JP2001289827A - 超音波によるコンクリート構造物等の遠隔式内部検査方法 - Google Patents
超音波によるコンクリート構造物等の遠隔式内部検査方法Info
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- G01N2291/04—Wave modes and trajectories
- G01N2291/044—Internal reflections (echoes), e.g. on walls or defects
Abstract
(57)【要約】
【課題】 トンネル等のコンクリート構造物の被検物取
り出し不要な非接触式の遠隔内部検査手段を開発する。 【解決手段】 液体ジェットを検査対象物にあて、その
液体ジェットを超音波の送受信信号の経路とすることに
より、超音波センサーを測定物から離してコンクリート
等の内部欠陥等を検査するものであって、移動可能な台
車２３の上に取り付けられた多関節ロボット２４のロボ
ットアーム２４ａの先端部分に液体ジェットによる超音
波距離計測と併用したパルス反射法の超音波センサーを
組み込んだ水ジェットノズル２５を配置し、アーム２４
ａ等をコントロールすることにより、決められた経路で
連続的に液体ジェットノズルの移動装置の位置とジェッ
トノズルからの距離で、液体ジェットの当たる点を３次
元で計測し、対象物３２の形状と欠陥とを同時に計測、
検査を行ない、欠陥３４があった場合には液体ジェット
に染料等を混ぜ、欠陥場所に自動的にマーキングを行な
うとしたものである。
り出し不要な非接触式の遠隔内部検査手段を開発する。 【解決手段】 液体ジェットを検査対象物にあて、その
液体ジェットを超音波の送受信信号の経路とすることに
より、超音波センサーを測定物から離してコンクリート
等の内部欠陥等を検査するものであって、移動可能な台
車２３の上に取り付けられた多関節ロボット２４のロボ
ットアーム２４ａの先端部分に液体ジェットによる超音
波距離計測と併用したパルス反射法の超音波センサーを
組み込んだ水ジェットノズル２５を配置し、アーム２４
ａ等をコントロールすることにより、決められた経路で
連続的に液体ジェットノズルの移動装置の位置とジェッ
トノズルからの距離で、液体ジェットの当たる点を３次
元で計測し、対象物３２の形状と欠陥とを同時に計測、
検査を行ない、欠陥３４があった場合には液体ジェット
に染料等を混ぜ、欠陥場所に自動的にマーキングを行な
うとしたものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、超音波によるコン
クリート構造物等の遠隔式内部検査方法に関する。
クリート構造物等の遠隔式内部検査方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】コンクリート等の複合材質の物体の内部
探知は、従来は打音による判断が主体であったが、最
近、超音波によるコンクリート構造物の内部探知法が開
発されている。
探知は、従来は打音による判断が主体であったが、最
近、超音波によるコンクリート構造物の内部探知法が開
発されている。
【０００３】すなわち、一般に各種コンクリート、耐火
物などの構造材料や構造物の厚さ、あるいは空洞、剥離
部、未接着部などの内部欠陥を検査する場合、超音波探
傷法が多用されている。図４に、従来の超音波探傷方法
の代表例を示す。図４の（ａ）はパルス反射法を、
（ｂ）は透過法を示す原理図である。図中、１は送受信
兼用の狭帯域超音波探触子、２は送信用の狭帯域超音波
探触子を、３は受信用の狭帯域超音波探触子を示す。図
２の（ａ）のパルス反射法は、狭帯域超音波探触子１か
ら、被検材４の厚さｄ方向に投入される超音波５が被検
材４の底面、あるいは内部欠陥６で反射し、再び狭帯域
超音波探触子１で受信される間の反射超音波５の受信信
号強度（底面エコー高さ）と伝播時間ｔに基づいて、ｄ
＝ｖｔ／２から、被検材４の厚みｄや内部欠陥６の位
置、サイズなどを検出するものである。
物などの構造材料や構造物の厚さ、あるいは空洞、剥離
部、未接着部などの内部欠陥を検査する場合、超音波探
傷法が多用されている。図４に、従来の超音波探傷方法
の代表例を示す。図４の（ａ）はパルス反射法を、
（ｂ）は透過法を示す原理図である。図中、１は送受信
兼用の狭帯域超音波探触子、２は送信用の狭帯域超音波
探触子を、３は受信用の狭帯域超音波探触子を示す。図
２の（ａ）のパルス反射法は、狭帯域超音波探触子１か
ら、被検材４の厚さｄ方向に投入される超音波５が被検
材４の底面、あるいは内部欠陥６で反射し、再び狭帯域
超音波探触子１で受信される間の反射超音波５の受信信
号強度（底面エコー高さ）と伝播時間ｔに基づいて、ｄ
＝ｖｔ／２から、被検材４の厚みｄや内部欠陥６の位
置、サイズなどを検出するものである。
【０００４】図４の（ｂ）の透過法は、送信専用狭帯域
超音波探触子２から被検材４に投入される超音波５が、
被検材内を伝播し受信用狭帯域超音波探触子３によって
検出される受信号の伝播時間や、減衰あるいは散乱する
信号強度変化の程度をとらえることにより、被検材４の
厚みｄや内部欠陥６の有、無を判定するものである。
超音波探触子２から被検材４に投入される超音波５が、
被検材内を伝播し受信用狭帯域超音波探触子３によって
検出される受信号の伝播時間や、減衰あるいは散乱する
信号強度変化の程度をとらえることにより、被検材４の
厚みｄや内部欠陥６の有、無を判定するものである。
【０００５】コンクリートや耐火物などの探傷では、内
在する骨材、気泡、あるいはそれらの不均一性に起因し
て、超音波が被検材を伝播する過程で著しい減衰及び散
乱を伴うため、１．０ＭＨｚ以下から数十ＭＨｚまで
の、比較的に伝播効率の良好な低周波数域の超音波が用
いられる。
在する骨材、気泡、あるいはそれらの不均一性に起因し
て、超音波が被検材を伝播する過程で著しい減衰及び散
乱を伴うため、１．０ＭＨｚ以下から数十ＭＨｚまで
の、比較的に伝播効率の良好な低周波数域の超音波が用
いられる。
【０００６】叙上の方法は、超音波の送受信の探触子を
材料に当てて計測する方法であるが、前述のように、被
検材に内在する骨材、気泡などの形状やサイズあるいは
分布などの不均一性に起因して、超音波が被検材内を伝
播する過程で大きく減衰あるいは散乱されるほか、被検
材の表面性状（表面肌が粗い、微小な凹凸、微細な開口
気泡などが存在）が極めて悪いことや、超音波探触子と
被検材表面をカップリングさせるための水、油あるいは
グリースなどの媒質の膜厚の不均一性も加わり、低周波
数域の超音波を用いても探傷困難な場合が多いと共に、
対象物の多数の位置（点）を検査するには多大の労力、
時間が要求される。
材料に当てて計測する方法であるが、前述のように、被
検材に内在する骨材、気泡などの形状やサイズあるいは
分布などの不均一性に起因して、超音波が被検材内を伝
播する過程で大きく減衰あるいは散乱されるほか、被検
材の表面性状（表面肌が粗い、微小な凹凸、微細な開口
気泡などが存在）が極めて悪いことや、超音波探触子と
被検材表面をカップリングさせるための水、油あるいは
グリースなどの媒質の膜厚の不均一性も加わり、低周波
数域の超音波を用いても探傷困難な場合が多いと共に、
対象物の多数の位置（点）を検査するには多大の労力、
時間が要求される。
【０００７】叙上の探触子を被検材に当てる方法におけ
る諸難点を解消する方式が、例えば特開平５−５００５
６５等に紹介される。
る諸難点を解消する方式が、例えば特開平５−５００５
６５等に紹介される。
【０００８】すなわち、同公報は、「現在、超音波を使
用しての材料の非破壊検査では、材料の一方の側に向け
て超音波のパルスを放射し、そして材料の他方の側でそ
れを受ける装置が使用され、前記超音波のパルスは材料
の対向する各側に夫々水ジェットに沿って差し向けられ
る。水ジェット間の整合を維持するために、単一ユニッ
トから成るパルス放射及び受容手段が設けられる。該パ
ルス放射及び受容手段のパルス放射体及びパルス受容体
は離間され、それにより被検査材料をその間に通すこと
ができる。」と現状を述べ、「しかしながら、そうした
装置で検査し得る材料は、それら装置が複雑な輪郭には
接近できないことから、形状的な限界がある。」と課題
を述べ、図５に示す装置を提案する。
用しての材料の非破壊検査では、材料の一方の側に向け
て超音波のパルスを放射し、そして材料の他方の側でそ
れを受ける装置が使用され、前記超音波のパルスは材料
の対向する各側に夫々水ジェットに沿って差し向けられ
る。水ジェット間の整合を維持するために、単一ユニッ
トから成るパルス放射及び受容手段が設けられる。該パ
ルス放射及び受容手段のパルス放射体及びパルス受容体
は離間され、それにより被検査材料をその間に通すこと
ができる。」と現状を述べ、「しかしながら、そうした
装置で検査し得る材料は、それら装置が複雑な輪郭には
接近できないことから、形状的な限界がある。」と課題
を述べ、図５に示す装置を提案する。
【０００９】図において、材料を非破壊検査するための
装置が台座７を具備し、平行状態で離間され長手方向に
伸延する一対の案内路８、９がそこに設けられ、各案内
路には縦方向に伸延する支柱１０、１１が取り付けられ
ている。各支柱１０、１１は案内路８、９の夫々に沿っ
て可動である。
装置が台座７を具備し、平行状態で離間され長手方向に
伸延する一対の案内路８、９がそこに設けられ、各案内
路には縦方向に伸延する支柱１０、１１が取り付けられ
ている。各支柱１０、１１は案内路８、９の夫々に沿っ
て可動である。
【００１０】各支柱１０、１１には、クイル１２のため
の支持構造体１３がそこに沿って移動するための、平行
状態で離間し縦方向に伸延する一対の案内１４、１５が
設けられる。クイル１２それ自身は指示構造体１３を横
方向に横断して伸延する案内の内部を可動であり、また
その外側に伸延する自由端には可動ユニットあるいはヘ
ッド１６が設けられる。これにより、可動ユニット１６
は直交する３つの軸の各々に沿って可動とされる。
の支持構造体１３がそこに沿って移動するための、平行
状態で離間し縦方向に伸延する一対の案内１４、１５が
設けられる。クイル１２それ自身は指示構造体１３を横
方向に横断して伸延する案内の内部を可動であり、また
その外側に伸延する自由端には可動ユニットあるいはヘ
ッド１６が設けられる。これにより、可動ユニット１６
は直交する３つの軸の各々に沿って可動とされる。
【００１１】一方のヘッド１６には、超音波のパルスを
放射するための配列構成（図示せず）が関連付けされ
る。これらのパルスは水ジェットの各々を通して検査下
の材料の一方の側面に差し向けられる。他方のヘッド１
６には、水ジェットの放射体から検査下の材料を貫いて
伝送された超音波のパルスを水ジェットの各々を通して
受け取るための配列構成が関連付けされる。
放射するための配列構成（図示せず）が関連付けされ
る。これらのパルスは水ジェットの各々を通して検査下
の材料の一方の側面に差し向けられる。他方のヘッド１
６には、水ジェットの放射体から検査下の材料を貫いて
伝送された超音波のパルスを水ジェットの各々を通して
受け取るための配列構成が関連付けされる。
【００１２】非検査材料１７は、例えば輪郭付けされた
複数の支持部材１８を具備する薄板の形態を取り得るも
のであって、フレーム１９にクランプされ、このフレー
ム１９は結局、その各端部が支持構造体２０によって夫
々保持される。支持構造体２０は、台座７上で案内路
８、９間を軌道２１に沿って可動の車軸２２を有する。
複数の支持部材１８を具備する薄板の形態を取り得るも
のであって、フレーム１９にクランプされ、このフレー
ム１９は結局、その各端部が支持構造体２０によって夫
々保持される。支持構造体２０は、台座７上で案内路
８、９間を軌道２１に沿って可動の車軸２２を有する。
【００１３】材料１７を間に対峙する２つの装置は、加
速度、一定速度及び減速の、直線方向及び角度方向の２
つの成分から構成される任意の周期中には常に、水ジェ
ットの軸がその外側軸部位置において正確な同軸状態に
維持され、各水ジェットの固定位置が正確な一定間隔に
維持されるような態様で駆動される。
速度、一定速度及び減速の、直線方向及び角度方向の２
つの成分から構成される任意の周期中には常に、水ジェ
ットの軸がその外側軸部位置において正確な同軸状態に
維持され、各水ジェットの固定位置が正確な一定間隔に
維持されるような態様で駆動される。
【００１４】しかして、第一のアセンブリーは液体ジェ
ットを検査用の信号のための各伝送路に沿ってそこから
外側に放射するための手段と、超音波のパルスを放射し
それを前記液体ジェットを通して前記伝送路に沿って差
し向けるための手段とを具備し、第２のアセンブリー
は、前記伝送路に沿って液体ジェットをそこから外側に
放射するための手段と、前記伝送路に沿って前記液体ジ
ェットを貫く超音波のパルスを受け取るための手段とを
具備している被検査材料の形状的な限界を持たない装置
が提供される。
ットを検査用の信号のための各伝送路に沿ってそこから
外側に放射するための手段と、超音波のパルスを放射し
それを前記液体ジェットを通して前記伝送路に沿って差
し向けるための手段とを具備し、第２のアセンブリー
は、前記伝送路に沿って液体ジェットをそこから外側に
放射するための手段と、前記伝送路に沿って前記液体ジ
ェットを貫く超音波のパルスを受け取るための手段とを
具備している被検査材料の形状的な限界を持たない装置
が提供される。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】叙上手段によるなら
ば、被検査材料に探触子を接触させることなく離間させ
て検査をすることが可能ではあるが、この場合は材料を
挟んで両側に装置が必要となり、取り外しの許されない
トンネル等のコンクリートを検査することは不可能であ
る。
ば、被検査材料に探触子を接触させることなく離間させ
て検査をすることが可能ではあるが、この場合は材料を
挟んで両側に装置が必要となり、取り外しの許されない
トンネル等のコンクリートを検査することは不可能であ
る。
【００１６】本発明は叙上の事情に鑑みなされたもの
で、その目的とするところは、被検査コンクリート等を
現状のままで非接触にて内部検査をすることができる超
音波によるコンクリート構造物等の遠隔式内部検査方法
を提供することにある。
で、その目的とするところは、被検査コンクリート等を
現状のままで非接触にて内部検査をすることができる超
音波によるコンクリート構造物等の遠隔式内部検査方法
を提供することにある。
【００１７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の超音波によるコンクリート構造物等の遠隔
式内部検査方法は、液体ジェットを検査対象物にあて、
その液体ジェットを超音波の送受信信号の経路とするこ
とにより、超音波センサーを測定物から離してコンクリ
ート等の内部欠陥等を検査方法であって、移動可能な台
車の上に取り付けられた多関節ロボットのロボットアー
ムの先端部分に液体ジェットによる超音波距離計測と併
用したパルス反射法の超音波センサーを組み込んだ水ジ
ェットノズルを配置し、ロボットアーム等をコントロー
ルすることにより、決められた経路で連続的に液体ジェ
ットノズルの移動装置の位置とジェットノズルからの距
離で、液体ジェットの当たる点を３次元で計測し、対象
物の形状と欠陥とを同時に計測、検査を行なうとしたも
のである。
に、本発明の超音波によるコンクリート構造物等の遠隔
式内部検査方法は、液体ジェットを検査対象物にあて、
その液体ジェットを超音波の送受信信号の経路とするこ
とにより、超音波センサーを測定物から離してコンクリ
ート等の内部欠陥等を検査方法であって、移動可能な台
車の上に取り付けられた多関節ロボットのロボットアー
ムの先端部分に液体ジェットによる超音波距離計測と併
用したパルス反射法の超音波センサーを組み込んだ水ジ
ェットノズルを配置し、ロボットアーム等をコントロー
ルすることにより、決められた経路で連続的に液体ジェ
ットノズルの移動装置の位置とジェットノズルからの距
離で、液体ジェットの当たる点を３次元で計測し、対象
物の形状と欠陥とを同時に計測、検査を行なうとしたも
のである。
【００１８】欠陥があった場合には液体ジェットに染料
等を混ぜ、欠陥場所に自動的にマーキングを行なうとす
るとよい。
等を混ぜ、欠陥場所に自動的にマーキングを行なうとす
るとよい。
【００１９】
【作用】構築物を取り外しすることなくしてそのままの
状態で探査ができ、検査の時間、労力を大幅に軽減でき
る。
状態で探査ができ、検査の時間、労力を大幅に軽減でき
る。
【００２０】遠隔操作で検査が行なえるため、高所作業
が不要となり、安全性が向上する。
が不要となり、安全性が向上する。
【００２１】超音波による距離測定と併用することによ
り、外観形状と内部状態を同時に検出でき、構造物の総
合検査としても有効に使用できる。
り、外観形状と内部状態を同時に検出でき、構造物の総
合検査としても有効に使用できる。
【００２２】欠陥場所検出と同時にマーキングすると補
修が確実かつ迅速に行なえる。
修が確実かつ迅速に行なえる。
【００２３】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図１〜３に
基いて説明する。
基いて説明する。
【００２４】図１において、走行台車２３上には多関節
ロボット２４が搭載されており、そのロボットアーム２
４ａ先端には、液体ジェットによる超音波距離計測と併
用したパルス反射法の超音波センサーを組み込んだ水ジ
ェットノズル２５が装着されている。
ロボット２４が搭載されており、そのロボットアーム２
４ａ先端には、液体ジェットによる超音波距離計測と併
用したパルス反射法の超音波センサーを組み込んだ水ジ
ェットノズル２５が装着されている。
【００２５】マーキング用の加圧された染料タンク２６
が電磁弁２７を介して、ノズル２５近傍に取りつけられ
ているとするとよい。
が電磁弁２７を介して、ノズル２５近傍に取りつけられ
ているとするとよい。
【００２６】水ジェット３３用の高圧水は供給パイプ２
８を通してノズルに送られる。また超音波の発信及び受
信信号、電磁弁２７操作用信号は操作盤２９よりケーブ
ル３０で送られる。
８を通してノズルに送られる。また超音波の発信及び受
信信号、電磁弁２７操作用信号は操作盤２９よりケーブ
ル３０で送られる。
【００２７】３１は電源ケーブルである。
【００２８】しかして、台車２３の走行と多関節ロボッ
ト２４の操作で予め決められた経路に沿って、先端部の
ノズル２５を移動して、検査対象物３２に水ジェット３
３を介して超音波の送受信を行ない、距離計測、欠陥３
４の検査を遠隔操作にて連続的に行なうことができる。
ト２４の操作で予め決められた経路に沿って、先端部の
ノズル２５を移動して、検査対象物３２に水ジェット３
３を介して超音波の送受信を行ない、距離計測、欠陥３
４の検査を遠隔操作にて連続的に行なうことができる。
【００２９】欠陥３４を探知した場合には、操作信号で
電磁弁２７を開くことにより水ジェット３３に染料を混
入して対象物にマーキングするとするとよい。
電磁弁２７を開くことにより水ジェット３３に染料を混
入して対象物にマーキングするとするとよい。
【００３０】水ジェット３３に乗せた超音波は、例えば
コンクリートの欠陥を探知するのに最適な周波数のパル
スを用いる。なお、受信信号成分を効果的に取り出すた
めの信号処理は制御盤２９に組み込まれたコンピュータ
ーによって行なう。
コンクリートの欠陥を探知するのに最適な周波数のパル
スを用いる。なお、受信信号成分を効果的に取り出すた
めの信号処理は制御盤２９に組み込まれたコンピュータ
ーによって行なう。
【００３１】水ジェットノズル２５の詳細を図２に示
す。
す。
【００３２】すなわち、水ジェットノズル２５は超音波
の送受信を行う超音波センサーを内蔵したノズル形状で
ある。加圧水が給水パイプ２８から流路に入って、絞ら
れてノズル２５から水ジェット３３となり検査対象物３
２に到達する。
の送受信を行う超音波センサーを内蔵したノズル形状で
ある。加圧水が給水パイプ２８から流路に入って、絞ら
れてノズル２５から水ジェット３３となり検査対象物３
２に到達する。
【００３３】流路の形状は水ジェット３３が安定してな
るべく遠方まで到達するように形成される。
るべく遠方まで到達するように形成される。
【００３４】ノズル２５に入る近傍の給水パイプ２８に
染料混入のためのパイプ３５が接続される。なお、染料
の混入は別の穴を設けて、直接流路に入れても良い。
染料混入のためのパイプ３５が接続される。なお、染料
の混入は別の穴を設けて、直接流路に入れても良い。
【００３５】超音波は水ジェット３３の中を通って対象
物３２に到達し、対象物３２表面反射波として距離デー
タと内部検査した検査データを水ジェット３３の中を通
して受信部に伝える。
物３２に到達し、対象物３２表面反射波として距離デー
タと内部検査した検査データを水ジェット３３の中を通
して受信部に伝える。
【００３６】図中３６は超音波センサーである。
【００３７】本発明の操作フローを図３に示す。
【００３８】図中「ノズル位置算出」とは、台車２３位
置、多関節ロボット２４の各関節のデータから先端ノズ
ル２５の３次元位置を算出することである。
置、多関節ロボット２４の各関節のデータから先端ノズ
ル２５の３次元位置を算出することである。
【００３９】「超音波発信」とは、水ジェット３３に乗
せて超音波パルスを発信することである。
せて超音波パルスを発信することである。
【００４０】「超音波受信」とは、戻ってくる超音波を
受信し、信号処理することである。
受信し、信号処理することである。
【００４１】「ノズルから対象物までの距離算出、内部
状態の検出」とは、表面反射波の戻り時間からノズル２
５から対象物３２までの距離を算出する。また信号処理
により対象物３２内部状態を検出することである。
状態の検出」とは、表面反射波の戻り時間からノズル２
５から対象物３２までの距離を算出する。また信号処理
により対象物３２内部状態を検出することである。
【００４２】「マーキング」とは、付加するを良しとす
るもので、内部に異常が見られるデータとなった時は、
電磁弁２７に信号を送り染料等を水ジェット３３に混ぜ
て、対象物３２の欠陥個所にマーキングすることであ
る。
るもので、内部に異常が見られるデータとなった時は、
電磁弁２７に信号を送り染料等を水ジェット３３に混ぜ
て、対象物３２の欠陥個所にマーキングすることであ
る。
【００４３】「対象区間終了」とは、検査対象区間が終
わるまで、台車２３およびロボット２４を移動して上記
作業を繰り返し、検査を行なうことである。
わるまで、台車２３およびロボット２４を移動して上記
作業を繰り返し、検査を行なうことである。
【００４４】
【発明の効果】以上の如く本発明は構成されるので、超
音波センサーを対象物に接触させる探査方法と比較し
て、探査の自由度は飛躍的に向上し、被検査構築物の取
り出しを不要としてそのままの状態で検査がなし得、ト
ンネル等コンクリート構造物や、ビル壁面のタイル付着
等の内部検査の時間、労力を大幅に軽減できる。
音波センサーを対象物に接触させる探査方法と比較し
て、探査の自由度は飛躍的に向上し、被検査構築物の取
り出しを不要としてそのままの状態で検査がなし得、ト
ンネル等コンクリート構造物や、ビル壁面のタイル付着
等の内部検査の時間、労力を大幅に軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の検査要領説明図である。
【図２】本発明の要部の水ジェットノズルの詳細図であ
る。
る。
【図３】本発明の操作フロー図である。
【図４】超音波探傷法の説明図である。
【図５】従来の水ジェットをパルス透過法の超音波セン
サー伝送路とする内部検査手段の説明図である。
サー伝送路とする内部検査手段の説明図である。
１ ； 送受信兼用の狭帯域超音波探触子 ２ ； 送信用の狭帯域超音波探触子 ３ ； 受信用の狭帯域超音波探触子 ４ ； 被検材 ５ ； 超音波 ６ ； 内部欠陥 ７ ； 台座 ８、９ ； 案内路 １０、１１ ； 支柱 １２ ； クイル １３ ； 支持構造体 １４、１５ ； 案内 １６ ； ヘッド １７ ； 非検査材料 １８ ； 支持部材 １９ ； フレーム ２０ ； 支持構造体 ２１ ； 軌道 ２２ ； 車軸 ２３ ； 台車 ２４ ； 多関節ロボット ２４ａ ； ロボットアーム ２５ ； 水ジェットノズル ２６ ； 染料タンク ２７ ； 電磁弁 ２８ ； 給水パイプ ２９ ； 操作盤 ３０ ； ケーブル ３１ ； 電源ケーブル ３２ ； 検査対象物 ３３ ； 水ジェット ３４ ； 欠陥 ３５ ； パイプ ３６ ； 超音波センサー
Claims (2)
- 【請求項１】 液体ジェットを検査対象物にあて、その
液体ジェットを超音波の送受信信号の経路とすることに
より、超音波センサーを測定物から離してコンクリート
等の内部欠陥等を検査する方法であって、移動可能な台
車の上に取り付けられた多関節ロボットのロボットアー
ムの先端部分に液体ジェットによる超音波距離計測と併
用したパルス反射法の超音波センサーを組み込んだ水ジ
ェットノズルを配置し、アーム等をコントロールするこ
とにより、決められた経路で連続的に液体ジェットノズ
ルの移動装置の位置とジェットノズルからの距離で、液
体ジェットの当たる点を３次元で計測し、対象物の形状
と欠陥とを同時に計測、検査を行なうとしたことを特徴
とする超音波によるコンクリート構造物等の遠隔式内部
検査方法。 - 【請求項２】 欠陥があった場合には液体ジェットに染
料等を混ぜ、欠陥場所に自動的にマーキングを行なうと
した請求項１記載の超音波によるコンクリート構造物等
の遠隔式内部検査方法。
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|---|---|---|---|
| JP2000102925A JP2001289827A (ja) | 2000-04-05 | 2000-04-05 | 超音波によるコンクリート構造物等の遠隔式内部検査方法 |
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