JP5902775B2 - ペインティング用の改良ロボット・システム - Google Patents
ペインティング用の改良ロボット・システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5902775B2 JP5902775B2 JP2014167630A JP2014167630A JP5902775B2 JP 5902775 B2 JP5902775 B2 JP 5902775B2 JP 2014167630 A JP2014167630 A JP 2014167630A JP 2014167630 A JP2014167630 A JP 2014167630A JP 5902775 B2 JP5902775 B2 JP 5902775B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- paint
- canister
- robot system
- painting
- painting robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000010422 painting Methods 0.000 title claims description 73
- 239000003973 paint Substances 0.000 claims description 122
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 36
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 28
- 239000002904 solvent Substances 0.000 claims description 27
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 20
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 10
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 8
- 210000004185 liver Anatomy 0.000 claims 2
- 241000272517 Anseriformes Species 0.000 claims 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims 1
- 238000009413 insulation Methods 0.000 description 29
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 239000000463 material Substances 0.000 description 10
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 8
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 6
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 5
- 239000004812 Fluorinated ethylene propylene Substances 0.000 description 4
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 4
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 4
- 238000005429 filling process Methods 0.000 description 4
- 229920009441 perflouroethylene propylene Polymers 0.000 description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 4
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 3
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 3
- 238000002156 mixing Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 239000004677 Nylon Substances 0.000 description 2
- 239000004952 Polyamide Substances 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 230000003749 cleanliness Effects 0.000 description 2
- ILRSCQWREDREME-UHFFFAOYSA-N dodecanamide Chemical compound CCCCCCCCCCCC(N)=O ILRSCQWREDREME-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- HQQADJVZYDDRJT-UHFFFAOYSA-N ethene;prop-1-ene Chemical group C=C.CC=C HQQADJVZYDDRJT-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229920001778 nylon Polymers 0.000 description 2
- 229920002647 polyamide Polymers 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 239000003518 caustics Substances 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000002405 diagnostic procedure Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000007591 painting process Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 238000004886 process control Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/14—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet
- B05B12/1409—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet the selection means being part of the discharge apparatus, e.g. part of the spray gun
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B5/00—Electrostatic spraying apparatus; Spraying apparatus with means for charging the spray electrically; Apparatus for spraying liquids or other fluent materials by other electric means
- B05B5/16—Arrangements for supplying liquids or other fluent material
- B05B5/1608—Arrangements for supplying liquids or other fluent material the liquid or other fluent material being electrically conductive
- B05B5/1616—Arrangements for supplying liquids or other fluent material the liquid or other fluent material being electrically conductive and the arrangement comprising means for insulating a grounded material source from high voltage applied to the material
- B05B5/1625—Arrangements for supplying liquids or other fluent material the liquid or other fluent material being electrically conductive and the arrangement comprising means for insulating a grounded material source from high voltage applied to the material the insulating means comprising an intermediate container alternately connected to the grounded material source for filling, and then disconnected and electrically insulated therefrom
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B5/00—Electrostatic spraying apparatus; Spraying apparatus with means for charging the spray electrically; Apparatus for spraying liquids or other fluent materials by other electric means
- B05B5/16—Arrangements for supplying liquids or other fluent material
- B05B5/1608—Arrangements for supplying liquids or other fluent material the liquid or other fluent material being electrically conductive
- B05B5/1675—Arrangements for supplying liquids or other fluent material the liquid or other fluent material being electrically conductive the supply means comprising a piston, e.g. a piston pump
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/14—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet
- B05B12/149—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet characterised by colour change manifolds or valves therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
- B05B15/50—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter
- B05B15/55—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter using cleaning fluids
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Details Or Accessories Of Spraying Plant Or Apparatus (AREA)
- Electrostatic Spraying Apparatus (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
Description
1)アプリケータは、重く、高価で、そして、ペインティング・ブース内の物と衝突して壊れやすい。
2)ドッキング・ステーションとドッキングするアプリケータは、固定的なブース位置に配置されなければならず、工程のフレキシビリティを制限する。
3)ロボットはドッキング位置へまたはドッキング位置から移動しなければならず、ドッキング工程は、サイクルタイムを取ってしまい、また、キャニスタの充填は、ドッキング位置に到達するまで始められない。
4)ドッキング・ハードウェアは、高価で、水性ペイント装置毎に異なる。
1)ラインをクリーニングして乾燥させて、高い電圧絶縁性を提供する、時間は、ペインティングされている自動車本体とペインティングされている自動車本体との間の割当てられた休止時間を越えてしまう。
2)トランスファ・ライン、ダンプ・ライン、あるいは、キャニスタ内部の壁に残留しているペイントによって、トランスファ・ライン、塗布装置、アプリケータへのサプライ・ライン、あるいは、廃棄物収集ライン内に穴を開けてしまうことがある、静電腐食の原因となる高電圧漏洩が引起されてしまう。
3)他の絶縁手段に比較したとき、ペイント・トランスファ・ライン内に残っている廃棄物の量が多い。
4)ペイント残留物を含む、溶媒と空気の混合物は、ダンプ・ラインを通って、溶媒と空気の混合物の入口から下流へ流れてしまうので、ペイント残留物は、ダンプ・ラインとキャニスタとの間の接続部に残ってしまうことがある。
現在、2008年7月15日発行された特許文献4である、2007年10月15日に出願された特許文献3、2003年10月23日に出願された特許文献5、及び2007年8月10日に出願された特許文献6は、ここで引用して補充するものとする。
Claims (9)
- 複数の軸を有するペインティング・ロボット・システムであって、
スプレー・ブース内において移動可能な外側アームを有するロボットと、
少なくとも2つの軸を有していて一方の端部において前記外側アームに取り付けられた手首部と、
前記手首部の他方の端部に取り付けられたペイント・アプリケータと、
前記ロボットに取り付けられていて前記ペイント・アプリケータに流体連通するとともに、ペイント・サプライ・バルブに流体連通するペイント測量デバイスと、
前記ロボットに取り付けられていて、前記ペイント測量デバイス及び前記ペイント・サプライ・バルブに流体連通するカラー・チェンジャーと、を備えており、
前記ペイント・アプリケータ、前記ペイント測量デバイス、前記カラー・チェンジャー及び関連の流体連結部の内部流路のうちの少なくとも1つに対して、真空が発生させられて、前記ペイント・サプライ・バルブを開放する前に或る量の空気が除去されるようになる、ペインティング・ロボット・システム。 - 前記ペイント測量デバイスがモータで制御されるペイント・キャニスタである、請求項1に記載のペインティング・ロボット・システム。
- 洗浄溶剤及び圧縮空気が、前記ペイント・キャニスタと前記カラー・チェンジャーとの間の流体連結部の箇所に供給され、
前記カラー・チェンジャーがダンプ・ラインを有しており、それにより前記流体連結部が、静電分離の目的で、前記ペイント・キャニスタに対するペイント供給とは逆方向において洗浄され、乾燥されるようになる、請求項2に記載のペインティング・ロボット・システム。 - 前記溶剤が、ペイントを、前記カラー・チェンジャーから前記流体連結部に通して、キャニスタの入口に対するペイントの供給方向において押圧するのに使用される、請求項2に記載のペインティング・ロボット・システム。
- 前記ペイント測量デバイスの入口の穴と出口の穴との間にチャネルが形成されており、それにより前記ペイント・キャニスタのピストンが完全に前方に押圧されたときに流路が形成されるようになる、請求項2に記載のペインティング・ロボット・システム。
- ピストンを駆動する前記モータからの電気フィードバックが、ピストンに対する正の力又は負の力を時間に関して決定するのに使用され、前記電気フィードバックの反応の勾配が、ペイント測量デバイスが、いつ所望の量のペイントで充填されたのかを決定するのに使用され、それにより、一連の充填の次の工程に移行する前に当該ペイント・ロボット・システムが適切に準備されたことを示すようにした、請求項2に記載のペインティング・ロボット・システム。
- ピストンを駆動する前記モータからの電気フィードバックが、ピストンに対する正の力又は負の力を測定するのに使用され、力フィードバックは、真空システムが正常に動作していることを確認するのに使用される、請求項2に記載のペインティング・ロボット・システム。
- 当該ペインティング・ロボット・システムが、前記真空システムが正常に動作していないと決定されたときに、真空準備モードから圧力準備モードに自動的に切替えるようになっている制御システムを備えており、
空気を除去してシステムを準備するために、ペイントが、流体端部において検知されるまで、カラー・チェンジャーからアプリケータの出口ノズルまで当該ペインティング・ロボット・システムを介して押圧される、請求項7に記載のペインティング・ロボット・システム。 - 前記真空が、ベンチュリの形態を有する真空ポンプによって生成される、請求項1に記載のペインティング・ロボット・システム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US95517007P | 2007-08-10 | 2007-08-10 | |
US60/955,170 | 2007-08-10 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010521092A Division JP5603240B2 (ja) | 2007-08-10 | 2008-08-07 | ペインティング用の改良ロボット・システム及びペインティング方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015027670A JP2015027670A (ja) | 2015-02-12 |
JP5902775B2 true JP5902775B2 (ja) | 2016-04-13 |
Family
ID=40351076
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010521092A Active JP5603240B2 (ja) | 2007-08-10 | 2008-08-07 | ペインティング用の改良ロボット・システム及びペインティング方法 |
JP2014167630A Active JP5902775B2 (ja) | 2007-08-10 | 2014-08-20 | ペインティング用の改良ロボット・システム |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010521092A Active JP5603240B2 (ja) | 2007-08-10 | 2008-08-07 | ペインティング用の改良ロボット・システム及びペインティング方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP2178652A4 (ja) |
JP (2) | JP5603240B2 (ja) |
CN (1) | CN101821017B (ja) |
WO (1) | WO2009023522A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013080013A (ja) * | 2011-09-30 | 2013-05-02 | Hoya Corp | 眼鏡レンズ用塗布液塗布装置 |
JP2013080012A (ja) * | 2011-09-30 | 2013-05-02 | Hoya Corp | 眼鏡レンズ用塗布液塗布装置 |
CN103604457B (zh) * | 2013-09-25 | 2015-11-04 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种机器人油漆利用率的测定方法 |
CN109821707A (zh) * | 2019-01-14 | 2019-05-31 | 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 | 一种喷涂机器人的自动补喷方法及其喷涂机器人 |
CN116116623B (zh) * | 2023-04-13 | 2023-07-04 | 晋江市兰欣新材料科技有限公司 | 一种防腐涂料的喷涂设备及喷涂工艺 |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1132472B (de) * | 1955-11-26 | 1962-06-28 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zum elektrostatischen Auftragen von Lacken od. dgl. Fluessigkeiten auf grosse Gegenstaende |
JPS6036820B2 (ja) * | 1975-03-03 | 1985-08-22 | チヤンピオン,スパーク,プラグ,カンパニー | 塗装用粉末の色を変える方法および装置 |
US4712739A (en) * | 1986-10-03 | 1987-12-15 | Champion Spark Plug Company | Spray gun nozzle assembly retainer clip and spray gun nozzle assembly |
JPH03232561A (ja) * | 1990-02-06 | 1991-10-16 | Taikisha Ltd | 塗装装置 |
JPH0585455U (ja) * | 1992-04-17 | 1993-11-19 | サンデン株式会社 | 液体噴霧装置 |
US5320283A (en) * | 1993-01-28 | 1994-06-14 | Nordson Corporation | Robot mounted twin headed adjustable powder coating system with spray pattern direction control |
JP2587177Y2 (ja) * | 1993-01-29 | 1998-12-14 | トリニティ工業株式会社 | 導電性塗料の静電塗装装置 |
JPH06285402A (ja) * | 1993-04-01 | 1994-10-11 | Fanuc Ltd | シーリングロボットにおけるシール剤の流量制御方法 |
JP3117109B2 (ja) * | 1994-02-09 | 2000-12-11 | トリニティ工業株式会社 | 多色塗装装置 |
US5536315A (en) * | 1994-07-01 | 1996-07-16 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Method and system for spraying material in a spray pattern having a variable form and collecting excess material |
JP2745296B2 (ja) * | 1995-12-07 | 1998-04-28 | 東メンシステム株式会社 | 多色塗料の定量送出ユニット |
JPH11267560A (ja) * | 1998-03-20 | 1999-10-05 | Tokico Ltd | 塗装用ロボット |
JP2000037650A (ja) * | 1998-07-23 | 2000-02-08 | Tokico Ltd | 塗装制御装置 |
JP2000354804A (ja) * | 1999-06-15 | 2000-12-26 | Honda Motor Co Ltd | 塗装装置 |
JP2001104846A (ja) * | 1999-10-13 | 2001-04-17 | Tomen System Kk | 塗装方法と塗装装置 |
DE10006310A1 (de) * | 2000-02-12 | 2001-08-16 | Lactec Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Beschichten |
WO2003045574A1 (en) * | 2001-11-21 | 2003-06-05 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Apparatus and method for filling a painting robot canister |
EP1567280B1 (en) * | 2002-10-23 | 2007-01-24 | Fanuc Robotics America, Inc. | Modular painting apparatus |
WO2004037436A1 (en) * | 2002-10-23 | 2004-05-06 | Fanuc Robotics America, Inc. | Robotic apparatus for painting |
US8051796B2 (en) * | 2003-10-23 | 2011-11-08 | Fanuc Robotics America, Inc. | Robotic apparatus and method for painting |
DE202005022026U1 (de) * | 2004-06-03 | 2012-06-21 | Nordson Corp. | Farbwechsel für ein System zum Auftragen von Pulverbeschichtungsmaterial |
JP4645375B2 (ja) * | 2005-09-08 | 2011-03-09 | トヨタ自動車株式会社 | 静電塗装装置 |
JP5607723B2 (ja) * | 2009-04-08 | 2014-10-15 | ファナック ロボティクス アメリカ コーポレイション | 改良されたロボット塗装装置及びその操作方法 |
-
2008
- 2008-08-07 JP JP2010521092A patent/JP5603240B2/ja active Active
- 2008-08-07 WO PCT/US2008/072476 patent/WO2009023522A1/en active Application Filing
- 2008-08-07 CN CN2008801110001A patent/CN101821017B/zh active Active
- 2008-08-07 EP EP08782665.7A patent/EP2178652A4/en not_active Withdrawn
-
2014
- 2014-08-20 JP JP2014167630A patent/JP5902775B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2178652A4 (en) | 2016-11-09 |
JP2015027670A (ja) | 2015-02-12 |
JP2010535629A (ja) | 2010-11-25 |
CN101821017B (zh) | 2013-04-24 |
EP2178652A1 (en) | 2010-04-28 |
WO2009023522A1 (en) | 2009-02-19 |
JP5603240B2 (ja) | 2014-10-08 |
CN101821017A (zh) | 2010-09-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5607723B2 (ja) | 改良されたロボット塗装装置及びその操作方法 | |
US8051796B2 (en) | Robotic apparatus and method for painting | |
JP5902775B2 (ja) | ペインティング用の改良ロボット・システム | |
US7399363B2 (en) | Robotic apparatus for painting | |
CA2651806C (en) | Robotic apparatus for painting | |
JP5576852B2 (ja) | 塗装ロボット | |
KR100731006B1 (ko) | 코팅제 분무 설비의 제품을 변경하기 위한 방법 | |
US5759277A (en) | Manual and automatic apparatus for supplying conductive coating materials including transfer units having a combined shuttle and pumping device | |
USRE35883E (en) | Apparatus for dispensing conductive coating materials including color changing capability | |
JPS63310671A (ja) | 被加工物品を導電性の塗装材料で順次塗装する方法並びに塗装装置 | |
US7056387B2 (en) | Apparatus and method for electrostatic spraying of conductive coating materials | |
EP1682283A2 (en) | Compact robotic painting booth | |
JP2010535629A5 (ja) | ||
JP2010512241A (ja) | 計量デバイスを備える塗装装置 | |
CN101588875A (zh) | 包括计量装置的涂漆设备 | |
JPH08510407A (ja) | コーティング材料スプレイ装置 | |
US20190314844A1 (en) | Coupling for the connecting of lines, powder coating facility including the coupling, and method for cleaning of the powder coating facility | |
JP5928797B2 (ja) | 塗料供給システム及び塗料供給方法 | |
JPH0757333B2 (ja) | 塗料分配システムの流路から残留被覆材料を除去する形式の洗浄装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150423 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150512 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20150807 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150828 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150918 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160209 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160310 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5902775 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |