CN114137082A - 一种六轴机械臂自动化超声成像检测方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明属于自动化超声成像检测技术领域，公开了一种六轴机械臂的自动化超声成像检测方法和系统，方法包括：运动控制卡控制六轴机械臂进行扫查，控制外部轴电机进行运动；扫查时，探头反馈回波信号；探头运动到下一个扫查线时，控制器发送探头沿步进轴方向位移信息到超声成像装置；当外部轴电机工作时，编码器反馈探头沿扫查轴方向位移信息到超声成像装置；外部轴电机在探头沿扫查线移动时工作；所述超声成像装置根据接收到的探头回波信号和位移信息生成二维超声扫描图像。有益效果在：超声成像装置可以根据编码器反馈的探头沿扫查轴方向的位移信息和控制器反馈的探头沿步进轴方向的位移信息得到探头相对于待检工件扫查起始点的位置。

Description

一种六轴机械臂自动化超声成像检测方法和系统
技术领域
本发明涉及自动化超声成像检测技术领域，特别是涉及一种六轴机械臂的自动化超声成像检测方法和系统。
背景技术
自动化超声成像检测过程中，自动化扫查装置一般携带探头沿栅格扫查路径(扫查轴、步进轴)移动，超声成像装置综合接收到的探头回波信号和探头位移信息(扫查轴方向位移和步进轴方向位移)生成二维超声扫描图像，如工件投影方向的C扫描图像。
传统的基于直线运动单元技术的桁架式多轴自动化扫查系统检测大型或复杂曲面工件时，存在扫查系统占地面积大、实现复杂轨迹运动的控制系统开发难度高等应用场景受限问题。
六轴机械臂作为成熟的标准化产品，具有质量、价格、技术成熟和关节运动自由度高的优势。但现有的六轴机械臂控制系统核心高度封装，针对自动化超声波成像检测，机械臂工具末端(即探头)沿扫查路径运动过程中，探头相对扫查起始点的位移信息(扫查轴位移、步进轴位移)无法通过控制系统实时反馈给超声成像设备。
发明内容
本发明的目的是：提供一种六轴机械臂自动化超声成像检测方法和系统，解决了机械臂携带探头沿扫查路径运动时，探头相对扫查起始点的位移信息实时反馈问题，避免二次开发面向六轴机械臂的运动控制技术，降低了开发六轴机械臂自动化超声检测系统的技术难度和成本。
为了实现上述目的，本发明提供了一种六轴机械臂自动化超声成像检测方法，包括：
通过示教器完成超声波探头扫查路径关键点采集和编程，将程序指令下发给控制器；控制器将下发的程序指令解析成六轴机械臂运行指令和外部轴电机的运行指令后发送给运动控制卡，以使运动控制卡根据六轴机械臂运行指令控制六轴机械臂带动探头在待测工件上方的扫查面进行扫查，以使运动控制卡根据外部轴电机运行指令控制外部轴电机转动；所述扫查面沿扫查轴方向分割为若干个扫查线，若干个扫查线在步进方向依次连接组成扫查路径；
所述探头设置于六轴机械臂末端法兰盘上，所述探头和超声成像装置的第一端口连接，当进行扫查时，探头反馈回波信号到超声成像装置；
所述控制器通过I/O接口模块和超声成像装置连接，当探头沿步进方向从上一个扫查线运动到下一个扫查线时，控制器发送探头沿步进方向的位移信息到超声成像装置；
所述外部轴电机的一端和运动控制卡连接，外部轴电机的另一端通过联轴器连接编码器，当外部轴电机工作时，外部轴电机带动编码器转动，以使编码器实时反馈探头沿扫查轴方向的位移信息到超声成像装置；所述外部轴电机在探头沿扫查轴方向移动时工作；
所述超声成像装置根据接收到的探头回波信号、探头沿步进方向的位移信息和探头沿扫查方向的位移信息生成二维超声扫描图像。
进一步的，所述I/O接口模块和超声成像装置之间还设置有信号转换器，所述信号转换器用于降低I/O接口模块发送信号的电平，以使I/O接口模块发送的探头沿步进轴方向的位移信息的信号可以匹配不同的超声成像装置。
进一步的，所述编码器和超声成像装置之间还设置有信号转换器，所述信号转换器用于降低编码器发送信号的电平，以使编码器发送的探头沿扫查轴方向的位移信息的信号可以匹配不同的超声成像装置。
进一步的，所述控制器和I/O接口模块通过EtherrCAT网络通信连接。
进一步的，所述控制器和示教器连接，所述示教器用于操控机器臂运动、编辑六轴机械臂运行指令和外部轴电机的运行指令。
本申请还公开了一种六轴机械臂自动化超声成像检测系统，包括超声成像装置、编码器、联轴器、外部轴电机、六轴机械臂机、运动控制卡、探头、控制器和I/O接口模块；
所述探头设置于六轴机械臂末端法兰盘上，六轴机械臂带动探头在待侧工件上方的扫查面进行扫查，所述探头和超声成像装置的第一端口连接；所述六轴机械臂的第一端口和运动控制卡的第一端口连接，所述运动控制卡的第二端口和外部轴电机的第一端口连接，所述外部轴电机的第二端口和联轴器的第一端口连接，所述联轴器的第二端口和编码器的第一端口连接，所述编码器的第二端口和超声成像装置的第二端口连接；所述运动控制卡的第三端口和控制器的第一端口连接，所述控制器的第二端口通过I/O接口模块和超声成像装置的第三端口连接；
通过示教器完成超声波探头扫查路径关键点采集和编程，将程序指令下发给控制器；控制器将下发的六轴机械臂运行指令和外部轴电机运行指令解析后发送给运动控制卡，以使运动控制卡根据六轴机械臂运行指令控制六轴机械臂带动探头在待测工件上方的扫查面进行扫查，以使运动控制卡根据外部轴电机运行指令控制外部轴电机转动；所述扫查面沿扫查轴方向分割为若干个扫查线，若干个扫查线在步进方向依次连接组成扫查路径；
当进行扫查时，探头反馈回波信号到超声成像装置；当探头沿步进方向从上一个扫查线运动到下一个扫查线时，控制器发送探头沿步进方向的位移信息到超声成像装置；当外部轴电机工作时，外部轴电机带动编码器转动，以使编码器反馈探头沿扫查轴方向的位移信息到超声成像装置；所述外部轴电机在探头沿扫查线移动时工作；
所述超声成像装置根据接收到的探头回波信号、探头沿步进方向的位移信息和探头沿扫查方向的位移信息生成二维超声扫描图像。
进一步的，所述I/O接口模块和超声成像装置之间还设置有信号转换器，所述信号转换器用于降低I/O接口模块发送信号的电平，以使I/O接口模块发送的探头沿步进轴方向的位移信息的信号可以匹配不同的超声成像装置。
进一步的，所述编码器和超声成像装置之间还设置有信号转换器，所述信号转换器用于降低编码器发送信号的电平，以使编码器发送的探头沿扫查轴方向的位移信息的信号可以匹配不同的超声成像装置。
进一步的，所述机器人控制器和I/O接口模块通过EtherrCAT网络通信连接。
进一步的，所述控制器和示教器连接，所述示教器用于操控机械臂运动、编辑六轴机械臂运行指令和外部轴电机运行指令。
本发明实施例一种六轴机械臂自动化超声成像检测方法和系统与现有技术相比，其有益效果在于：本发明通过外部轴电机带动编码器转动，通过编码器将探头在扫查线的位置反馈到超声成像装置，使得超声成像装置可以根据编码器反馈的扫查信息和控制器反馈的步进信息得到探头相对于待扫查件的位置，不必开发上位机获取探头位置，降低了系统的集成难度和成本。
附图说明
图1是本发明一种六轴机械臂自动化超声成像检测系统的第一整体结构示意图；
图2是本发明一种六轴机械臂自动化超声成像检测系统的第二整体结构示意图。
图3是探头扫查路径的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
实施例1：
如图1所示，本发明公开了一种六轴机械臂自动化超声成像检测方法，包括：
通过示教器完成超声波探头扫查路径关键点采集和编程，将程序指令下发给控制器；控制器将下发的程序指令解析成六轴机械臂运行指令和外部轴电机的运行指令后发送给运动控制卡，以使运动控制卡根据六轴机械臂运行指令控制六轴机械臂带动探头在待测工件上方的扫查面进行扫查，以使运动控制卡根据外部轴电机运行指令控制外部轴电机转动；所述扫查面沿扫查轴方向分割为若干个扫查线，若干个扫查线在步进方向依次连接组成扫查路径。
所述探头设置于六轴机械臂末端法兰盘上，所述探头和超声成像装置的第一端口连接，当进行扫查时，探头反馈回波信号到超声成像装置。
所述控制器通过I/O接口模块和超声成像装置连接，当探头沿步进方向从上一个扫查线运动到下一个扫查线时，控制器发送探头沿步进方向的位移信息到超声成像装置。
所述外部轴电机的一端和运动控制卡连接，外部轴电机的另一端通过联轴器连接编码器，当外部轴电机工作时，外部轴电机带动编码器转动，以使编码器实时反馈探头沿扫查轴方向的位移信息到超声成像装置；所述外部轴电机在探头沿扫查轴方向移动时工作。
所述超声成像装置根据接收到的探头回波信号、探头沿步进方向的位移信息和探头沿扫查方向的位移信息生成二维超声扫描图像。
在本实施例中，所述六轴机械臂为现有技术，六轴机械臂可以实现高精度、多自由度的移动，当将探头设置于六轴机械臂时，可以使六轴机械臂带动探头实现复杂的扫查动作，且六轴机械臂具有较高的稳定性，在扫查过程中可以保持探头到待扫查件距离不变。且六轴机械臂具有多自由度的运动，可以适应具有曲面结构的带扫查件。
在本实施例中，设定好探头到待扫查件的距离后，探头移动时所在的面设定为扫查面，当待扫查件为平面时，则扫查面为平面，当带扫查件为曲面时，则扫查面为曲面。在扫查面上规划探头的扫查路径，尽可能充分且高效的对待检测件进行扫查。优选的，采用往复移动的折线型扫查，当探头从待检测件的一端移动到另一端后(沿扫查轴方向移动)，探头在六轴机械臂的带动下向下一行扫查线步进(沿步进方向移动)。也可以理解为从扫查面的一端移动到扫查面的另一端，扫查面和待检测件的表面具有对应关系。由于采用的是六轴机械臂，因此从上一个扫查线移动到下一扫查线时，六轴机械臂中的部分轴会进行微小位移的步进，使探头从上一个扫查线移动到下一个扫查线。
现有技术中定位探头的位置往往是从六轴机械臂本身出发的，根据机械臂的运动计算探头的位置，这样就需要开发一个上位机进行计算，会造成集成复杂的问题。因此在本申请中，另辟蹊径，从其它角度表达探头相对于待检测件的位置。
在上述的说明中，控制器可以根据六轴机械臂运行指令获取到六轴机械臂何时进行步进，即从上一个扫查线到下一个扫查线。相当于获取了探头在Y方向(步进轴)上的位置，那么如果能将探头在待扫查件的X方向的位置表达出来，就实现了探头的定位。
在本实施例中，采用X方向(扫查轴)是为了方便理解。即以待检测件为平面进行说明。若待检测件为曲面，则这里的X方向应当理解为沿着扫查面曲折的方向，或者理解为将扫查面拉平后探头移动的方向。
在本实施例中，为了表达探头在X方向的位置，创造性的采用了外部轴电机带动编码器移动的方式进行表达。所述外部轴电机的一端和运动控制卡连接，外部轴电机的另一端通过联轴器连接编码器，当外部轴电机工作时，外部轴电机带动编码器转动，以使编码器反馈扫查信息到超声成像装置；所述外部轴电机在探头沿扫查线移动时工作。
在编写外部轴电机和六轴机械臂的运行指令时，使外部轴电机仅在探头在扫查线上移动时转动，这样就可以通过编码器将外部轴电机的转动转化为超声成像装置可以接收的位置信息。参照图3，当探头从P1移动到P2时，外部轴电机同步转动，编码器将探头的移动反馈到超声成像装置，探头到达P2时，外部轴电机停止移动。此时，六轴机械臂带动探头从P2到达P3(步进过程外部轴电机不工作)。然后带动探头从P3到达P4，在探头从P3到达P4的过程中，外部轴电机工作，当探头到达P4时，外部轴电机停止工作，以此类推，直到探头完成扫查。
在本实施例中，由于设备型号较多，编码器和控制器所输出的信号有可能不能直接被超声成像装置接收，需要对信号的电平进行调整以使不同型号的设备能够匹配。
在本实施例中，参照图2，所述I/O接口模块和超声成像装置之间还设置有信号转换器，所述信号转换器用于降低I/O接口模块发送信号的电平，以使I/O接口模块发送的探头沿步进轴方向的位移信息的信号可以匹配不同的超声成像装置。
在本实施例中，参照图2，所述编码器和超声成像装置之间还设置有信号转换器，所述信号转换器用于降低编码器发送信号的电平，以使编码器发送的探头沿扫查轴方向的位移信息的信号可以匹配不同的超声成像装置。
在本实施例中，所述控制器和I/O接口模块通过EtherrCAT网络通信连接。
在本实施例中，所述控制器和示教器连接，所述示教器用于操控机器臂运动、编辑六轴机械臂运行指令和外部轴电机的运行指令。
在本实施例中，六轴机械臂和运动控制卡可以组成六轴机械臂机器人。
在本实施例中，所述控制器可以为机器人控制器。
实施例2：
本发明还公开了一种六轴机械臂自动化超声成像检测系统，包括所述控制器和示教器连接，所述示教器用于操控机器臂运动、编辑六轴机械臂运行指令和外部轴电机的运行指令。
6、一种六轴机械臂自动化超声成像检测系统，其特征在于，包括超声成像装置、编码器、联轴器、外部轴电机、六轴机械臂机、运动控制卡、探头、控制器和I/O接口模块；
所述探头设置于六轴机械臂末端法兰盘上，六轴机械臂带动探头在待侧工件上方的扫查面进行扫查，所述探头和超声成像装置的第一端口连接；所述六轴机械臂的第一端口和运动控制卡的第一端口连接，所述运动控制卡的第二端口和外部轴电机的第一端口连接，所述外部轴电机的第二端口和联轴器的第一端口连接，所述联轴器的第二端口和编码器的第一端口连接，所述编码器的第二端口和超声成像装置的第二端口连接；所述运动控制卡的第三端口和控制器的第一端口连接，所述控制器的第二端口通过I/O接口模块和超声成像装置的第三端口连接；
通过示教器完成超声波探头扫查路径关键点采集和编程，将程序指令下发给控制器；控制器将下发的六轴机械臂运行指令和外部轴电机运行指令解析后发送给运动控制卡，以使运动控制卡根据六轴机械臂运行指令控制六轴机械臂带动探头在待测工件上方的扫查面进行扫查，以使运动控制卡根据外部轴电机运行指令控制外部轴电机转动；所述扫查面沿扫查轴方向分割为若干个扫查线，若干个扫查线在步进方向依次连接组成扫查路径；
当进行扫查时，探头反馈回波信号到超声成像装置；当探头沿步进方向从上一个扫查线运动到下一个扫查线时，控制器发送探头沿步进方向的位移信息到超声成像装置；当外部轴电机工作时，外部轴电机带动编码器转动，以使编码器反馈探头沿扫查轴方向的位移信息到超声成像装置；所述外部轴电机在探头沿扫查线移动时工作；
所述超声成像装置根据接收到的探头回波信号、探头沿步进方向的位移信息和探头沿扫查方向的位移信息生成二维超声扫描图像。
本实施例的检测系统应用实施例1中的检测方法，可以实现对待检测件的超声检测。
在本实施例中，所述六轴机械臂为现有技术，六轴机械臂可以实现高精度、多自由度的移动，当将探头设置于六轴机械臂时，可以使六轴机械臂带动探头实现复杂的扫查动作，且六轴机械臂具有较高的稳定性，在扫查过程中可以保持探头到待扫查件距离不变。且六轴机械臂具有多自由度的运动，可以适应具有曲面结构的带扫查件。
在本实施例中，设定好探头到待扫查件的距离后，探头移动时所在的面设定为扫查面，当待扫查件为平面时，则扫查面为平面，当带扫查件为曲面时，则扫查面为曲面。在扫查面上规划探头的扫查路径，尽可能充分且高效的对待检测件进行扫查。优选的，采用往复移动的折线型扫查，当探头从待检测件的一端移动到另一端后(沿扫查轴方向移动)，探头在六轴机械臂的带动下向下一行扫查线步进(沿步进轴方向移动)。也可以理解为从扫查面的一端移动到扫查面的另一端，扫查面和待检测件的表面具有对应关系。由于采用的是六轴机械臂，因此从上一个扫查线移动到下一扫查线时，六轴机械臂中的部分轴会进行微小位移的步进，使探头从上一个扫查线移动到下一个扫查线。
现有技术中定位探头的位置往往是从六轴机械臂本身出发的，根据机械臂的运动计算探头的位置，这样就需要开发一个上位机进行计算，会造成集成复杂的问题。因此在本申请中，另辟蹊径，从其它角度表达探头相对于待检测件的位置。
在上述的说明中，控制器可以根据六轴机械臂运行指令获取到六轴机械臂何时进行步进，即从上一个扫查线到下一个扫查线。相当于获取了探头在Y方向(步进轴)上的位置，那么如果能将探头在待扫查件的X方向的位置表达出来，就实现了探头的定位。
在本实施例中，采用X方向(扫查轴)是为了方便理解。即以待检测件为平面进行说明。若待检测件为曲面，则这里的X方向应当理解为沿着扫查面曲折的方向，或者理解为将扫查面拉平后探头移动的方向。
在本实施例中，为了表达探头在X方向的位置，创造性的采用了外部轴电机带动编码器移动的方式进行表达。所述外部轴电机的一端和运动控制卡连接，外部轴电机的另一端通过联轴器连接编码器，当外部轴电机工作时，外部轴电机带动编码器转动，以使编码器反馈扫查信息到超声成像装置；所述外部轴电机在探头沿扫查线移动时工作。
在编写外部轴电机和六轴机械臂的运行指令时，使外部轴电机仅在探头在扫查线上移动时转动，这样就可以通过编码器将外部轴电机的转动转化为超声成像装置可以接收的位置信息。参照图3，当探头从P1移动到P2时，外部轴电机同步转动，编码器将探头的移动反馈到超声成像装置，探头到达P2时，外部轴电机停止移动。此时，六轴机械臂带动探头从P2到达P3(步进过程外部轴电机不工作)。然后带动探头从P3到达P4，在探头从P3到达P4的过程中，外部轴电机工作，当探头到达P4时，外部轴电机停止工作，以此类推，直到探头完成扫查。
在本实施例中，由于设备型号较多，编码器和控制器所输出的信号有可能不能直接被超声成像装置接收，需要对信号的电平进行调整以使不同型号的设备能够匹配。
在本实施例中，参照图2，所述I/O接口模块和超声成像装置之间还设置有信号转换器，所述信号转换器用于降低I/O接口模块发送信号的电平，以使I/O接口模块发送的探头沿步进轴方向的位移信息的信号可以匹配不同的超声成像装置。
在本实施例中，参照图2，所述编码器和超声成像装置之间还设置有信号转换器，所述信号转换器用于降低编码器发送信号的电平，以使编码器发送的探头沿扫查轴方向的位移信息的信号可以匹配不同的超声成像装置。
在本实施例中，所述控制器和I/O接口模块通过EtherrCAT网络通信连接。
在本实施例中，所述控制器和示教器连接，所述示教器用于操控机器臂运动、编辑六轴机械臂运行指令和外部轴电机的运行指令。
综上，本发明实施例提供一种六轴机械臂的自动化超声成像检测方法和系统，有益效果在于：本发明通过外部轴电机带动编码器转动，通过编码器将探头在扫查线的位置反馈到超声成像装置，使得超声成像装置可以根据编码器反馈的扫查信息和控制器反馈的步进信息得到探头相对于待扫查件的位置，不必开发上位机获取探头位置，降低了系统的集成难度和成本。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种六轴机械臂自动化超声成像检测方法，其特征在于，包括：
通过示教器完成超声波探头扫查路径关键点采集和编程，将程序指令下发给控制器；控制器将下发的程序指令解析成六轴机械臂运行指令和外部轴电机的运行指令后发送给运动控制卡，以使运动控制卡根据六轴机械臂运行指令控制六轴机械臂带动探头在待测工件上方的扫查面进行扫查，以使运动控制卡根据外部轴电机运行指令控制外部轴电机转动；所述扫查面沿扫查轴方向分割为若干个扫查线，若干个扫查线在步进方向依次连接组成扫查路径；
所述探头设置于六轴机械臂末端法兰盘上，所述探头和超声成像装置的第一端口连接，当进行扫查时，探头反馈回波信号到超声成像装置；
所述控制器通过I/O接口模块和超声成像装置连接，当探头沿步进方向从上一个扫查线运动到下一个扫查线时，控制器发送探头沿步进方向的位移信息到超声成像装置；
所述外部轴电机的一端和运动控制卡连接，外部轴电机的另一端通过联轴器连接编码器，当外部轴电机工作时，外部轴电机带动编码器转动，以使编码器实时反馈探头沿扫查轴方向的位移信息到超声成像装置；所述外部轴电机在探头沿扫查轴方向移动时工作；
所述超声成像装置根据接收到的探头回波信号、探头沿步进方向的位移信息和探头沿扫查方向的位移信息生成二维超声扫描图像。
2.根据权利要求1所述的一种六轴机械臂自动化超声成像检测方法，其特征在于，所述I/O接口模块和超声成像装置之间还设置有信号转换器，所述信号转换器用于降低I/O接口模块发送信号的电平，以使I/O接口模块发送的探头沿步进轴方向的位移信息的信号可以匹配不同的超声成像装置。
3.根据权利要求1所述的一种六轴机械臂自动化超声成像检测方法，其特征在于，所述编码器和超声成像装置之间还设置有信号转换器，所述信号转换器用于降低编码器发送信号的电平，以使编码器发送的探头沿扫查轴方向的位移信息的信号可以匹配不同的超声成像装置。
4.根据权利要求1所述的一种六轴机械臂自动化超声成像检测方法，其特征在于，所述控制器和I/O接口模块通过EtherrCAT网络通信连接。
5.根据权利要求1－4任意一项所述的一种六轴机械臂自动化超声成像检测方法，其特征在于，所述控制器和示教器连接，所述示教器用于操控机器臂运动、编辑六轴机械臂运行指令和外部轴电机的运行指令。
6.一种六轴机械臂自动化超声成像检测系统，其特征在于，包括超声成像装置、编码器、联轴器、外部轴电机、六轴机械臂机、运动控制卡、探头、控制器和I/O接口模块；
所述探头设置于六轴机械臂末端法兰盘上，六轴机械臂带动探头在待侧工件上方的扫查面进行扫查，所述探头和超声成像装置的第一端口连接；所述六轴机械臂的第一端口和运动控制卡的第一端口连接，所述运动控制卡的第二端口和外部轴电机的第一端口连接，所述外部轴电机的第二端口和联轴器的第一端口连接，所述联轴器的第二端口和编码器的第一端口连接，所述编码器的第二端口和超声成像装置的第二端口连接；所述运动控制卡的第三端口和控制器的第一端口连接，所述控制器的第二端口通过I/O接口模块和超声成像装置的第三端口连接；
通过示教器完成超声波探头扫查路径关键点采集和编程，将程序指令下发给控制器；控制器将下发的六轴机械臂运行指令和外部轴电机运行指令解析后发送给运动控制卡，以使运动控制卡根据六轴机械臂运行指令控制六轴机械臂带动探头在待测工件上方的扫查面进行扫查，以使运动控制卡根据外部轴电机运行指令控制外部轴电机转动；所述扫查面沿扫查轴方向分割为若干个扫查线，若干个扫查线在步进方向依次连接组成扫查路径；
当进行扫查时，探头反馈回波信号到超声成像装置；当探头沿步进方向从上一个扫查线运动到下一个扫查线时，控制器发送探头沿步进方向的位移信息到超声成像装置；当外部轴电机工作时，外部轴电机带动编码器转动，以使编码器反馈探头沿扫查轴方向的位移信息到超声成像装置；所述外部轴电机在探头沿扫查线移动时工作；
所述超声成像装置根据接收到的探头回波信号、探头沿步进方向的位移信息和探头沿扫查方向的位移信息生成二维超声扫描图像。
7.根据权利要求6所述的一种六轴机械臂自动化超声成像检测系统，其特征在于，所述I/O接口模块和超声成像装置之间还设置有信号转换器，所述信号转换器用于降低I/O接口模块发送信号的电平，以使I/O接口模块发送的探头沿步进轴方向的位移信息的信号可以匹配不同的超声成像装置。
8.根据权利要求6所述的一种六轴机械臂自动化超声成像检测系统，其特征在于，所述编码器和超声成像装置之间还设置有信号转换器，所述信号转换器用于降低编码器发送信号的电平，以使编码器发送的探头沿扫查轴方向的位移信息的信号可以匹配不同的超声成像装置。
9.根据权利要求6所述的一种六轴机械臂自动化超声成像检测系统，其特征在于，所述机器人控制器和I/O接口模块通过EtherrCAT网络通信连接。
10.根据权利要求6－9任意一项所述的一种六轴机械臂自动化超声成像检测系统，其特征在于，所述控制器和示教器连接，所述示教器用于操控机械臂运动、编辑六轴机械臂运行指令和外部轴电机运行指令。
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