DE102019130150A1 - Konstruktionssystem - Google Patents

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Abstract

Konstruktionssystem, insbesondere für den Betrieb durch einen Endbenutzer, mit einer Robotervorrichtung, die zum Aufbau einer Wand- und/oder Säulenstruktur ausgebildet ist, und mindestens einer Markierungsvorrichtung zum Definieren des Verlaufs, der Form und/oder der Position einer Wand- und/oder Säulenstruktur, wobei die Markierungsvorrichtung durch die Robotervorrichtung detektierbar ist, und wobei die Robotervorrichtung zum Aufbau einer Wand- und/oder Säulenstruktur an und/oder entlang der Markierungsvorrichtung ausgebildet ist.

Description

  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Konstruktionssystem, insbesondere für den Betrieb durch einen Endbenutzer. Die vorliegende Erfindung bezieht sich ferner auf ein Antriebswerkzeug, eine Schnurvorrichtung, eine Robotervorrichtung und auf eine Planungs- und/oder Betriebsvorrichtung. Die vorliegende Erfindung bezieht sich auch auf ein Verfahren zum Betrieb eines Konstruktionssystems.
  • Die Betonindustrie ist für eine hohe Menge an CO2-Emissionen verantwortlich. Bauwerke, wie z.B. Mauern, zur Einrahmung von Grundstücken oder Immobilien, werden oft mit großen Mengen an Beton gebaut. Betonkonstruktionen, insbesondere Betonwände, erfordern ebenfalls ein solides Fundament und können nicht auf normalem Boden errichtet werden. Dementsprechend ist der Bau von Betonkonstruktionen regelmäßig mit hohen Kosten verbunden. Hinzu kommt, dass die Komponenten solcher Konstruktionen nicht direkt wiederverwendet werden können, da sie recycelt werden müssen. Wenn Natursteine verwendet werden, kann ihr Wert nach der Demontage gemindert werden, da sie mit Betonresten kontaminiert sind.
  • Eine Alternative zu konventionellen Betonkonstruktionen sind so genannte „Jammed Architectural Structures“. Solche Konstruktionen können aus Steinfraktionen oder zerkleinerten Steinen bestehen, die durch Druck und Vibration oder Rütteln zusammengepresst werden. Der so genannte „Jamming-Effekt“ kann durch die Verwendung einer Schnur verstärkt werden, die während des Bauprozesses in der gesamten Steinstruktur abgerollt werden kann.
  • Es ist bekannt, dass so genannte „Jammed Architectural Structures“ mit Hilfe von Robotern gebaut werden. Solche Roboter erfordern jedoch hochqualifiziertes Bedienungspersonal, einen großen Arbeitsraum aufgrund ihrer Größe und können auch zu einem hohen Lärmpegel während des Betriebs führen. Die möglichen Anwendungsszenarien für den Einsatz von Robotern beim Bau von „Jammed Architectural Structures“ sind daher begrenzt.
  • In Anbetracht des oben Gesagten war es Gegenstand der vorliegenden Erfindung, ein Konstruktionssystem bereitzustellen, das mit erhöhter Flexibilität und/oder reduzierter Komplexität betrieben werden kann. Es war ebenfalls Gegenstand der Erfindung, ein Antriebswerkzeug, eine Schnurvorrichtung, eine Robotervorrichtung und eine Planungs- und/oder Betriebsvorrichtung zur Verfügung zu stellen. Schließlich war es Gegenstand der Erfindung, eine Methode zum Betrieb eines Konstruktionssystems bereitzustellen.
  • Was das Konstruktionssystem betrifft, so wurde das obige Objekt durch den Gegenstand von Anspruch 1 gelöst. Ein Antriebswerkzeug ist Gegenstand des Anspruchs 26, eine Schnurvorrichtung Gegenstand des Anspruchs 31, eine Robotervorrichtung Gegenstand der Ansprüche 39 und 40 und eine Planungs- und/oder Betriebsvorrichtung Gegenstand des Anspruchs 41. Eine Methode zum Betrieb eines Konstruktionssystems unterliegt Anspruch 42. Bevorzugte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen festgelegt und werden im Folgenden erörtert.
  • Ein der vorliegenden Erfindung entsprechendes Konstruktionssystem kann besonders geeignet sein für den Betrieb durch einen Endnutzer, wie z.B. einen Endverbraucher und/oder einen Eigentümer oder Benutzer einer Wohnanlage, eines Grundstücks und/oder Gartenlandes.
  • Ein der vorliegenden Erfindung entsprechendes Konstruktionssystem kann eine Robotervorrichtung umfassen, die für die Konstruktion einer Wand- und/oder Pfeilerstruktur konfiguriert ist, und mindestens eine Markierungsvorrichtung zum Definieren des Verlaufs, der Form und/oder der Position einer Wand- und/oder Pfeilerstruktur. Die Markierungsvorrichtung kann von der Robotervorrichtung detektierbar sein, und die Robotervorrichtung kann so konfiguriert sein, dass sie eine Wand- und/oder Pfeilerstruktur an und/oder entlang der Markierungsvorrichtung konstruiert.
  • Die Verwendung einer Markierungsvorrichtung in Kombination mit einer Robotervorrichtung, die die Markierungsvorrichtung erkennen kann, kann sowohl eine höhere Flexibilität als auch eine geringere Komplexität für den Betrieb des Konstruktionssystems gewährleisten. Insbesondere kann ein Endbenutzer die Markierungsvorrichtung entlang eines vorgesehenen Verlaufs und/oder der Position einer zu bauenden Wand- und/oder Pfeilerstruktur auslegen. Anschließend kann die Robotereinrichtung für den Bau einer Wand- und/oder Pfeilerstruktur entlang und/oder an der Markierungseinrichtung ohne oder mit nur geringen Eingaben durch den Endbenutzer in Betrieb genommen werden. Die Anwesenheit von hochqualifiziertem Bedienungspersonal auf der Baustelle ist somit nicht mehr erforderlich.
  • Dementsprechend kann die Robotervorrichtung vorprogrammiert werden, um die Markierungsvorrichtung zu erkennen und/oder zu verfolgen und/oder Bauarbeiten an und/oder entlang der Markierungsvorrichtung durchzuführen. Die Vorprogrammierung der Robotervorrichtung kann insbesondere so erfolgen, dass ein Endbenutzer mit keinen oder nur geringen Programmierkenntnissen die von der Robotervorrichtung auszuführenden Bauarbeiten einleiten kann.
  • Entsprechend einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann die Markierungsvorrichtung als längliche und/oder flexible Vorrichtung konfiguriert sein und/oder eine solche umfassen und/oder so konfiguriert sein, dass sie von einem Endbenutzer entlang eines beabsichtigten Verlaufs und/oder einer beabsichtigten Position einer Wand- und/oder Pfeilerstruktur angeordnet werden kann. Die Markierungsvorrichtung kann in gerollter, gewickelter und/oder gefalteter Form geliefert werden und kann daher eine einfache Handhabung durch einen Endbenutzer, insbesondere vor und/oder während eines Auslegungsverfahrens, ermöglichen.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführung kann die Markierungsvorrichtung als ein Draht, eine Schnur, ein Band und/oder ein Gürtel konfiguriert sein und/oder aus einem Draht, einer Schnur, einem Band und/oder einem Gürtel bestehen, die von einem Sensor der Robotervorrichtung erfasst werden können. Insbesondere kann die Markierungsvorrichtung als ein Sensordraht konfiguriert sein und/oder einen Sensordraht umfassen, der von einem Sensor der Robotervorrichtung detektierbar ist. Eine solche Markierungsvorrichtung kann zu geringen Kosten bereitgestellt werden und kann leicht ausgelegt und/oder in Position gebracht werden, um den Verlauf und/oder die Position einer Wand- und/oder Säulenstruktur zu definieren.
  • Vorzugsweise kann die Markierungsvorrichtung eine Messskala umfassen, die von der Robotervorrichtung und/oder dem Bedienungspersonal erfasst werden kann. Eine Maßskala kann die Betriebspräzision sowohl vor als auch während des Baus einer Wand- und/oder Pfeilerstruktur verbessern und auch mögliche Planungsaktivitäten, wie z.B. Messoperationen durch einen Endbenutzer, erleichtern.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann die Markierungsvorrichtung mindestens eine Anfangsmarkierung zur Markierung des Beginns einer Wandstruktur und/oder der Position einer zu errichtenden Pfeilerstruktur und/oder eine Endmarkierung zur Markierung des Endes einer Wandstruktur und/oder der Position einer zu errichtenden Pfeilerstruktur umfassen. Der Beginn und/oder das Ende einer Wandstruktur und/oder die Position einer Pfeilerstruktur kann somit von der Robotervorrichtung leicht erkannt werden. Somit kann die Konstruktion einer Wand- und/oder Säulenstruktur mit hoher Präzision gewährleistet werden.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann die Markierungsvorrichtung eine Merkmalsmarkierung umfassen, vorzugsweise zur Markierung der Position von Merkmalen und/oder Erweiterungen und/oder Unterbrechungen oder Lücken der zu errichtenden Wand- und/oder Pfeilerstruktur. Eine solche Unterbrechung oder Lücke kann ein Eingangstor innerhalb der Mauer- und/oder Pfeilerstruktur bilden. Damit kann die Vielseitigkeit des Konstruktionssystems und auch der jeweils zu errichtenden Konstruktion weiter verbessert werden.
  • Vorzugsweise kann die Markierungsvorrichtung eine Lagermarkierung zur Kennzeichnung der Position eines Materiallagers für Baumaterial umfassen. Dadurch kann der Organisationsgrad für den Betrieb des Konstruktionssystems verbessert und die Automatisierung weiter erleichtert werden.
  • Es ist auch möglich, dass die Markierungsvorrichtung eine Versorgungsmarkierung zur Markierung der Position einer Stromversorgung und/oder eines Wasseranschlusses umfasst. Dadurch kann die Funktionalität der Wand- und/oder Pfeilerstruktur verbessert und gleichzeitig ein hoher Automatisierungsgrad des Bauprozesses gewährleistet werden.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform umfasst das Konstruktionssystem ferner eine Plattform, die eine Fahr- und/oder Rollfläche für die Robotervorrichtung bietet. Die Robotervorrichtung, insbesondere die Räder der Robotervorrichtung, können vor einem nassen und/oder schlammigen Untergrund geschützt werden. Das Risiko eines unbeabsichtigten Anhaltens der Robotervorrichtung während der Bewegung oder Fahrt kann dadurch verringert werden.
  • Vorzugsweise besteht die Plattform aus einer Vielzahl von Plattformelementen, wodurch vergleichsweise große Plattformflächen erreicht werden können. Darüber hinaus kann die Plattform mit der Markierungsvorrichtung verbunden werden.
  • Dadurch kann die Position der Plattform relativ zum Markiergerät mit hoher Präzision und Zuverlässigkeit beibehalten werden.
  • Die Plattform kann ferner einen Lagerbereich zur Lagerung von Baumaterial umfassen. Vorzugsweise umfasst die Plattform mindestens eine Hebebühne und/oder ein Hebeelement zur Bereitstellung einer Fahr- und/oder Rollfläche auf einer erhöhten, insbesondere gegenüber mindestens einem weiteren Plattformelement erhöhten Ebene. Für den Fall, dass eine Wand- und/oder Pfeilerstruktur höher als der Armbereich der Robotervorrichtung sein wird, kann die Robotervorrichtung in der Lage sein, die Hebebühne zu bewegen oder hinaufzufahren und der Linie der Markierungsvorrichtung auf einem erhöhten Weg zu folgen. Es ist dann möglich, mit der Konstruktion auf einer erhöhten Ebene fortzufahren und damit Wand- und/oder Pfeilerstrukturen mit vergleichsweise großer Höhe zu konstruieren.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform umfasst das Konstruktionssystem ferner eine Lieferkennzeichnungsvorrichtung zur Kennzeichnung einer Lieferzone für Baumaterial und/oder Baugeräte. Eine solche Lieferkennzeichnungsvorrichtung kann von Lieferwagen und/oder Liefergeräten erkannt werden. Es ist auch möglich, dass eine solche Lieferkennzeichnungsvorrichtung vom Lieferpersonal mit oder ohne Verwendung von Lieferausrüstung erkannt werden kann. Die Auslieferungsmarkierungsvorrichtung kann an der Markierungsvorrichtung angebracht oder mit ihr verbunden werden, um den Verlauf, die Form und/oder die Position einer Wand- und/oder Pfeilerstruktur zu definieren. Die Abgabemarkierungsvorrichtung kann auch so angeordnet und/oder konfiguriert werden, dass sie in einem Abstand von der Markierungsvorrichtung angeordnet werden kann, um den Verlauf, die Form und/oder die Position einer Wand- und/oder Pfeilerstruktur zu definieren. Die Anlieferung der erforderlichen Baumaterialien und Ausrüstungen kann damit weiter erleichtert oder automatisiert werden.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Robotervorrichtung so konfiguriert, dass sie eine Wand- und/oder Säulenstruktur aus Vollmaterialstücken und einer Schnur zum Verklemmen der Vollmaterialstücke konstruiert. Allgemeiner gesagt kann die Robotervorrichtung so konfiguriert sein, dass sie eine Konstruktion aus Vollmaterialstücken und einer Schnur zum Verklemmen der Vollmaterialstücke konstruiert. Eine Konstruktion gemäß der vorliegenden Erfindung kann insbesondere eine Wand- und/oder Säulenstruktur sein, ist aber nicht darauf beschränkt. Eine erfindungsgemäße Konstruktion kann sich im Allgemeinen auf verschiedene Arten, Formen und Größen von architektonischen Strukturen beziehen. Insbesondere kann eine Konstruktion nach der vorliegenden Erfindung eine Einfriedung für den Hof eines Grundstücks sein, wie z.B. ein Vorhof und/oder ein Hinterhof.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann die Robotervorrichtung zum Aufbau einer Wand- und/oder Säulenstruktur mit einem Stützabschnitt und einem Abdeckabschnitt zum Abdecken des Stützabschnitts konfiguriert werden, wobei der Stützabschnitt durch Stücke aus festem Material und mindestens eine Schnur zum Einklemmen mindestens einiger der Stücke aus festem Material bereitgestellt wird und der Abdeckabschnitt mindestens eine Abdeckvorrichtung umfasst, wobei die Robotervorrichtung zum Befestigen der Schnur an der mindestens einen Abdeckvorrichtung konfiguriert ist.
  • Der tragende Teil selbst kann aufgrund des Jamming-Effekts bereits eine gewisse mechanische Stabilität aufweisen, die insbesondere durch die Verwendung einer Schnur noch verstärkt werden kann. Nun kann das äußere Erscheinungsbild der Konstruktion verbessert werden, indem ein Abdeckteil mit mindestens einer Abdeckvorrichtung versehen wird. Die Schnur und/oder die Vollmaterialteile des tragenden Teils können in geeigneter Weise durch den abdeckenden Teil abgedeckt werden und sind daher weniger sichtbar oder vollständig bedeckt.
  • Gleichzeitig ermöglicht die Bereitstellung des Abdeckteils und die Befestigung der mindestens einen Abdeckvorrichtung an der Schnur eine weitere Verbesserung der mechanischen Eigenschaften und der Haltbarkeit der Konstruktion. Der Abdeckbereich mit der mindestens einen Abdeckeinrichtung kann den Verklemmungseffekt innerhalb der Tragkonstruktion weiter verstärken und insbesondere verhindern, dass einzelne Vollmaterialstücke aus dem Tragbereich ausbrechen oder sich aus dem Tragbereich lösen. Dementsprechend kann auch vermieden werden, dass lose Schnurteile aus der Konstruktion heraushängen würden. Dadurch wird das Risiko unbeabsichtigter Beschädigungen oder Demontagevorgänge verringert. Durch die Befestigung der Schnur mit der mindestens einen Abdeckeinrichtung kann die Abdeckeinrichtung in geeigneter Weise fixiert werden und auch als Haltestütze für mindestens einige der Vollmaterialteile der Tragkonstruktion dienen.
  • Nach der vorliegenden Erfindung ist der Begriff „Schnur“ nicht auf textile, synthetische oder metallische Schnüre beschränkt, sondern kann sich auf jede Art von länglichen flexiblen Befestigungsmitteln beziehen. Beispielsweise kann sich eine „Schnur“ im Sinne dieser Erfindung auch auf ein flexibles Kabel, eine Kette, einen Gürtel und/oder einen Riemen, auf Schnüre aus synthetischen Fasern oder Kohlenstofffasern oder ähnliches beziehen.
  • Nach einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann das Konstruktionssystem so konfiguriert werden, dass ein Trockenbau, insbesondere ein Trockenmauersystem oder ein Trockenpfeiler-System, entsteht. Der Montage- oder Erzeugungsprozess kann damit erleichtert werden, da keine Wasserzugabe und Trocknungsschritte erforderlich sind. Das der vorliegenden Erfindung entsprechende Konstruktionssystem kann so konfiguriert werden, dass es eine solche Trockenbauweise, insbesondere ein Trockenwandsystem oder ein Trockensäulensystem, erzeugt.
  • Nach einer bevorzugten Ausführungsform kann das Konstruktionssystem durch Herausziehen der Schnur eines tragenden Teils für die Demontage, zumindest für die Teilzerlegung, konfiguriert werden. Insbesondere kann das Konstruktionssystem für die Demontage durch Umkehrung eines Montagevorgangs konfiguriert werden. Die Qualität und/oder Verwendbarkeit der einzelnen Konstruktionskomponenten kann daher auch nach der Demontage beibehalten werden. Darüber hinaus kann die Demontage vorteilhaft sein, wenn die Reinigung der Konstruktion Alterungseffekte nicht ausgleicht, z.B. wenn Reinigungsgeräte nicht in Spalten oder Poren von Feststoffteilen oder Abdeckvorrichtungen greifen. Die Demontage kann dann eine individuelle Reinigung jedes Bauteils ermöglichen, bis die Alterungseffekte in geeigneter Weise beseitigt sind.
  • Darüber hinaus kann das Konstruktionssystem so konfiguriert werden, dass es einen tragenden und/oder abdeckenden Teil erzeugt, der zumindest abschnittsweise innerhalb des Bodens und/oder unterhalb der Bodenoberfläche und/oder innerhalb eines Lochs im Boden, vorzugsweise unterhalb der Frostgrenze, angeordnet und/oder montiert wird. Damit kann das Bauwerk, insbesondere bei intensiven Bodenbewegungen, ein Untergeschoss oder den Unterbau einer architektonischen Struktur ersetzen.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann das Konstruktionssystem so konfiguriert werden, dass es einen Abdeckabschnitt erzeugt, der um einen Stützabschnitt und/oder auf mehreren Seiten des Stützabschnitts angeordnet ist. Der Abdeckbereich kann einen Abguss für den Stützbereich darstellen, insbesondere einen Abguss für eine Verbindung aus den Vollmaterialstücken und der Schnur des Stützbereichs. Die mechanischen Eigenschaften und die Haltbarkeit der Konstruktion sowie das äußere Erscheinungsbild können dadurch weiter verbessert werden. Durch die Bereitstellung eines Gusses kann außerdem der Bau der tragenden Struktur erleichtert werden.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann das Konstruktionssystem so konfiguriert werden, dass es eine Konstruktion mit mindestens einer Abdeckeinrichtung aus einem anderen Material und/oder mit einem anderen optischen Erscheinungsbild als mindestens einige der Vollmaterialstücke der Tragstruktur erzeugt. Die Abdeckeinrichtung kann dementsprechend unter Berücksichtigung von Erscheinungskriterien ausgewählt werden, und das Konstruktionssystem kann zur Auswahl entsprechender Abdeckeinrichtungen konfiguriert und/oder vorprogrammiert werden.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann das Konstruktionssystem so konfiguriert werden, dass Vollmaterialstücke verklemmt und/oder gestanzt und/oder komprimiert werden, vorzugsweise zur Verstärkung eines Jamming-Effektes. Die Stabilität eines tragenden Teils kann dadurch weiter verbessert werden.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann das Konstruktionssystem so konfiguriert werden, dass eine Schnur zumindest abschnittsweise innerhalb und/oder durch einen tragenden Teil und/oder zwischen Vollmaterialstücken und/oder lose verlegt und/oder zumindest abschnittsweise gespannt wird, vorzugsweise zur Erhöhung eines Verklemmungseffekts. Dadurch können die mechanischen Eigenschaften und die Haltbarkeit eines tragenden Teils weiter verbessert werden.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann das Konstruktionssystem so konfiguriert werden, dass eine Schnur in einem Muster angeordnet wird, das abwechselnd zwischen einem zentralen Bereich eines tragenden Teils und verschiedenen Abdeckvorrichtungen verläuft. Dadurch kann der Beitrag der Schnur zum Staueffekt innerhalb des tragenden Teils weiter verbessert werden.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann das Konstruktionssystem so konfiguriert werden, dass es eine Konstruktion mit einem Abdeckabschnitt erzeugt, der eine Vielzahl von Abdeckvorrichtungen umfasst, die vorzugsweise nebeneinander und/oder entlang und/oder angrenzend an den Stützabschnitt angeordnet sind. Dadurch kann eine größere Fläche abgedeckt und/oder ein größerer Abguss für den tragenden Teil vorgesehen werden. Die Schnur kann an einer Vielzahl von Abdeckvorrichtungen befestigt werden, vorzugsweise an einer Vielzahl von Abdeckvorrichtungen auf verschiedenen Seiten des Stützteils. Die Gesamtstabilität der Konstruktion kann auf diese Weise weiter verbessert werden.
  • Nach einer noch weiter bevorzugten Ausführungsform kann die mindestens eine Abdeckeinrichtung aus einem Stein- und/oder Glas- und/oder Metallmaterial hergestellt sein und/oder aus einem solchen bestehen. Solche Materialien können ein ästhetisches Erscheinungsbild bieten und gleichzeitig eine ausreichende Haltefunktion für den tragenden Teil, insbesondere einen stabilen Guss für den tragenden Teil, ermöglichen.
  • Nach einer noch weiter bevorzugten Ausführungsform kann die mindestens eine Abdeckeinrichtung eine dem tragenden Teil abgewandte Sichtseite und/oder eine dem tragenden Teil zugewandte Funktionsseite aufweisen, wobei das Konstruktionssystem so konfiguriert sein kann, dass an der Funktionsseite eine Schnur an der Abdeckeinrichtung befestigt werden kann. Die Funktionsseite kann daher speziell für die Befestigung der Schnur ausgelegt sein, und die Sichtseite kann für ein verbessertes oder hochwertiges Erscheinungsbild gestaltet oder vorgesehen werden.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann das Konstruktionssystem so konfiguriert werden, dass es die Vollmaterialstücke gegen den Abdeckabschnitt und/oder gegen die mindestens eine Abdeckvorrichtung und/oder während sie von der mindestens einen Abdeckvorrichtung gehalten und/oder begrenzt werden, zusammendrückt und/oder stanzt. Der Grad der Kompression und/oder der Klemmwirkung kann dadurch weiter erhöht werden, und die Schnur kann dadurch entsprechend gespannt werden. Die mechanischen Eigenschaften können dadurch insgesamt weiter verbessert werden.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann das Konstruktionssystem so konfiguriert werden, dass eine Befestigung zwischen der Schnur und der mindestens einen Abdeckeinrichtung durch Formschluss und/oder kraftschlüssige Verbindung und/oder durch einen Klebstoff möglich ist. Eine solche Befestigung kann ein hohes Maß an Zuverlässigkeit bieten und damit die Langzeitstabilität der Konstruktion weiter verbessern.
  • Nach einer noch weiter bevorzugten Ausführungsform kann das Konstruktionssystem so konfiguriert werden, dass es eine Konstruktion erzeugt, bei der mindestens eine Abdeckeinrichtung aus mindestens einer äußeren Komponente oder mehreren äußeren Komponenten und mindestens einem Befestigungselement und/oder Befestigungsabschnitt für die Befestigung mit einer Schnur besteht. Die äussere Komponente kann vorzugsweise eine vom Stützteil abgewandte Sichtseite und/oder eine dem Stützteil zugewandte Funktionsseite aufweisen. Das Befestigungselement und/oder der Befestigungsabschnitt kann auf der Funktionsseite angeordnet sein. Dementsprechend darf das Befestigungselement und/oder der Befestigungsteil von außen nicht sichtbar sein oder von der äußeren Komponente der Abdeckeinrichtung nicht abgedeckt werden. Das äußere Erscheinungsbild der Konstruktion kann dadurch weiter verbessert werden.
  • Das Befestigungselement und/oder Befestigungsteil kann als Haken und/oder Öse und/oder Kerbe konfiguriert sein, an dem die Schnur befestigt und/oder eingehakt wird. Ein solches Befestigungselement und/oder Befestigungsteil kann mit nur geringen Kosten bereitgestellt werden und eine sichere und langlebige Befestigung ermöglichen. Darüber hinaus kann eine Befestigung zwischen der Schnur und einem solchen Befestigungselement und/oder Befestigungsteil mit nur geringem Aufwand durch ein Konstruktionssystem nach einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung hergestellt werden.
  • Nach einer noch weiter bevorzugten Ausführungsform kann das Konstruktionssystem so konfiguriert werden, dass mindestens eine Abdeckeinrichtung über eine Identifizierungseinrichtung, vorzugsweise an einem Befestigungselement und/oder Befestigungsteil angeordnet, identifiziert werden kann. Eine solche Identifikationsvorrichtung kann vorzugsweise als flache Plattform und/oder zur Erkennung durch einen Sensor oder für einen Menschen sichtbar und/oder mit einer Positions- und/oder Orientierungsmarkierung und/oder einem Datencode oder einer Vorrichtungs-ID konfiguriert sein. Dies ermöglicht eine einfache Identifizierung und auch die Möglichkeit, einzelne Abdeckeinrichtungen zu verfolgen. Dies kann z.B. die Konstruktionsgenerierung erleichtern, um die korrekte Lokalisierung einzelner Abdeckgeräte und auch den Austausch einzelner Abdeckgeräte zu gewährleisten.
  • Nach einer noch weiter bevorzugten Ausführungsform kann das Konstruktionssystem so konfiguriert werden, dass mindestens ein Leuchtmittel, vorzugsweise mehrere Leuchtmittel und/oder eine Lichterkette, in einem freien Raum zwischen einem tragenden Teil und einer sichtbaren Außenfläche eines abdeckenden Teils angeordnet werden kann. Die Konstruktion kann damit im Hinblick auf ein ästhetisches Erscheinungsbild weiter verbessert werden und auch eine Beleuchtungsfunktion für die Umgebung der Konstruktion, z.B. für einen Weg oder Fußweg entlang der Konstruktion, bieten.
  • Vorzugsweise kann eine Vielzahl von Leuchtmitteln so konfiguriert werden, dass sie ein Lichtmuster zeigen. Solche Lichtmuster können für kontinuierliche und/oder periodische Änderungen konfiguriert werden, was das äußere Erscheinungsbild oder die Beleuchtungsfunktionalität weiter verbessern kann.
  • Nach einer noch weiter bevorzugten Ausführungsform kann das Konstruktionssystem so konfiguriert werden, dass es eine Vielzahl von Abdeckvorrichtungen in einem Muster anordnet, vorzugsweise in einem vordefinierten und/oder optischen und/oder farblichen und/oder Design- und/oder Bildmuster und/oder in einem Muster aus verschiedenen Steinarten, vorzugsweise mit unterschiedlichen Alterungs- und/oder Verwitterungseigenschaften und/oder in einem Muster mit unterschiedlichen Transparenzen und/oder Transluzenzen. Die Möglichkeiten, verschiedene Design- und Erscheinungseffekte zu erzielen, können dadurch weiter verbessert werden.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann das Konstruktionssystem so konfiguriert werden, dass zwei benachbarte Abdeckungen im Abstand voneinander angeordnet werden und/oder zwischen zwei benachbarten Abdeckungen ein Spalt vorgesehen werden kann. Dementsprechend kann ein Zwischenraum zwischen zwei benachbarten Abdeckeinrichtungen und/oder zwischen einer äußeren Komponente einer Abdeckeinrichtung und einer abschirmenden Komponente oder einem abschirmenden Teil von außen sichtbar sein, was z.B. bei der Anordnung von Pflanzen oder ähnlichem innerhalb der Konstruktion ästhetisch ansprechend sein kann. Auch Licht kann durch solche Lücken zwischen zwei benachbarten Abdeckeinrichtungen scheinen.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann das Konstruktionssystem so konfiguriert werden, dass ein Abdeckteil mit einer Vielzahl von Abdeckvorrichtungen versehen wird, und mindestens einige der Abdeckvorrichtungen können in einer überhängenden Konfiguration und/oder über mindestens eine der darunter liegenden Abdeckvorrichtungen überhängend angeordnet werden. Der Schwerpunkt einer überhängenden Abdeckeinrichtung kann so angeordnet werden, dass die überhängende Abdeckeinrichtung an Ort und Stelle gehalten wird, vorzugsweise auch frei von jeglicher Verbindung mit der Schnur. Dadurch kann die Platzierung der überhängenden Abdeckeinrichtung vor der Befestigung an der Schnur erleichtert werden. Auskragende Konfigurationen können komplexere geometrische Gesamtkonstruktionen der Konstruktion ermöglichen und damit die Funktionalität der Konstruktion verbessern.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann das Konstruktionssystem so konfiguriert werden, dass es eine Struktur, die mit dem jeweiligen Boden oder Erdreich verbunden und/oder gegründet und/oder in diesen eingebettet ist, mit einem tragenden Teil und/oder einem abdeckenden Teil umschließt. Der Strang kann mit einer Struktur verbunden sein, die mit dem jeweiligen Boden oder Erdreich verbunden und/oder gegründet und/oder darin eingebettet ist. Die mechanischen Gesamteigenschaften können weiter verbessert werden. Insbesondere kann die Konstruktion gegen ein unbeabsichtigtes Kippen gegenüber dem Boden oder Erdreich gesichert werden.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführung kann das Konstruktionssystem so konfiguriert werden, dass ein oberer Abdeckteil mindestens den tragenden Teil von einer Oberseite abdeckt und/oder auf einem vertikal verlaufenden seitlichen Abdeckteil des Abdeckteils positioniert wird. Der obere Abdeckabschnitt kann eine 3D-Druckstruktur sein und/oder als Negativform der Oberseite der tragenden Struktur und/oder der Oberseite des seitlichen Abdeckabschnitts gedruckt werden. Dadurch kann die Stabilität der Konstruktion weiter verbessert und Witterungseinflüsse reduziert werden.
  • Nach einer noch weiter bevorzugten Ausführung kann der obere Abdeckteil so konfiguriert werden, dass er Vollmaterialstücke des Stützteils und/oder Abdeckeinrichtungen eines sich vertikal erstreckenden seitlichen Abdeckteils des Abdeckteils fixiert und/oder aufnimmt. Der obere Abdeckteil kann Aussparungen aufweisen, die der Oberseite des Stützteils und/oder der Oberseite des vertikalen Seitenabdeckteils entsprechen. Das obere Abdeckteil kann als flache Plattform konfiguriert werden, vorzugsweise für die Installation eines Daches und/oder einer Leuchte oder Beleuchtung.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann das Konstruktionssystem so konfiguriert werden, dass es eine Zwischenschicht zwischen einem tragenden Teil und einem abdeckenden Teil, vorzugsweise eine Zwischenschicht aus Steinen, bildet. Die Zwischenschicht kann aus Steinen oder anderen verkauften Materialstücken bestehen, deren Grösse gleich oder grösser ist als eine Lücke zwischen zwei benachbarten Abdeckungen. Steine oder Materialstücke der Zwischenschicht können eine runde und/oder abgerundete Form haben. Steine oder Materialstücke der Zwischenschicht können durch Lücken zwischen zwei benachbarten Abdeckeinrichtungen sichtbar sein. Eine solche Zwischenschicht kann wiederum aus ästhetischen oder optischen Gründen angeordnet werden. Ein Betrachter von außen kann dadurch sowohl den Abdeckteil als auch eine Zwischenschicht zwischen dem Abdeckteil und dem Stützteil sehen. So können zwei verschiedene Arten von Materialschichten erkannt werden.
  • Nach einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann die Robotervorrichtung für den Betrieb und/oder die Initialisierung durch einen Endbenutzer ohne Programmierkenntnisse und/oder durch einen ungelernten Arbeiter konfiguriert werden. Darüber hinaus kann die Robotervorrichtung für den autonomen Betrieb konfiguriert und/oder als mobile autonome Robotervorrichtung konfiguriert werden. Die Flexibilität und Vielseitigkeit des Betriebs kann damit weiter verbessert werden.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann die Robotervorrichtung so konfiguriert werden, dass sie der Markierungsvorrichtung folgt und Markierungen liest und/oder die Kontur der beabsichtigten Wand- und/oder Säulenstruktur in eine Karte einzeichnet und/oder ein 3D-Modell der Umgebung erstellt. Der Automatisierungsgrad und die Planungsfunktionen können damit weiter verbessert werden.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform können das 3D-Modell und/oder Bilder des Bodens für die zu errichtende Wand- und/oder Pfeilerstruktur einem Anbieter und/oder einer Cloud zur Datenanalyse vorgelegt werden, vorzugsweise zur automatisierten Datenanalyse und/oder manuellen Datenanalyse durch einen Experten. Damit kann das Risiko eines Ausfalls während des Betriebs des Konstruktionssystems zur Errichtung einer Wand- und/oder Pfeilerstruktur weiter verringert werden.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann das Konstruktionssystem ferner eine Bestellvorrichtung zum Bestellen von Baumaterial auf der Grundlage der von der Robotervorrichtung gesammelten und/oder weiter analysierten Daten umfassen. Damit kann die Benutzerfreundlichkeit weiter verbessert werden.
  • Nach einer noch weiter bevorzugten Ausführungsform kann die Robotervorrichtung so konfiguriert werden, dass sie angeliefertes Baumaterial erkennt und/oder identifiziert und/oder Öffnungssequenzen für Materialpakete auslöst. Die Anforderungen an Handhabungsprozesse, die von einem Endbenutzer durchzuführen sind, können so weiter reduziert werden.
  • Nach einer noch weiter bevorzugten Ausführungsform kann die Robotervorrichtung einen Roboter, vorzugsweise mit einer seriellen kinematischen Anordnung, und/oder eine mobile Plattform zum Bewegen eines Roboters umfassen. Der Roboter kann einen Arm mit einer seriellen kinematischen Anordnung haben. Der Roboter kann von der mobilen Plattform entlang einer Bahn oder Linie, insbesondere entlang der Markierungsvorrichtung zum Sammeln von Daten und/oder zum Aufbau einer Wand- und/oder Säulenstruktur, angetrieben oder gerollt werden. Die mobile Plattform vergrößert den Arbeitsbereich des Roboters und ermöglicht daher die Erzeugung vergleichsweise großer Strukturen.
  • Nach einer noch weiter bevorzugten Ausführungsform kann die Robotervorrichtung und/oder der Roboter ein Höchstgewicht von weniger als 200 kg, vorzugsweise weniger als 150 kg oder weniger als 100 kg haben. Die Anlieferung der Robotervorrichtung und/oder des Roboters auf der Baustelle kann somit mit geringem Aufwand erfolgen. Insbesondere kann die Robotereinrichtung und/oder der Roboter leicht aus einem Kofferraum eines Autos oder einer Ladefläche eines Lastwagens, insbesondere durch eine oder zwei Personen, mit oder ohne Hebevorrichtung, herausgehoben und sicher auf oder in der Nähe der Baustelle positioniert werden.
  • Vorzugsweise kann der Roboter an der mobilen Plattform angebracht werden, insbesondere durch einen Endbenutzer und/oder durch einen ungelernten Arbeiter und/oder werkzeuglos. Der Roboter und die mobile Plattform sind modular aufgebaut. Die Bedienung der Robotervorrichtung durch einen Endbenutzer kann dadurch weiter erleichtert werden.
  • Nach einer noch weiter bevorzugten Ausführungsform kann die Robotereinrichtung, insbesondere der Roboter und/oder die mobile Plattform, eine Sensoreinrichtung zur Detektion der Markierungseinrichtung und/oder eine Detektionseinrichtung zur Detektion von verpacktem Material und/oder Materialpaketen mit oder ohne Detektionsmarkierungen umfassen. Damit kann der Automatisierungsgrad und/oder die autonome Bedienbarkeit weiter verbessert werden.
  • Nach einer noch weiter bevorzugten Ausführungsform kann die Robotervorrichtung und/oder der Roboter mit einem als Greifer konfigurierten Endeffektor und/oder mit einem Antriebswerkzeug zum Antreiben eines Strings, vorzugsweise zum Abwickeln eines Schnurmaterials und/oder zum Austreiben eines Schnurmaterials aus einem Schnurpaket, versehen sein. Darüber hinaus kann ein solcher Greifer zum Greifen von festen Materialstücken, vorzugsweise Steinen, und/oder dem genannten Antriebswerkzeug zum Antreiben eines Strangs konfiguriert sein. Der Endeffektor kann somit zum Greifen, Heben und/oder Repositionieren von festen Materialstücken verwendet werden. Gleichzeitig kann der Endeffektor zum Greifen eines Antriebswerkzeugs verwendet werden, das seinerseits eine andere Grundfunktionalität hat als der Greifer selbst. Durch die Bereitstellung eines solchen Greifers und auch eines entsprechenden Antriebswerkzeugs, das während des Greifens mit dem Greifer betrieben werden kann, kann die Notwendigkeit, den Effektor während des Betriebs zu wechseln, reduziert oder ganz vermieden werden.
  • Nach einer noch weiter bevorzugten Ausführungsform kann das Antriebswerkzeug zusammen mit der jeweiligen Schnur und/oder dem Schnurpaket und/oder ohne jegliche Handhabung durch einen Endanwender oder Bediener vom Roboter und/oder Greifer abnehmbar sein. Darüber hinaus kann das Antriebswerkzeug zusammen mit der jeweiligen Schnur und/oder dem Schnurpaket und/oder ohne Handhabung durch einen Endbenutzer oder Bediener am Roboter und/oder am Greifer angebracht werden.
  • Dementsprechend kann der Roboter bzw. die Robotervorrichtung an die noch unfertige Konstruktion angeschlossen bzw. von ihr abgekoppelt werden, um ohne oder mit nur geringem Umrüstaufwand verschiedene Aufgaben durchzuführen. Mit anderen Worten, das Antriebswerkzeug kann vom Greifer gelöst werden, um auf der noch nicht fertiggestellten Wand- und/oder Säulenkonstruktion zu verbleiben. Die Robotervorrichtung kann dann seitliche Aufgaben und/oder die Handhabung von Steinen durchführen, insbesondere das Bewegen von Steinen von einem Behälter zur Wand- und/oder Säulenkonstruktion, ohne dass ein Werkzeugwechsel am Endeffektor erforderlich ist. Die Robotervorrichtung ist in der Lage, das Antriebswerkzeug bei Bedarf wieder am Endeffektor anzubringen.
  • Nach einer noch weiter bevorzugten Ausführungsform kann das Antriebswerkzeug so konfiguriert sein, dass es einen Strang aus einer Schnurvorrichtung, insbesondere aus einer Strangpackung oder einem Strangbeutel, antreibt und/oder herauszieht und/oder einen Strang mit einer definierten Geschwindigkeit abwickelt. Die automatisierte Entfaltung einer Schnur innerhalb einer Konstruktion, insbesondere innerhalb einer Wand- und/oder Pfeilerstruktur, kann damit erleichtert werden.
  • Das Antriebswerkzeug kann außerdem so konfiguriert werden, dass ein Anstieg der Antriebskräfte erkannt wird. Ein signifikanter Anstieg der Antriebskräfte kann darauf hindeuten, dass der betreffende Strang ein Ende erreicht hat oder ein Ende eines Stranges ein Hindernis, wie z.B. eine Paketöffnung, erreicht hat und deshalb ein Strang oder eine Schnurvorrichtung mit einem vom Antriebswerkzeug anzutreibenden Strang ausgetauscht werden muss.
  • Nach einer noch weiter bevorzugten Ausführungsform kann das Antriebswerkzeug einen Führungsabschnitt für eine Schnur, mindestens ein Antriebsrad zum Eingriff in eine anzutreibende Schnur und mindestens einen Kupplungsabschnitt umfassen, der an die innere Form eines Robotergreifers angepasst und so konfiguriert ist, dass er durch Schließen der Finger des Robotergreifers eine feste Kupplung mit einem Robotergreifer herstellt. Ein solches Antriebswerkzeug ist besonders geeignet für ein kontrolliertes Zuführen oder Antreiben eines Strangs in eine Konstruktion. Gleichzeitig kann der Kupplungsteil es ermöglichen, ein solches Antriebswerkzeug leicht zu bedienen, während es sich in einer zwischen den Fingern eines Robotergreifers gegriffenen Position befindet. Es ist daher nicht erforderlich, ein solches Antriebswerkzeug auf herkömmliche Weise als Endeffektor zu installieren, aber das Antriebswerkzeug selbst kann von einem Endeffektor gehalten und in dieser Position betrieben werden.
  • Nach einer noch weiter bevorzugten Ausführung kann das Konstruktionssystem ferner eine Schnurvorrichtung umfassen, die eine Schnur, eine Verpackung für die Schnur und zwei Verbinderendstücke, die an den Enden der Schnur befestigt sind, umfasst, wobei die Schnur durch eine Führung durch die Öffnung der Verpackung geführt wird und eines der Verbinderendstücke innerhalb der Verpackung und/oder eines der Verbinderendstücke außerhalb der Verpackung angeordnet ist. Eine solche Schnurvorrichtung ermöglicht eine einfache Integration eines Strangs in eine Robotervorrichtung zum Antreiben des Strangs. Eine solche Schnurvorrichtung kann insbesondere an einem Antriebswerkzeug für den automatischen Antrieb eines Strangs angebracht werden. Darüber hinaus kann eine solche Schnurvorrichtung mit geringem Aufwand und mit geringem Risiko des Verfangens des Stranges ausgetauscht werden.
  • Nach einer noch weiter bevorzugten Ausführungsform können die Verbinderendstücke als magnetische Endstücke konfiguriert sein und/oder sind so konfiguriert, dass sie eine Halteverbindung mit dem Verbinderendstück eines anderen Strangs herstellen, vorzugsweise eine Halteverbindung mit einem Teil der Packung zwischen zwei entsprechenden Verbinderendstücken. Es kann daher unter Umständen nicht erforderlich sein, den jeweiligen Strang vollständig aus einer Packung herauszuziehen, um eine Halteverbindung mit einem anderen Strang herzustellen, wodurch der Handhabungsaufwand verringert werden kann.
  • Nach einer noch weiter bevorzugten Ausführung kann die Schnurvorrichtung ferner eine Führungsvorrichtung für die Schnur umfassen, vorzugsweise eine Führung durch ein Rohr, die an der Verpackung befestigt ist und/oder sich von der Führung durch die Öffnung der Verpackung erstreckt und/oder sich von einer Außenseite der Verpackung erstreckt. Die Führungsvorrichtung kann eine zuverlässige Antriebs- oder Vorschubbewegung der Schnur gewährleisten. Darüber hinaus kann eine solche Führungsvorrichtung über einen Befestigungsflansch an dem Paket befestigt werden. Dadurch kann die Stabilität der Verbindung zwischen der Führungsvorrichtung und dem Packstück verbessert werden.
  • Nach einer noch weiter bevorzugten Ausführungsform kann die Führungsvorrichtung einen Belichtungsabschnitt zum Belichten eines durch die Führungsvorrichtung geführten Stranges umfassen, wobei der Belichtungsabschnitt vorzugsweise durch eine Unterbrechung und/oder eine Öffnung in der Führungsvorrichtung vorgesehen ist. Der Strang kann durch den freiliegenden Abschnitt mit einem Antriebswerkzeug in Eingriff gebracht werden, insbesondere zum Antreiben und/oder Herausziehen des Strangs aus der Packung. Der Eingriff des Strangs durch ein Antriebswerkzeug kann erleichtert und eine zuverlässige Antriebsfunktionalität gewährleistet werden.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann die Robotervorrichtung zum Sammeln, Speichern und/oder Übertragen von Blockchain bezogenen Daten über in einer Wand- und/oder Säulenstruktur eingebettete Feststoffteile konfiguriert werden. Die Robotervorrichtung kann somit in ein Blockchain-System integriert werden. Die Vielseitigkeit des Konstruktionssystems wird dadurch weiter verbessert.
  • Vorzugsweise können die Bewegungsdaten des Roboters einen Arbeitsnachweis liefern. Die ID eines Vollmaterialstücks, wie z.B. eines Steins, kann vom jeweiligen Hersteller vergeben werden und kann eindeutig sein. Jede Sequenz, die mit einer Materialstück-ID verbunden ist, kann ein Beweis für die Existenz und/oder die Position und/oder die Zerlegung eines Festmaterialstücks sein.
  • Bei einer bevorzugten Lösung könnte ein Endbenutzer daran interessiert sein, einem vertrauenswürdigen System mit weniger Blockchain zu beweisen, dass er im Besitz einer Steinmauer ist. Dies kann ein Nachweis des physischen Eigentums oder Besitzes gegenüber einer virtuellen Blockchain sein. Blockchains können sich auf „Arbeitsnachweise“ stützen, die auch als Bergbau bekannt sind. Dieser Arbeitsnachweis könnte durch einen anderen Arbeitsnachweis zu einer beliebigen physischen Realität ersetzt werden, der im Gegensatz zu den meisten Daten möglicherweise nicht vervielfältigt oder kopiert oder gefälscht werden kann. Mit anderen Worten, der Nachweis des physischen Besitzes kann ein geeigneter Ersatz für den „Arbeitsnachweis“ sein, wenn das Objekt während seiner Herstellung einen Code enthüllen würde und diesen erst nach Zerstörung oder Demontage wieder enthüllen würde und/oder wenn die Produktions- oder Montagereihenfolge es einem Bediener oder Endbenutzer nicht erlauben würde, irgendwelche Blockchain bezogenen Daten zur Kenntnis zu nehmen, die von dem Robotergerät gesammelt, gespeichert und/oder übertragen werden. Vorzugsweise würde das jeweilige Materialstück mit seiner ID unbeweglich, zumindest vorübergehend unbeweglich, angeordnet werden. Der Nachweis des physischen Besitzes könnte auf diese Weise möglich sein, ohne dass man einer menschlichen Person vertrauen muss.
  • In einer bevorzugten Lösung kann die Robotervorrichtung die Abdeckgeräte mit einer Schnur an Haken unterhalb einer Plattform mit einem Stein -ID-Code verbinden. Die Robotervorrichtung kann eine zufällige Sequenz von Steinen wählen und kann so konfiguriert werden, dass sie die Sequenz von Stein-ID-Codes so speichert, dass der Roboter, wenn das Segment fertig ist, die Stein-ID-Sequenz als Verschlüsselungsschlüssel verwendet und Daten verschlüsselt und dann den Stein-ID-Code löscht, so dass die unverschlüsselte Sequenz nur im Wandsegment enthalten ist. Dabei kann der so genannte „Arbeitsnachweis“ oder „Einsatznachweis“ durch einen physischen Nachweis des Besitzes eines Mauersegments ersetzt werden.
  • In einer bevorzugten Ausführung können sich die Elektronik und der Antrieb der Robotervorrichtung für jede Achse in der jeweiligen Achse befinden, wobei die Elektronik ein Verschlüsselungsprotokoll umfasst, das eine eigene geheime ID hat, und sie kann auch so konfiguriert werden, dass sie das Achsenbewegungsmuster analysiert und einen Hash-Schlüssel erzeugt und den Hash-Schlüssel einer Blockchain unterwirft.
  • Die eingereichten Daten können sowohl den Nachweis erbringen, dass eine bestimmte Robotervorrichtung eine Wand- und/oder Pfeilerstruktur gebaut hat, als auch den Nachweis, dass der eingereichte Nachweis für den Bau einer Wand- und/oder Pfeilerstruktur das Ergebnis der Tatsache ist, dass diese bestimmte Robotervorrichtung diese Wand- und/oder Pfeilerstruktur gebaut hat und nicht jemand, der dies nur vorgibt.
  • In einer bevorzugten Lösung kann es sein, dass der Nachweis des Besitzes der Wand- und/oder Pfeilerstruktur nach einer bestimmten Zeitspanne erneuert werden muss, z.B. nach einem Zeitraum von z.B. 5 Jahren, und das Blockchain-System kann willkürlich eine Segmentnummer der Wand wählen, die durch eine Robotervorrichtung nach der vorliegenden Erfindung demontiert werden soll. Es kann die Sequenz der Stein-ID rückwärts auslesen und mindestens 95% der ID in der richtigen Reihenfolge wiederherstellen. Als Ergebnis kann die Robotervorrichtung in der Lage sein zu beweisen, dass die gesamte Mauer 5 Jahre im Besitz war; und die Steine oder Vollmaterialstücke können verwendet werden, um ein neues Mauer- und/oder Säulensegment zu bauen.
  • Nach einer noch weiter bevorzugten Ausführungsform kann das Konstruktionssystem ferner eine Diebstahlschutzvorrichtung für die Robotervorrichtung umfassen, wobei die Diebstahlschutzvorrichtung vorzugsweise mit einem Sicherheitsdraht versehen ist, und/oder wobei der Roboter zum automatischen Anbringen an und/oder Lösen von einer Diebstahlschutzvorrichtung konfiguriert ist. Das Risiko, dass die Robotervorrichtung gestohlen wird, kann dadurch verringert werden.
  • Ein solcher Diebstahlschutz kann besonders geeignet sein, wenn ein Robotergerät mobil, leicht und klein ist. Aufgrund der hohen Kosten kann eine solche Robotervorrichtung wahrscheinlich zum Ziel eines Diebstahls werden. Besonders, wenn sie in der Nähe von öffentlichem Gelände oder auf öffentlichem Grund betrieben werden, kann der Diebstahlschutz wichtig werden.
  • Vorzugsweise kann sich das Robotergerät an einem Sicherheitsdraht befestigen, der schwer zu brechen ist. Ein solcher Sicherheitsdraht kann entweder Teil des Markierungsgeräts sein, wie z.B. ein Sensordraht, oder er hält einen festen Abstand zu ihm. Wenn die Robotervorrichtung das Markierungsgerät erkennt, wäre sie auch in der Lage, den Sicherheitsdraht zu erkennen und die mobile Plattform daran zu befestigen.
  • Nach einer bevorzugten Lösung kann der Roboter so konfiguriert werden, dass er sich selbst an einem Sicherheitsdraht befestigt. Dabei kann er einen Abschnitt des Sicherheitsdrahts passieren, wobei der Sicherheitsdraht selbst an einem Erdungshaken oder ähnlichem befestigt wird. Zu diesem Zweck kann die Robotervorrichtung zunächst das Ende des Roboterarms hinter einem Bodenhaken befestigen, dann die mobile Plattform vom Sicherheitsdraht lösen, den Bodenhaken überqueren und die mobile Plattform wieder befestigen. In einer weiteren bevorzugten Lösung kann die Robotervorrichtung so konfiguriert werden, dass der Roboter und/oder der Roboterarm direkt an einem Bodenhaken befestigt wird.
  • In einer weiteren bevorzugten Lösung kann der Sicherheitsdraht durch ein Rohr ersetzt werden. Ein solches Rohr kann sehr schwer zu zerstören sein. Falls ein menschlicher Pfad durch den Roboterpfad führt, darf der Sicherheitsdraht nicht quer über den menschlichen Pfad verlegt werden, um menschliche Unfälle zu verhindern. Stattdessen kann die Robotervorrichtung so konfiguriert werden, dass der Roboter oder der Roboterarm an einer Tür oder einem Tor befestigt wird, die/der durch eine Wand und/oder Säulenstruktur definiert ist, die fertig oder unfertig sein kann.
  • Eine weitere bevorzugte Lösung besteht darin, dass die Wand- und/oder Pfeilerstruktur keine Tür oder kein Tor erfordert. Die Robotervorrichtung kann in einem solchen Fall so konfiguriert werden, dass ein Eindringen erkannt wird. Ein Tor kann durch ein symbolisches Seil ersetzt werden. Innerhalb eines solchen Seils kann sich ein Sicherheitsdraht befinden. Die Robotervorrichtung würde sich also an diesem Seil befestigen, das Seil auf die andere Seite der jeweiligen Wand oder Säule bewegen und sich selbst an dieser Seite der Wand oder Säule befestigen. Das symbolische Seil kann dann geschlossen werden, und der Roboter wäre in der Lage, zu verfahren, ohne sich selbst zu lösen. In einer weiteren bevorzugten Lösung kann die Robotervorrichtung so konfiguriert werden, dass sie ein Seil für Gäste oder Bewohner öffnet.
  • Die vorliegende Erfindung wurde oben als Konstruktionssystem beschrieben. Die vorliegende Erfindung bezieht sich jedoch auch auf ein Dienstleistungssystem oder Automatisierungssystem im Allgemeinen. Dementsprechend kann das Konstruktionssystem, auf das hier Bezug genommen wird, ebenfalls ein Dienstleistungssystem im Allgemeinen sein, insbesondere zur Bereitstellung verschiedener Arten von Dienstleistungen durch die Robotervorrichtung. Ein solches Dienstleistungssystem kann physische, ökologische und soziale Auswirkungen und Interaktionen über die Grenzen eines Grundstücks, einer Stätte oder eines Grundstücks beeinflussen. Die Robotereinrichtung kann so konfiguriert sein, dass sie eine Einfriedung, wie z.B. eine Wand- und/oder Säulenstruktur, die aus festen Materialstücken, vorzugsweise Steinen, sowie einer Schnur, z.B. einer Schnur oder einem Faden, besteht, konstruiert, sichert, behandelt, reinigt, erweitert, modifiziert, demontiert und/oder wiederaufbereitet. Die Kohäsion von Stein und Schnurverbund kann im Wesentlichen durch den so genannten „Jamming-Effekt“ erreicht werden, wie oben diskutiert. Die Oberfläche der Verbindung kann durch eine veredelte Schicht aus hochwertigen Steinen gebildet werden, die während des Bauprozesses mit der Schnur verbunden werden kann.
  • Das Bau- oder Dienstleistungssystem nach der vorliegenden Erfindung kann es ermöglichen, selbständig Zulieferteile und Material zu beschaffen und mit Paketdiensten und Lieferanten zusammenzuarbeiten, eingehende Waren zu kommissionieren, auszupacken, zu lagern, zu sortieren, zu scannen und/oder zu messen. Dem Eigentümer oder Endbenutzer können aggregierte Prozessinformationen über den Fortschritt zur Verfügung gestellt werden, während detailliertere Prozessentscheidungen autonom durch das Konstruktionssystem oder Dienstleistungssystem oder durch einen Dienstleister getroffen werden können, der permanent mit der Robotervorrichtung verbunden sein kann.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann die Robotervorrichtung so konfiguriert werden, dass sie mindestens eine sekundäre Aufgabe erfüllt, vorzugsweise die Beobachtung des Eindringens von Tieren mit Hilfe eines integrierten Kamerasystems, wobei das Eindringen von Tieren durch die Bereitstellung von Licht innerhalb der Wand und/oder der Säulenstruktur und/oder durch die Bewegung der Robotervorrichtung und/oder durch Schall verhindert wird. Es ist insbesondere möglich, Video- und/oder Bildmaterial für einen Endbenutzer vorzubereiten und/oder zu präsentieren, der dann entscheiden kann, ob ein Eindringling ein willkommener Teil eines Gartens ist oder nicht. Der Endbenutzer wäre auch in der Lage, ein Tier als häuslichen Teil des Haushalts zu definieren und die Robotervorrichtung entsprechend zu konfigurieren. Licht innerhalb einer Wand und/oder Pfeilerstruktur, Roboterbewegungen und/oder Geräusche können eingesetzt werden, um Tiere zu trainieren, die eine Schwelle, wie z.B. eine Wand und/oder Pfeilerstruktur, nicht überschreiten.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann die Robotervorrichtung so konfiguriert werden, dass sie eine sekundäre Aufgabe in Form einer Feuchtigkeitsregelung für einen Garten ausführt, insbesondere durch die Erstellung einer Feuchtigkeitskarte des Bodens, die Messung des Nährstoffgehalts des Bodens, die Identifizierung von Pflanzen anhand ihrer Blätter, die Messung der Lichtintensität und/oder den kontinuierlichen Abgleich von Lichtintensität, Feuchtigkeit, Nährstoffgehalt, Größe der Pflanzen und/oder Pflanzentypen.
  • Vorzugsweise kann ein am Robotergerät befestigter Sensor eingesetzt werden, um eine Feuchtigkeitskarte des Bodens entlang eines Weges zu erstellen. Mit einem anderen Sensor wäre es möglich, die Lichtintensität zu messen. Mit einem dritten Sensor wäre es möglich, den Nährstoffgehalt des Bodens zu messen. Mit Hilfe der computergestützten Analytik könnte es möglich sein, Pflanzen anhand ihrer Blätter zu identifizieren. Eine Karte kann Lichtintensität, Feuchtigkeit, Nährstoffgehalt und Grösse der Pflanzen kontinuierlich dem Pflanzentyp zuordnen. Aus einer solchen Karte könnten die Benutzer Massnahmen zur Optimierung der Gartenqualität ableiten. Das Robotergerät kann so konfiguriert werden, dass es eine solche Karte erstellt und/oder zur Erstellung einer solchen Karte beiträgt. Ein Ziel einer solchen Karte kann es sein, die Flora an einer Wand und/oder Säulenstruktur zu kontrollieren, sowohl beabsichtigtes als auch unbeabsichtigtes Wachstum. Unbeabsichtigtes Wachstum kann insbesondere Moos und Flechten sein. Im Falle von unbeabsichtigtem Wachstum können dem Endnutzer vom Konstruktionssystem anstelle von reaktiven Lösungen präventive Maßnahmen vorgeschlagen werden.
  • Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung bezieht sich auf ein Antriebswerkzeug, vorzugsweise für ein oben beschriebenes Bau- oder Dienstleistungssystem. Dementsprechend kann ein oben beschriebenes Konstruktions- oder Dienstleistungssystem mit einem nachfolgend beschriebenen Antriebswerkzeug ausgestattet sein, einschließlich aller verschiedenen Ausführungsformen eines solchen Antriebswerkzeugs.
  • Ein Antriebswerkzeug nach der vorliegenden Erfindung kann einen Führungsabschnitt für einen Strang, mindestens ein Antriebsrad zum Eingriff in einen anzutreibenden Strang und mindestens einen Kupplungsabschnitt umfassen, der an die innere Form eines Robotergreifers angepasst und so konfiguriert ist, dass er durch Schließen der Finger des Robotergreifers eine feste Kupplung mit einem Robotergreifer herstellt. Auf diese Weise kann das Antriebswerkzeug betrieben werden, während es von einem Greifer gegriffen wird, und die Notwendigkeit, den Endeffektor während des Betriebs zu wechseln, kann reduziert oder ganz vermieden werden.
  • Nach einer bevorzugten Ausführungsform kann das Antriebswerkzeug ferner mindestens eine drahtlose Funktionalität umfassen und/oder wobei das mindestens eine Antriebsrad elektrisch, vorzugsweise durch eine Batterie, angetrieben wird und/oder für einen drahtlosen Betrieb konfiguriert ist und/oder für den Empfang von Betriebsbefehlen über eine drahtlose Verbindung zu einer Robotervorrichtung und/oder einem Roboter konfiguriert ist. Die Notwendigkeit einer physikalischen Daten- oder Stromverbindung zwischen dem Antriebswerkzeug und dem Roboter kann so vermieden werden. Die Betriebssicherheit kann dadurch verbessert werden.
  • Nach einer bevorzugten Ausführung kann das Antriebswerkzeug zwei Antriebsräder zum Eingriff in einen anzutreibenden Strang umfassen, wobei die Antriebsräder vorzugsweise einander gegenüberliegend angeordnet sind, um einen anzutreibenden Strang zu umschließen, und/oder wobei mindestens die Antriebsräder mit einer Spannvorrichtung, vorzugsweise einer Feder, versehen sind, um eine Spannkraft des Antriebsrades gegen den Strang zu erzeugen. Dies ermöglicht einen sicheren und zuverlässigen Antriebsvorgang für eine Schnur und kann somit die Erzeugung einer sogenannten Blockierstruktur mit Automatisierungseinrichtungen erleichtern.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann das Antriebswerkzeug ferner aus mindestens zwei Körperteilen, vorzugsweise zwei Körperhälften, bestehen, die so konfiguriert sind, dass sie relativ zueinander bewegt werden können, insbesondere für Öffnungs- und/oder Schließbewegungen. Die Körperteile können so konfiguriert werden, dass sie durch Relativbewegung der Greiffinger eines Robotergreifers relativ zueinander bewegt werden können. Darüber hinaus können die Körperteile so konfiguriert werden, dass sie in einer geöffneten und/oder geschlossenen Position verriegelt werden können und/oder wobei mindestens ein Spannelement vorgesehen ist, um die Körperteile mit einer Vorspannung zu versehen. Die Vorspannung kann in einer Öffnungs- und/oder Schließrichtung der Körperteile orientiert sein. Dadurch können mit geringem Kraftaufwand unterschiedliche Betriebsstellungen des Antriebswerkzeugs erreicht werden.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird der Führungsabschnitt für eine Saite zwischen den Körperteilen in geschlossener Stellung definiert und/oder wobei an jedem Körperteil ein Antriebsrad vorgesehen ist. Dadurch kann der anfängliche Eingriff eines Strangs durch ein Antriebsrad des Antriebswerkzeugs erleichtert werden.
  • Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung bezieht sich auf eine Schnurvorrichtung, vorzugsweise für ein Bau- oder Dienstleistungssystem und/oder für ein oben beschriebenes Antriebswerkzeug. Dementsprechend kann ein beschriebenes Konstruktions- oder Dienstleistungssystem oder auch ein oben beschriebenes Antriebswerkzeug mit einer nachfolgend beschriebenen Schnurvorrichtung ausgestattet sein, einschließlich aller verschiedenen Ausführungsformen einer solchen Schnurvorrichtung.
  • Eine Schnurvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung kann eine Schnur, eine Verpackung für die Schnur und zwei Verbinderendstücke, die an den Enden der Schnur befestigt sind, umfassen, wobei die Schnur durch eine Führung durch die Öffnung der Verpackung geführt wird und wobei eines der Verbinderendstücke innerhalb der Verpackung angeordnet ist und/oder eines der Verbinderendstücke außerhalb der Verpackung angeordnet ist. Eine solche Schnurvorrichtung ermöglicht eine einfache Integration einer Schnur in eine Robotervorrichtung zum Antreiben und Entfalten der Schnur. Eine solche Schnurvorrichtung kann insbesondere an einem Antriebswerkzeug zum automatisierten Antrieb eines Strangs angebracht werden. Darüber hinaus lässt sich eine solche Schnurvorrichtung mit geringem Aufwand und geringem Risiko eines Verschlingens der Schnur austauschen.
  • Entsprechend einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Schnurvorrichtung sind die Verbinderendstücke als magnetische Endstücke ausgebildet und/oder so konfiguriert, dass sie eine Halteverbindung mit dem Verbinderendstück eines anderen Strangs herstellen, vorzugsweise eine Halteverbindung mit einem Teil der Packung zwischen zwei jeweiligen Verbinderendstücken. Es kann daher unter Umständen nicht erforderlich sein, den jeweiligen Strang vollständig aus einer Verpackung herauszubewegen, um eine Halteverbindung mit einem anderen Strang herzustellen, und somit kann der Handhabungsaufwand verringert werden.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführung kann die Schnurvorrichtung ferner eine Führungsvorrichtung für die Schnur umfassen, vorzugsweise eine Führung durch ein Rohr, die an der Verpackung befestigt ist und/oder sich von der Führung durch die Öffnung der Verpackung erstreckt und/oder sich von einer Außenseite der Verpackung erstreckt und/oder wobei die Führungsvorrichtung über einen Befestigungsflansch an der Verpackung befestigt ist. Die Stabilität der Verbindung zwischen der Führungsvorrichtung und der Verpackung kann dadurch verbessert werden.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Schnurvorrichtung kann die Führungsvorrichtung einen Belichtungsabschnitt zum Belichten eines durch die Führungsvorrichtung geführten Stranges umfassen, wobei der Belichtungsabschnitt vorzugsweise durch eine Unterbrechung und/oder eine Öffnung in der Führungsvorrichtung vorgesehen ist, und/oder wobei der Strang durch den Belichtungsabschnitt hindurch mit einem Antriebswerkzeug in Eingriff gebracht werden kann, insbesondere zum Antreiben und/oder Herausziehen des Stranges aus der Packung. Der Eingriff des Strangs durch ein Antriebswerkzeug kann erleichtert und eine zuverlässige Antriebsfunktionalität gewährleistet werden.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann die Schnurvorrichtung ferner einen Befestigungsteil zur Befestigung eines Antriebswerkzeugs, vorzugsweise als Plattformvorrichtung ausgebildet, umfassen und/oder wobei der Befestigungsteil und die Führungsvorrichtung fest miteinander verbunden und/oder als integraler Bestandteil vorgesehen sind. Insbesondere kann der Befestigungsteil zwei getrennte Teile der Führungsvorrichtung tragen. Der freiliegende Teil kann zwischen diesen beiden getrennten Teilen der Führungsvorrichtung vorgesehen werden.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann die Schnurvorrichtung ferner eine Identifikationsvorrichtung zur Identifizierung der Verpackung, der Schnur, der Führungsvorrichtung und/oder des Befestigungsteils und/oder der Position und/oder Ausrichtung der Führungsvorrichtung und/oder des Befestigungsteils umfassen und/oder wobei die Identifikationsvorrichtung am Befestigungsteil und/oder der Führungsvorrichtung vorgesehen ist. Die Automatisierung kann dadurch insbesondere bei automatisierten Handhabungs- und Schnurantriebsverfahren verbessert werden.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführung können die Verbinderendstücke eine größere Größe und/oder einen größeren Durchmesser als die Schnur und/oder eine größere Größe und/oder einen größeren Durchmesser als die Führung durch die Öffnung der Packung und/oder als die Führung durch die Öffnung der Führungsvorrichtung haben. Ein innerhalb der Packung angeordnetes Verbinderendstück kann so konfiguriert werden, dass es an der genannten Führung durch die Öffnung der Packung und/oder an der genannten Führung durch die Öffnung der Führungsvorrichtung blockiert wird. Der Strang kann daher auch am Ende eines Antriebsvorgangs mit dem Paket gekoppelt bleiben. Darüber hinaus kann das außerhalb des Pakets angeordnete Verbinderendstück am distalen Ende der Führungsvorrichtung fest, vorzugsweise durch eine Presspassung, angeordnet werden. Ein unbeabsichtigtes Entfernen oder Verschieben des Verbinderendstücks kann dadurch vermieden werden.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform bestehen die Verpackung, die Führungsvorrichtung und/oder das Befestigungsteil aus zersetzbarem Material und/oder können innerhalb eines Zeitraums von mehr als 1 Jahr, vorzugsweise mehr als 3 Jahre oder mehr als 5 Jahre, zersetzbar sein. Dementsprechend können das Versandstück und/oder die Führungseinrichtung in einer fertigen Konstruktion, wie z.B. einer Wand- und/oder Säulenstruktur, verbleiben und sich mit der Zeit zersetzen. Die gesamte Handhabung und der Einsatz der Schnur kann erleichtert werden.
  • Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung bezieht sich auf eine Robotervorrichtung, vorzugsweise für ein Konstruktionssystem gemäß der obigen Beschreibung, wobei die Robotervorrichtung einen Roboter mit einem Greifer und einem Antriebswerkzeug gemäß der obigen Beschreibung und/oder eine Schnurvorrichtung gemäß der obigen Beschreibung umfasst.
  • Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung bezieht sich auf eine Robotervorrichtung, vorzugsweise für ein Konstruktionssystem gemäß der obigen Beschreibung, wobei die Robotervorrichtung zum Aufbau einer Wand- und/oder Säulenstruktur mit einem Stützabschnitt und einem Abdeckabschnitt zum Abdecken des Stützabschnitts konfiguriert ist, wobei der Stützabschnitt durch Vollmaterialstücke und mindestens eine Schnur zum Verklemmen mindestens einiger der Vollmaterialstücke bereitgestellt wird und der Abdeckabschnitt mindestens eine Abdeckeinrichtung umfasst und die Schnur und die Abdeckeinrichtung aneinander befestigt sind.
  • Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung bezieht sich auf eine Planungs- und/oder Bedienungsvorrichtung, vorzugsweise auf ein Smartphone und/oder ein Tablett, mit einer Anwendung zur Planung des Verlaufs und/oder der Größe einer zu errichtenden Wand- und/oder Pfeilerstruktur, zum Empfang von Daten von einer Robotervorrichtung und/oder zur Initiierung des Kaufs und/oder der Lieferung von Baumaterial und/oder Bauausrüstung. Eine solche Planungs- und/oder Betriebsvorrichtung kann Teil eines oben beschriebenen Konstruktionssystems sein.
  • Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Betrieb eines Konstruktionssystems, vorzugsweise eines Konstruktionssystems gemäß der obigen Beschreibung, das zumindest die Schritte des Anordnens einer Markierungsvorrichtung zum Definieren der Kontur und/oder Position einer zu bauenden Wand- und/oder Pfeilerstruktur, des Platzierens einer Robotervorrichtung in der Nähe und/oder an der Markierungsvorrichtung und des Aufbaus einer Wand- und/oder Pfeilerstruktur entlang und/oder an der Markierungsvorrichtung umfasst.
  • Entsprechend einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens werden nach dem Auslegen des Markierungsgerätes funktionelle Markierungen angebracht.
  • Je nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird eine Robotervorrichtung geliefert und/oder aktiviert, insbesondere nach dem Auslegen der Markiervorrichtung oder vor dem Auslegen der Markiervorrichtung.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens folgt eine Robotervorrichtung der Markiervorrichtung und erzeugt eine Karte, insbesondere vor dem Bau einer Wand- und/oder Pfeilerstruktur.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Methode scannt und modelliert ein Robotergerät die Umgebung, insbesondere während und/oder parallel zur Erstellung einer Karte.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Methode erfolgt die Auswertung der vom Robotergerät erzeugten Daten, insbesondere die manuelle und/oder automatisierte Datenauswertung.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens werden Materialpakete und/oder Baumaterial von der Robotervorrichtung erkannt.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Methode wird ein Lagerbereich für Materialpakete und/oder Baumaterial eingeschlossen.
  • Die oben beschriebenen Details und/oder Vorteile in Bezug auf das Konstruktionssystem gelten auch für die oben beschriebene Methode zum Betrieb eines Konstruktionssystems. Auch die oben beschriebenen Details und/oder Vorteile hinsichtlich des Antriebswerkzeugs, der Schnurvorrichtung, der Robotervorrichtung und/oder der Planungs- und/oder Bedienungsvorrichtung gelten ebenfalls für ein entsprechend ausgestattetes Konstruktionssystem.
  • Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung bezieht sich auf eine Konstruktion, insbesondere auf eine Wand- und/oder Pfeilerstruktur, die Stücke aus festem Material und eine Schnur zum Einklemmen der Stücke aus festem Material umfasst, wobei zumindest einige der Stücke aus festem Material aus Basalt hergestellt sind und/oder zumindest abschnittsweise mit Basaltmaterial bedeckt sind.
  • Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung bezieht sich auf eine Konstruktion, insbesondere eine Wand- und/oder Säulenkonstruktion, die einen Stützabschnitt und einen Abdeckabschnitt zum Abdecken des Stützabschnitts aufweist, wobei der Stützabschnitt durch Stücke aus festem Material und mindestens eine Schnur zum Verklemmen mindestens einiger der Stücke aus festem Material bereitgestellt wird, wobei der Abdeckabschnitt mindestens eine Abdeckvorrichtung aufweist und wobei die Schnur und die Abdeckvorrichtung aneinander befestigt sind und wobei der Stützabschnitt und/oder der Abdeckabschnitt Basaltmaterial aufweisen.
  • Nach einer bevorzugten Ausführungsform sind eine Vielzahl von Festmaterialstücken und/oder Abdeckvorrichtungen aus Basaltgestein hergestellt und/oder mit Basaltmaterial abgedeckt und/oder der Luft ausgesetzt und/oder wobei das Basaltmaterial der Verwitterung ausgesetzt und/oder zur Verwitterung und zur Entfernung von Kohlendioxid aus der Atmosphäre konfiguriert ist.
  • Nach einer bevorzugten Ausführung werden zumindest einige der festen Materialstücke und/oder Abdeckvorrichtungen des Abdeckteils mit Basaltpulver bedeckt und/oder Mikropartikel aus Basaltgestein der Atmosphäre ausgesetzt, um die Verwitterung zu verbessern.
  • Je nach bevorzugter Ausführungsform kann das Basaltpulver eine Korngröße von mehr als 5 Mikrometern, mehr als 10 Mikrometern, mehr als 15 Mikrometern, mehr als 17,5 Mikrometern oder mehr als 20 Mikrometern haben. Darüber hinaus kann das Basaltpulver eine Korngröße von weniger als 50 Mikrometern, weniger als 40 Mikrometern, weniger als 30 Mikrometern, weniger als 25 Mikrometern oder weniger als 22,5 Mikrometern haben. Das optimale Korn des Basaltpulvers kann 20 Mikrometer oder etwa 20 Mikrometer betragen. Die Größe kann sich auf die mittlere Größe des Pulvermaterials beziehen.
  • Je nach bevorzugter Ausführung kann das Basaltpulver durch eine Aufschlämmung und/oder ein Gel und/oder ein Klebematerial an den Feststoffstücken und/oder den Abdeckvorrichtungen des Abdeckteils befestigt werden.
  • Je nach bevorzugter Ausführungsform ist die Aufschlämmung und/oder das Gel und/oder das Klebematerial luftdurchlässig und/oder so konfiguriert, dass es sich auflöst, vorzugsweise in einem Zeitraum zwischen 6 und 18 Monaten, vorzugsweise etwa 12 Monaten. Die Verwitterung des Basaltmaterials darf dadurch nicht beeinträchtigt werden.
  • Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Wartung einer Konstruktion gemäß der obigen Beschreibung, wobei das Verfahren die Schritte des häufigen und/oder periodischen Auftragens von Basaltmaterial auf die festen Materialstücke und/oder auf Abdeckvorrichtungen eines Abdeckabschnitts umfasst.
  • Die Merkmale und Vorteile der verschiedenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden im Folgenden anhand der Abbildungen beschrieben.
    • zeigt eine schematische Draufsicht einer Markiervorrichtung und einer Anschlusskonstruktion nach Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung,
    • zeigt eine Seitenansicht einer Robotervorrichtung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung,
    • zeigt eine schematische Darstellung eines Greifers einer Robotervorrichtung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung,
    • zeigt eine schematische Seitenansicht des Greifers aus ,
    • zeigt eine schematische Darstellung eines Antriebswerkzeugs nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung,
    • zeigt eine schematische Darstellung einer Saitenvorrichtung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung,
    • zeigt eine schematische Darstellung der Stringvorrichtung aus in vertikaler Anordnung,
    • zeigt eine schematische Darstellung der Schnurvorrichtung aus in vertikaler Position mit angebrachtem Antriebswerkzeug,
    • zeigt eine schematische Darstellung des Greifers aus und mit einem Antriebswerkzeug und einem zwischen den Greiffingern angeordneten Schnursack,
    • zeigt ein schematisches Flussdiagramm einer Methode nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • Die obere Seite von zeigt eine schematische Draufsicht einer Konstruktion 10 nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Bei der Konstruktion 10 kann es sich insbesondere um eine Wand oder Säule oder jede andere Art von architektonischer Struktur handeln.
  • Die Konstruktion 10 besteht aus einem Stützteil 12 und einem Abdeckteil 14 zur Abdeckung des Stützteils 12. Der tragende Teil 12 kann aus Vollmaterialstücken 16 und mindestens einer Schnur 18 zum Einklemmen mindestens einiger der Vollmaterialstücke 16 bestehen. Der Abdeckabschnitt 14 umfasst mindestens eine Abdeckeinrichtung 20, vorzugsweise mehrere Abdeckeinrichtungen 20. Die Schnur 18 und die Abdeckeinrichtungen 20 sind aneinander befestigt, was im Folgenden näher beschrieben wird.
  • Der Abdeckabschnitt 14 ist auf mehreren Seiten des Stützabschnitts 12 um diesen herum angeordnet. Insbesondere ist der Abdeckabschnitt um den Stützabschnitt 12 an vertikal verlaufenden Seiten angeordnet. Der Abdeckabschnitt 14 kann einen Abguss für den Stützabschnitt 12 darstellen, insbesondere einen Abguss für einen Verbund aus den Vollmaterialstücken 16 und der Schnur 18 des Stützabschnitts 12.
  • Aus ist ersichtlich, dass die Abdeckeinrichtungen 20 größer sind als die Vollmaterialstücke 16 und auch aus einem anderen Material bestehen und/oder ein anderes optisches Erscheinungsbild haben können als zumindest einige der Vollmaterialstücke 16 der Tragkonstruktion 12. Die Vollmaterialstücke 16 können insbesondere als Schotter, kantiges Gestein, körniges Gesteinsmaterial und/oder Bruchsteine vorgesehen sein. Es ist auch möglich, dass die Vollmaterialstücke 16 aus Glasmaterial und/oder Glaskies und/oder Glassplitt hergestellt sind und/oder Glas enthalten. Die Vollmaterialstücke 16 können eingeklemmt und/oder gestanzt und/oder verdichtet sein, vorzugsweise zur Verstärkung eines Verklemmeffektes.
  • Wie aus weiter ersichtlich ist, kann die Saite 18 zumindest abschnittsweise innerhalb und/oder im gesamten Stützabschnitt 12 und/oder zwischen den Vollmaterialstücken 16 verlegt und/oder lose verlegt und/oder zumindest abschnittsweise gespannt werden, vorzugsweise zur Erhöhung eines Verklemmungseffekts. Die Schnur 18 kann in einem Muster angeordnet werden, das abwechselnd zwischen einem zentralen Bereich 22 des tragenden Teils 12 und verschiedenen Abdeckeinrichtungen 20 verläuft.
  • Die Vollmaterialstücke 16 des tragenden Teils 12 können gegen den abdeckenden Teil 14 und/oder gegen die Abdeckeinrichtungen 20 und/oder während sie von den Abdeckeinrichtungen 20 gehalten und/oder begrenzt werden, zusammengedrückt und/oder gestanzt werden. Gleichzeitig kann das Abdeckteil 14 Verschiebungen und/oder Bewegungen der Vollmaterialstücke 16 zulassen. Ferner können das Abdeckteil 14 und/oder die Abdeckeinrichtungen 20 durch das Stützteil 12, vorzugsweise durch die gestauchten und/oder gestanzten und/oder eingeklemmten Vollmaterialstücke 16 und/oder durch die Schnur 18, insbesondere durch einen Verbund aus den Vollmaterialstücken 16 und der Schnur 18, fixiert und/oder gehalten werden.
  • Die Abdeckeinrichtungen 20 können aus Stein und/oder Glas und/oder Metall hergestellt sein und/oder aus einem solchen bestehen. Die mindestens eine Abdeckeinrichtung 20 kann eine dem tragenden Teil 12 abgewandte Sichtseite 24 und darüber hinaus eine dem tragenden Teil 12 zugewandte Funktionsseite 26 aufweisen. Die Schnur 18 wird auf der Funktionsseite 26 an der Abdeckeinrichtung 20 befestigt.
  • Die Befestigung zwischen der Schnur 18 und der mindestens einen Abdeckeinrichtung 20 kann formschlüssig und/oder kraftschlüssig und/oder durch einen Klebstoff erfolgen. Die Abdeckeinrichtung 20 kann aus mindestens einem äußeren Bauteil 28 und einem Befestigungselement 30 für die Befestigung mit der Schnur 18 bestehen. Das Befestigungselement 30 kann auf der Funktionsseite 26 vorgesehen werden, während die Sichtseite 24 dem Befestigungselement 30 abgewandt ist. Das Befestigungselement 30 kann als Haken und/oder Öse und/oder Kerbe ausgebildet sein, an dem die Schnur 18 befestigt und/oder eingehakt wird.
  • Die untere Seite von zeigt eine Markierungsvorrichtung 32 zur Festlegung des Verlaufs, der Form und/oder der Lage einer Konstruktion 10, wie z. B. einer Wand- und/oder Pfeilerstruktur. Eine solche Markierungsvorrichtung 32 kann z.B. ein Sensordraht oder eine Schnur oder ein Gurt oder Riemen sein und kann von einem Endbenutzer erworben und auf einem Privatgrundstück ausgelegt werden.
  • Die Markiervorrichtung 32 kann mit einer hier nicht gezeigten Messskala ausgestattet sein, die von Menschen und/oder einer Robotervorrichtung 34 erkannt werden kann, wie in gezeigt und weiter unten näher erläutert. Die Markiervorrichtung 32 und die Robotervorrichtung 34 können ein Konstruktionssystem im Sinne der vorliegenden Erfindung darstellen
  • Die Markierungsvorrichtung 32 kann ferner eine Startmarkierung 36 zur Definition des Anfangs und/oder der Position einer Wand- und/oder Pfeilerstruktur umfassen. Die Markierungsvorrichtung 32 kann ferner eine Endmarkierung 38 zur Definition des Endes und/oder der Position einer Wand- und/oder Pfeilerstruktur umfassen. Die Markierungen 38 und 38 können auf der Markierungsvorrichtung 32 angebracht und von Menschen und/oder einer Robotervorrichtung 34 gelesen werden.
  • Wie aus weiter ersichtlich ist, kann neben der Markierungsvorrichtung 32 eine Plattform 40 vorgesehen werden. Die Plattform 40 kann mit der Markierungsvorrichtung 32 verbunden werden und kann aus einer Vielzahl von Plattformelementen 42 bestehen. Die Plattform 40 kann eine Antriebs- und/oder Rollfläche für eine Robotervorrichtung 34 bieten und die Räder einer Robotervorrichtung 34 vor einem schlammigen Untergrund schützen, wobei der Untergrund nicht beansprucht wird, wenn die Robotervorrichtung viele Überfahrten erfordert.
  • Darüber hinaus kann die Plattform 40 einen Lagerabschnitt 44 zur Lagerung von Baumaterial, wie z.B. Abdeckvorrichtungen 20, enthalten. Die Lagersektion 44 kann so lang wie die Markierungsvorrichtung 32 und/oder so lang wie eine zu bauende Konstruktion 10 sein, so dass viele Materialstücke, wie z. B. Steine oder Abdeckvorrichtungen 20, gleichzeitig für die Robotervorrichtung 34 zugänglich sein können und nach Parametern wie Form, Transparenz, Farbe und/oder Schwerpunkt ausgewählt werden können. Wenn die Steine einen Haken als Montageposition aufweisen, wie dies bei den Abdeckvorrichtungen 20 der Fall ist, sollte es möglich sein, dass der Haken an einer festen und/oder spezifischen Position auf der Lagersektion 44 angebracht wird.
  • zeigt eine Seitenansicht einer Robotervorrichtung 34 nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Die Robotervorrichtung 34 kann aus einer mobilen Plattform 46 und einem Roboter 48 bestehen. Der Roboter 48 kann mit einer seriellen kinematischen Anordnung konfiguriert und mit einem Endeffektor 50 ausgestattet sein. Der Endeffektor kann als Greifer 52 konfiguriert werden, wie nachstehend unter Bezugnahme auf und näher erläutert wird.
  • Der Roboter 48 kann auf der mobilen Plattform 46 angeordnet werden, um auf einer Bahn bewegt zu werden. Die mobile Plattform 46 kann mit Rädern 54 ausgestattet sein, die angetriebene und/oder nicht angetriebene Räder sein können. Darüber hinaus kann die mobile Plattform 46 eine Verlängerung oder einen Anhänger 56 umfassen und/oder mit diesem verbunden sein. Die mobile Plattform kann auch eine Sensoreinrichtung 47 enthalten, zumindest zur Erfassung der Markierungseinrichtung 32.
  • Die mobile Plattform 46 kann darüber hinaus mit einem oder mehreren Containern 58, 60 und 62 ausgestattet sein. Der Container 58 kann eine Lagerbox zum Regenschutz, insbesondere zum Regenschutz des Roboters 48, sein. Im Falle von Regen kann der Roboter 48 sich selbst und/oder seinen Arm in den Container 58 bewegen, der anschließend geschlossen werden kann. Bei den Behältern 60 und 62 kann es sich um Lagerbehälter für Baumaterial handeln, wie z.B. Vollmaterialstücke 16 und/oder Abdeckvorrichtungen 20. Darüber hinaus können auf dem Anhänger 56 Schnurvorrichtungen angeordnet sein, auf die im Folgenden näher eingegangen wird.
  • zeigt eine schematische Darstellung eines Greifers 52 einer Robotervorrichtung 34 nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, und zeigt eine schematische Seitenansicht des Greifers 52 aus . Der Greifer 52 umfasst einen Roboterflansch 64 zur Verbindung des Greifers mit dem Roboter 48. Der Greifer 52 besteht ferner aus einem Gehäuse 66 und zwei Greiffingern 68.
  • Die Greiffinger 68 bestehen aus einem Greifteil 70, das die Form einer Greifhand haben kann. Der Greifteil 70 kann eine Vertiefung 72 umfassen, die das Greifen mehrerer Steine oder Vollmaterialstücke aus einem Behälter 60 oder 62 ermöglichen kann. Die Vertiefung 72 kann auch verwendet werden, um einen einzelnen größeren Stein aus einem Behälter 60 oder 62 zu greifen, wie z.B. eine Abdeckvorrichtung 20 für den Abdeckteil 14.
  • Darüber hinaus kann der Greifteil 70 einen Kupplungsabschnitt 74 zur Kupplung mit einem Antriebswerkzeug 76 enthalten, der unter Bezugnahme auf näher erläutert wird. Das Antriebswerkzeug 76 kann eine zylindrische Gesamtform haben, um in das Kupplungsteil 74 zu passen. Insbesondere kann das Antriebswerkzeug 76 einen Kupplungsteil 78 zum Kuppeln mit einem Kupplungsabschnitt 74 des Greifteils 70 aufweisen. Das Antriebswerkzeug 76 umfasst ferner einen Führungsteil 80 für einen Strang. Der Führungsteil 80 kann ein Loch oder eine Öffnung zwischen zwei Körperhälften 82 sein. Die Körperhälften 80 können relativ zueinander oder zu Öffnungs- und/oder Schließvorgängen bewegt werden.
  • Das Antriebswerkzeug 76 umfasst auch Antriebsräder 84, die durch Spannelemente 86, wie z.B. Federn, zusammengedrückt werden können. Die Antriebsräder 84 können mit Elektromotoren verbunden werden. Das Antriebswerkzeug 76 kann für den drahtlosen Betrieb konfiguriert werden. Es kann eine Batterie und drahtlose Kommunikationskomponenten für die Interaktion mit dem Roboter 46 und/oder der Robotervorrichtung 34 umfassen. Der Befehl zur Aktivierung der Antriebsräder 84 und zum Auslegen des Strings kann dementsprechend über drahtlose Kommunikation übermittelt werden.
  • zeigt eine schematische Darstellung einer Saitenvorrichtung 88 nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Die Schnurvorrichtung 88 kann eine Schnur 90, ein Paket 92 für die Schnur 90 und zwei Verbinderendstücke 94 und 96, die an den Enden der Schnur 90 befestigt sind, umfassen. Die Schnur 90 kann innerhalb der Verpackung 92 gerollt und/oder gefaltet werden. Die Packung 92 kann die Größe einer Handfläche haben.
  • Der Strang 90 kann durch eine Führung durch die Öffnung 98 des Gehäuses 92 geführt werden, und das Verbinderendstück 94 kann innerhalb des Gehäuses 92 und das Verbinderendstück 96 kann außerhalb des Gehäuses 92 angeordnet werden. Die Packung 92 kann ein Beutel sein oder aus einem dünnschichtigen Material bestehen.
  • Die Verbinderendstücke 94 und 96 können jeweils einen starken Magneten enthalten. So kann der Strang 90 des Stranggerätes 88 mit einem anderen Strang 90 eines anderen Stranggerätes 88 verbunden werden, um einen Faden beliebiger Länge zu bilden.
  • Die Schnurvorrichtung 88 kann ferner eine Führungsvorrichtung 100 für die Schnur 90 umfassen, vorzugsweise eine Führung durch ein Rohr, die an der Packung 92 befestigt ist und/oder sich von der Führung durch die Öffnung 98 der Packung 92 erstreckt. Die Führungsvorrichtung 100 kann über einen Befestigungsflansch 102 an der Packung 92 befestigt werden.
  • Das Verbinderendstück 94 kann größer als die Führungsvorrichtung 100 und/oder die Öffnung 102 sein, um ein vollständiges Ausfädeln der Schnur 90 zu verhindern. In einer bevorzugten Lösung umfasst das Ende der Führungsvorrichtung 100 eine Düse, um den Strang aus der Führungsvorrichtung 100 herauszuführen. In einer anderen bevorzugten Lösung befindet sich das Verbinderendstück 96 sicher vor der Führungsvorrichtung 100, z. B. durch eine Presspassung, um ein unbeabsichtigtes Ausfädeln zu verhindern. Die Führungsvorrichtung 100 besteht aus einem freiliegenden Teil 104, der den Strang 90 freilegt. Über den freiliegenden Teil 104 kann der Strang 90 mit einem Antriebswerkzeug 76 in Eingriff gebracht werden. Das Antriebswerkzeug 76 kann den Strang 90 mit einer definierten Geschwindigkeit aus dem Paket 92 herausfahren und/oder ziehen.
  • Ferner kann die Schnurvorrichtung 88 einen Befestigungsabschnitt 106 zur Befestigung eines vorzugsweise als Plattformvorrichtung ausgebildeten Antriebswerkzeugs 76 aufweisen und/oder wobei der Befestigungsabschnitt 106 und die Führungsvorrichtung 100 fest miteinander verbunden und/oder als integraler Bestandteil vorgesehen sind. Zur Identifizierung der Schnurvorrichtung 88 und/oder der Führungsvorrichtung 100 und ihrer entsprechenden Position und Ausrichtung kann eine Identifizierungsvorrichtung 106 vorgesehen werden. Die Identifikationsvorrichtung kann am Befestigungsteil 106 angeordnet werden.
  • Wenn der Strang 90 aus der Packung 92 herausgezogen wird, wird das Verbinderendstück 94 am Eingang der Führungsvorrichtung 100 und/oder an der Öffnung 98 blockiert. Das Antriebswerkzeug 76 würde durch Kraft- oder Bewegungsmeldung erkennen, dass der Strang 90 gestoppt wird. Der Roboter 48 kann nun das Antriebswerkzeug 76 von der Führungsvorrichtung 100 und/oder vom Befestigungsteil 106 lösen und das leere Paket 92 auf der unfertigen Baustruktur belassen. Der Roboter 48 kann nun eine neue Schnurvorrichtung 88 aus einem Vorratsbehälter oder Container 60 oder 62 greifen und das Antriebswerkzeug 76 an eine neue Schnurvorrichtung 88 montieren. Zu diesem Zweck kann der Roboter 48 zunächst nach dem Zufallsprinzip eine beliebige Stringvorrichtung 88 aus einem Vorratsbehälter oder Container 60 oder 62 greifen. Anschließend kann das Befestigungsteil 106 und/oder die Führungsvorrichtung 100 der Schnurvorrichtung 88 vertikal in einer Klemm- oder Haltevorrichtung 110 angeordnet werden, wie in dargestellt. Der Roboter 48 kann sich nun von der Schnurvorrichtung 88 lösen. Nun kann die Identifikationsvorrichtung 108 gescannt werden und der Roboter 48 kann das Antriebswerkzeug 76 anbringen, wie in dargestellt.
  • Um eine neue Saitenvorrichtung 88 mit einer alten zu verbinden, kann der Roboter 48 die neue Saitenvorrichtung 88 und/oder das Antriebswerkzeug 76 an der Spannvorrichtung 110 greifen. Dadurch wird die Position und Orientierung des Verbinderendstücks 86 vor der Führungsvorrichtung 96 definiert. Zur Erkennung der Führungsvorrichtung 100 einer leeren Stringpackung 92 und/oder einer gebrauchten Stringvorrichtung 88 wird ein Sensor eingesetzt. Durch die Identifizierung der Identifikationsvorrichtung 108 kann die Position des Steckverbinders 94 innerhalb der alten Packung 92 berechnet werden. Der Roboter bewegt nun einfach das Verbinderendstück 96 der neuen String-Vorrichtung zum Verbinderendstück 94 im Inneren des alten Gehäuses 92, und die magnetische Wirkung verbindet die beiden Verbinderendstücke 94 und 96 zusammen, mit dem dazwischen liegenden Gehäusematerial. Das alte Paket 92 und die alte Führungsvorrichtung 100 können auf und/oder in der Konstruktion verbleiben und von Steinmaterial bedeckt werden. In einer bevorzugten Lösungsalternative sind das Paket 92 und die Führungsvorrichtung 100 aus zersetzbarem Material hergestellt und können mehrere Jahre lang verbleiben.
  • zeigt eine Seitenansicht des Greifers 52 mit einer Schnurvorrichtung 88, die vom Antriebswerkzeug 76 gegriffen wird. Das Antriebswerkzeug 76 ist präzise am Greifer 52 befestigt und das Paket 92 befindet sich in der Vertiefung 74 der Greiferfinger 11.
  • zeigt ein schematisches Flussdiagramm einer Methode nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das Verfahren nach der vorliegenden Ausführungsform kann einen oder mehrere der folgenden Schritte 200 bis 390 enthalten.
  • In einem ersten Schritt 200 kann ein Benutzer eine Anwendung auf sein Smartphone oder Tablet herunterladen und/oder darauf installieren.
  • In Schritt 210 kann der Anwender die Wand als Entwurf visualisieren. In Schritt 220 kann der Benutzer ein Starterpaket bestellen.
  • In Schritt 230 kann der Benutzer ein Robotergerät 34 aus der Anwendung auswählen. Die Robotervorrichtung 34 kann gekauft, gemietet oder geteilt werden.
  • In Schritt 240 kann ein Paket zugestellt werden. Ein solches Paket kann einen Roboter 48 und/oder eine mobile Plattform 46, eine Markierungsvorrichtung 32, wie z.B. Sensordraht, insbesondere etwa 20 m Sensordraht, eine Vielzahl vordefinierter Markierungen und/oder eine Vielzahl benutzerdefinierter Markierungen enthalten.
  • In Schritt 250 kann die Markierungsvorrichtung 32 lokal installiert werden, zum Beispiel in einem Vorgarten oder auf einem Privatgrundstück.
  • In Schritt 260 kann die Robotervorrichtung 34 installiert werden. Für die Installation kann ein Setup verfolgt, die Verbindung zum WLAN hergestellt und das Laden einer Roboterbatterie durchgeführt werden. Darüber hinaus können zwei Bretter auf den Rädern 54 gelagert werden, um die mobile Plattform 46 mit dem Anhänger 56 aufzubauen.
  • In Schritt 270 kann die Robotervorrichtung 34 zur Aktivierung mit der Markiervorrichtung 32 verbunden oder in eine Abtastverbindung gebracht werden.
  • In Schritt 280 kann der Konstruktionsentwurf aktualisiert werden. Die Robotervorrichtung 34 kann der Markiervorrichtung 32 folgen und Abstände messen. Eine Konstruktionskarte, z.B. eine Wand- oder Pfeilerkarte, kann aktualisiert werden, und ein Kostenplan kann aktualisiert werden. Außerdem kann die Robotervorrichtung einen Bauplatz abtasten und eine Bodenkarte aktualisieren.
  • In Schritt 290 kann ein Big Bag-Standort markiert werden. Die Robotervorrichtung 34 kann Flaggen für eine genaue Position für Säcke setzen, und die Position von Big Bags kann auf einer Karte aktualisiert werden.
  • In Schritt 300 kann der Benutzer eine Wand- und/oder Säulenstruktur und/oder die Komponenten und das Material dafür bestätigen und bestellen. Ein Kostenplan und ein Bauplan können bestätigt werden, eine Karte wird aktualisiert, und der Benutzer kann bestätigen, dass Big-Bag-Standorte mit einem Kran von einer öffentlichen und/oder privaten Straße oder einem Weg aus erreicht werden können.
  • In Schritt 310 kann der Benutzer Material bestellen. Die Material- und Teilebestellung kann zum Aufbau eines Lagerbereichs durchgeführt werden. Darüber hinaus kann der Benutzer einen Big-Bag bestellen, der Material für einen tragenden Teil (innerer Verbund) einer Wand- und/oder Pfeilerstruktur enthält, sowie einen Big-Bag, der Material für einen abdeckenden Teil (äußerer Verbund) einer Wand- und/oder Pfeilerstruktur enthält.
  • In Schritt 320 kann Material geliefert werden. Ein Kranführer kann Big Bags platzieren, und ein Sensor der Robotervorrichtung 34 kann die Ankunft bestätigen. Die Robotervorrichtung 34 kann die Sackposition abtasten und die Lieferung annehmen.
  • In Schritt 330 kann ein Speicherbereich für String-Geräte 88 gebaut werden. Die Robotervorrichtung 34 kann String Devices 88 von der mobilen Plattform 46 verwenden und baut eine Wand- und/oder Säulenstruktur in der Höhe einer mobilen Plattform 46. Ein äußerer Verbund ist optional und für einen Lagerbereich nicht erforderlich.
  • In Schritt 340 können Stringgeräte 88 bestellt werden, insbesondere in großer Stückzahl.
  • In Schritt 350 können String-Geräte 88 geliefert werden. Der Postdienst kann die String-Geräte 88 zustellen, und das Robotergerät 34 kann auf die Zustellung der String-Geräte warten. Ein Sensor kann die Paketposition verfolgen, und die Robotervorrichtung kann mit einem Paketträger kommunizieren, um die String-Geräte 88 auf einem Rollbrett auf einer mobilen Plattform 46 oder einem Anhänger 56 zu platzieren.
  • In Schritt 360 werden die String-Geräte 88 gespeichert. Der Big-Bag mit Schnurrollen 88 kann schwerer sein als die Nutzlast der Robotergeräte. Die mobile Plattform 46 und/oder der Anhänger 56 können neben einem Lagerbereich positioniert werden, und die Robotervorrichtung 34 kann einen Big Bag zur weiteren Verwendung auf die mobile Plattform 46 und/oder den Anhänger 56 drücken und/oder darüber ziehen.
  • In Schritt 370 werden alle notwendigen Materialien zur Verfügung gestellt und/oder in Auftrag gegeben. Strangmaterial sowie Vollmaterialstücke (Steine) und Abdeckgeräte sind verfügbar, insbesondere in Big Bags.
  • In Schritt 370a werden die Materialien für einen tragenden Teil 12 (Innenverbund) einer Konstruktion auf eine mobile Plattform 46 oder einen Anhänger 56 gelegt. Ein Schaufel-Werkzeug kann verwendet werden, um kleine Steine aus einem gro-ßen Sack in eine Kiste auf die mobile Plattform 46 oder den Anhänger 56 zu laden. Bis zu 200 kg Steine können auf einer mobilen Plattform 46 oder einem Anhänger 56 gelagert werden.
  • In Schritt 370b werden die Materialien für einen Abdeckbereich 14 (Außenmischung) entlang der Markierungsvorrichtung 32 platziert. Die Steine oder Abdeckgeräte 20 werden mit einem Greifer und einem Kamerasystem aus dem Big Bag gegriffen. Die ID jedes Steins oder Abdeckgeräts 20 wird gelesen, und die Daten der Cloud werden gesucht. Falls nicht vorhanden, wird der jeweilige Stein oder das Abdeckgerät 20 gescannt. Dies kann mit einer Vielzahl von Steinen oder Abdeckgeräten 20 wiederholt werden, und die Steine oder Abdeckgeräte 20 werden entlang des Markierungsgerätes 32 an einer vordefinierten Stelle positioniert.
  • In Schritt 370c wird eine Schnurvorrichtung 88 aus einem Schnurspeicher gegriffen und an einem Antriebswerkzeug 76 befestigt, um das Auf- oder Abwickeln des jeweiligen Strings 90 zu ermöglichen.
  • In Schritt 380 ist die Inbetriebnahme abgeschlossen.
  • In Schritt 390 kann die Konstruktion 10, insbesondere eine Wand- und/oder Pfeilerstruktur, konstruiert werden. Die Konstruktion 10 kann in Segmenten gebaut werden.

Claims (38)

  1. Konstruktionssystem, insbesondere für den Betrieb durch einen Endbenutzer, mit einer Robotervorrichtung, die zum Aufbau einer Wand- und/oder Säulenstruktur ausgebildet ist, und mindestens einer Markierungsvorrichtung zum Definieren des Verlaufs, der Form und/oder der Position einer Wand- und/oder Säulenstruktur, wobei die Markierungsvorrichtung durch die Robotervorrichtung detektierbar ist, und wobei die Robotervorrichtung zum Aufbau einer Wand- und/oder Säulenstruktur an und/oder entlang der Markierungsvorrichtung ausgebildet ist.
  2. Konstruktionssystem nach Anspruch 1, wobei die Markierungsvorrichtung als längliche und/oder flexible Vorrichtung konfiguriert ist und/oder eine solche umfasst und/oder so konfiguriert ist, dass sie von einem Endbenutzer entlang eines beabsichtigten Verlaufs und/oder einer beabsichtigten Position einer Wand- und/oder Säulenstruktur ausgelegt werden kann.
  3. Konstruktionssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Markierungsvorrichtung als ein Draht, eine Schnur, ein Band, ein Gürtel und/oder ein Sensordraht, der von einem Sensor der Robotervorrichtung detektierbar ist, konfiguriert ist und/oder umfasst und/oder wobei die Markierungsvorrichtung eine Messskala umfasst, die von der Robotervorrichtung und/oder vom Bedienungspersonal detektierbar ist.
  4. Konstruktionssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Markierungsvorrichtung mindestens eine Startmarkierung zur Markierung des Beginns einer Wandstruktur und/oder der Position einer zu bauenden Pfeilerstruktur und/oder eine Endmarkierung zur Markierung des Endes einer Wandstruktur und/oder der Position einer zu bauenden Pfeilerstruktur aufweist.
  5. Konstruktionssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Markierungsvorrichtung eine Merkmalsmarkierung aufweist, vorzugsweise zur Markierung der Position von Merkmalen und/oder Erweiterungen und/oder Unterbrechungen oder Lücken der zu errichtenden Wand- und/oder Pfeilerstruktur, und/oder wobei die Markierungsvorrichtung eine Speichermarkierung zur Markierung der Position eines Materialspeichers für Baumaterial aufweist und/oder wobei die Markierungsvorrichtung eine Versorgungsmarkierung zur Markierung der Position eines Stromanschlusses und/oder eines Wasseranschlusses aufweist.
  6. Konstruktionssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, ferner umfassend eine Plattform, die eine Fahr- und/oder Rollfläche für die Robotervorrichtung bereitstellt, wobei die Plattform vorzugsweise aus einer Vielzahl von Plattformelementen besteht und/oder wobei die Plattform mit der Markierungsvorrichtung verbunden ist und/oder wobei die Plattform einen Lagerabschnitt zum Lagern von Baumaterial umfasst und/oder wobei die Plattform mindestens eine Hebebühne und/oder ein Hebeelement zum Bereitstellen einer Fahr- und/oder Rollfläche auf einem erhöhten Niveau, insbesondere relativ zu mindestens einem weiteren Plattformelement, umfasst.
  7. ein Konstruktionssystem gemäß einem der vorstehenden Ansprüche, das ferner eine Lieferkennzeichnungsvorrichtung zur Markierung einer Lieferzone für Baumaterial und/oder Bauausrüstung umfasst und/oder bei dem die Lieferkennzeichnungsvorrichtung von Lieferwagen und/oder Lieferausrüstung erkannt werden kann.
  8. Konstruktionssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Robotervorrichtung zum Konstruieren einer Wand- und/oder Säulenstruktur aus Vollmaterialstücken und einer Schnur zum Einklemmen der Vollmaterialstücke konfiguriert ist.
  9. Konstruktionssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Robotervorrichtung zum Konstruieren einer Wand- und/oder Säulenstruktur mit einem Stützabschnitt und einem Abdeckabschnitt zum Abdecken des Stützabschnitts konfiguriert ist, wobei der Stützabschnitt durch Stücke aus festem Material und mindestens eine Schnur zum Verklemmen mindestens einiger der Stücke aus festem Material bereitgestellt wird und der Abdeckabschnitt mindestens eine Abdeckvorrichtung umfasst, wobei die Robotervorrichtung zum Befestigen der Schnur an der mindestens einen Abdeckvorrichtung konfiguriert ist.
  10. Konstruktionssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Robotervorrichtung für den Betrieb und/oder die Initialisierung durch einen Endbenutzer ohne Programmierkenntnisse und/oder durch einen ungelernten Arbeiter konfiguriert ist und/oder wobei die Robotervorrichtung für den autonomen Betrieb konfiguriert ist und/oder als mobile autonome Robotervorrichtung konfiguriert ist.
  11. Konstruktionssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Robotervorrichtung so konfiguriert ist, dass sie der Markierungsvorrichtung folgt und Markierungen liest und/oder die Kontur der beabsichtigten Wand- und/oder Säulenstruktur in eine Karte einzeichnet und/oder ein 3D-Modell der Umgebung erstellt.
  12. Konstruktionssystem nach Anspruch 11, bei dem das 3D-Modell und/oder Bilder des Bodens für die zu bauende Wand- und/oder Pfeilerstruktur einem Anbieter und/oder einer Cloud zur Datenanalyse, vorzugsweise zur automatischen Datenanalyse und/oder manuellen Datenanalyse durch einen Experten, vorgelegt werden.
  13. Konstruktionssystem gemäß einem der vorstehenden Ansprüche, ferner mit einer Bestellvorrichtung zum Bestellen von Baumaterial auf der Grundlage der von der Robotervorrichtung gesammelten und/oder weiter analysierten Daten und/oder wobei die Robotervorrichtung so konfiguriert ist, dass sie geliefertes Baumaterial erkennt und/oder identifiziert und/oder Öffnungssequenzen für Materialpakete einleitet.
  14. Konstruktionssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Robotervorrichtung einen vorzugsweise mit einer seriellen kinematischen Anordnung konfigurierten Roboter und/oder eine mobile Plattform zum Bewegen eines Roboters umfasst und/oder wobei die Robotervorrichtung und/oder der Roboter ein maximales Gewicht von weniger als 200 kg, vorzugsweise weniger als 150 kg oder weniger als 100 kg, aufweist und/oder wobei der Roboter an der mobilen Plattform, insbesondere durch einen Endbenutzer und/oder durch einen ungelernten Arbeiter und/oder werkzeuglos anbringbar ist und/oder wobei der Roboter und die mobile Plattform modular aufgebaut sind.
  15. Konstruktionssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Robotereinrichtung, insbesondere der Roboter und/oder die mobile Plattform, eine Sensoreinrichtung zur Erfassung der Markierungseinrichtung und/oder eine Detektionseinrichtung zur Erfassung von verpacktem Material und/oder Materialpaketen mit oder ohne Detektionsmarkierungen aufweist.
  16. Konstruktionssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Robotervorrichtung und/oder der Roboter mit einem als Greifer konfigurierten Endeffektor und/oder mit einem Antriebswerkzeug zum Antreiben eines Strangs, vorzugsweise zum Abwickeln eines Strangmaterials und/oder zum Austreiben eines Strangmaterials aus einer Strangpackung, und/oder wobei der Greifer zum Greifen von Vollmaterialstücken, vorzugsweise Steinen, und/oder dem Antriebswerkzeug zum Antreiben eines Strangs und/oder wobei der Greifer elektrisch betrieben wird, versehen ist.
  17. Konstruktionssystem nach Anspruch 16, wobei das Antriebswerkzeug zusammen mit dem jeweiligen Strang und/oder Strangpaket und/oder ohne jegliche Handhabung durch einen Endbenutzer oder Bediener vom Roboter und/oder Greifer abnehmbar ist und/oder wobei das Antriebswerkzeug zusammen mit dem jeweiligen Strang und/oder ohne Handhabung durch einen Endbenutzer oder Bediener am Roboter und/oder am Greifer anbringbar ist.
  18. Konstruktionssystem nach Anspruch 16 oder 17, wobei das Antriebswerkzeug zum Antreiben und/oder Ziehen eines Stranges aus einer Schnurvorrichtung, insbesondere aus einer Strangpackung oder einem Strangbeutel, und/oder zum Abwickeln eines Stranges mit einer definierten Geschwindigkeit und/oder wobei das Antriebswerkzeug zum Detektieren einer Zunahme von Antriebskräften ausgebildet ist.
  19. Konstruktionssystem nach einem der Ansprüche 16 bis 18, wobei das Antriebswerkzeug einen Führungsabschnitt für einen Strang, mindestens ein Antriebsrad zum Eingriff in einen anzutreibenden Strang und mindestens einen Kupplungsabschnitt aufweist, der an die innere Form eines Robotergreifers angepasst und so konfiguriert ist, dass er eine feste Kupplung mit einem Robotergreifer durch Schließen der Finger des Robotergreifers herstellt.
  20. Konstruktionssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, ferner mit einer Schnurvorrichtung, die eine Schnur, eine Verpackung für die Schnur und zwei Verbinderendstücke aufweist, die an den Enden der Schnur befestigt sind, wobei die Schnur durch eine Führung durch eine Öffnung der Verpackung geführt wird und eines der Verbinderendstücke innerhalb der Verpackung und das andere der Verbinderendstücke außerhalb der Verpackung angeordnet ist.
  21. Konstruktionssystem nach Anspruch 20, wobei die Verbinderendstücke als magnetische Endstücke konfiguriert sind und/oder konfiguriert sind, um eine Halteverbindung mit dem Verbinderendstück eines anderen Strangs herzustellen, vorzugsweise eine Halteverbindung mit einem Abschnitt der Packung zwischen zwei jeweiligen Verbinderendstücken und/oder wobei eine Führungsvorrichtung für den Strang, vorzugsweise eine Führung durch ein Rohr, an der Packung befestigt ist und/oder sich von der Führung durch eine Öffnung der Packung erstreckt und/oder sich von einer Außenseite der Packung erstreckt und/oder wobei die Führungsvorrichtung über einen Befestigungsflansch an der Packung befestigt ist.
  22. Konstruktionssystem nach Anspruch 21, wobei die Führungsvorrichtung einen Freilegungsabschnitt zum Freilegen eines durch die Führungsvorrichtung geführten Strangs aufweist, wobei der Freilegungsabschnitt vorzugsweise durch eine Unterbrechung und/oder eine Öffnung in der Führungsvorrichtung vorgesehen ist, und/oder wobei der Strang durch den Freilegungsabschnitt hindurch mit einem Antriebswerkzeug in Eingriff gebracht werden kann, insbesondere zum Antreiben und/oder Herausziehen des Strangs aus der Packung.
  23. Konstruktionssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Robotervorrichtung zum Sammeln, Speichern und/oder Übertragen von Blockchain bezogenen Daten über in einer Wand- und/oder Säulenstruktur eingebettete Feststoffteile konfiguriert ist.
  24. Konstruktionssystem gemäß einem der vorstehenden Ansprüche, das ferner eine Diebstahlschutzvorrichtung für die Robotervorrichtung umfasst, wobei die Diebstahlschutzvorrichtung vorzugsweise durch einen Sicherheitsdraht bereitgestellt wird, und/oder wobei der Roboter zum automatischen Anbringen an und/oder Lösen von einer Diebstahlschutzvorrichtung konfiguriert ist.
  25. Konstruktionssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Robotervorrichtung so konfiguriert ist, dass sie mindestens eine sekundäre Aufgabe ausführt, vorzugsweise die Beobachtung des Eindringens von Tieren unter Verwendung eines integrierten Kamerasystems, die Verhinderung des Eindringens von Tieren durch die Bereitstellung von Licht innerhalb der Wand und/oder der Säulenstruktur und/oder durch die Bereitstellung von Bewegung der Robotervorrichtung und/oder von Schall und/oder Feuchtigkeitssteuerung für einen Garten, insbesondere durch die Erzeugung einer Feuchtigkeitskarte des Bodens, die Messung des Nährstoffgehalts des Bodens, die Identifizierung von Pflanzen auf der Grundlage ihrer Blätter, die Messung der Lichtintensität und/oder die kontinuierliche Anpassung der Lichtintensität, der Feuchtigkeit, des Nährstoffgehalts, der Größe der Pflanzen und/oder der Pflanzentypen.
  26. Antriebswerkzeug, vorzugsweise für ein Konstruktionssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 25, mit einem Führungsabschnitt für einen Strang, mindestens einem Antriebsrad zum Eingriff in einen anzutreibenden Strang und mindestens einem Kupplungsabschnitt, der an die innere Form eines Robotergreifers angepasst und so konfiguriert ist, dass er durch Schließen der Finger des Robotergreifers eine feste Kupplung mit einem Robotergreifer herstellt.
  27. Antriebswerkzeug nach Anspruch 26, das ferner mindestens eine drahtlose Funktionalität aufweist und/oder bei dem das mindestens eine Antriebsrad elektrisch, vorzugsweise durch eine Batterie, angetrieben wird und/oder für einen drahtlosen Betrieb konfiguriert ist und/oder für den Empfang von Betriebsbefehlen über eine drahtlose Verbindung zu einer Robotervorrichtung und/oder einem Roboter konfiguriert ist.
  28. Antriebswerkzeug nach Anspruch 26 oder 27, mit zwei Antriebsrädern zum Eingriff in einen anzutreibenden Strang, wobei die Antriebsräder vorzugsweise einander gegenüberliegend angeordnet sind, um einen anzutreibenden Strang zu umschließen, und/oder wobei mindestens die Antriebsräder mit einer Spannvorrichtung versehen sind, um eine Spannkraft des Antriebsrades gegen den Strang zu erzeugen.
  29. Antriebswerkzeug nach einem der Ansprüche 26 bis 28, mit mindestens zwei relativ zueinander beweglich ausgebildeten Körperteilen, vorzugsweise zwei Körperhälften, insbesondere für Öffnungs- und/oder Schließbewegungen, wobei die Körperteile durch Relativbewegung von Greiffingern relativ zueinander beweglich ausgebildet sind und/oder wobei die Körperteile in einer Öffnungs- und/oder Schließstellung verriegelbar ausgebildet sind und/oder wobei mindestens ein Spannelement zur Vorspannung der Körperteile vorgesehen ist.
  30. Antriebswerkzeug nach einem der Ansprüche 26 bis 29, wobei der Führungsabschnitt für eine Schnur zwischen den Körperteilen in geschlossener Position definiert ist und/oder wobei ein Antriebsrad an jedem Körperteil vorgesehen ist.
  31. Schnurvorrichtung, vorzugsweise für ein Konstruktionssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 25 und/oder für ein Antriebswerkzeug nach einem der Ansprüche 26 bis 30, mit einer Schnur, einer Packung für die Schnur und zwei Verbinderendstücken, die an den Enden der Schnur befestigt sind, wobei die Schnur durch eine Führung durch eine Öffnung der Packung geführt wird und wobei eines der Verbinderendstücke innerhalb der Packung und/oder eines der Verbinderendstücke außerhalb der Packung angeordnet ist.
  32. Schnurvorrichtung nach Anspruch 31, wobei die Verbinderendstücke als magnetische Endstücke konfiguriert sind und/oder so konfiguriert sind, dass sie eine Halteverbindung mit dem Verbinderendstück eines anderen Strings herstellen, vorzugsweise eine Halteverbindung mit einem Abschnitt der Packung zwischen zwei jeweiligen Verbinderendstücken.
  33. Schnurvorrichtung nach Anspruch 31 oder 32, ferner mit einer Führungsvorrichtung für die Schnur, vorzugsweise einem Führungsdurchgangsrohr, die an der Verpackung befestigt ist und/oder sich von der Führung durch die Öffnung der Verpackung erstreckt und/oder sich von einer Außenseite der Verpackung erstreckt und/oder wobei die Führungsvorrichtung über einen Befestigungsflansch an der Verpackung befestigt ist.
  34. Schnurvorrichtung nach Anspruch 33, wobei die Führungsvorrichtung einen Freilegungsabschnitt zum Freilegen eines durch die Führungsvorrichtung geführten Strangs aufweist, wobei der Freilegungsabschnitt vorzugsweise durch eine Unterbrechung und/oder eine Öffnung in der Führungsvorrichtung vorgesehen ist, und/oder wobei der Strang durch den Freilegungsabschnitt hindurch mit einem Antriebswerkzeug in Eingriff gebracht werden kann, insbesondere zum Antreiben und/oder Herausziehen des Strangs aus der Packung.
  35. Schnurvorrichtung nach einem der Ansprüche 31 bis 34, ferner mit einem Befestigungsteil zur Befestigung eines Antriebswerkzeugs, vorzugsweise als Plattformvorrichtung konfiguriert, und/oder wobei das Befestigungsteil und die Führungsvorrichtung fest miteinander verbunden und/oder als integraler Bestandteil vorgesehen sind.
  36. Schnurvorrichtung nach einem der Ansprüche 31 bis 35, ferner mit einer Identifikationsvorrichtung zur Identifizierung der Verpackung, der Schnur, der Führungsvorrichtung und/oder des Befestigungsteils und/oder der Position und/oder Ausrichtung der Führungsvorrichtung und/oder des Befestigungsteils und/oder wobei die Identifikationsvorrichtung am Befestigungsteil und/oder der Führungsvorrichtung vorgesehen ist.
  37. Schnurvorrichtung nach einem der Ansprüche 31 bis 36, wobei die Verbinderendstücke eine größere Größe und/oder einen größeren Durchmesser als der String und/oder eine größere Größe und/oder einen größeren Durchmesser als die Führung durch die Öffnung des Pakets und/oder als die Führung durch die Öffnung der Führungsvorrichtung aufweisen und/oder wobei das innerhalb des Pakets angeordnete Verbinderendstück so konfiguriert ist, dass es an der Führung durch die Öffnung des Pakets und/oder an der Führung durch die Öffnung der Führungsvorrichtung blockiert wird und/oder wobei das außerhalb des Pakets angeordnete Verbinderendstück am distalen Ende der Führungsvorrichtung fest, vorzugsweise durch einen Presssitz, angeordnet ist.
  38. Schnurvorrichtung nach einem der Ansprüche 31 bis 37, wobei die Verpackung, die Führungsvorrichtung und/oder das Befestigungsteil aus zersetzbarem Material hergestellt sind und/oder innerhalb eines Zeitraums von - Aufbau einer Wand- und/oder Säulenstruktur entlang und/oder an der Markierungseinrichtung.
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