CN111456279A - 砖墙砌筑方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

砖墙砌筑方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDF

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CN111456279A
CN111456279A CN202010269591.8A CN202010269591A CN111456279A CN 111456279 A CN111456279 A CN 111456279A CN 202010269591 A CN202010269591 A CN 202010269591A CN 111456279 A CN111456279 A CN 111456279A
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高正玉
陈航英
叶定生
陶志成
袁皓男
何素韵
刘牟林
李有
潘伟铖
曹国
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Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
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Abstract

本申请涉及一种砖墙砌筑方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取待砌筑建筑物的空间数据以及对应的基准位置数据，根据待砌筑建筑物的空间数据以及基准位置数据，确定待砌筑砖墙的砌筑位置数据；获取砌筑位置数据中预设的基准砖块的空间位置数据，根据基准砖块的空间位置数据以及预设的砖墙砌筑规则，获得待砌筑砖墙的砖块砌筑数据，砖块砌筑数据包括待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据。采用本方法无需用户与建筑平台的多次交互，即可生成待砌筑砖墙的砖块砌筑数据，砖块砌筑数据用于后续的砖墙砌筑作业，由此可以实现提高砖墙砌筑的工作效率。

Description

砖墙砌筑方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及建筑施工技术领域，特别是涉及一种砖墙砌筑方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
建筑物属于固定资产范畴，包括房屋和构建物两大类，房屋是指供人居住、工作、学习、生产、娱乐等活动的工程建筑，构建物是指除房屋以外的工程建筑，如围墙、道路、水塔、桥梁等，砖墙是建筑物的重要组成部分。
砖墙砌筑主要依靠人工进行砖墙砌筑，随着机器人技术的发展与应用，机器人应用于砖墙砌筑作业中，待砌筑砖墙的砖块位置数据是机器人进行砖墙砌筑作业的必需条件之一。而传统的砖墙砌筑方法，主要基于用户与建筑平台的多次交互，编排出待砌筑砖墙的砖块位置数据，这样存在工作效率低的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高工作效率的砖墙砌筑方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种砖墙砌筑方法，所述方法包括：
获取待砌筑建筑物的空间数据以及对应的基准位置数据；
根据所述待砌筑建筑物的空间数据以及所述基准位置数据，确定待砌筑砖墙的砌筑位置数据；
获取所述砌筑位置数据中预设的基准砖块的空间位置数据；
根据所述基准砖块的空间位置数据以及预设的砖墙砌筑规则，获得所述待砌筑砖墙的砖块砌筑数据，所述砖块砌筑数据包括所述待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据。
在一个实施例中，所述根据所述基准砖块的空间位置数据以及预设的砖墙砌筑规则，获得所述待砌筑砖墙的砖块砌筑数据包括：
获取所述基准砖块的长度类型、砖块尺寸数据以及灰缝厚度数据；
根据所述基准砖块的长度类型，确定待砌筑砖墙的每排砖块集合中初始砖块的长度类型；
根据所述基准砖块的空间位置数据、所述初始砖块的长度类型、所述砖块尺寸数据以及所述灰缝厚度数据，获得所述待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据。
在一个实施例中，所述根据所述基准砖块的空间位置数据、所述初始砖块的长度类型、所述砖块尺寸数据以及所述灰缝厚度数据，获得所述待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据包括：
当所述初始砖块的长度类型为整砖时，根据所述基准砖块的空间位置数据、所述灰缝厚度数据以及所述砖块尺寸数据中的整砖长度数据，获得所述待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据；
当所述初始砖块的长度类型为半砖时，根据所述基准砖块的空间位置数据、所述灰缝厚度数据、所述砖块尺寸数据中的整砖长度数据及半砖长度数据，获得所述待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据。
在一个实施例中，所述根据所述每一砖块的空间位置数据，获得所述待砌筑砖墙的砖块砌筑数据之后，还包括：
获取砌墙执行机构的作业位置数据；
推送所述作业位置数据和所述砖块砌筑数据至所述砌墙执行机构，由所述砌墙执行机构根据所述作业位置数据和所述砖块砌筑数据，完成所述待砌筑砖墙的砌筑。
在一个实施例中，所述获取砌墙执行机构的作业位置数据包括：
获取砌墙执行机构的单次砌筑范围数据以及所述待砌筑砖墙的长度数据；
根据所述砌墙执行机构的单次砌筑范围数据、所述待砌筑砖墙的长度数据以及所述待砌筑砖墙的砌筑位置数据，获得所述砌墙执行机构的作业位置数据。
在一个实施例中，所述根据所述待砌筑建筑物的空间数据以及所述基准位置数据，确定待砌筑砖墙的砌筑位置数据之后，还包括：
推送所述待砌筑砖墙的砌筑位置数据至砌墙执行机构，由所述砌墙执行机构根据所述砌筑位置数据执行导墙砌筑操作；
所述推送所述作业位置数据和所述砖块砌筑数据至所述砌墙执行机构包括：
在接收到所述砌墙执行机构反馈的导墙砌筑操作完成消息时，推送所述作业位置数据和所述砖块砌筑数据至所述砌墙执行机构。
在一个实施例中，所述获取待砌筑建筑物的空间数据以及对应的基准位置数据包括：
获取待砌筑建筑物的初始空间数据以及所述待砌筑建筑物的第三方数据；
根据所述第三方数据对所述初始空间数据进行校准，获得所述待砌筑建筑物的空间数据以及对应的基准位置数据。
一种砖墙砌筑装置，所述装置包括：
空间数据获取模块，用于获取待砌筑建筑物的空间数据以及对应的基准位置数据；
待砌筑砖墙确定模块，用于根据所述待砌筑建筑物的空间数据以及所述基准位置数据，确定待砌筑砖墙的砌筑位置数据；
基准砖块位置获取模块，用于获取所述砌筑位置数据中预设的基准砖块的空间位置数据；
砖块砌筑数据生成模块，用于根据所述基准砖块的空间位置数据以及预设的砖墙砌筑规则，获得所述待砌筑砖墙的砖块砌筑数据，所述砖块砌筑数据包括所述待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取待砌筑建筑物的空间数据以及对应的基准位置数据；
根据所述待砌筑建筑物的空间数据以及所述基准位置数据，确定待砌筑砖墙的砌筑位置数据；
获取所述砌筑位置数据中预设的基准砖块的空间位置数据；
根据所述基准砖块的空间位置数据以及预设的砖墙砌筑规则，获得所述待砌筑砖墙的砖块砌筑数据，所述砖块砌筑数据包括所述待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取待砌筑建筑物的空间数据以及对应的基准位置数据；
根据所述待砌筑建筑物的空间数据以及所述基准位置数据，确定待砌筑砖墙的砌筑位置数据；
获取所述砌筑位置数据中预设的基准砖块的空间位置数据；
根据所述基准砖块的空间位置数据以及预设的砖墙砌筑规则，获得所述待砌筑砖墙的砖块砌筑数据，所述砖块砌筑数据包括所述待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据。
上述砖墙砌筑方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取待砌筑建筑物的空间数据以及对应的基准位置数据，根据待砌筑建筑物的空间数据以及基准位置数据，确定待砌筑砖墙的砌筑位置数据；获取砌筑位置数据中预设的基准砖块的空间位置数据，根据基准砖块的空间位置数据以及预设的砖墙砌筑规则，获得待砌筑砖墙的砖块砌筑数据，砖块砌筑数据包括待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据；根据基准砖块的空间位置数据以及预设的砖墙砌筑规则，生成待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据，即无需用户与建筑平台的多次交互，即可生成待砌筑砖墙的砖块砌筑数据，砖块砌筑数据用于后续的砖墙砌筑作业，由此可以实现提高砖墙砌筑的工作效率。
附图说明
图1为一个实施例中砖墙砌筑方法的流程示意图；
图2为一个实施例中建筑物空间信息示意图；
图3为一个实施例中建筑物空间坐标系的示意图；
图4为一个实施例中待砌筑砖墙的砌筑位置的示意图；
图5为一个实施例中砖块砌筑数据生成步骤的流程示意图；
图6为一个实施例中生成砖块的空间位置数据的示意图；
图7为另一个实施例中生成砖块的空间位置数据的示意图；
图8为一个实施例中机器人单次砌筑范围的示意图；
图9为一个实施例中砌砖位置地面放线的示意图；
图10为一个实施例中机器人一个作业点及砖块砌筑排布的示意图；
图11为一个实施例中机器人多个作业点及砖块砌筑排布的示意图；
图12为一个实施例中砖墙砌筑装置的结构框图；
图13为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种砖墙砌筑方法，以该方法应用于终端为例进行说明。终端可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑等。可以理解的是，该方法也可以应用于服务器，还可以应用于包括终端和服务器的系统，并通过终端和服务器的交互实现，服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。本实施例中，该方法包括以下步骤：
步骤102，获取待砌筑建筑物的空间数据以及对应的基准位置数据。
待砌筑建筑物的空间数据是指终端通过BIM(Building Information Modeling，建筑信息模型)获取到的建筑物空间信息，如图2所示。基准位置数据是指待砌筑建筑物的空间数据中建筑位置的参考基准，比如基于待砌筑建筑物的空间数据，建立空间坐标系，对应的基准位置数据即为坐标系的坐标原点，如图3所示。
步骤104，根据待砌筑建筑物的空间数据以及基准位置数据，确定待砌筑砖墙的砌筑位置数据。
在通过BIM模型获取到建筑物信息后，根据基准位置数据以及建筑物对应的建筑图纸，确定待砌筑砖墙的砌筑位置数据，如图4所示，粗线为待砌筑砖墙的砌筑位置。
步骤106，获取砌筑位置数据中预设的基准砖块的空间位置数据。
待砌筑砖墙包括多个砖块，基准砖块是指待砌筑砖墙中其它砖块的参考基准，基准砖块具体可以是第一排第一块砖，基准砖块的空间位置数据可以通过人工测量得到。
步骤108，根据基准砖块的空间位置数据以及预设的砖墙砌筑规则，获得待砌筑砖墙的砖块砌筑数据，砖块砌筑数据包括待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据。
已知基准砖块的空间位置数据，以基准砖块的空间位置数据作为参考，根据砖墙砌筑规则，确定待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据。比如已知基准砖块的三维坐标，以基准砖块的三维坐标作为参考，根据砖墙砌筑规则，确定待砌筑砖墙中每一砖块的三维坐标。
上述砖墙砌筑方法中，通过获取待砌筑建筑物的空间数据以及对应的基准位置数据，根据待砌筑建筑物的空间数据以及基准位置数据，确定待砌筑砖墙的砌筑位置数据；获取砌筑位置数据中预设的基准砖块的空间位置数据，根据基准砖块的空间位置数据以及预设的砖墙砌筑规则，获得待砌筑砖墙的砖块砌筑数据，砖块砌筑数据包括待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据；根据基准砖块的空间位置数据以及预设的砖墙砌筑规则，生成待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据，即无需用户与建筑平台的多次交互，即可生成待砌筑砖墙的砖块砌筑数据，砖块砌筑数据用于后续的砖墙砌筑作业，由此可以实现提高砖墙砌筑的工作效率。
在一个实施例中，如图5所示，根据基准砖块的空间位置数据以及预设的砖墙砌筑规则，获得待砌筑砖墙的砖块砌筑数据包括：步骤502，获取基准砖块的长度类型、砖块尺寸数据以及灰缝厚度数据；步骤504，根据基准砖块的长度类型，确定待砌筑砖墙的每排砖块集合中初始砖块的长度类型；步骤506，根据基准砖块的空间位置数据、初始砖块的长度类型、砖块尺寸数据以及灰缝厚度数据，获得待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据。砖块的长度类型是指砖块的基本长度属性，比如砖块是属于整砖还是半砖，整砖是指一整块砖，半砖是指1/2块砖。以砖块长度600毫米为例，对应600mm(毫米)整砖，300mm(毫米)半砖。砖块尺寸数据是指砖块的长宽高，比如，粘土砖尺寸是240×115×53mm，灰缝厚度8～10mm，这样4块砖长加灰缝为1m(米)，8块砖宽加上灰缝为1m，16块砖厚加上灰缝为1m，由此形成1立方米的砖砌体。根据基准砖块的长度类型，比如第一排第一块砖为整砖，那么根据砌筑规则，第二排第一块砖为半砖，第三排第一块砖为整砖，第四排第一块砖为半砖，如此类推，得到待砌筑砖墙的每排砖块集合中第一块砖的长度类型，其中，第一排靠近地面，第二排在第一排的上面。根据每排砖块集合中第一块砖的长度类型，在已知的基准砖块的三维坐标的基础上，通过不同的计算公式，确定每排砖块集合中每一砖块的三维坐标。
在一个实施例中，根据基准砖块的空间位置数据、初始砖块的长度类型、砖块尺寸数据以及灰缝厚度数据，获得待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据包括：当初始砖块的长度类型为整砖时，根据基准砖块的空间位置数据、灰缝厚度数据以及砖块尺寸数据中的整砖长度数据，获得待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据；当初始砖块的长度类型为半砖时，根据基准砖块的空间位置数据、灰缝厚度数据、砖块尺寸数据中的整砖长度数据及半砖长度数据，获得待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据。同一排的砖块对应的三维坐标中X轴坐标变化，而Y轴和Z轴坐标不变，以第一排第一块转作为基准砖块为例，基准砖块的X轴坐标X1，第一排第二块砖的X轴坐标＝X1+((砖块长度+灰缝厚度)*1)，第一排第三块砖的X轴坐标＝X1+((砖块长度+灰缝厚度)*2)……第二排第一块砖的X轴坐标X2＝X1+((砖块厚度/2+灰缝厚度)*1)，第二排第二块砖的三维坐标＝X2+((砖块长度+灰缝厚度)*1)，第二排第三块砖的三维坐标＝X2+((砖块长度+灰缝厚度)*2)……
当初始砖块的长度类型为整砖时，以长度为600mm的整砖为例，如图6所示，第一块砖的X轴坐标(砖块的中心坐标)为xz1，由此可知，第二块砖的X轴坐标xz2为xz1+300+4+300，第三块砖的X轴坐标为xz3为xz2+300+4+300……当初始砖块的长度类型为半砖时，以长度为300mm的半砖为例，如图7所示，第一块砖的X轴坐标(砖块的中心坐标)为xb1，由此可知，第二块砖的X轴坐标xb2为xb1+150+4+300，第三块砖的X轴坐标xb3为xb2+300+4+300……
在一个实施例中，根据每一砖块的空间位置数据，获得待砌筑砖墙的砖块砌筑数据之后，还包括：获取砌墙执行机构的作业位置数据；推送作业位置数据和砖块砌筑数据至砌墙执行机构，由砌墙执行机构根据作业位置数据和砖块砌筑数据，完成待砌筑砖墙的砌筑。其中，获取砌墙执行机构的作业位置数据包括：获取砌墙执行机构的单次砌筑范围数据以及待砌筑砖墙的长度数据；根据砌墙执行机构的单次砌筑范围数据、待砌筑砖墙的长度数据以及待砌筑砖墙的砌筑位置数据，获得砌墙执行机构的作业位置数据。砌墙执行机构具体可以是建筑用机器人，比如按功能分为用来砌砖的机器人、用来放线的机器人等。单次砌筑范围数据是指机器人在一个作业点的砌筑长度，一个实施例中的机器人单次砌筑范围示意如图8所示。机器人的作业点数量＝待砌筑砖墙的砌筑长度/一个作业点的砌筑长度，根据待砌筑砖墙的砌筑位置数据以及机器人的作业点数量，确定机器人的作业位置数据。机器人根据作业位置数据和砖块砌筑数据，完成砌筑作业，可以提高砌筑作业的效率和精准度。
在一个实施例中，根据待砌筑建筑物的空间数据以及基准位置数据，确定待砌筑砖墙的砌筑位置数据之后，还包括：推送待砌筑砖墙的砌筑位置数据至砌墙执行机构，由砌墙执行机构根据砌筑位置数据执行导墙砌筑操作；推送作业位置数据和砖块砌筑数据至砌墙执行机构包括：在接收到砌墙执行机构反馈的导墙砌筑操作完成消息时，推送作业位置数据和砖块砌筑数据至砌墙执行机构。将待砌筑砖墙的砌筑位置数据转换数据模式，以使机器人可识别，将数据模式转换之后的砌筑位置数据下发至放线机器人，放线机器人进行导墙位置的放线，地面放线作为机器施工的复核参照，如图9所示，虚线为放线位置，在放线位置浇注200mm高度的混凝土导墙。
在一个实施例中，获取待砌筑建筑物的空间数据以及对应的基准位置数据包括：获取待砌筑建筑物的初始空间数据以及待砌筑建筑物的第三方数据；根据第三方数据对初始空间数据进行校准，获得待砌筑建筑物的空间数据以及对应的基准位置数据。比如，可以利用测量机器人进入建筑物室内空间实际测量，将测量获得的数据信息反馈至BIM模型中，使BIM模型中的建筑物信息与建筑物现场信息达到匹配，这样得到的待砌筑砖墙的砖块砌筑数据更精准，从而提高砌筑作业的精准度。
在一个实施例中，砌砖作业流程包括：(1)测量放样：依据墙砖深化排版图设定位线、控制线；(2)导墙砌筑/浇筑：可以使用预制块或水泥砂浆现浇，宽度应与墙同宽，高度不应小于200mm；(3)专用砂浆拌制：砂浆与水按照比例配置，搅拌后应成胶状；(4)砌块加工：依据墙砖深化排版图中的尺寸进行砖块切割，并按照排版图中的编号配置送至指定施工位置；(5)敷浆、砌块上墙：先将砌块水平面敷浆，再侧面敷浆，开始砌筑时应使用标线仪进行垂直度、平整度控制，灰缝水平度进行拉通线检查，所有砌块的灰缝均进行内外两侧勾缝处理；(6)转角砌墙：砖砌体的转角处和交接处应同时砌筑，严禁无可靠设施的内外墙分开施工，纵横砌块应互相搭砌错缝；(7)检查与验收：砌筑过程中应及时使用2m靠尺复合墙面垂直度、平整度，如有偏差应使用橡胶锤击进行调整。
上述砌砖作业方案工序较多且重复性较高，耗费大量人力与时间，基于上述问题，本申请提出一种砖墙砌筑方案，包括：(1)从BIM模型中获取建筑物室内空间信息；(2)建立与建筑物现场匹配的空间模型：利用测量机器人进入建筑物室内进行实际测量，将测量的数据反馈至BIM模型中，使BIM模型构建的建筑物室内空间信息与现场环境匹配。(3)设立坐标原点：基于BIM模型构建的建筑物室内空间信息，建立机器人作业空间坐标系，设立坐标原点。(4)根据所建立的空间坐标系，在BIM模型中获取待砌筑砖墙在建筑物室内空间中的位置，即在建筑物BIM模型中规划需要砌筑砖墙的位置。(5)导墙位置的放线：将砖墙的位置转化成机器人可辨识的数据模式，并将数据模式转换后的数据下发给放线机器人，由其进行导墙位置的放线。(6)浇注混凝土导墙：在放线位置浇注200mm高度的混凝土导墙。(7)砌砖机器人利用同步定位地图构建技术，定位自身姿态和机身位置，调整作业位置。(8)利用三维模型，计算每皮砌筑数量与砖块尺寸，通过BIM模型获得第一排第一块砖的三维坐标，利用预设的排砖规则，进一步获得每排每一砖块的三维坐标，并在BIM模型中转化为砖块排布图。(9)根据机器人一个工作点位可砌筑极限范围、待砌筑墙体长度及待砌筑墙体位置，计算出机器人的工作点位数量及作业位置点。(10)基于BIM模型中构建的建筑物室内空间信息、砖块排布图中砖块的三维坐标及机器人作业位置点，形成机器人的作业位置数据和砖块砌筑数据，将其转化为机器人可辨别的数据模式，下发至砌砖机器人，由机器人自动完成整个墙体的砌筑作业。
该砖墙砌筑方案不仅可以实现砌砖机器人在建筑工地的自动化作业，还能提高砌墙作业效率，并降低人工工作风险，节约人力成本。当根据机器人一个工作点位可砌筑极限范围、待砌筑墙体长度及待砌筑墙体位置，计算出机器人的工作点位数量为一个时，对应的作业点及砖块砌筑排布的示意如图10所示；当根据机器人一个工作点位可砌筑极限范围、待砌筑墙体长度及待砌筑墙体位置，计算出机器人的工作点位数量为多个时，对应的作业点及砖块砌筑排布的示意如图11所示。
应该理解的是，虽然图1、图5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1、图5中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图12所示，提供了一种砖墙砌筑装置，包括：空间数据获取模块1202、待砌筑砖墙确定模块1204、基准砖块位置获取模块1206和砖块砌筑数据生成模块1208，其中：
空间数据获取模块1202，用于获取待砌筑建筑物的空间数据以及对应的基准位置数据；
待砌筑砖墙确定模块1204，用于根据待砌筑建筑物的空间数据以及基准位置数据，确定待砌筑砖墙的砌筑位置数据；
基准砖块位置获取模块1206，用于获取砌筑位置数据中预设的基准砖块的空间位置数据；
砖块砌筑数据生成模块1208，用于根据基准砖块的空间位置数据以及预设的砖墙砌筑规则，获得待砌筑砖墙的砖块砌筑数据，砖块砌筑数据包括待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据。
在一个实施例中，砖块砌筑数据生成模块还用于获取基准砖块的长度类型、砖块尺寸数据以及灰缝厚度数据；根据基准砖块的长度类型，确定待砌筑砖墙的每排砖块集合中初始砖块的长度类型；根据基准砖块的空间位置数据、初始砖块的长度类型、砖块尺寸数据以及灰缝厚度数据，获得待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据。
在一个实施例中，砖块砌筑数据生成模块还用于当初始砖块的长度类型为整砖时，根据基准砖块的空间位置数据、灰缝厚度数据以及砖块尺寸数据中的整砖长度数据，获得待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据；当初始砖块的长度类型为半砖时，根据基准砖块的空间位置数据、灰缝厚度数据、砖块尺寸数据中的整砖长度数据及半砖长度数据，获得待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据。
在一个实施例中，砖墙砌筑装置还包括砌筑数据推送模块，用于获取砌墙执行机构的作业位置数据；推送作业位置数据和砖块砌筑数据至砌墙执行机构，由砌墙执行机构根据作业位置数据和砖块砌筑数据，完成待砌筑砖墙的砌筑。
在一个实施例中，砌筑数据推送模块还用于获取砌墙执行机构的单次砌筑范围数据以及待砌筑砖墙的长度数据；根据砌墙执行机构的单次砌筑范围数据、待砌筑砖墙的长度数据以及待砌筑砖墙的砌筑位置数据，获得砌墙执行机构的作业位置数据。
在一个实施例中，砖墙砌筑装置还包括导墙数据推送模块，用于推送待砌筑砖墙的砌筑位置数据至砌墙执行机构，由砌墙执行机构根据砌筑位置数据执行导墙砌筑操作；砌筑数据推送模块还用于在接收到砌墙执行机构反馈的导墙砌筑操作完成消息时，推送作业位置数据和砖块砌筑数据至砌墙执行机构。
在一个实施例中，空间数据获取模块还用于获取待砌筑建筑物的空间数据以及对应的基准位置数据包括：获取待砌筑建筑物的初始空间数据以及待砌筑建筑物的第三方数据；根据第三方数据对初始空间数据进行校准，获得待砌筑建筑物的空间数据以及对应的基准位置数据。
关于砖墙砌筑装置的具体限定可以参见上文中对于砖墙砌筑方法的限定，在此不再赘述。上述砖墙砌筑装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图13所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种砖墙砌筑方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图13中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取待砌筑建筑物的空间数据以及对应的基准位置数据，根据待砌筑建筑物的空间数据以及基准位置数据，确定待砌筑砖墙的砌筑位置数据；获取砌筑位置数据中预设的基准砖块的空间位置数据，根据基准砖块的空间位置数据以及预设的砖墙砌筑规则，获得待砌筑砖墙的砖块砌筑数据，砖块砌筑数据包括待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取基准砖块的长度类型、砖块尺寸数据以及灰缝厚度数据；根据基准砖块的长度类型，确定待砌筑砖墙的每排砖块集合中初始砖块的长度类型；根据基准砖块的空间位置数据、初始砖块的长度类型、砖块尺寸数据以及灰缝厚度数据，获得待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当初始砖块的长度类型为整砖时，根据基准砖块的空间位置数据、灰缝厚度数据以及砖块尺寸数据中的整砖长度数据，获得待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据；当初始砖块的长度类型为半砖时，根据基准砖块的空间位置数据、灰缝厚度数据、砖块尺寸数据中的整砖长度数据及半砖长度数据，获得待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取砌墙执行机构的作业位置数据；推送作业位置数据和砖块砌筑数据至砌墙执行机构，由砌墙执行机构根据作业位置数据和砖块砌筑数据，完成待砌筑砖墙的砌筑。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取砌墙执行机构的单次砌筑范围数据以及待砌筑砖墙的长度数据；根据砌墙执行机构的单次砌筑范围数据、待砌筑砖墙的长度数据以及待砌筑砖墙的砌筑位置数据，获得砌墙执行机构的作业位置数据。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：推送待砌筑砖墙的砌筑位置数据至砌墙执行机构，由砌墙执行机构根据砌筑位置数据执行导墙砌筑操作；在接收到砌墙执行机构反馈的导墙砌筑操作完成消息时，推送作业位置数据和砖块砌筑数据至砌墙执行机构。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取待砌筑建筑物的初始空间数据以及待砌筑建筑物的第三方数据；根据第三方数据对初始空间数据进行校准，获得待砌筑建筑物的空间数据以及对应的基准位置数据。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取待砌筑建筑物的空间数据以及对应的基准位置数据，根据待砌筑建筑物的空间数据以及基准位置数据，确定待砌筑砖墙的砌筑位置数据；获取砌筑位置数据中预设的基准砖块的空间位置数据，根据基准砖块的空间位置数据以及预设的砖墙砌筑规则，获得待砌筑砖墙的砖块砌筑数据，砖块砌筑数据包括待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取基准砖块的长度类型、砖块尺寸数据以及灰缝厚度数据；根据基准砖块的长度类型，确定待砌筑砖墙的每排砖块集合中初始砖块的长度类型；根据基准砖块的空间位置数据、初始砖块的长度类型、砖块尺寸数据以及灰缝厚度数据，获得待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当初始砖块的长度类型为整砖时，根据基准砖块的空间位置数据、灰缝厚度数据以及砖块尺寸数据中的整砖长度数据，获得待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据；当初始砖块的长度类型为半砖时，根据基准砖块的空间位置数据、灰缝厚度数据、砖块尺寸数据中的整砖长度数据及半砖长度数据，获得待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取砌墙执行机构的作业位置数据；推送作业位置数据和砖块砌筑数据至砌墙执行机构，由砌墙执行机构根据作业位置数据和砖块砌筑数据，完成待砌筑砖墙的砌筑。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取砌墙执行机构的单次砌筑范围数据以及待砌筑砖墙的长度数据；根据砌墙执行机构的单次砌筑范围数据、待砌筑砖墙的长度数据以及待砌筑砖墙的砌筑位置数据，获得砌墙执行机构的作业位置数据。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：推送待砌筑砖墙的砌筑位置数据至砌墙执行机构，由砌墙执行机构根据砌筑位置数据执行导墙砌筑操作；在接收到砌墙执行机构反馈的导墙砌筑操作完成消息时，推送作业位置数据和砖块砌筑数据至砌墙执行机构。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取待砌筑建筑物的初始空间数据以及待砌筑建筑物的第三方数据；根据第三方数据对初始空间数据进行校准，获得待砌筑建筑物的空间数据以及对应的基准位置数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种砖墙砌筑方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待砌筑建筑物的空间数据以及对应的基准位置数据；
根据所述待砌筑建筑物的空间数据以及所述基准位置数据，确定待砌筑砖墙的砌筑位置数据；
获取所述砌筑位置数据中预设的基准砖块的空间位置数据；
根据所述基准砖块的空间位置数据以及预设的砖墙砌筑规则，获得所述待砌筑砖墙的砖块砌筑数据，所述砖块砌筑数据包括所述待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准砖块的空间位置数据以及预设的砖墙砌筑规则，获得所述待砌筑砖墙的砖块砌筑数据包括：
获取所述基准砖块的长度类型、砖块尺寸数据以及灰缝厚度数据；
根据所述基准砖块的长度类型，确定待砌筑砖墙的每排砖块集合中初始砖块的长度类型；
根据所述基准砖块的空间位置数据、所述初始砖块的长度类型、所述砖块尺寸数据以及所述灰缝厚度数据，获得所述待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准砖块的空间位置数据、所述初始砖块的长度类型、所述砖块尺寸数据以及所述灰缝厚度数据，获得所述待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据包括：
当所述初始砖块的长度类型为整砖时，根据所述基准砖块的空间位置数据、所述灰缝厚度数据以及所述砖块尺寸数据中的整砖长度数据，获得所述待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据；
当所述初始砖块的长度类型为半砖时，根据所述基准砖块的空间位置数据、所述灰缝厚度数据、所述砖块尺寸数据中的整砖长度数据及半砖长度数据，获得所述待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每一砖块的空间位置数据，获得所述待砌筑砖墙的砖块砌筑数据之后，还包括：
获取砌墙执行机构的作业位置数据；
推送所述作业位置数据和所述砖块砌筑数据至所述砌墙执行机构，由所述砌墙执行机构根据所述作业位置数据和所述砖块砌筑数据，完成所述待砌筑砖墙的砌筑。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取砌墙执行机构的作业位置数据包括：
获取砌墙执行机构的单次砌筑范围数据以及所述待砌筑砖墙的长度数据；
根据所述砌墙执行机构的单次砌筑范围数据、所述待砌筑砖墙的长度数据以及所述待砌筑砖墙的砌筑位置数据，获得所述砌墙执行机构的作业位置数据。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述待砌筑建筑物的空间数据以及所述基准位置数据，确定待砌筑砖墙的砌筑位置数据之后，还包括：
推送所述待砌筑砖墙的砌筑位置数据至砌墙执行机构，由所述砌墙执行机构根据所述砌筑位置数据执行导墙砌筑操作；
所述推送所述作业位置数据和所述砖块砌筑数据至所述砌墙执行机构包括：
在接收到所述砌墙执行机构反馈的导墙砌筑操作完成消息时，推送所述作业位置数据和所述砖块砌筑数据至所述砌墙执行机构。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待砌筑建筑物的空间数据以及对应的基准位置数据包括：
获取待砌筑建筑物的初始空间数据以及所述待砌筑建筑物的第三方数据；
根据所述第三方数据对所述初始空间数据进行校准，获得所述待砌筑建筑物的空间数据以及对应的基准位置数据。
8.一种砖墙砌筑装置，其特征在于，所述装置包括：
空间数据获取模块，用于获取待砌筑建筑物的空间数据以及对应的基准位置数据；
待砌筑砖墙确定模块，用于根据所述待砌筑建筑物的空间数据以及所述基准位置数据，确定待砌筑砖墙的砌筑位置数据；
基准砖块位置获取模块，用于获取所述砌筑位置数据中预设的基准砖块的空间位置数据；
砖块砌筑数据生成模块，用于根据所述基准砖块的空间位置数据以及预设的砖墙砌筑规则，获得所述待砌筑砖墙的砖块砌筑数据，所述砖块砌筑数据包括所述待砌筑砖墙中每一砖块的空间位置数据。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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