CN101977695B - 涂装机器人和所属的运行方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种涂装机器人(1)，用于借助于由所述涂装机器人(1)操纵的喷雾器(7)涂装机动车车身，所述机动车车身在所述机动车车身的外侧具有待涂装的外表面并且在所述机动车车身的内部空间中具有待涂装的内表面。本发明提出，所述涂装机器人(7)不仅适用于涂装所述机动车车身的外表面而且适用于涂装所述机动车车身的内表面。另外，本发明涉及一种相应的运行方法。

Description

涂装机器人和所属的运行方法

技术领域

本发明涉及一种涂装机器人，用于涂装机动车车身。对于“涂装机器人”在此应理解为程序控制的任意的多轴涂层机器或其它运动自动装置。另外，本发明涉及一种用于这种涂装机器人的相应的运行方法。

背景技术

在用于涂装机动车车身的现代涂装设备中使用多轴涂装机器人，这种多轴涂装机器人作为施加装置例如操纵旋转喷雾器并且允许高效的涂装工况。

在此，如果要用不同颜色的漆涂装机动车车身，偶尔或通常需要变换涂料。因此，公知的涂装机器人具有例如在DE10335358A1中描述的涂料变换器，该涂料变换器在输入侧连接在多个涂料输入管路上，通过所述涂料输入管路供应不同颜色的漆。在涂料变换器中，各个涂料输入管路分别通过一个涂料阀通到公共涂料中央通道中，该公共涂料中央通道通过涂料压力调节器和计量泵给旋转喷雾器供应待施加的漆。

在涂料变换器的该结构形式中，在可施加具有新颜色的另外的漆之前，在变换涂料时必须冲洗涂料变换器与喷雾器的主针阀之间的涂料中央通道。在变换涂料时对涂料中央通道的冲洗是重要的，因为在变换涂料时存留在涂料中央通道中的残余漆否则会污染新漆。

但在此问题在于，在变换涂料时，涂料变换器与喷雾器的主针阀之间的漆体积必须抛弃，由此例如在具有24个可能颜色的涂料变换器中产生45至55ml之间的涂料损失。因此，为了使在变换涂料时产生的涂料损失最小化而已经公知，将涂料变换器尽可能装配在喷雾器附近、即装配在也被称为“臂2”的远中机器人臂中，并且在该远中机器人臂上安置有用于喷雾器的手关节（手轴）。

但在远中机器人臂中装配涂料变换器迄今需要远中机器人臂中的这样大的结构空间，使得具有装配在远中机器人臂中的涂料变换器的公知涂装机器人仅适用于外部涂装，即适用于涂装机动车车身的外表面，因为在此远中机器人臂的结构尺寸不太重要。

而为了对机动车车身进行内部涂装，迄今不可使用涂料变换器装配在远中机器人臂上的涂装机器人，因为为了内部涂装需要结构窄、细长的机器人臂，这种机器人臂可穿过车身口（例如门洞）插入到机动车车身的内部空间中，以便可在内部空间中涂装内表面。因此，在用于涂装机动车车身的公知涂装设备中，为了内部涂装而使用具有其它结构形式的涂装机器人，在这种涂装机器人中，涂料变换器不是装配在远中机器人臂上，其中，容忍较高的涂料损失，以便允许远中机器人臂的较细长的结构形式，或者取而代之使用复杂技术装备例如喷雾器中的涂料容器或具有活塞式计量器的清洗系统。

因此，在公知涂装设备中的缺点是这样的事实：一方面为了内部涂装并且另一方面为了外部涂装必须使用不同的机器人类型，这通常并且无论如何在不是最佳设计的情况下也需要不同的施加技术装备。但涂装机器人和所属的施加技术装备的不同结构形式导致结构和物流投入提高。

发明内容

因此，本发明的任务在于，提供一种相应改善的涂装机器人。

该任务通过根据并列权利要求的涂装机器人或相应的运行方法来解决。

本发明包括一般技术教导：提供一种涂装机器人，该涂装机器人在结构上例如通过符合目的地设置具有小位置需求的构件不仅适用于涂装机动车车身的外表面而且适用于涂装机动车车身的内表面。

对此是指，机器人应能够使喷雾器在门和罩装配好即造成妨碍的情况下插入到车身的发动机舱和行李舱中并且以对于内部空间的涂装足够的程度穿过门洞（和在特殊情况下穿过窗洞）插入到车身的内部空间中。在典型情况下，“臂2”（或其它涂装机中的远中机器臂）的在臂位置水平时竖直的高度在其喷雾器侧端部的区域中不允许大于350mm、优选300mm，并且所述“臂2”相对于此横向地测量的宽度在该区域中不应大于300mm、优选250mm，其中，臂的竖直高度通常比其宽度还要重要。足够扁平的（高度）或细长的（宽度）尺寸确定的极限对于朝该臂的摆动轴线的方向上的足够长度而言不应被超过，例如从手轴的安装面起直到至少300mm，在其它情况下直到至少500mm。臂在其后部区域中则可较宽，例如对于侧面的软管出口而言，并且出于结构原因也较高。

这种细长的机器人臂对于车身的内部涂装本身已经公知，但这种机器人臂出于位置原因迄今不包括施加所需的构件如涂料变换器、计量泵、涂料压力调节器等，即这种机器人臂具有上述缺点，如涂料损失、冲洗损失和时间损失等。

因此，根据本发明的涂装机器人具有一个或多个机器人臂，用于在空间上定位施加装置（例如旋转喷雾器、空气喷雾器，无空气喷雾器或超声波喷雾器），这本身已由现有技术公知。机器人臂可在动力学上串联地或并联地或组合后串联和并联地设置，其中，也考虑EP1614480B1中描述的具有仅一个（远中）臂的并联运动学机构。而在根据本发明的涂装机器人中，远中机器人臂（即所谓的“臂2”）结构这样窄且细长，使得远中机器人臂与装配在其上的施加装置可穿过车身口（例如窗洞）插入到机动车车身的内部空间中，以便涂装那里的内表面。

另外，根据本发明的涂装机器人优选具有涂料变换器，该涂料变换器为了使在变换涂料时产生的涂料损失最小化而优选装配在涂装机器人的远中机器人臂（“臂2”）上，这通过涂料变换器的特殊结构形式来实现，而不会影响用于内部涂装的能力。

在本发明的一个优选实施例中，涂料变换器具有多个对接部位（例如涂料板条上的），这些对接部位由各个涂料输入管路馈送不同颜色的漆。此外，涂料变换器在该实施例中具有可运动的涂料取出装置（例如对接滑块），该涂料取出装置可选择性地对接在对接部位之一上并且在对接好的状态中从所属的涂料输入管路取出漆并且给公共涂料管路馈送所取出的漆。因此，为了选择具有期望颜色的漆，涂料取出装置这样定位，使得涂料取出装置对接在所属的对接部位上，据此，可通过对接部位从所属的涂料输入管路取出漆。因此，在该实施例中，涂料变换器与开头所述的公知涂料变换器不同，不具有涂料中央通道，由此，涂料变换器由于其结构而在涂料阀功能失误或涂料阀的控制有误差时也防止可能发生漆污染，因为仅分别唯一一个涂料输入管路与涂料取出装置连接。

在上述根据本发明的涂料变换器中，在各个涂料输入管路中也优选分别设置一个涂料阀，所述涂料阀选择性地闭锁或释放通过对应的涂料输入管路的漆流。各个涂料阀在此分别通过同一个控制信号控制，其中，例如涉及气动的、电的或机械的控制信号。优选用于控制各个涂料阀的控制信号由涂料取出装置通过相应对接好的对接部位引导到对应的涂料阀，由此，控制信号仅当涂料取出装置对接在所属的对接部位上时才可到达涂料阀之一。通过涂料阀的这种方式的控制，内在地保证各个涂料阀仅当涂料取出装置对接在所属的对接部位上时才可打开。各个涂料阀因此优选这样设计，使得涂料阀在控制信号失误时闭锁所属的涂料输入管路。作为涂料阀或取代通常的涂料阀，也可使用作为快速锁合或快速连接耦合器公知的元件、外部控制的止回阀或通过用挺杆操作而打开的阀。

可运动的涂料取出装置例如可涉及对接滑块，该对接滑块可相对于各个涂料输入管路的对接部位直线移动。但作为替换方案也存在可能性：涂料取出装置可转动，以便对接在期望的对接部位上。

至于涂料变换器的结构和工作方式，类似的涂料变换器例如已由专利申请EP1245295A2公知，因此，该专利申请的内容可完全算入本说明。

另外，根据本发明的涂装机器人优选具有两个分开的冲洗循环回路，即一个用于冲洗涂料变换器的对接部位的第一冲洗循环回路和一个用于冲洗用于涂料变换器与喷雾器之间的不同颜色漆的公共涂料管路的第二冲洗循环回路，其中，两个冲洗循环回路分开或至少可分开，由此，可与公共涂料管路无关并且分开地冲洗对接部位。因此在该结构形式中存在可能性：冲洗用于不同颜色漆的公共涂料管路直到喷雾器，而同时或至少在时间上重叠地冲洗涂料变换器的对接部位。所述同时或在时间上重叠的冲洗在变换涂料时缩短变换涂料时间。此外，在冲洗用于不同颜色漆的公共涂料管路直到喷雾器期间，涂料取出装置可在变换涂料时已经移近新的对接部位并且对接在该新的对接部位上，这也有助于所需的变换涂料时间的缩短。

两个冲洗循环回路的分开在该结构形式中优选通过至少一个分开阀来进行，所述分开阀设置在涂料取出装置中。

在此，第一冲洗循环回路优选从冲洗剂输入管路起经由冲洗剂阀通过公共涂料管路在下游在分开阀后面通到喷雾器并且最后选择性地经由回流阀通到回流管路中或者经过喷雾器的主针阀。因此在冲洗公共涂料管路时在本发明的范围内存在不同可能性。

一方面存在可能性：通常用作冲洗剂的稀释液体在冲洗公共涂料管路之后以与待施加的漆相同的方式由喷雾器喷射出。在此，导入到公共涂料管路中的冲洗剂用作排挤介质并且将仍处于涂料管路中的漆经由喷雾器移出。被称为“挤出工况”的运行方式——在该运行方式中仍处于管路中并且由喷雾器喷射出的残余漆实际上仍完全用于涂装——也可实现：直到最后用作排挤介质的冲洗剂由喷雾器排出。即在该“挤出工况”中需要精确已知转换时刻，在该转换时刻，涂料阀关闭并且冲洗剂阀打开。在用作排挤介质的冲洗剂由喷雾器排出之前，涂装工况于是必须以足够的时间安全间隔结束。“挤出”可用本身公知的方式以使漆移动的清洗剂来实施，其中，冲洗剂可使清洗剂移动。但如果冲洗剂直接使残余漆移动（相应情况适用于流回工况），则为了避免公知的“喷管效应”而需要具有足够小的软管直径的管路。全部管路和构件中的直接由冲洗剂或其它移动介质使漆移动所穿过的通道的内直径因此应小于6mm，例如在大约2与大约4mm之间。另外，这些管路和通道也应在喷管效应方面并且为了避免涡流等而避免角部和尖锐弯曲。

另一方面，在冲洗公共涂料管路时存在可能性：在喷雾器中设置第一回流阀，冲洗剂可通过该第一回流阀导出到回流管路中。

冲洗的上述两个方式也可彼此组合，其方式是由冲洗剂从公共涂料管路压出来的漆首先用于涂装。在冲洗剂到达喷雾器的主针阀前不久，主针阀于是关闭并且喷雾器中的回流阀打开，以便使冲洗剂不被喷射出。

此外，根据本发明的涂料变换系统允许再利用处于涂料变换器与喷雾器之间的公共涂料管路中的漆，其方式是将在变换涂料时处于涂料变换器与喷雾器之间的公共涂料管路中的漆通过对接部位压回到所属的涂料输入管路中，因此，该运行方式也被称为“流回工况”。将漆从公共涂料管路的在涂料变换器与喷雾器之间的管路区段压回到涂料输入管路中优选这样进行：在喷雾器的区域中在上游在喷雾器的主针阀前面将用作排挤介质的移动剂例如冲洗液体导入到公共涂料管路中。导入到公共涂料管路中的冲洗剂于是将处于公共涂料管路中的漆压回到所属的涂料输入管路中。因此，在本发明的所属实施例中，冲洗剂输入管路通过设置在喷雾器中的冲洗剂阀在上游在喷雾器的主针阀前面通到公共涂料管路中，以便将存留在公共涂料管路中的漆为了稍后再利用而穿过涂料变换器压回到所属的涂料管路中，其中，所导入的冲洗剂用作排挤介质。

流回工况也可用本身公知的方式通过清洗剂实施。

排挤介质或移动介质例如溶解剂或冲洗剂导入到喷雾器中优选不是直接通过冲洗剂输入管路和冲洗剂阀进行，而是通过冲洗剂计量器进行，该冲洗剂计量器在上游在冲洗剂阀前面设置在冲洗剂输入管路中并且当冲洗剂阀打开时可将处于冲洗剂计量器中的冲洗剂压到公共涂料管路中。

对于“计量器”在此是指这样的装置，该装置应输送预确定的流体体积（计量），但与用于涂层材料的计量泵不同，每单位时间不必产生确定的体积流量。

这种计量器例如优选仅被加载压力并且在无确定的时间或速度控制的情况下工作的活塞式计量器例如相对于容积式工作的齿轮计量泵具有显著优点。除了控制投入较小之外，首先得到损失明显较小的优点，所述损失在计量泵中通过滑转造成并且由于运行中的磨损而连续地并且还不确定地变大。

在上游在冲洗剂计量器前面在此优选存在另外的冲洗剂阀，用于通过冲洗剂输入管路可控制地填充冲洗剂计量器。因此，在输入侧，冲洗剂计量器可优选通过冲洗剂阀从冲洗剂输入管路填充冲洗剂。而在输出侧，冲洗剂计量器通过冲洗剂阀与公共涂料管路连接，以便可将用作排挤介质的冲洗剂计量到公共涂料管路中。

在本发明的优选实施例中，冲洗剂计量器具有计量容积，该计量容积基本上等于一方面相应对接好的涂料阀与另一方面喷雾器的主针阀之间的涂料管路的填充容积。由此，冲洗剂计量器的计量容积足以用作为排挤介质使用的冲洗剂填充涂料变换器与喷雾器之间的公共涂料管路的整个管路区段并且由此将处于该管路区段中的漆压回到所属的涂料管路中。

例如用于“流回工况”的冲洗剂计量器可构造成计量缸或者通过清洗软管构成。

在冲洗剂计量器的驱动方面存在不同可能性，其中，优选电地或气动地驱动冲洗剂计量器。

前面已经提及，根据本发明的涂料变换器具有可运动的涂料取出装置，该涂料取出装置可对接在多个对接部位之一上，以便将期望颜色的漆通过对接部位从所属的涂料输入管路取出。在此优选设置一个夹紧装置，该夹紧装置将涂料取出装置（例如对接滑块）和对应的对接部位（例如涂料板条中的）在对接好的状态中机械夹紧。这有利地允许涂料取出装置对外无力地对接在对应的对接部位上，由此不需要大尺寸的保持装置或支撑装置。

在一个优选实施例中，夹紧装置具有槽，所述槽具有侧凹，可运动的夹紧元件作用在该侧凹上。例如各个涂料输入管路和所属的涂料阀以及对接部位可在一排中设置在涂料板条中，其中，涂料板条具有槽，所述槽用于与涂料取出装置夹紧。涂料取出装置在此优选由对接滑块构成，该对接滑块可在槽的纵向方向上相对于涂料板条移动，其中，对接滑块可借助于对接缸拉紧在槽中被导向的卡盘，以便使对接滑块与涂料板条夹紧。

尽管一方面对接滑块与另一方面涂料板条之间夹紧，但在存在故障的情况下，例如在设置在那里的密封装置失效时，在对接部位的区域中可产生泄漏，其中，漆排出到涂料板条中的槽中。因此有利的是，槽在其下侧上不具有侧凹，由此，由于泄漏而排出的漆可在下面从槽中流出。因此，在本发明的优选实施例中，槽仅在其上部的槽侧壁上具有侧凹，而槽在其下部的槽侧壁上无侧凹。

开头已经提及，涂料变换器优选装配在远中机器人臂（“臂2”）上，由此，涂料变换器与喷雾器之间的公共涂料管路尽可能短，这使得变换涂料损失相应小。此外，在远中机器人臂上优选也装配用于涂层材料的涂料压力调节器和/或计量泵，由此，施加技术装备的主要部分处于远中机器人臂上。另外有利的是，在远中机器人臂中也设置有伺服气动调节驱动装置，以便使涂料取出装置（例如对接滑块）相对于对接部位（例如涂料板条上的）运动，以便选择出具有期望颜色的漆。

对于用于计量涂层材料的“计量泵”在此是指输送装置，通过该输送装置，体积流量即每单位时间所输送的材料体积可例如根据待涂层的对象的瞬时涂层的子区域自动地在施加期间变化。计量泵的典型例子是电动驱动的活塞式计量泵或尤其是齿轮泵或其它旋转的容积式泵。计量率的根据需要的变化可众所周知地通过控制计量泵的驱动电机的转速来实现。

另外有利的是，涂料压力调节器、用于涂料取出装置的调节驱动装置和/或计量泵设置在一个公共的连接部件中，由此，涂料压力调节器与计量泵之间的连接软管以及由此软管引起的干扰量被取消。此外，涂料压力调节器和计量泵集成在唯一一个连接部件中允许连接长度短以及结构简单且紧凑。涂料压力调节器可直接安装在计量泵旁边。

本身值得保护的意义上的本发明的另一个方面提出各个涂料输入管路在涂料变换器上的特殊连接。为此，在涂料变换器中对于各个涂料管路分别设置接收孔，涂料输入管路为了连接在涂料变换器上而插入到所述接收孔中。在此，涂料输入管路在其自由端部上具有倾斜延伸的夹紧面，该夹紧面例如可由圆锥形的并且相对于接收孔同轴地延伸的壳面构成。另外，在涂料变换器中存在夹紧孔，该夹紧孔基本上相对于接收孔呈直角延伸并且通到接收孔中，其中，夹紧孔具有内螺纹。在夹紧孔中于是可拧入夹紧螺钉（例如内六角螺钉、梅花槽螺钉、带槽螺钉或十字槽螺钉或类似螺钉），该夹紧螺钉以其自由端部压在涂料输入管路的自由端部上的倾斜的夹紧面上并且由此将涂料输入管路轴向固定并且夹紧在接收孔中。

根据本发明的上述连接结构也适用于连接其它管路，因此与本发明其它特征无关地拥有保护范围。

此外，本发明也包括用于涂装机器人的相应的运行方法，其中，涂装机器人不仅适用于涂装机动车车身的外表面而是适用于涂装机动车车身的内表面。

在变换涂料时，根据本发明的运行方法优选提出，涂料变换器的可运动的涂料取出装置（例如对接滑块）对接在多个对接部位（例如涂料板条上的）之一上，给这些对接部位从多个涂料输入管路馈送不同颜色的漆。

在对接之后则通过对接好的对接部位将待施加的漆从所属的涂料输入管路取出并且给喷雾器通过用于不同颜色漆的公共涂料管路馈送由涂料变换器选择出的漆。

另外，根据本发明的运行方法优选提出，涂料变换器中的对接部位通过第一冲洗循环回路用一种冲洗剂冲洗，而涂料变换器与喷雾器之间的公共涂料管路通过第二冲洗循环回路用一种冲洗剂冲洗，其中，第一冲洗循环回路与第二冲洗循环回路是分开的或分开。

在此有利地同时地或至少在时间上重叠地冲洗对接部位和涂料变换器与喷雾器之间的公共涂料输入管路，以便缩短所需的冲洗持续时间，由此也缩短变换涂料时间。

在此，两个冲洗循环回路优选通过至少一个分开阀彼此分开，以便可实现同时的或在时间上重叠的冲洗。

在前面已经提及的“挤出工况”的范围内，根据本发明的运行方法在变换涂料时提出，存留在公共涂料管路中的漆通过第二冲洗循环回路选择性地通过处于喷雾器中的回流阀压出到回流管路中或经由喷雾器的主针阀从公共涂料管路压出来。

而在前面已经提及的“流回工况”中，根据本发明的运行方法提出，存留在公共涂料管路中的漆通过涂料变换器的对接部位压回到所属的涂料输入管路中并且稍后再利用。

在此描述的本发明也尤其适用于施加2K漆，其中，所需的附加构件例如两个计量泵也可安置在涂装机的细长的臂中。

本发明也如具有设置在喷雾器附近的涂料变换器的传统涂装机器人那样不仅适用于用能导电的漆例如水漆进行静电涂层，而且适用于直接充电或外部充电的其它涂层材料。在漆不能导电并且其在喷雾器中直接充电的情况下，根据本发明的对接涂料变换器可处于喷雾器的高压电势上，因为涂料变换器与机器人的接地的涂料供应部分之间的漆柱足以用于隔离。而在漆能导电的情况下，当例如使用具有外电极的旋转喷雾器时，涂料变换器接地。

附图说明

权利要求书中描述了本发明的其它有利的进一步构型的特征，下面借助于附图对这些进一步构型与本发明优选实施例的说明一起进行详细描述。附图表示：

图1  根据本发明的涂装机器人的立体视图；

图2  根据本发明的涂装机器人的远中机器人臂（“臂2”）的立体视图；

图3  远中机器人臂的另一个立体视图；

图4  涂料板条的立体视图，该涂料板条是涂料变换器的组成部分；

图5  根据本发明的涂装机器人中的对接系统的示意性视图；

图6A、图6B  不同结构形式的涂料板条的示意性横截面视图；

图7和图8  各个涂料管路连接在涂料变换器上的连接器；

图9A～图9D  在所谓“挤出工况”的范围内根据本发明的涂装机器人的不同运行状态；

图10  “挤出工况”的流程图；

图11A～图11E  在所谓“流回工况”的范围内根据本发明的涂装机器人的不同运行状态；

图12  “流回工况”的流程图；

图13A～图13H  用于挤出工况的根据本发明的A/B系统的不同运行状态和相应的时间进程图；

图14A～图14H  用于流回工况的根据本发明的A/B系统的不同运行状态和相应的时间进程图；

图15  尤其适用于根据本发明的A/B系统的阀装置；

图16  涂料变换器的模块式涂料板条，该涂料变换器适用于根据本发明的涂装机器人；

图17  图16中的涂料板条的模块的示意性视图；

图18  根据图16的涂料板条的后侧；

图19  根据图16的涂料板条的以涂料循环工作的模块的视图；

图20  根据图19的模块的后侧；

图21  根据图19的模块的阀装置的视图，在模块体内部具有连接在阀上的导管；

图22  用于供应特种涂料的适用于补充在根据图16～图18的涂料板条中的模块；

图23A  根据图22的模块的阀装置的示意性视图及其与涂装机器人的喷雾器的连接；以及

图23B  用于在根据图23A的涂料板条中供应特种涂料的模块的阀装置的细节视图。

具体实施方式

图1至图8示出了根据本发明的涂装机器人1的不同的视图或部分，该涂装机器人在涂装设备中用于涂装机动车车身，其中，涂装机器人1不仅适用于涂装机动车车身的外表面，而且适用于涂装机动车车身的内表面，如还要详细描述的那样。

涂装机器人1在很大程度上被传统地构造并且具有机器人基座2，该机器人基座在该实施例中可固定地装配在机器地基上。但作为替换方案，机器人基座2也可在相应改型的情况下可直线移动地装配在轨道上，由此，涂装机器人1可在涂装室中相对于待涂装的机动车车身的输送方向平行地运动。对于在此描述的目的而言符合目的的也在于，轨道以本身公知的方式（EP1609532A1）装配在车身的上部分的高度上或该车身的顶篷上方。

机器人臂3可转动地装配在机器人基座2上，其中，机器人臂可绕竖直转动轴线相对于机器人基座22转动。另一个机器人臂4可摆动地装配在机器人臂3上。

最后，一个远中机器人臂5可摆动地装配在机器人臂4的远中端部上，其中，机器人臂5通过传统的例如三轴或四轴的机器人手轴6操纵旋转喷雾器7。

在此在没有壳体覆盖装置的情况下示出了远中机器人臂5，因此可看到，在远中机器人臂5上装配有施加技术装备的重要部分，即根据图2有涂料变换器8、本身公知的且通常的类型的涂料压力调节器9、用于计量基漆的计量泵10以及在施加2K漆的所考察的例子中用于计量固化剂的计量泵11。

涂料变换器8具有所谓的涂料板条12，该涂料板条通过多个涂料输入管路13被供应不同颜色的漆，其中，各个涂料输入管路13在涂料板条12中分别通过一个涂料阀14（参见图5）分别通到一个对接部位15中，期望的漆可从所述对接部位取出。作为具有小位置需求的涂料阀14可符合目的地设置电控制或优选由气动的活塞驱动装置控制的针阀，所述针阀具有在其端部上为圆锥形的阀针，所述针阀如已由常用的涂料变换器本身公知（例如DE19846073A1，EP1250964B1，DE102007037663.6）。

如还要更详细地（图16～图18）描述的那样，涂料阀14（图5）例如在涂料板条12的一个侧面设置在一个或优选至少两个相对于该涂料板条的纵向方向（图3中的箭头方向）平行的排中，针轴线相对于该侧面横向或优选垂直并且由此优选相对于（图5中的直线驱动装置17的）对接方向平行。根据视图，所属的对接部位15（图4）也可相互均匀间隔开地处于一个或多个相对于纵向方向平行的排中、例如涂料板条12的侧面中，符合目的地在涂料板条12的与涂料阀对置的侧上。在具有两个排的所示布置中，一个排的对接部位相对于另一个排的对接部位在涂料板条的纵向方向上分别错位相邻对接部位的间距的一半。

另外，涂料变换器8具有对接滑块16，该对接滑块可在箭头方向（参见图2和图3）上相对于涂料板条12在该涂料板条的纵向方向上移动，其中，对接滑块16通过例如伺服气动的、以本身公知的方式以气动缸工作的直线驱动装置17在箭头方向上定位，以便对接在涂料板条12的期望的对接部位15上。作为替换方案，也可用本身公知的方式使用具有电动机的驱动装置或可通过所储存的控制数据控制的其它直线驱动装置。

为了精确地定位对接部位，直线驱动装置以本身公知的方式设置有测量装置32（图2）。因为喷雾器7以及在某些情况下机器人臂5的一些部分在运行中可处于高电压下，所以测量装置32在这些情况下相对于高电压隔离。另外，在电测量装置的情况下，可将该测量装置包封以便满足公知的防爆条件。相应情况也适用于机器人臂中的可能存在的其它电元件。

对接滑块16的喷雾器侧的连接管路装置可处于一个相对于移动方向平行的U形的可运动的、像涂装机中本身公知的所谓能量链那样的缆线拖曳或引导链中，该缆线拖曳或引导链在一个端部上固定在对接滑块上并且在另一个端部上位置固定。喷雾器侧的管路装置与对接滑块16的口处于连接，这些口分别与涂料板条12的对接部位15的排之一对准。在对接滑块16中可设置有另外的对接口，用于冲洗目的以及用于转换涂料阀14用的气动控制信号。

在图2至图4中所示的用于例如24种涂料的涂料板条12中应假设，涂料软管作为联络管路来连接。如果存在用于例如双倍数量涂料连接器的位置，则涂料板条也可被构造用于涂料循环工况，如还要更详细地描述的那样。

从图4和图5中可看到，涂料板条12在对接部位15的在所考察的例子中设置的两个排之间具有一个在箭头方向（图2和图3）上延伸的槽18，在该槽的上侧上设置有侧凹。在装配好的状态中一个卡盘19在该槽18中滑动，该卡盘由对接滑块16通过气动缸20引导。通过用作对接和夹紧缸的气动缸20，对接滑块和涂料板条彼此相对横向地移动。取代气动缸20也可设置电动的或其它的驱动装置。

在对接状态中，气动缸20拉紧卡盘19，由此，卡盘19朝对接滑块16的方向拉槽18的侧凹，这使得一方面对接滑块16与另一方面涂料板条12之间机械夹紧。

一方面，对接滑块16与涂料板条12之间的这种机械夹紧允许在很大程度上无泄漏地对接在涂料板条12的对接部位15上。

另一方面，对接滑块16与涂料板条12之间的这种机械夹紧允许向外无需力地对接，由此，无需费事的保持装置或支撑装置来使对接滑块16压在涂料板条12上。

而在非对接状态中，气动缸20卸载，以致卡盘19可在槽18中带有间隙地自由滑动，由此，伺服气动直线驱动装置17可在箭头方向上自由定位对接滑块16，以便对接在期望的对接部位15上。

另外，从图4A和图6A中可看到，槽18仅在其上侧上具有侧凹，而槽18在其下侧上不具有侧凹并且甚至具有倾斜向下下垂的槽侧壁。槽18的该构型是有利的，因为槽18中的由于泄漏原因排出的漆以此方式可容易地流出并且可容易地去除。

图6B在此示出了槽18的作为替换方案的构型，其中，槽18在涂料板条12中设置在外部。

在所示例子中，对接滑块16可相对于位置固定地装配在臂5中的涂料板条12移动，但也可考虑具有可移动的涂料板条的相反布置形式。涂料变换器8的结构上的构造的优点是结构形式极其细长，由此，尽管施加技术装备设置在其上，远中机器人臂5也构造得非常细长。这是重要的，因为远中机器人臂5以此方式可容易地穿过车身口（例如窗洞）插入到待涂装的机动车车身中，以便在那里涂装内表面。根据本发明的涂装机器人1由于其细长的结构形式而不仅适用于涂装内表面，而且适用于涂装外表面。这提供可能性：在涂装线中仅使用唯一一个机器人类型来涂装机动车车身，这意味着显著的简化。

图2和图3在21处示出了连接部件21，用于基漆的计量泵10和涂料压力调节器9以及所属的压力传感器33集成在该连接部件中。涂料压力调节器9可直接地并且在无连接软管的情况下安装在计量泵10旁边。计量泵10和涂料压力调节器9在连接部件21中的这种集成提供优点：取消了涂料压力调节器9与计量泵10之间的通过软管管路造成的也由于软管引起的干扰量。此外，涂料压力调节器9和计量泵10在连接部件21中的这种集成提供优点：连接长度短并且结构简单且紧凑。在图2中用21′标记用于开头所述的2K系统的第二连接部件。

图7和图8示出了根据本发明的用于使涂料输入管路13连接在涂料板条12上的连接结构。因此，各个涂料输入管路分别在其自由端部上具有一个插接内接头22，该插接内接头具有锁紧螺母23，其中，插接内接头22为了连接在涂料板条12上而插入到涂料板条12中的相应的接收孔中。另外，为了使插接内接头22以及由此所属的涂料输入管路固定在涂料板条12的接收孔中，涂料板条12具有夹紧孔，该夹紧孔相对于接收孔横向地即呈直角或倾斜地延伸并且通到接收孔中。为了固定插接内接头22，将夹紧螺钉24拧入到该夹紧孔中，直到夹紧螺钉24以其圆锥形尖部撞到插接内接头22的相应圆锥形地成形的夹紧面上。在进一步拧入夹紧螺钉24时，夹紧螺钉24则将插接内接头22夹紧在接收孔中，由此，插接内接头22和所属的涂料输入管路也固定在接收孔中。

夹紧螺钉24在此例如可构造成内六角螺钉或类似螺钉，由此，为了连接各个涂料输入管路13而仅需要一个内六角扳手或类似装置，该内六角扳手或类似装置在各个涂料输入管路13之间可比叉形扳手或环形扳手更容易地操作。因此，涂料输入管路13在涂料板条12上的各个连接器可彼此间距较小地设置，由此使所需结构空间进一步减小。

在对接滑块16相对于涂料板条12横向的、由气动缸20（图5）执行的对接运动中，必须实现对接滑块16的对接输入端关于分别被移近的涂料阀14的对接口15的精确对中。为此可在两个构件12、16至少之一上设置一个或多个（未示出的）对中销，所述对中销可分别嵌入到另外的构件上的孔中。这种定位针对必须遵循的确定的精度（例如0.5mm）来设计，因为对中销不可再补偿通过例如伺服气动直线驱动装置17（图3）进行的直线定位与正确位置的较大偏差（例如0.5mm以上）。偏差是可能的，因为在被设置用于定位的测量装置中不可或不应使用任意精确的传感器。为了精确定位，直线驱动装置17可在调节回路中运行，其中，可将分别对于各个涂料所储存的位置给定值与例如由测量装置32（图2）确定的实际位置相比较并且在存在偏差时予以校正。

但在这种定位中可产生问题：所储存的位置给定值不是始终精确地与对接口15的实际位置一致。这种误差的原因例如是制造涂料变换系统时的容差或测量系统的容差。彼此相加的容差例如可在由各个模块式的段（图16至图18）组装涂料变换器即尤其是涂料板条12时产生。除了平面直线定位的误差之外，实际的对接位置也可由于静态力（例如视机器人臂的角度而定）以及机器人运动的加速力而变化。另外，当位置给定值不精确地与对接口的实际位置一致并且这种误差通过对中销校正时，对接之后的调节会试图移近与给定值相应的、假定正确的位置。这可使得在直线驱动装置的气动缸中通过调节回路建立压力直到最大压力，由此，在接着对接时，通过气动系统预夹紧的对接滑块冲击式地弹到不正确的给定位置或者冲过该给定位置。结果会是对中销和所属的孔承受不期望的机械负荷。

为了解决该问题，根据本发明给出尤其是可通过对接控制装置的软件功能实现的不同可能性。

根据第一可能性，不期望的机械负载可这样得到避免：在对接之后，控制装置使气动缸中的压力降低到零或足够低的值。

第二可能性在于，控制装置将在对接之后测量的实际对接位置（至少在预确定的允许的容差之内）作为新的给定位置并且由此不期望的逆调节得到避免。该新的给定位置可有效仅一直到接着的对接或者也可作为将来的给定位置来储存。

另一个可能性在于，分别在统计学上分析处理在符合目的的数量（例如在三至五十或成百之间）的前面的对接过程下对于相同的涂料所测量的实际对接位置并且将由此计算的平均值作为新的给定位置。由此至少可避免大的波动和误差。

另外，待作为给定位置的平均位置可由所求得的上和下位置极限值计算，所述上和下位置极限值这样获取：由伺服驱动装置使对接好的对接滑块在其两个方向上运动一直到存在的运动间隙的对应极限。

在位置测量系统（测量装置32）中可产生其它问题。因此可以是，在测量系统中使用的位置传感器对于对接滑块的实际位置视其运动方向而定提供不同的位置测量值。传感器的这种迟滞问题可这样来解决：总是在相同方向上移近各个涂料阀14或其对接口15。移近方向否则将是随机的并且与分别作为下一个涂料阀待移近的涂料阀处于何方向上相关，这在其它情况下可以是符合目的的。取而代之，为了避免所述的迟滞问题，下一个涂料阀分别仅当该涂料阀从参考点（例如第一涂料阀）起处于相同方向上时才直接在与当前涂料阀相同的方向上被移近。而如果下一个涂料阀处于当前涂料阀与参考点之间，则对接滑块以其对接输入端首先一直到超过所述下一个涂料阀移回到一个部位（例如直到第一涂料阀），从那里，其在方向换向之后达到所述下一个涂料阀。

一个替换可能性在于，对于每个对接位置不是如在正常情况中那样仅储存一个给定值，而是对于两个可能的移近方向任意之一各储存一个给定值，该给定值于是视对接滑块的移动方向而定来使用。

位置测量系统的另一个问题可能是传感器特性、即测量值作为对接滑块位移的函数的、对于所需定位精度不完美的直线性。类似问题可能基于传感器的老化或测量装置的磨损或温度误差。这样或那样的问题可通过单个基准化来解决，其中，为了建立控制程序，每个涂料位置单独地由手移近并且然后储存所涉及的实际位置，由此，精度仅还与（本身极其精确的）可再现性相关。作为替换可能性投入稍低的是，手动或自动地移近仅一个第一对接部位，确定实际位置，然后从那里起使对接滑块自动地经过对于系统已知的距离段移动到下一个对接部位，然后移动到再下一个对接部位，等等。在每个对接部位中，优选在无压力的气动缸中储存其所测量的位置作为给定值，直到存在全部位置的完整的表格。因为对接部位之间的间距小，所以得到相应小的直线性误差。

符合目的的是，在建立位置给定值的表格时进行正确性和完整性方面的不同检验。一方面检验：在仅可存在唯一一个涂料的涂料阀的对接口的确定的段区域中不是对用于两个不同涂料的位置进行确定和编程（“学习”）。另外检验：在两个所检测的涂料位置之间在确定的容差极限（典型地几个mm）之内分别遵循所设置的间距，以便避免系统在确定给定值时例如冲过一个涂料位置。然后也可符合目的地检验：对涂料位置按照涂料的逻辑顺序（1，2，3…）“学习”。

根据本发明的定位和编程也有意义地适用于其它包含具有可转动的对接输入端的旋转涂料变换器在内的对接涂料变换器并且也不是绝对地局限于适用于内部和外部涂装的机器人。

图9A至图9D示出了在所谓“挤出工况”的范围内根据本发明的涂装机器人1的不同的运行状态，其中，不同的运行状态在图10中以流程图的形式示出。

下面首先参照图9A描述正常的涂装工况。

在根据图9A的正常的涂装工况中，对接滑块16以第一对接输入端对接在涂料板条12上，通过涂料输入管路13.1和涂料阀F1从涂料板条12取出具有期望颜色的漆。

从涂料板条12取出的漆然后通过分开阀FGV/F导入到公共涂料管路25中，其中，公共涂料管路25通过计量泵10引导到旋转喷雾器7，该旋转喷雾器在主针阀HN打开的情况下施加所供给的漆。

现在在下面描述涂装机器人的在图9B中所示的运行状态。

一方面，在该运行状态中，将处于公共涂料管路25中的漆从公共涂料管路25压出，因此该运行状态也被称为“挤出（Push-out）工况”。在该运行状态中，涂料阀F1关闭，由此，涂料板条12不将漆提供给对接滑块16。

取而代之，冲洗剂（典型的是用于所使用的漆的稀释剂）通过冲洗剂输入管路26和冲洗剂阀V/PO导入到公共涂料管路25中，其中，冲洗剂用作排挤介质并且将存留在公共涂料管路25中的漆通过旋转喷雾器7从公共涂料管路25中压出。在此，通过旋转喷雾器7压出的漆首先仍可用于涂装，但在通过冲洗剂输入管路26导入的冲洗剂在旋转喷雾器7处排出之前涂装工况必须及时调节。

在该运行状态中，分开阀FGV/F关闭并且由此将公共涂料管路25与涂料板条12上的对接部位分开，这可实现对接部位的冲洗。

为此，通过冲洗剂输入管路27和冲洗剂阀V将冲洗剂导入到对接滑块16中，其中，冲洗剂一直到达涂料板条12上的对接部位并且由此冲洗这些对接部位。最后，所导入的冲洗剂然后通过回流或回引阀RF2和回流或回引管路28引回。

即在该实施例中设置两个分开的冲洗循环回路，这些冲洗循环回路允许同时冲洗公共涂料管路25和对接部位。

第一冲洗循环回路从冲洗剂输入管路27起通过冲洗剂阀V和阀V/PL通到涂料板条12的对接部位，最后通过回流阀RF2通到回流管路28中。

而第二冲洗循环回路从冲洗剂输入管路26起通过冲洗剂阀V/PO通到公共涂料管路25中，从那里起，第一冲洗循环回路通过计量泵10延伸到旋转喷雾器7中直到经过主针阀HN。

此外，在该运行状态中，还通过止回阀RV和脉冲空气阀PL导入脉冲空气，以便改善冲洗作用。

如图10中的流程图（“图9B”右侧）中所示，对接滑块部位不是在穿过喷雾器的管路之前或之后被冲洗，而是与此并联地即同时地被冲洗，以便避免运行延迟。

现在在下面描述图9C中所示的运行状态。

一方面，对接滑块16在该运行状态中根据视图在相应移动之后以第二对接输入端（取代如图9A和图9B中以其第一对接输入端）对接在涂料板条12的另一个对接部位上，以便取出另外颜色的漆。为此由伺服气动直线驱动装置17使对接滑块16相对于涂料板条12在箭头方向上移动，其中，对接滑块16在附图中对接在涂料阀F2的对接部位上，该涂料阀通过涂料输入管路13.2被供应确定颜色的漆。

另一方面，在该运行状态中进行旋转喷雾器7和计量泵10的冲洗。为此，通过冲洗剂输入管路27和冲洗剂阀V导入冲洗剂，该冲洗剂通过打开的阀V1/PL和也打开的涂料阀达到公共涂料管路25中。所导入的冲洗剂从那里到达旋转喷雾器7并且然后通过主针阀HN以及设置在旋转喷雾器7中的回引阀RF1和回引管路29引回。

此外，在该运行状态中还通过止回阀RV和脉冲空气阀PL导入脉冲空气，以便改善冲洗作用。

现在在下面描述涂装机器人1的在图9D中所示的运行状态，在该运行状态中对新漆加压。在此，期望的漆从涂料输入管路13.2通过打开的涂料阀F2和打开的分开阀FGV/F到达旋转喷雾器7，其中，主针阀HN首先仍关闭。在该运行状态结束时，旋转喷雾器7于是能够施加新漆。

图11A至图11E示出了在涂装机器人的变型的实施例中不同的运行状态，该涂装机器人允许所谓的“流回（Reflow）工况”，其中，在变换涂料时存留在公共涂料管路25中的漆被压回到所属的漆输入管路13.1中，以便允许再利用。

下面首先描述根据图11A的运行状态，在该运行状态中进行正常的涂装工况。在该运行状态中，漆通过涂料输入管路13.1、涂料阀F1、对接滑块16的第一对接输入端、分开阀FGV/F和公共涂料管路25到达旋转喷雾器7，该旋转喷雾器在主针阀HN打开时施加所供给的漆。

现在在下面描述图11B中所示的运行状态，在该运行状态中，在变换涂料时，在公共涂料管路25中处于涂料变换器8与旋转喷雾器7之间的漆被压回到所属的涂料输入管路13.1中。

为此使用呈所示流回缸形式的冲洗剂计量器30，该冲洗剂计量器在输入侧可通过冲洗剂输入管路31和冲洗剂阀AV2/V被填充冲洗剂。在此“计量器”是指什么，上面已经予以描述。

在输出侧，冲洗剂计量器30通过旋转喷雾器7中的冲洗剂阀AV1/V在主针阀HN之前在上游与公共涂料管路25连接。

在所谓的“流回工况”中，冲洗剂计量器30将处于其中的冲洗剂通过冲洗剂阀AV1/V压到公共涂料管路25中，其中，所导入的冲洗剂用作排挤介质并且将处于公共涂料管路25中的漆通过分开阀FGV/F和涂料阀F1压回到所属的涂料输入管路13.1中，这允许接着再利用所压回的漆。

现在在下面描述图11C中所示的运行状态，在该运行状态中冲洗计量泵10和旋转喷雾器7。

为此，从冲洗剂输入管路27通过冲洗剂阀V和阀V1/PL将冲洗剂导入到公共涂料管路25中，其中，冲洗剂通过旋转喷雾器7的主针阀HN和回引阀RF1到达回引管路29中。此外，在该运行状态中，通过止回阀RV和脉冲空气阀PL导入脉冲空气，以便改善冲洗作用。

现在在下面描述图11D中所示的运行状态，在该运行状态中冲洗对接滑块16直到涂料板条12上的对接部位。

为此，从冲洗剂输入管路27通过冲洗剂阀V和阀V/PL将冲洗剂导入，该冲洗剂一直到达涂料板条12的对接部位并且由此冲洗这些对接部位。所导入的冲洗剂然后通过回引阀RF2导入到回引管路28中。

此外，在冲洗对接滑块16时也通过止回阀RF和脉冲空气阀PL导入脉冲空气，以便改善冲洗作用。

现在在下面描述图11E中所示的运行状态。

一方面，对接滑块16在该运行状态中根据视图在相应移动之后以其第二对接输入端（取代所述的第一对接输入端）对接在涂料板条12的另一个对接部位上，以便取出具有另外颜色的漆。

另一方面，在该运行状态中对新漆加压。在此，漆从涂料输入管路13.2通过涂料阀F2和分开阀FGV/F到达旋转喷雾器7，在那里，新漆于是在首先仍关闭的主针阀HN处等待处理。在新漆的所述加压之后，旋转喷雾器7于是可施加新漆。

上述（图9～图12）针对挤出和流回工况所描述的阀系统为了在变换涂料时节省时间而可扩展到A/B系统，在该A/B系统中，两个分开的涂料管路从对接滑块16并联地通到喷雾器7中。

A/B挤出系统的主要细节可从图13A以后的附图中获知。据此，可沿着具有涂料阀F1、F2等的涂料板条12移动的对接滑块16具有两个可选择地连接在涂料板条12的涂料阀上的对接输入端40和41，每次在对接滑块定位之后这些对接输入端中的仅一个或仅另一个与涂料板条12中的涂料阀之一连接，而对应的另一个可例如通过涂料板条密封（如在根据图9～图12的实施例中那样）。在对接滑块16中在两个对接输入端上彼此并联地连接着所示的四个阀，即回引阀RLF、A分支的涂料阀LFA、B分支的涂料阀LFB和冲洗阀LSV。A分支的涂料管路25A从涂料阀LFA通过计量泵10A通到喷雾器7中并且在那里通到在喷雾器内部连接在主针阀HN前面的涂料阀FA。B分支的涂料管路25B与此并联地从涂料阀LFB通过计量泵10B通到喷雾器中并且在那里通到在喷雾器内部与阀FA并联地连接在主针阀HN前面的涂料阀FB。

另外，对接滑块16包括所示的两个挤出阀LPOA和LPOB，其中的阀LPOA在对接滑块内部连接在从阀LFA通到计量泵10A的管路25A上，类似地，阀LPOB连接在管路25B上。阀LPOA和LPOB在其对应的输入端上连接在通到对接滑块中的管路26PO上，该管路用于用作挤出移动剂的冲洗剂（稀释剂）。附加地，对接滑块包括所示的两个冲洗阀LVPLA和LVPLB，类似于阀POA和POB，这些冲洗阀中的一个连接在管路25A上并且另一个连接在管路25B上，并且这些冲洗阀在输入侧通过管路26V/PL连接在外部的用于冲洗剂（稀释剂）和脉冲空气的阀V和PL上。

在喷雾器7中存在用于脉冲空气和稀释剂的另外的阀PL′和V′，这些阀与所述的阀FA和FB并联地连接在主针阀HN前面并且在输入侧可由相应的通到喷雾器中的管路（未示出）馈送。另外，喷雾器包括所示的两个回引阀RFA和RFB，这些回引阀根据视图连接在阀FA或FB的输入侧与这些回引阀公用的回引管路29之间。

在（仅）阀F1、LFA、FA和HN打开并且对接滑块16的对接输入端40对接在涂料板条12的阀F1上时的、在图13B中所示的运行状态中，所涉及的涂料通过这些阀流动到喷雾器7的钟形碟中。即通过A分支涂装。

在图13C中所示的运行状态中，（仅）阀LSV、LRF、POA、V、PL以及阀FA和HN打开，而先前被对接的涂料阀LFA现在闭锁。在该运行状态中，仍处于管路25A中的残余漆被来自管路26PO的移动剂（稀释剂）通过打开的阀POA压到计量泵10A并且从该计量泵输送到钟形碟中，以便按照本身公知的挤出原理用于最终涂装。该运行状态持续这样长时间，直到（在量和时间上精确地预确定的）残余漆量被消耗。与此并联且同时地，用来自管路26V/PL的冲洗剂即用稀释剂和脉冲空气冲洗具有两个对接输入端40和41的对接滑块16的接口。冲洗剂可通过打开的回引阀LRF流出。

在图13D中所示的运行状态中，冲洗过程结束（阀LSV和LRF关闭），而挤出工况通过A分支仍继续并且同时对接滑块16以其第二对接输入端41连接在涂料板条12的涂料阀F2上。

在图13E中所示的运行状态中，挤出工况以涂料阀F1的涂料通过A分支仍继续。但与此并联并且同时地，通过对接在用于下一个涂料的涂料阀F2上的输入端41，现在也可已经通过打开的阀LFB通过B分支即管路25B和计量泵10B将下一个涂料一直压到喷雾器的仍关闭的涂料阀FB，其中，管路可通过阀RFB除气。

在图13F中所示的运行状态中，挤出工况结束（阀POA关闭），由此，具有其钟形碟的喷雾器可通过其打开的阀V′和PL′以及主针阀HN冲洗。

在图13G中所示的运行状态中，通过B分支和喷雾器的现在打开的涂料阀FB用新的涂料进行涂装，而与此并联并且同时地用来自管路26V/PL的冲洗剂通过打开的阀LVPLA冲洗包括计量泵10A在内的管路25A直到喷雾器的关闭的涂料阀FA，该冲洗剂通过打开的回引阀RFA流出。因此，现在A分支立即又可用于下一个涂料。

图13H中示出了所描述的挤出A/B工况的时间流程的典型例子。在“开始”时，A分支中的借助于图13C等描述的挤出工况以及对接滑块的接口的同时的冲洗开始。如由此可看到的那样，在所考察的例子中变换涂料时间仅取值约为6秒。

A/B流回系统的主要细节可从图14A以后的附图中获知。关于对接滑块16中的阀LRF、LFA、LFB、LSV、V和PL以及LVPLA和LVPLB、计量泵10A和10B、处于喷雾器7中的阀FA、FB、PL′、V′以及RFA和RFB的布置，流回系统与A/B挤出系统一致。相应情况适用于其它细节。

相反，当然取消了挤出系统的阀POA和POB，而另一方面，附加的流回阀V_Reflow在喷雾器中与阀FA至V′并联地连接在主针阀HN前面并且已经在根据图11A等的实施例中描述的、具有冲洗剂阀AV2/V的流回缸或冲洗剂计量器30例如可在机器人臂中设置在喷雾器外部。冲洗剂计量器30通过流回管路LR与流回阀V_Reflow连接。

在（仅）阀F1、LFA、FA和HN打开时的、在图14B中所示的运行状态中，如在图13B中那样用从涂料阀F1流动到A分支中的涂料进行涂装。

根据图14C中所示的运行状态，涂装工况通过主针阀HN的关闭而结束并且在阀FA仍打开的情况下流回阀V_Reflow打开。冲洗剂计量器30以用作流回移动剂的冲洗剂（稀释剂）通过阀V_Reflow将仍处于管路25A中的漆通过阀FA压回到计量泵25A，该计量泵将漆以反向的转动方向通过打开的阀LFA和F1输送返回到涂料供应系统（流回）。

一旦通过涂料板条12的涂料阀F1的流回结束并且该阀又关闭，根据图14D，就可通过打开的阀LSV和LRF冲洗具有对接输入端40和41的对接滑块16的接口，而同时可通过喷雾器的阀V′和PL′以及通过主针阀HN冲洗钟形碟。

现在根据图14E通过移动对接滑块16使该对接滑块的第二对接输入端41连接在用于下一个涂料的涂料阀F2上。与此并联并且同时地可在钟形碟的冲洗继续的情况下冲洗喷雾器的涂料管路25A，确切地说用通过现在打开的阀LVPLA而来并且由计量泵10A输送的稀释剂冲洗，该稀释剂然后通过打开的回引阀RFA和管路29流出。

现在，根据图14F，仍在管路25A的冲洗期间，将新涂料从涂料阀F2通过阀LFB压到管路25B中并且直到喷雾器的涂料阀FB前面，其中，即如图13E中所示，可通过阀RFB进行除气。同时，冲洗剂计量器30的流回缸通过阀AV2/V被补充填充。

在图14G中所示的运行状态中，用从涂料阀F2通过B分支即管路25B输送到钟形碟中的新涂料进行涂装。与此并联并且同时地，如图14F中所示的A分支的冲洗继续，然后结束。

图14H中描述了所述的流回A/B工况的时间流程的典型例子。在“开始”时，对接滑块16的借助于图14E描述的对接运动开始直到输入端41连接在涂料阀F2上。如由此可看到的那样，在所考察的例子中变换涂料时间取值约为10秒。

如果喷雾器7例如在涂料阀FA关闭时要通过打开的回引阀RFA冲洗（图13G和图14E），则关闭的涂料阀也要尽可能被冲洗直到其阀座。对此适用图15中示意性示出的优选的、由涂料阀FA和回引阀RFA构成的结构单元。两个阀在该例子中构造成本身由涂装设备一般公知的结构形式的、自动控制的针阀（该结构形式也可适用于在不同附图中示出的其它阀功能，通常除了HN）。这种阀众所周知可具有管状的壳体件50，该壳体件具有圆柱形/圆锥形的内部空间，在邻接的壳体件51中可被例如气动的或气动地控制的驱动装置移动的（未示出的）阀针延伸穿过该内部空间直到构造在壳体件50的外端部中的阀座。在与此在轴向上反向的部位上在壳体件50的内部空间上连接着管路52，待控制的涂料F通过该管路导入到在所示例子中考察的涂料阀FA中。在阀FA打开的情况下，阀座另一侧的涂料流动到输出管路53中。

回引阀RFA在结构上可与涂料阀FA相应，即在其管状的壳体件60的端部上具有其阀座并且与此相反地具有连接管路62。但根据视图并且根据本发明，壳体件60的在该例子中为圆锥形的端部在其阀座的另一侧通到涂料阀FA的相应的壳体件50中，由此，在回引阀RFA打开时两个连接管路52和62通过两个阀的在实体上彼此邻接的内部空间彼此连接。即当涂料阀FA关闭并且回引阀RFA打开时，为了冲洗所示的阀单元，首先残余涂料、然后冲洗剂可通过连接管路52流动到阀FA的内部空间中并且从那里通过回引阀RFA及其管路62流出，如通过箭头RF所示。

一个类似的阀装置符合目的地被设置用于B分支或上述A/B系统的阀RFB和FB。取代图15中示意性示出的特殊的阀单元，也可考虑这样的结构或布置，在这些结构或布置中，回引阀的阀座不是处于涂料阀的内部空间中或上，而是处于外部并且与涂料阀通过合适的管路连接。另外，不仅对于迄今的实施例而且对于后面描述的实施例也可选择其它公知的阀结构形式，只要这些阀结构形式适用于所述目的。

如上（对于图5）已经提及，涂料阀14可在至少两个彼此重叠并且在涂料板条12的纵向方向上平行的排中垂直地插入到涂料板条的相对于对接部位反向的侧面中，由此，涂料板条12的整个结构长度相应减小。部分简化地在图16中示出了该布置的一个符合目的的实施例，在那里，在涂料板条12的上侧上可看到也（对于图7和图8）已经提到的、作为用于各一个涂料阀的涂料连接器使用的插接内接头22。插接内接头22根据视图在涂料板条12的上侧上插入到也可在图4中看到的、屋顶状倾斜的端面65中，由此，这些插接内接头的相对于倾斜的端面65垂直的轴线也相对于涂料板条12的纵向方向倾斜下垂并且例如夹紧螺钉24（图7和图8）可分别插入到相邻的反向地倾斜的端面中。优选插接内接头22也分别彼此相邻地设置在两个相对于纵向方向平行的排中，图16中仅可看到插接内接头的在附图中处于前面的排。在涂料板条12的侧面66的与涂料板条的相对于涂料连接器反向的下侧邻接的区域中，第一排涂料阀14根据视图相对于涂料板条的纵向方向平行地延伸。第二排涂料阀14′插入到侧面66的朝涂料连接器方向邻接的区域中，其中，阀14和14′根据视图在纵向方向上彼此相对错位。由此，两个排的插入涂料阀所需的孔可在相对于纵向方向垂直的方向上彼此间具有较小的垂直距离，由此得到涂料板条12的特别紧凑的结构和小的高度，这根据本发明对于出于开头所述原因而尽可能扁平的机器人臂而言是期望的和有利的。

因为可连接的涂料的数量以及由此所需的涂料阀14和14′从一种情况到另一种情况可能不同，但应分别使用涂料变换器的尽可能统一的构件，所以涂料板条12优选具有模块式结构，该模块式结构在可连接的涂料方面是可以任意地并且用简单的方式扩展或收缩。在图16中所示的例子中，涂料板条12由为了简化而示意性地在图17中示出的形式的、期望数量（在此9个）固定地、但可拆卸地组装的模块构成。如由此可看到的那样，每个模块67包括两个涂料阀14和14′，这些涂料阀的中心轴线具有竖直的即相对于涂料板条12的纵向方向（因此相对于对接滑块16的移动方向）垂直地测量的距离A和相对于纵向方向平行地测量的阀错位量VV，其中，A小于阀轴线的实际的相互间的距离并且在所示例子中仅稍大于在端面66的端部中的阀孔的直径，而VV与阀孔的直径的一半相比近似相等或根据视图稍大。在所提及的倾斜的端面65上可看到模块67的两个涂料连接-插接内接头22之一。

为了涂料板条12的水平的即在其纵向方向上测量的长度不由于涂料阀的水平错位的布置而增大，每个模块67具有其相对于侧面66共同垂直地延伸的横向面68、69的所示出的曲线形的分布。据此，横向面68在模块的一侧上从倾斜的端面65起首先竖直地沿着上部的涂料阀14′延伸，以便然后例如其圆形形状接着向内弯曲直到下部的涂料阀14附近，然后该圆形形状沿着该下部的涂料阀又竖直地延伸直到涂料板条12的下侧。横向面69具有与此平行的曲线分布，由此，相邻模块67的横向面68和69精确地相互嵌套匹配，如图16中可看到的那样。模块67的所述构型具有优点：该模块尽管在涂料板条12的纵向方向上具有水平的阀错位量VV但不要求比包括仅唯一一个涂料阀14的模块多的位置。在涂料板条12的整个长度内部，各个模块仅比涂料板条的外侧上的阀孔的直径宽，宽出的量为模块体的必需的壁厚。

图18示出了图16的模块式涂料板条12的后侧，即其具有设置在两个排中的对接部位15或15′的口的对接侧。这些口与所属的涂料阀14和14′的针轴线或中心轴线同轴并且由此也彼此相对错位一个量A和VV（图17）。另外可看到，在涂料阀和对接部位15和15′的每个排中，相邻的阀或对接部位的彼此间的距离分别等于双倍的阀错位量VV。换言之，一个排的涂料阀分别在涂料板条12的纵向方向上处于另一个排的两个涂料阀之间的中部。另外示出了用于涂料阀的控制空气的对接部位71的、相对于对接部位15和15′的排平行的排，该排在该例子中处于上部的对接部位15′与涂料板条的上侧之间。如已经描述的那样，每个涂料阀14和14′具有其用于对接滑块16的自己的对接位置，所述对接位置分别通过用于前面提及的（未示出的）对中销的、在涂料板条12的下边缘上示出的定位和对中轴套70之一来确定。为了简化，图18中取消了用于对接滑块的导向结构（图4和图6中的槽18）。

另外，图18中示出了涂料板条12的两个端部上的保持件72和73，这些保持件用于在机器人臂5（图1～图3）中保持和固定涂料板条并且为此目的可拆卸地固定在对应的终端模块67上。根据视图，保持件72和73具有朝向终端模块67的端面74或75，所述端面具有模块67的一个或另一个横向面68或69的曲线形状，由此，所述模块的横向面精确地与保持件的所涉及的端面74或75嵌套匹配。

在图16～图18中所示的例子中，涂料管路13（图1）可通过各一个分别作为联络管路的连接-插接内接头22通到所属的涂料阀14和14′。而在其它情况下应进行从涂料源（通常通过环形管路）到所涉及的阀、优选直接直到其阀座并且从那里通过附加管路返回到涂料源的持续涂料循环，以便避免各个涂料组分在联络管路中可能离析。涂料板条12的每个模块为此需要双倍数量的涂料连接器，即在根据图16～图18的例子中对于两个涂料需要四个而不是两个插接内接头22。图19中示出了用于两个涂料和涂料循环的涂料板条12的特别紧凑且节省位置的模块77的实施例。两个涂料阀14和14′的布置和横向面68的曲线形状可与上述模块67相应。而现在本身与模块67的端面65相应的在附图中处于上部的倾斜的端面85上根据视图彼此相邻地设置有三个插接内接头22作为对应的涂料管路所需的四个连接器中的三个，而所需的第四插接内接头出于位置原因安置在另一个部位附近，在那里，该第四插接内接头既不影响模块的所述精确适配的组装也不增大涂料板条12的高度和长度。对此适用的部位是凸台82的例如根据图19中的视图倾斜地与横向面68邻接的面81，该凸台相对于涂料板条12的纵向方向横向地从侧面66突出到在附图中处于上方的涂料阀14′的上方。插入到面81中的第四插接内接头22因此在该实施例中从模块体的角部侧向倾斜向外伸。

图20示出了根据图19的模块的后侧或对接侧和具有用于对接滑块16（图15）的槽18的例如与图6B相应的导向结构。属于该导向结构的是对槽在其两个（上部的和下部的）侧限定边界的表面元件86和87，这些表面元件包括涂料对接部位15和控制空气对接部位71的所述口并且可一体地成形在模块体上。一个（上部的）表面元件86在其与模块的横向面69邻接的边缘上根据视图具有相对于模块的端面凹形地平行地突出的扁平的圆的鼻90，该鼻精确地配合到表面元件86的在其反向的边缘上的也扁平的圆的凹部91中并且由此也配合到安装在横向面69旁边的相邻模块的相应的凹部91中。类似地，另一个（下部的）表面元件87在其两个边缘上可具有整圆的突出的鼻92和与此匹配的凹部93，其中，鼻90和92可处于模块77的侧面的反向的边缘上。也可在图19中的视图的后侧上看到的所述导向结构可改善相邻的模块配合的精度。

在图21中部分示意性并且简化地示出了用于两个涂料的模块的符合目的且节省位置的阀装置，该阀装置可实现直到对应的阀座并且根据所述实施例由此直到对接部位的期望的涂料循环。两个涂料阀14和14′可涉及已经针对图15描述的传统结构形式的在根据图19的模块中使用的针阀。第一进入导管113从连接内接头122通到第一涂料阀14的包含阀座的管状的壳体件114中，用于第一涂料的外部的供给管路（图1中的管路13之一）连接在该连接内接头上。然后一个返回导管115从壳体件114通到第二连接内接头123，用于第一涂料的外部的返回管路（该外部的返回管路也可处于图1中的管路13中）连接在该第二连接内接头上。所考察的模块的第二涂料阀114′的管状的壳体件114′也通过相应的进入和返回导管113′或115′与相应的用于第二涂料的连接内接头122′或123′连接。连接内接头122、122′、123和123′可涉及图19中所示的四个插接内接头22。对于涂料阀14和14′的驱动控制装置在其扩宽的壳体件116或116′上分别连接用于对应的控制空气的另一个导管117或117′，用于转换阀。控制空气可通过所提及的对接部位71（图18和图20）供应。涂料阀和用于涂料和控制空气的不同连接器的空间布置可与图19和图20中所示的模块相应。所述的导管可符合目的地通过模块体内部的简单并且基本上直的在很大程度上所需的彼此相对弯折的孔和/或插入到这些孔中的管元件来实现。模块体可一体地例如由金属或其它合适的塑料制造。取代根据视图直的孔，也可设置弯曲的管路路径——如果这更符合目的的话，其中，模块体例如可根据DE102008047118.6中描述的生成或所谓快速原型制造方法或类似的公知的生成方法来制造，该方法也适用于金属体。

取代用于两个涂料的模块67的例子，对于所述的对接涂料变换器的涂料板条不仅可设置用于仅一个涂料的模块而且可设置用于三个或多个涂料的具有相应多涂料阀的模块，所述涂料阀具有或不具有涂料循环。例如用于四个或六个涂料的模块可简单地具有两个或三个相邻的模块67或77（图16～图20）的形式。而用于例如三个或五个涂料的模块与模块67和77的区别在于：涂料连接内接头的布置不同以及模块（相应地68和69）的两个横向面的曲线不是彼此相对平行地、而是彼此相对镜像地延伸，即模块的侧面与用于偶数数量涂料阀的模块相比具有更宽和更窄的区域。

就迄今已经描述的而言，对接涂料变换器尤其是可用于来自在这里所考察类型的涂装设备中通常的环形管路的通常所需的标准涂料。但所述对接涂料变换器也可用简单的方式针对很少需要的特种涂料的连接器进行扩展，例如通过根据图22接入至少一个用于特种涂料的特殊模块。用于特种涂料的用127标记的模块在此例如座置在图19和图20中所示并且前面描述的类型的两个模块77之间，该模块在其横向面（相应地68和69）和其具有所述鼻和凹部（相应地90～93）的表面元件（相应地86和87）的曲线形状方面与所述两个模块一致，由此，该模块精确地与模块77的横向面相互嵌套匹配。在模块127的可在图22中看到的对接侧上在上部的对接部位15′的排中存在对接部位15′′，对接滑块16的针对该排设置的输入端可对接在该对接部位上，如还要描述的那样（图23A）。

特种涂料供应优选应通过一个或多个以本身公知的方式清洗的涂料软管进行，涂料漆由清洗剂通过这些涂料软管输送，其本身可由移动剂如压力空气或稀释液体驱动（EP1362641B1，EP1362642B1，等等）。图22中未示出的清洗软管在所示箭头处连接在例如圆柱形的连接体130上，该连接体可作为本身公知的清洗站来设计。除了连接体130之外，设置有用于压力空气的其它例如管状的连接体132，该连接体可包括止回阀（图23A中的RV）。另外，另一个用于回引管路（图23A中的136）的连接体133座置在连接体132旁边。三个连接体130、132和133根据视图可彼此相邻地类似于标准涂料模块77的连接内接头22插入到模块127的屋顶状倾斜的端面135中，由此，其中心轴线与在三个彼此相邻地设置的连接内接头22中类似地在相对于涂料板条的纵向方向平行的平面中相对于该纵向轴线倾斜下垂。由此，对于模块127也得到低的连接高度，如其对于扁平的涂料变换器所期望的那样，该涂料变换器应该可用于安装在内部涂装用的机器人臂中。

在所示例子中，模块127在涂料板条的纵向方向上是用于标准涂料的模块77的两倍宽。也可将多个用于特种涂料的模块127以所示方式安装在涂料板条中。另外，可设置多个特种涂料所公用的清洗段，这本身已经公知（EP1522348A2）。

为了描述运行方式，图23A中部分简化地示出了特种涂料供应的阀示意图。据此，涂料板条12在上述模块127内部包括作为换向阀示出的涂料阀F，该涂料阀可在控制连接在连接体130（图22）上的清洗软管135的情况下与模块127的对接部位15′′并且与回引阀RF的输入端连接，在该回引阀的输出端上通过所提及的连接体133连接着回引管路136。另外，在回引阀RF的输入端上连接着压力空气阀PLM的输出端，该压力空气阀的输入端通过所提及的连接体132中的止回阀RV与压力空气管路137连接。用F1和Fn如在前面描述的实施例中那样标记用于标准涂料的设置在涂料板条12中的涂料阀。

图23B是模块127内部的阀装置的稍精确些的视图。

在运行中，首先将特种涂料从清洗软管135通过朝回引阀RF的方向打开的涂料阀F并且通过首先也打开的回引阀RF压到回引管路136中，由此，特种涂料接着可无空气地供给对接部位15′′。当特种涂料到达回引管路136时——这由涂料传感器ZFS通知，阀RF可关闭并且涂料阀F朝对接部位15′′和对接滑块16的对接上的输入端40打开。特种涂料例如可流动到对接滑块16中，直到通过清洗软管135输送特种涂料的清洗剂到达连接体130。但也可以是这样的运行方式，在该运行方式中，涂料接着以本身公知的方式被继续输送从清洗剂旁边经过。无论如何，清洗剂可在施加过程结束之后通过清洗软管135移回并且在此将处于其中的残余涂料压回到涂料源，由此，对于特种涂料也不产生涂料损失。清洗剂可通过在阀RF关闭并且对接部位闭锁时通过阀PLM引入的压力空气移回。

为了冲洗模块127的阀装置（可能情况也为了移回清洗剂），可使用来自对接滑块的稀释剂和/或压力空气。此时优选的另一个可能性在于，将冲洗剂例如稀释液体通过清洗软管135引入到模块127中，从那里，该冲洗剂可通过回引管路136流出。另外，为了冲洗阀装置，也可通过阀PLM供应脉冲空气。

涂料变换器的喷雾器侧上的阀装置可相应于前面针对标准涂料描述的实施例，例如借助于图9A等等描述的装置，其中，阀LRF、LF、LSV、LVPL和LPO在功能上相同并且与图13中的阀RF2、FGV/F、V/PL、V1/PL或V/PO相同。相应情况适用于阀V、PL、HN和RF1。如可看到的那样，图23A中的喷雾器侧的阀装置基本上也相应于借助于图13A等等描述的装置——在减少到仅一个涂料管路25来取代根据图13的A/B系统的情况下，但该A/B系统在此也可使用。

本发明并不局限于前面描述的优选实施例。而是可进行多种变型和变化，这些变型和变化也可利用本发明构思，因此落在保护范围内。

此外，本发明还包括不同方面，例如涂料变换器、用于涂料管路的新型连接结构、可能情况下具有所述A/B系统的“挤出工况”和“流回工况”以及分开的冲洗循环回路，所述A/B系统也可适用于其它形式的对接涂料变换器，包括具有可转动的对接件的对接涂料变换器在内。这适用于借助于图15描述的根据本发明的阀装置，该阀装置对于涂装设备中的其它目的也可以是有利的。因此值得期望的是，本发明的各个方面也拥有彼此分开的保护范围。

另外，本身也值得保护的方面尤其是应在于，对于车身的内部涂装使用这样的涂装机器人，该涂装机器人以公知方式抬高地例如位置固定地装配或根据EP1609532A1装配在移动轨道上，如上已经描述的那样，并且该涂装机器人这样设计和装配，使得其远中臂的摆动轴线（“轴线3”）在涂装时在竖直方向上可处于被称为“臂1”的上臂（“轴线2”）的处于机器人的竖直转动轴线（“轴线1”）中的摆动轴线下方（本身作为“下肘”公知）。在该位置中，远中臂在内部涂装时可比在“轴线3”的迄今通常的位置中在竖直方向上在“轴线2”上方更好地例如至少近似水平地插入到车身的内部空间中，由此，即使包括涂料变换器以及可能的计量泵、涂料压力调节器等等在内的施加技术装备的装入或安装不方便时也可在远中臂上或中避免碰撞危险。如开头已经提及的那样，施加技术装备根据本发明优选装入到“臂2”中具有涂料变换损失降低的重要优点。在此符合目的的可以是，上臂（“轴线2”）的摆动轴线支承不是传统地处于机器人基座的上方，而是竖直地在下方，由此得到相应逆转的运动学情况。对于车身的其它尤其是外部的面的涂装，机器人臂也可摆动到逆转的位置中，在该位置中，“轴线3”处于“轴线2”上方。“轴线2”可处于机器人的移动轨道下方。

Claims (51)

1.涂装机器人（1），用于借助于由所述涂装机器人（1）操纵的喷雾器（7）涂装机动车车身，所述机动车车身在所述机动车车身的外侧具有待涂装的外表面并且在所述机动车车身的内部空间中具有待涂装的内表面，所述涂装机器人（1）不仅适用于涂装所述机动车车身的外表面而且适用于涂装所述机动车车身的内表面，其特征在于，设置有一个涂料变换器（8），该涂料变换器具有下述特征： 

a)在输入侧设置有多个用于供应不同颜色的漆的涂料输入管路（13，13.1，13.2），在各个涂料输入管路（13，13.1，13.2）中分别设置一个涂料控制装置（F1，F2，…，Fn），所述涂料控制装置选择性地闭锁或释放所述涂料输入管路（13，13.1，13.2）， 

b)在输出侧设置有一个用于将由所述涂料变换器（8）选择出的漆继续引导到所述喷雾器（7）的公共涂料管路（25）， 

c)设置有多个涂料对接部位（15），所述对接部位由各个涂料输入管路（13，13.1，13.2）馈送， 

d)设置有一个涂料取出装置（16），所述涂料取出装置可选择性地对接在所述涂料对接部位（15）之一上，在对接好的状态中将漆从所属的涂料输入管路（13，13.1，13.2）取出并且给所述公共涂料管路（25）馈送所取出的漆， 

e）所述涂料取出装置（16）和所述涂料对接部位（15）可彼此相对移动，并且其中 

f）所述涂料控制装置（F1，F2，…，Fn）分别通过一个控制信号控制，所述控制信号由所述涂料取出装置（16）通过相应对接的对接部位引导到对应的涂料控制装置（F1，F2，…，Fn），由此，所述控制信号仅当所述涂料取出装置（16）对接到所述的对接部位上时才可到达所述涂料控制装置（F1，F2，…，Fn）之一。 

2.根据权利要求1的涂装机器人（1），其特征在于： 

a)所述待涂装的机动车车身具有车身口，包括窗洞和门洞， 

b)所述涂装机器人（1）具有远中机器人臂（5），用于在空间上定位所述喷雾器（7）， 

c）远中机器人臂（5）在相对于所述远中机器人臂的纵向轴线横向地测量的方向上尺寸确定得足够扁平或窄，以便使所述喷雾器 

（7）穿过所述车身口定位到所述机动车车身的内部空间中， 

d）所述涂料变换器（8）装配在所述远中机器人臂（5）上。 

3.根据权利要求2的涂装机器人（1），其特征在于：所述远中机器人臂（5）当处于水平位置时具有喷雾器侧端区域，垂直高度不大于350mm且宽度不大于300mm。 

4.根据权利要求3的涂装机器人（1），其特征在于：所述远中机器人臂（5）当处于水平位置时具有喷雾器侧端区域，垂直高度不大于300mm且宽度不大于250mm。 

5.根据权利要求1的涂装机器人（1），其特征在于： 

所述涂料控制装置（F1，F2，…，Fn）气动地通过控制空气控制，所述控制空气通过附加的对接部位（71）供应，所述涂料取出装置（16）可对接在所述附加的对接部位上。 

6.根据权利要求1的涂装机器人（1），其特征在于：所述涂料取出装置（16）可相对于涂料对接部位（15）直线地或旋转地运动。 

7.根据权利要求1的涂装机器人，其特征在于：设置有用于关于涂料对接部位（15）定位所述涂料取出装置（16）的调节回路，该调节回路包括测量所述涂料取出装置（16）关于所述对接部位的位置的测量装置（32）并且将测量值与所储存的位置给定值相比较，以便使所测量的位置与所述给定值一致，和/或至少在所述涂料变换器（8）的包括所述涂料取出装置（16）或所述涂料对接部位（15）的构件（12，16）之一上设置有至少一个对中结构元件，所述对中结构元件在对接时插入到所述构件中的另一个 的接收口中。 

8.根据权利要求1的涂装机器人，其特征在于：为了所述涂料变换器的涂料取出装置（16）与涂料对接部位（15）之间的相对运动，设置有可通过所储存的控制数据控制的伺服气动驱动装置（17）或电伺服驱动装置。 

9.根据权利要求1的涂装机器人（1），其特征在于： 

a)设置有一个用于用冲洗剂冲洗所述涂料变换器（8）的涂料对接部位（15）的第一冲洗循环回路， 

b)设置有一个用于用冲洗剂冲洗所述涂料变换器（8）与所述喷雾器（7）之间的公共涂料管路（25）的第二冲洗循环回路，其中，所述第一冲洗循环回路与所述第二冲洗循环回路是分开的或可分开，由此，所述涂料对接部位（15）可与所述公共涂料管路（25）无关地且分开地冲洗。 

10.根据权利要求9的涂装机器人（1），其特征在于： 

a)在所述公共涂料管路（25）中在所述涂料取出装置（16）中设置有分开阀（FGV/V，V1/PL），用于使所述两个冲洗循环回路彼此分开， 

b)所述第一冲洗循环回路从一个冲洗剂输入管路（27）起经由第一冲洗剂阀（V）通到所述公共涂料管路（25）中，在所述分开阀（FGV/V，V1/PL）上游通到所述涂料对接部位（15）并且最后通过第一回流阀（RF2）通到回流管路（28）中， 

c)所述第二冲洗循环回路从一个冲洗剂输入管路（26）起经由第二冲洗剂阀（V/PO）通过所述公共涂料管路（25）在所述分开阀（FGV/V，V1/PL）下游通到所述喷雾器（7）并且接着经由第二回流阀（RF1）通到回流管路（29）中或经过所述喷雾器（7）的主针阀（HN）。 

11.根据权利要求1的涂装机器人（1），其特征在于：一个冲洗剂输入管路（31）经由设置在所述喷雾器（7）中的第三冲洗剂阀（AV1/V）在所 述喷雾器（7）的主针阀（HN）上游通到所述公共涂料管路（25）中，以便将存留在所述公共涂料管路（25）中的漆为了以后再利用而穿过所述涂料变换器（8）压回到所属的涂料输入管路（13，13.1，13.2）中，其方式是该冲洗剂排挤所述存留的漆。 

12.根据权利要求11的涂装机器人（1），其特征在于： 

a)设置有冲洗剂计量器（30），所述冲洗剂计量器在所述冲洗剂输入管路（31）中设置在所述第三冲洗剂阀（AV1/V）上游并且当所述第三冲洗剂阀（AV1/V）打开时可将处于所述冲洗剂计量器中的冲洗剂压到所述公共涂料管路（25）中，和 

b)设置有冲洗剂阀（AV2/V），用于可控制地通过所述冲洗剂输入管路（31）填充所述冲洗剂计量器（30）。 

13.根据权利要求12的涂装机器人（1），其特征在于： 

a)所述冲洗剂计量器（30）具有一个计量容积，该计量容积基本上等于所述公共涂料管路（25）在相应对接的涂料控制装置（F1，F2，…，Fn）与所述喷雾器（7）的主针阀（HN）之间的填充容积，和/或 

b)所述冲洗剂计量器（30）是计量缸或清洗软管。 

14.根据权利要求12的涂装机器人（1），其特征在于：所述冲洗剂计量器（30）被电或气动地驱动。 

15.根据权利要求1的涂装机器人（1），其特征在于：设置有夹紧装置（18，19，20），用于在对接好的状态中机械地夹紧所述涂料取出装置（16）和对应的对接部位（15）。 

16.根据权利要求15的涂装机器人（1），其特征在于：所述夹紧装置（19，20）具有槽（18），所述槽具有侧凹，可运动的夹紧元件（19）作用在所述侧凹上。 

17.根据权利要求16的涂装机器人（1），其特征在于：所述槽（18）仅在其上部的槽侧壁上具有侧凹并且在其下部的槽侧壁上无侧凹。 

18.根据权利要求1的涂装机器人（1），所述涂装机器人（1）具有远中机器人臂（5），其特征在于： 

a)设置有涂料压力调节器（9），所述涂料压力调节器装配在所述远中机器人臂（5）中或上，和/或 

b)设置有计量泵（10），所述计量泵装配在所述远中机器人臂（5）中或上，用于计量待施加的漆，其中，所述计量泵（10）在输入侧与所述涂料变换器（8）并且在输出侧与所述喷雾器（7）连接，和/或 

c)设置有伺服气动驱动装置（17）或电伺服驱动装置，用于使所述涂料取出装置（16）相对于所述涂料对接部位（15）运动，其中，所述驱动装置（17）设置在所述远中机器人臂（5）中。 

19.根据权利要求18的涂装机器人（1），其特征在于：设置有公共的连接部件（21），所述涂料压力调节器（9）和/或所述驱动装置（17）和/或所述计量泵（10）设置在所述公共的连接部件中。 

20.根据权利要求1的涂装机器人（1），其特征在于：用于将各个涂料输入管路（13，13.1，13.2）的每个连接到所述涂料变换器（8），所述涂料变换器（8）具有下述特征： 

a)所述涂料变换器（8）中的接收孔，用于插入所属的涂料输入管路（13，13.1，13.2）， 

b)所述涂料输入管路（13，13.1，13.2）的端部上的倾斜延伸的夹紧面， 

c)夹紧孔，所述夹紧孔在所述涂料变换器（8）中基本上相对于所述接收孔呈直角延伸并且通到所述接收孔中，其中，所述夹紧孔具有内螺纹， 

d)夹紧螺钉（24），所述夹紧螺钉拧入到所述夹紧孔中并且在拧 入的状态中以其自由端部压在所述涂料输入管路（13，13.1，13.2）的夹紧面上，由此将所述涂料输入管路（13，13.1，13.2）在轴向上固定和夹紧。 

21.根据权利要求1的涂装机器人，其特征在于：至少所述涂料变换器的可运动的涂料取出装置（16）具有至少一个对接输入端（40，41），所述对接输入端通过两个并联的涂料管路（25A，25B）和一个处于所述喷雾器（7）中的阀装置（FA，FB）与所述喷雾器的输出阀（HN）连接，其中，所述两个涂料管路（25A，25B）彼此交替地将不同的涂料引导到所述喷雾器（7）并且可彼此交替地被冲洗；所述涂料变换器的可运动的涂料取出装置（16）具有或连接到用于冲洗所述至少一个对接输入端（40，41）的装置（V，PL，LSV，LRF）和/或用于冲洗所述两个并联的涂料管路（25A，25B）直到所述处于所述喷雾器（7）中的阀装置（FA，FB）的装置（LVPLA，LVPLB）。 

22.根据权利要求21的涂装机器人，具有由构造成针阀的可自动控制的第一阀（FA）和与所述针阀（FA）连接的可自动控制的第二阀（RFA）构成的装置，所述第一阀的阀针可在阀壳体件（50）的内部空间中移动，其特征在于：所述第二阀（RFA）的被控制的输入端或输出端设置在所述第一阀（FA）的壳体件（50）的内部空间中或与所述内部空间通过管路连接。 

23.根据权利要求1的涂装机器人，具有涂料压力调节器（9）和计量泵（10），其特征在于：所述涂料压力调节器（9）和所述计量泵（10）在无连接软管的情况下集成在公共的连接部件（21）中，其中，所述涂料压力调节器（9）直接安装在所述计量泵（10）旁边。 

24.根据权利要求1的涂装机器人，所述涂料变换器通过涂料板条（12）和形成涂料取出装置（16）且可相对于所述涂料板条移动的对接滑块构成，其特征在于：所述涂料板条（12）通过多个可拆卸地相互固定的模块（67，77）构成，所述模块中的每个模块（67，77）包括用作涂料控制装置之一 的至少一个涂料阀（F，14，14′）和至少一个与所述涂料阀连接的涂料对接部位（15）。 

25.根据权利要求24的涂装机器人，其特征在于：每个模块（67，77）包括至少两个涂料阀（14，14′），所述涂料阀以对应的中心轴线横向地或垂直地安装到所述涂料板条的相对于所述涂料板条（12）的纵向方向平行的侧面（66）中，其中，所述模块的涂料阀（14，14′）的中心轴线在所述涂料板条的纵向方向上彼此相对错位一个确定的量（VV）并且在相对于所述纵向方向垂直的方向上间隔开一个确定的量（A）；所述对接部位处于所述涂料板条（12）的与所述侧面（66）相反的侧上并且彼此相对错位和间隔开与所述涂料阀（14，14′）的中心轴线相同的量（VV，A）。 

26.根据权利要求25的涂装机器人，其特征在于：每个模块（66，67）具有相对于所述侧面（66）横向地从所述涂料板条（12）的上侧延伸到所述涂料板条的下侧的横向面（68，69），所述横向面具有曲线形状的走向，相邻的模块在所述横向面上彼此邻接；所述横向面（68，69）从上侧和从下侧起首先关于上侧和下侧横向地或垂直地延伸，接着朝相对于所述涂料板条的纵向方向平行的方向弯曲，最后又相对于上侧和下侧横向地或垂直地延伸，其中，所述模块的两个曲线形状的横向面（68，69）彼此相对平行地或镜像地延伸。 

27.根据权利要求24的涂装机器人，其特征在于：设置有至少一个连接元件（22），所述连接元件可连接在外部的涂料输入管路上并且具有中心轴线，以所述中心轴线垂直地安装到所述模块（66，67）的上侧上的相对于所述涂料板条（12）的纵向方向倾斜下垂的端面（65）中并且在所述模块的内部与所属的涂料阀（14，14′）连接。 

28.根据权利要求24的涂装机器人，其特征在于：每个模块（77）对于每个涂料阀（14，14′）具有两个可连接在外部的涂料输入管路上的连接元件（22），所述连接元件在所述模块（77）内部为了涂料循环与所述涂料阀（14，14′）的内部空间连接。 

29.根据权利要求28的涂装机器人，其特征在于：所述涂料阀（14，14′）构造成针阀，所述针阀具有包括阀座的管状的壳体件（114，114′）和包括用于阀针的驱动件的另外的壳体件（116，116′）；为了直到所述阀座的涂料循环，形成所述模块（77）的、一体的模块体中的孔或空心管路或导管（113，113′，115，115′）从所述连接元件（122，123，122′，123′）通到所属的涂料阀（14，14′）的管状的壳体件（114，114′）或通到所述壳体件中。 

30.根据权利要求29的涂装机器人，其特征在于：用于操作所述涂料阀用的压力空气或其它控制介质的、另外的、基本上直线延伸的孔或导管（117，117′）分别在所述模块体中从所述模块（77）的各一个对接部位（71）通到所述模块的每个涂料阀（14，14′）的包括所述驱动件的壳体件（116，116′）或通入到所述壳体件（116，116′）中。 

31.根据权利要求24的涂装机器人，其特征在于：在所述涂料板条（12）中装入或可装入用于特种涂料的至少一个另外的模块（127），所述模块的对接部位（15′′）处于相邻模块（77）的对接部位（15′）的相对于所述涂料板条（12）的纵向方向平行的排中并且在所述另外的模块（127）的内部通过用作涂料控制装置的一个涂料阀（F）与所述另外的模块（127）的连接体（130）连接，在所述连接体上连接着或可连接用于将涂料材料输送到所述另外的模块（127）的清洗剂的清洗软管（135）。 

32.根据权利要求31的涂装机器人，其特征在于：在所述另外的模块（127）的连接体（130）旁边设置有一个或两个另外的用于回引管路（136）和/或用于供应压力空气或其它使清洗剂穿过所述清洗软管（135）移回的移动介质用的管路（137）的连接体（132，133）；所述另外的模块（127）各包括一个用于所述回引管路（136）和/或用于所述移动介质的管路（137）的阀（RF，PLM）。 

33.一种根据权利要求1至32之一的涂装机器人的涂料变换器。 

34.根据权利要求1的涂装机器人（1）的运行方法，所述方法包括下述步骤： 

a)将涂料变换器（8）的可运动的涂料取出装置（16）对接在多个涂料对接部位（15）之一上，从多个涂料输入管路（13，13.1，13.2）给所述对接部位馈送不同颜色的漆， 

b)将待施加的漆通过对接好的涂料对接部位（15）从所属的涂料输入管路（13，13.1，13.2）取出， 

c）给所述喷雾器（7）通过用于所述不同颜色的漆的公共涂料管路（25）馈送由所述涂料变换器（8）选择出的漆。

35.根据权利要求34的运行方法，其特征在于：由调节回路控制所述涂料取出装置（16）关于所述涂料输入管路的涂料对接部位（15）或连接在所述涂料输入管路上的涂料控制装置的定位，所述调节回路包括测量所述涂料取出装置（16）关于所述对接部位的位置的测量装置（32）并且将测量值与所储存的位置给定值相比较，以便使所测量的位置与所述给定值一致。 

36.根据权利要求35的运行方法，其特征在于：实施下述步骤至少之一： 

a)在对接之后，将被设置用于定位的伺服气动驱动装置（17）的气动缸的压力降低到零或另外的低值， 

b)将所述涂料取出装置（16）的在对接之后测量的位置作为所述调节回路的给定值来使用和/或储存， 

c)对在多个对接过程中对于同一个涂料测量的对接位置进行统计学分析处理并且将由此求得的平均值作为给定值来储存， 

d)使被对接的涂料取出装置（16）在两个方向上运动直到存在的运动间隙的对应的极限并且从在极限处测量的位置求得平均 位置作为给定值。 

37.根据权利要求35的运行方法，其特征在于：实施下述步骤至少之一： 

a)使所述涂料取出装置（16）始终在同一个运动方向上移近全部涂料对接部位（15）； 

b)对于两个移近方向，对于每个涂料对接部位（15）分别求得和储存自己的位置给定值并且视方向而定将其用于定位； 

c)手动移近一个或每个涂料对接部位（15）并且将在此测量的位置作为给定值来储存； 

d)手动移近一个涂料对接部位（15）并且根据各个涂料对接部位之间的已知的间距使所述涂料取出装置（16）自动地逐步地进一步运动到后面的对接部位。 

38.根据权利要求34的运行方法，其特征在于变换涂料时的下述步骤： 

a)通过第一冲洗循环回路用冲洗剂冲洗所述涂料变换器（8）中的涂料对接部位（15）， 

b)通过第二冲洗循环回路用冲洗剂冲洗所述涂料变换器（8）与所述喷雾器（7）之间的公共涂料管路（25），其中，所述第一冲洗循环回路与所述第二冲洗循环回路分开。 

39.根据权利要求38的运行方法，其特征在于： 

a)同时地或在时间上重叠地冲洗所述涂料对接部位（15）和所述涂料变换器（8）与所述喷雾器（7）之间的公共涂料管路（25），和 

b)所述两个冲洗循环回路通过分开阀（FGV/F，V1/PL）彼此分开，以便允许同时的或在时间上重叠的冲洗。 

40.根据权利要求34的运行方法，其特征在于：在变换涂料时，将存留在所述公共涂料管路（25）中的漆经由第二冲洗循环回路通过第二回流阀（RF1）压出到回流管路（29）中或经由所述喷雾器（7）的主针阀（HN） 从所述公共涂料管路（25）压出。 

41.根据权利要求34的运行方法，其特征在于变换涂料时的下述步骤： 

a)将存留在所述公共涂料管路（25）中的漆通过所述涂料变换器（8）的对接部位（15）压回到所属的涂料输入管路（13，13.1，13.2）中， 

b)在以后的施加中继续使用被压回的漆。 

42.根据权利要求41的运行方法，其特征在于：在所述喷雾器（7）中在所述喷雾器（7）的主针阀（HN）上游将冲洗剂作为排挤介质导入到所述公共涂料管路（25）中，以便将存留在所述公共涂料管路（25）中的漆穿过所述涂料变换器（8）压回到所属的涂料输入管路（13，13.1，13.2）中。 

43.根据权利要求42的运行方法，其特征在于：所述用作排挤介质的冲洗剂由冲洗剂计量器（30）导入到所述公共涂料管路（25）中。 

44.根据权利要求43的运行方法，其特征在于：所述冲洗剂计量器（30）通过冲洗剂输入管路（31）和冲洗剂阀（AV2/V）被填充所述用作排挤介质的冲洗剂。 

45.根据权利要求34的运行方法，其特征在于：两个并联连接的、交替地使用的公共涂料管路（25A，25B）从所述涂料变换器的可运动的涂料取出装置（16）通到处于所述喷雾器（7）中的阀装置（FA，FB），并且在变换涂料时将处于所使用的公共涂料管路（25A，25B）中的漆或者在挤出工况中消耗或者在流回工况中压回到所述机器人的涂料供应系统中。 

46.根据权利要求45的运行方法，其特征在于：在挤出工况期间冲洗所述涂料变换器的可运动的涂料取出装置（16）的至少一个对接输入端（40，41）和/或将所述可运动的涂料取出装置（16）对接在用于新涂料的用作涂料控制装置之一的涂料阀（F2）上；和/或在流回工况中在流回之后冲洗所 述至少一个对接输入端（40，41），接着将所述可运动的涂料取出装置（16）对接在用于新涂料的用作涂料控制装置之一的涂料阀（F2）上并且冲洗对于前面的涂料所使用的公共涂料管路（25A）直到所述喷雾器（7）中的阀装置（FA，FB）。 

47.根据权利要求45的运行方法，其特征在于：在冲洗通到所述喷雾器（7）中的涂料阀（FA）的涂料管路（25A）时也冲洗在此连接在其涂料输出端上的涂料阀（FA），其中，冲洗剂经由所述涂料阀（FA）的附加的连接器（60）通过其内部空间流动到回引管路（RF）中。 

48.一种用于根据权利要求1的涂装机器人（1）的运行方法，所述涂装机器人用于借助于由所述涂装机器人（1）操纵的喷雾器（7）涂装机动车车身，所述机动车车身在所述机动车车身的外侧具有待涂装的外表面并且在所述机动车车身的内部空间中具有待涂装的内表面，所述涂装机器人（1）不仅适用于涂装所述机动车车身的外表面而且适用于涂装所述机动车车身的内表面，其特征在于：所述机器人的远中臂的摆动轴线在涂装所述车身的至少一个内部空间时处于所述机器人的与所述远中臂邻接的上臂的摆动轴线下方。 

49.根据权利要求48的运行方法，其特征在于：用在至少近似水平的位置中插入的远中臂涂装所述内部空间。 

50.涂层设备，用于实施根据权利要求48的运行方法，其特征在于：所述机器人的远中臂的摆动轴线在涂装所述至少一个内部空间时处于所述机器人的与所述远中臂邻接的上臂的摆动轴线下方。 

51.根据权利要求50的涂层设备，其特征在于：所述涂装机器人可移动地或位置固定地设置在轨道或基座上，所述轨道或基座装配在车身的上部分的高度上或车身的顶篷上方。