RU2010142910A - Лакировальный робот и способ его эксплуатации - Google Patents

Лакировальный робот и способ его эксплуатации Download PDF

Info

Publication number
RU2010142910A
RU2010142910A RU2010142910/05A RU2010142910A RU2010142910A RU 2010142910 A RU2010142910 A RU 2010142910A RU 2010142910/05 A RU2010142910/05 A RU 2010142910/05A RU 2010142910 A RU2010142910 A RU 2010142910A RU 2010142910 A RU2010142910 A RU 2010142910A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
paint
robot
valve
flushing
docking
Prior art date
Application number
RU2010142910/05A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2492937C2 (ru
Inventor
Франк ХЕРРЕ (DE)
Франк ХЕРРЕ
Манфред МИХЕЛЬФЕЛЬДЕР (DE)
Манфред МИХЕЛЬФЕЛЬДЕР
Маркус ЭРХАРДТ (DE)
Маркус ЭРХАРДТ
Михель БАУМАНН (DE)
Михель БАУМАНН
Райнер МЕЛЬХЕР (DE)
Райнер МЕЛЬХЕР
Томас БУК (DE)
Томас БУК
Original Assignee
Дюрр Системз Гмбх (De)
Дюрр Системз Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE102008015258.7A external-priority patent/DE102008015258B4/de
Priority claimed from DE102008015494A external-priority patent/DE102008015494A1/de
Priority claimed from DE102008037035.5A external-priority patent/DE102008037035B4/de
Application filed by Дюрр Системз Гмбх (De), Дюрр Системз Гмбх filed Critical Дюрр Системз Гмбх (De)
Publication of RU2010142910A publication Critical patent/RU2010142910A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2492937C2 publication Critical patent/RU2492937C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/14—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/14—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet
    • B05B12/1418—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet for supplying several liquids or other fluent materials in selected proportions to a single spray outlet
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/14—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet
    • B05B12/149—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet characterised by colour change manifolds or valves therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B5/00—Electrostatic spraying apparatus; Spraying apparatus with means for charging the spray electrically; Apparatus for spraying liquids or other fluent materials by other electric means
    • B05B5/16—Arrangements for supplying liquids or other fluent material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05D—PROCESSES FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05D7/00—Processes, other than flocking, specially adapted for applying liquids or other fluent materials to particular surfaces or for applying particular liquids or other fluent materials
    • B05D7/22—Processes, other than flocking, specially adapted for applying liquids or other fluent materials to particular surfaces or for applying particular liquids or other fluent materials to internal surfaces, e.g. of tubes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/14—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet
    • B05B12/1481—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet comprising pigs, i.e. movable elements sealingly received in supply pipes, for separating different fluids, e.g. liquid coating materials from solvent or air
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0447—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles
    • B05B13/0452—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles the conveyed articles being vehicle bodies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C7/00—Apparatus specially designed for applying liquid or other fluent material to the inside of hollow work
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/30—End effector
    • Y10S901/41—Tool
    • Y10S901/43—Spray painting or coating
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T137/00—Fluid handling
    • Y10T137/2496—Self-proportioning or correlating systems
    • Y10T137/2499—Mixture condition maintaining or sensing

Abstract

1. Лакировальный робот (1) для лакирования кузовов автомобилей с подлежащими лакированию наружными поверхностями на наружной стороне кузовов автомобилей и подлежащими лакированию внутренними поверхностями во внутреннем пространстве кузовов автомобилей, с помощью направляемого лакировальным роботом (1) распылителя (7), отличающийся тем, что лакировальный робот (1) пригоден как для лакирования наружных поверхностей, так и для лакирования внутренних поверхностей кузовов автомобилей. ! 2. Лакировальный робот (1) по п.1, отличающийся тем, что ! а) подлежащие лакированию кузова автомобилей имеют отверстия кузова, в частности, оконные отверстия и дверные отверстия, и ! b) лакировальный робот (1) имеет одну или несколько рук (3, 4, 5) робота для пространственного позиционирования распылителя (7), и ! с) по меньшей мере, дистальная рука (5) робота в измеряемом поперек ее продольной оси направлении, в частности, в вертикальном, при горизонтальном положении руки направлении, имеет достаточно плоские или узкие размеры, чтобы позиционировать распылитель (7) через отверстие кузова во внутреннем пространстве кузовов автомобилей. ! 3. Лакировальный робот (1) по п.1 или 2, отличающийся тем, что предусмотрены ! а) одна или несколько рук (3, 4, 5) робота для пространственного позиционирования распылителя (7), ! b) устройство (8) смены цвета для выбора лака из нескольких лаков различного цвета, при этом устройство (8) смены цвета смонтировано на дистальной руке (5) робота. ! 4. Лакировальный робот (1) по п.1, отличающийся тем, что предусмотрено устройство (8) смены цвета, которое имеет следующие признаки: !а) на стороне входа несколько краскопроводов (13, 13.1, 13.2) д

Claims (53)

1. Лакировальный робот (1) для лакирования кузовов автомобилей с подлежащими лакированию наружными поверхностями на наружной стороне кузовов автомобилей и подлежащими лакированию внутренними поверхностями во внутреннем пространстве кузовов автомобилей, с помощью направляемого лакировальным роботом (1) распылителя (7), отличающийся тем, что лакировальный робот (1) пригоден как для лакирования наружных поверхностей, так и для лакирования внутренних поверхностей кузовов автомобилей.
2. Лакировальный робот (1) по п.1, отличающийся тем, что
а) подлежащие лакированию кузова автомобилей имеют отверстия кузова, в частности, оконные отверстия и дверные отверстия, и
b) лакировальный робот (1) имеет одну или несколько рук (3, 4, 5) робота для пространственного позиционирования распылителя (7), и
с) по меньшей мере, дистальная рука (5) робота в измеряемом поперек ее продольной оси направлении, в частности, в вертикальном, при горизонтальном положении руки направлении, имеет достаточно плоские или узкие размеры, чтобы позиционировать распылитель (7) через отверстие кузова во внутреннем пространстве кузовов автомобилей.
3. Лакировальный робот (1) по п.1 или 2, отличающийся тем, что предусмотрены
а) одна или несколько рук (3, 4, 5) робота для пространственного позиционирования распылителя (7),
b) устройство (8) смены цвета для выбора лака из нескольких лаков различного цвета, при этом устройство (8) смены цвета смонтировано на дистальной руке (5) робота.
4. Лакировальный робот (1) по п.1, отличающийся тем, что предусмотрено устройство (8) смены цвета, которое имеет следующие признаки:
а) на стороне входа несколько краскопроводов (13, 13.1, 13.2) для подачи лаков различного цвета,
b) на стороне выхода общий краскопровод (25) для дальнейшего направления выбранного с помощью устройства (8) смены цвета лака к распылителю (7),
с) несколько мест (15) стыковки, которые снабжаются с помощью отдельных краскопроводов (13, 13.1, 13.2), и
d) устройство (16) извлечения краски, которое предназначено для стыковки по выбору с одним из мест (15) стыковки и которое в состыкованном состоянии извлекает лак из соответствующего краскопровода (13, 13.1, 13.2) и питает общий краскопровод (25) извлеченным лаком,
е) при этом устройство (16) извлечения краски и места (15) стыковки выполнены с возможностью сдвига относительно друг друга или перемещения другим образом.
5. Лакировальный робот (1) по п.4, отличающийся тем, что
а) в отдельных краскопроводах (13, 13.1, 13.2) расположен соответствующий клапан (F1, F2, …, Fn) для краски или другое устройство управления краской, которое выборочно блокирует или деблокирует краскопровод (13, 13.1, 13.2),
b) устройства (F1, F2, …, Fn) управления краской управляются каждое с помощью управляющего сигнала, в частности, пневматически с помощью управляющего воздуха, который подводится через дополнительные места (71) стыковки, с которыми может стыковаться устройство (16) извлечения краски, и
с) управляющий сигнал направляется от устройства (16) извлечения краски через соответствующее стыкованное место стыковки к соответствующему устройству (F1, F2, …, Fn) управления краской, так что управляющий сигнал может проходить к устройствам (F1, F2, …, Fn) управления краской лишь тогда, когда устройство (16) извлечения краски состыковано с соответствующим местом стыковки.
6. Лакировальный робот (1) по п.4, отличающийся тем, что устройство (16) извлечения краски выполнено с возможностью линейного или ротационного движения относительно мест (15) стыковки клапанов (F1, F2, …, Fn) для краски.
7. Лакировальный робот (1) по п.4, отличающийся тем, что предусмотрен регулировочный контур для позиционирования устройства (16) извлечения краски относительно мест (15) стыковки краскопроводов или клапанов для краски, который содержит измеряющее положение устройства (16) извлечения краски относительно мест стыковки измерительное устройство (32) и сравнивает измеренные значения с находящимися в памяти номинальными значениями положения, с целью приведения измеренных положений в соответствие с номинальными значениями, и/или что, по меньшей мере, на одном содержащем устройство (16) извлечения краски или места (15) стыковки конструктивном элементе (12, 16) устройства (8) смены цвета расположен, по меньшей мере, один центрирующий конструктивный элемент, который при стыковке входит в приемное отверстие другого из этих конструктивных элементов.
8. Лакировальный робот (1) по п.4, отличающийся тем, что для относительного движения между устройством (16) извлечения краски и местами (15) стыковки устройства смены цвета предусмотрен управляемый с помощью находящихся в памяти управляющих данных пневматический сервопривод (17) или электрический сервопривод.
9. Лакировальный робот (1) по п.4, отличающийся тем, что предусмотрены
а) первый промывочный циркуляционный контур для промывки мест (15) стыковки устройства (8) смены цвета с помощью промывочного средства, и
b) второй промывочный циркуляционный контур для промывки общего краскопровода (25) между устройством (8) смены цвета и распылителем (7) с помощью промывочного средства, при этом первый промывочный циркуляционный контур отделен от второго промывочного циркуляционного контура или предусмотрена возможность их разделения, так что обеспечивается возможность промывки мест (15) стыковки независимо и отдельно от общего краскопровода (25).
10. Лакировальный робот (1) по п.9, отличающийся тем, что
а) в общем краскопроводе (25) в устройстве (16) извлечения краски расположен разделительный клапан (FGV/V, V1/PL) для отделения друг от друга обоих промывочных циркуляционных контуров,
b) первый промывочный циркуляционный контур ведет, исходя из трубопровода (27) подачи промывочного средства, через первый клапан (V) для промывочного средства в общий краскопровод (25) по потоку перед разделительным клапаном (FGV/V, V1/PL) к местам (15) стыковки и в конечном итоге через первый возвратный клапан (RF2) в возвратный трубопровод (28),
с) второй промывочный циркуляционный контур ведет, исходя из трубопровода (27) подачи промывочного средства, через второй клапан (V/РО) для промывочного средства через общий краскопровод (25) по потоку после разделительного клапана (FGV/V, V1/PL) к распылителю (7) и в конечном итоге через второй возвратный клапан (RF1) в возвратный трубопровод (29) или через главный игольчатый клапан (HN) распылителя (7).
11. Лакировальный робот (1) по п.1, отличающийся тем, что трубопровод (31) подачи промывочного средства через расположенный в распылителе (7) третий клапан (FV1/V) для промывочного средства входит по потоку перед главным игольчатым клапаном (HN) в общий краскопровод (25), с целью выдавливания обратно оставшегося в общем краскопроводе (25) лака для последующего повторного применения через устройство (8) смены цвета в соответствующий краскопровод (13, 13.1, 13.2), посредством вытеснения оставшегося лака с помощью промывочного средства.
12. Лакировальный робот (1) по п.11, отличающийся тем, что предусмотрены
а) дозатор (30) промывочного средства, который расположен в трубопроводе (31) подачи промывочного средства по потоку перед третьим клапаном (FV1/V) для промывочного средства и может находящееся в дозаторе промывочное средство выдавливать в общий трубопровод (25), когда открыт третий клапан (FV1/V) для промывочного средства, и/или
b) четвертый клапан (AV2/V) для управляемого заполнения дозатора (30) промывочного средства через трубопровод (31) подачи промывочного средства.
13. Лакировальный робот (1) по п.12, отличающийся тем, что
а) дозатор (30) промывочного средства имеет дозировочный объем, который по существу равен объему заполнения общего краскопровода (25) между соответствующим стыкованным клапаном (F1, F2, …, Fn) для краски и главным игольчатым клапаном (HN) распылителя (7), и/или
b) дозатор (30) промывочного средства является дозировочным цилиндром или шлангом с очистным поршнем, и/или
с) дозатор (30) промывочного средства приводится в действие с помощью пневматического или электрического привода.
14. Лакировальный робот (1) по п.4, отличающийся тем, что предусмотрено зажимное устройство (8, 19, 20) для механического зажимания устройства (16) извлечения краски и соответствующего места (15) стыковки в стыкованном состоянии.
15. Лакировальный робот (1) по п.14, отличающийся тем, что зажимное устройство (19, 20) имеет канавку (8) с поднутрением, в которую входит подвижный зажимной элемент (19).
16. Лакировальный робот (1) по п.15, отличающийся тем, что канавка (8) имеет поднутрение лишь на своей верхней боковой поверхности канавки, а на своей нижней боковой поверхности канавка не имеет поднутрения.
17. Лакировальный робот (1) по п.1, отличающийся тем, что предусмотрены
а) регулятор (9) давления краски, который смонтирован в дистальной руке (5) робота или на ней, и/или
b) дозировочный насос (10), который смонтирован в дистальной руке (5) робота или на ней, для дозирования подлежащего нанесению лака, при этом дозировочный насос (10) на стороне входа соединен с устройством (8) смены цвета и на стороне выхода - с распылителем (7), и/или
с) например, пневматический сервопривод (17) для перемещения устройства (16) извлечения краски относительно мест (15) стыковки, при этом сервопривод (17) расположен в дистальной руке (5) робота.
18. Лакировальный робот (1) по п.1, отличающийся тем, что предусмотрен общий соединительный блок (21), в котором расположены регулятор (9) давления краски и/или сервопривод (17), и/или дозировочный насос (10).
19. Лакировальный робот (1) по п.4, отличающийся тем, что отдельные краскопроводы (13, 13.1, 13.2) соединены через соответствующее соединение для краски с устройством (8) смены цвета, при этом соединение для краски имеет следующие признаки:
а) приемное отверстие в устройстве (8) смены цвета для введения соответствующего краскопровода (13, 13.1, 13.2),
b) проходящая наклонно зажимная поверхность на конце краскопровода (13, 13.1, 13.2),
с) зажимное отверстие, которое проходит в устройстве (8) смены цвета по существу под прямым углом к приемному отверстию и входит в приемное отверстие, при этом зажимное отверстие имеет внутреннюю резьбу,
d) зажимной винт (24), который ввинчен в зажимное отверстие и во ввинченном состоянии своим свободным концом упирается в зажимную поверхность краскопровода (13, 13.1, 13.2) и тем самым фиксирует в осевом направлении и зажимает.
20. Лакировальный робот (1) по п.1, отличающийся стыковочным устройством смены цвета, причем по меньшей мере, подвижная часть (16) стыковочного устройства смены цвета имеет, по меньшей мере, один стыковочный вход (40, 41), который через два параллельных краскопровода (25А, 25В) и находящуюся в распылителе (7) клапанную систему (FA, FB) соединен с выходным клапаном (HN) распылителя,
при этом оба краскопровода (25А, 25В) попеременно направляют различные краски к распылителю (7) и обеспечивают возможность попеременной промывки,
и причем подвижная часть (16) стыковочного устройства смены цвета имеет устройства (V, PL, LSV, LRF) для промывки, по меньшей мере, одного стыковочного входа (40, 41) и/или устройства (LVPLA, LVPLB) для промывки обоих параллельных краскопроводов (25А, 25В) вплоть до находящейся в распылителе (7) клапанной системы (FA, FB), и/или соединена с такими устройствами.
21. Лакировальный робот (1) по п.20, отличающийся системой из автоматически управляемого первого клапана (FA), который выполнен в виде игольчатого клапана и клапанная игла которого установлена с возможностью сдвига во внутреннем пространстве части (50) корпуса клапана, и из соединенного с этим игольчатым клапаном (FA) автоматически управляемого второго игольчатого или другого клапана (RFA), причем управляемый вход или выход второго клапана (RFA) расположен во внутреннем пространстве части (50) корпуса первого клапана (FA) или соединен с этим внутренним пространством через трубопровод.
22. Лакировальный робот (1) по п.1, отличающийся тем, что имеет регулятор (9) давления краски и дозировочный насос (10), причем регулятор (9) давления краски и дозировочный насос (10) интегрированы без соединительного шланга в общий соединительный блок (21), при этом предпочтительно регулятор (9) давления краски установлен непосредственно на дозировочном насосе (10).
23. Лакировальный робот (1) по п.4, отличающийся стыковочным устройством (8) смены цвета, которое образовано красочной планкой (12) и сдвигаемой относительно красочной планки стыковочной кареткой (16), причем красочная планка (12) образована с помощью нескольких разъемно скрепленных друг с другом модулей (67, 77), из которых каждый модуль (67, 77) содержит, по меньшей мере, один клапан (F, 14, 14') и, по меньшей мере, одно соединенное с клапаном для краски место (15) стыковки.
24. Лакировальный робот (1) по п.23, отличающийся тем, что каждый модуль (67, 77) содержит, по меньшей мере, два клапана (14, 14') для краски, которые соответствующей средней осью вставлены поперек или перпендикулярно в параллельную продольному направлению красочной планки (12) боковую поверхность (66) красочной планки, при этом средние оси клапанов (14, 14') для краски модуля смещены относительно друг друга в продольном направлении красочной планки на определенную величину (VV) и в вертикальном к продольному направлению направлении находятся на расстоянии друг от друга на определенную величину (А), и эти величины (VV, A) внутри, по меньшей мере, части модуля одинаковы, и что места стыковки находятся на противоположной указанной боковой поверхности (66) стороне красочной планки (12) и предпочтительно смещены относительно друг друга и находятся на расстоянии друг от друга на те же величины (VV, A), что и средние оси клапанов (14, 14') для краски.
25. Лакировальный робот (1) по п.24, отличающийся тем, что каждый модуль (67, 77) имеет проходящие поперек боковой поверхности (66) от верхней стороны красочной планки (12) до нижней стороны красочной планки поперечные поверхности (68, 69) с изогнутым прохождением, по которым граничат друг с другом смежные модули, и что поперечные поверхности (68, 69) проходят от верхней стороны и от нижней стороны сначала поперек или перпендикулярно относительно верхней стороны и нижней стороны, затем отгибаются в направлении, параллельном продольному направлению красочной планки, и в конечном итоге проходят снова поперек или перпендикулярно верхней и нижней сторонам, при этом обе изогнутые продольные поверхности (68, 69) модуля проходят параллельно друг другу или с зеркальной симметрией.
26. Лакировальный робот (1) по п.23, отличающийся тем, что, по меньшей мере, один соединительный элемент (22), который предназначен для соединения с наружным краскопроводом и имеет среднюю ось, установлен средней осью перпендикулярно в наклоненную косо относительно продольного направления красочной планки (12) торцевую поверхность (65) на верхней стороне модуля (67, 77) и соединен внутри модуля с соответствующим клапаном (14, 14') для краски.
27. Лакировальный робот (1) по п.23, отличающийся тем, что каждый модуль (77) имеет для каждого клапана (14, 14') для краски два соединяемых с наружными трубопроводами соединительных элемента (22), которые соединены внутри модуля (77) для циркуляции краски с внутренним пространством клапана (14, 14') для краски.
28. Лакировальный робот (1) по п.27, отличающийся тем, что клапаны (14, 14') для краски выполнены в виде игольчатых клапанов с содержащей клапанное седло трубчатой частью (114, 114') корпуса и содержащей приводную часть для клапанной иглы другой частью (116, 116') корпуса и что для циркуляции краски вплоть до клапанного седла ведут отверстия или полые каналы или трубопроводы (113, 113', 115, 115') в образующем модуль (77), предпочтительно выполненном в виде единого целого теле модуля от соединительных элементов (122, 123, 122', 123') к трубчатой части (114, 114') соответствующего клапана (14, 14') для краски или в нее.
29. Лакировальный робот (1) по п.28, отличающийся тем, что в теле модуля от каждого места (71) стыковки модуля (77) к содержащей приводную часть части (116, 116') корпуса каждого клапана (14, 14') для краски модуля или в часть (116, 116') корпуса ведет другое проходящее по существу прямо отверстие или трубопровод (117, 117') для сжатого воздуха или другой управляющей среды для приведения в действие клапана для краски.
30. Лакировальный робот (1) по п.23, отличающийся тем, что в красочную планку (12) вставлен или может быть вставлен, по меньшей мере, один модуль (127), место (15”) стыковки которого лежит в параллельном продольному направлению красочной планки (12) ряду мест (15') стыковки соседних модулей (77), и внутри модуля (127) соединено через клапан (F) для краски с соединительным телом (130) модуля (127), который предназначен для присоединения шланга (135) с очистным поршнем для транспортирующего красочный материал к модулю (127) очистного поршня.
31. Лакировальный робот (1) по п.30, отличающийся тем, что, наряду с соединительным телом (130) шланга (135) с очистным поршнем, расположены одно или два других соединительных тела (132, 133) для возвратного трубопровода (136) и/или для трубопровода (137) для подачи сжатого воздуха или другой толкающей среды для толкания обратно очистного поршня через шланг (135) с очистным поршнем, и что модуль (127) содержит соответствующий клапан (RF, PLM) для возвратного трубопровода (136) и/или трубопровода (137) для выталкивающей среды.
32. Устройство смены цвета лакировального робота по любому из пп.4-31.
33. Модуль устройства смены цвета лакировального робота по любому из пп.23-31.
34. Клапанная система лакировального робота по п.21.
35. Способ эксплуатации лакировального робота (1) по любому из пп.1-31 для лакирования кузовов автомобилей с подлежащими лакированию наружными поверхностями на наружной стороне кузовов автомобилей и подлежащими лакированию внутренними поверхностями во внутреннем пространстве кузовов автомобилей с помощью направляемого лакировальным роботом (1) распылителя (7), отличающийся тем, что лакировальный робот (1) применяют как для лакирования наружных поверхностей, так и для лакирования внутренних поверхностей кузовов автомобилей.
36. Способ по п.35, отличающийся тем, что содержит следующие стадии:
а) стыковки подвижного устройства (16) извлечения краски устройства (8) смены цвета с одним из нескольких мест (15) стыковки, которые снабжаются из нескольких краскопроводов (13, 13.1, 13.2) лаками различного цвета,
b) извлечения подлежащего нанесению лака через стыкованное место (15) стыковки из соответствующего краскопровода (13, 13.1, 13.2),
с) снабжения распылителя (7) выбранным устройством (8) смены цвета лаком через общий краскопровод (25) для лаков различного цвета.
37. Способ по п.36, отличающийся тем, что позиционированием устройства (16) извлечения краски относительно мест (15) стыковки краскопроводов или соединенных с ними клапанов для краски управляют с помощью регулировочного контура, который содержит измеряющее положение устройства (16) извлечения краски относительно мест стыковки измерительное устройство (32) и сравнивает измеренные значения с находящимися в памяти номинальными значениями положения, с целью приведения измеренных положений в соответствие с номинальными значениями.
38. Способ по п.37, отличающийся тем, что выполняют, по меньшей мере, один из следующих этапов:
а) после стыковки уменьшают давление пневматического цилиндра предусмотренного для позиционирования пневматического сервопривода (17) до нуля или другого низкого значения;
b) применяют и/или вводят в память измеренное после стыковки положение устройства (16) извлечения краски в качестве номинального значения;
с) выполняют статистическую оценку измеренных в нескольких процессах стыковки для одной и той же краски положений стыковки и вносят в память определяемое из них среднее значение в качестве номинального значения;
d) перемещают стыкованное устройство (16) извлечения краски в обоих направлениях вплоть до соответствующей границы имеющегося зазора движения и определяют среднее положение из измеренных на границах положений в качестве номинального значения.
39. Способ по п.37 или 38, отличающийся тем, что выполняют, по меньшей мере, один из следующих этапов:
а) подводят устройство (16) извлечения краски ко всем местам (15) стыковки всегда в одном и том же направлении движения;
b) для обоих направлений подвода определяют и вводят в память для каждого места (15) стыковки соответствующие собственные номинальные значения положения и применяют в зависимости от направления для позиционирования;
с) выполняют подвод вручную к одному или каждому месту (15) стыковки и вносят в память измеренное при этом положение в качестве номинального значения;
d) выполняют вручную подвод к месту (15) стыковки и самостоятельное пошаговое дальнейшее движение устройства (16) извлечения краски к следующим местам стыковки на основании заранее известных расстояний между отдельными местами стыковки.
40. Способ по п.35, отличающийся тем, что предусмотрены следующие этапы для смены цвета:
а) промывка мест (15) стыковки в устройстве (8) смены цвета через первый промывочный циркуляционный контур с помощью промывочного средства,
b) промывка общего краскопровода (25) между устройством (8) смены цвета и распылителем через второй промывочный циркуляционный контур с помощью промывочного средства, при этом первый промывочный циркуляционный контур отделяют от второго промывочного циркуляционного контура.
41. Способ по п.35, отличающийся тем, что
а) места (15) стыковки и общий краскопровод (25) между устройством (8) смены цвета и распылителем (7) промывают одновременно или с наложением во времени, и/или
b) оба промывочных циркуляционных контура отделены друг от друга разделительным клапаном (FGV/F, V1/PL), с целью обеспечения возможности одновременной или с перекрытием во времени промывки.
42. Способ по п.35, отличающийся тем, что при смене цвета оставшийся в общем краскопроводе (25) лак выдавливают из общего краскопровода (25) через второй промывочный циркуляционный контур через второй возвратный клапан (RF1) в возвратный трубопровод (29) или через главный игольчатый клапан (HN) распылителя (7).
43. Способ по п.35, отличающийся тем, что при смене цвета предусмотрены следующие этапы:
а) выдавливание обратно оставшегося в общем краскопроводе (25) лака через место (15) стыковки устройства (8) смены цвета в соответствующий краскопровод (13, 13.1, 13.2),
b) применение снова выдавленного обратно лака при более позднем нанесении.
44. Способ по п.43, отличающийся тем, что в распылителе (7) по потоку перед главным игольчатым клапаном (HN) вводят промывочное средство в качестве вытеснительной среды в общий краскопровод (25), с целью выдавливания обратно оставшегося в общем краскопроводе (25) лака через устройство (8) смены цвета в соответствующий краскопровод (13, 13.1, 13.2).
45. Способ по п.44, отличающийся тем, что служащее в качестве вытеснительной среды промывочное средство вводят из дозатора (30) промывочного средства в общий краскопровод (25).
46. Способ по п.45, отличающийся тем, что дозатор (30) промывочного средства заполняют служащим в качестве вытеснительной среды промывочным средством через трубопровод (31) для промывочного средства и четвертый клапан (AV2/V) для промывочного средства.
47. Способ по п.35, отличающийся тем, что поворотная ось (ось 3) дистальной руки робота при лакировании, по меньшей мере, одного внутреннего пространства кузова находится ниже поворотной оси (оси 2) примыкающей к дистальной руке верхней руки робота.
48. Способ по п.47, отличающийся тем, что лакирование внутреннего пространства выполняют с помощью введенной, по меньшей мере, приблизительно в горизонтальном положении дистальной руки.
49. Способ по п.35, отличающийся тем, что от подвижной части (16) стыковочного устройства смены цвета ведут два включенных параллельно, попеременно применяемых краскопровода (25А, 25В) к находящейся в распылителе (7) клапанной системе (FA, FB), и при смене цвета находящийся в применяемом краскопроводе (FA, FB) либо расходуют в вытеснительном режиме, либо выдавливают обратно в систему снабжения краской робота в возвратном режиме.
50. Способ по п.49, отличающийся тем, что во время вытеснительного режима промывают, по меньшей мере, один стыковочный вход (40, 41) подвижной части (16) стыковочного устройства смены цвета, и/или подвижную часть (16) стыкуют с клапаном (F2) для краски нового цвета, и/или что в возвратном режиме после возврата промывают, по меньшей мере, один стыковочный вход (40, 41), и затем стыкуют подвижную часть (16) с клапаном (F2) для краски нового цвета, и применяемый для предшествующего цвета краскопровод (25А) промывают вплоть до клапанной системы (FA, FB) в распылителе (7).
51. Способ по п.49 или 50, отличающийся тем, что при промывке одного ведущего к одному клапану (FA) для краски в распылителе (7) краскопровода (25А) промывают при этом также закрытый на своем выходе для краски клапан (FA) для краски, при этом промывочное средство протекает через дополнительное соединение (60) клапана (FA) для краски через его внутреннее пространство в возвратный трубопровод (RF).
52. Установка для нанесения покрытия для выполнения способа эксплуатации по п.47, отличающаяся тем, что поворотная ось (ось 3) дистальной руки робота находится при лакировании, по меньшей мере, одного внутреннего пространства ниже поворотной оси (оси 2) примыкающей к дистальной руке верхней руки робота.
53. Установка для нанесения покрытия по п.52, отличающаяся тем, что лакировальный робот расположен стационарно или с возможностью перемещения на рельсе или на основании, который(ое) смонтирован(о) на высоте верхней части кузова или над его крышей.
RU2010142910/05A 2008-03-20 2009-03-06 Лакировальный робот и способ его эксплуатации RU2492937C2 (ru)

Applications Claiming Priority (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008015258.7 2008-03-20
DE102008015258.7A DE102008015258B4 (de) 2008-03-20 2008-03-20 Farbwechsler für einen Lackierroboter
DE102008015494A DE102008015494A1 (de) 2008-03-25 2008-03-25 Lackierroboter und zugehöriges Betriebsverfahren
DE102008015494.6 2008-03-25
DE102008037035.5 2008-08-08
DE102008037035.5A DE102008037035B4 (de) 2008-08-08 2008-08-08 Ventilanordnung eines Lackierroboters
PCT/EP2009/001641 WO2009115201A2 (de) 2008-03-20 2009-03-06 Lackierroboter und zugehöriges betriebsverfahren

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2010142910A true RU2010142910A (ru) 2012-04-27
RU2492937C2 RU2492937C2 (ru) 2013-09-20

Family

ID=40578366

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2010142910/05A RU2492937C2 (ru) 2008-03-20 2009-03-06 Лакировальный робот и способ его эксплуатации

Country Status (14)

Country Link
US (2) US9089864B2 (ru)
EP (1) EP2268415B1 (ru)
JP (1) JP5576852B2 (ru)
KR (1) KR101681895B1 (ru)
CN (1) CN101977695B (ru)
BR (1) BRPI0910228B1 (ru)
ES (1) ES2544431T3 (ru)
HU (1) HUE025258T2 (ru)
MX (1) MX2010010171A (ru)
PL (1) PL2268415T3 (ru)
PT (1) PT2268415E (ru)
RU (1) RU2492937C2 (ru)
WO (1) WO2009115201A2 (ru)
ZA (1) ZA201007207B (ru)

Families Citing this family (46)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9089864B2 (en) 2008-03-20 2015-07-28 Durr Systems, Gmbh Painting robot and associated operating method
DE102010010053B4 (de) 2010-03-03 2019-05-16 Dürr Systems Ag Zerstäuber und Verfahren zum Applizieren von Ein- und Mehr-Komponenten-Beschichtungsmitteln
DE102011012809A1 (de) 2011-03-02 2012-09-06 Dürr Systems GmbH Robotergetriebe mit einer Druckausgleichseinrichtung
US20130320625A1 (en) * 2012-05-30 2013-12-05 Micromatic Llc Insertion apparatus
DE102012011254A1 (de) * 2012-06-06 2013-12-12 Eisenmann Ag Verfahren zur Oberflächenbehandlung von Gegenständen
CN103522284A (zh) * 2013-10-29 2014-01-22 江苏剑桥涂装工程有限公司 一种工件自动载送装置
FR3012865B1 (fr) * 2013-11-04 2016-01-08 Sames Technologies Dispositif d'alimentation d'un projecteur en produit de revetement liquide
DE102014008280A1 (de) * 2014-06-03 2015-12-03 Eisenmann Ag Anlage zum Lackieren von Gegenständen, insbesondere von Fahrzeugkarosserien
US9511496B2 (en) * 2014-06-20 2016-12-06 The Boeing Company Robot alignment systems and methods of aligning a robot
DE102014010864A1 (de) 2014-07-24 2016-01-28 Eisenmann Ag Beschichtungssystem zum Beschichten von Gegenständen
JP2016068201A (ja) * 2014-09-30 2016-05-09 セイコーエプソン株式会社 ロボット
US20160168774A1 (en) * 2014-12-16 2016-06-16 Nike, Inc. Nonwoven Material, Method Of Making Same, And Articles Incorporating The Nonwoven Material
CN105435981B (zh) * 2015-12-19 2017-10-10 中山弗雷德机械有限公司 一种零部件自动化喷漆装置
DE102016003966A1 (de) * 2016-04-01 2017-10-05 Dürr Systems Ag Beschichtungsroboter
DE102016014947A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Druckkopf zur Applikation eines Beschichtungsmittels
DE102016014956A1 (de) * 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Beschichtungseinrichtung und zugehöriges Betriebsverfahren
DE102016014944A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Beschichtungsverfahren und entsprechende Beschichtungseinrichtung
DE102016014948A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Druckkopf und zugehöriges Betriebsverfahren
DE102016014919A1 (de) * 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Applikationsvorrichtung und Verfahren zum Applizieren eines Beschichtungsmittels
DE102016014946A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Druckkopf zur Applikation eines Beschichtungsmittels auf ein Bauteil
DE102016014951A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Beschichtungseinrichtung und zugehöriges Betriebsverfahren
DE102016014952A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Beschichtungseinrichtung zur Beschichtung von Bauteilen
DE102016014943A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Druckkopf mit Temperiereinrichtung
DE102016014955A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Beschichtungseinrichtung und entsprechendes Beschichtungsverfahren
DE102016014953A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Lackieranlage und entsprechendes Lackierverfahren
CN110191762B (zh) * 2017-01-17 2022-08-16 固瑞克明尼苏达有限公司 用于结构的自动移动涂装的系统
CN107139161A (zh) * 2017-06-09 2017-09-08 杭州亚美利嘉科技有限公司 悬挂式机器人导轨、悬挂式机器人及其运行系统
WO2019017214A1 (ja) 2017-07-18 2019-01-24 Abb株式会社 塗装装置
CN110997156A (zh) * 2017-08-01 2020-04-10 本田技研工业株式会社 涂装系统和涂装方法
CN107398381A (zh) * 2017-09-25 2017-11-28 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种喷漆系统
US11673156B2 (en) 2018-02-22 2023-06-13 Hope Robotics Llc Autonomous mobile coating applicator
DE102018002026A1 (de) * 2018-03-14 2019-09-19 Daimler Ag Zuführvorrichtung für einen zumindest ein Gelenk aufweisenden Manipulatorarm und Versteifungseinrichtung für eine solche Zuführvorrichtung
FR3078900B1 (fr) * 2018-03-15 2020-09-18 Exel Ind Dispositif d'application d'un produit fluide dont le debit de dosage depend de la vitesse d'un orifice de sortie dudit produit fluide
CN108970842B (zh) * 2018-07-06 2023-08-29 上海千歌环保科技有限公司 一种新型平面换色阀
WO2020046908A1 (en) * 2018-08-27 2020-03-05 Ascend Robotics LLC Automated construction robot systems and methods
CN108942894B (zh) * 2018-09-05 2020-12-22 燕山大学 串联九自由度喷涂机器人
JP6892466B2 (ja) * 2019-02-26 2021-06-23 ファナック株式会社 吐出装置及び産業用ロボット
CN112156918A (zh) * 2019-06-16 2021-01-01 苏州曼柯精密部件有限公司 一种汽车配件喷涂线
CN110328071A (zh) * 2019-07-22 2019-10-15 深圳远荣智能制造股份有限公司 一种涂装工业机器人
DE102019130920A1 (de) 2019-11-15 2021-05-20 Dürr Systems Ag Farbversorgungssystem für eine Beschichtungsanlage und zugehöriges Betriebsverfahren
KR102161819B1 (ko) * 2019-11-22 2020-10-05 주식회사 아텍 도장액 분사용 분사건을 부착한 로봇을 이용한 흘림도장 방법
CN110841848B (zh) * 2019-12-04 2021-07-23 苗珍录 一种自动化喷漆设备
DE102020104325A1 (de) * 2020-02-19 2021-08-19 Dürr Systems Ag Spülvorrichtung zum Verbinden mit einem Applikationsmittel-Hauptkanal eines Applikationsmittelwechslers
CN112191389A (zh) * 2020-10-26 2021-01-08 太原科技大学 一种智能化喷涂装置
CN114505189B (zh) * 2022-01-28 2022-12-02 山东交通学院 一种带有检测反馈的换色模组及喷涂设备
CN115318469B (zh) * 2022-08-29 2023-06-16 江西万橡家具集团有限公司 一种钢木家具加工用表面喷塑装置

Family Cites Families (50)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3674207A (en) * 1970-11-06 1972-07-04 Emidio J Carbonetti Jr Automated paint spray system
US4019653A (en) * 1975-08-22 1977-04-26 Graco Inc. Automatic proportioning paint spray system
SU1053892A1 (ru) 1982-02-17 1983-11-15 Предприятие П/Я Г-4311 Автоматическа окрасочна лини
US4539932A (en) * 1983-04-01 1985-09-10 General Motors Corporation Robot painting system for automobiles
SU1269850A1 (ru) 1985-01-04 1986-11-15 Ленинградская Ордена Ленина Лесотехническая Академия Им.С.М.Кирова Автоматическа окрасочна лини
SU1273179A1 (ru) 1985-02-19 1986-11-30 Специальное Конструкторско-Технологическое Бюро Лакокрасочного Оборудования Установка дл нанесени лакокрасочных покрытий
US4864966A (en) * 1988-02-05 1989-09-12 Automated Artists Corp. Robotic airbrush apparatus
US5288525A (en) * 1992-03-24 1994-02-22 Binks Manufacturing Company Method of and system for delivering conductive coating material to electrostatic spraying apparatus
SE509397C2 (sv) 1997-05-09 1999-01-25 Abb Flexible Automation As Anläggning för lackmatning till en sprutlackeringsapparat
DE19742588B4 (de) 1997-09-26 2009-02-19 Dürr Systems GmbH Verfahren zum serienweisen Beschichten von Werkstücken
DE19846073A1 (de) 1998-10-06 2000-04-27 Daimler Chrysler Ag Vorrichtung zum Spülen von Lackiereinrichtungen
US6755913B1 (en) * 1999-02-15 2004-06-29 Nordson Corporation Multi-color change device with conductive coating material for electrostatic coating
JP4016369B2 (ja) 1999-02-15 2007-12-05 ノードソン株式会社 導電性塗料の多色静電塗装色替え装置
JP3648134B2 (ja) * 1999-07-13 2005-05-18 Ａｂｂ株式会社 自動塗装装置
DE19937474C2 (de) 1999-08-07 2001-08-02 Eisenmann Lacktechnik Kg Lackiervorrichtung mit einer Pistoleneinheit, einer Farbwechseleinrichtung und einer molchbaren Verbindungseinrichtung
FR2797788B1 (fr) 1999-08-30 2001-11-23 Sames Sa Procede et station de changement de produit dans une installation de projection de produit de revetement
DE19962220C2 (de) 1999-12-22 2002-01-24 Fraunhofer Ges Forschung Beschichtungsstoff-Wechselsystem und Beschichtungssystem für die automatisierte Beschichtungstechnik sowie Verfahren zum automatisierten Beschichten
FR2803776B1 (fr) 2000-01-14 2002-06-07 Sames Sa Installation de projection de produit de revetement
FR2811917B1 (fr) 2000-07-24 2002-12-20 Sames Sa Procede et station de changement de produit dans une installation de projection de produit de revetement
US6945483B2 (en) * 2000-12-07 2005-09-20 Fanuc Robotics North America, Inc. Electrostatic painting apparatus with paint filling station and method for operating same
DE10115471B4 (de) 2001-03-29 2010-05-27 Dürr Systems GmbH Farbwechselsystem für eine Beschichtungsanlage
US7005159B2 (en) * 2001-04-02 2006-02-28 Abb Inc. Method of operating powder paint applicator
DE10119520A1 (de) 2001-04-20 2002-10-24 Duerr Systems Gmbh Verfahren und Ventilanordnung für die Flüssigkeitsversorgung eines abkuppelbaren Teils einer Beschichtungsanlage
DE10125648A1 (de) 2001-05-25 2002-11-28 Duerr Systems Gmbh Farbwechselvorrichtung und Verfahren zum Farbwechsel für eine Beschichtungsanlage
DE10140216B4 (de) 2001-08-17 2006-02-09 ITW Oberflächentechnik GmbH & Co. KG Verfahren und Vorrichtung an einer Lackiereinrichtung zum Reinigen einer Lack-Förderleitung
AU2003232070A1 (en) 2002-05-07 2003-11-11 Behr Systems, Inc. Method and apparatus for delivering paint to an applicator and flushing same
DE60304386T2 (de) 2002-05-07 2006-12-28 Dürr Systems GmbH Verfahren und Farbversorgungssystem
CA2482950A1 (en) * 2002-05-07 2003-11-20 Behr Systems, Inc. Paint delivery and application system and method
US6682001B2 (en) * 2002-06-19 2004-01-27 Illinois Tool Works Inc. Modular color changer
CA2503487C (en) * 2002-10-23 2010-01-05 Fanuc Robotics America, Inc. Robotic apparatus for painting
AU2003302604A1 (en) * 2002-11-27 2004-06-23 Nordson Corporation Manifold mounting arrangement for supplying coating material to an application device
DE10310775A1 (de) 2003-03-12 2004-09-23 Dürr Systems GmbH Ventilanordnung für mindestens zwei fließfähige Medien
ATE318186T1 (de) * 2003-07-28 2006-03-15 Duerr Systems Gmbh Farbwechselventilanordnung einer beschichtungsanlage
DE10335358A1 (de) 2003-08-01 2005-03-10 Duerr Systems Gmbh Beschichtungsmittelwechsler
DE10346601A1 (de) 2003-10-07 2005-05-12 Duerr Systems Gmbh Verfahren und System zur Versorgung von Materialverbrauchern über Molchstrecken
US8051796B2 (en) * 2003-10-23 2011-11-08 Fanuc Robotics America, Inc. Robotic apparatus and method for painting
DE602004015632D1 (de) * 2003-11-06 2008-09-18 Fanuc Robotics America Inc Kompakte roboter-farbspritzkabine
DE102004056493A1 (de) 2004-06-25 2006-01-12 Dürr Systems GmbH Beschichtungsanlage und zugehöriges Betriebsverfahren
DE102004033329B4 (de) 2004-07-09 2007-08-16 Dürr Systems GmbH Applikationsroboter mit einer Parallelkinematik
DE102005011812A1 (de) * 2005-03-15 2006-09-28 Dürr Systems GmbH Lackieranlage für Fahrzeugkarosserien in der Großserienproduktion
DE102005036767A1 (de) 2005-08-04 2007-02-08 Dürr Systems GmbH Beschichtungszone und Beschichtungsanlage
JP4945970B2 (ja) 2005-09-07 2012-06-06 日産自動車株式会社 塗料供給装置及びそれを備えた塗装システム
US8020784B2 (en) * 2005-10-07 2011-09-20 Durr Systems Inc. Coating material supply installation and associated operating procedure
JP4749141B2 (ja) * 2005-12-07 2011-08-17 トリニティ工業株式会社 塗装システム
DE102006005341A1 (de) 2006-02-07 2007-08-09 Volkswagen Ag Lackiervorrichtung sowie Farbwechseleinrichtung für eine Lackiervorrichtung
RU2427432C2 (ru) 2006-12-12 2011-08-27 Дюрр Системз Гмбх Устройство для нанесения покрытий с дозировочным устройством
DE102007037663A1 (de) 2007-08-09 2009-02-19 Dürr Systems GmbH Nadelventilanordnung
US9089864B2 (en) 2008-03-20 2015-07-28 Durr Systems, Gmbh Painting robot and associated operating method
DE102008047118B4 (de) 2008-09-15 2024-02-01 Dürr Systems Ag Lackieranlagenbauteil
WO2010118222A1 (en) * 2009-04-08 2010-10-14 Fanuc Robotics America, Inc. Improved robotic painting system and method

Also Published As

Publication number Publication date
WO2009115201A2 (de) 2009-09-24
BRPI0910228A2 (pt) 2015-09-29
US9089864B2 (en) 2015-07-28
US9662672B2 (en) 2017-05-30
ZA201007207B (en) 2011-12-28
KR20100124814A (ko) 2010-11-29
RU2492937C2 (ru) 2013-09-20
JP2011519715A (ja) 2011-07-14
MX2010010171A (es) 2010-10-04
BRPI0910228B1 (pt) 2019-11-26
US20150314315A1 (en) 2015-11-05
EP2268415B1 (de) 2015-05-06
WO2009115201A3 (de) 2010-03-11
EP2268415A2 (de) 2011-01-05
PT2268415E (pt) 2015-09-03
PL2268415T3 (pl) 2015-10-30
CN101977695A (zh) 2011-02-16
JP5576852B2 (ja) 2014-08-20
ES2544431T3 (es) 2015-08-31
KR101681895B1 (ko) 2016-12-05
CN101977695B (zh) 2014-11-05
US20110014371A1 (en) 2011-01-20
HUE025258T2 (en) 2016-02-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2010142910A (ru) Лакировальный робот и способ его эксплуатации
JP2011519715A5 (ru)
KR101074298B1 (ko) 카트리지용 도료 충전 장치
RU2429919C2 (ru) Устройство для нанесения покрытия
DK2976158T3 (en) Sprayer and quick change adapter
EP2416890B2 (en) Improved robotic painting system and method
US8051796B2 (en) Robotic apparatus and method for painting
US20120175432A1 (en) Paint shuttle system
DE102008015258B4 (de) Farbwechsler für einen Lackierroboter
JP4764316B2 (ja) 塗装システム
US7140559B2 (en) Spraying device for serial spraying of work pieces
CN101588875A (zh) 包括计量装置的涂漆设备
US20170216870A1 (en) Coating system for coating objects
JP2004508176A (ja) 自動塗装設備において塗料貯蔵部を充填する方法及び装置
DE102008037035B4 (de) Ventilanordnung eines Lackierroboters
US20200230630A1 (en) Painting system and painting method
US9993834B2 (en) Changeover device for coating media and coating system for coating objects
JP2008119654A (ja) 塗装システム
JP2004321983A (ja) 塗装にシステムに用いられる塗料カートリッジの搬送方法
JP2013031831A (ja) 塗料供給システム及び塗料供給方法
DE102008015494A1 (de) Lackierroboter und zugehöriges Betriebsverfahren
JPH11309392A (ja) 多色塗料供給システム及びそれに用いる多色塗料供給装置
JPH11590A (ja) 少量塗料給送システム