AT525022B1 - Mobiles roboter-wandsegment-fertigungssystem - Google Patents

Abstract

Bei einem mobilen Roboter-Wandsegmentfertigungssystem (1), umfassend mindestens eine Plattform, wobei eine Depalettiereinheit (3) zum Auspacken von Bausteinen aus Paletten (4) und eine Wandbaueinheit (5) zum Bauen von Wandsegmenten (10) mit den Bausteinen, die durch die Depalettiereinheit (3) bereitgestellt werden, auf der mindestens einen Plattform angeordnet sind, wird vorgeschlagen, dass die Depalettiereinheit (3) mindestens einen Depalettierroboter umfasst, wobei der mindestens eine Depalettierroboter mindestens einen Roboterarm und/oder ein kartesisches System umfasst oder ein Delta-Roboter ist, wobei die Wandbaueinheit (5) mindestens einen Wandbauroboter umfasst, wobei der mindestens eine Wandbauroboter mindestens einen Roboterarm und/oder ein kartesisches System umfasst.

Description

Beschreibung

[0001] Die vorliegende Offenbarung betrifft ein mobiles Roboter-Wandsegmentfertigungssystem gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1.

[0002] Bisher werden Wände für Häuser vor Ort von menschlichen Bauarbeitern gebaut. Die Nachteile bei menschlichen Bauarbeitern sind eine langsame Baugeschwindigkeit und die Kosten aufgrund einer hohen Anzahl an Arbeitsstunden. Ferner ist menschliche Arbeit auf Baustellen mit unterschiedlichen Gefahren, Risiken und Gesundheitsproblemen (z. B. chronischen Rückenschmerzen) für die Bauarbeiter verbunden und erfordert darüber hinaus Leistungsverbesserungen.

[0003] Der Automatisierungsgrad verschiedener Branchen, wie etwa der Autoindustrie, hat sich in den letzten Jahrzehnten merklich erhöht. Obwohl die Baubranche in jüngster Zeit den Einsatz von Automatisierung und Robotik erfordert und diese Branche weiterhin wächst, ist jedoch das Vorhandensein von halbautomatischen Systemen oder sogar automatischen Systemen selten oder nicht existent. Sie leidet unter dem Mangel an automatischen Systemen speziell für den Bau.

[0004] Bei einem bekannten Ansatz wird ein halbautomatisches Verfahren mit einem Wandbausystem genutzt. Das System befindet sich in einer Fabrik und baut einzelne Ziegel zusammen, um eine Wand herzustellen. Danach wird die hergestellte Wand auf die Baustelle transportiert. Die Nachteile dieses Ansatzes sind, dass die zuvor hergestellten Wände mit großen Transportvorrichtungen wie Lastkraftwagen, insbesondere Tiefladern, über lange Strecken auf die Baustelle transportiert werden müssen, und ferner, dass Anpassungen vor Ort nicht einfach vorgenommen werden können. Die Wände müssen für den Transport vorbereitet werden und oftmals müssen sogar Löcher in die Wände gebohrt werden, um sie zu transportieren, und insbesondere, um sie mit Gurten oder anderen Befestigungsmitteln auf einem Anhänger oder an einem Kran oder an einem beliebigen anderen geeigneten Transportsystem festzuspannen. Die Wände könnten während des Transports beschädigt werden und es könnten Lieferverzögerungen auftreten. Wenn eine Wand an ihrem endgültigen Bestimmungsort nicht passt, muss eine andere Wand mit korrigierten Größen oder anderen Anpassungen in der Fabrik hergestellt und erneut auf die Baustelle transportiert werden. So geht Zeit verloren und steigen die Kosten. Ferner benötigt dieser Ansatz menschliche Arbeit für verschiedene Aufgaben. Der Transport von vorgefertigten Wänden und damit auch der Transport von vorgefertigten Wänden mit korrigierten Größen von einer Fabrik auf die Baustelle erzeugt ferner eine große Menge an CO2, was für die Umwelt schädlich ist und vermieden werden muss.

[0005] Die US 3834973 A zeigt ein mobiles Wandfertigungssystem umfassend eine Wandbaueinheit, eine Plattform, Mittel zum Auftragen von Mörtel auf die Ziegel und Hilfsförderer. Das mobile Wandfertigungssystem kann als Anhänger ausgebildet sein.

[0006] Die GB 2224768 A zeigt ein System zum Aufbringen einer feuerfesten Auskleidung auf die Innenwand eines metallurgischen Konverters, wobei auf einer Plattform ein Roboter angeordnet ist und von ein und demselben Roboter Ziegel ausgepackt und einzeln gelegt werden.

[0007] Die CN 207436519 U zeigt ein mobiles Wandfertigungssystem auf einer auf Schienen beweglichen Plattform, wobei eine Wandbaueinheit einzelne Ziegel an Ort und Stelle legt.

[0008] Die CN 106088632 A zeigt ein mobiles Wandfertigungssystem mit einer Plattform, wobei Arbeiter zunächst eine Mauerschicht aufbauen und dann den Antriebsmechanismus benutzen, um das Mauerbausystem zur Baustelle zu transportieren.

[0009] Die CN 112482797 A zeigt ein mobiles Wandfertigungssystem mit einer Plattform, wobei ein Roboterarm einzelne Ziegel aus einer Box auspackt und einzeln legt. Weiters umfasst das Wandfertigungssystem Mittel zur Zementaufbringung und Glättung.

[0010] Die CN 105197610 A zeigt eine Maschine zum Anordnen von Ziegeln in Paletten und kein Wandfertigungssystem.

[0011] Keines der genannten Dokumente des Standes der Technik zeigt ein mobiles RoboterWandsegmentfertigungssystem mit einer Depalettiereinheit zum Auspacken von Bausteinen aus Paletten und eine separat dazu angeordnete Wandbaueinheit zum Bauen von Wandsegmenten mit den Bausteinen, die durch die Depalettiereinheit bereitgestellt werden, wobei die Depalettiereinheit einen Depalettierroboter und die Wandbaueinheit einen Wandbauroboter umfasst.

[0012] Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Nachteile des Stands der Technik zu vermeiden, indem ein mobiles Roboter-Wandsegmentfertigungssystem bereitgestellt wird, mit dem manuelle Arbeit und Aufwand beim Bau eines Gebäudes sowie Gefahren und Risiken für Bauarbeiter und Arbeitskosten verringert werden können.

[0013] Erfindungsgemäß wird die oben genannte Aufgabe durch die Merkmale nach Anspruch 1 gelöst.

[0014] Folglich erfüllt das mobile Roboter-Wandsegmentfertigungssystem die Aufgabe und weist die Vorteile auf, dass Wandsegmente vor Ort auf einfache, genaue und schnelle Weise hergestellt werden können und Aufwand, manuelle Arbeit und somit Arbeitskosten verringert werden. Aufgrund der Automatisierung werden Gefahren und Risiken für Menschen verringert und wird eine gesündere Umgebung für menschliche Arbeiter bereitgestellt. Anpassungen können einfach vor Ort vorgenommen werden, da neue angepasste Wandsegmente direkt auf der Baustelle hergestellt werden können. Hierdurch lässt sich eine unnötige CO2-Erzeugung aufgrund des Transports von Wänden mit korrigierten Größen vermeiden. Die Koordination mehrerer menschlicher Bauarbeiter kann entfallen und sich wiederholende Aufgaben werden durch das mobile RoboterWandsegmentfertigungssystem gehandhabt. Das mobile Roboter-Wandsegmentfertigungssystem kann ferner Wandsegmente mit unterschiedlicher Form, Geometrie und unterschiedlichen Details wie unterschiedlichen Größen, unterschiedlichen Fensterpositionen und unterschiedlichen Fenstergrößen bauen und es kann ferner unterschiedliche Bausteinarten, Materialien und Größen verwenden.

[0015] Weitere Vorteile des mobilen Roboter-Wandsegmentfertigungssystems sind, dass das System für eine universelle und flexible Verwendung geeignet ist und auf einfache Weise transportiert werden kann. Aufgrund der Tatsache, dass die Depalettiereinheit und die Wandbaueinheit auf mindestens einer Plattform angeordnet sind, kann das mobile Roboter-Wandsegmentfertigungssystem direkt auf die Baustelle transportiert werden und müssen keine weiteren Anlagen oder Maschinen an der Baustelle von menschlichen Arbeitern zusammengebaut werden. Ferner benötigt das mobile Roboter-Wandsegmentfertigungssystem keinen großen Lagerbereich und ist mobil und flexibel in der Verwendung.

[0016] Der vorliegenden Erfindung liegt die weitere Aufgabe zugrunde, die Nachteile des Stands der Technik zu vermeiden, indem ein Verfahren bereitgestellt wird, mit dem manuelle Arbeit und Aufwand beim Bau eines Gebäudes sowie Gefahren und Risiken für Bauarbeiter und Arbeitskosten verringert werden können und eine gesündere Umgebung für Bauarbeiter geschaffen werden kann.

[0017] Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch die Merkmale nach Anspruch 9 gelöst.

[0018] Die Vorteile des Verfahrens entsprechen den Vorteilen des mobilen Roboter-Wandsegmentfertigungssystems.

[0019] Die abhängigen Ansprüche beschreiben weitere bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung.

[0020] Die Erfindung wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Die Zeichnungen zeigen lediglich Ausführungsbeispiele der Erfindung.

[0021] Fig. 1 veranschaulicht eine erste bevorzugte Ausführungsform eines mobilen Roboter-Wandsegmentfertigungssystems in einer axonometrischen Projektion;

[0022] Fig. 2 veranschaulicht die erste bevorzugte Ausführungsform des mobilen RoboterWandsegmentfertigungssystems in einer Rückansicht;

[0023] Fig. 3 veranschaulicht die erste bevorzugte Ausführungsform des mobilen RoboterWandsegmentfertigungssystems in einer anderen axonometrischen Projektion;

[0024] Fig. 4 veranschaulicht die erste bevorzugte Ausführungsform des mobilen RoboterWandsegmentfertigungssystems in einer Seitenansicht;

[0025] Fig. 5 ein vergrößertes Detail A aus Fig. 7 in einer axonometrischen Projektion; [0026] Fig. 6 ein vergrößertes Detail B aus Fig. 7 in einer axonometrischen Projektion;

[0027] Fig. 7 veranschaulicht die erste bevorzugte Ausführungsform des mobilen RoboterWandsegmentfertigungssystems in einer anderen axonometrischen Projektion;

[0028] Fig. 8 veranschaulicht die erste bevorzugte Ausführungsform des mobilen RoboterWandsegmentfertigungssystems in einer Draufsicht;

[0029] Fig. 9 veranschaulicht die erste bevorzugte Ausführungsform des mobilen RoboterWandsegmentfertigungssystems mit einem geschlossenen Behälter und einer unsichtbaren Seitenwand in einer Seitenansicht;

[0030] Fig. 10 veranschaulicht die erste bevorzugte Ausführungsform des mobilen RoboterWandsegmentfertigungssystems mit einem geschlossenen Behälter in einer axonometrischen Projektion;

[0031] Fig. 11 veranschaulicht eine zweite bevorzugte Ausführungsform des mobilen RoboterWandsegmentfertigungssystems mit einer externen Fördereinrichtung in einer axonometrischen Projektion;

[0032] Fig. 12 veranschaulicht einen Greifer einer dritten bevorzugten Ausführungsform des mobilen Roboter-Wandsegmentfertigungssystems in einer axonometrischen Projektion, der einen oder wenige Bausteine handhaben kann, und

[0033] Fig. 13 veranschaulicht einen Greifer einer vierten bevorzugten Ausführungsform des mobilen Roboter-Wandsegmentfertigungssystems in einer axonometrischen Projektion, der eine vollständige Reihe von Bausteinen handhaben kann.

[0034] Die Fig. 1 bis 13 veranschaulichen zumindest Teile bevorzugter Ausführungsformen eines mobilen Roboter-Wandsegmentfertigungssystems 1, umfassend mindestens eine Plattform, wobei eine Depalettiereinheit 3 zum Auspacken von Bausteinen aus Paletten 4 und eine Wandbaueinheit 5 zum Bauen von Wandsegmenten 10 mit den Bausteinen, die durch die Depalettiereinheit 3 bereitgestellt werden, auf der mindestens einen Plattform angeordnet sind.

[0035] Ferner wird ein automatisches Verfahren zum Herstellen von Wänden bereitgestellt, wobei eine Depalettiereinheit 3 Bausteine aus Paletten 4 auspackt und die Bausteine an eine Wandbaueinheit 5 bereitstellt, wobei die Depalettiereinheit 3 und die Wandbaueinheit 5 auf mindestens einer Plattform angeordnet sind, wobei die Wandbaueinheit 5 Bausteine zum Herstellen der Wandsegmente 10 zusammenbaut.

[0036] Folglich erfüllt das mobile Roboter-Wandsegmentfertigungssystem 1 die Aufgabe und weist die Vorteile auf, dass die Wandsegmente 10 vor Ort auf einfache, genaue und schnelle Weise hergestellt werden können und Aufwand, manuelle Arbeit und somit Arbeitskosten verringert werden. Aufgrund der Automatisierung werden Gefahren und Risiken für Menschen verringert. Anpassungen können einfach vor Ort vorgenommen werden, da neue angepasste Wandsegmente 10 direkt auf der Baustelle hergestellt werden können. Die Koordination mehrerer menschlicher Bauarbeiter kann entfallen und sich wiederholende Aufgaben werden durch das mobile Roboter-Wandsegmentfertigungssystem 1 gehandhabt. Das mobile Roboter-Wandsegmentfertigungssystem 1 kann ferner Wandsegmente 10 mit unterschiedlicher Geometrie und unterschiedlichen Details wie unterschiedlichen Größen, unterschiedlichen Fensterpositionen und unterschiedlichen Fenstergrößen bauen und es kann ferner unterschiedliche Bausteinarten, Materialien und Größen verwenden.

[0037] Weitere Vorteile des mobilen Roboter-Wandsegmentfertigungssystems 1 sind, dass das

System 1 für eine universelle und flexible Verwendung geeignet ist und auf einfache Weise transportiert werden kann. Aufgrund der Tatsache, dass die Depalettiereinheit 3 und die Wandbaueinheit 5 auf mindestens einer Plattform angeordnet sind, kann das mobile Roboter-Wandsegmentfertigungssystem 1 direkt auf die Baustelle transportiert werden und müssen keine weiteren Anlagen oder Maschinen an der Baustelle von menschlichen Arbeitern zusammengebaut werden. Ferner benötigt das mobile Roboter-Wandsegmentfertigungssystem 1 keinen großen Lagerbereich und ist mobil und flexibel in der Verwendung.

[0038] Das mobile Roboter-Wandsegmentfertigungssystem 1 ist automatisch und umfasst mindestens eine Plattform, wobei auf der mindestens einen Plattform eine Depalettiereinheit 3 zum Auspacken von Bausteinen aus Paletten 4 und eine Wandbaueinheit 5 zum Bauen von Wandsegmenten 10 mit den Bausteinen, die durch die Depalettiereinheit 3 bereitgestellt werden, angeordnet sind. Die Wandbaueinheit 5 ist bevorzugt auf der mindestens einen Plattform montiert.

[0039] Es ist vorgesehen, dass das mobile Roboter-Wandsegmentfertigungssystem 1 auf die Baustelle transportiert wird, um die Wandsegmente 10 direkt vor Ort zu bauen. Es kann vorgesehen sein, dass die mindestens eine Plattform während des Baus der Wandsegmente 10 statisch ist. Die fertigen Wandsegmente 10 werden bevorzugt auf ihre endgültige Position angehoben, nachdem sie durch das mobile Roboter-Wandsegmentfertigungssystem 1 hergestellt wurden. Das Gebäude wird durch Verbinden der verschiedenen Wandsegmente 10 miteinander gebaut.

[0040] Die Wandsegmente 10 könnten auch als Wandabschnitte bezeichnet werden und einen Abschnitt des Gebäudes umfassen, das gebaut werden soll. Die Wandsegmente 10 können eine Vielzahl von Bausteinen umfassen. Es ist vorgesehen, dass die Anzahl an Bausteinen für jedes Wandsegment 10 vordefiniert ist und somit die Länge und Höhe der Wandsegmente 10 vordefiniert sind.

[0041] Alternativ dazu kann, wenn die Anzahl an Bausteinen nicht vordefiniert ist, das mobile Roboter-Wandsegmentfertigungssystem 1 Messungen vor Ort durchführen und ein Wandsegment 10 oder eine komplette Wand mit korrekten Abmessungen vor Ort bauen.

[0042] Vorzugsweise beträgt die Länge des Wandsegments 10 mindestens 2 Meter. [0043] Vorzugsweise beträgt die Höhe des Wandsegments 10 mindestens 1 Meter.

[0044] Die Bausteine können vorzugsweise Mauerziegel sein, insbesondere Tonziegel, die gemeinhin verwendet werden, um Wände für Häuser zu bauen und deren Last zu tragen. Mauerziegel sind in der Regel größer als Verblendziegel und können mehr als 15 kg wiegen.

[0045] Mauerziegel können vorzugsweise bis zu 22 kg wiegen.

[0046] Alternativ dazu können die Bausteine Verblendziegel oder Bausteine aus einem anderen Material wie Calciumsilicat (CaSi), autoklaviertem Porenbeton (AAC) oder Hohlblockstein (Hbn) sein.

[0047] Es kann bevorzugt sein, dass die Bausteine eine Breite von mindestens 10 cm, eine Länge von mindestens 20 cm und eine Höhe von mindestens 5 cm aufweisen.

[0048] Es kann bevorzugt sein, dass die Bausteine eine Breite von mindestens 20 cm, eine Länge von mindestens 35 cm und eine Höhe von mindestens 20 cm aufweisen.

[0049] Die Bausteine sind bevorzugt rechteckige Bausteine und die Wandsegmente 10 sind bevorzugt rechteckig und umfassen rechte Winkel.

[0050] Es ist vorgesehen, dass das mobile Roboter-Wandsegmentfertigungssystem 1 mit gewöhnlichen Bausteinen sowie Sonderbausteinen, z. B. Bausteinen ohne rechte Winkel, kompatibel ist. Die Bausteine umfassen vorzugsweise mindestens eine Nut an einem Ende und mindestens eine Feder an dem gegenüberliegenden Ende.

[0051] Es kann bevorzugt sein, dass einige Wandsegmente 10 Öffnungen für Fenster und/oder Türen umfassen.

[0052] Es kann bevorzugt sein, dass die Wandbaueinheit 5 und die Depalettiereinheit 3 auf der

selben Plattform angeordnet sind. Daher können die Wandbaueinheit 5 und die Depalettiereinheit 3 zusammen transportiert werden.

[0053] Alternativ dazu können die Wandbaueinheit 5 und die Depalettiereinheit 3 auf verschiedenen Plattformen angeordnet sein. Hierdurch können die Wandbaueinheit 5 und die Depalettiereinheit 3 getrennt auf die Baustelle transportiert werden.

[0054] Zum Bau der Wandsegmente 10 können die Plattformen nebeneinanderliegen.

[0055] Es kann bevorzugt sein, dass die mindestens eine Plattform eine Grundplatte von mindestens einem Behälter 2 ist, wobei der mindestens eine Behälter 2 mindestens eine Öffnung 6 umfasst, damit zumindest der Wandbauroboter 5 aus dem Behälter 2 herausreicht.

[0056] Es kann bevorzugt sein, dass die mindestens eine Öffnung verschließbar ist. Im Falle von schlechten Wetterbedingungen kann der mindestens eine Behälter 2 auf einfache und schnelle Weise geschlossen werden und wird der Zugang zu dem Wandbauroboter 5 und der Depalettiereinheit 3 für Personen ohne Erlaubnis verweigert.

[0057] Es kann bevorzugt sein, dass der mindestens eine Behälter 2 ein transportierbarer Behälter 2 ist, der dazu vorgesehen ist, an einem Fahrzeug angebracht oder darin eingebaut und auf die Baustelle transportiert zu werden.

[0058] Es kann bevorzugt sein, dass das mobile Roboter-Wandsegmentfertigungssystem 1 das Fahrzeug umfasst. In dieser Ausführungsform ist das Fahrzeug Teil des mobilen RoboterWandsegmentfertigungssystems 1 und ist ständig an dem mobilen Roboter-Wandsegmentfertigungssystem 1 angebracht.

[0059] Der mindestens eine Behälter 2 kann vorzugsweise unter anderem ein ISO-Container, insbesondere ein Standardcontainer von 20 Fuß oder 40 Fuß, sein.

[0060] Vorzugsweise ist der mindestens eine Behälter 2 als ein Anhänger 18 verwirklicht. Der mindestens eine Behälter 2 kann daher einfach an eine Transportvorrichtung wie einen Lastkraftwagen gekoppelt und auf verschiedene Baustellen transportiert werden.

[0061] Vorzugsweise umfasst die Depalettiereinheit 3 einen Ladebereich 9, in dem Paletten 4 abgeladen und gelagert werden können.

[0062] Der mindestens eine Behälter 2 umfasst insbesondere eine verschließbare Öffnung, die sich in dem Ladebereich 9 befindet, um die Paletten 4 in den Ladebereich 9 zu laden. Sobald die Paletten 4 in den Ladebereich 9 geladen sind, kann das mobile Roboter-Wandsegmentfertigungssystem 1 die Wandsegmente 10 vollautomatisch herstellen. Daher entspricht die Eingabe des mobilen Roboter-Wandsegmentfertigungssystems 1 einer oder mehr als einer Palette 4 und entspricht die Ausgabe mindestens einem Wandsegment 10. Sogar das Laden der Paletten 4 in den Ladebereich 9 kann automatisiert werden und es kann ein Laderoboter verwendet werden. Die Paletten 4 umfassen daher eine Vielzahl von Bausteinen.

[0063] Die Depalettiereinheit 3 packt die Bausteine automatisch aus und legt sie vorzugsweise auf die mindestens eine Fördereinrichtung 7, 11, 12, 17. Die Bausteine können unterschiedliche Bausteine mit einer unterschiedlichen Größe und Zusammensetzung sein. Beispielsweise können zwei oder mehr Paletten 4 mit unterschiedlichen Bausteinen in dem Ladebereich 9 nebeneinander gelagert werden. Ein Ladebereich 9 ist beispielhaft in den Fig. 1 bis 4, 7 bis 9, 11 und insbesondere in Fig. 6 dargestellt.

[0064] Das Wandsegment 10 könnte auch als vorgefertigte Wand bezeichnet werden. Die Wandsegmente 10 basieren bevorzugt auf einem 3D-CAD des Gebäudes. Es kann bevorzugt sein, dass die Wandsegmente 10 oder Wände gerade sind, oder alternativ dazu, dass die Wandsegmente 10 oder Wände unterschiedliche geometrische Formen, z. B. gebogene Wände, aufweisen. Es kann zudem bevorzugt sein, dass die Wandsegmente 10 aus Bausteinen bestehen, die zueinander verschoben angeordnet wurden.

[0065] Der Ladebereich 9 kann mithilfe eines Gabelstaplers 14 oder einer beliebigen anderen Ladevorrichtung, die zum Heben von Paletten 4 in den Ladebereich 9 geeignet ist, mit Paletten 4

beladen werden.

[0066] Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die Depalettiereinheit 3 an einem ersten Ende der mindestens einen Plattform angeordnet und ist die Wandbaueinheit 5 an einem zweiten Ende der mindestens einen Plattform angeordnet, wobei sich das zweite Ende gegenüber dem ersten Ende befindet, was in Fig. 7 beispielhaft dargestellt ist. Es kann insbesondere vorgesehen sein, dass der Raum zwischen der Depalettiereinheit 3 und der Baueinheit 5 als Pufferraum für die Bausteine verwendet wird.

[0067] Gemäß einer anderen bevorzugten Ausführungsform ist die Wandbaueinheit 5 beweglich auf der mindestens einen Plattform angeordnet. Die Wandbaueinheit 5 könnte auf einer zusätzlichen linearen Bahn angebracht sein, um den Arbeitsbereich in der Längenrichtung zu erhöhen, oder sie kann auf einer Hebeplattform angebracht sein, um die Höhe des Arbeitsraums zu erhöhen.

[0068] Es kann zudem bevorzugt sein, dass die Depalettiereinheit 3 die Bausteine direkt an die Wandbaueinheit 5 bereitstellt.

[0069] Es kann zudem bevorzugt sein, dass die Depalettiereinheit 3 und die Wandbaueinheit 5 ein kombiniertes, insbesondere ein integriertes einheitliches System sind. Darüber hinaus könnte es zudem bevorzugt sein, dass die Depalettiereinheit 3 und die Wandbaueinheit 5 zwei Roboter/Systeme sein könnten, die kollaborativ und zusammen als einheitliches System arbeiten und die Depalettier- und Bauaufgabe gemeinsam erfüllen.

[0070] Vorzugsweise ist mindestens eine Fördereinrichtung 7, 11, 12, 17 zwischen der Depalettiereinheit 3 und der Wandbaueinheit 5 angeordnet, um Bausteine von der Depalettiereinheit 3 zu der Wandbaueinheit 5 zu transportieren.

[0071] Es kann bevorzugt sein, dass die Länge der mindestens einen Fördereinrichtung 7 mindestens 50 % der Länge der mindestens einen Plattform abdeckt.

[0072] Es kann bevorzugt sein, dass eine erste Fördereinrichtung 7,11 parallel zu einer Seitenwand des mindestens einen Behälters 2 angeordnet ist, wobei ein Teil der ersten Fördereinrichtung 7,11 zwischen der Seitenwand und der Wandbaueinheit 5 angeordnet ist. Daher können Bausteine direkt zu der Wandbaueinheit 5 transportiert werden und kann die erste Fördereinrichtung 7, 11 gerade und auf einfache Weise gebaut werden.

[0073] Es kann ferner bevorzugt sein, dass eine zweite Fördereinrichtung 7,12 parallel zu der ersten Fördereinrichtung 7,11 angeordnet ist.

[0074] Die zweite Fördereinrichtung 7, 12 könnte verwendet werden, um Bausteine zu lagern und um Bausteine von der Depalettiereinheit 3 zu der Wandbaueinheit 5 zu transportieren. Die zweite Fördereinrichtung 7, 12 kann vorzugsweise gerade sein oder sie kann eine oder mehr als eine Kurve umfassen.

[0075] Zudem kann es bevorzugt sein, dass das mobile Roboter-Wandsegmentfertigungssystem 1 eine dritte Fördereinrichtung 7, 15 umfasst. Die dritte Fördereinrichtung 7, 15 kann vorzugsweise gerade sein oder sie kann eine oder mehr als eine Kurve umfassen. Die dritte Fördereinrichtung 7, 15 könnte vorzugsweise zum Lagern von Bausteinen verwendet werden.

[0076] Es kann zudem bevorzugt sein, dass die Fördereinrichtungen 7, 11, 12,17 mindestens 50 %, insbesondere mindestens 60 %, vorzugsweise mindestens 70 %, der Plattform, insbesondere die Oberfläche des Behälters 2, abdecken. Daher kann der Raum auf der Plattform und insbesondere in dem Behälter 2 auf effiziente Weise verwendet werden. Daher können verschiedene Bausteine auf der mindestens einen Fördereinrichtung 7, 11, 12, 17 gelagert werden, bis sie an der Wandbaueinheit 5 ankommen.

[0077] Vorzugsweise umfasst die Wandbaueinheit 5 mindestens einen Wandbauroboter. Der mindestens eine Wandbauroboter kann mindestens einen Roboterarm und/oder ein kartesisches System oder ein beliebiges anderes spezielles System umfassen. Der Roboterarm oder das kartesische System könnte gleichzeitig einen oder mehr als einen Baustein aufnehmen. Der Robo-

terarm kann eine Vakuumhubvorrichtung oder einen Greifer 19 umfassen. Die Ausführungsformen in den Fig. 1 bis 13 weisen Roboterarme mit Greifern 19 auf, die in den Fig. 1 bis 11 nicht gezeigt werden.

[0078] Es kann zudem bevorzugt sein, dass die Wandbaueinheit 5 mehr als einen Wandbauroboter umfasst, wobei die Robote, auch kollaborativ, zusammenarbeiten. Beispielswiese könnte ein Roboter Mörtel auftragen und könnte ein anderer Roboter die Ziegel an ihre gewünschte Position bringen.

[0079] Es kann bevorzugt sein, dass die Depalettiereinheit 3 mindestens einen Depalettierroboter umfasst. Der mindestens eine Depalettierroboter kann mindestens einen Roboterarm und/oder ein kartesisches System umfassen oder kann ein Delta-Roboter oder ein beliebiges anderes spezielles System sein. Ein kartesisches System ist beispielhaft in Fig. 6 veranschaulicht.

[0080] Alternativ dazu kann die Depalettiereinheit 3 als ein Gantry-System verwirklicht sein.

[0081] Gemäß einer anderen bevorzugten Ausführungsform ist mindestens eine Schneideinheit 8 zum Schneiden von Bausteinen zwischen dem ersten Ende und dem zweiten Ende der mindestens einen Plattform angeordnet.

[0082] Die Schneideinheit 8 kann vorzugsweise ein Schneidroboter sein, zum Beispiel mit einer Kreissäge.

[0083] Vorzugsweise erstreckt sich die dritte Fördereinrichtung 7, 15 von der Depalettiereinheit 3 zu der Schneideinheit 8.

[0084] Es kann zudem bevorzugt sein, dass eine Zuführeinheit 16 bereitgestellt ist, um einzelne Bausteine oder Teile von Bausteinen auf der mindestens einen Fördereinrichtung 7, 11, 12, 17 und/oder zwischen verschiedenen Fördereinrichtungen 7, 11, 12, 17 zu bewegen. Die Zuführeinheit 16 kann insbesondere ein Zuführroboter mit mindestens einem Roboterarm sein, der beispielhaft in den Fig. 1 und 5 dargestellt ist.

[0085] Es kann zudem bevorzugt sein, dass die Zuführeinheit 16 neben der Schneideinheit 8 angeordnet ist, um der Schneideinheit 8 Bausteine von der dritten Fördereinrichtung 7, 15 bereitzustellen.

[0086] Alternativ dazu kann die Zuführeinheit 16 als ein kartesisches System verwirklicht sein, das in den Figuren nicht dargestellt ist.

[0087] Es kann zudem bevorzugt sein, dass die Zuführeinheit 16 und die Schneideinheit 8 ein einheitliches System sind.

[0088] Es kann ferner bevorzugt sein, dass das mobile Roboter-Wandsegmentfertigungssystem 1 eine zusätzliche Schneideinheit umfasst, welche die vorgefertigten Wandsegmente 10 oder die Wand in einer bestimmten Form oder Gestalt schneidet. Sie könnte ferner die Fenster oder andere Wanddetails ausschneiden und diagonale Schnitte durchführen. Die Schnitte könnten mit einem Draht durchgeführt werden. Die zusätzliche Schneideeinheit könnte zudem dazu ausgestaltet sein, die Kanäle für Elektrizität oder Verrohrung oder sonstige Durchbildung zu schneiden.

[0089] Es kann bevorzugt sein, dass sich die Zuführeinheit 16 zwischen der dritten Fördereinrichtung 7, 15 und der Schneideinheit 8 befindet. In diesem Fall kann die Zuführeinheit 16 Bausteine von der dritten Fördereinrichtung 7, 15 aufnehmen und der Schneideinheit 8 bereitstellen.

[0090] Vorzugsweise ist eine vierte Fördereinrichtung 7, 17 zumindest teilweise an der Schneideinheit 8 angeordnet, um geschnittene Bausteine zu lagern und um geschnittene Bausteine zu der Wandbaueinheit 5 zu transportieren.

[0091] Bei dieser Anordnung kann die Zuführeinheit 16 Bausteine von der dritten Fördereinrichtung 7, 15 aufnehmen und auf die vierte Fördereinrichtung 7, 17 legen, wobei die vierte Fördereinrichtung 7, 17 die Bausteine zu der Schneideinheit 8 transportiert und die vierte Fördereinrichtung 7, 17 nach dem Schneiden die geschnittenen Bausteine zu der Wandbaueinheit 5 transportiert.

[0092] Alternativ dazu könnten die Bausteine in einer Fabrik vorgeschnitten werden.

[0093] Das mobile Roboter-Wandsegmentfertigungssystem 1 umfasst bevorzugt eine Steuereinheit. Die Steuereinheit misst die Bausteine und berechnet Abmessungen der geschnittenen Bausteine und ihre Ausrichtung und Position. Vorzugsweise weist die Steuereinheit ferner zumindest einer Steuerung über die Depalettiereinheit 3 und/oder die mindestens eine Fördereinrichtung 7, 11, 12,17 und/oder die Wandbaueinheit 5 auf, um einen ordnungsgemäßen Arbeitsablauf zu gewährleisten. Die Steuereinheit verfügt vorzugsweise über sämtliche Informationen, die in Bezug auf alle Wandsegmente 10 nötig sind, wie etwa Abmessungen der Bausteine, die Bausteinart und die Abmessungen der Wandsegmente 10, die für ein fertiges Gebäude hergestellt werden müssen. Mit dem Ausdruck fertiges Gebäude sind fertige Wände aus Bausteinen ohne elektrische Leitungen und Tapeten an den Wänden gemeint. Die Steuereinheit ist in den Figuren nicht dargestellt.

[0094] Es ist vorgesehen, dass die Steuereinheit das CAD des Gebäudes und das CAD der Wandsegmente 10 kennt und dass die Steuereinheit mit den verschiedenen Einheiten, insbesondere der Depalettiereinheit 3, der Zuführeinheit 16 und der Wandbaueinheit 5, verbunden ist.

[0095] Es kann ferner bevorzugt sein, dass die Wandbaueinheit 5 eine Haftmittelauftragsvorrichtung umfasst, um ein Haftmittel auf die Bausteine aufzutragen. Daher kann die Wandbaueinheit 5 eine Sprühdüse, insbesondere einen Roboterarm mit einer Sprühdüse, umfassen. Bei dem Haftmittel könnte es sich um einen Klebstoff, einen Mörtel oder besonders einen Dünnbettmörtel handeln, der gemeinhin zum Zusammenfügen von Wandbausteinen verwendet wird.

[0096] Wie ersichtlich ist, weist die Wandbaueinheit 5 zum Beispiel in Fig. 7 und 8 ausreichend Reichweite auf, um Bausteine von der ersten Fördereinrichtung 7, 11, der zweiten Fördereinrichtung 7, 12 oder der vierten Fördereinrichtung 7, 17 aufzunehmen. Daher kann die Baueinheit 5 unterschiedliche Bausteine, wie etwa ganze Bausteine, geschnittene Bausteine oder Bausteine aus unterschiedlichen Materialien und Größen, die auf unterschiedlichen Fördereinrichtungen 7, 11, 12, 17 gelagert werden, aufnehmen.

[0097] Das mobile Roboter-Wandsegmentfertigungssystem 1 kann direkt vor Ort oder sehr nah an der Baustelle arbeiten.

[0098] Es kann bevorzugt sein, dass das gesamte System 1 in einen Behälter 2 passt, der beispielhaft in den Fig. 9 und 10 dargestellt ist.

[0099] Alternativ dazu kann es bevorzugt sein, dass das mobile Roboter-Wandsegmentfertigungssystem 1 in unterschiedlichen Behältern 2 angeordnet und vor Ort auf Grundlage von Anforderungen aufgestellt sein könnte, z. B. könnten die Grundkomponenten wie die Depalettiereinheit 3 und die Wandbaueinheit 5 in einem Hauptbehälter 2 angeordnet sein. Zusätzliche Teile könnten in kleineren Behältern angeordnet sein und könnten neben dem Hauptbehälter 2 aufgestellt sein, um die Merkmale des mobilen Roboter-Wandsegmentfertigungssystems 1 zu erhöhen.

[00100] In einer anderen Ausführungsform könnten die Depalettiereinheit 3 und die Wandbaueinheit 5 in unterschiedlichen Behältern 2 angeordnet sein. Daher ist das mobile RoboterWandsegmentfertigungssystem 1 flexibel und kann je nach Bedarf auf einer oder mehreren Plattformen oder in einem oder mehreren Behältern angeordnet sein.

[00101] Alternativ dazu kann es zudem bevorzugt sein, dass das mobile Roboter-Wandsegmentfertigungssystem 1 auf unterschiedlichen Plattformen angeordnet sein könnte. Beispielsweise könnten die Wandbaueinheit 5 und die Depalettiereinheit 3 auf verschiedenen Plattformen unterschiedlichen sein. Es könnte zudem bevorzugt sein, dass die Depalettiereinheit 3 und die Wandbaueinheit 5 auf einer Hauptplattform angeordnet sind und dass andere Einheiten auf separaten Plattformen angeordnet sind.

[00102] Vorzugsweise erstreckt sich die verschließbare Öffnung 6 des Behälters 2 über mindestens eine Seitenwand des Behälters 2.

[00103] Es kann zudem bevorzugt sein, dass sich die verschließbare Öffnung 6 des Behälters 2 über mindestens eine Seitenwand des Behälters 2 und mindestens über eine obere Wand des

Behälters 2 erstreckt, was in Fig. 3 beispielhaft veranschaulicht ist. Bei diesem Ansatz weist die Wandbaueinheit 5 viel offenen Raum auf und kann leicht aus dem Behälter 2 herausreichen. Ferner kann eine Steuerung das Verfahren visuell prüfen und Parameter und somit das Verfahren bei Bedarf anpassen.

[00104] Es kann bevorzugt sein, dass die mindestens eine Seitenwand und/oder die obere Wand des Behälters 2 für einen verbesserten Zugang angelenkt sein können.

[00105] Es kann zudem bevorzugt sein, dass alle Seitenwände des Behälters 2 geöffnet werden könnten, um eine große verschließbare Öffnung 6 zu ermöglichen und es der Wandbaueinheit 5 zu ermöglichen, auf mindestens zwei Seiten aus dem Behälter 2 herauszureichen.

[00106] Es kann zudem bevorzugt sein, dass mindestens eine Seitenwand und/oder die obere Wand abgenommen oder zumindest teilweise zusammengeklappt werden kann/können.

[00107] Es kann bevorzugt sein, dass die Wandsegmente 10 aus einzelnen Bausteinen zusammengefügt werden, um lasttragende Wände zu erzeugen. Lasttragende Wände sind insbesondere Wände, die aus Mauerziegeln, vorzugsweise aus Tonziegeln, hergestellt sind. Es kann zudem bevorzugt sein, dass nicht lasttragende Wände erzeugt werden.

[00108] Es kann bevorzugt sein, dass die Wandsegmente 10 neben der Plattform zusammengebaut werden, insbesondere neben dem Behälter 2 in einem externen Zusammenbaubereich, in dem Bausteine aufeinandergestapelt werden, um die Wandsegmente 10 herzustellen. Hierbei baut die Wandbaueinheit 5 Bausteine zusammen, die durch die Depalettiereinheit 3 in dem externen Zusammenbaubereich neben der Plattform bereitgestellt werden. Die Wandsegmente 10 können beim externen Zusammenbau dann auf ihre endgültige Position im Gebäude angehoben werden.

[00109] Es kann ferner bevorzugt sein, dass die Wandsegmente 10 auf einer Außenfläche, insbesondere auf einer externen Fördereinrichtung 13, zusammengebaut werden, die sich neben der Plattform befindet. Die Außenfläche kann ein Bett oder eine beliebige andere spezielle Fläche sein, die sich neben der Plattform befindet. Die fertigen Wandsegmente 10 oder die Wandsegmente 10, die getrocknet, insbesondere gehärtet, werden müssen, können auf der externen Fördereinrichtung 13 gelagert werden oder können von der Plattform weggeführt werden, um Platz für weitere Wandsegmente 10 zu schaffen. Dies ermöglicht es der Wandbaueinheit 5, die Wandsegmente 10 in dem gleichen Zusammenbaubereich zu bauen, da die fertigen Wandsegmente 10, wenn sie fertig sind, aus dem Zusammenbaubereich durch die externe Fördereinrichtung 13 bewegt werden können.

[00110] Alternativ dazu kann es bevorzugt sein, dass die Wandsegmente 10 auf der mindestens einen Plattform zusammengebaut werden. Daher könnte die Plattform einen Zusammenbaubereich umfassen. Die fertigen Wandsegmente 10 können von der Plattform und im Fall eines Behälters 2, außerhalb des Behälters 2 an einen Lagerort, z. B. eine andere Fläche, oder direkt an deren endgültigen Bestimmungsort angehoben werden.

[00111] Die Wandsegmente 10 können als einzelne Reihen von Bausteinen verwirklicht sein, die aufeinandergestapelt sind, oder sie können viele aufeinandergestapelte Reihen umfassen, was in Fig. 11 beispielhaft veranschaulicht ist.

[00112] Daher könnten einzelne Bausteine auf dem Zusammenbaubereich zu den Wandsegmenten 10 zusammengebaut werden oder werden Reihen auf der Plattform hergestellt und anschließend von der Plattform, vorzugsweise außerhalb des Behälters 2 in dem Zusammenbaubereich, abgehoben, um gelagert zu werden oder um die Wandsegmente 10 mit einer Vielzahl von Reihen herzustellen, was beispielhaft in Fig. 11 veranschaulicht ist.

[00113] Die externe Fördereinrichtung 13 kann vorzugsweise eine passive omnidirektionale Fördereinrichtung sein.

[00114] Vorzugsweise werden die Wandsegmente 10 von einer Position neben der Plattform auf ihren endgültigen Bestimmungsort angehoben.

[00115] Vorzugsweise werden die Wandsegmente 10 durch einen Kran an ihrem endgültigen Bestimmungsort platziert. Vorzugsweise handelt es sich bei dem Kran um einen Baukran, der für gewöhnlich auf einer Baustelle bereitgestellt ist.

[00116] Alternativ dazu könnte der Kran Teil des mobilen Roboter-Wandsegmentfertigungssystems 1 sein und könnte auf der Plattform, vorzugsweise innerhalb des Behälters 2, angeordnet sein oder könnte der Kran Teil des Anhängers sein. Dieser Kran kann vorzugsweise verwendet werden, um die vorgefertigten Wandsegmente 10 auf die Seite der Fördereinrichtung zu bewegen.

[00117] Es kann vorgesehen sein, dass die Bausteine nacheinander durch die Wandbaueinheit 5 platziert werden, um das Wandsegment 10 zusammenzubauen. Hierbei kann es bevorzugt sein, dass die Wandbaueinheit 5 zum Handhaben eines einzelnen Bausteins gebildet ist.

[00118] Da die Baueinheit 5 für gewöhnlich die komplexeren Bewegungspfade im Vergleich zu der Depalettiereinheit 3 aufweist und/oder eine sorgfältige Platzierung der Bausteine auf dem Wandsegment 10 benötigt wird, kann die Baueinheit 5 einen Flaschenhals darstellen, wenn der Baustein einzeln bewegt wird.

[00119] Vorzugsweise kann es vorgesehen sein, dass die Wandbaueinheit 5 gebildet ist, um mehrere Bausteine auf einmal zu bewegen. Daher verlangsamt die Wandbaueinheit 5 den Zusammenbauprozess nicht, da mehrere Bausteine auf einmal bewegt werden können.

[00120] Ferner kann es vorgesehenen sein, dass die Depalettiereinheit 3 gebildet ist, um mehrere Bausteine auf einmal zu bewegen. Hierbei können die Bausteine bereits als Gruppen auf den Paletten angeordnet sein und kann die Depalettiereinheit 3 eine gesamte Gruppe der Bausteine auf der mindestens einen Fördereinrichtung 7, 11, 12, 17 bewegen.

[00121] Vorzugsweise umfasst die mindestens eine Fördereinrichtung 7, 11, 12, 17 mindestens zwei Segmente, die einzeln gesteuert werden. Hierbei können die mindestens zwei Segmente verwendet werden, um mehrere Bausteine ineinanderzuschieben, um eine Vielzahl an aneinander anstoßenden Bausteinen und/oder separate aneinander anstoßende Bausteine auf der mindestens einen Fördereinrichtung 7, 11, 12, 17 zu bilden. Daher können Gruppen von aneinander anstoßenden Bausteinen durch die mindestens eine Fördereinrichtung 7, 11, 12, 17 gebildet und getrennt werden.

[00122] Es kann bevorzugt sein, dass die Baueinheit 5 gebildet ist, um bis zu drei Bausteine auf einmal zu bewegen. Hierbei können kleine Gruppen von Bausteinen in einem Schritt durch die Baueinheit 5 bewegt werden, um das Wandsegment 10 zusammenzubauen, wodurch der Zusammenbauprozess beschleunigt wird. In Fig. 12 ist eine bevorzugte Ausführungsform dargestellt, wobei die Baueinheit 5 einen Greifer 19 aufweist, der gebildet ist, um einen oder zwei Bausteine auf einmal zu bewegen.

[00123] Alternativ dazu wird die Baueinheit 5 gebildet, um mehr als drei, besonders mehr als sechs, Bausteine auf einmal zu bewegen. Hierbei kann eine Gruppe von aneinander anstoßenden Bausteinen, die insbesondere die gleiche Länge wie das Wandsegment 10 aufweisen, auf der mindestens einen Fördereinrichtung 7, 11, 12, 17 gebildet und auf dem Wandsegment 10 platziert werden, um in einem Schritt durch die Baueinheit 5 gebaut zu werden.

[00124] Vorzugsweise kann es vorgesehen sein, dass der Greifer 5 eine Längsstütze mit einer Vielzahl von Greifmitteln umfasst, die beweglich an der Stütze angebracht sind. Mindestens zwei der Greifmittel könnten getrennt betätigt werden, um es dem Greifer 5 zu ermöglichen, bei Bedarf weniger als die maximale Anzahl an Bausteinen, sogar einzelne Bausteine, zu bewegen.

[00125] In Fig. 13 ist eine bevorzugte Ausführungsform dargestellt, wobei die Baueinheit 5 einen Greifer 19 aufweist, der gebildet ist, um eine vollständige Reihe aus zehn Bausteinen auf einmal zu bewegen.

[00126] Ferner kann vorgesehen sein, dass mindestens zwei der Fördereinrichtungen 7, 11, 12, 17 verwendet werden, um Gruppen von aneinander anstoßenden Bausteinen zu bilden. Hierbei kann eine erste Gruppe von Bausteinen auf den Fördereinrichtungen 7, 11, 12, 17 gebildet wer-

den und wird mit der Bildung einer zweiten Gruppe von Bausteinen auf einer anderen Fördereinrichtung 7, 11, 12, 17 begonnen, nachdem die erste Gruppe von Bausteinen abgeschlossen wurde.

[00127] Mit dem mobilen Roboter-Wandsegmentfertigungssystem 1 lassen sich die Wandsegmente 10 durch Massenproduktion herstellen und die Risiken für Bauarbeiter sowie Arbeitskosten senken.

[00128] Während die vorliegende Erfindung insbesondere unter Bezugnahme auf Ausführungsbeispiele davon dargestellt und beschrieben worden ist, versteht sich für den Fachmann, dass verschiedene Anderungen an Form und Details daran vorgenommen werden können, ohne vom Wesen und Umfang der vorliegenden Erfindung, wie durch die beigefügten Ansprüche definiert, abzuweichen. Die Ausführungsbeispiele sind lediglich als beschreibend und nicht als Einschränkung zu verstehen. Daher ist der Umfang der vorliegenden Erfindung nicht durch die detaillierte Beschreibung, sondern durch die beigefügten Ansprüche definiert.

[00129] Nachfolgend sind Prinzipien zum Verständnis und Interpretieren der tatsächlichen Offenbarung aufgeführt.

[00130] Merkmale werden für gewöhnlich mit einem unbestimmten Artikel „ein, eine, einer“ eingeführt. Sofern im Zusammenhang nicht anders angegeben, ist daher „ein, eine, einer“ nicht als Bezugszeichen zu verstehen.

[00131] Die Konjunktion „oder“ ist als einschließlich und nicht als ausschließlich auszulegen, sofern der Zusammenhang nichts etwas anderes vorgibt. „A oder B“ schließt zudem „A und B“ ein, wobei „A“ und „B“ zufällige Merkmale darstellen.

[00132] Mittels eines Ordnungszahlworts, z. B. „erste“, „zweite“ oder „dritte“, wird insbesondere ein Merkmal X oder ein Objekt Y in mehreren Ausführungsformen unterschieden, sofern nicht anders durch die Offenbarung der Erfindung definiert. Insbesondere bedeutet ein Merkmal X oder Objekt Y mit einem Ordnungszahlwort in einem Anspruch nicht, dass eine Ausführungsform der Erfindung, die durch diesen Anspruch gedeckt ist, ein weiteres Merkmal X oder ein anderes Objekt Y aufweisen muss.

Claims (13)

Patentansprüche

1. Mobiles Roboter-Wandsegmentfertigungssystem (1), umfassend mindestens eine Plattform, wobei eine Depalettiereinheit (3) zum Auspacken von Bausteinen aus Paletten (4) und eine Wandbaueinheit (5) zum Bauen von Wandsegmenten (10) mit den Bausteinen, die durch die Depalettiereinheit (3) bereitgestellt werden, auf der mindestens einen Plattform angeordnet sind, wobei die Depalettiereinheit (3) mindestens einen Depalettierroboter umfasst, wobei der mindestens eine Depalettierroboter mindestens einen Roboterarm und/oder ein kartesisches System umfasst oder ein Delta-Roboter ist, wobei die Wandbaueinheit (5) mindestens einen Wandbauroboter umfasst, wobei der mindestens eine Wandbauroboter mindestens einen Roboterarm und/oder ein kartesisches System umfasst.

2. Mobiles Roboter-Wandsegmentfertigungssystem (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Plattform eine Grundplatte von mindestens einem Behälter (2) ist, wobei der mindestens eine Behälter (2) mindestens eine Öffnung (6) umfasst, damit zumindest der Wandbauroboter (5) aus dem Behälter (2) herausreicht.

3. Mobiles Roboter-Wandsegmentfertigungssystem (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Behälter (2) als Anhänger (18) verwirklicht ist.

4. Mobiles Roboter-Wandsegmentfertigungssystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Depalettiereinheit (3) an einem ersten Ende der mindestens einen Plattform angeordnet ist und dass die Wandbaueinheit (5) an einem zweiten Ende der mindestens einen Plattform angeordnet ist, wobei sich das zweite Ende gegenüber dem ersten Ende befindet.

5. Mobiles Roboter-Wandsegmentfertigungssystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Wandbaueinheit (5) beweglich auf der mindestens einen Plattform angeordnet ist.

6. Mobiles Roboter-Wandsegmentfertigungssystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Fördereinrichtung (7, 11, 12, 17) zwischen der Depalettiereinheit (3) und der Wandbaueinheit (5) angeordnet ist, um Bausteine von der Depalettiereinheit (3) zu der Wandbaueinheit (5) zu transportieren.

7. Mobiles Roboter-Wandsegmentfertigungssystem (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Länge der mindestens einen Fördereinrichtung (7, 11, 12, 17) mindestens 50 % der Länge der Plattform abdeckt.

8. Mobiles Roboter-Wandsegmentfertigungssystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Schneideinheit (8) zum Schneiden von Bausteinen zwischen dem ersten Ende und dem zweiten Ende der mindestens einen Plattform angeordnet ist.

9. Automatisches Verfahren zum Herstellen von Wänden, wobei eine Depalettiereinheit (3) Bausteine aus Paletten (4) auspackt und die Bausteine an eine Wandbaueinheit (5) bereitstellt, wobei die Depalettiereinheit (3) und die Wandbaueinheit (5) auf mindestens einer Plattform angeordnet sind, wobei die Wandbaueinheit (5) Bausteine zum Herstellen der Wandsegmente (10) zusammenbaut, wobei die Depalettiereinheit (3) mindestens einen Depalettierroboter umfasst, wobei der mindestens eine Depalettierroboter mindestens einen Roboterarm und/oder ein kartesisches System umfasst oder ein Delta-Roboter ist, wobei die Wandbaueinheit (5) mindestens einen Wandbauroboter umfasst, wobei der mindestens eine Wandbauroboter mindestens einen Roboterarm und/oder ein kartesisches System umfasst.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Wandsegmente (10) zusammengebaut werden, um lasttragende Wände zu erzeugen.

11. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Wandsegmente (10) auf der mindestens einen Plattform zusammengebaut werden.

12. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Wandsegmente (10) auf einer Außenfläche, insbesondere auf einer externen Fördereinrichtung (13), zusammengebaut werden, die sich neben der Plattform befindet.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Wandsegmente (10) von einer Position neben der Plattform auf ihren endgültigen Bestimmungsort angehoben werden.

Hierzu 8 Blatt Zeichnungen