CN115977188A - 用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手及施工方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手，包括：底盘行走机构，其包括底盘框架和车轮组件，所述车轮组件用以带动所述底盘框架移动或转向；移动门架，其包括门架和纵移机构，所述门架设置在所述底盘框架上，所述纵移机构用以带动所述门架沿所述底盘框架的纵轴线移动；所述门架上设置有横移机构；回转伸缩装置，其与所述横移机构连接，且在所述横移机构的带动下沿所述门架的纵轴线移动；所述回转伸缩装置朝向边坡的一侧安装有作业装置，所述回转伸缩装置用以带动所述作业装置相对于所述门架转动或移动。本发明在同一设备上集成铣刨头和抓手，可以快速和准确进行刻槽和预制梁装配，提升了边坡加固的工作效率和施工质量。

Description

用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手及施工方法

技术领域

本发明涉及边坡加固装置领域。更具体地说，本发明涉及一种用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手及施工方法。

背景技术

边坡加固施工一般是在坡面上嵌入格构梁，然后在格构梁之间回填土壤及表面铺设绿植，格构梁的设计形状有矩形结构、菱形结构及门型结构等，格构梁施工一般的工序为先按照格构梁形状对坡面进行开槽，然后在槽内进行格构梁安装；目前边坡开槽方式分为人工开槽和机械开槽，人工开槽方法为施工人员手持风镐站在坡面上按照格构梁形状划线作业，机械开槽一般的方法为用挖掘机挂载铣刨头沿坡面划线刻槽，格构梁安装一般采用搭设模板、安装钢筋、浇筑混凝土现浇养护成型的方式或采用预制式格构梁现场机械拼装。

现有的边坡开槽及格构梁施工有如下几点不足：1、人工开槽作业效率比较缓慢，风镐开槽不适应坚硬土质结构，人工开槽槽口尺寸不规则，在较长陡坡面作业困难且存在安全风险；2、采用挖掘机开槽的方式虽然提升了开槽作业效率，但是同样存在开槽尺寸不规则，对于菱形及门型结构开槽困难且效率不高；3、格构梁如采用现浇方式则需要大量人工在坡面作业，钢筋安装及模板拆卸转移费时费力，作业效率不高等问题；4、预制式格构梁机械安装一般和机械开槽设备分开，设备成本投入大。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手，包括：

底盘行走机构，其包括底盘框架和车轮组件，所述车轮组件设置在所述底盘框架的底部，用以带动所述底盘框架移动或转向；

移动门架，其包括门架和纵移机构，所述门架沿所述底盘框架的横轴线设置在所述底盘框架上，所述纵移机构设置在所述底盘框架上，用以带动所述门架沿所述底盘框架的纵轴线移动；所述门架上设置有横移机构；

回转伸缩装置，其与所述横移机构连接，且在所述横移机构的带动下沿所述门架的纵轴线移动；所述回转伸缩装置朝向边坡的一侧安装有用以加固边坡的作业装置，所述回转伸缩装置用以带动所述作业装置相对于所述门架转动或移动。

优选的是，所述门架包括横梁以及设置在横梁两侧的立柱，所述横梁与所述底盘框架平行，所述立柱的底部设置有行走轮；所述纵移驱动机构包括沿所述底盘框架的纵轴线设置的纵移轨道以及第一驱动机构，所述第一驱动机构设置在所述底盘框架上用以带动行走轮沿所述纵移轨道移动。

优选的是，所述横移机构包括第二驱动机构和横移平台，所述横梁沿其纵轴线设置有横移轨道，所述横移平台与所述横移轨道滑动连接，所述第二驱动机构设置在所述横梁上，用以带动所述横移平台沿所述横移轨道滑动。

优选的是，所述回转伸缩装置包括依次连接的回转机构、连接臂和伸缩机构；所述回转机构平行于所述横梁，且与所述横移平台连接，用以带动所述连接臂和所述伸缩机构相对于所述横梁转动；所述伸缩机构的活动端朝向边坡，且与所述作业装置连接，用以带动所述作业装置靠近或远离边坡。

优选的是，所述回转机构与所述连接臂之间还设置有角度调整机构，所述角度调整机构包括回转臂和调整油缸，所述回转臂与所述横梁平行，且与所述回转机构连接，以随所述回转结构转动；所述回转臂、所述调整油缸以及所述连接臂依次首尾铰接成三角形结构，调整所述调整油缸的长度，以调整所述连接臂与所述回转臂之前的夹角。

优选的是，所述作业装置包括铣刨头和抓手，所述伸缩机构包括分别与所述铣刨头和所述抓手连接的第一伸缩油缸和第二伸缩油缸，所述第一伸缩油缸和所述第二伸缩油缸分别与所述连接臂连接。

优选的是，所述第一伸缩油缸的固定端与所述连接臂朝向边坡的一侧滑动连接，所述连接臂上固定连接有平移油缸，所述平移油缸的活动端与所述第一伸缩油缸的固定端铰接，以带动所述第一伸缩油缸沿所述连接臂的纵轴线移动。

优选的是，所述抓手和所述第二伸缩油缸分别设置有两个，两个所述第二伸缩油缸分别设置在所述连接臂的两侧；每个所述第二伸缩油缸的固定端与所述连接臂铰接，其活动端朝向边坡；每个所述第二伸缩油缸对应设置有一个伸缩臂，所述伸缩臂与所述第二伸缩油缸平行，且一端穿过所述连接臂，另一端与对应的第二伸缩油缸的活动端铰接，所述伸缩臂朝向边坡的一端与所述抓手连接。

优选的是，所述底盘框架的一端设置有起吊装置。

本发明还有一个目的是提供一种用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手的施工方法，包括以下步骤：

S1：将所述机械手由所述底盘行走机构的带动下沿着边坡坡面移动到施工区域；

S2：通过所述纵移机构所述移动门架移动至施工区域中的一个施工工位；

S3：通过所述第二伸缩油缸将所述抓手回缩，启动所述铣刨头开始刻槽，并通过所述横移机构、所述回转机构、所述调整油缸、所述平移油缸和所述第一伸缩油缸调整所述铣刨头的位置，完成一个施工工位的刻槽作业；

S4：通过所述纵移机构将所述移动门架移动到下一个施工工位，重复S3动作完成下一个施工工位的刻槽作业；

S5：所述铣刨头完成一个施工区域所有施工工位的刻槽作业后，通过所述第一伸缩油缸将所述铣刨头回缩，通过所述移动门架将所述抓手移动到取梁工位，同时所述起吊装置将运梁车运输过来的预制梁转运到取梁工位；

S6：通过所述横移机构、所述回转机构、所述调整油缸、所述第二伸缩油缸调整所述抓手的姿态，抓取预制梁；然后通过所述纵移机构、所述横移机构以及所述回转机构将抓取的预制梁移动到安装位置上方，再通过所述第二伸缩油缸将预制梁放置在安装位置，完成一次取梁和安装作业；

S7：重复S5和S6，完成一个施工区域所有的预制梁的安装作业，通过所述底盘移动机构将所述机械手移动到下一个施工区域。

本发明至少包括以下有益效果：

1、本发明提供的用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手，采用全机械化开槽及装梁，取代人工作业，提升了工作效率，减少了人员安全风险；并且在同一设备上集成铣刨头和抓手，使用同一设备即可实现开槽和预制梁装配两个功能，进一步减少了设备投入成本。

2、本发明提供的用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手，通过底盘行走机构、回转伸缩装置以及角度调整装置来调整铣刨头和抓手的姿态，可以将铣刨头和抓手调整到任意工作位置，可以适应各种形状的开槽作业，进而快速和准确进行刻槽和预制梁装配，提升了边坡加固的工作效率和施工质量。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明所述机械手的侧面结构示意图；

图2为本发明所述移动门架的结构示意图；

图3为本发明所述回转伸缩装置的侧面结构示意图；

图4为图3中所述回转伸缩装置的左视图；

图5为本发明所述抓手的结构示意图；

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

需要说明的是，下述实施方案中所述实验方法，如无特殊说明，均为常规方法，所述试剂和材料，如无特殊说明，均可从商业途径获得；在本发明的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，本发明提供一种用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手，包括：

底盘行走机构100，其包括底盘框架110和车轮组件120，所述车轮组件120设置在所述底盘框架的底部，用以带动所述底盘框架110移动或转向；

移动门架300，其包括门架310和纵移机构340，所述门架310沿所述底盘框架110的横轴线设置在所述底盘框架110上，所述纵移机构340设置在所述底盘框架110上，用以带动所述门架310沿所述底盘框架340的纵轴线移动；所述门架310上设置有横移机构330；

回转伸缩装置400，其与所述横移机构330连接，且在所述横移机构330的带动下沿所述门架310的纵轴线移动；所述回转伸缩装置400朝向边坡600的一侧安装有用以加固边坡的作业装置200，所述回转伸缩装置400用以带动所述作业装置200相对于所述门架310转动或移动。

在这种技术方案中，所述车轮组件120带动所述底盘框架110在边坡600上移动至待加固施工区域。所述底盘行驶机构可以采用现有技术常规使用的车辆底盘行驶机构，具体地，所述车轮组件包括一对前车轮、一对后车轮、驱动装置以及转向装置，由驱动装置驱动一对前车轮或一对后车轮转动进行前进或后退，由转向装置带动一对前轮或一对后轮转动实现转向，所述驱动装置可以选取常规使用的驱动电机，所述转向装置可以选取机械转向结构或液压转向结构，在此不做限定。所述门架310沿所述底盘框架110的横轴线设置在所述底盘框架110上，以所述底盘框架110的横轴线方向为X轴方向，以所述底盘框架110的纵轴线为Y轴放线，通过所述横移机构330带动所述作业装置200沿X轴方向移动，通过所述纵移装置340带动所作业装置200沿Y轴方向移动，进而实现对所述作业装置200在边坡上平面位置调整，所述回转伸缩装置400还可以带动所述作业装置200转动，使得所述机械手可以在边坡上的任意位置进行加固施工作业。

在另一种实施例中，参照图1和图2，所述门架310包括横梁311以及设置在横梁311两侧的立柱312，所述横梁311与所述底盘框架110平行，所述立柱312的底部设置有行走轮313；所述纵移驱动机构340包括沿所述底盘框架110的纵轴线设置的纵移轨道341以及第一驱动机构342，所述第一驱动机构342设置在所述底盘框架110上用以带动行走轮313沿所述纵移轨道341移动。

为保证所述门架310沿所述纵移轨道341移动的稳定性，在所述底盘框架110上对应横梁311两侧的立柱312均设置有所述纵移轨道341。所述第一驱动机构342可以为驱动所述行走轮313移动的常规使用的驱动电机，可以采用如图1所示的链式驱动机构，包括驱动电机、设置在所述底盘框架110两端的传动链轮，以及套设在两个传动链轮上的滚子链，滚子链上固定连接有连接板，通过将所述立柱312与连接板固定连接，在驱动电机带动传动链轮转动时，连接板随滚子链沿底盘框架110的纵轴线方向移动，带动所述立柱312同步移动，实现带动所述门架310沿所述纵移轨道341移动。

在另一种实施例中，如图2所示，所述横移机构330包括第二驱动机构332和横移平台331，所述横梁311沿其纵轴线设置有横移轨道320，所述横移平台331与所述横移轨道320滑动连接，所述第二驱动机构332设置在所述横梁311上，用以带动所述横移平台331沿所述横移轨道320滑动。所述第二驱动机构332可以采用常规使用的驱动电机，带动所述横移平台331沿所述横移轨道320滑动连接，如直线滑轨与滑块结构；所述第二驱动机构332也可以采用与所述第一驱动机构342相同的链式驱动机构。

在另一种实施例中，参照图3，所述回转伸缩装置400包括依次连接的回转机构410、连接臂420和伸缩机构430；所述回转机构410平行于所述横梁311，且与所述横移平台331连接，用以带动所述连接臂420和所述伸缩机构430相对于所述横梁311转动；所述伸缩机构430的活动端朝向边坡600，且与所述作业装置200连接，用以带动所述作业装置200靠近或远离边坡。

在这种技术方案中，所述回转机构410采用现有技术中常规使用的回转装置，如回转电机、回转液压缸等，在此不做限定。所述回转机构410的固定端与所述横移平台331连接，以带动所述连接臂420、所述伸缩机构430和所述作业装置200随所述横移平台331沿X轴方向移动。所述回转机构410的活动端与所述连接臂420连接，以带动所述伸缩机构430和所述作业装置200一同转动，使得所述作业装置200可以以所述回转结构410的回转中心为圆心进行加固施工作业。

在另一种实施例中，参照图4，所述回转机构410与所述连接臂420之间还设置有角度调整机,440，所述角度调整机构440包括回转臂441和调整油缸442，所述回转臂441与所述横梁331平行，且与所述回转机构410连接，以随所述回转结构410转动；所述回转臂441、所述调整油缸442以及所述连接臂420依次首尾铰接成三角形结构，调整所述调整油缸442的长度，以调整所述连接臂420与所述回转臂441之前的夹角。

在这种技术方案中，随着所述调整油缸442的长度调整，所述连接臂420将绕其与所述回转臂441的铰接点转动，以调整所述连接臂420与所述回转臂441之前的夹角。而所述作业装置200通过所述伸缩机构430与所述连接臂420连接，因此通过所述角度调整机构440可以调整所述作业装置200相对于边坡坡面的角度，尤其是当坡面高低起伏时，可以提高开槽以及安装预制梁700的效率。

在另一种实施例中，参照图1、图3和图4，所述作业装置200包括铣刨头210和抓手220，所述伸缩机构430包括分别与所述铣刨头210和所述抓手220连接的第一伸缩油缸431和第二伸缩油缸432，所述第一伸缩油缸431和所述第二伸缩油缸432分别与所述连接臂420连接。所述铣刨头210用以开槽作业，所述抓手220用以抓取预制梁700进行安装，所述机械手上同时安装所述铣刨头210和所述抓手220，使得可以通过同一设备进行开槽和安装作业，降低设备投入成本。所述第一伸缩油缸431和所述第二伸缩油缸432可以调整所述铣刨头210和所述抓手220相对边坡坡面的距离。

在另一种实施例中，参照图4，所述第一伸缩油缸431的固定端与所述连接臂420朝向边,600的一侧滑动连接，所述连接臂420上固定连接有平移油缸434，所述平移油缸434的活动端与所述第一伸缩油缸431的固定端铰接，以带动所述第一伸缩油缸431沿所述连接臂420的纵轴线移动。通过所述平移油缸434可以带动所述铣刨头210沿所述连接臂420相对于坡面移动，结合所述回转机构410、所述横移机构330、所述纵移机构340可以带动所述铣刨头210移动至坡面任意位置。

在另一种实施例中，参照图3，所述抓手220和所述第二伸缩油缸432分别设置有两个，两个所述第二伸缩油缸分432别设置在所述连接臂420的两侧；每个所述第二伸缩油缸432的固定端与所述连接臂420铰接，其活动端朝向边坡600；每个所述第二伸缩油缸432对应设置有一个伸缩臂433，所述伸缩臂433与所述第二伸缩油缸432平行，且一端穿过所述连接臂420，另一端与对应的第二伸缩油缸432的活动端铰接，所述伸缩臂433朝向边坡600的一端与所述抓手220连接。

考虑到预制梁700的尺寸和形状，采用两个所述抓手220同时抓取预制梁700，以保证抓取时的稳定性。所述连接臂420两侧对应所述伸缩臂433开设有供其穿过的通孔，当所述第二伸缩油缸432收缩时，带动对应的所述伸缩臂433沿通孔上升，进而带动所述抓手220上升；反之所述第二伸缩油缸432伸长时，带动对应的所述伸缩臂433沿通孔下降，使所述抓手220下降；实现对所述抓手220相对坡面距离的调整。具体的，参照图5，所述抓手220包括夹紧支撑臂222、夹紧油缸223、固定臂225和活动臂221；所述固定臂225固定设置在所述夹紧支撑臂222的一端，所述活动臂221与所述夹紧支撑臂222的另一端铰接，所述夹紧油缸223的两端分别与所述固定臂225和所述活动臂221铰接，所述固定臂225和所述活动臂221相对的一侧设置有夹紧块224。通过所述夹紧油缸223的收缩带动所述活动臂221靠近所述固定臂225以夹紧预制梁700，相反地，通过所述夹紧油缸223的伸长带动所述活动臂远离所述固定臂225以松开预制梁700。

在另一种实施例中，所述底盘框架110的一端设置有起吊装置500。通过所述起吊装置500从运梁车上吊取预制梁700，并供所述抓手220抓取。

本发明还提供了一种用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手的施工方法，包括以下步骤：

S1：将所述机械手由所述底盘行走机构100的带动下沿着边坡坡面移动到施工区域；

S2：通过所述纵移机构340将所述移动门架300移动至施工区域中的一个施工工位；

S3：通过所述第二伸缩油缸432将所述抓手220回缩，启动所述铣刨头210开始刻槽，并通过所述横移机构330、所述回转机构410、所述调整油缸442、所述平移油缸434和所述第一伸缩油缸431调整所述铣刨头210的位置，完成一个施工工位的刻槽作业；

S4：通过所述纵移机构340将所述移动门架300移动到下一个施工工位，重复S3动作完成下一个施工工位的刻槽作业；

S5：所述铣刨头210完成一个施工区域所有施工工位的刻槽作业后，通过所述第一伸缩油缸431将所述铣刨头210回缩，通过所述移动门架300将所述抓手220移动到取梁工位，同时所述起吊装置500将运梁车运输过来的预制梁700转运到取梁工位；

S6：通过所述横移机构330、所述回转机构410、所述调整油缸441、所述第二伸缩油缸432调整所述抓手220的姿态，抓取预制梁700；然后通过所述纵移机构340、所述横移机构330以及所述回转机构410将抓取的预制梁700移动到安装位置上方，再通过所述第二伸缩油缸432将预制梁700放置在安装位置，完成一次取梁和安装作业；

S7：重复S5和S6，完成一个施工区域所有的预制梁700的安装作业，通过所述底盘移动机构100将所述机械手移动到下一个施工区域。

使用时，所述铣刨头210和所述抓手220中任意一个工作时，另一个均向上收缩，避免产生干扰。所述底盘移动机构100、所述纵移机构340、所述横移机构330、所述回转机构410、所述调整油缸441、所述第一伸缩油缸431、所述第二伸缩油缸调整432以及所述平移油缸434相互配合实现对所述铣刨头210和所述抓手220相对于坡面位置的精确调整，上述各执行机构均对应连接有液压泵、液压控制机构以及电源、控制元件。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.一种用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手，其特征在于，包括：

底盘行走机构，其包括底盘框架和车轮组件，所述车轮组件设置在所述底盘框架的底部，用以带动所述底盘框架移动或转向；

移动门架，其包括门架和纵移机构，所述门架沿所述底盘框架的横轴线设置在所述底盘框架上，所述纵移机构设置在所述底盘框架上，用以带动所述门架沿所述底盘框架的纵轴线移动；所述门架上设置有横移机构；

回转伸缩装置，其与所述横移机构连接，且在所述横移机构的带动下沿所述门架的纵轴线移动；所述回转伸缩装置朝向边坡的一侧安装有用以加固边坡的作业装置，所述回转伸缩装置用以带动所述作业装置相对于所述门架转动或移动。

2.如权利要求1所述的用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手，其特征在于，所述门架包括横梁以及设置在横梁两侧的立柱，所述横梁与所述底盘框架平行，所述立柱的底部设置有行走轮；所述纵移驱动机构包括沿所述底盘框架的纵轴线设置的纵移轨道以及第一驱动机构，所述第一驱动机构设置在所述底盘框架上用以带动行走轮沿所述纵移轨道移动。

3.如权利要求3所述的用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手，其特征在于，所述横移机构包括第二驱动机构和横移平台，所述横梁沿其纵轴线设置有横移轨道，所述横移平台与所述横移轨道滑动连接，所述第二驱动机构设置在所述横梁上，用以带动所述横移平台沿所述横移轨道滑动。

4.如权利要求2所述的用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手，其特征在于，所述回转伸缩装置包括依次连接的回转机构、连接臂和伸缩机构；所述回转机构平行于所述横梁，且与所述横移平台连接，用以带动所述连接臂和所述伸缩机构相对于所述横梁转动；所述伸缩机构的活动端朝向边坡，且与所述作业装置连接，用以带动所述作业装置靠近或远离边坡。

5.如权利要求4所述的用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手，其特征在于，所述回转机构与所述连接臂之间还设置有角度调整机构，所述角度调整机构包括回转臂和调整油缸，所述回转臂与所述横梁平行，且与所述回转机构连接，以随所述回转结构转动；所述回转臂、所述调整油缸以及所述连接臂依次首尾铰接成三角形结构，调整所述调整油缸的长度，以调整所述连接臂与所述回转臂之前的夹角。

6.如权利要求4所述的用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手，其特征在于，所述作业装置包括铣刨头和抓手，所述伸缩机构包括分别与所述铣刨头和所述抓手连接的第一伸缩油缸和第二伸缩油缸，所述第一伸缩油缸和所述第二伸缩油缸分别与所述连接臂连接。

7.如权利要求6所述的用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手，其特征在于，所述第一伸缩油缸的固定端与所述连接臂朝向边坡的一侧滑动连接，所述连接臂上固定连接有平移油缸，所述平移油缸的活动端与所述第一伸缩油缸的固定端铰接，以带动所述第一伸缩油缸沿所述连接臂的纵轴线移动。

8.如权利要求6所述的用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手，其特征在于，所述抓手和所述第二伸缩油缸分别设置有两个，两个所述第二伸缩油缸分别设置在所述连接臂的两侧；每个所述第二伸缩油缸的固定端与所述连接臂铰接，其活动端朝向边坡；每个所述第二伸缩油缸对应设置有一个伸缩臂，所述伸缩臂与所述第二伸缩油缸平行，且一端穿过所述连接臂，另一端与对应的第二伸缩油缸的活动端铰接，所述伸缩臂朝向边坡的一端与所述抓手连接。

9.如权利要求1所述的用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手，其特征在于，所述底盘框架的一端设置有起吊装置。

10.如权利要求1-9任一项所述的用于长边坡加固施工的移动式多功能机械手的施工方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：将所述机械手由所述底盘行走机构的带动下沿着边坡坡面移动到施工区域；

S2：通过所述纵移机构所述移动门架移动至施工区域中的一个施工工位；

S3：通过所述第二伸缩油缸将所述抓手回缩，启动所述铣刨头开始刻槽，并通过所述横移机构、所述回转机构、所述调整油缸、所述平移油缸和所述第一伸缩油缸调整所述铣刨头的位置，完成一个施工工位的刻槽作业；

S4：通过所述纵移机构将所述移动门架移动到下一个施工工位，重复S3动作完成下一个施工工位的刻槽作业；

S5：所述铣刨头完成一个施工区域所有施工工位的刻槽作业后，通过所述第一伸缩油缸将所述铣刨头回缩，通过所述移动门架将所述抓手移动到取梁工位，同时所述起吊装置将运梁车运输过来的预制梁转运到取梁工位；

S6：通过所述横移机构、所述回转机构、所述调整油缸、所述第二伸缩油缸调整所述抓手的姿态，抓取预制梁；然后通过所述纵移机构、所述横移机构以及所述回转机构将抓取的预制梁移动到安装位置上方，再通过所述第二伸缩油缸将预制梁放置在安装位置，完成一次取梁和安装作业；

S7：重复S5和S6，完成一个施工区域所有的预制梁的安装作业，通过所述底盘移动机构将所述机械手移动到下一个施工区域。

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