JP4304838B2 - 反射測定装置 - Google Patents
反射測定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4304838B2 JP4304838B2 JP2000211200A JP2000211200A JP4304838B2 JP 4304838 B2 JP4304838 B2 JP 4304838B2 JP 2000211200 A JP2000211200 A JP 2000211200A JP 2000211200 A JP2000211200 A JP 2000211200A JP 4304838 B2 JP4304838 B2 JP 4304838B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- received
- communication
- light receiving
- intensity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、光ビームを出射し、その反射光を受光することにより、その光ビームの出射方向に存在する物体の位置や距離といった情報を検出する反射測定装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、例えば自動車においては、先行車両との車間距離を所定値に保持するように車速を制御する電子制御装置や、車両周囲に存在する先行車両等の障害物を検出して運転者に警報を発する電子制御装置が実用化されている。
【0003】
そして、このような電子制御装置には、レーザ光等の光ビームを車両周囲の所定角度範囲に走査して出射すると共に、その出射した光ビームの反射波を受光することにより、その光ビームの出射方向に存在する物体の位置,距離(その物体までの距離),相対速度(その物体との相対速度)といった情報を検出する反射測定装置が、通信ラインを介して接続される。
【0004】
例えば、この種の反射測定装置の代表的なものとして、車載用のレーザレーダ装置がある。そして、レーザレーダ装置では、装置前面の窓部から光ビームを走査して出射すると共に、その出射タイミングから光ビームが物体に当たって帰ってくるまでの時間差に基づき、その物体との距離等を検出し、その検出結果を、当該装置が接続された電子制御装置へ、通信ラインを介して出力する。そして、電子制御装置は、このような反射測定装置とデータ通信を行うことにより、車両周囲に存在している物体に関する上記の如き各種情報を収集して、制御対象を制御する。
【0005】
ところで、この種の反射測定装置では、製造時において、光ビームの出射光軸と反射波受光の光軸とを合わせてやる必要があり、このため、まず受光の光軸中心を測定し、その測定した受光の光軸中心に合わせて、出射光軸を調整するようにしている。
【0006】
そして、従来より、この種の反射測定装置では、以下の構成及び方法により、受光の光軸中心を測定していた。尚、ここでは、反射測定装置が前述した車載用のレーザレーダ装置であるものとして説明する。
(1)まず、図5に示すように、レーザレーダ装置100における受光部10の受光信号出力部に、予めテストピン103を設けておく。
【0007】
尚、受光部10は、当該装置100が出射した光ビームの反射光を受光するための光学的及び電気的な部分であり、外から入射される光を集光する受光レンズ12と、該受光レンズ12で集光された光を電気信号に変換する受光素子としてのフォトダイオード14や、そのフォトダイオード14で変換された電気信号を増幅するアンプ(増幅回路)16等を備えた電子回路と、その電子回路を成す各種電子部品を搭載した受光回路基板18等から構成されている。
【0008】
このため、上記アンプ16からは、当該受光部10が受けた光の強度(受光強度)に応じた電圧の受光信号が出力されることとなる。そして、テストピン103は、上記アンプ16の出力端子と電気的に接続されており、この例では受光回路基板18上に実装されている。
【0009】
(2)そして、図5に示すように、レーザレーダ装置100を、基準発光源102から所定距離だけ離れて設けられた試験台104の上に固定する。
ここで、基準発光源102と試験台104は、暗室内に設けられているものであり、レーザレーダ装置100も、その暗室内に置かれることとなる。
【0010】
また、基準発光源102は、例えば、パルス幅が25nsといった極短パルスのレーザ光PPを1ms毎に繰り返し出力するものである。
そして、レーザレーダ装置100は、当該装置100の正面であって、受光部10(詳しくは、受光レンズ12)のほぼ正面に、基準発光源102が位置するように、上記試験台104の上に固定される。
【0011】
尚、図5において、レーザレーダ装置100の背面に設けられた符号20の部材は、そのレーザレーダ装置100が、実際の使用状態において、通信ラインを介し外部の電子制御装置と接続されるためのコネクタである。
(3)次に、図5に示す如く、試験台104に載置されたレーザレーダ装置100の上記テストピン103に、測定機器であるオシロスコープ106から伸びたプローブ108を接続し、その状態で下記の▲1▼〜▲7▼の手順により、受光の光軸中心を求める。
【0012】
尚、オシロスコープ106によって測定されるテストピン103の電圧(即ち、受光部10での受光強度を表す受光信号の電圧)は、パーソナルコンピュータ等からなる検査装置110へ入力されるようになっており、また、上記試験台104の基準発光源102に対する向き(延いては、レーザレーダ装置100の基準発光源102に対する向き)は、検査装置110の制御により、左右方向及び上下方向に動かすことが可能になっている。そして、下記の▲1▼〜▲7▼の手順は、基準発光源102からレーザレーダ装置100の方へ、前述したパルス状のレーザ光PPが繰り返し出力されている状況下において、検査装置110により実施される。一方、以下の説明において、初期位置とは、上記(2)の作業で試験台104に固定された時のレーザレーダ装置100の位置を指している。
【0013】
▲1▼:まず、レーザレーダ装置100の向きを初期位置から左に動かして、オシロスコープ106により測定される受光信号のレベル(即ち、受光信号の電圧であり、受光部10の受光強度)が半減する角度を求める。
▲2▼:次に、レーザレーダ装置100の向きを右に動かして、オシロスコープ106により測定される受光信号のレベルが半減する角度を求める。
【0014】
▲3▼:そして、上記▲1▼で求めた角度と上記▲2▼で求めた角度との中間点を、左右方向の仮の中心値とし、レーザレーダ装置100をこの向きにする。
▲4▼:その後、レーザレーダ装置100の向きを上に動かして、オシロスコープ106により測定される受光信号のレベルが半減する角度を求める。
【0015】
▲5▼:次に、レーザレーダ装置100の向きを下に動かして、オシロスコープ106により測定される受光信号のレベルが半減する角度を求める。
▲6▼:そして、上記▲4▼で求めた角度と上記▲5▼で求めた角度との中間点を、上下方向の中心値とし、レーザレーダ装置100をこの向きにする。
【0016】
▲7▼:その後、上記▲1▼,▲2▼を再び行って、その際の▲1▼,▲2▼で夫々求めた角度同士の中間点を、左右方向の中心値とする。
そして、検査装置110は、上記▲6▼で求めた上下方向の中心値と上記▲7▼で求めた左右方向の中心値とを、レーザレーダ装置100の受光の光軸中心を表すパラメータとして記憶する。
【0017】
つまり、検査装置110は、基準発光源102に対するレーザレーダ装置100の向きを左右及び上下方向に動かしながら、そのレーザレーダ装置100の受光部10での受光強度をオシロスコープ106により測定して、そのレーザレーダ装置100の受光の光軸中心を求めている。
【0018】
尚、上記▲1▼〜▲7▼の手順を行うのは、以下の理由による。即ち、この種のレーザレーダ装置において、受光部10の受光素子(フォトダイオード14)からアンプ16を介して出力される受光信号のレベルは、図6に示すように、受光の光軸中心と実際の受光軸との差である角度θが所定範囲内であれば、ほぼ一定値となるが、その範囲から上記角度θが外れると、急に減衰する。そして、受光信号のレベルが一定値から半減する角度θ1,θ2同士の中間点が、受光の光軸中心であると見なすことができるからである。
【0019】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来の反射測定装置では、以下の問題がある。
(a)まず、テストピン103を設ける分、コストアップを招く。
(b)しかも、テストピン103は、オシロスコープ106からのプローブ108が届く範囲に設ける必要があり、装置の内部構成の大きな制約となる。そして、その制約のために、余分な構造体や配線等を追加しなければならず、更にコストアップを招いてしまう。
【0020】
(c)この種の反射測定装置では、防水及び防塵のために、光学系部分と電気系部分とからなる本体部分が筐体であるケース内に密閉されるが、オシロスコープ106からのプローブ108をテストピン103に接続するためには、本体部分をケースから出す必要がある。このため、製造時における工数が増えて、コストアップを招いてしまう。
【0021】
また、本体部分をケース内に収容する前に、前述した(2)及び(3)の作業を行うことも考えられるが、製造時における工程の制約を招いてしまう。
(d)そして更に、従来の反射測定装置では、受光の光軸中心を求めるためにオシロスコープ106が必要であるため、製造設備のコストアップを招いてしまう。
【0022】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、受光の光軸中心を求めるために特別な機構や測定機器を必要とせず、コストダウンを達成することのできる反射測定装置を提供することを目的としている。
【0023】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記目的を達成するためになされた請求項1に記載の本発明の反射測定装置は、光ビームを出射してそれの反射光を受光部にて受光することにより、その光ビームの出射方向に存在する物体に関する情報を検出し、その検出結果を、データ通信用の通信手段を介して外部の電子制御装置に出力するものである。尚、物体に関する情報とは、前述したように、その物体の位置やその物体との距離、或いはその物体との相対速度などである。
【0024】
ここで特に、本発明の反射測定装置は、前記通信手段を介して所定の指示コマンドを受けると、当該装置の動作モードを、パルス状の光を周期的に出力する外部の基準発光源が出力した光を受光部が受けた光の強度(以下、受光強度という)として測定するためのテストモードに設定するモード設定手段と、そのモード設定手段によって当該装置の動作モードがテストモードに設定されると、受光部での受光強度を測定して、その測定結果を前記通信手段を介して外部に出力する受光強度測定手段とを備えている。
【0025】
このため、本発明の反射測定装置では、通常動作時の通信相手である電子制御装置と接続される既存の通信手段に、所定の検査装置を接続して、その検査装置から指示コマンドを与えてやれば、モード設定手段により、当該反射測定装置の動作モードがテストモードに設定される。そして、当該反射測定装置内の受光強度測定手段により、受光部での受光強度が測定されると共に、その受光強度の測定結果が、前記通信手段を介して検査装置へと出力されて来ることとなる。
【0026】
このような本発明の反射測定装置によれば、前述した従来装置100のようなテストピン103を設けることなく、外部の検査装置により、受光部での受光強度をモニタして、受光の光軸中心を求めることができる。
よって、本発明の反射測定装置によれば、前述した(a)〜(d)の問題を解決することができる。
【0027】
即ち、まず、テストピン103を設けなくても良いため、そのテストピン103の分だけ、直接的にコストダウンが図れる。
しかも、上記(b)で述べたような物理的な制約が無くなって、余分な構造体や配線等を追加することもないため、更に大きなコストダウンが図れる。
【0028】
更に、製造時にて受光の光軸中心を求める際に、従来装置100のように本体部分をケースから出す必要がなく、既存の通信手段に検査装置を接続するだけで良いため、製造時の工数を減少させることができ、その分、コストダウンを図ることができる。また、本体部分をケース内に収容した状態でも、受光強度をモニタすることができるため、製造時の工程に制約を与えることもない。
【0029】
そして更に、受光の光軸中心を求めるため(受光強度をモニタするため)にオシロスコープ等の測定機器を必要としないため、製造設備のコストダウンも図ることができる。
このように、本発明の反射測定装置によれば、受光の光軸中心を求めるために特別な機構や測定機器を必要とせず、コストダウンを達成することができる。
【0030】
ところで、前述したように、この種の反射測定装置において、受光の光軸中心を求める際には、受光部の前方に、光をパルス的に且つ一定周期で繰り返し出力する基準発光源が設けられる。また、この種の反射測定装置の受光部は、受光強度に応じた電圧の受光信号を出力する受光素子及びアンプ等からなる受光信号出力手段を備えている。
【0031】
そこで、本発明の反射測定装置において、受光強度測定手段は、具体的には、以下に記載の如く構成することができる。
即ち、まず、受光強度測定手段が、受光部の受光信号出力手段から出力される受光信号の電圧をピークホールドするピークホールド回路を備えるようにする。そして、受光強度測定手段は、受光信号出力手段から出力される受光信号の電圧をピークホールド回路に通信手段の通信周期より短く、基準発光源が出力するパルス状の光の周期よりも長い所定時間継続してピークホールドさせて、該ピークホールド回路に保持された電圧をA/D変換し、そのA/D変換値を、受光部での受光強度の測定結果として、通信手段から外部へ出力するように構成するのである。
【0032】
このように構成すれば、基準発光源として、光を連続的に出すものではなく、光をパルス的に且つ一定周期で繰り返し出力する一般的なものを用いても、受光部での受光強度に相当する受光信号のピーク電圧(波高値)を確実にとらえて、その値(即ち、受光強度の測定結果)を通信手段から外部の装置へと出力することができ、延いては、受光の光軸中心を確実に求めることができるようになる。
【0033】
尚、この構成の場合、ピークホールド回路に受光信号の電圧をピークホールドさせる継続時間(詳しくは、ピークホールドを開始してからA/D変換を行うまでの時間であり、以下、サンプル時間ともいう)Tsは、基準発光源がパルス状の光を出力する周期(以下、光出力周期という)Toutよりも長い時間に設定しておく必要がある。つまり、Ts>Toutでないと、受光信号の電圧をピークホールドしている期間中に基準発光源から光が出力されない場合が発生して、常に有用なA/D変換値を外部の検査装置へと出力することができなくなるからであり、換言すれば、受光部が光を全く受光していないことを示す誤ったA/D変換値が、検査装置へ出力されてしまうからである。
【0034】
但し、請求項1の構成では、サンプル時間Tsを基準発光源の光出力周期Toutよりも短くすることができず、また、ピークホールド回路は、一般に、入力される電圧で充電されて、その電圧のピーク値を保持する構成であるため、上記サンプル時間Tsを長く設定すると、充電電圧が放電して正確なピーク値が得られなくなる虞がある。このため、ピークホールド回路としては、ある程度の電圧保持性能を有した構成のものが必要となる。
【0035】
そこで、ピークホールド回路によるサンプル時間(ピークホールド回路に受光信号の電圧をピークホールドさせる継続時間)Tsを基準発光源の光出力周期Toutよりも短く設定することができるようにするには、請求項2の構成を採用すれば良い。
【0036】
即ち、請求項2に記載の反射測定装置では、受光強度測定手段が、受光部の受光信号出力手段から出力される受光信号の電圧をピークホールド回路に通信手段の通信周期より短い所定時間ピークホールドさせて、該ピークホールド回路に保持された電圧をA/D変換する第1処理と、該第1処理の後に前記ピークホールド回路をリセットする第2処理とからなる波高値測定処理を、所定回数だけ繰り返し実行する。そして更に、受光強度測定手段は、その所定回数分の上記第1処理で得たA/D変換値のうち、予め設定された基準値以上のA/D変換値の平均値を求め、その平均値を受光部での受光強度の測定結果として、通信手段から外部へ出力する。
【0037】
そして、このような請求項2の反射測定装置によれば、ピークホールド回路によるサンプル時間Tsを基準発光源の光出力周期Toutよりも短く設定しても、外部の検査装置へ受光強度の測定結果を正確に出力することができる。つまり、所定回数分のA/D変換値のうち、基準発光源から光が出力された場合の有用なA/D変換値(即ち、上記基準値以上のA/D変換値)だけについて、それらの平均値が求められ、その平均値が受光強度の測定結果として通信手段から外部へ出力されるからである。
【0038】
よって、この請求項2の反射測定装置によれば、ピークホールド回路として、電圧保持性能に劣る簡単な構成のものを使用することができ、装置の小型化及び低コスト化の面で非常に有利である。
【0039】
【発明の実施の形態】
以下、本発明が適用された実施形態の反射測定装置としての車載用レーザレーダ装置について、図面を用いて説明する。尚、以下に説明するレーザレーダ装置において、製造時に光ビームの出射光軸と反射波受光の光軸とを合わせるために受光の光軸中心を求める際には、前述した図5のレーザレーダ装置100の場合と同じ基準発光源102が用いられるものとする。
【0040】
[第1実施形態]
まず図1(A)に示すように、第1実施形態のレーザレーダ装置1は、図5を用いて説明した従来のレーザレーダ装置100と同様に、受光レンズ12,フォトダイオード14,アンプ16,及び受光回路基板18等からなる受光部10と、外部の電子制御装置と通信ラインを介して接続されるためのコネクタ20とを備えている。尚、図1において、図5と同じ構成要素については、同一の符号を付しているため、詳細な説明は省略する。
【0041】
そして、このレーザレーダ装置1も、車両に搭載されて実際に使用される場合には、前述した従来のレーザレーダ装置100と同様の機能を果たす。即ち、装置前面の窓部からレーザ光である光ビームを走査して出射すると共に、その出射した光ビームの反射波を受光部10にて受光し、少なくとも、光ビームの出射タイミングから反射波受光までの時間差に基づき、光ビームの出射方向に存在する物体との距離を検出して、その検出結果のデータ(測距データ)をコネクタ20から通信ラインを介して外部の電子制御装置へ出力する、といった測距動作を行う。
【0042】
尚、本レーザレーダ装置1が車両に搭載されて実際に使用される場合の通信相手としては、例えば、先行車両との車間距離を所定値に保持するように車速を制御する電子制御装置が考えられる。
また、本レーザレーダ装置1は、図1(B)に示す如く、上記測距動作を行うための測距処理を含む様々な演算処理を実行するマイクロコンピュータ(以下、マイコンという)23と、そのマイコン23が、当該装置1にコネクタ20を介して接続された外部の電子制御装置とデータ通信を行うための通信回路25とを備えている。
【0043】
尚、こうしたマイコン23や通信回路25は、従来のレーザレーダ装置100にも同様に備えられているものである。また、本実施形態において、通信回路25及びコネクタ20の通信仕様は、RS−232Cに準拠したものとなっている。
【0044】
ここで、本第1実施形態のレーザレーダ装置1は、図5のレーザレーダ装置100と比較すると、図1に示すように、テストピン103を備えておらず、その代わりに、受光部10のフォトダイオード14及びアンプ16によって出力される受光信号の電圧をピークホールドするピークホールド回路27を備えている。
【0045】
そして、そのピークホールド回路27に保持された電圧は、マイコン23のA/D変換用の入力端子に入力されるようになっており、更に、ピークホールド回路27はマイコン23によってリセットされる(詳しくは、ピークホールド回路27に保持されている電圧は、マイコン23からのリセット信号によって放電される)ようになっている。
【0046】
また、本第1実施形態のレーザレーダ装置1も、製造時にて光ビームの出射光軸と反射波受光の光軸とを合わせる光軸調整のために受光の光軸中心を求める際には、前述した図5のレーザレーダ装置100の場合と同様の試験台104に固定されると共に、前述したレーザレーダ装置100の場合と同じ基準発光源102が用いられるが、試験台104の向き等を制御して受光の光軸中心を求めるパーソナルコンピュータ等の検査装置110は、当該レーザレーダ装置1の既存のコネクタ20に通信ライン3を介して接続される。
【0047】
そして更に、本第1実施形態のレーザレーダ装置1において、マイコン23は、図2に示す割り込み処理を一定時間毎(本実施形態では100ms毎)に実行する。
即ち、マイコン23が図2の割り込み処理を開始すると、まずステップ(以下単に「S」と記す)110にて、通信回路25を介した外部装置(電子制御装置又は検査装置110)との通信処理を行い、続くS120にて、その通信処理で外部装置から受信した機能コードを解析する。つまり、本実施形態において、当該レーザレーダ装置1に接続される電子制御装置と検査装置110との各々は、自己が送信するデータ列の最初の1バイトを、レーザレーダ装置1の動作モードを指示するための機能コードとして送信するようになっており、マイコン23は、このS120にて、外部装置から今回受信した機能コードを識別する。
【0048】
尚、機能コードとしては、コードAとコードBとの2種類がある。そして、一方のコードAは、レーザレーダ装置1の動作モードを通常モードに設定させて、該レーザレーダ装置1に前述の測距動作を行わせるためのコードである。また、他方のコードBは、レーザレーダ装置1の動作モードをテストモードとしての光軸調整モードに設定させて、該レーザレーダ装置1に受光強度の測定を行わせるための、指示コマンドとしてのコードである。
【0049】
そして、マイコン23は、上記S120にて、受信した機能コードがコードAであると判定した場合には、S130に進んで、当該レーザレーダ装置1の動作モードを通常モードに設定し、当該割り込み処理を終了する。
また、上記S120にて、受信した機能コードがコードBであると判定した場合には、S140に移行して、当該レーザレーダ装置1の動作モードを光軸調整モードに設定し、当該割り込み処理を終了する。
【0050】
また更に、上記S120にて、受信した機能コードがコードAとコードBとの何れでもないと判定した場合には、S150に移行して、所定のエラー処理を行ってから、当該割り込み処理を終了する。
ここで、マイコン23は、上記S130で当該レーザレーダ装置1の動作モードを通常モードに設定している場合には、測距動作を行うための測距処理(即ち、光ビームを出射する処理や距離を計算する演算処理など)を、図2の割り込み処理と並行して行い、その測距処理で得た測距データを、S110の通信処理により外部装置へ送信する。
【0051】
このため、本実施形態のレーザレーダ装置1が車両に搭載されて実際に使用される場合、当該装置1と通信相手の電子制御装置とは、100ms毎に通信を行うと共に、電子制御装置は、その通信タイミング毎に、コードAを送信することにより、当該レーザレーダ装置1から測距データを取得することとなる。尚、レーザレーダ装置1は、電子制御装置がコードAを最初に送信した次の通信タイミングから、測距データを送信し出すこととなる。
【0052】
一方、マイコン23は、上記S140で当該レーザレーダ装置1の動作モードを光軸調整モードに設定している場合には、図2の割り込み処理と並行して、図3に示す内容の受光強度測定用処理を行う。
即ち、この場合も外部装置との通信周期T1は100msであるが、マイコン23は、外部装置との通信を開始する直前に、ピークホールド(P/H)回路27をリセットし、外部装置との通信開始タイミングからT1よりも短い所定時間T2(この例では80ms)が経過した時点で、ピークホールド回路27に保持されている電圧をA/D変換する。そして、そのA/D変換で得たデータ(即ち、受光部10での受光強度を表すデータ)を、次の通信タイミングで外部装置に送信する。尚、ピークホールド回路27のリセットは、A/D変換の処理を終えてから次の通信開始タイミングまで継続される。
【0053】
このため、本実施形態のレーザレーダ装置1において、製造時に光ビームの出射光軸と反射波受光の光軸とを合わせるために受光の光軸中心を求める際には、本来は電子制御装置と接続されるコネクタ20に検査装置110を接続すると共に、その検査装置110から当該レーザレーダ装置1へ、100ms周期の通信タイミング毎に、コードBを送信してやれば、当該レーザレーダ装置1から検査装置110へ、最新の受光強度を表すデータが100ms毎に送信されることとなる。尚、レーザレーダ装置1は、検査装置110がコードBを最初に送信した次の通信タイミングから、受光強度のデータを送信し出すこととなる。
【0054】
そして、検査装置110は、基準発光源102を動作させた状態で、レーザレーダ装置1からの受光強度のデータ(即ち、受光部10での受光強度)をモニタし、前述した▲1▼〜▲7▼と同じ手順により、レーザレーダ装置1の受光の光軸中心を求めることとなる。
【0055】
尚、本第1実施形態のレーザレーダ装置1では、コネクタ20と通信回路25とが、通信手段に相当している。また、フォトダイオード14とアンプ16が、受光信号出力手段に相当している。そして、マイコン23が実行する処理のうちで、図2のS120及びS140の処理が、モード設定手段に相当しており、ピークホールド回路27とマイコン23(特に、図3に示した受光強度測定用処理を行う機能部分)とが、受光強度測定手段に相当している。
【0056】
以上のような本第1実施形態のレーザレーダ装置1によれば、前述した従来装置100のようなテストピン103を設けることなく、外部の検査装置110により、受光部10での受光強度をモニタして、受光の光軸中心を求めることができる。このため、以下の効果が得られる。
【0057】
まず、テストピン103の分だけ、直接的にコストダウンが図れる。
しかも、上記(b)で述べたような物理的な制約が無くなって、余分な構造体や配線等を追加することもないため、更に大きなコストダウンが図れる。
そして、製造時にて受光の光軸中心を求める際に、従来装置100のように本体部分をケースから出す必要がなく、既存の通信手段としてのコネクタ20に検査装置110を接続するだけで良いため、製造時の工数を減少させることができ、その分、コストダウンを図ることができる。
【0058】
また、本体部分をケース内に収容した状態でも、受光強度をモニタすることができるため、製造時の工程に制約を与えることもない。
そして更に、受光の光軸中心を求めるため(受光強度をモニタするため)にオシロスコープ等の測定機器を必要としないため、製造設備のコストダウンも図ることができる。
【0059】
このように、本第1実施形態のレーザレーダ装置1によれば、受光の光軸中心を求めるために特別な機構や測定機器を必要とせず、コストダウンを達成することができる。
また更に、本第1実施形態のレーザレーダ装置1において、マイコン23は、受光部10のアンプ16から出力される受光信号の電圧を、ピークホールド回路27に通信周期T1よりも短い所定時間T2の間、継続してピークホールドさせ、そのピークホールド回路27に保持された電圧をA/D変換して、該A/D変換値を、受光部10での受光強度の測定結果として、通信回路25及びコネクタ20を介し外部の検査装置110へ出力するようにしている。
【0060】
このため、基準発光源102が、パルス状のレーザ光を一定周期(本実施形態では1ms周期)で繰り返し出力するものであるにも拘わらず、受光部10での受光強度に相当する受光信号のピーク電圧(波高値)を確実にとらえて、その値をコネクタ20から外部の検査装置110へと出力することができ、延いては、受光の光軸中心を確実に求めることができるようになる。
【0061】
[第2実施形態]
ところで、上記第1実施形態のレーザレーダ装置1では、ピークホールド回路27によるサンプル時間Ts(即ち、ピークホールド回路27に電圧のピークホールドを開始させてからA/D変換を行うまでの時間であり、図3のT2)を、基準発光源102の光出力周期Tout(=1ms)よりも短く設定することはできず、また、できるだけ通信周期T1(=100ms)に近い値に設定する必要がある。これは、Ts>Toutでないと、受光信号の電圧をピークホールドしている期間中に基準発光源102から光が出力されない場合が発生して、有用なA/D変換値を検査装置110へと確実に出力できず、また、サンプル時間Tsが通信周期T1に対してあまり短いと、充分なサンプリング性能が得られないからである。
【0062】
このため、第1実施形態のレーザレーダ装置1では、ピークホールド回路27として、ある程度の電圧保持性能を有したもの(上記例では、ピーク電圧を80ms以上保持可能なもの)が必要となる、という点で不利な面もある。
そこで次に、この点を解消可能な第2実施形態のレーザレーダ装置について説明する。尚、本第2実施形態は、ハードウエア構成の面では、図1に示した第1実施形態のものと同じであるため、以下の説明において、各部の符号としては、前述した第1実施形態(図1)と同じものを用いる。
【0063】
本第2実施形態のレーザレーダ装置1においては、マイコン23が、図2のS140で当該装置1の動作モードを光軸調整モードに設定している場合に、図3に示した処理ではなく、図4に示す内容の受光強度測定用処理を行う。尚、それ以外の構成,作用,及び当該装置1の取扱方法などは、第1実施形態と全く同じである。
【0064】
即ち、図4に示すように、本第2実施形態の受光強度測定用処理では、まず、外部装置(実際には検査装置110)との通信処理を終えた直後から、以下のような波高値測定処理を所定回数(本実施形態では2000回)だけ繰り返し行う。
【0065】
この波高値測定処理は、アンプ16からの受光信号の電圧を、ピークホールド回路27に、基準発光源102の光出力周期Toutよりも短い所定時間Ta(この例では12μs)継続してピークホールドさせて、そのピークホールド回路27に保持された電圧をA/D変換する第1処理と、該第1処理の後にピークホールド回路27をリセットする第2処理とからなる。
【0066】
尚、本第2実施形態においては、A/D変換に要する時間Tbが10μsであると共に、ピークホールド回路27をリセットする時間Tcが10μsであり、更に、A/D変換の終了時からピークホールド回路27のリセットを開始するまでの時間が3μsあるため、1回の波高値測定処理に35μsを要することとなる。よって、外部装置との通信処理を終えた直後から、70msの間に、波高値測定処理を2000回行うこととなる。
【0067】
そして、マイコン23は、上記波高値測定処理を2000回行った後、次の通信開始タイミングまでの間に、データ処理を行って、2000回の波高値測定処理(詳しくは、上記第1処理におけるA/D変換)で得たA/D変換値のうち、予め設定された基準値以上のA/D変換値だけについて、それらの平均値を求める。
【0068】
尚、上記基準値は、受光の光軸中心を求める際にアンプ16から出力されると予想される最大電圧Vpよりも小さく、且つ、基準発光源102からレーザ光が出力されたと見なすことのできる値である。そして、本実施形態では、上記最大電圧Vpとして1000mVが見込まれるため、上記基準値は200mVに設定されている。また、上記最大電圧Vpは、当該レーザレーダ装置1が試験台104に載置された状態で、基準発光源102からのレーザ光が受光の光軸中心となった場合(基準発光源102からのレーザ光が受光レンズ12の真正面から入射した場合)の、アンプ16の出力電圧である。
【0069】
そして更に、マイコン23は、上記データ処理で求めた平均値のデータを、受光部10での受光強度を表すデータとして、次の通信タイミングで外部装置に送信する。
尚、本第2実施形態のレーザレーダ装置1では、ピークホールド回路27とマイコン23(特に、図4に示した受光強度測定用処理を行う機能部分)とが、受光強度測定手段に相当している。
【0070】
以上のような本第2実施形態のレーザレーダ装置1によれば、ピークホールド回路27によるサンプル時間Ts(図4におけるTa)を基準発光源102の光出力周期Toutよりも短く設定しているにも拘わらず、外部の検査装置110へ受光強度の測定結果を正確に出力することができる。
【0071】
つまり、2000回分のA/D変換値のうち、基準発光源102からレーザ光が出力された場合の有用なA/D変換値(即ち、上記基準値以上のA/D変換値)だけについて、それらの平均値が求められ、その平均値が受光強度の測定結果として外部へ出力されるからである。
【0072】
よって、本第2実施形態のレーザレーダ装置1によれば、第1実施形態で述べた効果が得られるだけでなく、更に、ピークホールド回路27として、電圧保持性能に劣る簡単な構成のものを使用することができるため、装置の小型化及び低コスト化の面で非常に有利である。
【0073】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
例えば、上記各実施形態において、通信周期T1を始め、図3のT2や図4のTa,Tb,及びTcの各値は、前述した値に限るものではなく、適宜設定することができる。
【0074】
また、前述した各実施形態のレーザレーダ装置1は、レーザ光の出射方向に存在する物体との距離を測定するものであったが、本発明は、物体の有無のみや、物体との相対速度などを測定するものに対しても同様に適用することができる。
また更に、本発明は、車載用に限らず、他の用途のレーザレーダといった反射測定装置に対しても、全く同様に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 第1実施形態のレーザレーダ装置を表す構成図である。
【図2】 第1実施形態のレーザレーダ装置のマイコンが、一定時間毎に実行する処理を表すフローチャートである。
【図3】 第1実施形態のレーザレーダ装置のマイコンが、光軸調整モードの時に行う受光強度測定用処理を表すタイムチャートである。
【図4】 第2実施形態のレーザレーダ装置のマイコンが、光軸調整モードの時に行う受光強度測定用処理を表すタイムチャートである。
【図5】 従来の反射測定装置を説明する説明図である。
【図6】 受光信号の特性を説明するグラフである。
【符号の説明】
1…レーザレーダ装置、3…通信ライン、10…受光部、12…受光レンズ、14…フォトダイオード(受光素子)、16…アンプ、18…受光回路基板、20…コネクタ、23…マイコン、25…通信回路、27…ピークホールド回路、102…基準発光源、104…試験台、110…検査装置
Claims (2)
- 光ビームを出射すると共に該出射した光ビームの反射光を受光部にて受光することにより、前記光ビームの出射方向に存在する物体に関する情報を検出し、その検出結果を、データ通信用の通信手段を介して外部の電子制御装置に出力する反射測定装置であって、
前記通信手段を介して所定の指示コマンドを受けると、当該装置の動作モードを、パルス状の光を周期的に出力する外部の基準発光源が出力した光を前記受光部が受けた光の強度(以下、受光強度)として測定するためのテストモードに設定するモード設定手段と、
該モード設定手段により当該装置の動作モードが前記テストモードに設定されると、前記受光強度を測定して、その測定結果を前記通信手段を介して外部に出力する受光強度測定手段と、
を備え、
前記受光部は、受光強度に応じた電圧の受光信号を出力する受光信号出力手段を備えるものであり、
前記受光強度測定手段は、
前記受光信号出力手段から出力される受光信号の電圧をピークホールドするピークホールド回路を備えると共に、
前記受光信号の電圧を前記ピークホールド回路に前記通信手段の通信周期より短く、前記基準発光源が出力するパルス状の光の周期よりも長い所定時間ピークホールドさせて、該ピークホールド回路に保持された電圧をA/D変換し、該A/D変換値を、前記受光強度の測定結果として出力するように構成されていること、
を特徴とする反射測定装置。 - 光ビームを出射すると共に該出射した光ビームの反射光を受光部にて受光することにより、前記光ビームの出射方向に存在する物体に関する情報を検出し、その検出結果を、データ通信用の通信手段を介して外部の電子制御装置に出力する反射測定装置であって、
前記通信手段を介して所定の指示コマンドを受けると、当該装置の動作モードを、パルス状の光を周期的に出力する外部の基準発光源が出力した光を前記受光部が受けた光の強度(以下、受光強度)として測定するためのテストモードに設定するモード設定手段と、
該モード設定手段により当該装置の動作モードが前記テストモードに設定されると、前記受光強度を測定して、その測定結果を前記通信手段を介して外部に出力する受光強度測定手段と、
を備え、
前記受光部は、受光強度に応じた電圧の受光信号を出力する受光信号出力手段を備えるものであり、
前記受光強度測定手段は、
前記受光信号出力手段から出力される受光信号の電圧をピークホールドするピークホールド回路を備えると共に、
前記受光信号の電圧を前記ピークホールド回路に前記通信手段の通信周期より短い所定時間ピークホールドさせて、該ピークホールド回路に保持された電圧をA/D変換する第1処理と、該第1処理の後に前記ピークホールド回路をリセットする第2処理とからなる波高値測定処理を、所定回数だけ繰り返し実行して、前記所定回数分の前記第1処理で得たA/D変換値のうち、予め設定された基準値以上のA/D変換値の平均値を求め、その平均値を前記受光強度の測定結果として出力するように構成されていること、
を特徴とする反射測定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000211200A JP4304838B2 (ja) | 2000-07-12 | 2000-07-12 | 反射測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000211200A JP4304838B2 (ja) | 2000-07-12 | 2000-07-12 | 反射測定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002022833A JP2002022833A (ja) | 2002-01-23 |
JP4304838B2 true JP4304838B2 (ja) | 2009-07-29 |
Family
ID=18707353
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000211200A Expired - Fee Related JP4304838B2 (ja) | 2000-07-12 | 2000-07-12 | 反射測定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4304838B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7046191B2 (en) | 2003-05-30 | 2006-05-16 | Fujitsu Ten Limited | Radar angle correction method |
JP4734120B2 (ja) * | 2006-01-06 | 2011-07-27 | 株式会社東芝 | 航空機機体の検査方法および装置 |
JP5574686B2 (ja) * | 2009-12-08 | 2014-08-20 | 三菱電機株式会社 | アナログ信号処理回路、及び、それを用いた距離・強度計測システム |
JP6264718B2 (ja) * | 2012-06-29 | 2018-01-24 | 株式会社リコー | レーザレーダの調整方法 |
CN110058252B (zh) * | 2019-04-26 | 2023-09-01 | 深圳市镭神智能系统有限公司 | 一种激光收发装置和激光测距系统 |
JP7252876B2 (ja) * | 2019-10-16 | 2023-04-05 | 株式会社アドバンテスト | 光学試験用装置 |
-
2000
- 2000-07-12 JP JP2000211200A patent/JP4304838B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002022833A (ja) | 2002-01-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108693515B (zh) | 激光雷达系统和用于获知激光雷达系统的系统状态的方法 | |
JP4894360B2 (ja) | レーダ装置 | |
CN110456376B (zh) | Tof测距方法及设备 | |
EP3882659A1 (en) | Method of calculating distance-correction data, range-finding device, and mobile object | |
CN108781116A (zh) | 一种功率调整方法及激光测量装置 | |
KR101440085B1 (ko) | 레이저 거리 측정기 및 그 동작 방법 | |
CN103605133A (zh) | 车载激光测距装置 | |
CN103308921A (zh) | 一种测量物体距离的装置及方法 | |
CN111247443A (zh) | 电机状态监测装置和电机状态监测方法 | |
JP4304838B2 (ja) | 反射測定装置 | |
CN106886027B (zh) | 激光定位装置及激光定位方法 | |
GB2275841A (en) | Optoelectric distance measuring equipment | |
US6587185B1 (en) | Distance measuring apparatus | |
CN214895382U (zh) | 一种具有角度补偿功能的便携式激光测速仪 | |
JP4334678B2 (ja) | 距離測定装置 | |
JPH09318736A (ja) | 距離測定装置 | |
JPH07167954A (ja) | 距離測定装置 | |
JP2853350B2 (ja) | レーザ測距装置 | |
JPH06249962A (ja) | 車両用レーダ装置 | |
CN114659737A (zh) | 模态测量方法及其系统和电子设备 | |
JPH07248374A (ja) | 距離測定装置 | |
CN110196107B (zh) | 一种太赫兹线宽测量装置及方法 | |
JP2525980B2 (ja) | 光ファイバ式温度分布測定装置 | |
EP4194898A1 (en) | Method and system for evaluating point cloud quality of lidar, and apparatus | |
JPH07191143A (ja) | 距離計測装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060809 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080804 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080812 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081003 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090407 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090420 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120515 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120515 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130515 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140515 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |