CN117227607B - 定日镜镜片智能搬运装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及定日镜搬运技术领域，具体提供一种定日镜镜片智能搬运装置，包括：车架、搬运机构、行走机构、GPS导航器和红外测距仪。搬运机构包括桁架、主臂机构、副臂机构和吸盘组件，吸盘组件用于吸附定日镜镜片。行走机构设在车架底部，并与GPS导航器和红外测距仪通讯连接，行走机构用于接收行走指令和距离信息，并根据行走指令移动装置，根据距离信息靠近或远离定日镜镜片。本申请采用智能伸缩臂调整结构，抓取采用吸盘吸附并搭配红外测距传感器、边界探测传感器实现搬运过程的自动驻车，智能检测及智能释放，通过运用本装置在镜片的搬运上可实现自动化或半自动化搬运，减低人工成本及搬运周期，装置本体重量轻，降低投入成本。

Description

定日镜镜片智能搬运装置

技术领域

本申请涉及定日镜搬运技术领域，尤其涉及一种定日镜镜片智能搬运装置。

背景技术

在塔式光热发电站中，多个定日镜通过机械装置与塔楼相连，这些定日镜可以根据太阳的位置进行旋转，使其一直保持面向太阳的状态。一座塔式定日镜光热发电站所需定日镜镜片少则几万片，多则十几万片。

在组装塔式定日镜时，则需要将定日镜镜片搬运到固定地点，由于定日镜镜片数量多，且尺寸较大，使得定日镜镜片搬运费时费力。

目前搬运定日镜镜片一般采用传统吊运装置，如履带式吊车、人工吊运等方式，吊装工具采用吊带实施，但整个搬运过程均需人工操作，人工定位，会消耗大量人力，且定位精度差。

发明内容

本申请为解决上述搬运方式的搬运过程均需人工操作，人工定位，会消耗大量人力，且定位精度差的问题，提供一种定日镜镜片智能搬运装置，包括：车架、搬运机构、行走机构、GPS导航器和红外测距仪；

所述搬运机构包括桁架，所述桁架设在所述车架一端，并与所述车架固定连接；

所述桁架远离所述车架的一侧设有主臂机构，所述主臂机构与所述桁架连接；

所述主臂机构远离所述桁架的一端设有副臂机构，所述副臂机构与所述主臂机构铰接；

所述副臂机构远离所述主臂机构的一端设有吸盘组件，所述吸盘组件用于吸附定日镜镜片；

所述吸盘组件上设有边界检测传感器，所述边界检测传感器用于检测所述定日镜镜片的边界位置，以使所述吸盘组件在所述定日镜镜片的边界位置上吸附所述定日镜镜片；

所述GPS导航器固定在所述车架上，所述GPS导航器用于获取装置定位并根据所述装置定位发出行走指令；

所述红外测距仪固定在所述车架靠近所述搬运机构的一侧，所述红外测距仪用于监测所述装置与定日镜镜片之间的距离，并生成并发出距离信息；

所述行走机构设在所述车架底部，并与所述GPS导航器和所述红外测距仪通讯连接，所述行走机构用于接收所述行走指令和距离信息，并根据所述行走指令移动装置至指定位置，再根据所述距离信息靠近或远离所述定日镜镜片。

在一种可行的实现方式中，所述行走机构包括：支架，所述支架与所述车架底部固定连接；

所述支架靠近地面的一侧设有车轮，所述车轮与所述支架之间设有车轮支架，所述车轮支架为U字型，并包裹在所述车轮外部；

所述车轮支架一侧设有行走电机，所述行走电机穿过所述车轮支架，并穿过所述车轮的轴心，所述行走电机与所述GPS导航器、所述红外测距仪通讯连接，并接收所述行走指令和距离信息，并根据所述行走指令和距离信息控制所述车轮转动。

在一种可行的实现方式中，所述行走机构还包括：回转电机，所述回转电机固定在所述支架的一侧；

所述支架与所述车轮支架之间设有轴，所述轴一端与所述支架旋转连接，另一端与所述车轮支架固定连接，所述轴的外部套设有减震弹簧，所述减震弹簧设在所述支架与所述车轮支架之间；

所述回转电机靠近所述支架的一侧固定有驱动锥齿轮，所述驱动锥齿轮的轴心与所述轴的轴心垂直，所述驱动锥齿轮靠近车轮支架的一侧设有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮与所述驱动锥齿轮啮合，所述从动锥齿轮套设在所述轴上。

在一种可行的实现方式中，所述搬运机构还包括丝杠、丝杠电机和机械臂滑块；

所述丝杠电机设在所述丝杠一端；

所述丝杠固定在所述桁架上，所述机械臂滑块设在所述丝杠上，并与所述丝杠滑动连接，所述机械臂滑块与所述主臂机构铰接。

在一种可行的实现方式中，所述主臂机构包括：主臂回转电机和主伸缩臂；

所述主伸缩臂一端与所述机械臂滑块铰接，另一端与所述副臂机构铰接，所述主臂回转电机固定在所述主伸缩臂与所述机械臂滑块的铰接位置处。

在一种可行的实现方式中， 所述副臂机构还包括：副臂回转电机和副伸缩臂；

所述副臂机构一端与所述主伸缩臂铰接，另一端与所述吸盘组件连接，所述副臂回转电机固定在所述副伸缩臂与所述主伸缩臂的铰接位置处。

在一种可行的实现方式中，所述吸盘组件包括：吸盘支架，所述吸盘支架一侧与所述副伸缩臂一端固定连接；

所述吸盘支架另一侧设有吸盘丝杠，所述吸盘丝杠上滑动连接有吸盘滑块，所述吸盘丝杠一端设有吸盘丝杠电机；

所述吸盘滑块上固定有吸盘，所述吸盘内置压力传感器。

在一种可行的实现方式中，所述边界检测传感器设在所述吸盘支架靠近所述吸盘的一侧，所述边界检测传感器数量为三个，并围绕所述吸盘分布。

在一种可行的实现方式中，还包括：配重机构，所述配重机构包括配重块和配重底座；

所述配重底座固定在所述车架远离所述搬运机构的一侧，所述配重底座与所述车架滑动连接；

所述配重块固定在所述配重底座上。

在一种可行的实现方式中，所述配重机构还包括：两条相对设置的滑轨，两条所述滑轨设在所述配重底座和所述车架之间；

两条所述滑轨外侧设有齿条，所述齿条固定在所述车架上，所述齿条上设有齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合；

所述齿轮靠近所述配重底座的一侧设有齿轮电机，所述齿轮电机与所述齿轮连接，所述齿轮电机固定在所述配重底座上；

以及固定在车架上的平衡传感器，所述平衡传感器与所述齿轮电机电连接，所述平衡传感器用于检测所述装置整体的平衡性。

由上述内容可知，本申请提供一种定日镜镜片智能搬运装置，包括：车架、搬运机构、行走机构、GPS导航器和红外测距仪； 所述搬运机构包括桁架、主臂机构、副臂机构和吸盘组件，所述吸盘组件用于吸附定日镜镜片。行走机构设在所述车架底部，并与所述GPS导航器和所述红外测距仪通讯连接，所述行走机构用于接收所述行走指令和距离信息，并根据所述行走指令移动装置至指定位置，再根据所述距离信息靠近或远离所述定日镜镜片。本发明采用智能伸缩臂调整结构，抓取采用吸盘吸附并搭配红外测距传感器、边界探测传感器实现搬运过程的自动驻车，智能检测及智能释放，通过运用本装置在镜片的搬运上可实现自动化或半自动化搬运，减低人工成本及搬运周期。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明实施的实施例，并与说明书一起用于解释本发明实施例的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明实施的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一示例性实施例提供的定日镜镜片智能搬运装置的结构示意图；

图2是本申请一示例性实施例提供的行走机构的结构示意图；

图3是本申请一示例性实施例提供的吸盘组件的结构示意图。

附图标记说明：

100-车架；200-搬运机构；300-行走机构；400- GPS导航器；500-配重机构；600-红外测距仪；210-桁架；220-主臂机构；230-副臂机构；240-吸盘组件；250-丝杠；260-丝杠电机；270-机械臂滑块；310-支架；320-车轮；330-车轮支架；340-行走电机；350-回转电机；360-轴；370-减震弹簧；380-驱动锥齿轮；390-从动锥齿轮；510-配重块；520-配重底座；530-滑轨；540-齿条；550-齿轮；560-齿轮电机；570-平衡传感器；221-主臂回转电机；222-主伸缩臂；231-副臂回转电机；232-副伸缩臂；241-吸盘支架；242-吸盘丝杠；243-吸盘滑块；244-吸盘；245-吸盘丝杠电机；246-边界检测传感器。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本发明实施例将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明实施例的实施方式的充分理解。

目前，塔式定日镜光热发电站大规模兴建，一座塔式定日镜光热发电站所需定日镜镜片少则几万片，多则十几万片。目前，各厂家仍采用传统吊运装置，如履带式吊车、人工吊运等方式，吊装工具采用吊带实施，整个搬运过程均需人工操作，人工定位。现有技术方法的整个搬运、吊装及定位安装工作均由人工实施，劳动强度大，人工费用高，安装周期长。

本申请为解决上述问题，提供一种定日镜镜片智能搬运装置，参照图1、图2和图3，其中，图1是本申请一示例性实施例提供的定日镜镜片智能搬运装置的结构示意图；图2是本申请一示例性实施例提供的行走机构的结构示意图；图3是本申请一示例性实施例提供的吸盘组件的结构示意图。装置包括：车架100、搬运机构200、行走机构300、GPS导航器400和红外测距仪600； 搬运机构200包括桁架210，桁架210设在车架100一端，并与车架100固定连接。其中桁架210用于对搬运机构200整体进行支撑，同时在后期维护过程中，便于将搬运机构200整体拆卸下来后进行维护。

桁架210远离车架100的一侧设有主臂机构220，主臂机构220与桁架210连接；主臂机构220远离桁架210的一端设有副臂机构230，副臂机构230与主臂机构220铰接；副臂机构230远离主臂机构220的一端设有吸盘组件240，吸盘组件240用于吸附定日镜镜片。

搬运机构200通过主臂机构220和副臂机构230可以扩大吸盘组件240的吸附范围，可以适应不同规格尺寸的定日镜镜片。可以理解的是，主臂机构220、副臂机构230和吸盘组件240可以有多个，能够增加搬运的稳定性。

吸盘组件240上设有边界检测传感器246，边界检测传感器246用于检测定日镜镜片的边界位置，以使吸盘组件240在定日镜镜片的边界位置上吸附定日镜镜片。可以理解的是，吸盘组件240通过边界检测传感器24的反馈，可以明确探测出定日镜镜片所有边界位置，进一步，可以去吸附到定日镜镜片的边界，同理，还可以根据边界位置，按设定的距离远离边界，吸盘组件240的吸附位置可以根据预设的距离进行任意调整，以保证吸盘组件240吸附定日镜镜片后，定日镜镜片的重心稳定。

GPS导航器400固定在车架100上，GPS导航器400用于获取装置定位并根据装置定位发出行走指令；红外测距仪600固定在车架100靠近搬运机构200的一侧，红外测距仪600用于监测装置与定日镜镜片之间的距离，并生成并发出距离信息。

装置需要在定日镜镜片存放的地点和定日镜搭建的地点进行往返，通过GPS导航器400可以识别装置目前所在的位置坐标，并确定装置行进的方向和距离，生成行走指令，使得装置可以实现自动驾驶以及自主驻车。能够在较大的范围内实现装置较为精准的移动。

其次，红外测距仪600能够检测定日镜镜片所在的位置，当装置按照行走指令到达定日镜镜片位置处时，需要搬运机构200伸出吸盘组件240去接触定日镜，若此时距离有偏差则会使得搬运机构200过于靠近或远离定日镜镜片，因此，通过红外测距仪600可以进一步精确装置的位置，便于实现定日镜镜片的搬运。

行走机构300设在车架100底部，并与GPS导航器400和红外测距仪600通讯连接，行走机构300用于接收行走指令和距离信息，并根据行走指令移动装置至指定位置，再根据距离信息靠近或远离定日镜镜片。

在本申请一些实施例中，继续参照图2所示，行走机构300包括：支架310，支架310与车架100底部固定连接；支架310靠近地面的一侧设有车轮320，车轮320与支架310之间设有车轮支架330，车轮支架330为U字型，并包裹在车轮320外部。

车轮320与车架100之间通过支架310和车轮支架310进行连接，便于对车轮320进行拆卸和维护。

车轮支架330一侧设有行走电机340，行走电机340穿过车轮支架330，并穿过车轮320的轴心，行走电机340与GPS导航器400、红外测距仪600通讯连接，并接收行走指令和距离信息，并根据行走指令和距离信息控制车轮320转动。

行走电机340可以控制车轮320的转速，在接收到行走指令和距离信息后，可以控制车轮转动，以带动装置整体移动到指定位置。指定位置即搬起定日镜镜片或放下定日镜镜片的位置。

在本申请一些实施例中，继续参照图2所示，行走机构300还包括：回转电机350，回转电机350用于控制车轮320的转向，回转电机350固定在支架310的一侧；支架310与车轮支架330之间设有轴360，轴360一端与支架310旋转连接，另一端与车轮支架330固定连接，轴360的外部套设有减震弹簧370，减震弹簧370设在支架310与车轮支架330之间。

回转电机350靠近支架310的一侧固定有驱动锥齿轮380，驱动锥齿轮380的轴心与轴360的轴心垂直，驱动锥齿轮380靠近车轮支架330的一侧设有从动锥齿轮390，从动锥齿轮390与驱动锥齿轮380啮合，从动锥齿轮390套设在轴360上。

其中，减震弹簧370可以抑制装置震动后反弹的震荡，吸收路面冲击的能量，保证搬运过程中的装置稳定，回转电机350通过驱动锥齿轮380和从动锥齿轮390可以调整车轮支架330和车轮320的方向，在正常的移动过程中，车轮320应沿着装置的行进方向，当需要驻车停留时，通过回转电机350可以调整车轮320的角度，使得装置保持不动，不会出现车轮320受力意外转动影响装置搬起或放下定日镜镜片的情况。

在本申请一些实施例中，继续参照图1所示，搬运机构200还包括丝杠250、丝杠电机260和机械臂滑块270；丝杠电机260设在丝杠250一端；丝杠250固定在桁架210上，机械臂滑块270设在丝杠250上，并与丝杠250滑动连接，机械臂滑块270与主臂机构220铰接。

丝杠电机260用于控制丝杠250转动，使得机械臂滑块270可以在丝杠250上移动，进一步的，调整主臂机构220的位置。通过丝杠250、丝杠电机260和机械臂滑块270的结构，可以将多个主臂机构220、副臂机构230和吸盘组件240之间的距离进行调整，对同一尺寸的定日镜镜片上可以使得吸盘组件240吸附到不同的位置，还可以搬运不同尺寸的定日镜镜片，提高了装置的泛用性。

在本申请一些实施例中，继续参照图1所示，主臂机构220包括：主臂回转电机221和主伸缩臂222；主伸缩臂222一端与机械臂滑块270铰接，另一端与副臂机构230铰接，主臂回转电机221固定在主伸缩臂222与机械臂滑块270的铰接位置处。

进一步的，副臂机构230还包括：副臂回转电机231和副伸缩臂232；副臂机构230一端与主伸缩臂222铰接，另一端与吸盘组件240连接，副臂回转电机231固定在副伸缩臂232与主伸缩臂222的铰接位置处。

主臂机构220设有主臂回转电机221可以调节主伸缩臂222的角度，且主伸缩臂222具有伸缩功能，进一步扩大了在高度方向上的调节范围，同理，副臂机构230上的副臂回转电机231同样可以调节副伸缩臂232的角度，并副伸缩臂232的伸缩性也能够扩大高度方向上的调节范围。

在本申请一些实施例中，继续参照图1所示，吸盘组件240包括：吸盘支架241，吸盘支架241一侧与副伸缩臂232一端固定连接；吸盘支架241另一侧设有吸盘丝杠242，吸盘丝杠242上滑动连接有吸盘滑块243，吸盘丝杠242一端设有吸盘丝杠电机245；吸盘滑块243上固定有吸盘244，吸盘244内置压力传感器。

通过吸盘丝杠242、吸盘丝杠电机245和吸盘滑块243可以调节吸盘244的位置，便于吸盘244精确定位，吸盘244内置的压力传感器可以确认定日镜镜片吸附的强度是否满足要求，避免吸附后掉落的情况。

在本申请一些实施例中，继续参照图1和图3所示，边界检测传感器246设在吸盘支架241靠近吸盘244的一侧，边界检测传感器246数量为三个，并围绕吸盘244分布。

可以理解的是，边界检测传感器246的数量越多，对定日镜镜片的边界检测越准确，同时，如果边界检测传感器246只有一个，则在检测到定日镜镜片的夹角位置处，还需要增加多个方向进行移动才可以确定为夹角位置，因此，通过设置三个边界检测传感器246可以更加快速的确认定日镜镜片的边界，同时在定日镜镜片形状不规整时，也可以快速确认定日镜镜片的完整形状，加快搬运的效率。

在本申请一些实施例中，继续参照图1所示，还包括：配重机构500，配重机构500包括配重块510和配重底座520；配重底座520固定在车架100远离搬运机构200的一侧，配重底座520与车架100滑动连接；配重块510固定在配重底座520上。

在装置搬运起定日镜镜片时，由于搬运机构20及定日镜镜片都在装置的同一侧，装置本身结构简单，重量较轻，容易出现重心不平衡而翻车的情况，因此，在车架另一侧配置配重块510和配重底座520，可以根据定日镜镜片的重量，调节配重块510的位置，保证重心平衡。通过这种方式，可以简化装置结构，减轻装置重量，使得装置本体重量相对于传统吊装车辆而言，重量更轻，对地面的夯实程度需求低，从另一方面也降低了整个镜场的投入成本。

在本申请一些实施例中，继续参照图1所示，配重机构500还包括：两条相对设置的滑轨530，两条滑轨530设在配重底座520和车架100之间；两条滑轨530外侧设有齿条540，齿条540固定在车架上，齿条540上设有齿轮550，齿轮550与齿条540啮合；齿轮550靠近配重底座520的一侧设有齿轮电机560，齿轮电机560与齿轮550连接，齿轮电机560固定在配重底座520上；以及固定在车架100上的平衡传感器570，平衡传感器570与齿轮电机电连接，平衡传感器570用于检测装置整体的平衡。

平衡传感器570可以确认装置的平衡状态，根据装置的平衡状态反馈至齿轮电机560，在齿轮电机560的带动下，配重底座520会在两条滑轨530上移动至平衡传感器570确认装置完全平衡，实现装置自动的配重平衡。

由上述实施例内容可知，本申请提供一种定日镜镜片智能搬运装置，包括：车架、搬运机构、行走机构、GPS导航器和红外测距仪； 搬运机构包括桁架、主臂机构、副臂机构和吸盘组件，吸盘组件用于吸附定日镜镜片。行走机构设在车架底部，并与GPS导航器和红外测距仪通讯连接，行走机构用于接收行走指令和距离信息，并根据行走指令移动装置至指定位置，再根据距离信息靠近或远离定日镜镜片。本发明采用智能伸缩臂调整结构，抓取采用吸盘吸附并搭配红外测距传感器、边界探测传感器实现搬运过程的自动驻车，智能检测及智能释放，通过运用本装置在镜片的搬运上可实现自动化或半自动化搬运，减低人工成本及搬运周期。同时，装置本体重量轻，对地面的夯实程度需求低，降低了整个镜场的投入成本。

本申请实施例需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的结构、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种结构、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，有语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括要素的结构、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

Claims (6)

1.一种定日镜镜片智能搬运装置，其特征在于，包括：车架（100）、搬运机构（200）、行走机构（300）、GPS导航器（400）、配重机构（500）和红外测距仪（600）；

所述搬运机构（200）包括桁架（210），所述桁架（210）设在所述车架（100）一端，并与所述车架（100）固定连接；

所述桁架（210）远离所述车架（100）的一侧设有主臂机构（220），所述主臂机构（220）与所述桁架（210）连接；

所述搬运机构（200）还包括丝杠（250）、丝杠电机（260）和机械臂滑块（270）；

所述丝杠电机（260）设在所述丝杠（250）一端；

所述丝杠（250）固定在所述桁架（210）上，所述机械臂滑块（270）设在所述丝杠（250）上，并与所述丝杠（250）滑动连接，所述机械臂滑块（270）与所述主臂机构（220）铰接；

所述主臂机构（220）远离所述桁架（210）的一端设有副臂机构（230），所述副臂机构（230）与所述主臂机构（220）铰接；

所述副臂机构（230）远离所述主臂机构（220）的一端设有吸盘组件（240），所述吸盘组件（240）用于吸附定日镜镜片；

所述副臂机构（230）还包括：副臂回转电机（231）和副伸缩臂（232）；

所述副伸缩臂（232）一端与所述主臂机构（220）铰接，另一端与所述吸盘组件（240）连接，所述副臂回转电机（231）固定在所述副伸缩臂（232）与所述主臂机构（220）的铰接位置处；

所述吸盘组件（240）上设有边界检测传感器（246），所述边界检测传感器（246）用于检测所述定日镜镜片的边界位置，以使所述吸盘组件（240）在所述定日镜镜片的边界位置上吸附所述定日镜镜片；

所述GPS导航器（400）固定在所述车架（100）上，所述GPS导航器（400）用于获取装置定位并根据所述装置定位发出行走指令；

所述红外测距仪（600）固定在所述车架（100）靠近所述搬运机构（200）的一侧，所述红外测距仪（600）用于监测所述装置与定日镜镜片之间的距离，并生成并发出距离信息；

所述行走机构（300）设在所述车架（100）底部，并与所述GPS导航器（400）和所述红外测距仪（600）通讯连接，所述行走机构（300）用于接收所述行走指令和距离信息，并根据所述行走指令移动装置至指定位置，再根据所述距离信息靠近或远离所述定日镜镜片；

所述配重机构（500）包括配重块（510）和配重底座（520）；

所述配重底座（520）固定在所述车架（100）远离所述搬运机构（200）的一侧，所述配重底座（520）与所述车架（100）滑动连接；

所述配重块（510）固定在所述配重底座（520）上；

所述配重机构（500）还包括：两条相对设置的滑轨（530），两条所述滑轨（530）设在所述配重底座（520）和所述车架（100）之间；

两条所述滑轨（530）外侧设有齿条（540），所述齿条（540）固定在所述车架（100）上，所述齿条（540）上设有齿轮（550），所述齿轮（550）与所述齿条（540）啮合；

所述齿轮（550）靠近所述配重底座（520）的一侧设有齿轮电机（560），所述齿轮电机（560）与所述齿轮（550）连接，所述齿轮电机（560）固定在所述配重底座（520）上；

以及固定在所述车架（100）上的平衡传感器（570），所述平衡传感器（570）与所述齿轮电机（560）电连接，所述平衡传感器（570）用于检测所述装置整体的平衡性。

2.根据权利要求1所述的定日镜镜片智能搬运装置，其特征在于，所述行走机构（300）包括：支架（310），所述支架（310）与所述车架（100）底部固定连接；

所述支架（310）靠近地面的一侧设有车轮（320），所述车轮（320）与所述支架（310）之间设有车轮支架（330），所述车轮支架（330）为U字型，并包裹在所述车轮（320）外部；

所述车轮支架（330）一侧设有行走电机（340），所述行走电机（340）穿过所述车轮支架（330），并穿过所述车轮（320）的轴心，所述行走电机（340）与所述GPS导航器（400）、所述红外测距仪（600）通讯连接，并接收所述行走指令和距离信息，并根据所述行走指令和距离信息控制所述车轮（320）转动。

3.根据权利要求2所述的定日镜镜片智能搬运装置，其特征在于，所述行走机构（300）还包括：回转电机（350），所述回转电机（350）固定在所述支架（310）的一侧；

所述支架（310）与所述车轮支架（330）之间设有轴（360），所述轴（360）一端与所述支架（310）旋转连接，另一端与所述车轮支架（330）固定连接，所述轴（360）的外部套设有减震弹簧（370），所述减震弹簧（370）设在所述支架（310）与所述车轮支架（330）之间；

所述回转电机（350）靠近所述支架（310）的一侧固定有驱动锥齿轮（380），所述驱动锥齿轮（380）的轴心与所述轴（360）的轴心垂直，所述驱动锥齿轮（380）靠近所述车轮支架（330）的一侧设有从动锥齿轮（390），所述从动锥齿轮（390）与所述驱动锥齿轮（380）啮合，所述从动锥齿轮（390）套设在所述轴（360）上。

4.根据权利要求1所述的定日镜镜片智能搬运装置，其特征在于，所述主臂机构（220）包括：主臂回转电机（221）和主伸缩臂（222）；

所述主伸缩臂（222）一端与所述机械臂滑块（270）铰接，另一端与所述副伸缩臂（232）铰接，所述主臂回转电机（221）固定在所述主伸缩臂（222）与所述机械臂滑块（270）的铰接位置处。

5.根据权利要求1所述的定日镜镜片智能搬运装置，其特征在于，所述吸盘组件（240）包括：吸盘支架（241），所述吸盘支架（241）一侧与所述副伸缩臂（232）一端固定连接；

所述吸盘支架（241）另一侧设有吸盘丝杠（242），所述吸盘丝杠（242）上滑动连接有吸盘滑块（243），所述吸盘丝杠（242）一端设有吸盘丝杠电机（245）；

所述吸盘滑块（243）上固定有吸盘（244），所述吸盘（244）内置压力传感器。

6.根据权利要求5所述的定日镜镜片智能搬运装置，其特征在于，所述边界检测传感器（246）设在所述吸盘支架（241）靠近所述吸盘（244）的一侧，所述边界检测传感器（246）数量为三个，并围绕所述吸盘（244）分布。