JPH1114610A - ロボットによる超音波探傷方法 - Google Patents
ロボットによる超音波探傷方法Info
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- JPH1114610A JPH1114610A JP9179023A JP17902397A JPH1114610A JP H1114610 A JPH1114610 A JP H1114610A JP 9179023 A JP9179023 A JP 9179023A JP 17902397 A JP17902397 A JP 17902397A JP H1114610 A JPH1114610 A JP H1114610A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 被検査材料の形状、寸法の変動に広く対応し
て探傷検査或は計測のできるロボットによる超音波探傷
方法を提供するものである。 【解決手段】 本発明のロボットによる超音波探傷方法
は、ロボットの手首に超音波探傷器４の探触子１を取り
付け、該探触子１の動作制御点を原点としたツール座標
系１３（直交座標系）を定義し、該ツール座標系１３上
で探触子１の走行方向ベクトルと姿勢を一致させて被検
査材料５上を所定に走査、移動して探傷して成る。
て探傷検査或は計測のできるロボットによる超音波探傷
方法を提供するものである。 【解決手段】 本発明のロボットによる超音波探傷方法
は、ロボットの手首に超音波探傷器４の探触子１を取り
付け、該探触子１の動作制御点を原点としたツール座標
系１３（直交座標系）を定義し、該ツール座標系１３上
で探触子１の走行方向ベクトルと姿勢を一致させて被検
査材料５上を所定に走査、移動して探傷して成る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、物理的な材料の調
査の分野に属し、広くロボット（狭くは多関節ロボッ
ト）による溶接部や素材の超音波探傷検査に主として利
用されるほか、鋼板や樹脂などの素材の板厚測定検査な
どにも応用できる。
査の分野に属し、広くロボット（狭くは多関節ロボッ
ト）による溶接部や素材の超音波探傷検査に主として利
用されるほか、鋼板や樹脂などの素材の板厚測定検査な
どにも応用できる。
【０００２】
【従来の技術】従来の溶接部の超音波による探傷や素材
の厚さ測定などの検査、計測方法としては、探触子の手
動走査又は探触子を取り付けた自動走査装置をワーク
（被検査材料）上にセットした専用レール上で自動走査
する方法が一般的なものであるが、この方法では、ワー
クの形状、寸法が変動した場合の対応が困難であり、特
に平面と曲面から成るワークの連続検査、計測は不可能
である。
の厚さ測定などの検査、計測方法としては、探触子の手
動走査又は探触子を取り付けた自動走査装置をワーク
（被検査材料）上にセットした専用レール上で自動走査
する方法が一般的なものであるが、この方法では、ワー
クの形状、寸法が変動した場合の対応が困難であり、特
に平面と曲面から成るワークの連続検査、計測は不可能
である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記実情に鑑
み、ワークの形状、寸法の変動に広く対応して探傷検査
或は計測のできるロボットによる超音波探傷方法を提供
するものである。
み、ワークの形状、寸法の変動に広く対応して探傷検査
或は計測のできるロボットによる超音波探傷方法を提供
するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】第１発明のロボットによ
る超音波探傷方法は、ロボットの手首に超音波探傷器の
探触子取り付け、該探触子の動作制御点を原点とした直
交座標系を定義し、該直交座標系上で探触子の走査方向
ベクトルと姿勢を一致させて被検査材料上を所定に走
査、移動して探傷して成る。
る超音波探傷方法は、ロボットの手首に超音波探傷器の
探触子取り付け、該探触子の動作制御点を原点とした直
交座標系を定義し、該直交座標系上で探触子の走査方向
ベクトルと姿勢を一致させて被検査材料上を所定に走
査、移動して探傷して成る。
【０００５】第２発明のロボットによる超音波探傷方法
は、第１発明において、被検査材料上を走査、移動する
探触子の現在位置を、直交座標系上の走査開始位置を起
点とした直線移動距離として所定の間隔でロボットのパ
ルスコーダから位置データとして出力し、該位置データ
と超音波探傷器から出力されたエコーデータとをコンピ
ュータに収録してマーキングを行って成る。
は、第１発明において、被検査材料上を走査、移動する
探触子の現在位置を、直交座標系上の走査開始位置を起
点とした直線移動距離として所定の間隔でロボットのパ
ルスコーダから位置データとして出力し、該位置データ
と超音波探傷器から出力されたエコーデータとをコンピ
ュータに収録してマーキングを行って成る。
【０００６】第３発明のロボットによる超音波探傷方法
は、第１発明又は第２発明において、ロボットのパルス
コーダで得られる探触子の位置データのサンプリング周
期が、超音波探傷器で得られるエコーデータのサンプリ
ング周期と比較して大きい場合、所定の直角走査長にお
ける超音波探傷動作が終了するタイミング毎に、エコー
データに対応する位置データの不足分を既知の位置デー
タ間を直線補完演算し、加工位置データとして近似算出
して成る。
は、第１発明又は第２発明において、ロボットのパルス
コーダで得られる探触子の位置データのサンプリング周
期が、超音波探傷器で得られるエコーデータのサンプリ
ング周期と比較して大きい場合、所定の直角走査長にお
ける超音波探傷動作が終了するタイミング毎に、エコー
データに対応する位置データの不足分を既知の位置デー
タ間を直線補完演算し、加工位置データとして近似算出
して成る。
【０００７】第４発明のロボットによる超音波探傷方法
は、第１発明、第２発明又は第３発明において、ロボッ
トによる探触子の走査ピッチを粗、密の複数の走査パタ
ーンとして保有し、超音波探傷中に超音波探傷器のエコ
ーデータを基準しきい値により監視し、走査ピッチが大
きい粗走査パターンでの直角走査長間で監視信号がロボ
ット側に入力された場合、直角走査長における走査終了
端から所定の位置だけ走査開始位置を戻し、走査ピッチ
の小さい密走査パターンで再度走査を開始し、前記監視
信号の入力が無くなる次の粗走査パターンによる走査開
始位置まで継続し、以下、前記走査パターンでの走査を
繰り返し、探触子の位置データとエコーデータとをコン
ピュータに収録して成る。
は、第１発明、第２発明又は第３発明において、ロボッ
トによる探触子の走査ピッチを粗、密の複数の走査パタ
ーンとして保有し、超音波探傷中に超音波探傷器のエコ
ーデータを基準しきい値により監視し、走査ピッチが大
きい粗走査パターンでの直角走査長間で監視信号がロボ
ット側に入力された場合、直角走査長における走査終了
端から所定の位置だけ走査開始位置を戻し、走査ピッチ
の小さい密走査パターンで再度走査を開始し、前記監視
信号の入力が無くなる次の粗走査パターンによる走査開
始位置まで継続し、以下、前記走査パターンでの走査を
繰り返し、探触子の位置データとエコーデータとをコン
ピュータに収録して成る。
【０００８】
【発明の実施の形態】超音波探傷器の探触子を取り付け
るロボットは手首を有するロボットから多関節ロボット
まで選択され、また、超音波探傷器からのエコーデータ
とリアルタイムに収録される位置データとを刻々対応さ
せるものから、エコーデータに対して特定の位置データ
をマーキング対応させ、該位置データ間を直線補完演算
して算出した加工位置データを各エコーデータに対応さ
せることも選択され、超音波探傷走査においては、走査
ピッチ（平行走査長）の一定のものから、きずなどの欠
陥個所を含む近傍では走査ピッチを密にするなど、複数
の走査パターンを保有するものも選択される。
るロボットは手首を有するロボットから多関節ロボット
まで選択され、また、超音波探傷器からのエコーデータ
とリアルタイムに収録される位置データとを刻々対応さ
せるものから、エコーデータに対して特定の位置データ
をマーキング対応させ、該位置データ間を直線補完演算
して算出した加工位置データを各エコーデータに対応さ
せることも選択され、超音波探傷走査においては、走査
ピッチ（平行走査長）の一定のものから、きずなどの欠
陥個所を含む近傍では走査ピッチを密にするなど、複数
の走査パターンを保有するものも選択される。
【０００９】
【実施例】本発明を実施例により具体的に説明すると、
超音波探傷装置ａは図２に示すように、被検査材料５を
探傷する探触子１を取り付ける多関節ロボット機構部
（以下、単にロボットとする）２、そのロボット２の動
作制御、位置データ出力および周辺機器との信号入出力
を行うロボット制御装置３、超音波の送受信とエコー状
態を表示する超音波探傷器４、探触子１と被検査材料５
との間に充填する媒質６を供給するための水（媒質）供
給装置７、ロボット２の位置データと超音波探傷器４か
ら得られるエコーデータおよびロボット２と該探傷器４
の状態信号を処理するパーソナルコンピュータ（以下、
パソコンと略称する。）８および操作パネル９とから成
る。次に、多関節ロボットによる溶接部１４の超音波探
傷動作について説明すると、図３に示すように、６軸
（Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６）のロボット２
の手首部、すなわち、エンドエフェクタ取り付け面１０
に接合されるツールハンド１１の先端に探触子１を取り
付けるのであるが、その取り付け方向はエンドエフェク
タ取り付け面１０に定義されたメカニカルインタフェー
ス座標系１２（Ｘ軸をＸM 、Ｙ軸をＹM 、Ｚ軸をＺM と
する）を基準にしたツール座標系（直交座標系）１３の
決められた方向、すなわち、図１に示すように、ＹT 方
向に探触子１の走査方向Ｙ、ＸT 方向にピッチ動作方向
Ｘ、ＺT 方向に垂直方向Ｚを一致させる。このようにロ
ボット２の超音波探傷動作は、常にこのツール座標系１
３に沿って動作制御されるものである。また、ピッチ動
作方向Ｘ（溶接部１４に平行な方向）のロボット２の動
作経路は、超音波探傷開始点Ｐ１と終了点Ｐ２の２点か
ら算出決定され、実際の該ロボット２の位置教示は、３
次元空間に配置された溶接部１４のワーク探傷面１７に
探触子１のＺT およびＹT が前記Ｐ１とＰ２で直角にな
るように２点教示するものである。ピッチ動作方向Ｘの
動作は、超音波探傷開始点Ｐ１と終了点Ｐ２から計算さ
れた経路Ｐ１Ｐ２を移動する平行走査長と動作速度で扱
われ、走査方向Ｙの動作は、経路Ｐ１Ｐ２を移動する直
角走査長と動作速度として扱われる。このようにしてワ
ーク探傷面１７上を探触子１が同じ走査パターンを繰り
返し走査して図４に示すように、探触子１からの超音波
ビームのビーム路程ＷF と入射角θにより溶接部１４内
のきず１５が探傷される。すなわち、図示の斜角探傷法
の例では、基準位置１６からの距離Ｋとワーク探傷面１
７からの距離ｄとにより、きず１５の位置が求められる
ものであり、走査開始位置（例えば図１に示す走査端点
１）にある探触子１の基準位置１６からの超音波の入射
点位置までの距離（初期設定値）ＹO 、走査開始位置か
ら移動走査によりきず１５を検知した探触子１の移動量
ΔＹ、入射点からきず１５までのビーム路程ＷF （被検
査材料５の超音波が伝播する材料固有の速度から算出）
および入射角θが既知であれば、基準位置１６からの距
離Ｋは、Ｋ＝ＹO ＋ΔＹ−ＷF ｓｉｎθで算出され、一
方、きず１５が超音波ビームの直射された位置で検知さ
れる場合のワーク探傷面１７からのきず１５までの距離
ｄは、ｄ＝ＷF ｃｏｓθであり、また、ワーク探傷面１
７から被検査材料５の裏面で一回反射された位置で検出
される場合の距離ｄは、被検査材料５の板厚をｔとする
と、ｄ＝２ｔ−ＷF ｃｏｓθとして算出される。したが
って、走査開始位置の探触子１の初期設定値ＹO と移動
距離ΔＹ，すなわち、探触子１の移動距離として現在の
位置データがリアルタイムに得られれば距離Ｋが求めら
れるのである。なお、ビーム路程ＷF および入射角θ
は、ロボット２と超音波探傷器４により予め被検査材料
５において求められているものである。図５に示したも
のは、ロボット２の移動距離として得られる探触子１の
位置データとそれに対応した超音波探傷のエコーデータ
との関係を示す概念図である。すなわち、ロボット制御
装置３から出力する現在位置の取り込みタイミング信号
の立ち上がりをパソコン８が検知したら、超音波探傷器
４からのエコーデータ２０の収録を開始してバッファに
記憶する。また、現在位置の取り込みタイミング信号が
出力される毎にエコーデータ２０にマーキングしてエコ
ーデータ２３として位置データ２１との対応付けを行
う。そして、図１における各直角走査長における終了時
に、ロボット制御装置３からパソコン８に転送・収録さ
れた位置データ２１間を直線補完演算して加工位置デー
タ２２を算出し、各エコーデータ２０に対応付けするも
のであり、これらのエコーデータ２０（エコーデータ２
３を含む）と該エコーデータ２０に対応する位置データ
２１と加工位置データ２２は被検査材料５のきず１５の
位置と大きさを評価するためのデータとしてパソコン８
に収録される。ここで探傷能率を上げるための探傷動作
について説明すると、本発明での超音波探傷走査におい
ては、図６に示すように、太線表示の粗い走査ピッチ２
５の粗走査パターンによる予備探傷と細線表示の密な走
査ピッチ２４の密走査パターンによる規定探傷によって
探傷するものであり、先ず予備探傷で超音波探傷器４の
エコーデータ２０を基準しきい値により監視し、きず１
５を発見（本図６の例では端点７〜８間、１３〜１４
間、２１〜２２間走査中）して監視信号がロボット制御
装置３に入力された場合、直角走査長における走査終了
端（本図６の例では端点８、１４、２２）から矢印で示
すように、戻り動作（８→５、１４→１２、２２→１
９）を行い、ピッチ動作方向Ｘの１ピッチ手前の初期設
定値ＹO に走査開始位置を戻し、この戻り位置から、き
ず１５の位置、超音波エコー高さ、きず１５の大きさな
どを規準に基づいて評価するする目的で、密な走査ピッ
チ２４による規定探傷を行うものである。この規定探傷
は、戻り位置からきず１５の検知が終了する予備探傷の
開始位置まで（本図６の例では端点５〜１０間、１２〜
１６間、１９〜２６間）継続され、再度予備探傷に切換
えられて探傷動作が繰り返される。このように、きず１
５の発見（有無と分布状態など）に係わる予備探傷と、
きず１５の精査に係わる規定探傷を組合わせることによ
って探傷能率の向上が図られたものである。以下、前記
一連の動作を探傷検査区間の終了点Ｐ２まで繰り返すも
のである。
超音波探傷装置ａは図２に示すように、被検査材料５を
探傷する探触子１を取り付ける多関節ロボット機構部
（以下、単にロボットとする）２、そのロボット２の動
作制御、位置データ出力および周辺機器との信号入出力
を行うロボット制御装置３、超音波の送受信とエコー状
態を表示する超音波探傷器４、探触子１と被検査材料５
との間に充填する媒質６を供給するための水（媒質）供
給装置７、ロボット２の位置データと超音波探傷器４か
ら得られるエコーデータおよびロボット２と該探傷器４
の状態信号を処理するパーソナルコンピュータ（以下、
パソコンと略称する。）８および操作パネル９とから成
る。次に、多関節ロボットによる溶接部１４の超音波探
傷動作について説明すると、図３に示すように、６軸
（Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６）のロボット２
の手首部、すなわち、エンドエフェクタ取り付け面１０
に接合されるツールハンド１１の先端に探触子１を取り
付けるのであるが、その取り付け方向はエンドエフェク
タ取り付け面１０に定義されたメカニカルインタフェー
ス座標系１２（Ｘ軸をＸM 、Ｙ軸をＹM 、Ｚ軸をＺM と
する）を基準にしたツール座標系（直交座標系）１３の
決められた方向、すなわち、図１に示すように、ＹT 方
向に探触子１の走査方向Ｙ、ＸT 方向にピッチ動作方向
Ｘ、ＺT 方向に垂直方向Ｚを一致させる。このようにロ
ボット２の超音波探傷動作は、常にこのツール座標系１
３に沿って動作制御されるものである。また、ピッチ動
作方向Ｘ（溶接部１４に平行な方向）のロボット２の動
作経路は、超音波探傷開始点Ｐ１と終了点Ｐ２の２点か
ら算出決定され、実際の該ロボット２の位置教示は、３
次元空間に配置された溶接部１４のワーク探傷面１７に
探触子１のＺT およびＹT が前記Ｐ１とＰ２で直角にな
るように２点教示するものである。ピッチ動作方向Ｘの
動作は、超音波探傷開始点Ｐ１と終了点Ｐ２から計算さ
れた経路Ｐ１Ｐ２を移動する平行走査長と動作速度で扱
われ、走査方向Ｙの動作は、経路Ｐ１Ｐ２を移動する直
角走査長と動作速度として扱われる。このようにしてワ
ーク探傷面１７上を探触子１が同じ走査パターンを繰り
返し走査して図４に示すように、探触子１からの超音波
ビームのビーム路程ＷF と入射角θにより溶接部１４内
のきず１５が探傷される。すなわち、図示の斜角探傷法
の例では、基準位置１６からの距離Ｋとワーク探傷面１
７からの距離ｄとにより、きず１５の位置が求められる
ものであり、走査開始位置（例えば図１に示す走査端点
１）にある探触子１の基準位置１６からの超音波の入射
点位置までの距離（初期設定値）ＹO 、走査開始位置か
ら移動走査によりきず１５を検知した探触子１の移動量
ΔＹ、入射点からきず１５までのビーム路程ＷF （被検
査材料５の超音波が伝播する材料固有の速度から算出）
および入射角θが既知であれば、基準位置１６からの距
離Ｋは、Ｋ＝ＹO ＋ΔＹ−ＷF ｓｉｎθで算出され、一
方、きず１５が超音波ビームの直射された位置で検知さ
れる場合のワーク探傷面１７からのきず１５までの距離
ｄは、ｄ＝ＷF ｃｏｓθであり、また、ワーク探傷面１
７から被検査材料５の裏面で一回反射された位置で検出
される場合の距離ｄは、被検査材料５の板厚をｔとする
と、ｄ＝２ｔ−ＷF ｃｏｓθとして算出される。したが
って、走査開始位置の探触子１の初期設定値ＹO と移動
距離ΔＹ，すなわち、探触子１の移動距離として現在の
位置データがリアルタイムに得られれば距離Ｋが求めら
れるのである。なお、ビーム路程ＷF および入射角θ
は、ロボット２と超音波探傷器４により予め被検査材料
５において求められているものである。図５に示したも
のは、ロボット２の移動距離として得られる探触子１の
位置データとそれに対応した超音波探傷のエコーデータ
との関係を示す概念図である。すなわち、ロボット制御
装置３から出力する現在位置の取り込みタイミング信号
の立ち上がりをパソコン８が検知したら、超音波探傷器
４からのエコーデータ２０の収録を開始してバッファに
記憶する。また、現在位置の取り込みタイミング信号が
出力される毎にエコーデータ２０にマーキングしてエコ
ーデータ２３として位置データ２１との対応付けを行
う。そして、図１における各直角走査長における終了時
に、ロボット制御装置３からパソコン８に転送・収録さ
れた位置データ２１間を直線補完演算して加工位置デー
タ２２を算出し、各エコーデータ２０に対応付けするも
のであり、これらのエコーデータ２０（エコーデータ２
３を含む）と該エコーデータ２０に対応する位置データ
２１と加工位置データ２２は被検査材料５のきず１５の
位置と大きさを評価するためのデータとしてパソコン８
に収録される。ここで探傷能率を上げるための探傷動作
について説明すると、本発明での超音波探傷走査におい
ては、図６に示すように、太線表示の粗い走査ピッチ２
５の粗走査パターンによる予備探傷と細線表示の密な走
査ピッチ２４の密走査パターンによる規定探傷によって
探傷するものであり、先ず予備探傷で超音波探傷器４の
エコーデータ２０を基準しきい値により監視し、きず１
５を発見（本図６の例では端点７〜８間、１３〜１４
間、２１〜２２間走査中）して監視信号がロボット制御
装置３に入力された場合、直角走査長における走査終了
端（本図６の例では端点８、１４、２２）から矢印で示
すように、戻り動作（８→５、１４→１２、２２→１
９）を行い、ピッチ動作方向Ｘの１ピッチ手前の初期設
定値ＹO に走査開始位置を戻し、この戻り位置から、き
ず１５の位置、超音波エコー高さ、きず１５の大きさな
どを規準に基づいて評価するする目的で、密な走査ピッ
チ２４による規定探傷を行うものである。この規定探傷
は、戻り位置からきず１５の検知が終了する予備探傷の
開始位置まで（本図６の例では端点５〜１０間、１２〜
１６間、１９〜２６間）継続され、再度予備探傷に切換
えられて探傷動作が繰り返される。このように、きず１
５の発見（有無と分布状態など）に係わる予備探傷と、
きず１５の精査に係わる規定探傷を組合わせることによ
って探傷能率の向上が図られたものである。以下、前記
一連の動作を探傷検査区間の終了点Ｐ２まで繰り返すも
のである。
【００１０】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ロボット
技術と超音波探傷技術とを結合したものであるから超音
波探傷が自動的になされ、しかも、多関節ロボットにお
いては、多品種の被検査材料に対して設置位置や検査姿
勢の制限を受けずにフレキシブルに対応でき、また、欠
陥の有無とその分布状態の概略を知る為の予備探傷と、
欠陥の大きさの分布の評価の為の規定探傷との組合わせ
により高速度で精密な超音波探傷を達成できるなどの効
果を奏するものである。
技術と超音波探傷技術とを結合したものであるから超音
波探傷が自動的になされ、しかも、多関節ロボットにお
いては、多品種の被検査材料に対して設置位置や検査姿
勢の制限を受けずにフレキシブルに対応でき、また、欠
陥の有無とその分布状態の概略を知る為の予備探傷と、
欠陥の大きさの分布の評価の為の規定探傷との組合わせ
により高速度で精密な超音波探傷を達成できるなどの効
果を奏するものである。
【図１】溶接部１４の超音波探傷の走査状態の説明図。
【図２】超音波探傷装置ａの概略構成図。
【図３】多関節ロボットにおける多関節ロボット機構部
２の動作説明図。
２の動作説明図。
【図４】溶接部１４の断面における超音波探傷状態の説
明図。
明図。
【図５】位置データと超音波探傷のエコーデータとの関
係を示す概念図。
係を示す概念図。
【図６】超音波探傷動作における予備探傷と規定探傷の
関係を示す説明図。
関係を示す説明図。
１ 探触子 ２ 多関節ロボット機構部 ３ ロボット制御装置 ４ 超音波探傷器 ５ 被検査材料 ６ 接触媒質 ７ 媒質自動供給装置 ８ パーソナルコンピュータ ９ 操作パネル １０ エンドエフェクタ取り付け面 １１ ツールハンド １２ メカニカルインタフェース座標系 １３ ツール座標系 １４ 溶接部 １５ きず １６ 基準位置 １７ ワーク探傷面 ２０ エコーデータ ２１ 位置データ ２２ 加工位置データ ２３ エコーデータ ２４ 走査ピッチ ２５ 走査ピッチ ａ 超音波探傷装置 ｄ ワーク探傷面１７からきず１５までの距離 ＷF ビーム路程 θ 入射角
Claims (4)
- 【請求項１】 ロボットの手首に超音波探傷器の探触子
を取り付け、該探触子の動作制御点を原点とした直交座
標系を定義し、該直交座標系上で探触子の走査方向ベク
トルと姿勢を一致させて被検査材料上を所定に走査、移
動して探傷するロボットによる超音波探傷方法。 - 【請求項２】 被検査材料上を走査、移動する探触子の
現在位置を、請求項１記載の直交座標系上の走査開始位
置を起点とした直線移動距離として所定の間隔でロボッ
トのパルスコーダから位置データとして出力し、該位置
データと超音波探傷器から出力されたエコーデータとを
コンピュータに収録してマーキングを行うことを特徴と
する請求項１記載のロボットによる超音波探傷方法。 - 【請求項３】 ロボットのパルスコーダで得られる探触
子の位置データのサンプリング周期が、超音波探傷器で
得られるエコーデータのサンプリング周期と比較して大
きい場合、所定の直角走査長における超音波探傷動作が
終了するタイミング毎に、エコーデータに対応する位置
データの不足分を既知の位置データ間を直線補完演算
し、加工位置データとして近似算出することを特徴とす
る請求項１又は２記載のロボットによる超音波探傷方
法。 - 【請求項４】 ロボットによる探触子の走査ピッチを
粗、密の複数の走査パターンとして保有し、超音波探傷
中に超音波探傷器のエコーデータを基準しきい値により
監視し、走査ピッチが大きい粗走査中の直角走査長間で
監視信号がロボット側に入力された場合、直角走査長に
おける走査終了端から所定の位置だけ走査開始位置を戻
し、走査ピッチの小さい密走査パターンで再度走査を開
始し、前記監視信号の入力が無くなる次の粗走査パター
ンによる走査開始位置まで継続し、探触子の位置データ
とエコーデータとをコンピュータに収録することを特徴
とする請求項１、２又は３記載のロボットによる超音波
探傷方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9179023A JPH1114610A (ja) | 1997-06-18 | 1997-06-18 | ロボットによる超音波探傷方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9179023A JPH1114610A (ja) | 1997-06-18 | 1997-06-18 | ロボットによる超音波探傷方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1114610A true JPH1114610A (ja) | 1999-01-22 |
Family
ID=16058770
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9179023A Pending JPH1114610A (ja) | 1997-06-18 | 1997-06-18 | ロボットによる超音波探傷方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1114610A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102004044342A1 (de) * | 2004-03-24 | 2005-10-20 | Slv Gmbh | Anordnung und Verfahren zum automatisierten Ultraschall-Prüfen räumlich geformter strahlgescheißter Bauteile |
| JP2011106905A (ja) * | 2009-11-16 | 2011-06-02 | Shinmaywa Industries Ltd | 探傷システム |
| WO2015095908A3 (de) * | 2013-12-23 | 2015-10-15 | Fill Gesellschaft M.B.H. | Vorrichtung zur ultraschallprüfung |
| CN106018562A (zh) * | 2016-07-01 | 2016-10-12 | 杭州敦固建筑特种工程有限公司 | 钢管混凝土柱机械波检测设备工装及布置方法 |
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| CN114137082A (zh) * | 2021-11-26 | 2022-03-04 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种六轴机械臂自动化超声成像检测方法和系统 |
-
1997
- 1997-06-18 JP JP9179023A patent/JPH1114610A/ja active Pending
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| WO2023092788A1 (zh) * | 2021-11-26 | 2023-06-01 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种六轴机械臂自动化超声成像检测方法和系统 |
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