JP2011519715A - 塗装ロボットおよびその運転方法 - Google Patents
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Abstract
【選択図】図1
Description
Claims (53)
- 塗装ロボット(1)により案内されるアトマイザ(7)により、車両本体の外側に塗装される外面および車両本体の内部に塗装される内面を有する車両本体を塗装するための塗装ロボット(1)であって、当該塗装ロボット(1)は、当該車両本体の外面を塗装するためおよび内面を塗装するための両方に適切である、ことを特徴とする塗装ロボット(1)。
- a)塗装される前記車両本体は、本体開口、特に窓開口およびドア開口を有し、
b)前記塗装ロボット(1)は、前記アトマイザ(7)を空間的に位置決めするための、1以上のロボットアーム(3、4、5)を有し、
c)前記本体開口を通して前記車両本体の内部に前記アトマイザ(7)を配置するために、少なくとも末端のロボットアーム(5)は、その長手方向の軸に直角に測定される方向に、特にアームが水平位置にあるときは垂直方向に、十分に平坦かあるいは狭いように寸法を定められる
ことを特徴とする請求項1に記載の塗装ロボット(1)。 - a)前記アトマイザ(7)を空間的に配置するための一つ以上の前記ロボットアーム(3、4、5)と、
b)複数の異なる色塗料から塗料を選択するための色チェンジャー(8)をさらに備え、当該色チェンジャー(8)は、前記末端のロボットアーム(5)に載置される
ことを特徴とする請求項1または2に記載の塗装ロボット(1)。 - 前記色チェンジャー(8)は
a)異なる色塗料を供給するための入口側の複数の色フィードライン(13、13.1、13.2)と、
b)前記アトマイザ(7)に前記色チェンジャー(8)により選択される塗料を送るための出口側の共通の色ライン(25)と、
c)個々の色フィードライン(13、13.1、13.2)により供給される複数のドッキング・ポイント(15)と、
d)当該ドッキン・ポイント(15)の1つへ選択的にドッキングすることができ、ドッキングされた状態で、塗料を関連する当該色フィードライン(13、13.1、13.2)から引き出し、引き出された塗料を当該共通の色ライン(25)に供給する、色抽出装置(16)と、
e)そこにおいて、当該色抽出装置(16)および当該ドッキング・ポイント(15)は、相対して移動することができ、あるいは互いに無関係に動くことができること
を特徴とする請求項1または3のいずれか1項に記載の塗装ロボット(1)。 - a)選択的に前記色フィードライン(13、13.1、13.2)を閉じるかまたは開放する、それぞれの色バルブ(F1、F2、…Fn)または別の色制御装置が、前記個々の色フィードライン(13、13.1、13.2)に配置され、
b)当該色制御装置(F1、F2、…Fn)は、いずれの場合においても制御信号により、特に、前記色抽出装置(16)がドッキングできる、更なるドッキング・ポイント(71)により供給されうる、制御空気による空気作用により制御され、
c)当該制御信号は、それぞれドッキングされた前記ドッキング・ポイントを介して前記色抽出装置(16)からそれぞれの当該色制御装置(F1、F2、…Fn)まで通過するので、前記色抽出装置(16)が関連する前記ドッキング・ポイントへドッキングする場合にだけ、当該制御信号は当該色制御装置(F1、F2、…Fn)のうちの1つに到達できる
ことを特徴とする請求項4に記載の塗装ロボット(1)。 - 前記色抽出装置(16)は、前記色バルブ(F1、F2、…Fn)の前記ドッキング・ポイント(15)に対して、直線的に、または、回転するように移動できる
ことを特徴とする請求項4または5に記載の塗装ロボット(1)。 - 制御ループが、色フィードラインまたは色バルブのドッキング・ポイント(15)に関して、色抽出装置(16)の位置決めために設けられ、当該制御ループは、前記ドッキング・ポイント対する前記色抽出装置(16)の位置を測定する測定装置(32)を有し、測定された位置を公称値に対応させるため、記憶された公称位置値と測定値を比較し、
および/またはそこにおいて、少なくとも一つの心合わせ部材が、前記色抽出装置(16)または前記ドッキング・ポイント(15)を有する前記色チェンジャー(8)の構成部品(12、16)のうちの少なくとも1つに配置され、当該心合わせ部材は、ドッキング工程の間、これらの当該構成部品で他のものの受入れ開口に係合している
ことを特徴とする請求項4乃至6のいずれか1項に記載の塗装ロボット(1)。 - 記憶されたコントロールデータにより制御されることができるサーボ空気圧駆動装置(17)または電気サーボ駆動装置が、前記色抽出装置(16)と前記色チェンジャーの前記ドッキング・ポイント(15)との間に、相対的な動作のために設けられる
ことを特徴とする請求項4乃至7のいずれか1項に記載の塗装ロボット(1)。 - a)フラッシング剤により前記色チェンジャー(8)の前記ドッキング・ポイント(15)を洗浄するための第1のフラッシング回路と、
b)フラッシング剤により前記色チェンジャー(8)と前記アトマイザ(7)との間の前記共通の色ライン(25)を洗浄するめの第2のフラッシング回路、そこにおいて、前記ドッキング・ポイント(15)が、前記共通の色ライン(25)から独立してそして別々に洗浄されるように、当該第1のフラッシング回路は、当該第2のフラッシング回路から分離しているか、分離されることができること
を特徴とする請求項4乃至8のいずれか1項に記載の塗装ロボット(1)。 - a)前記2つのフラッシング回路を互いから分離するために、分離バルブ(FGV/V、V1/PL)が、前記色抽出装置(16)の前記共通の色ライン(25)に配置され、
b)前記第1のフラッシング回路は、第1のフラッシング剤バルブ(V)を介してフラッシング剤フィードライン(27)から、分離バルブ(FGV/V、V1/PL)上流の前記共通の色ライン(25)に、前記ドッキング・ポイント(15)に、そして、最終的に第1の戻し弁(RF2)を通って、もどり管路(28)へ通じ、
c)前記第2のフラッシング回路は、当該フラッシング剤フィードライン(27)から、第2のフラッシング剤バルブ(V/Po)を経て、当該分離バルブ(FGV/V、V1/PL)の下流の前記共通の色ライン(25)を通り前記アトマイザ(7)に、そして、最終的に第2の戻し弁(RF1)を介して当該もどり管路(29)に、または、前記アトマイザ(7)のメイン・ニードル・バルブ(HN)を介して通じる
ことを特徴とする請求項9に記載の塗装ロボット(1)。 - 後の再利用のために、残りの塗料排除する前記フラッシング剤によって、前記共通の色ライン(25)に残る塗料を、前記色チェンジャー(8)を通して関連する色フィードライン(13、13.1、13.2)へ押し戻すために、当該フラッシング剤フィードライン(31)は、前記アトマイザ(7)に配置される第3のフラッシング剤バルブ(AV1/V)を介して、前記アトマイザ(7)の前記メイン・ニードル・バルブ(HN)の上流の前記共通の色ライン(25)に開く、
ことを特徴とする請求項1乃至10のいずれか1項に記載の塗装ロボット(1)。 - a)前記第3のフラッシング剤バルブ(AV1/V)の上流の前記フラッシング剤フィードライン(31)に配置されてあり、前記第3のフラッシング剤バルブ(AV1/V)が開かれたときに、当該フラッシング剤計量手段にあるフラッシング剤を前記共通の色ライン(25)に押し出すことができるフラッシング剤計量手段(30)、および/または、
b)前記フラッシング剤フィードライン(31)を介して当該フラッシング剤計量手段(30)を制御可能に満たすための第4のフラッシング剤バルブ(AV2/V)
を特徴とする請求項11に記載の塗装ロボット(1)。 - a)前記フラッシング剤計量手段(30)はそれぞれドッキングされた前記色バルブ(F1、F2、…Fn)と前記アトマイザ(7)の前記メイン・ニードル・バルブ(HN)との間の前記共通の色ライン(25)の充填量と実質的に同一である計量容積を有し、および/または
b)前記フラッシング剤計量手段(30)は、計量シリンダまたはピッギング管であり、および/または
c)前記フラッシング剤計量手段(30)は、電気的に、または、空気作用により、駆動される
ことを特徴とする請求項11または12に記載の塗装ロボット(1)。 - ドッキング状態で、前記色抽出装置(16)とそれぞれの前記ドッキング・ポイント(15)とを機械的に固定させるための締め付け装置(8、19、20)
を特徴とする請求項4乃至13のいずれか1項に記載の塗装ロボット(1)。 - 前記締め付け装置(19、20)は、移動可能な締め付け構成要素(19)がラッチ係合する、アンダーカットを有する溝(8)を備える
ことを特徴とする請求項14に記載の塗装ロボット(1)。 - 前記溝(8)は、その上部溝側面だけにアンダーカットを有し、より下部の溝側面上にはアンダーカットを有しない
ことを特徴とする請求項15に記載の塗装ロボット(1)。 - a)前記末端のロボットアーム(5)に取り付けられた塗料圧力調整器(9)、および/または
b)塗布される塗料を量るための、前記末端のロボットアーム(5)に、または、その中に取り付けられた計量ポンプ(10)、そこで当該計量ポンプ(10)は、入口側で前記色チェンジャー(8)に、そして出口側で前記アトマイザ(7)に接続される、および/または
c)例えば、ドッキングしているポイント(15)に対し前記色抽出装置(16)を移動するための、サーボ―空気圧アクチュエータ(17)、そこでアクチュエータ(17)は、前記末端のロボットアーム(5)に配置される
ことを特徴とする請求項1乃至16のいずれか1項に記載の塗装ロボット(1)。 - 前記塗装圧力調整器(9)および/または前記アクチュエータ(17)および/または前記計量ポンプ(10)が配置される共通の接続ブロック(21)、
を特徴とする請求項1乃至17のいずれか1項に記載の塗装ロボット(1)。 - 個々の前記色フィードライン(13、13.1、13.2)は、いずれの場合においても色接続によって、前記色チェンジャー(8)に接続され、そこで当該色接続は、
a)関連する色接続色フィードライン(13、13.1、13.2)の挿入のための前記色チェンジャー(8)内の受入れ穴、
b)前記色フィードライン(13、13.1、13.2)の端の曲がった締め付け表面、
c)当該受入れ穴に実質的に直角で、受入れ穴に向かって開く、前記色チェンジャー(8)内の締め付け穴、当該締め付け穴は内側にねじ山を有する、
d)当該締め付け穴にねじ込まれ、ねじ込まれた状態において、前記色フィードライン(13、13.1、13.2)のクランプ面に対し、その自由端によって押圧し、したがって、前記色フィードライン(13、13.1、13.2)を軸方向に固定して締め付ける、締め付けネジ(24)
を有することを特徴とする請求項1乃至18のいずれか1項に記載の塗装ロボット(1)。 - 少なくとも、ドッキングしている前記色チェンジャーの移動可能な構成要素(16)は、前記アトマイザ(7)にある2本の並列色ライン(25A、25B)およびバルブ構造(FA、FB)を介して、前記アトマイザの出口弁(HN)に接続される、少なくとも一つのドッキング入口(40、41)を有し、
当該2本の色ライン(25A、25B)は、交替に異なる色を前記アトマイザ(7)へ搬送して、交替に洗浄されることができ、
そして、ドッキング色チェンジャーの当該移動可能な構成要素(16)には、少なくとも一つの前記ドッキング入口(40、41)を洗浄するための装置(V、PL、LSV、LRF)および/または、当該2本の並列色ライン(25A、25B)から前記アトマイザ(7)に位置する、および/またはこのような装置に接続される前記バルブ構造(FA、FB)までを洗浄するための当該装置(LVPLA、LVPLB)を有する
ことを特徴とするドッキング・カラー・チェンジャを設けた請求項1乃至19のいずれか1項に記載の塗装ロボット。 - ニードル弁としておよび当該ニードル弁は、バルブ・ハウジング・パーツ50の内部で、移動可能なように設計される、自動制御可能な第1のバルブ(FA)からなり、そして、 当該ニードル弁(FA)に接続される、自動制御可能な第2のニードル弁または他のバルブ(RFA)からなる配置であって、
当該第2のバルブ(RFA)の制御入口または出口は、当該第1のバルブ(FA)の当該ハウジング・パーツ(50)の内部において、配置されるかまたはラインを介してこの内部に接続される
ことを特徴とする請求項20に記載の塗装ロボット。 - 前記塗料圧力調整器(9)および前記計量ポンプ(10)は、前記共通の接続ブロック(21)内でいかなる接続管もなく一体化され、そこでは、好ましくは、前記塗料圧力調整器(9)は、前記計量ポンプ(10)上に直接設置される
ことを特徴とする塗料圧力調整器(9)そして、計量ポンプ(10)からなる、特に請求項1に記載の塗装ロボット。 - カラー・バー(12)は、取り外し可能に互いに取り付けられる多くのモジュール(67、77)により構成され、当該モジュール(66、77)の各は少なくとも一つの色バルブ(F、14、14´)および当該色バルブに接続される少なくとも一つの前記ドッキング・ポイント(15)を有することを特徴とする、当該カラー・バー(12)および当該カラー・バーに対して移動可能であるドッキング・キャリジ(16)により形成されるドッキング色チェンジャー(8)、からなる特に請求項4乃至21のいずれか1項に記載の塗装ロボット。
- 前記各モジュール(67、77)は、前記カラー・バー(12)の長さ方向に対し平行である前記カラー・バーの側面(66)に、横断方向に、または、垂直に、それぞれの中央軸により挿入された、少なくとも2つの前記色バルブ(14、14´)を有し、そこで、前記モジュールの前記色バルブ(14、14´)の中央軸は、前記カラー・バーの長さ方向において、特定の値(VV)により互いと関連してオフセットされ、そして、特定の値(A)により長さ方向に対し垂直な方向において、離れて間隔を置かれ、そして、 これらの値(VV、A)は、少なくともいくらかのモジュールの範囲内で同一であり、そして、前記ドッキング・ポイントは、当該側面(66)と反対側の前記カラー・バー(12)の側面に位置し、そして、好ましくは互いに関しオフセットされそして、前記色バルブ(14、14´)の中央軸線と同じ値(VV、A)で互いから離れ離間している、ことを特徴とする請求項23に記載の塗装ロボット。
- 前記各モジュール(67、77)は、前記側面(66)に直角に、前記カラー・バー(12)の上側から前記カラー・バーの下側にまで延びる、曲がった輪郭を有する横表面(68、69)を有し、隣接する前記モジュールの横表面は、互いに接合し、当該横表面(68、69)は、上側から、そして下側から始まり、上側および下側に対して最初は横断方向にまたは垂直に、続いて前記カラー・バーの長さ方向に方向平行に曲がり、そして、最終的に再度、上側および下側に、横断方向にまたは垂直に亘り、ここで、前記モジュールの2つの曲がった当該横表面(68、69)は互いに平行に、あるいは相互に鏡像の関係にある、ことを特徴とする請求項24に記載の塗装ロボット。
- 外部の色ラインに接続されることができ、中央軸を有する、少なくとも一つの接続構成要素(22)が、前記モジュール(67、77)の上側に、前記カラー・バー(12)の長さ方向にある角度で傾斜する端面(65)に、垂直に中央軸により挿入され、そして、前記モジュールの内部の関連する前記色バルブ(14、14´)に接続される、ことを特徴とする請求項23乃至25のいずれか1項に記載の塗装ロボット。
- 前記各モジュール(77)は、前記色バルブ(14、14´)ごとに、前記外部のラインに接続されることができ、そして色循環のために前記色バルブ(14、14´)の内部に、前記モジュール(77)内部で接続される、2つの接続構成要素(22)を備えている、ことを特徴とする請求項23乃至26のいずれか1項に記載の塗装ロボット。
- 前記色バルブ(14、14´)は、バルブ弁座を含む管状ハウジング部(114、114´)およびニードル弁の駆動部を含むさらなるハウジング部(116、116´)によるニードル弁として構成され、そして、好ましくは一体形モジュール本体において、穴またはホローラインまたはパイプ(113、113´、115、115´)は前記モジュール(77)を構成して、接続構成要素(122、123、122´、123´)から、塗料循環のための関連する前記色バルブ(14、14´)の管状ハウジング部(114、114´)に前記バルブ弁座にまでつながる、ことを特徴とする請求項27に記載の塗装ロボット。
- 各場合において、前記色バルブを作動させるための圧縮空気または別の制御媒体のために、実質的に直線的に配置される、更なる穴または管(117、117´)は、前記モジュール本体において、前記モジュール(77)のそれぞれの前記ドッキング・ポイント(71)から前記モジュールの各前記色バルブ(14、14´)内の駆動部分を含む前記ハウジング部(116、116´)へまたはその中につながる、ことを特徴とする請求項28に記載の塗装ロボット。
- 少なくとも一つの前記モジュール(127)が、カラー・バー(12)に挿入されるかまたは挿入されることができ、前記モジュールの前記ドッキング・ポイント(15´´)が、前記カラー・バー(12)の長さ方向と平行に、隣接する前記モジュール(77)の前記ドッキング・ポイント(15´)の列中にあり、そして、前記モジュール(127)の前記接続本体(130)に前記色バルブ(F)を介して前記モジュール(127)の内部において、接続され、そこでは、色素材を前記モジュール(127)へ搬送するピグのためのピギング管(135)が、接続されるかまたは接続されうる、ことを特徴とする請求項23乃至29のいずれか1項に記載の塗装ロボット。
- 前記ピギング管(135)の接続本体(130)に続いて、もどり管路(136)および/またはライン(137)に、前記ピギング管(135)を通してピグを押し戻すための圧縮空気または別の押し出し媒体を供給するための、1あるいは2の更なる接続本体(132、133)が設けられ、そして、前記モジュール(127)は、当該押し出し媒体のため、前記もどり管路(136)および/またはライン(137)へのそれぞれのバルブ(RF、PLM)を含む、ことを特徴とする請求項30に記載の塗装ロボット。
- 請求項4乃至31のいずれか1項に記載の塗装ロボットのカラー・チェンジャ。
- 請求項23乃至31のいずれか1項に記載の塗装ロボットのカラー・チェンジャのモジュール。
- 請求項21に記載の塗装ロボットのバルブ構造。
- 塗装ロボット(1)は、車両本体の外面を塗装するための、そして内面を塗装するための両方に使用されることを特徴とする、塗装ロボット(1)により案内されるアトマイザ(7)によって、車両本体の外側に塗装される外面および車両本体の内部に塗装される内面を有する車両本体を塗装するための、特に請求項1乃至34のいずれか1項に記載の、塗装ロボット(1)のための運転方法。
- a)複数の色フィードライン(13、13.1、13.2)から異なる色の塗料が供給される、複数のドッキング・ポイント(15)のうちの1つへ、色チェンジャー(8)の移動可能な色抽出装置(16)をドッキングすること、
b)ドッキングされた当該ドッキング・ポイント(15)を介して塗布される塗料を関連する当該色フィードライン(13、13.1、13.2)から引き出すこと、
c)異なる色の塗料のため、共通の色ライン(25)を介して色チェンジャー(8)により選択される塗料をアトマイザ(7)に供給すること
からなるステップを特徴とする、請求項35に記載の運転方法。 - 前記色フィードラインの前記ドッキング・ポイント(15)またはそれに接続される色バルブに対する色抽出装置(16)の位置調整は、制御ループにより制御され、制御ループはドッキング・ポイントに関して当該色抽出装置(16)の位置を測定する測定装置(32)を含み、そして、測定された位置を公称値に対応させるために、測定値を記憶された公称位置値と比較する、ことを特徴とする、特に請求項36に記載の運転方法。
- a)ドッキングの後、位置調整のために設けられたサーボ空気圧駆動(17)の空気圧シリンダの圧力が、ゼロまで、または、別の低い値まで減じられること、
b)制御ループの公称値として、ドッキングの後測定される前記色抽出装置(16)の位置を使用しおよび/または記憶すること
c)複数のドッキングしている工程において、同じ色のための測定されたドッキング位置を統計学的に評価して、公称値としてそこからの決定される平均値を記憶すること
d)有効な動作のあそびのそれぞれの制限まで、両方向にドッキングされた前記色抽出装置(16)を移動し、そして、公称値として、限界で測定された位置から平均位置を決定すること
のステップのうちの少なくとも1つが実行されることを特徴とする、請求項37に記載の運転方法。 - a)すべてのドッキング・ポイント(15)は、前記色抽出装置(16)によって、常に同じ動作方向で接近されること、
b)両方の接近方向について、各場合において、別々の公称位置値が、前記各ドッキング・ポイント(15)のために決定されたおよび記憶され、そして、方向により位置調整のために使用されること、
c)手動で前記1または各ドッキング・ポイント(15)に接近し、公称値としてその過程で測定される位置を記憶すること、
d)手動で1つの前記ドッキング・ポイント(15)に接近し、自動的に前記色抽出装置(16)を次の前記ドッキング・ポイントへのステップに移動し続けること
のステップのうちの少なくとも1つが実行されることを特徴とする、請求項37または38に記載の運転方法。 - a)第1のフラッシング回路を介してフラッシング剤により色チェンジャー(8)のドッキング・ポイント(15)を洗浄すること、
b)第2のフラッシング回路を介してフラッシング剤により色チェンジャー(8)とアトマイザ(7)の間の共通の色ライン(25)を洗浄すること、ここで、第1のフラッシング回路は、第2のフラッシング回路と分離している
のステップを特徴とする、色替えの場合の請求項35乃至39のいずれか1項に記載の運転方法。 - a)前記ドッキング・ポイント(15)および前記色チェンジャー(8)と前記アトマイザ(7)間の共通の前記色ライン(25)は、同時にまたは中で時間的に重なり合う仕方で洗浄され、および/または、
b)同時または時間的にオーバラップした洗浄を可能にするため、前記2つのフラッシング回路は、分離バルブ(FGV/F、V1/PL)によって、互いから切り離される
ことを特徴とする、請求項35乃至40のいずれか1項に記載の運転方法。 - 色替えの場合には、共通の色ライン(25)に残った塗料は、戻し弁(RF1)通して、第2のフラッシング回路を介して、共通の色ライン(25)からもどり管路(29)に、または、アトマイザ(7)のメイン・ニードル・バルブ(HN)を介して、押し出される、ことを特徴とする請求項35乃至41のいずれか1項に記載の運転方法。
- a)前記色チェンジャー(8)の前記ドッキング・ポイント(15)を介して、関連する前記色フィードライン(13、13.1、13.2)に共通の色ライン(25)に残っている塗料を押し戻すこと、
b)続く塗布工程で、押し戻された塗料を再利用すること
からなるステップを特徴とする、色変えの場合の請求項35乃至41のいずれか1項に記載の運転方法。 - 前記色チェンジャー(8)を通して関連する前記色フィードライン(13、13.1、13.2)へ、前記共通の色ライン(25)に残っている塗料を押し出すために、フラッシング剤が、メイン・ニードル・バルブ(HN)の上流で、前記アトマイザ(7)の前記共通の色ライン(25)への排除媒体として導入される、ことを特徴とする請求項43に記載の運転方法。
- 排除媒体として働いているフラッシング剤は、フラッシング剤計量手段(30)によって、前記共通の色ライン(25)に導入されることを特徴とする、請求項44に記載の運転方法。
- 前記フラッシング剤計量手段(30)は、フラッシング剤フィードライン(31)および第4のフラッシング剤バルブ(AV2/V)を経て、排除媒体として働く前記フラッシング剤で満たされる、ことを特徴とする請求項45に記載の運転方法。
- 少なくとも一つの本体の内部の塗装の間、ロボットの末端アームの枢軸(軸3)は、末端アームに隣接する、ロボットの上部アームの枢軸(軸2)の下にある、ことを特徴とする、請求項35乃至46のいずれか1項に、特に請求項35の前文に、記載の運転方法。
- 前記内部は、少なくともおよそ横位置で導入される、前記末端アームで塗装される、ことを特徴とする請求項47に記載の運転方法。
- 平行に接続された、2つの交替に使用される前記色ライン(25A、25B)は、前記ドッキング・カラー・チェンジャの移動可能な構成部分(16)から前記アトマイザ(7)にあるバルブ装置、FA、FBまで通じ、色替えの場合には、使用された前記色ライン(FA、FB)にある塗料は、押し出し式モードで消費されるか、またはリフロー・モードでロボットの色供給システムに押し戻されるかする、ことを特徴とする、特に請求項35乃至48のいずれか1項に記載の運転方法。
- 前記押し出し式モードでは、ドッキングしている前記色チェンジャーの前記移動可能な構成部分(16)の少なくとも一つのドッキング入口(40、41)は洗浄され、および/または、前記移動可能な構成部分(16)は、新しい色のため色バルブ(F2)上へドッキングされる、および/または、前記リフロー・モードでは、少なくとも一つの当該ドッキング入口(40、41)はリフローの後洗浄され、それから前記移動可能な構成部分(16)は、新しい色のための当該色バルブ(F2)上へドッキングされ、そして、以前の色のために使用された前記色ライン(25A)は、前記アトマイザ(7)のバルブ構造(FA、FB)まで洗浄される、ことを特徴とする請求項49に記載の運転方法。
- 前記アトマイザ(7)の前記色バルブ(FA)に至る前記色ライン(25A)の洗浄の間、その塗料放出口で閉じている前記色バルブ(FA)も洗浄され、そこでは、フラッシング剤は、前記色バルブ(FA)の更なる接続(60)を介して、もどり管路(RF)へ、その内部を通って流れる、ことを特徴とする請求項49または50に記載の運転方法。
- 少なくとも一の内部の塗装の間、ロボットの末端アームの枢軸(軸3)は、末端アームに隣接する、ロボットの上部アームの枢軸(軸2)の下にある、ことを特徴とする請求項47または48に記載の運転方法を実行するためのコーティング装置。
- 塗装ロボットは、本体上部パーツの高さに、または、その屋根より上に取り付けられた、レールまたはベースに取り外し可能かあるいは固定されて配置される、ことを特徴とする請求項52に記載のコーティング装置。
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