CN105269555A - 机器人对准系统以及使机器人对准的方法 - Google Patents

Abstract

本公开的机器人对准系统(200)以及使机器人对准的方法(300)可允许使机器人(202)的平台(208)关于部分(204)(诸如飞行器(100)的机翼(102))的出入端口(218)对准。定位在机翼(102)下面的机器人(202)可包括由多条腿(210)联接在一起的基座(206)和上平台(208)。上平台(208)可关于基座(206)以六个自由度移动，以便与机翼(102)的出入端口(218)对准，使得机器人(202)可穿过出入端口(218)插入工具而不损坏机翼(102)。机器人对准系统(200)可包括插入出入端口(218)的校准板(226)。机器人(202)的上平台(208)上的若干定位装置(216)可与校准板(226)相互作用，以便使上平台(208)关于校准板(226)并由此关于出入端口(218)对准。

Description

机器人对准系统以及使机器人对准的方法

技术领域

本公开涉及用于机器人的对准系统，并且涉及使机器人关于固定部分或结构对准的方法。

背景技术

机器人以及机器人系统通常用在制造工艺中，诸如汽车及航空制造。这样的机器人通常执行诸如焊接、涂装、紧固、组装、移动大型负载、检查以及测试的任务。通常，机器人用于执行困难和/或劳动密集的任务，并且因此不期望由工人或技术人员手动执行。一些应用要求机器人操作一工具或其它装置穿过孔或出入端口。例如，机器人可具有固定不动的基座，该固定不动的基座定位在具有孔或出入端口的部分的外侧，这为所述部分的内部空间提供了通道。机器人可插入工具或装置穿过孔或出入端口，然后从所述部分的外侧操作所述部分的内部空间内侧的工具或装置。

由机器人执行的任务通常需要精确度和/或准确度，并且机器人必须能够使本身和/或工具关于所述部分和/或出入孔精确地对准或定位，以便确保机器人能够执行其任务。仍需要一种使机器人关于部分和/或其出入端口对准的对准系统和方法。

发明内容

本公开的机器人对准系统可允许平台关于部分的出入端口(诸如飞行器的机翼)对准。定位在所述机翼下面的机器人可包括由多条腿联接到一起的基座以及上平台。所述上平台能关于所述基座以六个自由度移动，以便与所述机翼的所述出入端口对准，使得在不损坏所述机翼的情况下，工具可插入穿过所述出入端口。所公开的机器人对准系统可包括校准板，所述校准板被插入所述出入端口中。所述机器人的所述上平台上的若干定位装置可与所述校准板相互作用，以便使所述上平台关于所述校准板并由此关于所述出入端口对准。

还公开了使机器人的平台关于形成在部分中的出入端口对准的方法。方法可包括：将一个或多个激光线投射到定位在所述出入端口内或出入端口的上方的校准板上，以便确定所述平台的当前位置。所述当前位置可与预编程的期望位置比较，以计算出所述当前位置和所述预编程的期望位置之间的尺寸偏移。然后，所述平台可通过消除所计算的尺寸偏移而(例如，经由定位在所述机器人上的控制器的指令而自动地)移向所述预编程的期望位置。一旦所述平台已经与所述校准板(并由此与所述部分的所述出入端口)对准，所述校准板就可被移除，并且所述机器人可构造成移动末端执行器穿过所述出入端口并进入所述部分内的空间中，以便在所述部分内执行任务。

附图说明

图1是飞行器的例证性非排他性示例的立体图。

图2是从飞行器下侧观察的飞行器的例证性非排他性示例的立体图。

图3是飞行器的翼盒(wingbox)的一区段的局部剖视立体图。

图4是根据本公开的机器人对准系统的例证性非排他性示例的示意图。

图5是根据本公开的机器人对准系统的例证性非排他性示例的示意图。

图6是用作根据本公开的机器人对准系统的部分的机器人的例证性非排他性示例的顶视立体图。

图7是根据本公开的机器人对准系统的校准板的例证性非排他性示例的底视立体图。

图8是图7的校准板的顶视立体图。

图9是根据本公开的机器人对准系统的例证性非排他性示例的立体图。

图10是使用根据本公开的机器人对准系统的方法的例证性非排他性示例的示意框图。

图11是用于使机器人平台关于根据本公开的部分对准的方法的例证性非排他性示例的示意框图。

具体实施方式

一般情况下，参考图1和图2，飞行器100可具有附接至机身106的机翼102。飞行器100可包括发动机108、110。飞行器100可分别包括水平和/或垂直稳定器112、114。机翼102可各自形成翼盒104，其中翼盒104是包围内部空间116且至少部分地使内部空间116封闭的三维结构。翼盒104可由上翼板118、下翼板120、机翼前缘122和机翼后缘124限定。每个机翼102的下翼板120可包括可以为每个翼盒104的内部空间116提供通道的一个或多个孔、开口或出入端口126。例如，出入端口126的大小可做成允许技术人员爬过和/或到达臂或手，以便出入翼盒104的内部空间116并且在翼盒104内执行各种任务，诸如钻孔、安装紧固件、涂装和/或检查翼盒104。

图3示出了机翼102的翼盒104的一区段的剖开截面图。一般由附图标记116指定的翼盒104的内部区域是限制或界定区域的示例，在该限制或界定区域内可能需要执行某些任务。翼盒104可包括多个部件，包括上翼板118、下翼板120、翼梁128、130、一个或多个翼肋132以及沿着上翼板118和下翼板120延伸的多个纵梁134。在翼盒104内或周围可使用多个紧固件136，以将各种部件和部分固定到翼盒104内。例如，可使用紧固件136，以将上翼板118和下翼板120固定到梁128、130和/或肋132。在图3中虽然只有一个肋132可见，但翼盒104沿着机翼102的长度延伸并且一般包括沿着翼盒104的长度的多个肋132。可使用任何合适的紧固件136，包括但不限于螺钉、螺栓、螺母、钉、粘合剂、接头、销、夹子、扣、卡扣、挂钩、环、U形钉等。

在飞行器100和机翼102的建造、组装和/或维修期间，可能需要在翼盒104的内部空间116(例如，肋132和梁128、130之间的空间116)内执行任务。这样的内部空间116可能较小并受限制，难以在内侧操纵，和/或可具有有限的照明和通风。翼盒104的内部空间116内的一些任务可能需要工人或熟练的技术人员在使他或她的背躺下的同时手动安装成千上万的螺钉。一旦翼盒104闭合，内部空间116就只可经由出入端口126出入。为了在内部空间116内侧执行任务，取决于工作所在的特定区域，人们可能需要爬过出入端口126和/或用一个或两个臂经由出入端口126而到达，以便在翼盒104内侧执行任务。此外，在内部空间116内工作的同时，诸如通过在翼盒104内用梯子或下探工具而损坏机翼102，对机翼可能造成严重和/或昂贵的损坏。因此，对在翼盒104的受限空间内执行任务的这些个人而言，在内部空间116内执行这些任务可能是劳动密集的、困难的和/或不愉快的。

虽然机器人已经使用于其它行业中以执行对人而言执行起来劳动密集和/或困难的任务，但由于飞行器制造中需要的紧公差和精确度、机器人和重型末端执行器(例如，由专门设计用于执行某些任务的机器人控制的工具)关于出入端口的定位复杂性、和/或操纵末端执行器越过出入端口并进入翼盒的受限工作空间的挑战，机器人的使用已限于该特定应用中。本公开的用于机器人的对准系统以及使机器人关于固定部分或结构(例如，机翼、翼盒和/或翼盒的出入端口)对准的方法可解决这些困难中的一个或多个。

图4至图5示出了根据本公开的机器人对准系统200的例证性非排他性示例的示意图。对准系统200一般包括可与部分或结构204对准的机器人202。机器人202一般可包括基座206、上平台208和一个或多个运动装置，诸如将基座206连接到上平台208的腿210。机器人202可包括联接到可动臂214的末端执行器212，可动臂214的一端被固定到上平台208。一个或多个定位装置216可定位在或联接到机器人202，诸如定位在或联接到上平台208。定位装置216可运行以收集关于部分204和/或形成在部分204中的端口或开口218来定位上平台208、臂214和/或末端执行器212所需要的数据。以这种方式，臂214可以操纵末端执行器212移向部分204并穿过开口218，进入部分204内的内部空间220。一旦这么对准，机器人202可在部分204上和/或在部分204的内部空间220内执行一种或多种任务。公开的机器人对准系统可提供机器人控制的末端执行器212向部分204内的内部空间220的精确出入，不会碰撞部分204或出入端口218。

在一些示例中，机器人202可构造成执行一种或多种任务，所述任务可包括组装任务、检查、密封剂施加、粘合剂施加、锁紧螺栓型锻、修理、去毛刺、钻孔、异物的提取、部件的安装、插入线织机、激光焊接、泄漏检测、非破坏性测试、螺母运行、涂装、去除杂物(液体、颗粒、切屑)、热成像、紧固、机翼组装、复合材料铺放、焊接、修整、布线、涂覆、重复组装操作、自动箱关闭(automatedboxclose-out)、铆接、配合、扩孔、制造操作、焊接、移动负载和/或针对给定应用的任何其它必要或期望任务。

部分204可以是任何应用中的任何部分或结构。例如，在制造或维修应用中，可使用本公开的机器人以及机器人对准系统，以使机器人和/或末端执行器与任何类型的部分或结构对准，所述部分或结构诸如汽车部分、航空部分、工业零件、机械、商用车辆、运输相关的部分、建造相关的部分、风轮机叶片或塔架、和/或具有或没有出入端口或开口的任何部分或结构，其中期望使机器人系统与所述部分对准，以便在所述部分上或内执行自动化的任务。本公开聚焦于航空部分，诸如翼盒、空气入口导管和稳定器，但应当理解的是，本公开的方法和机器人系统并不限于此。

臂214可以是任何合适的结构，并且一般构造成能关于机器人202(例如，关于上平台208和/或基座206)移动。例如，臂214可以是折臂、伸缩臂、可收回式臂、蛇形机器人结构、铰接臂和/或可构造成关于部分204和/或开口218来定位末端执行器212的任何结构。与本公开的机器人系统200一起使用的合适的臂214的例证性示例公开于第7,967,549号美国专利和第2013/0031764号美国专利申请出版物中。

末端执行器212可以是可构造成在部分204上和/或在内部空间220内执行任务的任何装置，诸如工具或传感器。例如，末端执行器212可以是焊接头、喷漆枪、手术刀、切割装置、紧固装置、夹紧装置、卡爪、爪、销、针、抽吸装置、照相机、磨砂装置、粘合剂涂敷器、刷子、钻头、磁体、螺钉驱动器、夹子、去毛刺工具、旋转接头、和/或设计用于执行特定任务的任何定制工具。可使用任何末端执行器212，只要其大小足以配合穿过在其中或其上执行任务的所述部分的出入端口或开口。末端执行器212可与工作环境(例如，部分204)相互作用，并且可针对具体应用进行定制。针对部分204内的不同任务，机器人对准系统200可使用一个或多个不同的末端执行器212。

末端执行器212可联接到臂214，使得臂214的移动导致末端执行器212也移动。臂214因此可构造成关于开口218和/或部分204来定位末端执行器212，使得可由末端执行器212执行任务。末端执行器212可从臂214移除并且更换为不同的末端执行器，以便根据期望而执行不同的任务。与本公开的机器人系统200一起使用的合适的末端执行器212的例证性示例公开于第8,286,323号美国专利中。

基座206可具有任何合适的大小和形状，并且一般可构造成为机器人202提供稳定的支撑。例如，基座206可构造成在腿210、上平台208、臂214和/或末端执行器212关于基座206移动的同时保持在平坦表面上是稳定且固定不动的。基座206可例如是圆形、方形、矩形、多边形、椭圆形或任何其它合适的形状。基座206可选地可包括一个或多个轮，以便于移动机器人202。基座206可足够重且足够稳定，以在机器人202的其它部件移动的同时保持是固定不动的(例如，基座206可足够大且足够重，诸如是大型钢板，以支撑机器人对准系统200的其余部分的重量，而不会随着其它部件的移动而产生倾翻或移动)。在一些示例中，基座206可在外部加以稳定或锁定到位。例如，基座206可定位在被制造的部分(诸如制造设施中的翼盒)的附近或下方，然后基座206可固定到工厂车间，以确保基座206关于所述部分或出入端口不会移动。

可提供将基座206联接到上平台208的腿210。针对根据本公开的给定的机器人系统200，可包括任何合适数量的腿210。例如，可提供一条、二条、三条、四条、五条、六条、七条、八条、九条或十条或更多条腿210。腿210可具有任何合适的大小和形状，并且可构造成关于基座206来移动上平台208。例如，腿210可旋转、伸缩、铰接、可折叠、可枢转、铰链连接和/或以上的组合。在一些示例中，每个腿210均具有联接到上平台208的第一端222以及联接到基座206的第二端224。腿210可构造成关于基座206上下移动上平台208(例如，朝向以及远离基座206)，和/或可构造成使上平台208关于基座206倾斜，和/或可构造成使上平台208关于基座206旋转。在一些示例中，腿210可关于彼此独立地移动。腿210可构造成关于基座206以六个自由度(例如，沿六个不同的移动轴线，或者沿六个不同的三维方向)来移动上平台208。

一个或多个定位装置216可定位在上平台208上和/或周围，定位在臂214上，和/或定位在末端执行器212上，并且可构造成收集关于平台208的当前位置的数据，以便关于部分204(例如，专门关于部分204的开口218)来对准并定位上平台208。如图5所示，定位装置216可包括一个或多个激光装置246(例如，线性激光器)、激光测距仪243、照相机241、超声波传感器和/或任何其它距离感应装置。虽然在图4中图示了三个定位装置216，但可包括任何数量的定位装置216，诸如两个或更多个、三个或更多个、四个或更多个、五个或更多个、六个或更多个、七个或更多个、八个或更多个、九个或更多个和/或十个或更多个定位装置216。定位装置216可以是相同或不同类型的定位装置。例如，在某些示例中，定位装置216可包括一个或多个激光器(本文中还被称为激光装置)、一个或多个激光测距仪和/或一个或多个照相机。如图5所示，根据本公开的各种机器人对准系统200可包括联接到机器人202的一个或多个激光器246、一个或多个激光测距仪243和/或一个或多个照相机241。

机器人对准系统200的操作可全自动、半自动、手动、远程操作、视觉辅助或以上的组合。例如，基座206可手动定位在部分204下面或附近的表面(例如，地面、平台、地板)上。在一个示例中，机器人202可大致定位在翼盒的出入端口下面的地板上。腿210和/或臂214可自动地(例如，一旦开始，就自主地或无需手动干预)移动，以关于部分204的开口218来定位或对准上平台208和/或末端执行器212。臂214可构造成然后自动移动末端执行器212穿过开口218并进入部分204的内部空间220。在其它示例中，一旦上平台208与开口218自动对准，操作者可远程控制并操作末端执行器212和臂214，以在部分204内执行一种或多种任务。

公开的机器人对准系统200可包括校准板226(图5)，校准板226可由定位装置216用于收集数据，以使上平台208关于部分204的开口218对准。校准板226可包括基板228、图像230(还可称为校准图像230)、一个或多个外围定位器232和/或一个或多个表面定位器233。在使用中，基板228可定位在部分204的开口218内。例如，基板228的大小和形状可做成诸如以摩擦配合或压配合而刚好配合于开口218内。在其它示例中，可使用闩锁或夹子将校准板226保持到开口218内的合适位置。如将结合图7至图8更详细地讨论的，可使用外围定位器232和/或表面定位器233将校准板226保持到开口218内的合适位置。在开口218为椭圆形开口的示例中，基板228也可为椭圆形，近似具有与开口218相同的形状和尺寸。类似地，在开口218为矩形或一些其它形状的示例中，基板228可为矩形(或开口的各自形状)，以便插入并定位到开口218内。

图像230可呈现在基板228的下板面234上。例如，图像230可印刷在下板面234上，(例如，诸如通过施加贴纸、贴花、绘画或以其它方式粘附图像230至下板面234)施加到下板面234，与下板面234一体地形成(例如，下板面234本身可包括图像230)，和/或投射到下板面234上。图像230可具有任何外观，并且在一些示例中可覆盖下板面234的一区段，或者可基本覆盖整个下板面234。图像230的周界可为圆形、椭圆形、方形、矩形、三角形、菱形、十字形、多边形或任何合适的形状。图像230可包括一种颜色、两种或更多种颜色、三种或更多种颜色、五种或更多种颜色，或者可以是全彩的(例如，256种或更多种颜色)。在一些示例中，图像230可以是黑白的。图像230可以是图案，诸如重复的或交替的图案。在一个特定示例中，图像230可以是棋盘图案，具有交替的有色彩的方形(例如，交替的黑白方形的多个邻近的行和列)，具有整体方形周界。

外围定位器232可定位在基板228周界的周围或附近的任何合适的一个或多个位置。外围定位器232可与开口218内侧的硬件相互作用，和/或可与开口218本身相互作用，以便将校准板226锁定到开口218内的合适位置。同样，表面定位器233可定位在基板228周界的周围或附近的任何合适的一个或多个位置。表面定位器233可与下部表面237接合，并且可构造成防止校准板226插入出入端口218太远。例如，表面定位器233可构造成限制校准板226可插入出入端口218和/或内部空间220的远近。

机器人202可另外包括处理器236和/或控制器238(图5)。处理器236和/或控制器238可位于机器人202上(例如，联接到平台208和/或基座206)，或者位于机器人202远处。在使用中，一个或多个线性激光器246可将激光束248(本文中还可被称为可见激光束248、激光线248和/或被投射的激光248)投射到校准板226(例如，校准板226的图像230)上，使得激光束248在校准板226上可见。一个或多个照相机241可利用投射于校准图像230上的可见激光束248，以便获得关于平台208当前位置的反馈数据。例如，照相机241可捕获、记录、获得和/或分析图像数据240，诸如投射到校准图像230上的可见激光束248的图片。在一些示例中，由照相机241获得和/或产生的图像数据240(诸如投射到校准图像230上的可见激光束248的图片)可被保存、存储、显示和/或印刷。在一些示例中，投射到校准图像230上的可见激光束248的图片可临时地或永久地存储，以被处理器236进行分析。在一些示例中，照相机241可使用边缘检测或其它算法来获得和/或产生图像数据240，诸如视觉数据、光数据和/或关于可见激光束248位置的其它信息(例如，每个可见激光束248和校准图像230的中心260之间在一个或多个方向上的距离)，无需捕获或存储投射到校准图像230上的可见激光束248的图片。

联接到上平台208的一个或多个激光测距仪243可使用测距激光器250来测量各自激光测距仪243和部分204(例如，部分204的下表面237)之间和/或各自激光测距仪243和校准板226之间的一个或多个各自距离。处理器236可接收来自一个或多个照相机241的图像数据240和/或来自一个或多个激光测距仪243的范围数据242。处理器236可处理图像数据240和/或范围数据242，以便计算出偏移数据244。偏移数据244可包括关于期望的预编程位置或距离与平台208相对于校准板226的当前位置之间的尺寸偏移的信息。

偏移数据244可包括多个轴线上的偏移数据。在一些示例中，偏移数据244可包括关于六个轴线上的尺寸偏移的信息，这六个轴线对应于平台208的六个自由度。处理器236可发送偏移数据至控制器238，控制器238又可经由信号239来指示运动装置，诸如腿210，以消除检测到的尺寸偏移，以便将平台208移向期望位置，由此使平台208与校准板226和部分204的开口218对准，准备在部分204内侧执行任务。

在一个特定示例中，平台208的六个自由度可对应于轴线A、B、C、X、Y和Z(图4)。线性激光器246可包括第一线性激光器和第二线性激光器，第一线性激光器被构造成将第一可见激光束投射到校准图像230上，而第二线性激光器被构造成将第二可见激光束投射到校准图像230上，第二可见激光束近似垂直于第一可见激光束。处理器236可将第一激光和第二激光的位置与校准图像230的方位比较，以便基于由照相机241获得和/或产生的图像数据240来确定尺寸偏移。这样的尺寸偏移可由控制器238用于指示腿210在X、Y和/或C方向上使平台208移动，以消除照相机系统检测到的偏移。根据需要，这些步骤可重复，直到满足期望的公差。

激光测距仪243可包括第一激光测距仪、第二激光测距仪、第三激光测距仪和/或第四激光测距仪。在一些示例中，第一激光测距仪和第二激光测距仪可近似沿着平台208的X轴定位，而第三激光测距仪和第四激光测距仪可近似沿着平台208的Y轴定位(例如，形成在第一激光测距仪和第二激光测距仪之间的第一线可近似垂直于形成在第三激光测距仪和第四激光测距仪之间的第二线)。来自第一激光测距仪和第二激光测距仪的范围数据242可经由处理器236与期望值进行比较，并且控制器238可指示平台208在B轴和Z轴上的移动。类似地，来自第三激光测距仪和第四激光测距仪的范围数据242可经由处理器236与期望值进行比较，并且控制器238可指示平台208在A轴和Z轴上的移动。

在其它示例中，可包括更多或更少的定位装置216。此外，不同的定位装置216可构造成接收涉及与上述不同的移动轴线的数据。

虽然公开的示例总体涉及将机器人202定位在部分204和开口218下方(例如，使基本水平布置的上平台面对基本水平布置的部分)的示例，但其它布置也是可行的。一般而言，机器人对准系统200可在允许“上”平台面对包含出入端口或开口的部分的表面的任何取向上关于所述部分的开口进行定位。因此，“上”平台可定位得低于机器人的基座(向基座的那一侧)，或者在某些应用中在关于基座的一些其它取向上。在一些示例中，机器人对准系统可定位在部分的上方，或者向具有出入端口的部分的那一侧。在一些示例中，上平台可基本垂直地布置并且面对基本垂直布置的部分或出入端口。一般情况下，上平台的平面可基本平行于所述部分的出入端口的平面。

现在转到图6至图9，图示了采取机器人、校准板和机器人对准系统的形式的机器人对准系统的例证性非排他性示例。在适当的地方，使用图4至图5的示意图的附图标记来指定所公开的机器人对准系统的对应部分，然而，图6至图9的示例是非排他性的，并且没有将所公开的机器人对准系统限制为图6至图9图示的实施方式。也就是说，所公开的机器人对准系统并不限制为图6至图9图示的特定实施方式，并且可并入参考图4至图5的示意表示和/或图6至图9的实施方式所图示并讨论的任何数量的各方位、构造、特性、属性以及其变型等等，无需包括所有这些方位、构造、特性、属性等等。出于简洁的目的，每个先前讨论的部件、部分、区段、方位、区域等等或其变型可不必再次关于图6至图9进行讨论、图示和/或标记，然而，在本公开的范围内，先前讨论的特征、变型等等可用于这些示例中的每个。

图6示出了可以用作根据本公开的机器人对准系统的部件的机器人202的示例的顶视立体图。机器人202可包括基座206和上平台208。诸如腿210的运动装置可在第一端222处联接到上平台208，并且在第二端224处处联接到基座206。腿210可关于基座206和上平台208伸缩和/或布置成各种取向。腿210可铰链连接在一端或两端222、224处，并且可构造成响应于从控制器238接收的信号使上平台208关于基座206以六个自由度移动。

上平台208可包括一个或多个定位装置，诸如一个或多个线性激光器246、一个或多个激光测距仪243和/或一个或多个照相机241。如图6所示，激光测距仪243a、243b、243c和243d可在上平台208上以具体的布置进行对准。例如，两个激光测距仪(例如，激光测距仪243a和243b)可与上平台208的Y轴近似对准，并且另两个激光测距仪(例如，激光测距仪243c和243d)可与上平台208的X轴近似对准。一个线性激光器(例如，线性激光器246a)可定位成邻近与Y轴对准的激光测距仪(例如，激光测距仪243a)，而另一线性激光器(例如，线性激光器246b)可定位成邻近与X轴对准的激光测距仪(例如，激光测距仪243d)。

上平台208可包括快速转换器252，快速转换器252可构造成允许机器人臂(或多个可互换的机器人臂中的一个)联接到快速转换器252以及从快速转换器252移除。快速转换器252可以提供位于控制器238和联接到机器人202的机器人臂之间的接口，使得机器人臂可经由快速转换器252接收来自控制器238的信号。

图7至图8示出了根据本公开的校准板226的示例的底视立体图(图7)和顶视立体图(图8)。校准板226可构造成定位在部分(诸如飞行器的翼盒)的开口或出入端口内。校准板226的大小和形状可做成实质上阻碍整个出入端口或开口，并且可经由压配合或间隙配合定位在出入端口内。一般情况下，校准板226可包括基板228，基板228具有下板面234和上板面256。当定位在出入端口内时，校准基板228可取向成使得下板面234面对所述部分之外(例如，一般将面向下，朝向定位在所述部分下方的机器人)，并且上板面256一般可面向上而进入所述部分内的内部空间(例如，面对翼盒的内部)。下板面234可包括校准图像230。

校准板226可包括用于将它固定到出入端口内的硬件。例如，一个或多个外围定位器232可定位在校准板226的周界或圆周的周围。每个这样的外围定位器232均可移入以及移出形成在校准板226的外周中的各自槽254。外围定位器232的移动可由闩锁锁定机构258(图8)完成，闩锁锁定机构258可构造成使外围定位器232径向向外和/或向内移动。例如，闩锁锁定机构258可构造成使外围定位器232径向向外移动，直到外围定位器232中的一个或多个与出入端口接合。

校准板226还可包括一个或多个表面定位器233。表面定位器233可定位成邻近基板228的周界或外周，并且可联接到下板面234和/或上板面256。例如，一个或多个表面定位器233可联接到下板面234，和/或一个或多个表面定位器233可联接到上板面256。表面定位器233关于基板228可以是固定不动的，或者表面定位器233可关于基板228移动。每个表面定位器233可包括接合区段235，接合区段235被构造成与部分的表面接合。例如，接合区段235可构造成与部分的外表面(例如，翼盒的外、下表面)和/或部分的内表面(例如，翼盒内的内部表面)接合。接合区段235可例如是半球形橡胶接合区段，或者可具有任何的形状或材料。接合区段235可构造成在部分的表面上施加压力而不损坏所述部分(例如，不会刮擦所述部分或使所述部分凹进)。表面定位器233可构造成防止校准板226插入所述部分或出入端口太远。例如，一旦接合区段235接触所述部分，这样的接触就可防止校准板226进一步插入出入端口。在图7至图8中示出了四个表面定位器233，但在其它示例中可包括更多或更少的表面定位器233。

一旦校准板226定位在部分的出入端口内，闩锁锁定机构258就可构造成将外围定位器232锁定到合适的位置，使得定位有校准板226的出入端口不会迫使外围定位器232径向向内进入槽254，而是使外围定位器232挤压到出入端口的边缘中。闩锁锁定机构258可被解锁，并且外围定位器232可径向向内移入槽254中，以便从出入端口移除校准板226。在一些示例中，闩锁锁定机构258可定位和/或联接到上板面256，但能从校准板226的另一侧操作或出入。例如，操作者可经由一工具接近闩锁锁定机构258，该工具延伸穿过形成在基板228中的中央开口260。以这种方式，校准板226可定位在出入端口内，使得闩锁锁定机构258被封闭在部分的内部空间内，可是闩锁锁定机构258可从底板面234出入，使得一旦校准板226被最初定位在所述部分的出入端口内，操作者就可以从所述部分的外侧来控制闩锁锁定机构258。

校准图像230可定位在底板面234上，使得当校准板226定位在所述出入端口内时，校准图像230向外面离部分的出入端口。以这种方式，远离校准板226定位的机器人(例如，在校准板226之下并与校准板226分离了非零的距离)可与校准图像230相互作用。校准图像230能以贴花或以其它方式粘附至或施加到下板面234，可印刷、涂装或以其它方式添加到下板面234，和/或可与下板面234一体地形成(例如，下板面234可由不同颜色的材料形成，以便形成校准图像230)。校准图像230可以是任何合适的图像或图案，并且可构造成为机器人提供基准，以根据本公开进行对准。根据一些示例，机器人可使上平台与校准板226上的校准图像230对准。这样的对准可保证上平台由此与定位有校准板226的出入端口对准。

如图7所示，校准图像230在一些示例中可由交替方形的棋盘图案组成，但图像230并不限于此。在非排他性的图示示例中，校准图像230可包括由较小方形266构成的多个行262和多个列264，较小方形266布置成形成较大的整体方形形状的校准图像230。较小方形266可以是交替的黑白方形266，或者可具有任何合适的颜色。一般情况下，校准图像230可包括锐利、高对比度的边缘，以便为机器人提供对准反馈。

图9图示了关于部分204(诸如机翼268)位于合适的位置的根据本公开的机器人对准系统200的示例。机翼268可限定位于机翼268内的内部空间270，内部空间270具有出入端口218。如图9所示，校准板226可锁定到出入端口218内的合适位置，并且机器人202可定位在校准板226之下。定位在机器人202的上平台208上的一个或多个线性激光器246可将可见激光束248a、248b投射到校准板226的校准图像230上。如图9所见，可见激光束248a、248b可彼此近似垂直并且投射到校准图像230上或附近。照相机241可将被投射的可见激光束248a、248b的图片捕获在校准板226的校准图像230上。可处理来自照相机241的数据(例如，被投射的可见激光束248a、248b的位置可与校准图像230的方位比较，并且可确定机器人的当前对准/位置和期望位置之间的偏移)。例如，可确定可见激光束248a、248b的当前位置和校准图像230的中心260之间的偏移。可产生包括Y偏移(例如，可见激光束248b和校准图像230的中心260之间的距离)、X偏移(例如，可见激光束248a和校准图像230的中心261之间的距离)的数据。然后可使用这种被处理的数据来调整上平台208关于校准板226沿X、Y和C方向的位置和对准。例如，上平台208可在X、Y和/或C方向上由腿210进行移动，直到在可接受的公差内使偏移基本被消除(例如，直到可见激光束248a、248b在校准图像230上居中并且在校准图像230的中心261处交叉)。

联接到上平台208的多个激光测距仪243均可构造成测量上平台208和机翼268(例如，机翼268的下表面237)之间的各自距离。被测量的距离可与预编程的期望值比较，并且机器人202的当前位置和期望位置之间的尺寸偏移可用于调整上平台208在A、B和Z方向上的位置。例如，腿210可调整上平台208的位置，直到在期望的公差内使这样的尺寸偏移基本被消除。

机器人202还可包括机器人臂214，机器人臂214经由快速转换器252联接到上平台208。机器人臂214可包括位于臂214的一端处的末端执行器212，这样的末端执行器212被构造成在机翼268的内部空间270内执行任务(例如，一旦上平台208已经关于出入端口218被定位并对准，臂214可构造成穿过出入端口218并在由机翼268形成的翼盒的内侧移动末端执行器212)。如上所述，上平台208关于校准板226的对准可以允许机器人202掌握有关其关于出入端口218的精确位置的信息。以这种方式，机器人202可构造成知晓它的位置，并且能够以精确度和准确度操纵臂214和末端执行器212进入内部空间270，并且不会碰撞出入端口218或机翼268。

图10至图11示意性地提供了表示根据本公开的方法的例证性非排他性示例的流程图。在图10至图11中，一些步骤以虚线框图示，表明这样的步骤是可选的或可对应于根据本公开的方法的可选样式。即，并非所有根据本公开的方法需要包括实线框中图示的步骤。如根据本文的讨论所理解的，图10至图11中图示的方法和步骤并未限制本公开的范围内的其它方法和步骤，包括具有多于或少于图示步骤的数量的方法。

图10图示了使用根据本公开的机器人对准系统的方法300的示例。在304，可关于具有可经过出入端口而出入的内部空间的部分的出入端口或开口来定位根据本公开的机器人。机器人可大致定位在任何类型的部分或结构的附近、下面和/或邻近，这样的部分或结构一般使能经由在304形成于所述部分中的开口或出入端口而出入的内部空间基本封闭。例如，机器人可定位在部分(诸如机翼)的下面，并且大致与为出入翼盒(例如，由机翼形成的内部空间)而提供的出入端口对准。在306，根据本公开的校准板可定位在出入端口内。在308，可执行机器人(例如，机器人的上平台)的对准。这样的对准可包括使机器人的上平台关于校准板对准。对准可由机器人自主执行，和/或可手动开始。在310，一旦使上平台关于校准板和/或部分对准，校准板就可从出入端口移除。在312，机器人然后可移动具有联接到一端的末端执行器的机器人臂，使得所述臂移动穿过所述部分的出入端口，并且末端执行器可在所述部分的内部空间内执行任务。例如，末端执行器可在翼盒的内侧执行任务，诸如检查、紧固或修理翼盒内侧的损坏。在314，末端执行器可移除并更换为不同的末端执行器，以便在翼盒内执行不同的任务。

图11示出了使机器人的上平台关于校准板对准的方法315的示例的示意框图。方法315可完全由机器人(例如，自主地和/或自动地)执行。在316，线性激光可投射到校准板的图像上。例如，可投射两束线性激光，这两束线性激光彼此近似垂直。在其它示例中，被投射的激光可彼此平行，或者彼此布置成非平行且非垂直的角度。在一些示例中，两束以上线性激光可投射到校准板的校准图像上。在一些示例中，在316，线性激光阵列可投射到校准板上。在318，联接到机器人(例如，定位在机器人的上平台上)的一个或多个照相机可获得和/或产生涉及投射到校准板图像上的可见激光束的图像数据。例如，两个照相机可各自记录投射于校准图像上的激光的图片。另外或替代地，照相机可获得被投射的激光束关于校准图像的相对位置的相关图像数据，将可见激光束的图片捕获或不捕获在校准图像上。在一些示例中，两个或更多个照相机可在机器人的上平台上使彼此对准。在一些示例中，两个或更多个照相机可在机器人的上平台上彼此布置成一角度(例如，两个照相机可布置成彼此基本垂直)。

在320，来自照相机的图像数据可发送到处理器并进行处理。例如，可分析来自照相机的图片和/或图像数据，以确定被投射的激光线与校准板上的图像的方位之间的偏移。例如，校准板图像可由交替的光与暗的方形的图案组成，诸如棋盘。方形的图案可与校准板的X轴和Y轴对准。可确定被投射的第一线性激光和X轴之间的X偏移，并且也可确定被投射的第二线性激光和Y轴之间的Y偏移。在一些示例中，被投射的线性激光的位置可与校准图像的中心比较，以确定X偏移和Y偏移。在322，包含所确定的X偏移和Y偏移的相关信息的信号可发送到控制器，并且可相应地移动上平台(例如，可通过由控制器引导一个或多个腿来移动上平台)，以便消除所确定的X偏移和Y偏移。根据需要，步骤316、318、320和322可重复，直到使上平台对准并且在期望的公差内关于预编程的期望位置正确地定位在X轴、Y轴和C轴上。

在324、326，分别与X轴和Y轴近似对准的测距仪可确定到所述部分的表面的距离。在328、330，针对每个测距仪，各自被测量的距离可与各自预编程的期望值比较。在332，在324所确定的值可用于将上平台对准在B方向和Z方向上。在334，在326所确定的值可用于将上平台对准在A方向和Z方向上。步骤324、328、332、326、330和/或334可重复，直到在期望的公差内使机器人的上平台与校准板对准。在336，一旦对准，与被对准的位置关联的值就可存储在存储器中。以这种方式，机器人的上平台可在期望的公差内(例如，在一些示例中，在0.002-0.003英寸内)对准，使得一旦校准板从出入端口移除，就使机器人关于所述部分的出入端口对准，并因而能够移动附接到机器人臂的末端执行器，使之穿过出入端口并进入所述部分的内部空间，已知机器人关于出入端口的位置，并因而可构造成避免与出入端口发生碰撞或损坏所述部分。

在以下示例A至D中描述了根据本公开的本发明主题的例证性非排他性示例。

示例A：机器人对准系统

本公开的一个示例涉及一种机器人对准系统，该机器人对准系统被构造成使平台与形成在部分中的出入端口对准。所述机器人对准系统可包括：机器人，所述机器人具有基座以及以可移动的方式联接到所述基座的平台；激光装置，所述激光装置被构造成投射可见激光束，所述激光装置被联接到所述机器人；定位装置，所述定位装置被联接到所述机器人；以及校准板，所述校准板具有校准图像，所述校准板被构造成定位在所述部分的所述出入端口内。

在一个实例中，所述基座被构造成关于所述部分是固定不动的。例如，所述机器人被定位在所述部分的下面。机器人对准系统还可包括所述部分本身。

在另一实例中，其可包括根据示例A的前述实例中的任一项所述的主题，所述平台经由一个或多个腿被联接到所述基座。所述一个或多个腿均可在第一腿端处被铰链连接到所述基座，并且在第二腿端处被铰链连接到所述平台。所述一个或多个腿均可为伸缩腿。所公开的机器人对准系统可包括六个或更多个腿。所述一个或多个腿可被构造成提供所述平台关于所述基座的六个自由度。

在另一实例中，其可包括根据示例A的前述实例中的任一项所述的主题，所述激光装置为线性激光器和/或多个激光装置。所述激光装置可被联接到所述机器人的所述平台，和/或被构造成将所述可见激光束投射到所述校准图像上。在一些实例中，所述可见激光束为直线或多条直线。

在另一实例中，其可包括根据示例A的前述实例中的任一项所述的主题，所述校准图像为棋盘。

在另一实例中，其可包括根据示例A的前述实例中的任一项所述的主题，所述定位装置为多个定位装置。所述定位装置可为一个或多个照相机和/或一个或多个激光测距仪。所述定位装置可被联接到所述机器人的所述平台。

在另一实例中，其可包括根据示例A的前述实例中的任一项所述的主题，所述部分为飞行器的翼盒。

在另一实例中，其可包括根据示例A的前述实例中的任一项所述的主题，所述校准板为椭圆形的校准板。

在另一实例中，其可包括根据示例A的前述实例中的任一项所述的主题，所述校准板包括锁定机构，所述锁定机构被构造成将所述校准板固定到所述出入端口内。

在另一实例中，其可包括根据示例A的前述实例中的任一项所述的主题，所述机器人进一步包括一臂，所述臂以可移动的方式被联接到所述机器人的所述平台。替代地或另外地，所述机器人可包括末端执行器，所述末端执行器以可移动的方式被联接到所述机器人的所述平台。所述末端执行器可被联接到所述臂的第一端，并且所述臂可在所述臂的第二端处被联接到所述机器人的所述平台。所述臂可被构造成移动所述末端执行器，穿过所述出入端口并进入所述部分内的内部空间。所述臂是可移除的并且可与一个或多个副臂互换。

在另一实例中，其可包括根据示例A的前述实例中的任一项所述的主题，所述机器人被构造成经由从所述定位装置接收的信息自动地使所述平台关于所述出入端口对准。

示例B：方法

本公开的另一示例是一种方法，该方法包括：使用示例A的任何实例的机器人对准系统关于出入端口来定位平台；以及移动末端执行器，穿过出入端口并进入所述部分内的内部空间。

这样的方法还可包括：使用所述末端执行器在所述内部空间内执行任务。

示例C：使机器人的平台对准的方法

本公开的另一示例是一种使机器人的平台关于形成在部分中的出入端口对准的方法，所述方法包括：将机器人基座定位在所述部分的所述出入端口的附近；将校准板插入所述出入端口内；以及指示所述机器人使所述平台关于所述校准板对准并定位在期望位置中。

在一个实例中，所述方法进一步包括：将机器人臂安装在所述机器人的所述平台上。

在另一实例中，其可包括根据示例C的前述实例中的任一项所述的主题，所述方法包括：将末端执行器联接到所述机器人。

在另一实例中，其可包括根据示例C的前述实例中的任一项所述的主题，所述方法包括：移除所述校准板。

在另一实例中，其可包括根据示例C的前述实例中的任一项所述的主题，所述方法包括：指示所述机器人在所述部分的内部空间内执行任务。在示例C的任何实例中，所述部分可为飞行器的翼盒。

在另一实例中，其可包括根据示例C的前述实例中的任一项所述的主题，将所述校准板插入所述出入端口内包括：使所述校准板上的一个或多个外围定位器与所述出入端口接触；以及接合所述校准板上的锁定机构，以将所述校准板锁定到所述出入端口内的合适位置。

示例D：使机器人的平台对准的方法

本公开的另一示例涉及一种使机器人的平台关于形成在部分中的出入端口对准的方法，所述方法包括：将一个或多个激光线投射到校准板上，所述校准板定位在所述出入端口内或所述出入端口的上方；确定所述平台的当前位置；将所述当前位置与预编程的期望位置比较，以计算出所述当前位置和所述预编程的期望位置之间的尺寸偏移；以及通过消除所计算的尺寸偏移将所述平台移向所述预编程的期望位置。

在一个实例中，确定所述平台的当前位置包括：使用联接到所述平台的照相机来拍摄投射于所述校准板上的所述一个或多个激光线的图片；以及处理所述图片，以确定所述尺寸偏移中的一个或多个尺寸偏移。处理所述一个或多个激光线的所述图片可包括：确定X方向、Y方向和C方向上的尺寸偏移。

在另一实例中，其可包括根据示例D的前述实例中的任一项所述的主题，所述方法包括：将尺寸偏移数据通信给机器人控制器，其中所述机器人控制器被构造成引导所述平台朝向所述预编程的期望位置移动。

在另一实例中，其可包括根据示例D的前述实例中的任一项所述的主题，确定所述平台的当前位置包括：使用激光测距仪来测量所述平台和所述部分之间的距离。

在另一实例中，其可包括根据示例D的前述实例中的任一项所述的主题，使用激光测距仪来测量所述平台和所述部分之间的距离包括：使用定位在所述平台的X轴上或附近的第一激光测距仪来测量所述平台和所述部分之间的第一距离；以及使用定位在所述平台的Y轴上或附近的第二激光测距仪来测量所述平台和所述部分之间的第二距离。

在另一实例中，其可包括根据示例D的前述实例中的任一项所述的主题，将所述平台移向所述预编程的期望位置包括：使用由所述第一距离计算的尺寸偏移而在B轴和Z轴上移动所述平台；以及使用由所述第二距离计算的尺寸偏移而在A轴和Z轴上移动所述平台。

在另一实例中，其可包括根据示例D的前述实例中的任一项所述的主题，投射一个或多个激光线包括：投射第一激光线和第二激光线，所述第一激光线基本垂直于所述第二激光线。

在另一实例中，其可包括根据示例D的前述实例中的任一项所述的主题，所述方法进一步包括：重复以下步骤中的一个或多个步骤：将一个或多个激光线投射到校准板上；确定所述平台的当前位置；将所述当前位置与预编程的期望位置比较；以及通过消除所计算的尺寸偏移将所述平台移向所述预编程的期望位置。

在另一实例中，其可包括根据示例D的前述实例中的任一项所述的主题，所述方法进一步包括：移动末端执行器，穿过所述出入端口并进入所述部分内的内部空间，其中所述末端执行器被联接到机器人臂，所述机器人臂被联接到所述平台；以及使用所述末端执行器在所述内部空间内执行任务。

在示例D的任何实例中，所述部分可为飞行器的翼盒。

如本文中所使用的，术语“适合”和“构造”意味着要素、部件或其它主题被设计和/或旨在执行给定的功能。因此，术语“适合”和“构造”的使用不应该被解释为意味着给定的要素、部件或其它主题简单地“能够”执行给定的功能，但出于执行所述功能的目的，所述要素、部件和/或其它主题被专门选择、创建、实施、利用、编程和/或设计。另外在本公开的范围内，列举为适合执行具体功能的要素、部件和/或其它列举的主题可另外地或替代地描述为构造成执行此功能，反之亦然。类似地，列举为构造成执行具体功能的主题可另外地或替代地描述为可操作执行此功能。

倘若通过引用并入本文中的任何专利文献在某种意义上限定条件，即：或者与本申请的未并入公开不一致或者与任何其它并入的专利文献不一致，本申请的未并入公开应该关于本申请进行控制，并且如在并入的专利文献中使用的一个或多个术语应该只关于限定有一个或多个术语的文献进行控制。

此外，本公开包括根据以下条款的实施方式：

条款1、一种机器人对准系统，该机器人对准系统包括：

机器人，所述机器人具有基座以及以可移动的方式联接到所述基座的平台，其中所述基座被构造成关于所述平台是固定不动的，并且其中所述机器人被定位在部分的附近，所述部分具有出入端口，所述出入端口被构造成允许出入所述部分内的内部空间；

激光装置，所述激光装置被构造成投射可见激光束，所述激光装置被联接到所述机器人；

照相机，所述照相机被联接到所述机器人；

激光测距仪，所述激光测距仪被联接到所述机器人；以及

校准板，所述校准板具有校准图像，所述校准板被构造成定位在所述部分的所述出入端口内，其中所述机器人对准系统被构造成自主地使所述平台关于所述校准板对准。

条款2、根据条款1所述的机器人对准系统，其中，所述平台经由一个或多个伸缩腿被联接到所述基座，所述腿被构造成使所述平台相对于所述基座以六个自由度移动。

条款3、根据条款1或2中的任一项所述的机器人对准系统，其中，所述激光装置包括线性激光器。

条款4、根据条款1、2或3中的任一项所述的机器人对准系统，其中，所述激光装置被构造成将所述可见激光束投射到所述校准图像上。

条款5、根据条款1、2、3或4中的任一项所述的机器人对准系统，其中，所述校准图像为棋盘图案。

条款6、根据条款1、2、3、4或5中的任一项所述的机器人对准系统，其中，所述部分为飞行器的翼盒。

条款7、根据条款1、2、3、4、5或6中的任一项所述的机器人对准系统，其中，所述校准板包括锁定机构，所述锁定机构被构造成将所述校准板固定到所述出入端口内。

条款8、根据条款1、2、3、4、5、6或7中的任一项所述的机器人对准系统，其中，所述机器人进一步包括：臂，所述臂以可移动的方式联接到所述机器人的所述平台；以及末端执行器，所述末端执行器被联接到所述臂的第一端，其中所述臂在所述臂的第二端处被联接到所述机器人的所述平台。

条款9、根据条款1、2、3、4、5、6、7或8中的任一项所述的机器人对准系统，其中，所述机器人被构造成经由从所述照相机和激光测距仪接收的信息自动地使所述平台关于所述出入端口对准。

条款10、一种使机器人的平台关于形成在部分中的出入端口对准的方法，所述方法包括：

将机器人基座定位在所述部分的所述出入端口的附近；

将校准板插入所述出入端口内；

指示所述机器人使所述平台关于所述校准板对准并定位在期望位置中；以及

移除所述校准板。

条款11、根据条款10所述的方法，其中，所述部分为飞行器的翼盒。

条款12、根据条款10或11中的任一项所述的方法，其中，将所述校准板插入所述出入端口内的步骤包括：使所述校准板上的一个或多个外围定位器与所述出入端口接触；以及接合所述校准板的锁定机构，以将所述校准板锁定到所述出入端口内的合适位置。

条款13、一种使机器人的平台关于形成在部分中的出入端口对准的方法，所述方法包括：

将一个或多个激光线投射到校准板上，所述校准板定位在所述出入端口内或所述出入端口的上方；

确定所述平台的当前位置；

将所述当前位置与预编程的期望位置比较，以计算出所述当前位置和所述预编程的期望位置之间的尺寸偏移；以及

通过消除所计算的尺寸偏移将所述平台移向所述预编程的期望位置。

条款14、根据条款13所述的方法，其中，确定所述平台的当前位置的步骤包括：使用联接到所述平台的照相机来拍摄投射到所述校准板上的所述一个或多个激光线的图片；以及处理所述图片，以确定所述尺寸偏移中的一个或多个尺寸偏移。

条款15、根据条款14所述的方法，其中，处理所述一个或多个激光线的所述图片的步骤包括：确定X方向、Y方向和C方向上的尺寸偏移。

条款16、根据条款13、14或15中的任一项所述的方法，所述方法进一步包括：将尺寸偏移数据通信给机器人控制器，其中所述机器人控制器被构造成引导所述平台朝向所述预编程的期望位置移动。

条款17、根据条款13、14、15或16中的任一项所述的方法，其中，确定所述平台的当前位置的步骤包括：使用激光测距仪来测量所述平台和所述部分之间的距离。

条款18、根据条款17所述的方法，其中，使用激光测距仪来测量所述平台和所述部分之间的距离的步骤包括：使用定位在所述平台的X轴上或附近的第一激光测距仪来测量所述平台和所述部分之间的第一距离；以及使用定位在所述平台的Y轴上或附近的第二激光测距仪来测量所述平台和所述部分之间的第二距离。

条款19、根据条款18所述的方法，其中，将所述平台移向所述预编程的期望位置的步骤包括：使用由所述第一距离计算的尺寸偏移而在B轴和Z轴上移动所述平台；以及使用由所述第二距离计算的尺寸偏移而在A轴和Y轴上移动所述平台。

条款20、根据条款13、14、15、16、17、18或19中的任一项所述的方法，所述方法进一步包括：移动末端执行器，穿过所述出入端口并进入所述部分内的内部空间，其中所述末端执行器被联接到机器人臂，所述机器人臂被联接到所述平台；以及使用所述末端执行器在所述内部空间内执行任务。

各种公开的设备要素和本文中公开的方法步骤不需要所有的根据本公开的设备和方法，并且本公开包括所有新颖的且非显而易见的本文中公开的各种要素和步骤的组合和子组合。而且，本文中公开的各种要素和步骤中的一个或多个可限定与整个所公开的设备或方法分离并分开的独立的本发明主题。相应地，这样的本发明主题不需要与本文中明确公开的特定设备和方法相关联，并且这样的本发明主题可应用于本文中未明确公开的设备和/或方法。

Claims (10)

1.一种机器人对准系统(200)，该机器人对准系统包括：

机器人(202)，所述机器人具有基座(206)以及以可移动的方式联接到所述基座(206)的平台(208)，其中所述基座(206)被构造成关于所述平台(208)是固定不动的，并且其中所述机器人(202)被定位在部分(204)的附近，所述部分具有出入端口(218)，所述出入端口被构造成允许出入所述部分(204)内的内部空间(220)；

激光装置(246)，所述激光装置被构造成投射可见激光束(248)，所述激光装置(246)被联接到所述机器人(202)；

照相机(241)，所述照相机被联接到所述机器人(202)；

激光测距仪(243)，所述激光测距仪被联接到所述机器人(202)；以及

校准板(226)，所述校准板具有校准图像(230)，所述校准板(226)被构造成定位在所述部分(204)的所述出入端口(218)内，其中所述机器人对准系统(200)被构造成自主地使所述平台(208)关于所述校准板(226)对准。

2.根据权利要求1所述的机器人对准系统(200)，其中，所述平台(208)经由一个或多个伸缩腿(210)联接到所述基座(206)，所述伸缩腿(210)被构造成使所述平台(208)相对于所述基座(206)以六个自由度移动。

3.根据权利要求1或2所述的机器人对准系统(200)，其中，所述激光装置(246)包括线性激光器(246)。

4.根据权利要求1或2所述的机器人对准系统(200)，其中，所述激光装置(246)被构造成将所述可见激光束(248)投射到所述校准图像(230)上。

5.根据权利要求1或2所述的机器人对准系统(200)，其中，所述校准图像(230)为棋盘图案。

6.根据权利要求1或2所述的机器人对准系统(200)，其中，所述部分(204)为飞行器(100)的翼盒(104)。

7.根据权利要求1或2所述的机器人对准系统(200)，其中，所述校准板(226)包括锁定机构(258)，所述锁定机构被构造成将所述校准板(226)固定到所述出入端口(218)内。

8.根据权利要求1或2所述的机器人对准系统(200)，其中，所述机器人(202)进一步包括：臂(214)，所述臂以可移动的方式联接到所述机器人(202)的所述平台(208)；以及末端执行器(212)，所述末端执行器被联接到所述臂(214)的第一端，其中所述臂(214)在所述臂(214)的第二端处联接到所述机器人(202)的所述平台(208)。

9.根据权利要求1或2所述的机器人对准系统(200)，其中，所述机器人(202)被构造成经由从所述照相机(241)和激光测距仪(243)接收的信息自动地使所述平台(208)关于所述出入端口(218)对准。

10.一种使机器人(202)的平台(208)关于形成在部分(204)中的出入端口(218)对准的方法(300)，所述方法(300)包括：

将一个或多个激光线(248)投射到校准板(226)上，所述校准板定位在所述出入端口(218)内或所述出入端口(218)的上方；

确定所述平台(208)的当前位置；

将所述当前位置与预编程的期望位置比较，以计算出所述当前位置和所述预编程的期望位置之间的尺寸偏移；以及

通过消除所计算的尺寸偏移将所述平台(208)移向所述预编程的期望位置。