CN220678347U - 移动喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种移动喷涂机器人，涉及喷涂设备技术领域，包括移动车体、第一储料桶、第二储料桶、第一输送泵、第二输送泵、机械臂组件和喷枪组件；喷枪组件与机械臂组件连接；喷枪组件包括枪体、第一连接管件、第一枪管及第二枪管；第一连接管件与枪体连接，第一连接管件内设置第一物料通道和第二物料通道，第一枪管与第一物料通道的出口连接，第二枪管与第二物料通道的出口连接；第一输送泵通过管道连通第一储料桶和第一物料通道；第二输送泵通过管道与第二储料桶和第二物料通道连通，在移动车体带动下可以移动至工作区域进行喷涂，利用喷枪组件的两个枪管同时对A组分和B组分进行混合喷涂作业，提高了喷涂效率。

Description

移动喷涂机器人

技术领域

本实用新型涉及喷涂设备技术领域，具体涉及一种移动喷涂机器人。

背景技术

喷涂速凝橡胶沥青防水防腐涂料由A、B两种组分组成。A组分为液体橡胶沥青乳液，是由阴离子型的橡胶乳液和特制的纳米级沥青乳液组成；B组分为固化剂，是由金属盐类等电解质配制成的水溶液。其主要的成膜机理是：A、B组分在喷枪外混合，A组分破乳、析水，多种高分子聚合物材料在超细沥青表层自组装形成包裹膜，这些高分子聚合物的包裹膜作为连续相，快速铰链形成连续致密的网络疏水涂膜，因此可以防水。

对喷涂速凝橡胶沥青防水防腐涂料进行喷涂作业时，由于A、B组分在喷枪外混合，需要喷枪同时满足对A、B组分的单独喷涂，并在枪外能够实现A、B组分的混合功能，例如，本申请人在公开号为CN204412505U的中国实用新型专利中公开的一种双管路喷枪，采用第一枪管和第二枪管可以满足对A、B两种组分的单独喷射，并且，通过设置第二连接管件和第三连接管件可以实现对喷射角度的调节，但是这种喷枪目前采用人工方式进行喷涂，存在效率低下的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移动喷涂机器人，用以解决现有技术中双管路喷枪采用人工喷涂带来的效率低下的问题。

为了实现上述目的，本申请提供如下方案；

本申请提供的一种移动喷涂机器人，包括移动车体、第一储料桶、第二储料桶、第一输送泵、第二输送泵、机械臂组件和喷枪组件；

所述第一储料桶和第二储料桶分别设置在所述移动车体上，所述第一储料桶用于储放A组分的物料，所述第二储料桶用于储放B组分的物料；

所述机械臂组件设置在所述移动车体上，所述喷枪组件与所述机械臂组件连接；

所述喷枪组件包括枪体、第一连接管件、用于传输A组分的第一枪管以及用于传输B组分的第二枪管；所述枪体与所述机械臂组件连接，所述第一连接管件与所述枪体连接，所述第一连接管件内设置第一物料通道和第二物料通道，所述第一枪管与第一物料通道的出口连接，所述第二枪管与第二物料通道的出口连接；

所述第一输送泵的一端通过管道与第一储料桶连接，另一端通过管道与第一物料通道的入口连接；

所述第二输送泵的一端通过管道与第二储料桶连接，另一端通过管道与第二物料通道的入口连接。

进一步地，所述机械臂组件采用三轴、四轴、五轴或者六轴机械臂，其中，枪体与所述机械臂组件的末端连接。

进一步地，所述第一枪管的轴线和第二枪管的轴线与向两者之间的中心线的角度为5-10度。

进一步地，所述移动车体采用AGV小车。

进一步地，所述喷枪组件还包括：第一快插接头、第二快插接头、第一喷头、第二喷头和安装座；

所述安装座内设置有第一通道和第二通道，所述第一通道和所述第二通道的轴线平行；所述第一快插接头连接在所述第一枪管的出口与所述第一通道的入口之间；所述第二快插接头连接在所述第二枪管的出口与所述第二通道的入口之间；

所述第一喷头包括连接为一体的第一固定端和第一喷射端，所述第一固定端与所述第一通道的出口可拆卸连接，并且所述第一固定端的轴线与所述第一喷射端的轴线呈预设角度；

所述第二喷头包括连接为一体的第二固定端和第二喷射端，所述第二固定端与所述第二通道的出口可拆卸连接，并且所述第二固定端的轴线与所述第二喷射端的轴线呈预设角度。

进一步地，所述第一通道和第二通道的轴线的间距与第一枪管和第二枪管的轴线的间距相同。

进一步地，所述第一快插接头和第二快插接头的一端部分别设置第一螺纹连接套，所述第一枪管和第二枪管的外壁设置于第一螺纹连接套适配的第二螺纹连接段；

所述第一快插接头和第二快插接头的另一端设置接头结构，所述第一通道和第二通道的内部设置与接头结构适配的密封连接结构。

进一步地，所述第一喷头的第一固定端与所述第一通道的出口通过螺纹连接；

所述第二喷头的第二固定端与所述第二通道的出口通过螺纹连接。

进一步地，所述第一通道的出口和第二通道的出口所在端面分别设置有环形的角度刻度线。

进一步地，所述第一固定端的轴线与所述第一喷射端的轴线的预设角度为5-10度；

所述第二固定端的轴线与所述第二喷射端的轴线呈预设角度度5-10度

采用上述技术方案，本申请提供的移动喷涂机器人，相比于现有技术，具有的技术效果有：

第一储料桶和第二储料桶分别设置在移动车体上，第一储料桶用于储放A组分的物料，第二储料桶用于储放B组分的物料；机械臂组件设置在移动车体上，喷枪组件与机械臂组件连接；喷枪组件包括枪体、第一连接管件、用于传输A组分的第一枪管以及用于传输B组分的第二枪管；枪体与机械臂组件连接，第一连接管件与枪体连接，第一连接管件内设置第一物料通道和第二物料通道，第一枪管与第一物料通道的出口连接，第二枪管与第二物料通道的出口连接；第一输送泵的一端通过管道与第一储料桶连接，另一端通过管道与第一物料通道的入口连接；第二输送泵的一端通过管道与第二储料桶连接，另一端通过管道与第二物料通道的入口连接。本方案将喷枪组件通过机械臂组件集成于移动车体上，在移动车体带动下可以移动至工作区域进行喷涂，同时，利用喷枪组件的两个枪管同时对A组分和B组分进行混合喷涂作业，免去了采用人工喷涂的方式导致的效率低下的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的移动喷涂机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的喷枪组件的结构示意图；

图3为安装座与快接插头及连接喷头的连接结构示意图；

图4为安装座的结构示意图；

图5为安装座的侧视图；

图6为第一快插接头的结构示意图。

图标：1-枪体；2-第一枪管；3-第二枪管；4-第一连接管件；5-第一快插接头；6-第二快插接头；11-第一螺纹连接套；12-接头结构；13-密封圈；14-法兰；7-第一喷头；71-第一固定端；72-第一喷射端；8-第二喷头；81-第二固定端；82-第二喷射端；9-安装座；91-第一通道；92-第二通道；93-角度刻度线；94-密封槽；100-移动车体；200-第一储料桶；300-第二储料桶；400-第一输送泵；500-第二输送泵；600-机械臂组件；700-喷枪组件。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，本申请实施例提供的一种移动喷涂机器人，包括移动车体100、第一储料桶200、第二储料桶300、第一输送泵400、第二输送泵500、机械臂组件600和喷枪组件700；

其中，移动车体100可以根据载重规格采用现有的智能AGV小车，用于承载上述的各个装置移动；

第一储料桶200和第二储料桶300分别设置在移动车体100上，第一储料桶200用于储放A组分的物料，第二储料桶300用于储放B组分的物料；

机械臂组件600设置在移动车体上，喷枪组件700与机械臂组件600连接；

本实施例中的机械臂组件600可以采用三轴、四轴、五轴或者六轴机械臂，具体应用时，可以根据工况选择机械臂组件600的类型，其中，喷枪组件700与机械臂组件600的末端连接，例如，可以采用螺栓连接方式，便于拆卸。

如图2至图6所示，本实施例中的喷枪组件700包括枪体1、第一连接管件4、用于传输A组分的第一枪管2以及用于传输B组分的第二枪管3；

具体地，枪体1与机械臂组件600通过螺栓连接，第一连接管件4与枪体1连接，第一连接管件4内设置第一物料通道和第二物料通道，其中，第一枪管2与第一物料通道的出口连接，第二枪管3与第二物料通道的出口连接；

第一输送泵400的一端通过管道与第一储料桶200连接，另一端通过管道与第一物料通道的入口连接，用于将A组分输送至第一物料通道，再经第一枪管2喷出；

第二输送泵500的一端通过管道与第二储料桶300连接，另一端通过管道与第二物料通道的入口连接，用于将B组分输送至第二物料通道，再经第二枪管3喷出。

本方案将喷枪组件通过机械臂组件600集成于移动车体100上，在移动车体100带动下可以移动至工作区域进行喷涂，同时，利用喷枪组件的两个枪管同时对A组分和B组分进行混合喷涂作业，免去了采用人工喷涂的方式导致的效率低下的问题。

一个较佳实施方案中，第一枪管2的轴线和第二枪管3的轴线与两者之间的中心线的角度为5-10度。

一个较佳实施方案中，喷枪组件还包括：第一快插接头5、第二快插接头6、第一喷头7、第二喷头8和安装座9；

其中，安装座9内设置有第一通道91和第二通道92，第一通道91和第二通道92的轴线平行；第一快插接头5连接在第一枪管2的出口与第一通道91的入口之间；使A组分物料可以通过第一枪管2输送至第一通道91中，第二快插接头6连接在第二枪管3的出口与第二通道92的入口之间，使B组分物料可以通过第二枪管3输送至第二通道92中；

第一喷头7包括连接为一体的第一固定端71和第一喷射端72，第一固定端71与第一通道91的出口可拆卸连接，便于第一喷头7与第一通道91的装配，并且第一固定端71的轴线与第一喷射端72的轴线呈预设角度；

第二喷头8包括连接为一体的第二固定端81和第二喷射端82，第二固定端81与第二通道92的出口可拆卸连接，便于第二喷头8与第二通道92的装配，并且第二固定端81的轴线与第二喷射端82的轴线呈预设角度。

一个较佳实施方案中，第一通道91和第二通道92的轴线的间距与第一枪管2和第二枪管3的轴线的间距相同，便于两个枪管与两个通道之间通过套管进行装配。

如图6所示，本实施例中的第一快插接头5和第二快插接头6为常规接头结构，第一快插接头5和第二快插接头6的两端部分别设置第一螺纹连接套11，第一枪管2和第二枪管3的外壁设置与第一螺纹连接端适配的第二螺纹连接段，

通过第一螺纹连接套11与第二螺纹端连接，实现两个快插接头与两个枪管之间的装配；

此外，第一快插接头5和第二快插接头6的另一端设置接头结构12，第一通道91和第二通道92的内部设置与接头结构适配的密封连接结构，接头结构能够插入至密封连接结构中，实现第一快插接头5和第二快插接头6分别与安装座9的连接；

具体地，密封连接结构包括位于第一通道91和第二通道92内的密封槽94，密封槽94的直径大于第一通道91和第二通道92的直径，第一快插接头5和第二快插接头6的接头结构的凹槽的设置密封圈13，密封圈13能够嵌入至密封槽94内，实现密封连接作用。

在第一螺纹连接套11上设置有法兰14，便于与安装座9上预设的螺纹孔通过螺钉连接。

一个较佳实施方案中，第一喷头7的第一固定端71与第一通道91的出口通过螺纹连接；同样地，第二喷头8的第二固定端81与第二通道92的出口通过螺纹连接，通过上述的螺纹连接方式，通过旋转方式便于调节第一喷头7的第一固定端71的安装角度以及第二喷头8的安装角度，并且，由于两个喷头的固定端与喷射端为固定连接方式，即角度固定，避免现有技术中采用软管形式导致变形的问题。

如图5所示，一个较佳实施方案中，第一通道91的出口和第二通道92的出口所在端面分别设置有环形的角度刻度线93，在应用时，第一喷头7在安装时，通过参照角度刻度线便于第一固定端71旋转调节，基于同样的原理，第二喷头8在安装时，通过参照角度刻度线便于第二固定端81旋转调节；通过上述的调节方式，便于对第一喷头7和第二喷头8的角度进行调整，并且具有精确性。

一个较佳实施方案中，第一固定端71的轴线与第一喷射端72的轴线的预设角度为5-10度；第二固定端81的轴线与第二喷射端82的轴线呈预设角度度5-10度。

需要说明的是，本申请提供的移动喷涂机器人应用于喷涂速凝橡胶沥青防水涂料，例如，公开号为CN108165174A的中国发明专利中提供的一种喷涂速凝橡胶沥青防水涂料，该防水涂料包括A组分和B组分；

其中，A组分包括阴离子乳化沥青和改性聚合物胶乳，改性聚合物胶乳由含有羧基的聚合物胶乳和可与羧基反应的交联剂反应得到，B组分包括促凝剂。

施工时，使用喷枪结构同时喷出A组分和B组分，A组分和B组分在施工设备外交叉混合后喷涂到施工基面上形成连续的防水涂料层。

综上所述，本申请实施例提供的移动喷涂机器人，至少具有以下优点：

1、将喷枪组件通过机械臂组件集成于移动车体上，在移动车体带动下可以移动至工作区域进行喷涂，提高了喷涂的效率；

2、利用喷枪组件的两个枪管同时对A组分和B组分进行混合喷涂作业。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种移动喷涂机器人，用于喷涂速凝橡胶沥青防水涂料；其包括移动车体、第一储料桶、第二储料桶、第一输送泵、第二输送泵、机械臂组件和喷枪组件；

所述第一储料桶和第二储料桶分别设置在所述移动车体上，所述第一储料桶用于储放A组分的物料，所述第二储料桶用于储放B组分的物料；

所述机械臂组件设置在所述移动车体上，所述喷枪组件与所述机械臂组件连接；

所述喷枪组件包括枪体、第一连接管件、用于传输A组分的第一枪管以及用于传输B组分的第二枪管；所述枪体与所述机械臂组件连接，所述第一连接管件与所述枪体连接，所述第一连接管件内设置第一物料通道和第二物料通道，所述第一枪管与第一物料通道的出口连接，所述第二枪管与第二物料通道的出口连接；

所述第一输送泵的一端通过管道与第一储料桶连接，另一端通过管道与第一物料通道的入口连接；

所述第二输送泵的一端通过管道与第二储料桶连接，另一端通过管道与第二物料通道的入口连接。

2.根据权利要求1所述的移动喷涂机器人，其特征在于，所述机械臂组件采用三轴、四轴、五轴或者六轴机械臂，其中，枪体与所述机械臂组件的末端连接。

3.根据权利要求1所述的移动喷涂机器人，其特征在于，所述第一枪管的轴线和第二枪管的轴线与两者之间的中心线的角度为5-10度。

4.根据权利要求1所述的移动喷涂机器人，其特征在于，所述移动车体采用AGV小车。

5.根据权利要求1所述的移动喷涂机器人，其特征在于，所述喷枪组件还包括：第一快插接头、第二快插接头、第一喷头、第二喷头和安装座；

所述安装座内设置有第一通道和第二通道，所述第一通道和所述第二通道的轴线平行；所述第一快插接头连接在所述第一枪管的出口与所述第一通道的入口之间；所述第二快插接头连接在所述第二枪管的出口与所述第二通道的入口之间；

所述第一喷头包括连接为一体的第一固定端和第一喷射端，所述第一固定端与所述第一通道的出口可拆卸连接，并且所述第一固定端的轴线与所述第一喷射端的轴线呈预设角度；

所述第二喷头包括连接为一体的第二固定端和第二喷射端，所述第二固定端与所述第二通道的出口可拆卸连接，并且所述第二固定端的轴线与所述第二喷射端的轴线呈预设角度。

6.根据权利要求5所述的移动喷涂机器人，其特征在于，所述第一通道和第二通道的轴线的间距与第一枪管和第二枪管的轴线的间距相同。

7.根据权利要求5所述的移动喷涂机器人，其特征在于，所述第一快插接头和第二快插接头的一端部分别设置第一螺纹连接套，所述第一枪管和第二枪管的外壁设置于第一螺纹连接套适配的第二螺纹连接段；

所述第一快插接头和第二快插接头的另一端设置接头结构，所述第一通道和第二通道的内部设置与接头结构适配的密封连接结构。

8.根据权利要求5所述的移动喷涂机器人，其特征在于，所述第一喷头的第一固定端与所述第一通道的出口通过螺纹连接；

所述第二喷头的第二固定端与所述第二通道的出口通过螺纹连接。

9.根据权利要求5所述的移动喷涂机器人，其特征在于，所述第一通道的出口和第二通道的出口所在端面分别设置有环形的角度刻度线。

10.根据权利要求5所述的移动喷涂机器人，其特征在于，所述第一固定端的轴线与所述第一喷射端的轴线的预设角度为5-10度；

所述第二固定端的轴线与所述第二喷射端的轴线呈预设角度度5-10度。