CN115009606B - 一种夹具定位方法和装置、及其用途 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种夹具定位方法、装置、介质和电子设备、及其用途，所述方法包括：获取探测组件在空间坐标系中的当前探测位置和当前水平面；基于所述当前探测位置获取所述探测组件的当前水平探测域；控制所述探测组件的探测光在所述当前水平探测域内进行扫描，获取针对所述外露瓶体的当前探测信息；基于所述当前探测信息和所述当前探测位置对所述夹具进行夹取前的重定位。实现了夹具远距离、快速、准确的重定位，提高了夹具夹取的成功率。

Description

一种夹具定位方法和装置、及其用途

技术领域

本公开涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种夹具定位方法和装置、及其用途。

背景技术

放射性药物(radiopharmaceuticals)是能够安全用于诊断或治疗人体疾病的放射性标记化合物，包括含有放射性核素的无机物、有机物、生物活性物质及生物制品等，通过放射性核素在组织器官中选择性聚集或参与生理、生化等代谢过程来达到诊断或治疗目的。

放射性药物的生产通常在具有辐射防护功能的隔离系统内进行。将放射性核素转移至反应器与化学前体进行同位素标记反应，制备成放射系标记化合物，即放射性药物的有效成分。放射性药物的分装同样在辐射防护隔离系统中进行。通常将放射性药物灌装在由西林瓶、胶塞和铝盖的包装系统中。在常规样品生产过程中，通常是将西林瓶、胶塞和铝盖分别处理后放置在不同的容器分别传输到分装设备，然后将药品灌装入西林瓶，最后加胶塞和轧盖。同时，上述过程需在洁净环境下进行，且尽可能采用自动化设备高效、稳定实现。

发明内容

根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开提供一种夹具定位方法，包括：

获取探测组件在空间坐标系中的当前探测位置和当前水平面，其中，所述探测组件与夹具固定连接，所述当前水平面是基于所述当前探测位置而形成的水平面，所述当前水平面的坐标高度小于目标药瓶的外露瓶体的最大坐标高度，且大于所述外露瓶体的最小坐标高度，所述目标药瓶的部分瓶体插入托盘的当前槽孔中，所述目标药瓶的外露瓶体为圆柱体或椭圆柱体，所述托盘被预先传送至所述夹具前方所述空间坐标系的固定位置；

基于所述当前探测位置获取所述探测组件的当前水平探测域，其中，所述当前水平探测域是指所述探测组件针对所述目标药瓶的外露瓶体在所述当前水平面上进行扫描的角度范围；

控制所述探测组件的探测光在所述当前水平探测域内进行扫描，获取针对所述外露瓶体的当前探测信息；

基于所述当前探测信息和所述当前探测位置对所述夹具进行夹取前的重定位。

可选的，所述基于所述当前探测位置获取所述探测组件的当前水平探测域，包括：

获取所述空间坐标系中所述当前槽孔的预设槽孔位置；

将所述预设槽孔位置影射至所述当前水平面，获得所述空间坐标系中的参照位置；

基于所述当前探测位置和所述参照位置获得所述探测组件的当前水平探测域。

可选的，所述基于所述当前探测位置和所述参照位置获得所述探测组件的当前水平探测域，包括：

计算所述当前探测位置和所述参照位置的当前参照距离；

基于所述当前探测位置和所述当前参照距离对第一数据集进行近似查询，获得所述当前水平探测域。

可选的，所述基于所述当前探测位置和所述参照位置获得所述探测组件的当前水平探测域，包括：

以所述当前槽孔的预设槽孔直径作为等腰三角形的底边线段的边长；

以所述参照位置为所述底边线段的中点且以所述当前探测位置为顶点，基于所述边长生成所述当前水平面上的等腰三角形；

计算所述等腰三角形顶角的起始角度和结束角度，获得所述当前水平探测域。

可选的，所述控制所述探测组件的探测光在所述当前水平探测域内进行扫描，获取针对所述外露瓶体的当前探测信息，包括：

控制所述探测组件的探测光在所述当前水平探测域内进行扫描；

响应于获取针对所述外露瓶体的当前探测距离，获取所述探测组件的当前扫描角度，所述当前探测信息包括所述当前探测距离和/或所述当前扫描角度。

可选的，所述基于所述当前探测信息和所述当前探测位置对所述夹具进行夹取前的重定位，包括：

获取所述探测组件在所述当前水平面上的当前前进角度；

将所述当前前进角度与所述当前探测信息中包括的当前扫描角度进行差值计算，获得角度差值；

响应于所述角度差值的绝对值大于零，基于所述当前探测位置将所述探测组件的前进角度调整为所述当前扫描角度，完成所述夹具进行夹取前的重定位。

可选的，所述基于所述当前探测信息和所述当前探测位置对所述夹具进行夹取前的重定位，包括：

获取所述探测组件在所述当前水平面上的当前前进线和当前前进角度，所述当前前进线是通过所述当前探测位置的直线；

在所述当前水平面上，获取通过所述当前探测位置且垂直于所述当前前进线的当前垂直直线；

基于所述当前探测位置和所述当前扫描角度获取所述当前水平面上的当前响应位置，其中，所述当前响应位置是指所述外露瓶体对当前探测光的反射位置；

基于所述当前响应位置和所述当前探测位置形成的线段，在所述当前垂直直线上的影射，获得所述探测组件的当前移动线段；

基于所述当前移动线段横向调整所述探测组件，完成所述夹具进行夹取前的重定位。

可选的，所述基于所述当前探测信息和所述当前探测位置对所述夹具进行夹取前的重定位，包括：

获取所述探测组件在所述当前水平面上的当前前进角度；

基于所述当前探测信息包括的当前探测距离和所述当前探测位置对第二数据集进行近似查询，获得在所述当前水平面上的当前调整角度，其中，所述当前调整角度是相对于所述当前前进角度的调整角度；

基于所述当前探测位置和所述当前调整角度对所述当前前进角度进行调整，完成所述夹具进行夹取前的重定位。

可选的，所述探测组件包括点激光雷达或线激光雷达。

根据本公开的具体实施方式，第二方面，本公开提供一种夹具定位装置，包括：

夹具，与控制器信号连接，用于夹取前方托盘中目标药瓶的外露瓶体，所述目标药瓶的部分瓶体插入所述托盘的当前槽孔中，所述目标药瓶的外露瓶体为圆柱体或椭圆柱体，所述托盘被预先传送至所述夹具前方的固定位置；

探测组件，与所述夹具固定连接，且与所述控制器通讯连接；

所述控制器，用于：

获取探测组件在空间坐标系中的当前探测位置和当前水平面，其中，所述当前水平面是基于所述当前探测位置而形成的水平面，所述当前水平面的坐标高度小于目标药瓶的外露瓶体的最大坐标高度，且大于所述外露瓶体的最小坐标高度；

基于所述当前探测位置获取所述探测组件的当前水平探测域，其中，所述当前水平探测域是指所述探测组件针对所述目标药瓶的外露瓶体在所述当前水平面上进行扫描的角度范围；

控制所述探测组件的探测光在所述当前水平探测域内进行扫描，获取针对所述外露瓶体的当前探测信息；

基于所述当前探测信息和所述当前探测位置对所述夹具进行夹取前的重定位。

根据本公开的具体实施方式，第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上任一项所述夹具定位方法。

根据本公开的具体实施方式，第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上任一项所述夹具定位方法。

根据本公开的具体实施方式，第五方面，本公开提供一种夹具定位装置的用途，用于夹具定位，所述夹具定位装置包括前述所述夹具定位装置。

本公开实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：

本公开提供了一种夹具定位方法、装置、介质和电子设备、及其用途。本公开利用了圆柱体或椭圆柱体对光线的反射特性，由探测组件向外露瓶体发射探测光，通过分析探测光返回的当前探测信息，实现了夹具远距离、快速、准确的重定位，提高了夹具夹取的成功率。

附图说明

图1示出了分装装置工位的示意图；

图2根据本公开实施例的夹具定位方法的流程图；

图3示出了根据本公开实施例的夹具定位方法的探测光的发送和接收示意图；

图4示出了根据本公开实施例的夹具定位方法的获得当前水平探测域的示意图；

图5示出了根据本公开实施例的夹具定位方法的当前探测信息的示意图；

图6示出了根据本公开实施例的夹具定位方法的一种重定位的示意图；

图7示出了根据本公开实施例的夹具定位装置的示意图；

图8示出了根据本公开实施例提供的一种电子设备连接结构示意图；

附图标记说明

1-预备工位，2-罐装工位，3-封装工位；

11-探测组件，12-夹具，13-托盘，14-目标药瓶，15-控制器；

141-外露瓶体；

21-当前探测位置，22-参照位置，23-底边线段，24-等腰三角形，25-预设参照直线，26-当前垂直直线，27-当前响应位置。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本公开实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这些描述不应限于这些术语。这些术语仅用来将描述区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

特别需要说明的是，在说明书中存在的符号和/或数字，如果在附图说明中未被标记的，均不是附图标记。

对于放射性药物的分装，如图1所示，分装装置首先在预备工位1将多个空的药瓶分别放置在托盘的多个孔槽中，其中，孔槽以阵列方式排列，然后将托盘输送至罐装工位2，由夹具将药瓶夹起放置在灌药嘴下，由填药嘴对药瓶进行灌药，灌药后再由夹具将药瓶输送至封装工位3对药瓶进行封装。

但是，由于孔槽存在宽余量，药瓶在槽孔中的位置并不确定，可能使夹具无法正确的夹到药瓶。

因此，本公开提供了一种夹具定位方法，以解决上述技术问题之一。

下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。

实施例1

对本公开提供的实施例，即一种夹具定位方法的实施例。

下面结合图2对本公开实施例进行详细说明。

所述夹具定位装置，包括：夹具12、探测组件11和控制器15。

本公开实施例所述夹具12定位方法应用于夹具定位装置的控制器15。

步骤S101，获取探测组件11在空间坐标系中的当前探测位置21和当前水平面。

所述探测组件11是向外发射探测光，通过接收物体反射回来的信号与探测光进行比较，获得物体的有关信息(比如，距离信息，与目标物体的角度信息)。

所述探测组件11包括点激光雷达或线激光雷达。

所述点激光雷达，能够对外发射一条激光束，通过接收物体反射回来的信号与激光束进行比较，获得物体的有关信息。当点激光雷达进行旋转时，可以在旋转周期内周期性向外发射激光束，从而能够获得点激光雷达周围物体的有关信息。

而所述线激光雷达，能够对外发射线性排列的多条激光束，接收激光束反射回来的信号，将该信息与该激光束进行比较，获得物体的有关信息。由于对外发射线性排列的多条激光束，因此，线激光雷达能够同时探测一个面的物体信息。因此，相对于点激光雷达，其探测效率更高。

此外，所述探测光也可以是其他光，任何能够被反射并被有效接收的光线都属于本申请的保护范围，本申请不做限制，例如，红外光。

其中，所述探测组件11与夹具12固定连接。所述夹具12是药物分装时，用于夹取放置在托盘13中的药瓶。通常托盘13中包括多个槽孔，每个槽孔中放置一个药瓶。本公开实施例通过夹具12将目标药瓶14夹取出来，然后放置在分装台上，对药瓶进行分装和封装操作。其中，所述目标药瓶14的部分瓶体插入托盘13的当前槽孔中，所述目标药瓶14的外露瓶体141为圆柱体或椭圆柱体。从而使探测组件11的探测光只能照射在外露瓶体141的极小的区域中，才能在返回后被探测组件11有效接收。该区域返回的信息就是本公开实施例重定位所需的重要信息。而照射在外露瓶体141其他区域中的探测光无法被该探测组件11有效接收。例如，如图3所示，外露瓶体141为圆柱体，探测组件11发射的探测光A1打在了外露瓶体141a点处，然后反射回光线A2能够被探测组件11接收；而打在了外露瓶体141b点处的探测光B1，返回的光线B2无法被探测组件11接收。本公开实施例正是利用了圆柱体或椭圆柱体对光线的反射特性，确定探测组件11与外露瓶体141的位置关系，从而使夹具12完成重定位。

当然，目标药瓶14插入当前槽孔中的部分瓶体可以与外露瓶体141保持上下一致的圆柱体或椭圆柱体，也可以是其他形状的瓶体，本申请不作任何限定。

本公开实施例为了解决装置与目标瓶体的位置关系，在药品的生产场所建立了一个空间坐标系，并为生产场所中的每一个物体均建立了坐标位置。本公开实施例对于空间坐标系的设置不做任何限制。下述所述位置均指在空间坐标系中的坐标位置。

所述托盘13被预先传送至所述夹具12前方所述空间坐标系的固定位置。例如，托盘13由传送带送入固定导轨上，由固定导轨将托盘13送入固定位置。托盘13在所述空间坐标系中的位置固定，也就意味着其中的槽孔位置在所述空间坐标系中也是固定的。因此，托盘13固定位置，以及托盘13中每个槽孔的槽孔位置均能够预先设定。

为了使探测组件11能够接收到外露瓶体141有效的返回信息，本公开实施例所述当前水平面是基于所述当前探测位置21而形成的水平面。所述当前水平面的坐标高度小于目标药瓶14的外露瓶体141的最大坐标高度，且大于所述外露瓶体141的最小坐标高度。

步骤S102，基于所述当前探测位置21获取所述探测组件11的当前水平探测域。

其中，所述当前水平探测域是指所述探测组件11针对所述目标药瓶14的外露瓶体141在所述当前水平面上进行扫描的角度范围。

本公开实施例涉及的角度均是在当前水平面上与预设参照直线25的夹角，所述预设参照直线25通过当前探测位置21。该预设参照直线25可以与空间坐标系中横向轴平行，或与空间坐标系中纵向平轴，或是当前水平面上一条任意方向上的直线，本公开实施例不做限制。

在一些具体实施例中，所述基于所述当前探测位置21获取所述探测组件11的当前水平探测域，包括以下步骤：

步骤S102-1，获取所述空间坐标系中所述当前槽孔的预设槽孔位置。

步骤S102-2，将所述预设槽孔位置影射至所述当前水平面，获得所述空间坐标系中的参照位置22。

本公开实施例将空间坐标系中所有坐标信息均影射至当前水平面上进行分析。

步骤S102-3，基于所述当前探测位置21和所述参照位置22获得所述探测组件11的当前水平探测域。

在一些具体实施例中，所述基于所述当前探测位置21和所述参照位置22获得所述探测组件11的当前水平探测域，包括以下具体步骤：

步骤S102-3a-1，计算所述当前探测位置21和所述参照位置22的当前参照距离。

步骤S102-3a-2，基于所述当前探测位置21和所述当前参照距离对第一数据集进行近似查询，获得所述当前水平探测域。

所述第一数据集包括：探测位置、参照距离和水平探测域的映射关系。该映射关系是通过预先探测后记录并保存的。查询后，若无法从第一数据集直接获得水平探测域，则通过查询相近数值的方式，找到近似的水平探测域。通过近似查询方式获取当前水平探测域，简化了数据计算的过程，提高了数据处理效率。

在另一些具体实施例中，如图4所示，所述基于所述当前探测位置21和所述参照位置22获得所述探测组件11的当前水平探测域，包括以下具体步骤：

步骤S102-3b-1，以所述当前槽孔的预设槽孔直径作为等腰三角形24的底边线段23的边长。

由于目标药瓶14插入当前槽孔中，存在宽余量。因此，本公开实施例扩大了探测范围，将当前槽孔的预设槽孔直径作为等腰三角形24的底边线段23的边长，以保证在当前水平探测域内能够得到外露瓶体141返回的有效信息。同时，也避免了边长过大，可能获得其他药瓶返回的信息。

步骤S102-3b-2，以所述参照位置22为所述底边线段23的中点且以所述当前探测位置21为顶点，基于所述边长生成所述当前水平面上的等腰三角形24。

步骤S102-3b-3，计算所述等腰三角形24顶角的起始角度和结束角度，获得所述当前水平探测域。

通过计算方式获取当前水平探测域，提高了当前水平探测域的准确性。

步骤S103，控制所述探测组件11的探测光在所述当前水平探测域内进行扫描，获取针对所述外露瓶体141的当前探测信息。

对于点激光雷达来说，所述控制所述探测组件11的探测光在所述当前水平探测域内进行扫描，可以理解为，控制激光束在当前水平探测域内按照预设扫描规则进行扫描。

对于线激光雷达来说，所述控制所述探测组件11的探测光在所述当前水平探测域内进行扫描，可以理解为，如果多个激光束组成的线激光的探测范围大于当前水平探测域，则减少激光束的数量，以适应当前水平探测域，如果多个激光束组成的线激光的探测范围小于当前水平探测域，则控制线激光在当前水平探测域内按照预设扫描规则进行扫描。为了避免线激光的相互干扰，多个激光束是依次发射的。

在一些具体实施例中，如图5所示，所述控制所述探测组件11的探测光在所述当前水平探测域内进行扫描，获取针对所述外露瓶体141的当前探测信息，包括以下步骤：

步骤S103-1，控制所述探测组件11的探测光A1在所述当前水平探测域内进行扫描。

步骤S103-2，响应于获取针对所述外露瓶体141的当前探测距离d，获取所述探测组件11的当前扫描角度θ。

所述当前探测信息包括所述当前探测距离和/或所述当前扫描角度。

所述响应于获取针对所述外露瓶体141的当前探测距离，可以理解为，探测光发射后，获得了外露瓶体141的反射光A2，则基于发射时间、反射时间和探测光的速度能够获得当前探测距离d。

由于探测组件11的扫描角度是由处理器控制的，如果处理器能够获得当前探测距离，则处理器也就能够获得该探测组件11的当前扫描角度θ。

所述当前扫描角度θ，可以理解为所述探测光A1与预设参照直线25的夹角角度。

步骤S104，基于所述当前探测信息和所述当前探测位置21对所述夹具12进行夹取前的重定位。

由于所述探测组件11与夹具12固定连接，因此，调整所述探测组件11也就相当于对所述夹具12进行重定位。

在一些具体实施例中，如图6所示，所述基于所述当前探测信息和所述当前探测位置21对所述夹具12进行夹取前的重定位，包括以下步骤：

步骤S104a-1，获取所述探测组件11在所述当前水平面上的当前前进角度θ2。

所述当前前进角度θ2，可以理解为所述夹具12在当前夹取方向上的角度。如果在当前水平面上存在一条通过当前探测位置21与夹取方向一致的当前前进线a，该当前前进线a与预设参照直线25的夹角角度也就是当前前进角度θ2。

步骤S104a-2，将所述当前前进角度与所述当前探测信息中包括的当前扫描角度θ1进行差值计算，获得角度差值。

步骤S104a-3，响应于所述角度差值的绝对值大于零，基于所述当前探测位置21将所述探测组件11的前进角度调整为所述当前扫描角度θ1，完成所述夹具12进行夹取前的重定位。

本公开具体实施例适用于探测组件11和夹具12停止在远距离的固定位置，待夹具12角度重定位后，再前进夹取目标药瓶14，实现了远距离、快速、准确的重定位；也适用于在前进过程中，探测组件11不断探测外露瓶体141，并重定位夹具12角度，直到最终夹取目标药瓶14。本公开具体实施例夹具12的夹取路径短，夹取速度快。

在另一些具体实施例中，如图6所示，所述基于所述当前探测信息和所述当前探测位置21对所述夹具12进行夹取前的重定位，包括以下步骤：

步骤S104b-1，获取所述探测组件11在所述当前水平面上的当前前进线a和当前前进角度θ2。

所述当前前进线a是通过所述当前探测位置21的直线。

步骤S104b-2，在所述当前水平面上，获取通过所述当前探测位置21且垂直于所述当前前进线a的当前垂直直线26。

如图6所示，所述当前垂直直线26与预设参照直线25为同一条直线。

步骤S104b-3，基于所述当前探测位置21和所述当前扫描角度θ1获取所述当前水平面上的当前响应位置27，其中，所述当前响应位置27是指所述外露瓶体141对当前探测光的反射位置。

步骤S104b-4，基于所述当前响应位置27和所述当前探测位置21形成的线段，在所述当前垂直直线26上的影射，获得所述探测组件11的当前移动线段。

步骤S104b-5，基于所述当前移动线段横向调整所述探测组件11，完成所述夹具12进行夹取前的重定位。

本公开具体实施例，适用于探测组件11和夹具12停止在固定位置，夹具12角度不变，在横向重定位位置后再前进夹取目标药瓶14。本公开具体实施例使夹具12能够远距离、快速、准确的一次调整到位，降低了探测的次数，提高了夹取效率。

在另一些具体实施例中，所述基于所述当前探测信息和所述当前探测位置21对所述夹具12进行夹取前的重定位，包括以下步骤：

步骤S104c-1，获取所述探测组件11在所述当前水平面上的当前前进角度。

步骤S104c-2，基于所述当前探测信息包括的当前探测距离和所述当前探测位置21对第二数据集进行近似查询，获得在所述当前水平面上的当前调整角度。

其中，所述当前调整角度是相对于所述当前前进角度的调整角度。

所述第二数据集包括：探测距离、探测位置和调整角度的映射关系。该映射关系是通过预先探测后记录并保存的。查询后，若无法从第二数据集直接获得调整角度，则通过查询相近数值的方式，找到近似的调整角度。

步骤S104c-3，基于所述当前探测位置21和所述当前调整角度对所述当前前进角度进行调整，完成所述夹具12进行夹取前的重定位。

本公开具体实施例通过近似查询方式获取当前调整角度，简化了数据计算的过程，提高了数据处理效率。

本公开实施例利用了圆柱体或椭圆柱体对光线的反射特性，由探测组件11向外露瓶体141发射探测光，通过分析探测光返回的当前探测信息，实现了夹具12远距离、快速、准确的重定位，提高了夹具12夹取的成功率。

实施例2

本公开还提供了与上述实施例承接的装置实施例，用于实现如上实施例所述的方法步骤，基于相同的名称含义的解释与如上实施例相同，具有与如上实施例相同的技术效果，此处不再赘述。

如图7所示，本公开提供一种夹具定位装置，包括：

夹具12，与控制器15信号连接，用于夹取前方托盘13中目标药瓶14的外露瓶体141，所述目标药瓶14的部分瓶体插入所述托盘13的当前槽孔中，所述目标药瓶14的外露瓶体141为圆柱体或椭圆柱体，所述托盘13被预先传送至所述夹具12前方的固定位置；

探测组件11，与所述夹具12固定连接，且与所述控制器15通讯连接；

所述控制器15，用于：

获取探测组件11在空间坐标系中的当前探测位置21和当前水平面，其中，所述当前水平面是基于所述当前探测位置21而形成的水平面，所述当前水平面的坐标高度小于目标药瓶14的外露瓶体141的最大坐标高度，且大于所述外露瓶体141的最小坐标高度；

基于所述当前探测位置21获取所述探测组件11的当前水平探测域，其中，所述当前水平探测域是指所述探测组件11针对所述目标药瓶14的外露瓶体141在所述当前水平面上进行扫描的角度范围；

控制所述探测组件11的探测光在所述当前水平探测域内进行扫描，获取针对所述外露瓶体141的当前探测信息；

基于所述当前探测信息和所述当前探测位置21对所述夹具12进行夹取前的重定位。

可选的，所述控制器15，用于所述基于所述当前探测位置21获取所述探测组件11的当前水平探测域，包括：

获取所述空间坐标系中所述当前槽孔的预设槽孔位置；

将所述预设槽孔位置影射至所述当前水平面，获得所述空间坐标系中的参照位置22；

基于所述当前探测位置21和所述参照位置22获得所述探测组件11的当前水平探测域。

可选的，所述控制器15，用于所述基于所述当前探测位置21和所述参照位置22获得所述探测组件11的当前水平探测域，包括：

计算所述当前探测位置21和所述参照位置22的当前参照距离；

基于所述当前探测位置21和所述当前参照距离对第一数据集进行近似查询，获得所述当前水平探测域。

可选的，所述控制器15，用于所述基于所述当前探测位置21和所述参照位置22获得所述探测组件11的当前水平探测域，包括：

以所述当前槽孔的预设槽孔直径作为等腰三角形24的底边线段23的边长；

以所述参照位置22为所述底边线段23的中点且以所述当前探测位置21为顶点，基于所述边长生成所述当前水平面上的等腰三角形24；

计算所述等腰三角形24顶角的起始角度和结束角度，获得所述当前水平探测域。

可选的，所述控制器15，用于所述控制所述探测组件11的探测光在所述当前水平探测域内进行扫描，获取针对所述外露瓶体141的当前探测信息，包括：

控制所述探测组件11的探测光在所述当前水平探测域内进行扫描；

响应于获取针对所述外露瓶体141的当前探测距离，获取所述探测组件11的当前扫描角度，所述当前探测信息包括所述当前探测距离和/或所述当前扫描角度。

可选的，所述控制器15，用于所述基于所述当前探测信息和所述当前探测位置21对所述夹具12进行夹取前的重定位，包括：

获取所述探测组件11在所述当前水平面上的当前前进角度；

将所述当前前进角度与所述当前探测信息中包括的当前扫描角度进行差值计算，获得角度差值；

响应于所述角度差值的绝对值大于零，基于所述当前探测位置21将所述探测组件11的前进角度调整为所述当前扫描角度，完成所述夹具12进行夹取前的重定位。

可选的，所述控制器15，用于所述基于所述当前探测信息和所述当前探测位置21对所述夹具12进行夹取前的重定位，包括：

获取所述探测组件11在所述当前水平面上的当前前进线和当前前进角度，所述当前前进线是通过所述当前探测位置21的直线；

在所述当前水平面上，获取通过所述当前探测位置21且垂直于所述当前前进线的当前垂直直线26；

基于所述当前探测位置21和所述当前扫描角度获取所述当前水平面上的当前响应位置27，其中，所述当前响应位置27是指所述外露瓶体141对当前探测光的反射位置；

基于所述当前响应位置27和所述当前探测位置21形成的线段，在所述当前垂直直线26上的影射，获得所述探测组件11的当前移动线段；

基于所述当前移动线段横向调整所述探测组件11，完成所述夹具12进行夹取前的重定位。

可选的，所述控制器15，用于基于所述当前探测信息和所述当前探测位置21对所述夹具12进行夹取前的重定位，包括：

获取所述探测组件11在所述当前水平面上的当前前进角度；

基于所述当前探测信息包括的当前探测距离和所述当前探测位置21对第二数据集进行近似查询，获得在所述当前水平面上的当前调整角度，其中，所述当前调整角度是相对于所述当前前进角度的调整角度；

基于所述当前探测位置21和所述当前调整角度对所述当前前进角度进行调整，完成所述夹具12进行夹取前的重定位。

可选的，所述探测组件11包括点激光雷达或线激光雷达。

本公开实施例利用了圆柱体或椭圆柱体对光线的反射特性，由探测组件11向外露瓶体141发射探测光，通过分析探测光返回的当前探测信息，实现了夹具12远距离、快速、准确的重定位，提高了夹具12夹取的成功率。

实施例3

如图8所示，本实施例提供一种电子设备，所述电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上实施例所述的方法步骤。

实施例4

本公开实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行如上实施例所述的方法步骤。

实施例5

下面参考图8，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图8示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，电子设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储装置808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

通常，以下装置可以连接至I/O接口805：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置806；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置805；包括例如磁带、硬盘等的存储装置808；以及通信装置809。通信装置809可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图8示出了具有各种装置的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置809从网络上被下载和安装，或者从存储装置808被安装，或者从ROM 802被安装。在该计算机程序被处理装置801执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本公开一些实施例还提供一种夹具定位装置的用途，用于夹具定位，所述夹具定位装置包括前述所述夹具定位装置。

Claims (10)

1.一种夹具定位方法，其特征在于，包括：

获取探测组件在空间坐标系中的当前探测位置和当前水平面，其中，所述探测组件与夹具固定连接，所述当前水平面是基于所述当前探测位置而形成的水平面，所述当前水平面的坐标高度小于目标药瓶的外露瓶体的最大坐标高度，且大于所述外露瓶体的最小坐标高度，所述目标药瓶的部分瓶体插入托盘的当前槽孔中，所述目标药瓶的外露瓶体为圆柱体或椭圆柱体，所述托盘被预先传送至所述夹具前方所述空间坐标系的固定位置；

获取所述空间坐标系中所述当前槽孔的预设槽孔位置；

将所述预设槽孔位置影射至所述当前水平面，获得所述空间坐标系中的参照位置；

基于所述当前探测位置和所述参照位置获得所述探测组件的当前水平探测域，其中，所述当前水平探测域是指所述探测组件针对所述目标药瓶的外露瓶体在所述当前水平面上进行扫描的角度范围；

控制所述探测组件的探测光在所述当前水平探测域内进行扫描，获取针对所述外露瓶体的当前探测信息；

基于所述当前探测信息和所述当前探测位置对所述夹具进行夹取前的重定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前探测位置和所述参照位置获得所述探测组件的当前水平探测域，包括：

计算所述当前探测位置和所述参照位置的当前参照距离；

基于所述当前探测位置和所述当前参照距离对第一数据集进行近似查询，获得所述当前水平探测域，所述第一数据集包括探测位置、参照距离和水平探测域的映射关系，该映射关系是通过预先探测后记录并保存的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前探测位置和所述参照位置获得所述探测组件的当前水平探测域，包括：

以所述当前槽孔的预设槽孔直径作为等腰三角形的底边线段的边长；

以所述参照位置为所述底边线段的中点且以所述当前探测位置为顶点，基于所述边长生成所述当前水平面上的等腰三角形；

计算所述等腰三角形顶角的起始角度和结束角度，获得所述当前水平探测域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述探测组件的探测光在所述当前水平探测域内进行扫描，获取针对所述外露瓶体的当前探测信息，包括：

控制所述探测组件的探测光在所述当前水平探测域内进行扫描；

响应于获取针对所述外露瓶体的当前探测距离，获取所述探测组件的当前扫描角度，所述当前探测信息包括所述当前探测距离和/或所述当前扫描角度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前探测信息和所述当前探测位置对所述夹具进行夹取前的重定位，包括：

获取所述探测组件在所述当前水平面上的当前前进角度；

将所述当前前进角度与所述当前探测信息中包括的当前扫描角度进行差值计算，获得角度差值；

响应于所述角度差值的绝对值大于零，基于所述当前探测位置将所述探测组件的前进角度调整为所述当前扫描角度，完成所述夹具进行夹取前的重定位。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前探测信息和所述当前探测位置对所述夹具进行夹取前的重定位，包括：

获取所述探测组件在所述当前水平面上的当前前进线和当前前进角度，所述当前前进线是通过所述当前探测位置的直线；

在所述当前水平面上，获取通过所述当前探测位置且垂直于所述当前前进线的当前垂直直线；

基于所述当前探测位置和所述当前扫描角度获取所述当前水平面上的当前响应位置，其中，所述当前响应位置是指所述外露瓶体对当前探测光的反射位置；

基于所述当前响应位置和所述当前探测位置形成的线段，在所述当前垂直直线上的影射，获得所述探测组件的当前移动线段；

基于所述当前移动线段横向调整所述探测组件，完成所述夹具进行夹取前的重定位。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前探测信息和所述当前探测位置对所述夹具进行夹取前的重定位，包括：

获取所述探测组件在所述当前水平面上的当前前进角度；

基于所述当前探测信息包括的当前探测距离和所述当前探测位置对第二数据集进行近似查询，获得在所述当前水平面上的当前调整角度，其中，所述当前调整角度是相对于所述当前前进角度的调整角度，所述第二数据集包括探测距离、探测位置和调整角度的映射关系，该映射关系是通过预先探测后记录并保存的；

基于所述当前探测位置和所述当前调整角度对所述当前前进角度进行调整，完成所述夹具进行夹取前的重定位。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探测组件包括点激光雷达或线激光雷达。

9.一种夹具定位装置，其特征在于，包括：

夹具，与控制器信号连接，用于夹取前方托盘中目标药瓶的外露瓶体，所述目标药瓶的部分瓶体插入所述托盘的当前槽孔中，所述目标药瓶的外露瓶体为圆柱体或椭圆柱体，所述托盘被预先传送至所述夹具前方的固定位置；

探测组件，与所述夹具固定连接，且与所述控制器通讯连接；

所述控制器，用于：

获取探测组件在空间坐标系中的当前探测位置和当前水平面，其中，所述当前水平面是基于所述当前探测位置而形成的水平面，所述当前水平面的坐标高度小于目标药瓶的外露瓶体的最大坐标高度，且大于所述外露瓶体的最小坐标高度；

获取所述空间坐标系中所述当前槽孔的预设槽孔位置；

将所述预设槽孔位置影射至所述当前水平面，获得所述空间坐标系中的参照位置；

基于所述当前探测位置和所述参照位置获得所述探测组件的当前水平探测域，其中，所述当前水平探测域是指所述探测组件针对所述目标药瓶的外露瓶体在所述当前水平面上进行扫描的角度范围；

控制所述探测组件的探测光在所述当前水平探测域内进行扫描，获取针对所述外露瓶体的当前探测信息；

基于所述当前探测信息和所述当前探测位置对所述夹具进行夹取前的重定位。

10.一种夹具定位装置的用途，其特征在于，用于夹具定位，所述夹具定位装置包括权利要求9中的所述夹具定位装置。

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