BR112019000722B1

BR112019000722B1 - Lança extensível telescópica para transportar item e lança dobrável

Info

Publication number: BR112019000722B1
Application number: BR112019000722-9A
Authority: BR
Inventors: Mark Pivac
Original assignee: Fastbrick Ip Pty Ltd
Priority date: 2016-07-15
Filing date: 2017-07-14
Publication date: 2023-03-28
Also published as: ES2899585T3; AU2019283895A1; US10865578B2; US20190352146A1; EP3485109B1; CN109715894B; US20200148511A1; EP3485109A4; AU2019283895B2; AU2017294795B2; BR112019000722A2; US10876308B2; CN109715894A; US20210348402A1; EP3485109A1; JP7108609B2; JP2019523357A; ZA201900746B; SA519400898B1; AU2019205019B2

Abstract

Uma lança extensível telescópica e uma lança extensível telescópica dobrável para transportar um item são divulgadas. A lança extensível telescópica dobrável tendo elementos tubulares 12 e 14 e 15, 17, 18, 19 e 20, cada um deles disposto com uma trilha 25, 29 que se estende longitudinalmente no interior do elemento tubular. Cada trilha 25, 29 que se estende longitudinalmente suporta uma lançadeira 26 e 30, respectivamente, internamente dentro do seu elemento tubular 17 e 15, respectivamente, para o movimento ao longo da mesma. Cada lançadeira 26 e 30 está equipada com uma pinça 27 e 30 para fixar seletivamente o item 298. As trilhas 25, 29 que se prolongam longitudinalmente, dos elementos tubulares telescópicos imediatamente ligados 17 e 15, estão localizados um em frente ao outro. Os elementos tubulares internos dentro da dita lança extensível telescópica estão dispostos nas suas extremidades próximas para permitir que as suas lançadeiras acessem as lançadeiras dos elementos tubulares externos para permitir que as pinças 27 e 31 dos mesmos transfiram um dito item 298 entre eles. (Figuras 2 e 4)

Description

RELATÓRIO DESCRITIVO Campo Técnico

[0001] Esta invenção refere-se a transporte de materiais e, em particular, a lança para transporte de itens tais como tijolos de blocos para uso em construção.

Técnica Antecedente

[0002] Pretende-se que a discussão a seguir do antecedente apenas facilite um entendimento da presente invenção. Deve ser considerado que a discussão não é um reconhecimento ou uma admissão de que qualquer material refira fizesse parte do conhecimento geral comum como na data de prioridade do pedido de patente.

[0003] O inventor descreveu anteriormente uma máquina que assenta tijolos na Patente U.S. 8.166.727. Um protótipo anterior de máquina que assenta tijolos, com base naquela descrita na Patente U.S. 8.166.727 e construída pelo inventor, utilizada como um transportador de corrente com pinças que fixam os tijolos ligados à corrente. Esta corrente se moveu da base da máquina, para fora através de uma lançadeira, para o sistema de cabeçote de assentamento. Havia um mecanismo de recolhimento de corrente pequena para recolher variações no comprimento da corrente devido a alterações na geometria da lança. O mecanismo de recolhimento também permite alguma independência entre a preparação do tijolo e o assentamento, entretanto o comprimento relativamente curto do mecanismo de captação significava que a preparação do tijolo e o cabeçote de assentamento precisavam ser sincronizados pelo menos parte do tempo. Isto significava que o processo mais lento limitava o progresso dos tijolos ao longo da corrente. Dependendo do processo dos tijolos atuais que são assentados, a preparação do tijolo ou o cabeçote de assentamento poderia ser o processo mais lento.

[0004] A corrente seguia uma trajetória relativamente complexa em torno da lança e da vara telescópica de forma que a vara telescópica fosse estendida, o comprimento total da corrente permanecia o mesmo. A corrente tinha pinças que agarram os tijolos ligados à mesma, de forma que enrolada para trás e para frente, esta ocupava um espaço considerável. Se a vara telescópica tivesse muitos estágios, a quantidade de espaço ocupado pela corrente e as garras iria aumentar enormemente, tornando a montagem da lança e da vara maiores do que a que é desejável para transporte rodoviário.

[0005] Um transportador de tijolos utilizando correias chatas foi investigado pelo inventor. Isto requeria uma orientação de nível substancial da lança e da vara telescópica e requereria outros meios de mover os tijolos verticalmente para adaptação em relação à alteração na altura assentada à medida que a estrutura é construída camada por camada. Também foi determinado que alguns tijolos cortados poderiam ser bastante curtos comparados a sua altura e seriam instáveis se transportados sobre um transportador de correias chatas. No caso de uma vara telescópica e uma lança, lidar com comprimento de correia excessivo encontraria os mesmos problemas que os do transportador de corrente.

[0006] É, portanto, um objetivo desta invenção fornecer uma lança que possa ser incorporada em uma máquina que assenta tijolos que poderia ser um veículo que transita em rodovias ou em uma montagem com assentamento superior in situ e que superaria pelo menos alguns dos problemas mencionados anteriormente.

[0007] Ao longo de todo este Relatório Descritivo a não ser que o contexto exija o contrário, a palavra “compreendem” ou variações tais como “compreende” ou “compreendendo” será entendida como implicando a inclusão de um número inteiro citado ou um grupo de números inteiros, mas não a exclusão de qualquer outro número inteiro ou grupo de números inteiros.

[0008] Neste Relatório Descritivo, pretende-se que a palavra “tijolo” abranja qualquer elemento de construção tal como um tijolo ou um bloco, que será colocado durante a construção de uma construção ou uma parede ou similar. Adicionalmente, é previsto que o transporte de itens sem ser tijolos é considerado pela invenção.

Sumário da Invenção

[0009] É fornecida uma lança telescópica com lançadeiras internas. As lançadeiras são fixadas com pinças. Cada seção de lança tem uma lançadeira. As lançadeiras movem um objeto ao longo da lança e passam o mesmo de uma lançadeira para a seguinte. Em uma disposição preferida a lança telescópica pode ser dobrável, com a finalidade de fornecer alcance estendido com armazenamento compacto.

[0010] De acordo com a invenção é fornecida uma lança extensível telescópica para transportar um item, a dita lança extensível telescópica possuindo um grande número de elementos tubulares, cada um dos ditos elementos tubulares sendo disposto com uma trilha que se estende longitudinalmente no interior do dito elemento tubular, a dita trilha que se estende longitudinalmente suportando uma única lançadeira internamente dentro de seu elemento tubular para movimento ao longo do mesmo, cada dita lançadeira sendo equipada com uma pinça para fixar seletivamente um dito item, as trilhas que se estendem longitudinalmente de elementos tubulares telescópicos de ligação imediata estando localizadas uma em frente da outra, os elementos tubulares internos dentro da dita lança extensível telescópica sendo dispostos nas suas extremidades próximas para permitir que suas lançadeiras acessem as lançadeiras dos elementos tubulares externos para permitir que lançadeiras dos mesmos transfiram um dito item entre eles.

[0011] Preferencialmente os elementos tubulares telescópicos de interligação interna têm um espaço vazio nas suas extremidades próximas opostas à dita trilha nos mesmos para permitir que suas lançadeiras acessem as lançadeiras dos elementos tubulares externos para permitir que suas pinças transfiram um dito item entre eles.

[0012] De preferência, a dita lança extensível telescópica inclui na sua extremidade remota, uma pinça pivotável para receber e prender um item apresentado pelo dito primeiro dispositivo de transporte e particularmente a dita lançadeira no dito elemento tubular da extremidade remota, a dita pinça pivotável estando montada de forma giratória sobre um eixo horizontal e disposta para apresentar o dito item para manipulação adicional.

[0013] Preferencialmente, a dita pinça pivotável é montada sobre uma montagem de deslizamento linear que tem um curso que se estende em uma direção linear através do dito eixo horizontal e normal ao mesmo. Desta maneira a dita pinça pivotável pode chegar dentro da extremidade remota da lança extensível telescópica para prender o item, antes da retirada e do giro ao redor para apresentar o item para manipulação adicional.

[0014] Ainda de acordo com a presente invenção, é fornecida uma lança dobrável compreendendo um primeiro elemento de lança na forma de uma lança extensível telescópica como descrito anteriormente aqui, conectado em uma extremidade do mesmo a um segundo elemento de lança em torno de um eixo de dobragem, o dito segundo elemento de lança também possuindo uma trilha que se estende longitudinalmente no interior do dito segundo elemento de lança suportando uma lançadeira internamente para movimento ao longo do mesmo, em que a dita lança dobrável é disposta para permitir que a lançadeira do dito segundo elemento de lança e a lançadeira no elemento tubular na dita uma extremidade do dito primeiro elemento de lança, transfiram um dito item entre eles.

[0015] Ainda de acordo com a presente invenção é fornecida uma lança dobrável compreendendo um primeiro elemento de lança e um segundo elemento de lança, ambos na forma de uma lança extensível telescópica como descrito anteriormente aqui, conectado numa extremidade de cada um deles em torno de um eixo de dobragem, em que a dita lança dobrável é disposta para permitir que as lançadeiras nos elementos tubulares adjacente ao eixo de dobragem transfiram um dito item entre eles.

[0016] De acordo com uma característica preferida de qualquer lança dobrável que é descrita anteriormente, a dita trilha corre ao longo de um lado de um dito elemento de lança e corre ao longo do mesmo lado de um dito elemento de lança adjacente conectado sobre um dito eixo de dobragem e é fornecida uma lançadeira pivotável equipada com uma pinça para segurar um dito item, girando em torno do dito eixo de dobragem, para transferir o dito item entre lançadeiras nos elementos de lança conectados sobre o dito eixo de dobragem.

[0017] Preferencialmente as ditas trilhas no arranjo acima mencionado correm ao longo dos comprimentos dos elementos de lança sobre o lado oposto ao lado em que o eixo de dobragem está localizado.

[0018] De preferência, o elemento telescópico distal de um do dito primeiro elemento de lança e do dito segundo elemento de lança é menor em relação às dimensões da seção transversal do que o dito elemento tubular interligado do outro elemento de lança conectado sobre o dito eixo de dobragem e dito elemento telescópico distal está desviado em relação ao dito eixo de dobragem, para substancialmente e centralizadamente alinhar o percurso através de dito elementos no eixo de dobragem, quando os elementos estiverem interligados sobre o dito eixo de dobragem substancialmente em linha reta.

[0019] Preferencialmente, na lançadeira no elemento interligado do dito elemento de lança que possui as maiores dimensões de seção transversal conectadas sobre o dito eixo de dobragem, a pinça do mesmo inclui um desvio nos seus braços para fornecer folga para a parte introdutora do elemento telescópico distal do elemento de lança que possui as menores dimensões de seção transversal, quando os elementos estiverem interligados sobre o dito eixo de dobragem substancialmente em linha reta.

[0020] Nos elementos telescópicos, a trilha corre ao longo de um lado de um elemento tubular e corre ao longo de um lado oposto de um elemento tubular telescópico imediatamente interligado, de forma que a lançadeira localizada nas trilhas de ambos os elementos tubulares possam se posicionar de forma oposta uma da outra para efetuar a transferência de um dito item da pinça de uma lançadeira para a pinça da outra lançadeira.

[0021] Preferencialmente os elementos tubulares telescópicos de interligação interna têm um espaço vazio nas suas extremidades próximas opostas à dita trilha nos mesmos para permitir que suas lançadeiras acessem as lançadeiras dos elementos tubulares externos para permitir que suas pinças transfiram um dito item entre eles.

[0022] Será entendido que quando houver três ou mais elementos telescópicos tubulares, a trilha do primeiro, do terceiro e do quinto elementos ficará localizada sobre um lado destes elementos tubulares, enquanto que as trilhas do segundo e do quarto elementos tubulares ficarão localizadas sobre o lado oposto. As lançadeiras correrão ao longo do comprimento dos elementos, pelo menos até onde estas tiverem sido estendidas de forma telescópica, passando um tijolo de um dito elemento tubular para o seguinte e assim por diante, para efetuar a transferência do dito item ao longo de extensão da parte telescópica da lança.

[0023] No eixo de dobragem de dois elementos de lança, em uma disposição em que o eixo de dobragem se estende horizontalmente sobre a face inferior dos elementos de lança e uma lançadeira pivotável gira em torno do mesmo eixo de dobragem, as trilhas correm ao longo do topo dos elementos de lança que são conectados ao redor do eixo de dobragem, com as pinças das lançadeiras se estendendo para baixo das trilhas. A pinça sobre a lançadeira pivotável se estende para cima do eixo de dobragem. As trilhas dos elementos de lança que são conectados ao redor do eixo de dobragem se sobrepõem da mesma maneira, de forma que a lançadeira chegue na junção de dobragem com um dito item, a lançadeira pivotável fixa o item antes da lançadeira se mover para fora, a lançadeira pivotável gira quando necessário para se alinhar com o elemento de lança seguinte e apresenta o item à lançadeira no elemento de lança seguinte, para efetuar a transferência do item entre as lançadeiras dos elementos na inserção de dobragem.

[0024] Será entendido que com o uso de lançadeiras pivotáveis no eixo de dobragem, a orientação do item em relação ao elemento tubular permanecerá a mesma ao longo de toda a lança dobrável.

[0025] Uma lança dobrável pode ser feita de um terceiro elemento de lança e um segundo eixo de dobragem e adicionalmente elementos de lança conectados adicionalmente ao redor dos eixos de dobragem, de maneira similar àquela descrita em relação ao primeiro e ao segundo elementos de lança.

[0026] Preferencialmente a dita lança dobrável inclui na sua extremidade remota, uma pinça pivotável para receber e prender um item apresentado pelo dito primeiro dispositivo de transporte e particularmente pela dita lançadeira no dito elemento tubular da extremidade remota, a dita pinça pivotável estando montada de forma giratória sobre um segundo eixo horizontal e disposta para apresentar o dito item para manipulação adicional.

[0027] Preferencialmente a dita pinça pivotável é montada sobre uma montagem de deslizamento linear que tem um curso que se estende em uma direção linear através do dito segundo eixo horizontal e normal ao mesmo.

[0028] Ainda de acordo com a invenção, é fornecida uma lança dobrável para transportar um item, a dita lança dobrável sendo dobrável em torno de pelo menos um eixo de dobragem, a dita lança dobrável podendo ser posicionada numa posição retraída dobrada e móvel para posições estendidas desdobradas; a dita lança tendo uma extremidade próxima disposta para movimento pivotal sobre um primeiro eixo horizontal localizado em uma torre, a dita torre sendo rotativa sobre um eixo vertical; a dita lança dobrável que possui primeiro dispositivo de transporte para transportar um item ao longo da mesma, internamente dentro da dita lança dobrável, para uma extremidade remota da lança dobrável; em que a dita lança dobrável é dobrável em torno de um eixo de dobragem e uma lançadeira pivotável equipada com uma pinça para segurar de modo liberável um item é fornecida no dito eixo de dobragem para transferir o dito item entre o dito primeiro dispositivo de transporte nos elementos de lança conectados sobre o dito eixo de dobragem.

[0029] Preferencialmente a dita torre tem um carrossel que se estende pelo menos parcialmente em volta da dita torre perto da base da mesma, a dita torre tendo um segundo dispositivo de transporte para transportar um item verticalmente partindo do dito carrossel para o dito primeiro dispositivo de transporte, o dito carrossel sendo rotativo sobre um eixo vertical para apresentar um item para acesso pelo dito segundo dispositivo de transporte.

[0030] De preferência, dito primeiro dispositivo de transporte compreende pelo menos uma lançadeira equipada com uma pinça para segurar de modo liberável um item, a dita lançadeira correndo ao longo de uma trilha que se estende ao longo da dita lança.

[0031] Preferencialmente a dita lança dobrável compreende um primeiro elemento de lança e um segundo elemento de lança pivotável em torno do dito eixo de dobragem espaçado do dito primeiro eixo horizontal e paralelo ao mesmo.

[0032] De preferência, cada elemento de lança tem uma dita trilha e pelo menos uma dita lançadeira.

[0033] Preferencialmente pelo menos um do dito primeiro elemento de lança e do dito segundo elemento de lança, têm elementos dispostos adicionais em interligação telescópica.

[0034] De preferência, tanto o dito primeiro elemento de lança quanto o dito segundo elemento de lança têm elementos dispostos adicionais em interligação telescópica.

[0035] De preferência, os ditos elementos são tubulares, preferencialmente retangulares ou quadrados na seção transversal.

[0036] Preferencialmente cada elemento tem uma dita trilha e uma dita lançadeira dispostas para correr ao longo da dita trilha, entre extremidades opostas de cada dito elemento.

[0037] Preferencialmente as ditas trilhas estão dispostas localizadas internamente dentro dos ditos elementos e as ditas lançadeiras correm dentro de seus respectivos elementos.

[0038] De preferência, a dita trilha corre ao longo de um lado de um dito elemento de lança e corre ao longo de um lado oposto de um dito elemento de lança que se interconecta imediatamente, de forma que a lançadeira localizada nas trilhas de ambos os elementos de lança possam se posicionar de forma oposta uma da outra para efetuar a transferência de um item da pinça de uma lançadeira para a pinça da outra lançadeira.

[0039] Preferencialmente a dita trilha corre ao longo de um lado de um dito elemento de lança e corre ao longo do mesmo lado de um dito elemento de lança adjacente conectado sobre um dito eixo de dobragem e é fornecida uma lançadeira pivotável equipada com uma pinça para segurar um item, girando em torno do dito eixo de dobragem, para transferir um item entre lançadeiras nos elementos de lança conectados sobre o dito eixo de dobragem.

[0040] De preferência, as ditas trilhas no arranjo acima mencionado correm ao longo dos comprimentos dos elementos de lança sobre o lado oposto ao lado em que o eixo de dobragem está localizado.

[0041] Preferencialmente o elemento telescópico distal do dito primeiro elemento de lança é menor nas dimensões da seção transversal que o elemento interconectado do dito segundo elemento de lança conectado sobre o dito eixo de dobragem e dito elemento telescópico distal está desviado em relação ao dito eixo de dobragem, para substancialmente e centralizadamente alinhar o percurso através dos ditos elementos no eixo de dobragem, quando os elementos estiverem interligados sobre o dito eixo de dobragem substancialmente em linha reta.

[0042] De preferência, na lançadeira no elemento interligado do dito segundo elemento de lança conectados sobre o dito eixo de dobragem, sua pinça inclui um desvio nos seus braços para fornecer folga para a parte introdutora do elemento telescópico distal do dito primeiro elemento de lança, quando os elementos estiverem interligados sobre o dito eixo de dobragem substancialmente em linha reta.

[0043] Alternativamente, o elemento telescópico distal do dito primeiro elemento de lança difere em relação às dimensões da seção transversal do elemento interconectado do dito segundo elemento de lança conectado sobre o dito eixo de dobragem e o menor dos elementos está desviado em relação ao dito eixo de dobragem, para substancialmente e centralizadamente alinhar o percurso através dos ditos elementos no eixo de dobragem, quando os elementos estiverem interligados sobre o dito eixo de dobragem substancialmente em linha reta. Preferencialmente, nas lançadeiras nos elementos de lança conectados sobre o dito eixo de dobragem, a pinça da lançadeira contida no elemento de lança que possui um tamanho da seção transversal maior inclui um desvio nos seus braços para fornecer folga para a parte introdutora do elemento de lança com o tamanho da seção transversal menor, quando os elementos de lança estiverem interligados sobre o dito eixo de dobragem substancialmente em linha reta.

[0044] De preferência, a dita trilha corre ao longo de um lado de um elemento e corre ao longo de um lado oposto de um elemento telescópico de interconexão imediata, de forma que a lançadeira localizada nas trilhas de ambos os elementos possa se posicionar de forma oposta uma da outra para efetuar a transferência de um item da pinça de uma lançadeira para a pinça da outra lançadeira.

[0045] Preferencialmente os elementos telescópicos de interconexão interna têm um espaço vazio nas suas extremidades próximas opostas à dita trilha nos mesmos para permitir que suas lançadeiras acessem as lançadeiras dos elementos tubulares externos para permitir que suas pinças transfiram um item entre eles.

[0046] Será entendido que, quando houver três ou mais elementos telescópicos, a trilha do primeiro, do terceiro e do quinto elementos ficará localizada sobre um lado destes elementos, enquanto que as trilhas do segundo e do quarto elementos ficarão localizadas sobre o lado oposto. As lançadeiras correrão ao longo do comprimento dos elementos, pelo menos até onde forem estendidas telescopicamente, passando um item de um dito elemento para o seguinte e assim por diante, para efetuar a transferência do item ao longo de extensão da parte telescópica da lança dobrável.

[0047] No eixo de dobragem dos dois elementos de lança, o eixo de dobragem se estende horizontalmente sobre a face inferior dos elementos de lança e uma lançadeira pivotável gira em torno do mesmo eixo de dobragem. As trilhas correm ao longo do topo dos elementos de lança que são conectados ao redor do eixo de dobragem, com as pinças das lançadeiras se estendendo para fora das trilhas. A pinça sobre a lançadeira pivotável se estende para fora da localização do eixo de dobragem. As trilhas dos elementos de lança que são conectados ao redor do eixo de dobragem se sobrepõem da mesma maneira, de forma que a lançadeira chegue à junção de dobragem com um item, a lançadeira pivotável fixa o item antes da lançadeira se mover para fora, a lançadeira pivotável gira até a extensão necessária para se alinhar com o elemento de lança seguinte e apresenta o item à lançadeira no elemento de lança seguinte, para efetuar a transferência do item entre as lançadeiras dos elementos na inserção de dobragem.

[0048] Preferencialmente o segundo dispositivo de transporte compreende uma trilha da torre que se estende verticalmente ao longo da dita torre, a dita trilha da torre possuindo uma lançadeira com uma pinça da lançadeira da torre para agarrar um item, a lançadeira transportando o item do carrossel para a lançadeira na extremidade próxima da lança dobrável.

[0049] De preferência, a torre suporta um mecanismo de rotação que possui uma pinça para agarrar um item apresentado pela dita pinça da lançadeira da torre, o dito mecanismo de rotação sendo fornecido para girar um item de forma que sua extensão longitudinal se alinhe com a extensão longitudinal do dito primeiro elemento de lança, para apresentação a uma dita pelo menos uma lançadeira.

[0050] Preferencialmente o mecanismo de rotação tem uma pinça para agarrar um item e é montado ao redor do dito primeiro eixo horizontal.

[0051] De preferência, o carrossel tem uma pinça do carrossel para agarrar um item e em uso, o carrossel é girado para alinhar sua pinça com a pinça da lançadeira sobre a trilha na torre, de forma que o item possa ser transferido da pinça do carrossel para a pinça da lançadeira da torre, antes que a lançadeira da torre transfira o item ao longo da trilha da torre para alcançar a primeira lançadeira da lança dobrável. Preferencialmente a pinça do carrossel pode girar de uma primeira posição na qual o item é depositado sobre o carrossel para uma segunda posição na qual apresenta o tijolo à pinça da lançadeira da torre.

[0052] Preferencialmente a dita lança dobrável inclui na sua extremidade remota, uma pinça pivotável para receber e prender um item apresentado pelo dito primeiro dispositivo de transporte, a dita pinça pivotável estando montada de forma giratória sobre um segundo eixo horizontal e disposta para apresentar o dito item para manipulação adicional.

[0053] De preferência, a dita pinça pivotável é montada sobre uma montagem de deslizamento linear que tem um curso que se estende em uma direção linear através do dito segundo eixo horizontal e normal ao mesmo.

[0054] Ainda adicionalmente, de acordo com a invenção, é fornecida uma lança para transporte de um item, a dita lança tendo uma extremidade próxima disposta para movimento pivotal sobre um primeiro eixo horizontal localizado partindo de um topo de uma torre, a dita torre sendo rotativa sobre um eixo vertical e a dita lança girando com a primeira; a dita lança tendo primeiro dispositivo de transporte para transportar um item ao longo da mesma, para uma extremidade remota da lança; a dita torre tendo um carrossel no qual o dito item pode ser colocado, o dito carrossel se estendendo pelo menos parcialmente em volta da dita torre perto da base da mesma, a dita torre tendo segundo dispositivo de transporte para transportar o dito item verticalmente partindo do dito carrossel para o dito primeiro dispositivo de transporte, sendo o dito carrossel rotativo sobre um eixo vertical para apresentar o dito item para acesso pelo dito segundo dispositivo de transporte.

[0055] Preferencialmente o carrossel tem uma pinça do carrossel para agarrar o dito item. Em uso, o carrossel é girado para alinhar sua pinça com a pinça da lançadeira sobre a trilha da torre, de forma que o tijolo possa ser transferido da pinça do carrossel para a pinça da lançadeira da torre, antes que a lançadeira da torre transfira o tijolo ao longo da trilha da torre para alcançar a primeira lançadeira da lança dobrável.

[0056] De preferência, a pinça do carrossel pode girar de uma primeira posição na qual esta recebe um tijolo partindo do dispositivo de manipulação do tijolo programável para uma segunda posição na qual apresenta o tijolo à pinça da lançadeira da torre.

[0057] Preferencialmente o dito primeiro dispositivo de transporte compreende pelo menos uma lançadeira equipada com uma pinça para segurar de modo liberável o dito item, a dita lançadeira correndo ao longo de uma trilha que se estende ao longo da dita lança.

[0058] De preferência, a dita lança compreende uma lança dobrável, a dita lança dobrável sendo dobrável em torno de pelo menos um eixo de dobragem, a dita lança dobrável podendo ser posicionada numa posição retraída dobrada e móvel para posições estendidas desdobradas.

[0059] Preferencialmente a dita lança dobrável tem um primeiro elemento de lança e um segundo elemento de lança pivotável em torno de um eixo de dobragem espaçado do dito primeiro eixo horizontal e paralelo ao mesmo.

[0060] De preferência, cada elemento de lança tem uma dita trilha e pelo menos uma dita lançadeira e cada dita lançadeira está confinada para se movimentar ao longo da dita trilha dentro do seu dito elemento de lança.

[0061] Como alternativa, preferencialmente pelo menos um do dito primeiro elemento de lança e do dito segundo elemento de lança, compreendem um grande número de elementos dispostos em interligação telescópica. Nesta disposição, preferencialmente cada elemento do dito grande número de elementos tem uma dita trilha e pelo menos uma dita lançadeira e cada dita lançadeira está confinada para se movimentar ao longo da dita trilha dentro de seu dito elemento.

[0062] De preferência, o dito primeiro dispositivo de transporte é configurado para transportar o dito item internamente dentro da dita lança.

Breve Descrição dos Desenhos

[0063] Uma modalidade preferida da invenção que compreende lanças telescópicas articuladas incorporadas em uma máquina que assenta tijolos automatizados será explicada agora na descrição a seguir feita com referência aos desenhos, em que: A FIG. 1 mostra uma vista da máquina que assenta tijolos automatizados 2 com sua base do caminhão 1 com a montagem da lança e da vara 141 desdobrada. A FIG. 2 mostra uma vista da máquina que assenta tijolos automatizados 2 com a montagem da lança e da vara 141 dobrada e guardada para dirigir em uma rodovia pública. A FIG. 3 mostra uma planta da máquina que assenta tijolos automatizados 2 montada próxima a uma laje de concreto 136 sobre a qual a máquina que assenta tijolos automatizados 2 construirá uma estrutura não mostrada. A FIG. 4 mostra uma seção transversal ao longo da primeira vara 15 e da segunda vara 17. A FIG. 5 mostra uma vista lateral do cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32. A FIG. 6 mostra uma vista plana e um diagrama esquemático do sistema de aplicação de argamassa 150. A FIG. 7 mostra uma vista do carrossel 48. A FIG. 8 mostra uma vista da torre 10. A FIG. 9 mostra uma seção transversal da vista lateral da primeira lança 12. A FIG. 10 mostra uma seção transversal da vista terminal da primeira lança 12. A FIG. 11 mostra uma vista da primeira lança 12. A FIG. 12 mostra uma vista da lançadeira-B1 224. A FIG. 13 mostra uma vista lateral da lançadeira-B1 224. A FIG. 14 mostra uma vista da extremidade da ponta da lança 12 e de uma estrutura de controle 254. A FIG. 15 mostra uma vista da torre - rotador da primeira lança (T- B1) 271 e da torre 10 e da primeira lança 12. A FIG. 16 mostra uma vista da torre - rotador da primeira lança (T- B1) 271. A FIG. 17 mostra uma vista da segunda lança 14. A FIG. 18 mostra uma vista da segunda extremidade 526 da segunda lança 14. A FIG. 19 mostra uma vista da segunda extremidade 526 da segunda lança 14. A FIG. 20 mostra uma vista lateral da seção transversal da segunda extremidade 526 da segunda lança 14. A FIG. 21 mostra uma vista da primeira extremidade 525 da segunda lança 14. A FIG. 22 mostra uma vista do rotador-B2-S1 548. A FIG. 23 mostra uma vista da primeira vara 15. A FIG. 24 mostra uma vista da primeira extremidade 561 da primeira vara 15. A FIG. 25 mostra uma vista da segunda vara 17. A FIG. 26 mostra uma vista da primeira extremidade 598 da segunda vara 17. A FIG. 27 mostra uma vista da segunda extremidade 599 da segunda vara 17. A FIG. 28 mostra uma vista da terceira vara 18. A FIG. 29 mostra uma vista da primeira extremidade 618 da terceira vara 18. A FIG. 30 mostra uma vista da segunda extremidade 619 da terceira vara 18. A FIG. 31 mostra uma vista da quarta vara 19. A FIG. 32 mostra uma vista da primeira extremidade 637 da quarta vara 19. A FIG. 33 mostra uma vista da segunda extremidade 638 da quarta vara 19. A FIG. 34 mostra uma vista da quinta vara 20. A FIG. 35 mostra uma vista da primeira extremidade 657 da quinta vara 20. A FIG. 36 mostra uma vista da segunda extremidade 658 da quinta vara 20. A FIG. 37 mostra uma vista da segunda extremidade 658 da quinta vara 20. A FIG. 38 mostra uma vista da montagem de rotação 687. A FIG. 39 mostra uma vista da montagem de rotação 687. A FIG. 40 mostra uma vista do cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32. A FIG. 41 mostra uma vista da primeira lança 12. A FIG. 42 mostra uma vista em corte da primeira lança 12 e da segunda lança 14. A FIG. 43 mostra uma vista lateral da estrutura da lança 732 mostrando as correntes de cabos internos. A FIG. 44 mostra uma vista lateral da estrutura da lança 732 mostrando as correntes de cabos internos. A FIG. 45 mostra uma vista lateral da estrutura da lança 732 mostrando as correntes de cabos internos. A FIG. 46 mostra uma vista da estrutura da vara 744 mostrando o cabo de extensão. A FIG. 47 mostra uma vista da estrutura da vara 744 mostrando o cabo de retração. A FIG. 48 mostra uma vista da estrutura da vara 744 mostrando os cabos de retração. A FIG. 49 mostra uma vista do aplicador de adesivo 777. A FIG. 50 mostra uma vista da corrente deslizante 114. A FIG. 51 mostra uma vista de uma ligação de corrente oca 778. A FIG. 52 mostra uma vista superior da guia reta 784. Cada uma das FIGS. 53 e 53A mostra uma vista lateral do cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 e da quinta vara 20. As FIGS. 54A - 54E mostram vistas laterais da lança dobrável em várias posições. As FIGS. 55A - 55F mostram uma sequência de um tijolo que é transferido da torre 10 para o rotador T-B1 271 para a primeira lança 12. As FIGS. 56A - 56G mostram uma sequência de um tijolo que é transferido da segunda lança 14 para o rotador B2-S1 548 para a primeira vara 15. Nas Figuras 56A a 56G a lança dobrável 732 está em uma posição dobrada. As FIGS. 57A - 57D mostram uma sequência de um tijolo que é transferido da segunda lança 14 para o rotador B2-S1 548 para a primeira vara 15. Nas Figuras 57A a 57D a lança dobrável 732 está em uma posição horizontal. As FIGS. 58A - 58Q mostram uma sequência de um tijolo que é transferido da quinta vara 20, para o aparato de rotação S5-H 687, que possui que possui adesivo aplicado ao tijolo, então o tijolo é transferido para a garra de assentamento 44 e é colocado. A FIG. 59 mostra uma vista de perto da torre lançadeira 186 no topo da torre 10. A FIG. 60 mostra uma vista lateral do primeiro elemento de lança 12 e em particular a transferência de um tijolo da lançadeira-B1 224 para a lançadeira-B2 531. A FIG. 61 mostra uma vista de corte de parte do cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo e mostra a montagem do cabeçote de assentamento de tijolo. A FIG. 62 mostra uma vista adicional de parte do cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo e mostra a montagem do cabeçote de assentamento de tijolo. A FIG. 63 mostra uma vista de corte de parte do cabeçote de assentamento de tijolo.

Descrição das Modalidades

[0064] A modalidade é direcionada a uma lança extensível telescopicamente articulada que é montada sobre um caminhão, formando uma máquina que assenta tijolos automatizados. Com referência à Figura 1, um caminhão 1 suporta uma máquina que assenta tijolos 2 que é montada sobre uma armação 3 sobre o chassi (não mostrada) do caminhão. A armação 3 fornece suporte adicional para os componentes da máquina que assenta tijolos 2 além do suporte que seria fornecido por um chassi de caminhão típico. Tijolos individuais são colocados sobre um carrossel 48, que fica localizado coaxialmente com uma torre 10, na base da torre 10. O carrossel 48 tem a garra montada sobre o mesmo que recebe um tijolo. O carrossel 48 transfere o tijolo através da torre 10 para uma lança telescópica articulada (que se dobra em torno do eixo horizontal 16) que compreende o primeiro elemento de lança na forma de lança telescópica 12, 14 e segundo elemento de lança na forma de vara telescópica 15, 17, 18, 19, 20. Cada elemento 12, 14, 15, 17, 18, 19, 20 da lança telescópica dobrável tem uma lançadeira localizada dentro de uma trilha que se estende longitudinalmente no elemento, para transportar um tijolo ao longo da extensão longitudinal do elemento. Os tijolos são transportados ao longo da parte interna da lança telescópica dobrável pelas lançadeiras que se movem linearmente. As lançadeiras são equipadas com garras que passam o tijolo de lançadeira para lançadeira. Com referência à Figura 4, são mostrados os elementos 15 e 17, mostrando trilhas 25 que suportam a lançadeira 26 que correm ao longo do comprimento do elemento 17 e mostrando trilhas 29 que suportam a lançadeira 30 que correm ao longo do comprimento do elemento 15. A lançadeira 26 tem mordentes 27 e a lançadeira 30 tem mordentes 31, que alternadamente podem agarrar um tijolo 298. Quando as lançadeiras 27 e 30 são coincidentes ambos os conjuntos mordentes 27 e 31 podem agarrar o tijolo 298 à medida em que o tijolo é passado de uma lançadeira 26 para a outra lançadeira 30.

[0065] A extremidade da lança é ajustada com um cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32. O cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 afixado por pinos (não mostrado) ao elemento 20 da vara, em torno de um eixo 33 que é disposto horizontalmente. O aprumo do cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 em torno do eixo 33 é ajustado pelo pistão hidráulico de ação dupla 35 e é ajustado em uso de forma que a base 811 de um grampo em U 813 do braço robótico 36 seja montada em torno de um eixo horizontal e um componente de rastreamento 130 esteja disposto no ponto mais alto sobre o cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32. O cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 aplica adesivo no tijolo e tem um robô que coloca o tijolo. Sistemas de varredura visual e a laser e de rastreamento são fornecidos para permitir a medida das lajes “como construídas”, tijolos, o monitoramento e o ajuste do processo e o monitoramento das zonas de segurança.

[0066] Para facilitar o entendimento, serão utilizados cabeçalhos na discussão a seguir.

Caminhão

[0067] Referindo-se novamente à Figura 1, um veículo na forma de um caminhão de corpo rígido (baú) 1 é utilizado como uma base para a máquina que assenta tijolos automatizados 2. Na modalidade preferida o caminhão 1 é um caminhão de corpo rígido (baú) 8x8, 8x6 ou 8x4 fabricado, por exemplo, pela Volvo, Mercedes, Iveco, MAN, Isuzu ou Hino. O caminhão possui uma cabine do motorista típica 54. Em uma disposição alternativa, um semitrailer planejado para conexão com um motor principal utilizando um quinto eixo, pode ser utilizado no lugar de um caminhão de corpo rígido (baú). A máquina que assenta tijolos 2 poderia ser montada em um trailer, mas isto remove a conveniência de tê-la montada no caminhão.

Armação

[0068] A armação 3 que forma um chassi rígido é montada no caminhão. A armação 3 suporta um par de pernas para frente 4 e um par de pernas de ré 5, um de cada par em cada lateral do caminhão. As pernas 4 e 5 podem se estender telescopicamente para fora e os pistões hidráulicos então empurram para baixo os pés 6 para fornecer estabilidade à máquina que assenta tijolos automatizados 2. Na prática, os pistões hidráulicos serão ajustados através do posicionamento dos pés 6 de forma que a armação 3 e, consequentemente, o caminhão de corpo rígido (baú) 1 fique posicionada horizontalmente. Isto resulta no alinhamento vertical correto do eixo vertical 9 e da torre 10 que são descritos posteriormente aqui. Consequentemente, este alinhamento correto garante que, sujeito a tolerâncias de deflexão, o eixo 33 na extremidade do elemento 20 fique horizontal e então com ajuste correto do aprumo do cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 pelo pistão 35, a base 811 de um grampo em U 813 do braço robótico 36 é montada em torno de um eixo horizontal e um componente de rastreamento 130 fica disposto no ponto mais alto sobre o cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32.

[0069] Um recinto 7 que forma um corpo externo é montado na armação 3. O recinto 7 fornece alguma proteção do tempo, isolamento acústico e proteção de peças móveis. Com referência às Figuras 1, 2 e 6, o recinto 7 é montado com um par de portas 85, 86 que é aberto quando a lança 12 e a vara 15 estiverem dobradas. Quando a lança 12 e a vara 15 estiverem desdobradas, as portas superiores 85, 86 são fechadas pelo movimento da porta 85 para a direita 87 e da porta 86 para a esquerda 88 para fornecer um primeiro nível de proteção da chuva e de isolamento acústico.

Carrossel

[0070] Referência às Figuras 1, 7 e 8. Com referência à Figura 1, a lança dobrável 732 pode ser girada sobre um eixo vertical 9 para apontar para qualquer direção fora do caminhão. Com referência às Figuras 1 e 2, o carrossel 48 recebe tijolos, um de cada vez, em uma localização aproximadamente na linha central do caminhão, atrás da torre 10 e gira sobre um eixo vertical 9 para alinhar os tijolos para cima com a lança dobrável girada 732.

[0071] Com referência às Figuras 7 e 8, o carrossel 48 recebe um tijolo do robô de transferência 64 e o passa para uma lançadeira da torre 186 que desliza sobre a torre 10. Com referência à Figura 7, o carrossel 48 é mostrado em maiores detalhes. O carrossel tem uma armação em anel 166 que gira em torno da torre 10 (mostrada na Figura 8). A armação em anel 166 suporta a garra 74 que pode se inclinar para receber um tijolo do robô de transferência 64 e então ser girada para se alinhar com a lançadeira da torre 186. Vem a seguir uma descrição detalhada.

[0072] Com referência à Figura 7, a armação 3 suporta uma guia de anel 167 que suporta um grande número de roletes 169 que por sua vez suportam a armação em anel 166 que é assim capaz de girar em torno do eixo torcido vertical 9. A armação em anel 166 suporta um descanso 170 que por sua vez suporta um braço 165 que gira ao redor de um eixo giratório horizontal 77. O braço 165 suporta a garra 74 que tem mordentes 171, 172 que se movem em direção um do outro para segurar um tijolo (não mostrado) ou para lados opostos para liberar o tijolo. A armação em anel 166 é girada em torno do eixo vertical 9 por um servomotor 173 e uma caixa de engrenagens 174 que controla um pinhão 175 engrenado com uma engrenagem de coroa 176 fixado na guia de anel 167. O descanso 170 suporta um servomotor 177 que controla uma caixa de engrenagens 178 que move o braço 165. O braço 165 suporta um servomotor 179 e um parafuso de avanço 180. O servomotor 179 gira o parafuso de avanço 180. Os mordentes 171, 172 são respectivamente fixados com porcas de avanço não mostradas que se engatam com o parafuso de avanço 180. A armação em anel 166 suporta um duto de cabo 185.

[0073] A armação 3 suporta uma guia de cabo 181. A guia de cabo 181 suporta uma corrente de cabo 182. A corrente de cabo 182 é conectada em uma primeira extremidade 183 aa guia de cabo 181 e é, portanto, fixa em relação à armação 3. A corrente de cabo 182 tem uma segunda extremidade 184 ligada ao duto de cabo 185. Cabos condutores de corrente elétrica (não mostrados) que conduzem energia e sinais de controle e sinais de sensor partindo do armário de controle elétrico 82, são rebaixados pela armação 3, através da corrente de cabo 182 para o duto de cabo 185 e então para os servomotores 173, 177, 179.

[0074] O carrossel 48 pode mover a garra 74 de uma posição de coleta em que recebe um tijolo e gira até uma posição de soltar em que deposita o tijolo nos mordentes das garras 207, 208 na lançadeira da torre 186 (mostrada na Figura 8).

Torre

[0075] Com referência à Figura 8, a armação 3 suporta um anel torcido 11 em sua extremidade frontal 78, localizada de forma coaxial ao carrossel 48. O anel torcido 11 suporta uma torre na forma de uma torre 10. A torre 10 pode se torcer em torno do eixo vertical 9 do anel torcido 11. A torre 10 suporta a lança dobrável 732 (mostrada na Figura 1). A torre suporta uma lançadeira da torre 186 que move os tijolos do carrossel 48 na extremidade inferior da torre para a lança dobrável 732 no topo da torre 10.

[0076] Referência à Figura 8 e à Figura 59. A torre 10 suporta dois trilhos-guias lineares espaçados paralelos 189, 190. Os trilhos-guias lineares 189, 190 respectivamente suportam quatro carros de rolamento (bearing cars) 191 e 192 (e outros obstruídos, não mostrados). The carros de rolamento 191, 192 suportam um carro da lançadeira da torre 193 que por sua vez suporta uma garra 194. A garra 194 pode segurar um tijolo 195. A torre 10 suporta um servomotor 196 que controla uma polia dentada 197 que se engata e conduz uma correia 198 que é conectada e dessa maneira conduz a lançadeira da torre 186 em uma direção vertical. A torre 10 suporta um servomotor 199 que controla uma polia dentada 200 que se engata e conduz uma correia dentada 201. A torre 10 suporta uma polia intermediária superior 202. A correia dentada 201 enrola-se ao redor da polia intermediária superior 202. O carro da lançadeira da torre 193 suporta as polias 203 e 204. O carro da lançadeira da torre 193 suporta um parafuso de avanço 206. O parafuso de avanço 206 é conectado a uma polia 205. A correia dentada 201 passa ao redor da polia 203, então conduz a polia 205 e assim conduz o parafuso de avanço 206. A correia 201 passa ao redor da polia 204 e então volta para a polia 200. O carro da lançadeira da torre 193 suporta de forma deslizante os mordentes das garras 207, 208. Os mordentes das garras 207, 208 suportam as porcas de parafusos de avanço (não mostradas) que se engatam no parafuso de avanço 206. O parafuso de avanço 206 move os mordentes 207, 208 em direção um do outro para segurar um tijolo 195 e na direção de rotação oposta, move os mordentes 207, 208 para fora para liberar o tijolo 195.

[0077] Referência à Figura 8. A torre 10 suporta uma lingueta 209 com um orifício 213 que possui um eixo horizontal 214, o orifício recebendo um fecho para conectar uma extremidade do pistão hidráulico 22 (mostrado na Figura 1) para controlar a orientação da primeira lança 12. A torre 10 suporta placas com grampo em U 210, 211 que possuem um orifício 212 com um eixo horizontal 13, em torno do qual a extremidade próxima da primeira lança é ligada para o movimento giratório (mostrada na Figura 1).

Lança

[0078] Referência à Figura 1. A lança dobrável 732 é articulada e telescópica de forma que possa posicionar o cabeçote de assentamento ao longo de todo um volume de trabalho grande, longe e próximo do caminhão, tanto baixo quanto alto, de forma que o cabeçote de assentamento possa atingir todas as camadas da estrutura que será construída, tanto próxima quanto longe, baixa e alta. A Figura 54A mostra a lança dobrável 732 em uma posição dobrada para transporte. A Figura 54B mostra a lança dobrável 732 com a primeira lança 12 elevada e a montagem da vara 744 vertical. A Figura 54C mostra a dobrável 732 com a montagem da vara 744 horizontal com as seções telescópicas estendidas. A Figura 54C mostra uma orientação que poderia ser utilizada para construir uma estrutura com vários pavimentos. A Figura 54D mostra a montagem da lança dobrável 732 com a primeira lança 12 elevada acima da linha horizontal e a montagem da vara 744 ligeiramente abaixada abaixo da linha horizontal. A Figura 54E mostra a lança dobrável 732 em sua extensão máxima tanto com a primeira lança 12 horizontal quanto com a montagem da vara 744 horizontal.

[0079] A lança dobrável 732 permite movimento através de um grande invólucro sem singularidades e estacas. Uma estaca é uma posição dentro do invólucro do robô que requer rotação rápida de uma ou mais juntas do robô para manter orientação consistente do efetor final, para que o efetor final passe ao longo de uma trajetória que passa através da estaca. Uma singularidade é uma posição ou orientação ou um conjunto de posições e orientações dentro do invólucro que não pode ser atingida ou na qual as juntas do robô começam a ter desempenho fraco, instável ou as posições das juntas são difíceis de calcular. Os robôs industriais normais tipicamente completam a mesma tarefa repetidamente de forma que seja possível planejar ou alterar a trajetória e que a orientação do robô seja livre e sem estacas e singularidades ou que passe através de uma estaca com rotação especificada do eixo da estaca. A máquina que assenta tijolos automatizados, entretanto, tem que ser capaz de completar uma variedade de tarefas e qualquer estrutura particular irá requerer que a lança se mova ao longo de uma grande parte de seu invólucro, produzindo assim uma estaca e um invólucro de trabalho isento de singularidades desejáveis.

[0080] As lançadeiras dentro de cada seção da lança transportam um tijolo ao longo da parte interna da lança. As lançadeiras passam um tijolo de uma lançadeira anterior para a seguinte. Os rotadores em cada junta articulada da lança movem um tijolo de um elemento de lança para o seguinte, passando o tijolo de uma lançadeira adjacente anterior para a lançadeira adjacente seguinte.

[0081] Os tijolos são passados pelas lançadeiras, ao longo da parte interna da lança. Os tijolos são transportados ao longo da parte interna da lança de forma que a estrutura da lança contenha os tijolos e/ou restos, no caso improvável de um tijolo ou resto de um tijolo se soltar de uma lançadeira. A estrutura da lança fornece suporte conveniente para montar lançadeiras opostas uma à outra. Na presente invenção dentro dos elementos telescópicos da lança e dentro dos elementos telescópicos da vara, as lançadeiras são alternadamente montadas acima ou abaixo do tijolo, de forma que as lançadeiras adjacentes possam se mover de maneira que as garras nas lançadeiras possam tanto segurar um tijolo simultaneamente quanto transferir dessa maneira um tijolo de uma lançadeira para o seguinte, sem soltar o tijolo. A Figura 60 mostra uma vista parcial da parte interna do primeiro elemento de lança que compreende a primeira lança 12 e a segunda lança 14, com a lançadeira-B1 224 segurando um tijolo 28 debaixo e a lançadeira-B2 531 segurando um tijolo de cima. A invenção poderia ser alternadamente disposta para suportar as lançadeiras partindo das laterais da lança. A invenção poderia ser alternadamente disposta para suportar as lançadeiras sobre o topo da lança, entretanto, seria então desejável ajustar um recinto adicional na lança para conter quaisquer tijolos ou restos largados e o tamanho total da lança teria que ser maior ou menos estruturalmente rígido.

Primeiro Elemento de Lança

[0082] Referência às Figuras 1 e 17, a torre 10 suporta de forma giratória uma lança dobrável sobre as placas com grampo em U 210 e 211 para rotação em torno do eixo horizontal 13. A lança dobrável compreende um primeiro elemento de lança que compreende uma primeira lança 12 e uma segunda lança telescópica 14 e um segundo elemento de lança que compreende a montagem da vara 744. A primeira lança 12 pode girar em torno do eixo horizontal 13 no topo da torre 10 e uma segunda lança deslizante 14 é capaz de deslizar telescopicamente para dentro da primeira lança 12.

Segundo Elemento de Lança

[0083] Referência à Figura 1, o segundo elemento de lança 744 é conectado de forma giratória em torno de um eixo horizontal 16 por um elemento na forma de uma primeira vara articulante 15 à extremidade distal da segunda lança 14. O eixo 16 é substancialmente paralelo ao eixo de articulação horizontal 13 da primeira lança.

[0084] Uma segunda vara deslizante 17 é capaz de deslizar telescopicamente para dentro da primeira vara 15. Uma terceira vara deslizante 18 é capaz de deslizar telescopicamente para dentro da segunda vara 17. Uma quarta vara deslizante 19 é capaz de deslizar telescopicamente para dentro da terceira vara 18. Uma quinta vara deslizante 20 é capaz de deslizar telescopicamente para dentro da quarta vara 19. Coletivamente a primeira vara 15, a segunda vara 17, a terceira vara 18, a quarta vara 19 e a quinta vara 20 formam uma montagem da vara 744 também referida como o segundo elemento de lança.

[0085] O número de lanças telescópicas 12, 14 ou varas 15, 17, 18, 19, 20 poderia ser alterado sem desviar dos conceitos inventivos descritos. Coletivamente a torre 10, as lanças 12, 14 e as varas 15, 17, 18, 19, 20 formam uma montagem da lança dobrável 732.

[0086] A primeira lança 12 tem uma primeira extremidade proximal 269 e uma segunda extremidade distal 270 mostradas na Figura 9. A primeira lança 12 é conectada à torre 10 (mostrada na Figura 8) por um pino ou pinos não mostrados, através do orifício 212, nas placas com grampo em U 210 e 211, conectando através de aberturas na primeira lança localizada em sua extremidade proximal 269.

[0087] A lingueta 209 na torre 10 é conectada à extremidade de bastão do pistão 22 por um pino (não mostrado). O pistão 22 suporta uma montagem de pino giratório 215 localizada a uma curta distância ao longo da primeira lança 12 partindo da extremidade proximal 269. A montagem de pino giratório 215 fornece linguetas de elevação da lança 216, 217. A junta articulada 21 da torre 10 com a lança 12 em torno do eixo 13 é transportada pelo pistão 22 acionado por eletricidade ou hidráulica.

Rotador

[0088] Referência à Figura 15 e à Figura 16. A torre 10 suporta um mecanismo que gira o tijolo na forma do T-B1-rotador 271. O T-B1- rotador 271 é utilizado para transferir um tijolo da lançadeira da torre 186 para a primeira lança lançadeira 224 (mostrada nas Figuras 10, 12 e 55D). A Figura 55A mostra a lançadeira da torre 186 segurando o tijolo 298. A Figura 55B mostra o tijolo segurado pelo T-B1-rotador 271 após recebê-lo da lançadeira da torre 186. A Figura 55C mostra o T-B1- rotador 271 se movendo para se alinhar com o segmento da primeira lança 12. A Figura 55D mostra o T-B1-rotador 271 alinhado com o segmento da primeira lança e a lançadeira-B1 224 se movendo na posição sob o tijolo 298. Deve ser entendido que a lança não estará necessariamente horizontal enquanto este processo ocorre. A Figura 55E mostra a lançadeira-B1 224 na posição sob o tijolo 298. Nesta posição a lançadeira-B1 224 segurará o tijolo e o T-B1-rotador 271 liberará o tijolo. A Figura 55F mostra o tijolo 298 segurado pela lançadeira-B1 224 se movendo para cima do segmento da primeira lança 12. A Figura 55G mostra o T-B1-rotador 271 se movendo para a posição para aceitar outro tijolo da lançadeira da torre 186.

[0089] Uma descrição detalhada do T-B1-rotador vem a seguir.

[0090] Com referência à Figura 16, o T-B1-rotador 271 tem um descanso 272 que é fixado na torre 10 (mostrado na Figura 8). O descanso 272 suporta um espaçador 274 que suporta um servomotor 273. O servomotor 273 conduz uma polia 275. O descanso 272 suporta polias intermediárias 276, 277 e um redutor de rolamentos 278. Redutor de rolamentos 278 é montado com um eixo de entrada 279 que é montado com uma polia 280 controlada pelo servomotor 273 através de uma corrente dentada infinita 281 enrolada em torno das polias 275, 276, 277 e 280. O braço 282 é girado pelo redutor de rolamentos 278 em torno de um eixo horizontal 290.

[0091] Redutor de rolamentos 278 suporta um braço 282 que possui uma placa 283 que depende do mesmo nos ângulos certos. A placa 283 suporta guias lineares 284, 285. As guias lineares 284, 285 respectivamente suportam carros de rolamento 286, 287 que respectivamente suportam os mordentes 288, 289 fornecidos para segurar um tijolo. Os mordentes 288, 289 respectivamente são fixados com porcas de parafusos de avanço 296, 297 mostradas como linhas escondidas. As porcas de parafusos de avanço 296, 297 se enroscam no parafuso de avanço 293.

[0092] O braço 282 suporta um servomotor 291 (não mostrado claramente na Figura 16, mas mostrado na Figura 15) que controla uma polia 292. O braço 282 suporta um parafuso de avanço 293 ajustado com uma polia 294. Uma correia dentada infinita 295 é enrolada em torno das polias 292 e 294. Através desta disposição, o servomotor 291 conduz o parafuso de avanço 293 que é engrenado com porcas de parafusos de avanço 296, 294 para mover os mordentes 288, 289 juntos para segurar um tijolo 298 ou afastá-los para soltar o tijolo 298.

[0093] Como pode ser observado nos desenhos e particularmente na sequência das Figuras 55A a 55G, o tijolo 298 é transportado até a torre 10 com sua extensão longitudinal paralela ao eixo vertical 9 da torre 10. A lançadeira da torre 186 segura o tijolo 298 em seus mordentes das garras 207 e 208 verticalmente acima do corpo do carro da lançadeira da torre 193, de forma que o tijolo possa ser passado dentro de cada alcance dos mordentes 288, 289 do T-B1-rotador 271. O T-B1-rotador 271 gira o tijolo 298 de forma que sua extensão longitudinal seja alinhada com a extensão longitudinal da lança 12 (e 14). O T-B1-rotador 271 gira em torno do mesmo eixo horizontal 13 à medida que a primeira lança 12 é montada na torre 10. A localização deste eixo horizontal 13 é tal que a lançadeira-B1 224 é capaz de percorrer sob o T-B1-rotador 271 para permitir a transferência do tijolo 298 do T-B1-rotador 271 para a lançadeira-B1 224.

Primeira Lança

[0094] Referência às Figuras 9, 10 e 11. Com referência à Figura 9 a primeira lança 12 tem linguetas de elevação da lança 216, 217 soldadas à mesma. Com referência à Figura 10, a lança 12 tem uma seção transversal substancialmente retangular ou em caixa e é construída através da solda da placa inferior 218 às placas laterais 219, 220 que são soldadas à placa superior 221. Painéis removíveis (não mostrados) podem ser fornecidos em posições convenientes ao longo de qualquer uma das placas 218, 219, 220, 221, para fornecer acesso para manutenção dos componentes internos dentro da primeira lança 12. A placa inferior 218 suporta uma trilha na forma de canais 222, 223 (também mostrados na Figura 9). Os canais 222 e 223 suportam a lançadeira-B1 224. Com referência à Figura 9, é mostrada lançadeira 224 segurando um tijolo 225.

Lançadeira

[0095] Uma lançadeira segura um tijolo e é transportada ao longo da parte interna da lança desde a extremidade próxima da lança, aproximadamente até a extremidade distal da lança, por correias dentadas controladas pelos servomotores fixados na lança. Os servomotores são fixados na lança para minimizar o tamanho e o peso da lançadeira móvel e também para evitar a necessidade de utilizar correntes de cabos ou esteiras deslizantes para transferir energia elétrica e sinais para e das lançadeiras. Um servomotor 256 move a lançadeira e o outro servomotor 255 move os mordentes da lançadeira. Vem a seguir uma descrição detalhada.

[0096] Referência às Figuras 9, 10 e 14. Com referência à Figura 14, a placa inferior 218 suporta uma estrutura de controle 254 localizada na extremidade distal 270 da primeira lança 12. A estrutura de controle 254 tem um corpo que suporta os servomotores 255 e 256. O servomotor 255 conduz uma polia 258 que controla uma correia infinita 251. A correia infinita 251 passa ao redor das polias intermediárias 260, 261. A placa 218 suporta a montagem da polia intermediária 259 (mostrada na Figura 9) para virar a correia.

[0097] O servomotor 256 conduz uma polia 257. A estrutura de controle 254 tem um eixo 262 que suporta uma polia grande 263 e uma polia pequena 264, que fazem parte de um motor de redução. Uma correia dentada infinita 258 enrola-se ao redor da polia 257 e da polia grande 263. Uma correia 266 enrola-se ao redor da polia 264 e da montagem da polia intermediária 265 na extremidade proximal 269 da primeira lança. A correia 266, que percorre o comprimento da primeira lança 12 é conduzida pela polia 264.

[0098] Referência às Figuras 9, 12 e 13. Com referência à Figura 12, a lançadeira-B1 224 tem um corpo 246 que suporta as rodas 226, 227, 228, 229 que giram em torno dos eixos substancialmente horizontais e suporta as rodas 230, 231, 232, 233 que giram em torno dos eixos em um plano vertical. A lançadeira-B1 224 suporta as guias lineares 234, 235. As guias lineares 234, 235 respectivamente suportam carros de rolamento 236, 237 que respectivamente suportam mordentes 238, 239. O mordente 238 é fornecido com coxins fixados com borracha 240, 241 e o mordente 239 é fornecido com coxins fixados com borracha 242, 243. Os mordentes 238, 239 respectivamente suportam porcas de parafusos de avanço 244, 245 na base dos mesmos (mostrados na Figura 13). O corpo 246 suporta os estojos dos mancais 247, 248 (mostrados na Figura 13) que suportam um parafuso de avanço 249. Com referência às Figuras 12 e 13, o parafuso de avanço 249 é montado com uma polia 250, localizada entre os estojos dos mancais 247 e 248. O parafuso de avanço 249 se engrena com porcas de parafusos de avanço 244, 245. O corpo 246 suporta polias intermediárias 252, 253. A correia dentada 251, mostrada parcialmente na Figura 13 e também na Figura 14, se enrola parcialmente em torno da polia 252, então da polia 250 então da polia 253. A correia dentada 251 conduz a polia 250, que por sua vez gira o parafuso de avanço 249 que move os mordentes 238, 239. A correia 265 é conectada ao corpo 246 em uma primeira localização 267 e uma segunda localização 268. O trem de acionamento (drive train) descrito permite que o servomotor 255 mova os mordentes 238, 239 juntos para segurar um tijolo 225 ou separados para soltar um tijolo 225. The corrente acionadora descrita permite que o servomotor 256 mova a lançadeira-B1 ao longo da parte interna da primeira lança 12. Assim um tijolo 225 pode ser segurado por uma lançadeira-B1 224 e transportado da primeira extremidade 269 da primeira lança 12 para a segunda extremidade 270 da primeira lança 12 e então o tijolo 225 (mostrado na Figura 9) pode ser solto. À medida que o servomotor 256 move a lançadeira-B1 224 ao longo da lança, o servomotor 255 tem que estar sincronizado com o servomotor 256 para evitar que os mordentes 238 e 239 se movam de forma inadvertida o que resultaria na soltura do tijolo ou no aperto demasiado dos mordentes ou os dormentes da lançadeira percorreriam ultrapassando seus limites pretendidos de trajeto.

[0099] Será observado na discussão a seguir, que as trilhas, a lançadeiras e as estruturas de acionamento das varas 15, 17, 18 e 19 seguem a mesma configuração fundamental que aquela da lança 12.

Guincho

[00100] Guinchos e cabos são utilizados para mover as seções telescópicas da lança e da vara através de um sistema de polias. O sistema de guincho e cabo fornece um meio com peso muito leve de mover as seções telescópicas da lança dobrável. Foi observado que parafusos de esferas elétricos ou pistões hidráulicos ou rodas e engrenagens dentadas poderiam ser utilizadas para mover as seções telescópicas da lança, mas estes sistemas possuem um peso mais alto que o sistema conduzido por cabos descrito. O sistema de guincho e cabo é detalhado a seguir.

[00101] Com referência às Figuras 10 e 41, a parede lateral 219 suporta uma estrutura de guincho 713. Com referência à Figura 41, o guincho 713 enrola os cabos 714, 715 que movem telescopicamente a segunda lança 14 em relação a primeira lança 12 (mostrada na Figura 1). A estrutura de guincho 713 tem o descanso 716 e o descanso 717 suportados na parede lateral 219. O descanso 717 suporta redutor de rolamentos 718 que é controlada pelo servomotor 719, fornecendo um motor de redução para o tambor do guincho 720. O descanso 716 suporta um rolamento 721 que suporta de forma giratória o tambor do guincho 720.

[00102] A parede lateral 219 suporta os blocos das polias intermediárias 722, 723, 724, 725. A Figura 42 mostra uma vista da lança 12 com parede lateral 219 e placa inferior 218 removidas para clareza de forma que a segunda lança 14 possa ser vista mais claramente. A placa inferior 218 da primeira lança 12 suporta os blocos das polias intermediárias 728, 729, 730, 731. A placa inferior 524 da segunda lança 14 suporta os blocos das polias intermediárias 726, 727. O cabo 714 passa de volta do tambor do guincho 720 para o bloco da polia 722 então para o bloco da polia 723, então o bloco da polia 728 então através do bloco da polia 726 então do bloco da polia 731 e então é preso na placa inferior 524 da segunda lança 14. O cabo 714 passa de volta do tambor do guincho 720 para o bloco da polia 724, então para o bloco da polia 725, então para o bloco da polia 729, então através do bloco da polia 727 então através do bloco da polia 730 e então é preso na placa inferior 524 da segunda lança 14. Os blocos das polias fornecem vantagem mecânica de forma que possa ser utilizado um cabo fino. O servomotor 719 gira a entrada do redutor de rolamentos 718 que gira o tambor do guincho 720 que move os cabos 714, 715 que deslizam a segunda lança 14 em relação à primeira lança 12.

[00103] Blocos de desgaste 799 formados de polietileno de peso molecular ultra alto (UHMPE) ou outro material adequado, são fixados na extremidade distal da lança 12 e da extremidade próxima da lança 14 para fornecer superfícies de rolamento para que os elementos deslizem telescopicamente. Blocos de desgaste 799 de tal material são descritos ao longo de toda esta descrição para fornecer superfícies de rolamento para peças telescópicas tanto da lança quanto da vara.

Segunda Lança

[00104] Com referência às Figuras 17, 18, 19, 20, 21, a segunda lança 14 tem uma seção transversal substancialmente retangular ou em caixa. Com referência à Figura 17, a segunda lança 14 é construída através da solda da placa inferior 524 às placas laterais 521, 522 e da solda das placas laterais 521, 522 à placa superior 523. Como com a primeira lança 12, painéis removíveis (não mostrados) podem ser fornecidos em posições convenientes ao longo de qualquer uma das placas 521, 522, 523, 524, para fornecer acesso para manutenção dos componentes internos dentro da segunda lança 14. A segunda lança 14 tem uma primeira extremidade proximal 525 e uma segunda extremidade distal 526. A segunda extremidade distal 526 suporta as linguetas 527, 528. Com referência à Figura 18, a placa superior 523 suporta os canais 529, 530, que formam uma trilha para suportar a lançadeira-B2 531.

[00105] A lançadeira-B2 531 tem mordentes 532, 533 para segurar um tijolo. A placa superior 523 suporta a estrutura do descanso 534, que suporta as polias intermediárias 535, 536, 537. A estrutura do descanso 534 suporta servomotores 538, 539. O servomotor 539 conduz os mordentes 532, 533. O servomotor 538 conduz a lançadeira- B2 531. A lançadeira-B2 531 pode se mover linearmente da primeira extremidade 525 para a segunda extremidade 526 da segunda lança 14. O arranjo é o mesmo que o descrito para a primeira lança 12 exceto pelo fato de que os servomotores 538 e 539 são montados externamente sobre a lança 14 para permitir que os canais 529 e 530 que formam a trilha dentro da segunda lançam 14 se estendam desde a extremidade proximal 525, até a extremidade distal 526, de forma que a lançadeira- B2 531 possa atravessar o comprimento total da segunda lança 14.

[00106] Referência à Figura 18, a parede lateral 521 suporta uma bossa 562. A bossa 562 tem um orifício 563. O orifício 563 suporta uma extremidade de ligação osso de cão (dog bone link) 156 observada na Figura 1.

[00107] Referência às Figuras 4, 20 e 21. Um arranjo de correntes de energia 112 é fornecido dentro da montagem da lança e da vara 141 para carregar os cabos e as mangueiras. A placa inferior 524 suporta as correntes de cabos 563, 564, 565.

Rotador-B2-S1

[00108] O rotador-B2-S1 548 transfere um tijolo da segunda lança lançadeira para a primeira vara lançadeira. Este pode girar para se alinhar com a segunda lança ou a primeira vara, de forma que o tijolo mantenha a orientação com sua extensão longitudinal se estendendo com a extensão longitudinal da primeira vara, quando o tijolo é transferido da segunda lança 12 para a primeira vara 15. O rotador-B2- S1 548 tem mordentes das garras móveis para segurar o tijolo. Vem a seguir uma descrição detalhada.

[00109] Com referência às Figuras 20 e 22, a placa inferior 524 suporta o Rotador-B2-S1 548 partindo do descanso de suporte 540. O descanso 540 suporta redutor de rolamentos 541, que suporta o servomotor 542. Redutor de rolamentos 542 suporta uma montagem do braço 543 e da base 544. A base 544 suporta a placa de montagem 547 que suporta o servomotor 549. A base 544 também suporta as guias lineares 545, 546. A guia linear 545 suporta carro de rolamento 550 que suporta o mordente 551. A guia linear 546 suporta carro de rolamento 552 que suporta o mordente 553. A placa de montagem 547 suporta o mancal 554 (ver a Figura 20), que suporta o parafuso de avanço 555. O motor 549 tem uma polia dentada 556 e o parafuso de avanço 555 tem uma polia 557, com a correia dentada infinita 558 enrolada em torno da polia 556 e da polia 557. O mordente 551 suporta a porca 556’ e o mordente 553 suporta a porca 559 (mostradas com linhas escondidas na Figura 22). O parafuso de avanço 555 se engrena com as porcas 556’, 559. O servomotor 549 assim conduz o parafuso de avanço 555 para mover os mordentes 551 e 553 juntos para segurar um tijolo ou separados para soltar um tijolo. O servomotor 542 gira a entrada de redutor de rolamentos 541. A saída do redutor de rolamentos 541 gira o braço 543 em torno de um eixo horizontal 16, que é o mesmo eixo que o da conexão da junta articulada 23 da segunda lança 14 com a primeira vara 15. Disposto dessa maneira, o rotador 548 pode segurar um tijolo localizado na lançadeira-B2 na segunda extremidade 526 da segunda lança 14 e transferi-lo para uma lançadeira-S1 localizada na primeira extremidade 561 da primeira vara 15.

Junta

[00110] Referência à Figura 1. A junta articulada 23 da segunda lança 14 com a primeira vara 15 em torno do eixo 16 é transportada por um pistão de orçada ou bolina (luffing pistão) 24 movido à eletricidade ou hidráulico e uma primeira ligação de osso de cão 155 e uma segunda ligação de osso de cão 156.

[00111] Referência à Figura 23 e à Figura 24. A parede lateral 568 suporta a lingueta 586. A parede lateral 569 suporta a lingueta 587. A parede lateral 568 suporta a bossa 588. As linguetas 586, 587 respectivamente possuem orifícios concêntricos 589, 590. Os orifícios 589, 590 estão no eixo 16. A bossa 588 tem um orifício 591. O orifício 591 suporta um pino não mostrado que suporta uma extremidade de ligação osso de cão 156.

Primeira Vara

[00112] Referência às Figuras 23, 24. A primeira vara 15 tem uma primeira extremidade proximal 561 e uma segunda extremidade distal 566. A primeira vara 15 tem uma seção transversal substancialmente retangular ou em caixa e é soldada à construção da placa, que compreende uma placa inferior 567, soldada às placas laterais 568, 569 e as placas laterais 568, 569 soldadas à placa superior 570. A parede lateral 568 suporta as linguetas 574, 575 para a conexão de uma extremidade de pistão de orçada ou bolina 24 (mostrada na Figura 1).

Montagem da Vara

[00113] A montagem da vara tem varas telescópicas que podem se estender e se retrair. A extensão e a retração são controladas pelo servo. Cada vara suporta canais que por sua vez suportam lançadeiras que movem os tijolos de uma primeira extremidade proximal para a vara seguinte. As lançadeiras se movem para trás e para frente sobre as trilhas dentro de suas respectivas varas. As lançadeiras são fornecidas com pinças e podem passar um tijolo ao longo da montagem da vara.

Guincho e Cabos da Vara

[00114] A montagem da vara telescópica é estendida e retraída por um guincho que enrola os cabos que se enroscam em torno de um sistema de polias para mover as varas. O guincho é controlado por um servomotor e redutor de rolamentos. Vem a seguir uma descrição detalhada.

[00115] Referência às Figuras 23 e 46. Com referência à Figura 23, a placa superior 570 suporta um guincho 578. O guincho 578 enrola os cabos 579, 580 que movem telescopicamente a segunda vara 17, a terceira vara 18, a quarta vara 19 e a quinta vara 20 dentro e em relação à primeira vara 15 (mostrada na Figura 46).

[00116] O guincho 578 é montado na placa superior 570 pelo descanso 581 e pelo descanso 582. O redutor de rolamentos 583 é fornecido entre o servomotor 584’ e um tambor do guincho 584. O descanso 581 suporta um rolamento 585 (não visível) que suporta de forma giratória o tambor do guincho 584, na extremidade do mesmo para fora do redutor de rolamentos 583. A placa superior 570 suporta os blocos das polias 746, 747, 748, 749, 750, 751.

[00117] A Figura 46 mostra uma vista da estrutura da vara 744. A segunda vara 17 suporta os blocos das polias 752, 753. A terceira vara 18 suporta os blocos das polias 754, 755. A quarta vara 19 suporta os blocos das polias 756, 757. O cabo de extensão 580 é enrolado no tambor do guincho 578 e então passa através das polias 750, 751, então para o bloco da polia 752 da segunda vara 17, então para o bloco da polia 753, então para o bloco da polia 754 da terceira vara 18, então para o bloco da polia 755, então para o bloco da polia 756 da quarta vara 19, então para o bloco da polia 757, então para um terminal 758 na quinta vara 20. A tensão sobre o cabo 580 força a montagem da vara 744 a se estender.

[00118] Com referência à Figura 47, o cabo de retração 579 é enrolado no tambor do guincho 578 e então passa pelos blocos das polias 746, 747, 748 e 749 e então corre internamente dentro de montagem da vara 744 até o terminal 759 sobre a quinta vara 20. A tensão do cabo 579 força a montagem da vara 744 a se retrair.

[00119] A Figura 48 mostra uma vista de montagem da vara 744. Os cabos 759, 760 e 761 agem para manter a extensão de cada vara, em relação as suas vizinhas, similares. A segunda vara 17 suporta o bloco da polia 762. A primeira vara 15 suporta um terminal 765 da primeira extremidade 771 do cabo 759. O cabo 759 passa través do bloco da polia 762 e a terceira vara 18 suporta um terminal 766 da segunda extremidade 772 do cabo 759. A terceira vara 18 suporta um bloco da polia 763. A segunda vara 17 suporta um terminal 767 da primeira extremidade 773 do cabo 760. O cabo 760 passa través do bloco da polia 763. A quarta vara 19 suporta um terminal 768 da segunda extremidade 774 do cabo 760. A quarta vara 19 suporta o bloco da polia 764. A terceira vara 18 suporta um terminal 769 da primeira extremidade 775 do cabo 761. O cabo 761 passa través do bloco da polia 764. A quinta vara 20 suporta um terminal 770 da segunda extremidade 776 do cabo 761.

Primeira Vara

[00120] Com referência às Figuras 23 e 24, a placa superior 570 suporta uma trilha na forma de canais que se estendem longitudinalmente 571, 572, dentro da vara 15. Os canais 571, 572 correm da primeira extremidade proximal 561 da primeira vara 15, próxima à segunda extremidade distal 566, abre espaço para a estrutura de controle 592 na extremidade da trilha, dentro da primeira vara 15. Os canais 571, 572 suportam de forma deslizante a lançadeira- S1 573. A lançadeira-S1 573 tem os mordentes 576, 577 fornecidos para segurar um tijolo.

[00121] A placa superior 570 suporta a estrutura de controle 592 dentro da primeira vara 15, da mesma maneira que àquela da primeira lança 12. A placa superior 570 suporta o descanso 593, que suporta as polias intermediárias 594, 595, 596, 597. Os servomotores não mostrados na estrutura de controle 592 movem a lançadeira-S1 573 ao longo do topo e dentro da primeira vara 15 e podem abrir e fechar os mordentes 576, 577 para segurar ou soltar um tijolo. Assim a lançadeira 573 pode segurar um tijolo na primeira extremidade proximal 561 da primeira vara 15 e movê-lo para ou em direção da segunda extremidade distal 566 da primeira vara 15, então soltar o tijolo não mostrado. O mecanismo para isto funciona da mesma maneira que àquela da primeira lança 12 e sua lançadeira. Cada um dos mordentes 576 e 577 inclui um desvio 576’ e 577’ que se alinha com a estrutura do descanso 534 da segunda lança 14, para fornecer folga para receber a estrutura do descanso 534 na extremidade distal da segunda lança 14, quando a lançadeira-S1 573 se move para dentro para pegar um tijolo do rotador-B2-S1 548 quando a segunda lança 14 e a primeira vara 15 estão alinhadas em linha, como mostrado na Figura 57C.

Segunda Vara

[00122] Referência às Figuras 25, 26, 27. Com referência à Figura 25, a segunda vara 17 tem uma primeira extremidade proximal 598 e uma segunda extremidade distal 599. A segunda vara 17 é oca e suporta internamente uma lançadeira que move tijolos da primeira extremidade proximal 598 para ou em direção à segunda extremidade distal 599.

[00123] A segunda vara 17 é preferencialmente construída com painéis em sanduíche de fibra de carbono para peso baixo. Alternativamente, a segunda vara 17 pode ser soldada com placas de metal. A segunda vara 17 tem uma seção transversal substancialmente retangular ou em caixa. A segunda vara 17 é construída através da solda ou da ligação da placa inferior 600 às placas laterais 601, 602. As placas laterais 601, 602 são soldadas ou ligadas à placa superior 603. A placa inferior 600 suporta uma trilha formada por canais que se estendem longitudinalmente 604, 605. Os canais 604, 605 suportam a lançadeira-S2 606 para movimento ao longo dos mesmos. A lançadeira- S2 606 tem mordentes 607 e 608 para segurar um tijolo. Com referência à Figura 26, a placa inferior 600 suporta o descanso 609 que suporta as polias intermediárias 610, 611, 612, 613. Com referência à Figura 27, a placa inferior 600 suporta a estrutura de controle 614 localizada na extremidade distal 599 da segunda vara 17, que move as correias 615 e 616, com a finalidade de mover a lançadeira-S2 606 (mostrada na Figura 26) e mordentes abertos e fechados 607, 608, da mesma maneira que àquela da primeira lança 12 e sua lançadeira. Assim a lançadeira-S2 pode segurar um tijolo localizado na primeira extremidade proximal 598 da segunda vara 17 e mover o tijolo para ou em direção à segunda extremidade distal 599 da segunda vara 17 e soltar o tijolo. A segunda vara 17 possui um espaço na placa superior 603 na extremidade proximal 598 (mostrada na Figura 26), que é oposta à trilha formada pelos canais 604 e 605. Isto permite que a lançadeira-S1 573 da primeira vara 15 se alinhe sobre a lançadeira-S2 606 para permitir que suas pinças transfiram um tijolo da lançadeira- S1 573 para a lançadeira-S2 606.

Terceira Vara

[00124] Referência às Figuras 28, 29 e 30. Com referência à Figura 28, a terceira vara 18 tem uma primeira extremidade proximal 618 e uma segunda extremidade distal 619. A terceira vara 18 é preferencialmente construída com painéis em sanduíche de fibra de carbono para baixo peso. Alternativamente, a terceira vara 18 pode ser construída com placas de metal soldadas. A terceira vara 18 tem uma seção transversal substancialmente retangular ou em caixa. A terceira vara 18 é construída através da solda ou da ligação da placa inferior 620 às placas laterais 621, 622. As placas laterais 621, 622 são soldadas ou ligadas à placa superior 623. Com referência à Figura 29, a placa superior 623 suporta uma trilha formada por canais que se estendem longitudinalmente 624 e 625 que se estendem da primeira extremidade proximal 618 para a estrutura de controle 634 localizada na segunda extremidade distal 619, mostrada na Figura 30. Os canais 624, 625 suportam a lançadeira-S3 626 para movimento ao longo da terceira vara 18 partindo da primeira extremidade proximal 618 para ou em direção à segunda extremidade distal 619. A lançadeira-S3 626 tem mordentes 627 e 628, para segurar um tijolo. A placa superior 623 suporta o descanso 629. O descanso 629 suporta as polias intermediárias 630, 631, 632, 633. Com referência à Figura 30, a placa superior 623 suporta a estrutura de controle 634 na segunda extremidade distal 619, que move as correias 635 e 636. A estrutura de controle 634 pode mover a lançadeira-S3 626 e os mordentes abertos e fechados 627, 628. Assim a lançadeira-S3 pode segurar um tijolo localizado na primeira extremidade 618 da terceira vara 18 e mover o dito tijolo para ou em direção à segunda extremidade 619 da segunda vara 18 e soltar o tijolo, da mesma maneira que àquela da primeira lança 12 e sua lançadeira. A terceira vara 18 possui um espaço na placa inferior 620 na extremidade proximal 618, que é oposta à trilha formada pelos canais 624 e 625. Isto permite que a lançadeira-S2 606 da segunda vara 17 se alinhe sobre a lançadeira-S3 626 para permitir que suas pinças transfiram um tijolo da lançadeira-S2 606 para a lançadeira-S3 626.

Quarta Vara

[00125] Referência às Figuras 31, 32, 33. Com referência à Figura 31, a quarta vara 19 tem uma primeira extremidade proximal 637 e uma segunda extremidade distal 638. A quarta vara 19 é preferencialmente construída com painéis em sanduíche de fibra de carbono para baixo peso. Alternativamente, a quarta vara 19 pode ser construída com placas de metal soldadas. A quarta vara 19 tem uma seção transversal substancialmente retangular ou em caixa. A quarta vara 19 é construída através da solda ou da ligação da placa inferior 640 às placas laterais 641, 642. As placas laterais 641, 642 são soldadas ou ligadas à placa superior 643. A placa inferior 640 suporta uma trilha formada por canais que se estendem longitudinalmente 644, 645. Os canais 644, 645 se estendem desde a extremidade proximal 637 até a estrutura de controle 654 localizada na extremidade distal e suportam a lançadeira-S4 646 (mostrada na Figura 32) para movimento linear ao longo da mesma. Com referência à Figura 32, a lançadeira-S4 646 tem mordentes 647 e 648 para segurar um tijolo. A placa inferior 640 suporta o descanso 649 na extremidade proximal 637 que 649 suporta as polias intermediárias 650, 651, 652, 653. Com referência à Figura 33, a placa inferior 640 suporta a estrutura de controle 654 na extremidade distal 638, dentro da quarta vara 19. A estrutura de controle 654 move as correias 655 e 656 com a finalidade de mover a lançadeira-S4 646 ao longo quarta vara e os mordentes abertos e fechados 647, 648, da mesma maneira que àquela da primeira lança 12 e sua lançadeira. Assim a lançadeira-S4 646 pode segurar um tijolo localizado na primeira extremidade 637 da quarta vara 19 e movê-lo para ou em direção à segunda extremidade 638 da quarta vara 19 e soltar o tijolo. Com referência à Figura 32, a quarta vara 19 possui um espaço na placa superior 643 na extremidade proximal 637, que é oposta à trilha formada pelos canais 644 e 645. Isto permite que a lançadeira-S3 626 da terceira vara 18 se alinhe sobre a lançadeira-S4 646 para permitir que suas pinças transfiram um tijolo da lançadeira- S3 626 para a lançadeira-S4 646.

Quinta Vara

[00126] Referência às Figuras 34, 35, 36 e 37. Com referência à Figura 34, a quinta vara 20 tem uma primeira extremidade proximal 657 e uma segunda extremidade distal 658. A quinta vara 20 é preferencialmente construída com painéis em sanduíche de fibra de carbono para baixo peso. Alternativamente, a quinta vara 20 pode ser construída com placas de metal soldadas. A quinta vara 20 tem uma seção transversal substancialmente retangular ou em caixa. A quinta vara 20 é construída através da solda ou da ligação da placa inferior 660 às placas laterais 661, 662. As placas laterais 661, 662 são soldadas ou ligadas à placa superior 663. A placa superior 663 suporta uma trilha formada por canais que se estendem longitudinalmente 664, 665, que se estendem desde a extremidade proximal 657 até a estrutura de controle 663, ao longo da parte interna da quinta vara 20. Com referência à Figura 35, os canais 664, 665 suportam a lançadeira-S5 666 para movimento linear ao longo da mesma. A lançadeira-S5 666 tem os mordentes 667, 668 que são fornecidos para segurar um tijolo. A placa superior 663 suporta o descanso 669 na extremidade proximal 657 que suporta as polias intermediárias 670, 671, 672, 673. Com referência à Figura 36, a placa superior 663 suporta a estrutura de controle 674 na extremidade distal 658. A estrutura de controle 674 move as correias 675 e 676 com a finalidade de mover a lançadeira-S5 666 e os mordentes abertos e fechados 667, 668 (mostrados na Figura 35). A estrutura de controle 674 move as correias 675 e 676 com a finalidade de mover a lançadeira-S5 666 ao longo da quinta vara e os mordentes abertos e fechados 647, 648, da mesma maneira que àquela da primeira lança 12 e sua lançadeira. A lançadeira-S5 666 pode segurar um tijolo apresentado pela lançadeira-S4 646 localizada ao longo de um espaço localizado na extremidade proximal 657 da placa inferior 660. A lançadeira-S5 666 então move o tijolo ao longo da parte interna da quinta vara 20 para a segunda extremidade distal 658 da quinta vara 20, onde este será solto.

[00127] Os painéis ou as placas que constituem cada uma da primeira vara 15, da segunda vara 17, da terceira vara 18, da quarta vara 19 e da quinta vara 20 podem ser fornecidos com partes dos painéis removíveis (não mostradas) para fornecer acesso para manutenção dos componentes internos dentro de cada vara.

Correntes de Cabos de Lança

[00128] As correntes de cabos são utilizadas para direcionar energia e sinais para e dos servomotores. O arranjo das correntes de cabos fornece uma seção transversal completa compacta da lança dobrável.

[00129] Com referência à Figura 43, a placa inferior 218 da primeira lança 12, suporta uma primeira extremidade 735 da corrente de cabo 112. A corrente de cabo 112 também é visível nas Figuras 11, 18, 19. A placa superior 22 da segunda lança 14, suporta uma segunda extremidade 736 da corrente de cabo 112.

[00130] A primeira extremidade proximal 637 da quarta vara 19 suporta uma primeira extremidade 737 do duto de cabo 733. A segunda extremidade 738 do duto de cabo 733 suporta uma primeira extremidade 739 da corrente de cabo 734. A placa inferior 660 da quinta vara 20, suporta a segunda extremidade 740 da corrente de cabo 734. A corrente de cabo 734 e o duto de cabo 733 também são visíveis na Figura 34.

[00131] Com referência à Figura 44, a placa inferior 524 da segunda lança 14, suporta uma primeira extremidade 741 da corrente de cabo 563. A placa superior 623 da terceira vara 18 suporta uma segunda extremidade 742 da corrente de cabo 563. A corrente de cabo 563 também é visível nas Figuras 17, 18, 19, 20.

[00132] Com referência à Figura 45, a placa inferior 524 da segunda lança 14 suporta uma primeira extremidade 743 da corrente de cabo 564. A placa superior 643 da quarta vara 19 suporta uma segunda extremidade 744’ da corrente de cabo 564. A corrente de cabo 564 também é visível nas Figuras 17, 18, 19, 20.

[00133] Com referência à Figura 1, os cabos (não mostrados) são direcionados partindo de um quadro de força ao longo da armação 3, através do centro do anel de giro 11, até ao longo da parte interna da torre 10 e para dentro da primeira lança 12, então para a corrente de cabo 112 (mostrada na Figura 43), então para a segunda lança 14. Com referência à Figura 43, os cabos (não mostrados) são direcionados partindo da segunda lança 14, para a primeira vara 15 e para a corrente de cabo 565 e então para a segunda vara 17 e, como mostrado na Figura 44, também para a corrente de cabo 563 e então para a terceira vara 18 e, como mostrado na Figura 45, também para a corrente de cabo 564 e então para a quarta vara 19.

[00134] Com referência à Figura 43, (cabos não mostrados) são direcionados partindo da quarta vara 19, através do duto de cabo 733 para a corrente de cabo 734 então para a quinta vara 20. Partindo da quinta vara 20, os cabos não mostrados são direcionados para o cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32.

Aparato de rotação

[00135] Referência às Figuras 37, 38, 39. Com referência à Figura 37, uma pinça pivotável na forma de uma montagem de rotação 687 tem mordentes 690 e 693 para segurar um tijolo e pode então transladar e girar o tijolo para movê-lo após um bocal de aplicação de adesivo 121, 122, 123, 124 e 125 e então apresentar o tijolo para transferência para o braço de assentamento. a montagem de rotação 687 fica localizada na extremidade distal 658 da quinta vara 20.

[00136] As Figuras 58A a 58Q mostram uma sequência para um tijolo quando este passa da quinta para sua posição colocada.

[00137] Durante o assentamento de tijolos, o cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 é mantido em uma inclinação constante em relação ao solo. A orientação da lança dobrável é variada com a posição do cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 apropriadamente para que o cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 coloque os tijolos na posição requerida. O ângulo da estrutura da vara varia de acordo com a orientação requerida da lança dobrável. A montagem de rotação 687 é utilizada para receber um tijolo da montagem da vara (Figura 58A) e mover o tijolo para uma posição adequada para um aplicador de adesivo 777 no cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 para aplicar argamassa no dito tijolo (Figuras 58D - 58G) e então para a garra de colocação do tijolo 44 para colocar o tijolo (Figura 58Q). Com referência à Figura 38, a montagem de rotação 687 gira em torno do eixo 33. A montagem de rotação 687 tem uma garra com mordentes 690 e 693 que pode deslizar em direção ou para fora do eixo de rotação 33 (que é o mesmo eixo horizontal da montagem do cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 na extremidade da quinta vara 20). A garra pode se estender para a quinta vara 20 para segurar um tijolo (Figura 58B). A garra então se retrai para uma posição próxima do eixo de rotação 33 (Figura 58C) de forma que o tijolo fique livre da quinta vara 20. O tijolo é então girado para a aplicação de adesivo (Figura 58D). Os bocais de aplicação de adesivo se estendem por todo o tijolo (Figuras 58E, 58F). Os bocais de adesivo direcionam o adesivo para baixo de forma que a gravidade auxilie a aplicação do adesivo no tijolo. Os bocais de aplicação de adesivo são retraídos enquanto direcionam o adesivo sobre o tijolo (Figura 58G). O aparato de rotação 687 então gira (Figura 58H) para orientar o tijolo verticalmente (Figura 58J), de forma que os bocais de aplicação de adesivo possam aplicar adesivo até a extremidade do tijolo. O aparato de rotação então gira (Figura 58K) para inverter o tijolo (Figura 58L) de forma que o adesivo fique sobre a parte inferior do tijolo. O aparato de rotação 687 então estende a garra para fora (Figura 58M), para apresentar o tijolo em uma posição em que a garra de colocação do tijolo 44 possa então segurar o tijolo (Figura 58N). A garra do aparato de rotação então libera o tijolo e a garra do aparato de rotação então translada em uma direção inversa enquanto que o aparato de rotação gira em uma rotação inversa (Figuras 58P, 58Q) de forma que a garra volte para sua posição de partida (Figura 58A).

[00138] Vem a seguir uma descrição detalhada da montagem de rotação.

[00139] Referência à Figura 37. A quinta vara 20 suporta a montagem de rotação 687 em torno do mesmo eixo horizontal 33 no qual o cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 está ligado à extremidade distal da quinta vara 20 (ver a Figura 58A).

[00140] Referência às Figuras 36, 37, 38 e 39. Com referência à Figura 37 a quinta vara 20 suporta um redutor de rolamentos 677 e um servomotor 678. O redutor de rolamentos 677 suporta um braço 679 da montagem de rotação 687 em sua saída e um servomotor 678 gira a entrada de redutor de rolamentos 677. Este gira o braço 679 e consequentemente a montagem de rotação 687 em torno do eixo 33. Com referência à Figura 38, o braço 679 suporta uma guia linear 680 que suporta de forma deslizante a carro de rolamento 681 para movimento entre uma primeira extremidade 707 e uma segunda extremidade 708 do braço 679. Uma placa de base 682 é montada no carro de rolamento 681, perpendicularmente a sua extensão de percurso. Com referência à Figura 39, um servomotor 684 para movimento da placa de base 682 é montado através de um espaçador 683 no braço 679. Com referência à Figura 38, um servomotor 686 para movimento dos mordentes 690 e 693 é montado sobre a placa de montagem do motor 685 que é suportada sobre a placa de base 682. A placa de base 682 suporta as guias lineares 688, 689 que suportam de forma deslizante carros de rolamento 691 e 692 respectivamente. Carro de rolamento 691 suporta o mordente 690 e carro de rolamento 692 suporta o mordente 693. O servomotor 686 conduz a polia 694 que controla a polia 696 conectada ao parafuso de avanço 695 através da correia dentada infinita 697. Com referência à Figura 39, a placa de base 682 suporta um mancal 700 que suporta de forma giratória o parafuso de avanço 695. Com referência à Figura 38, o mordente 690 suporta uma porca 698 e o mordente 693 suporta uma porca 699, cujas porcas 698 e 699 são engrenadas com o parafuso de avanço 695. Assim o servomotor 685 controla os mordentes 690 e 693 para segurar e soltar um tijolo.

[00141] Com referência à Figura 38, o braço 679 suporta um descanso 701 com uma extremidade proximal 708 da polia intermediária 702. O servomotor 684 (mostrado na Figura 39) controla uma polia 703, que controla a polia 702 através da correia infinita 704. A placa de base 682 tem uma placa de pinça 705 (mostrada na Figura 39) que pinça a correia 704. Assim o servomotor 684 move linearmente a placa de base 682 ao longo da guia linear 680.

[00142] Referência à Figura 37. O servomotor 678 pode girar o braço 679 de forma que a guia linear 680 fique alinhada em paralelo com os canais 664, 665 na quinta vara 20.

[00143] Os mordentes 690 e 693 podem ser movidos pelo servomotor 684 em direção à segunda extremidade distal 658 da quinta vara 20 para pegar um tijolo (ver a Figura 58B) que está sendo mantido pelos mordentes 667, 668 da lançadeira-S5 666. O servomotor 686 pode então fechar os mordentes 690 e 693 para segurar o tijolo. O servomotor 684 pode então mover os mordentes 690, 693, segurando o tijolo em direção à primeira extremidade 707 do braço 679 (ver a Figura 58C). O servomotor 678 pode então girar o braço 679 de forma que a superfície superior do dito tijolo seja apresentada plana, pronta para aplicação de adesivo pelo sistema de aplicação de adesivo 150 (ver as Figuras 58D a G).

[00144] Opcionalmente, o servomotor 684 pode então girar o braço 679 até 90 graus de forma que a extremidade do dito tijolo seja apresentada plana, pronta para a aplicação de adesivo pelo sistema de aplicação de adesivo 150 (ver as Figuras 58H e J). Deve ser citado que em algumas estruturas, tais como para paredes que serão submetidas, não é necessário aplicar adesivo nas juntas verticais (ou “perp”) dos tijolos. Opcionalmente, o servomotor 684 pode então girar o braço 679 até 180 graus de forma que a extremidade oposta do dito tijolo seja apresentada plana, pronta para a aplicação de adesivo pelo sistema de aplicação de adesivo 150, dessa maneira aplicando adesivo na parte inferior e em ambas as extremidades do dito tijolo.

[00145] O servomotor 684 pode então girar o braço 679 até 180 graus (ou 90 ou 270 graus, dependendo de quais faces do tijolo tiverem o adesivo aplicado), de forma que o dito tijolo seja invertido, pronto para ser coletado pela garra do braço de assentamento 44 (ver as Figuras 58K a Q). Desta maneira, a argamassa é aplicada na parte inferior do dito tijolo que será colocado pelo braço de assentamento 40.

[00146] A Figura 53 mostra uma vista lateral do cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 e da quinta vara 20. A Figura 53 mostra a sequência do tijolo 797 partindo de uma primeira posição 791, para uma segunda posição 792, para uma terceira posição 793 para uma quarta posição 794 para uma quinta posição 795 para uma sexta posição 796. Na primeira posição 791, o tijolo 797 é segurado pela lançadeira-S5 666 (não mostrada na Figura 53). Os mordentes do aparato de rotação 690 e 693 são transportados para segurar o tijolo 797 e então a lançadeira-S5 666 solta o tijolo 797. O tijolo 797 é então transladado para a segunda posição 792, então girado para a terceira posição 793. O adesivo é então aplicado no tijolo 797. O tijolo 797 é então opcionalmente girado para a posição vertical 794. O tijolo 797 é, então, girado para uma quinta posição 795 e, então, transladado para uma sexta posição 796.

Adesivo

[00147] Com referência à Figura 1, a armação 3 suporta um recipiente de adesivo e uma bomba de adesivo. A bomba de adesivo fornece adesivo pressurizado ao equipamento de transporte de fluidos na forma de uma mangueira que percorre ao longo da lança e através das correntes de energia flexíveis 112 (mostrada na Figura 43), 564 (mostrada na Figura 45) e 740 (mostrada na Figura 43) fornecida na lança telescópica e nas varas telescópicas, para o cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32. Os adesivos podem ser de embalagem única ou de duas embalagens e devem ter alguma flexibilidade quando endurecidos com a finalidade de evitar formação de fraturas causadas pela expansão desigual e pela contração na estrutura montada. Os adesivos adequados são poliuretano curado com umidade de embalagem única tal como Sika “Techgrip”, Hunstman “Suprasec 7373” ou Fortis AD5105S, poliuretano espumante de embalagem única tal como Soudal “Souda Bond Foam” ou Weinerberger “Dryfix”, poliuretano em duas partes tal como o produzido por Huntsman, MS Polymer (Modified Silane Polymer) tal como HB Fuller “Toolbox”, epóxi em duas partes tal como Latipoxy310 e adesivo de metacrilato tal como “Plexus”. Seria possível, mas menos desejável (devido à resistência, à flexibilidade e à “pot life” e às questões de limpeza) utilizar adesivos à base de água tais como adesivos à base de látex, acrílico ou cimento similares às várias argamassas para ladrilho disponíveis comercialmente ou Austral Tijolos “Thin Bed Mortar”.

[00148] Referência às Figuras 5 e 6. O aplicador de adesivo 777 tem um cabeçote de adesivo montado com bocais 121, 122, 123, 124 e 125, mostrados esquematicamente na Figura 6. O fluxo de adesivo é controlado por válvulas operáveis eletricamente 118 e 119, localizadas em um cabeçote coletor 117, próximo aos bocais 121, 122, 123, 124 e 125, que também são suportados sobre o cabeçote coletor 117. O espaço dentro do cabeçote de assentamento é muito restrito. Os bocais fornecidos em dois grupos compreendendo um grupo central de bocais 121, 122 e 123 fornecido pela válvula 118 e um grupo periférico de dois bocais externos 124 e 125 fornecido pela válvula 119. O cabeçote coletor 117 é suportado sobre um mecanismo que pode proteger os bocais fora do alcance do comprimento de um tijolo e retrair os bocais para fornecer folga de forma que o tijolo possa ser girado e também pela retração dos bocais, é fornecida uma folga de forma que o cabeçote de assentamento possa ser dobrado contra uma montagem da vara retraída para transporte compacto. Para atingir a extensão e a retração, os bocais são suportados sobre uma corrente que só pode se dobrar uma vez e a corrente é estendida ou retraída por uma roda dentada para corrente acionada por um servomotor. Vem a seguir uma descrição detalhada.

[00149] Referência às Figuras 5, 6, 40 e 49. Com referência à Figura 40, o cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 suporta uma montagem aplicadora de adesivo 777. Com referência à Figura 49, a montagem aplicadora de adesivo 777 tem uma guia curvada 113 ligada ao cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32. A guia curvada 113 suporta um membro da lingueta na forma de uma corrente deslizante 114 que só pode se dobrar uma vez. A corrente deslizante 114 é transportada por uma roda dentada para corrente acionada por servomotor 115. O cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 suporta uma guia reta 784 dentro da qual a corrente deslizante 114 pode ser retraída. A extremidade distal 116 da corrente deslizante 114 suporta um coletor 117 que suporta duas válvulas 118, 119. Cada válvula 118, 119 é conectada ao suprimento de adesivo pressurizado 120 fornecido pela bomba de adesivo 111 montada na armação 3 (mostrada na Figura 5). A primeira válvula 118 é conectada a três bocais de argamassa centrais 121, 122, 123 e a segunda válvula 119 é conectada a dois bocais de argamassa externos 124, 125 (mostrados esquematicamente na Figura 13). Os bocais internos 121, 122, 123 são fornecidos para permitir que a argamassa seja aplicada na face superior de um tijolo estreito ou interno, enquanto que os bocais externos 124, 125 permitem que a argamassa seja aplicada nas bordas externas da face superior de um tijolo largo ou externo 126. As válvulas 118, 119 podem ser operadas individualmente ou juntas para fornecer argamassa aos bocais internos 121, 122, 123, aos bocais externos 124, 125 ou a todos os bocais 121, 122, 123, 124 e 125.

[00150] Referência às Figuras 50 e 51. Com referência à Figura 50, a corrente deslizante 114 tem um grande número de partes do corpo na forma de ligações ocas 778 e um grande número de ligações de corrente na forma de ligações de união 779. As ligações de união 779 são itens padronizados utilizados para ligar a corrente de transmissão de energia, tal como corrente de roletes BS 16-B1 ou corrente de roletes ANSI 80-1. Com referência à Figura 51, a ligação oca 778 é fornecida com linguetas 780, 781 para engatar os pinos 782 das ligações de união 779 mostradas na Figura 50. A ligação oca 778 é fornecida com um orifício que se estende longitudinalmente 783 para a passagem dos cabos (não mostrada) e o adesivo pressurizado 120 (ver a Figura 13). As ligações ocas têm extremidades que entram em contato uma com as outras para prevenir a superextensão da corrente deslizante, permitindo que a corrente deslizante seja estendida para fora da ponta da guia curvada e mantenha uma configuração reta, sendo dobrável apenas para cima, em torno dos eixos fornecidos pela conexão das ligações ocas com as ligações de união.

[00151] Com referência à Figura 52, a guia reta 784 é montado com uma cobertura 788. Na Figura 49 a guia curvada 113 é mostrada com a cobertura 787 removida para clareza. A guia reta 784 é mostrada sem a cobertura 788 para clareza.

[00152] Com referência à Figura 50, considerar o exemplo de primeira ligação oca 778, ligação de junta 779 e segunda ligação oca 784’. Pode ser observado que a segunda ligação oca 784’ pode girar para cima em relação à primeira ligação oca 778, mas a segunda ligação oca 784’ não pode girar para baixo em relação à primeira ligação oca 778. Através da ampliação da lógica para o grande número de ligações ocas 778 e ligações de união 779, a corrente deslizante 114 pode apenas se curvar para cima e não se curvar para baixo.

[00153] Preferencialmente as ligações ocas 778 são produzidas partindo de um material com um baixo coeficiente de fricção tal como plástico de copolímero de acetal ou de UHMWPE (Ultra High Molecular Weight Polyethylene - Polietileno de Peso Molecular Ultra Alto). A guia curvada 113 e a guia reta 784 podem ser produzidas partindo de um material com um baixo coeficiente de fricção tal como plástico de acetal.

[00154] A Figura 52 mostra uma vista superior da guia reta 784. A guia reta 784 é fornecida com os sulcos 785, 786 de forma que as ligações de união 779 não toquem a guia reta 784. A guia reta 784 pode então ser construída partindo de um material tal como liga de alumínio que é mais robusta que o plástico de acetal.

[00155] Com referência à Figura 49, a guia curvada 113 também é fornecida com sulcos 789, 790 de forma que as ligações de união 779 não toquem a guia curvada 113. A guia curvada 113 pode então também ser construída partindo de um material tal como liga de alumínio que é mais robusta que o plástico de acetal. Cabeçote de Assentamento de Tijolo e Aplicação de Adesivo

[00156] Referência à Figura 40. O cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 suporta um cabeçote de assentamento de tijolo na forma de um robô de geometria esférica 36 e a montagem aplicadora de adesivo 777 junto com um sistema de visão e um sistema de rastreio. Após a aplicação de adesivo que é descrita anteriormente, o cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 pega um tijolo dos mordentes 690 e 693 da montagem de rotação 687 e o move para uma posição onde é colocado. O cabeçote de assentamento também compensa o movimento e a deflexão da lança, de forma que o tijolo seja colocado na posição correta.

[00157] Referência às Figuras 1, 5 e 40. Com referência à Figura 40, o cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo articulado 32 tem um corpo 801 com os braços 803 e 805 que forma um grampo em U que se estende obliquamente para baixo do corpo 801. Os braços 803 e 805 têm aberturas 807 e 809 para receber pinos para montar de forma giratória o cabeçote 32 e a montagem de rotação 687 em torno do segundo eixo horizontal 33 na extremidade distal 658 da quinta vara telescópica 20 (ver a Figura 1). Com referência à Figura 1, o cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 articula em torno do eixo horizontal 33 substancialmente paralelo ao eixo de articulação 16 da primeira vara 15 e ao eixo de articulação 13 da primeira lança 12. A orientação do cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 é controlada pelo movimento de um pistão 35.

[00158] Com referência à Figura 40, o cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo articulado 32 suporta um cabeçote de assentamento de tijolo que compreende um robô de geometria esférica 36. O robô de geometria esférica 36 tem um braço que se estende linearmente 40 com uma pinça que assenta o tijolo na forma de uma garra 44 ajustada em sua extremidade inferior. Com referência à Figura 1, o robô de geometria esférica 36 tem a disposição de juntas a seguir: ângulo da montagem do braço-rolo 37, ângulo da montagem do braço- passo 38, braço deslizante (comprimento do braço ou extensão linear) 39, ângulo do passo da cruzeta 41, ângulo do rolo da cruzeta 42, ângulo de desvio da garra 43 e com a garra 44 ajustada para girar em torno do eixo do desvio 45. Esta configuração fornece movimento livre de estaca dentro do invólucro de trabalho.

[00159] Com referência às Figuras 40 e 61, para atingir o ângulo da montagem do ajuste de braço-rolo 37, o corpo 801 suporta um servomotor 810 com uma correia que aciona um redutor de rolamentos 812 conectado à base 811 de um grampo em U 813, a base sendo rotativa em relação ao corpo 801 em torno de um eixo horizontal que percorre de forma normal o eixo do grampo em U 813. Para atingir o ângulo da montagem do ajuste de braço-passo 38, o grampo em U 813 suporta em torno de seu eixo 814 um servomotor 816 ligado ao corpo 801 que aciona através de uma correia um redutor de rolamentos 818 conectado a uma base 815 para o braço 40.

[00160] O braço 40 tem guias lineares 820 que cooperam com carros de rolamento 822 (ver a Figura 62) sobre a base 815 para guiar a extensão linear do braço em relação à montagem, para permitir que o braço 40 se mova em uma direção (tipicamente direto para cima e para baixo, mas isto depende da orientação) normal ao eixo 814 do grampo em U 813 para fornecer movimento deslizante do braço 40. Esta extensão linear do braço é controlada por um servomotor 823 ligado à base 815 com polias do motor de redução conectadas por uma correia dentada 825 que aciona um pinhão 827 engatando uma roda 829 localizada estendida ao longo do braço 40.

[00161] As montagens de pinça/garra que assenta tijolo 44 para rotação controlada por um servomotor 830 que aciona um redutor de rolamentos 831 em torno de um eixo normal e perpendicular ao plano de seus mordentes 833, 835 e redutor de rolamentos sobre um grampo em U 817 fornecem o ajuste do ângulo de desvio da garra 43; uma junta universal formada pelo mecanismo 819 que compreende o servomotor 837 e o redutor de rolamentos 839 conectado pela correia dentada 841 e polias fornece o ajuste do ângulo do passo da cruzeta 41; e o mecanismo 821 que compreende o servomotor 843 e o redutor de rolamentos 845 acionados pela correia dentada 847 e polias fornece o ajuste do ângulo do rolo da cruzeta 42 (mostrado na Figura 1). Os detalhes destes servomotores e acionadores podem ser observados na Figura 85.

[00162] O cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 suporta um gancho 151 que pode ser utilizado para levantar itens tais como janelas, portas, lintéis e outros itens não mostrados.

[00163] Referência à Figura 5 e à Figura 6. O cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 suporta câmeras de visão da máquina 127, 128 montadas para observar ambos os lados do tijolo 126 mostrados esquematicamente na Figura 13.

[00164] Os mordentes 835, 833 da garra do cabeçote de assentamento 44 são independentemente móveis por parafusos de avanço independentes 849, 851, engrenados com porcas 853, 855 conectadas com os mordentes 835, 833 e móveis pelos servomotores 857, 859, através de correias de condução 861, 863 respectivamente. Isto permite segurar um tijolo de forma compensada. As montagens para mover os mordentes 835, 833 utilizam parafusos de avanço 849, 851 e porcas cooperantes 853, 855, acionados por servomotores separados 857, 859, respectivamente, similarmente ao que é descrito para outras garras utilizadas em outro local na modalidade, além dos acionadores para os mordentes serem separados com a finalidade de permitir o movimento independente dos mordentes.

[00165] Como pode ser observado na Figura 40, quando considerada com a Figura 49, a guia reta 784 da montagem aplicadora de adesivo 777, dentro da qual a corrente deslizante 114 pode ser retraída, é montada no corpo 801 do cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32, atrás do servomotor com redutor de rolamentos que se conecta ao grampo em U 813. A guia curvada 113 da montagem aplicadora de adesivo 777 descende/depende obliquamente descendentemente, substancialmente após a extensão dos braços 803 e 805 ao longo de uma curta distância, antes da curvatura na direção horizontal de forma que a corrente deslizante seja apresentada se estendendo substancialmente no nível, sujeito ao alinhamento do cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 que é controlado pelo pistão 35 e apresentada em cima onde a montagem de rotação 687 segura o tijolo. Com este arranjo, a montagem aplicadora de adesivo 777 é mantida livre nas posições através das quais poderia ser necessário que o braço 40 e a garra 44 do robô de geometria esférica 36 se movessem.

Rastreador e Varredura da Laje

[00166] Referência às Figuras 1, 5, 40, o topo do cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 suporta uma componente de rastreamento 130. Um componente de rastreamento 130 pode ser um Leica T-Mac ou um API STS (Smart Track Sensor). Alternadamente o componente rastreador 130 pode ser um SMR único (Spherical Mount Reflector - Refletor de Montagem Esférica) ou um refletor cúbico de canto ou dois ou três SMRs ou refletores cúbicos de canto ou um Nikon iGPS ou qualquer outro dispositivo de rastreamento adequado. Preferencialmente um componente de rastreamento 130 fornece dados de posição e orientação de 6 graus de liberdade em tempo real a uma taxa de preferencialmente maior que 10kHz ou preferencialmente 1000Hz a 10kHz ou preferencialmente a uma taxa de 500Hz a 1000Hz ou preferencialmente uma taxa de 300Hz a 500Hz ou 100Hz a 300Hz ou 50Hz a 100Hz ou 10Hz a 50Hz. O braço de assentamento 40 e ou a garra 44 do braço de assentamento 40 pode suportar um segundo ou um terceiro componente rastreador 131, 132 do mesmo tipo ou diferente do primeiro componente rastreador 130.

[00167] Referência à Figura 3, um componente 133 ou componentes de rastreamento, 133, 134, 135 são montados sobre o solo adjacente à laje de concreto 136 ou sobre uma estrutura próxima. Um componente de rastreamento 130 sobre o cabeçote de assentamento informa sua posição em relação a um componente 133 ou componentes de rastreamento 133, 134, 135 montados sobre o solo ou a estrutura.

[00168] Referência à Figura 5, o cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 suporta uma câmera 137 que observa o solo, a laje 136 ou a estrutura ou objetos debaixo da mesma. O cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 é fornecido com projetores de laser ou luz 138 que projetam pontos ou linhas 139 sobre o solo, rodapés, laje 136 ou objetos debaixo da mesma. A visão da máquina é utilizada para determinar o formato em 3D do solo, dos rodapés, da laje 136 ou de objetos abaixo do cabeçote de assentamento. Alternativamente, o cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 é montado com um scanner de laser 140. Após posicionar o caminhão e desdobrar a lança, o cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 é deslocado ao redor movendo a montagem da lança e da vara 141 de forma que o cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 seja opcionalmente deslocado em torno da borda da laje 136 e opcionalmente acima de todas as posições que serão construídas sobre a mesma. O sistema de visão da máquina 143 ou scanner 140 faz a varredura da laje 136 e das áreas que serão construídas sobre a mesma para primeiramente alinhar a laje 136, a máquina 2 e os sistemas de coordenação de trabalho com suas localizações corretas e, em segundo lugar, verificar a qualidade da laje 136 e verificar sua planeza e nível. Se a laje 136 não estiver plana ou nivelada dentro da tolerância a primeira camada de tijolos ou os tijolos selecionados não mostrados podem ser individualmente usinados, antes de serem transportados para a torre 10 e montagem da lança e da vara 141, para corrigir o que está fora do nível, a planeza ou a altura. Opcionalmente um tijolo pode ter um sulco ou entalhe ou bolsa na máquina para evitar uma irregularidade ou defeito ou objeto (tal como um cano que se projeta através da laje) sobre a laje 136.

[00169] À medida que o cabeçote de assentamento de tijolo e aplicação de adesivo 32 assenta um tijolo 144, a visão a máquina 143 ou scanner de laser 140 é utilizado para medir o tijolo assentado 144 de forma que a altura do tijolo assentado 144 seja gravada e utilizada posteriormente para ajustar a altura do assentamento dos tijolos dependentes que são colocados no topo do mesmo na camada seguinte. Se a altura estiver acima da tolerância, os tijolos dependentes acima do mesmo podem ser usinados até uma espessura reduzida pela máquina de desbastar 47.

[00170] A laje de concreto 136 pode ser alternativamente uma laje de terra, pedra, madeira, plástico ou outro material ou um steel deck ou rodapés. A laje 136 pode estar sobre o solo ou suspensa.

Ambiente Inóspito

[00171] Em uma adaptação da lança telescópica, lança dobrável ou lança telescópica articulada, com proteção à radiação, as lanças poderiam ser utilizadas para erguer estruturas de contenção em zonas de desastre nuclear.

[00172] Em uma adaptação adicional das lanças, estas podem ser adaptadas para funcionar em uma atmosfera de baixa pressão ou no vácuo e na presença de radiação ionizante. Neste formato com uma unidade de produção de tijolo ou bloco automatizada integral, as lanças poderiam ser utilizadas para estruturas de construção na Lua ou em Marte ou em outras localizações extraterrestres.

Vantagens da Invenção

[00173] Na modalidade com a lança incorporada em um veículo, a invenção fornece uma máquina que assenta tijolos automatizados aprimorada que é compacta e móvel e capaz de ser dirigida em rodovias públicas. O arranjo e a configuração da lança permitem que a máquina tenha um invólucro de trabalho muito grande enquanto que também é compacta para percorrer rodovias. É considerada uma modalidade alternativa em que a lança, com ou sem torre e anel torcido, poderia ser montada sobre uma torre e em particular uma torre levantada com macaco, com uma ou mais lanças telescópicas localizadas dentro da torre levantada com macaco e uma lança telescópica articulada localizada sobre a torre levantada com macaco. Tal arranjo poderia ser utilizado para construir um prédio de vários pavimentos, que ficaria além do alcance da lança telescópica articulada montada sobre um veículo.

[00174] Para construir estruturas com tamanho de casas comuns, a lança telescópica articulada precisa atingir 30 m. Para manobra nas rodovias suburbanas é vantajoso um caminhão curto. Para ser compatível com locais de construção pequenos é vantajosa uma máquina compacta. Os tijolos que são transportados ao longo da lança de acordo com a modalidade são contidos de forma que não possam cair e danificar estruturas ou machucar as pessoas. Através do transporte dos tijolos ao longo da parte interna da lança, a seção transversal da lança pode ser construída menor que a seção transversal de uma lança com proteção externa para conter tijolos transportados externamente. A seção transversal menor da lança possibilita que uma máquina menor e mais compacta seja construída. A presente invenção tem correntes de cabos roteadas (routed) dentro da lança. Através do transporte dos tijolos internamente e roteando os serviços internamente, a seção transversal estrutural da lança é maximizada para certa seção transversal total, aumentando assim a rigidez da lança que reduz o deslocamento dinâmico da lança. Uma lança de peso leve também é possível devido à seção transversal grande.

[00175] A presente invenção utiliza uma série de lançadeiras que transferem um tijolo de uma lançadeira para a seguinte. Este Sistema tem a vantagem de que o movimento dos tijolos ao longo da lança é completamente independente dos processos de preparação ou de assentamento dos tijolos. Desta maneira, a taxa de assentamento pode ser mantida a mais alta possível. A preparação do tijolo, o transporte do tijolo e o processo de assentamento podem ocorrer a taxas máximas individuais, limitadas apenas pela disponibilidade dos tijolos em cada processo e pela disponibilidade do processo sob medida para a produção dos tijolos.

[00176] Pretende-se que a invenção construa todas as paredes externas e internas de uma estrutura. Embora fosse possível que a invenção construísse apenas parte das paredes de tijolos em uma estrutura, com as paredes restantes sendo construídas manualmente posteriormente com tijolos assentados manualmente ou paredes com vigas ou painéis pré-moldados colocados manualmente, deve ser entendido que a invenção permite a colocação rápida e acurada de tijolos e a construção de paredes de tijolos mais rapidamente e com custo igual ou menor que o custo das paredes construídas manualmente utilizando tijolos ou molduras de vigas ou concreto pré- moldado.

[00177] Deve ser considerado que o âmbito da invenção não é limitado à modalidade particular descrita aqui e os peritos na técnica entenderão que podem ser feitas alterações sem afastamento do espírito e do âmbito da invenção.

Claims

1. Lança Extensível Telescópica Para Transportar Item, a dita lança extensível telescópica tendo elementos tubulares (12, 14, 15, 17, 18, 19, 20) dispostos em interligação telescópica, caracterizada por que: cada um dos ditos elementos tubulares (12, 14, 15, 17, 18, 19, 20) sendo dispostos com uma trilha que se estende longitudinalmente (25, 29) no interior do dito elemento tubular e em que cada uma das ditas trilhas (25, 29) que se estendem longitudinalmente suporta uma única lançadeira (26, 30) internamente dentro de seu elemento tubular (17, 15) para movimento ao longo do mesmo, através do qual cada uma das ditas lançadeiras (26, 30) sendo equipadas com uma pinça (27, 31) para fixar seletivamente um dito item (28, 298), estando as trilhas (25, 29) que se estendem longitudinalmente de elementos tubulares telescópicos de ligação imediata (17, 15) dos ditos elementos tubulares (12, 14, 15, 17, 18, 19, 20) localizadas em frente uma da outra, através do qual um respectivo par de um elemento tubular interno (17) e um elemento tubular externo (15) dos ditos elementos tubulares, o elemento tubular interno (17) estando adaptado à sua extremidade próxima para permitir que a sua lançadeira (26) acesse a lançadeira (30) do respectivo elemento tubular externo (15) para permitir que pinças (27, 31) dos mesmos transfiram um dito item (28, 298) entre os mesmos.

2. Lança Extensível Telescópica Para Transportar Item, de acordo com a Reivindicação 1, caracterizada por que os respectivos elementos tubulares internos (17) têm um espaço vazio nas suas extremidades próximas opostas à dita trilha que se estende longitudinalmente (25) nas mesmas para permitir às suas lançadeiras (26) o acesso às lançadeiras (30) dos respectivos elementos tubulares externos (15) para permitir que as suas pinças (31) transfiram um dito item (28, 298) entre os mesmos.

3. Lança Extensível Telescópica Para Transportar Item, de acordo com a Reivindicação 1 ou 2, caracterizada por que a dita lança extensível telescópica inclui na sua extremidade remota uma pinça pivotável (687) para receber e prender um item apresentado pela lançadeira do elemento tubular de extremidade remota (20) dos ditos elementos tubulares, a dita pinça pivotável (687) estando montada de forma pivotável sobre um eixo horizontal (33) e disposta para apresentar o dito item para manipulação adicional.

4. Lança Extensível Telescópica Para Transportar Item, de acordo com a Reivindicação 3, caracterizada por que a referida pinça pivotável (687) é montada numa montagem de deslizamento linear que tem um curso que se estende numa direção linear através do dito eixo horizontal (33) e normal ao mesmo.

5. Lança Dobrável, compreendendo um primeiro elemento de lança (12, 14) na forma de lança extensível telescópica para transportar item, conforme definida na Reivindicação 1, sendo o dito primeiro elemento de lança (12, 14) conectado numa extremidade do mesmo a um segundo elemento de lança (15, 17, 18, 19, 20) em torno de um eixo de dobragem (16), tendo também o dito segundo elemento de lança (15, 17, 18, 19, 20) uma trilha que se estende longitudinalmente no interior do dito segundo elemento de lança (15, 17, 18, 19, 20) suportando uma lançadeira internamente para movimento ao longo do mesmo, caracterizada por que a dita lança dobrável é configurada para permitir a lançadeira do dito segundo elemento de lança (15, 17, 18, 19, 20) e a lançadeira no elemento tubular na dita uma extremidade do dito primeiro elemento de lança (12, 14), para transferir um dito item entre as mesmas.

6. Lança Dobrável, compreendendo um primeiro elemento de lança (12, 14) e um segundo elemento de lança (15, 17, 18, 19, 20), ambos na forma de lança extensível telescópica para transportar item, conforme definida na Reivindicação 1, sendo os ditos primeiro e segundo elementos de lanças (12, 14, 15, 17, 18, 19, 20) conectados numa extremidade de cada uma delas em torno de um eixo de dobragem (16), caracterizada por que a dita lança dobrável é configurada para permitir que as lançadeiras nos elementos tubulares adjacentes ao eixo de dobragem (16) transfiram um dito item entre as mesmas.

7. Lança Dobrável, de acordo com a Reivindicação 5 ou 6, caracterizada por que cada uma das ditas trilhas que se estendem longitudinalmente corre ao longo de um lado de um dito elemento de lança (12, 14, 15, 17, 18, 19, 20) e corre ao longo do mesmo lado de um elemento de lança adjacente conectado sobre o eixo de dobragem (16) e uma lançadeira pivotável (186) equipada com uma pinça para segurar um dito item é fornecida, girando em torno do eixo de dobragem (16), para transferir o dito item entre as lançadeiras em ambos os elementos de lança conectados sobre o eixo de dobragem.

8. Lança Dobrável, de acordo com qualquer uma das Reivindicações de 5 a 7, caracterizada por que as ditas trilhas que se estendem longitudinalmente correm ao longo dos comprimentos do primeiro e segundo elementos de lança (12, 14, 15, 17, 18, 19, 20) no lado oposto ao lado onde o eixo de dobragem (16) está localizado.

9. Lança Dobrável, de acordo com qualquer uma das Reivindicações de 5 a 8, caracterizada por que um elemento tubular distal (20) dos ditos elementos tubulares de um do dito primeiro elemento de lança (12, 14) e dito segundo elemento de lança (15, 17, 18, 19, 20) é menor em dimensões de seção transversal do que o dito elemento tubular (15) interligado do outro elemento de lança ligado em torno do referido eixo de dobragem (16) e o dito elemento tubular distal (20) está desviado em relação ao referido eixo de dobragem (16), para centralmente alinhar o percurso através dos referidos primeiro e segundo elementos de lança no eixo de dobragem (16), quando os primeiro e segundo elementos de lança estão interligados sobre um referido eixo de dobragem (16) numa linha reta.

10. Lança Dobrável, de acordo com qualquer uma das Reivindicações de 5 a 9, caracterizada por que em cada um dos elementos tubulares (12, 14, 15, 17, 18, 19, 20), a trilha que se estende longitudinalmente corre ao longo de um lado de seu elemento tubular e corre ao longo de um lado oposto de um elemento tubular imediatamente interligado, para que a lançadeira localizada nas trilhas que se estendem longitudinalmente dos elementos tubulares interligados possa se posicionar oposta uma a outra para efetuar a transferência de um dito item da pinça de uma lançadeira para a pinça da outra lançadeira.

11. Lança Dobrável, de acordo com a Reivindicação 10, caracterizada por que em um respectivo par de um elemento tubular interno (17) e um elemento tubular externo (15) dos ditos elementos tubulares, o elemento tubular interno (17) têm um espaço vazio nas suas extremidades próximas opostas à dita trilha que se estende longitudinalmente (29) no mesmo para permitir à sua lançadeira (30) acessar a lançadeira (26) do respectivo elemento tubular externo (15) para permitir que as pinças (27) dos mesmos transfiram um dito item entre os mesmos.

12. Lança Dobrável, de acordo com qualquer uma das Reivindicações de 5 a 11, caracterizada por que o dito segundo elemento de lança inclui na sua extremidade remota uma pinça pivotável (687) para receber e prender um item apresentado pela lançadeira do elemento tubular de extremidade remota (20) dos ditos elementos tubulares do dito segundo elemento de lança, estando a dita pinça pivotável (687) montada de forma pivotável sobre um segundo eixo horizontal (33) e disposta para apresentar o dito item para manipulação adicional.

13. Lança Dobrável, de acordo com a Reivindicação 12, caracterizada por que a referida pinça pivotável (687) é montada numa montagem de deslizamento linear que tem um curso que se estende numa direção linear através do dito segundo eixo horizontal (33) e normal ao mesmo.