JP4515923B2 - 駐車技術評価システム - Google Patents

Description

本発明は、車両を駐車する際のドライバーの運転技術を向上させる駐車技術評価システムに関するものである。

従来、車両の操舵角に基づいて算出された走行予想軌跡を、車両の後方の様子を撮影したカメラ画像に重畳して表示すると共に、音声によって駐車手順や注意勧告等の案内を行う駐車支援システムが知られている（特許文献１参照）。
特開平１１−３３４４７０号公報

しかしながら、上述の駐車支援システムでは、カメラ画像に車両の走行予想軌跡を重畳して表示するだけであるため、車両駐車時に適切に駐車できたかどうかが分からなかった。

また、音声による案内は予め決められたメッセージしか案内しかできず、運転に慣れているドライバーには煩わしく感じる場合があったり、実際の車両周囲の状況によっては利用価値がなくなる場合もあったりした。

さらに、音声による案内に依存して操作することにより、駐車技術が向上しにくいという問題もあった。

そこで、この発明は、駐車の適切性を客観的に確認できると共に、駐車技術の向上に寄与する駐車技術評価システムを提供することを課題としている。

前記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、駐車可能な目標駐車領域に対する車両の駐車状態と、駐車操作を開始してから前記車両を駐車するまでの駐車作業過程とを評価する駐車評価部を備えた駐車技術評価システムにおいて、前記駐車評価部は、前記目標駐車領域を撮影するカメラの画像情報に基づいて検出した前記目標駐車領域と駐車時の車両の位置関係を数値化した状態スコアを算出すると共に、前記車両の状態を検出するセンサの検出情報に基づいて駐車するまでの車両状態を数値化した過程スコアを算出し、それぞれに重み付けして加算した値を駐車技術の評価結果として表示することを特徴としている。

本発明に係わる駐車技術評価システムによれば、駐車操作中の案内は行わず、車両の駐車状態と駐車作業過程とを評価してドライバーに知らせることができる。

そのため、ドライバーは車両の駐車状態や駐車作業過程の適切性を客観的に認知することができ、自らの駐車技術を客観的に確認することができる。

また、駐車の手順案内を行わないので、駐車操作中に煩わしい思いをすることがなくなると共に、ドライバー自らが、車両周囲の安全確認を行いながら駐車操作することができ、駐車技術の向上に寄与することもできる。

以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の実施の形態の駐車技術評価システムを説明する。

この発明にかかる駐車技術評価システムは、図１に示すように、目標駐車領域検知部２と、マイコン部３と、ＲＯＭ３ａと、メモリ４とを有する制御部１を備えている。

この制御部１には、図２に示す車両Ｓに搭載された右側方カメラ１０と、左側方カメラ１１と、後方カメラ１２と、舵角センサ１３と、車速センサ１４と、シフトセンサ１５とが接続され、適宜所定の信号が入力されるようになっている。

さらに、制御部１には、映像出力部２０と音声出力部２１とが接続され、適宜所定の信号が出力されるようになっている。

映像出力部２０は車両Ｓ内部のインストルメントパネル等のドライバーが視認しやすい位置に設置されたモニタであり、音声出力部２１は、車両ドア等に設置されたスピーカである。

また、右側方カメラ１０と、左側方カメラ１１と、後方カメラ１２とはそれぞれ広角撮像が可能なＣＣＤカメラである。

右側方カメラ１０は路面を斜めに見下ろす状態で車両Ｓの右側前輪ＦＴＲの後ろ側に設けられ、視野範囲が黒色部分１０ａとなっている。左側方カメラ１１は路面を斜めに見下ろす状態で車両Ｓの左側前輪ＦＴＬの後ろ側に設けられ、視野範囲が黒色部分１１ａとなっている。後方カメラ１２は路面を斜めに見下ろす状態で車両Ｓの後部中央に設けられ、視野範囲が黒色部分１２ａとなっている（図２参照）。

各カメラ１０〜１２によって撮影された映像は、メモリ４に一時的に記録されるようになっている。

さらに、舵角センサ１３は、ハンドルの回転角度に応じて舵角信号を出力するセンサであり、車速センサ１４は車両速度に応じて車速信号を出力するセンサであり、シフトセンサ１５は車両のシフト状態に応じてシフト信号を出力するセンサである。

この舵角信号と、車速信号と、シフト信号とは、マイコン部３の後述する駐車作業過程検知部６に入力される。

そして、目標駐車領域検知部２は、右側方カメラ１０と、左側方カメラ１１と、後方カメラ１２とがそれぞれ撮影した車両Ｓの後方周辺の映像を画像処理し、車両Ｓが駐車可能な目標駐車領域Ａを検知し、領域信号を出力する。

また、検知された目標駐車領域Ａの領域信号は、マイコン部３の後述する駐車状態検知部５に入力される。

なお、目標駐車領域Ａを検知する技術については周知であり、例えば、上述の複数のカメラ１０〜１２から得られた画像を俯瞰画像に変換し、この俯瞰画像の輝度を車両進行方向に平行に積分して進行方向に垂直な方向に対する輝度プロファイルを求め、この輝度プロファイルにフィルタ処理を施して領域境界を検知することで目標駐車領域Ａを検知する。

ここで、目標駐車領域Ａは、車両Ｓを駐車した際に、この車両Ｓの右側に位置する右白線（右側境界）３０と、車両Ｓの左側に位置する左白線（左側境界）３１と、車両Ｓの後方に位置する後白線（後側境界）３２とによって囲まれた領域である（図２、図３参照）。

マイコン部３は、図１に示すように、駐車状態検知部５と、駐車作業過程検知部６と、駐車評価部７と、走行軌跡算出部８とを備えている。

駐車状態検知部５は、目標駐車領域検知部２から入力された領域信号を基に、車両Ｓの右側面ＳＲから右白線３０までの右側方距離ｘ_１と、車両Ｓの左側面ＳＬから左白線３１までの左側方距離ｘ_２と、車両Ｓの後面ＳＢから後白線３２までの後方距離ｙと、右白線３０及び左白線３１に対する車両Ｓの傾きθと、右白線３０から左白線３１までの境界間距離ｗを求める。

さらに、この駐車状態検知部５では、上記右側方距離ｘ_１と、左側方距離ｘ_２と、後方距離ｙと、傾きθと、境界間距離ｗとから、車両Ｓの駐車状態を検知する。この駐車状態の検知結果は、駐車評価部７に入力される。

なお、図３に示すように、右側方距離ｘ_１は車両Ｓの右側面ＳＲの後端から右白線３０の幅中心までの距離であり、左側方距離ｘ_２は車両Ｓの左側面ＳＬの後端から左白線３１の幅中心までの距離であり、後方距離ｙは車両Ｓの後面ＳＢのうち最も後方に位置している左側端部から後白線３２の幅中心までの距離であり、傾きθは右白線３０及び左白線３１に対する垂直線Ｐと車両Ｓの後面ＳＢとのなす角であり、境界間距離ｗは右白線３０の幅中心から左白線３１の幅中心までの距離である。

駐車作業過程検知部６は、舵角センサ１３から入力された舵角信号を基に車両Ｓの操舵角変化Ｓｔを求め、車速センサ１４から入力された車速信号を基に車両Ｓの速度変化Ａｃｃ及び車両Ｓの駐車操作中の移動距離Ｌを求め、シフトセンサ１５から入力されたシフト信号を基に車両Ｓの駐車操作に要するハンドル切り返し回数Ｎｃ及び駐車操作に要する所要時間Ｔを求める。

さらに、この駐車作業過程検知部６では、上記操舵角変化Ｓｔと、速度変化Ａｃｃと、移動距離Ｌと、切り返し回数Ｎｃと、所要時間Ｔとから、車両Ｓの駐車作業過程を検知する。この駐車作業過程の検知結果は、駐車評価部７に入力される。

駐車評価部７は、駐車状態検知部５から入力された駐車状態の検知結果から、右側方距離ｘ_１と左側方距離ｘ_２との差を評価及び数値化し、後方距離ｙとＲＯＭ３ａに記憶された後述する最適距離ｙ_０との差を評価及び数値化し、傾きθの大きさを評価及び数値化し、境界間距離ｗとＲＯＭ３ａに記憶された後述する最大領域幅ｗ_０との差を評価及び数値化する。

そして、各評価結果から数値化した駐車状態の総合評価結果である状態スコアＳ_１を算出する。

また、この駐車評価部７は、駐車作業過程検知部６から入力された駐車作業過程の検知結果から、操舵角変化Ｓｔの変化の度合いを評価及び数値化し、速度変化Ａｃｃの大きさを評価及び数値化し、ハンドルの切り返し回数Ｎｃを評価及び数値化し、駐車操作の所要時間Ｔの長さを評価及び数値化し、駐車操作中の車両Ｓの移動距離Ｌの長さを評価及び数値化する。

そして、各評価結果から数値化した駐車作業過程の総合評価結果である過程スコアＳ_２を算出する。

さらに、この駐車評価部７では、状態スコアＳ_１及び過程スコアＳ_２から駐車技術の総合的な評価を行い、この総合評価を数値化した総合スコアＳｃｏｒｅを求める。この総合スコアＳｃｏｒｅは、映像出力部２０及び音声出力部２１に入力される。

走行軌跡算出部８は、駐車作業過程検知部６によって検知された車両Ｓの速度変化Ａｃｃ及び車両Ｓの操舵角変化Ｓｔから、駐車操作開始から駐車操作終了までの車両Ｓの走行軌跡８ａ（図１１参照）を求め、軌跡信号を出力する。この軌跡信号は、映像出力部２０に入力される。

ＲＯＭ３ａは、例えば停止目標とする後方最適距離ｙ_０や、目標駐車領域Ａとして認識することができる限界値である最大領域幅ｗ_０等の複数の評価用データがあらかじめ記憶されたものであり、この評価用データは適宜駐車評価部７に入力されるようになっている。

メモリ４は、例えば右側方カメラ１０、左側方カメラ１１、後方カメラ１２によって撮影された映像等を一時的に記録し、適宜出力するものである。

次に、この発明の駐車技術評価システム１の作用について説明する。

図４は、駐車技術評価システム１の駐車技術評価処理を示したフローチャートである。

この駐車技術評価処理では、まず、駐車作業過程検知部６は、シフトセンサ１５から入力されるシフト信号に基づいて車両Ｓのシフト状態を検知し（ステップ１）、このシフト状態が後進になっているか否かを判断する（ステップ２）。

そして、シフト状態が後進でない場合（ステップ２においてＮＯの場合）、ステップ１に戻る。

一方、シフト状態が後進の場合（ステップ２においてＹＥＳの場合）、目標駐車領域検知部２は、右側方カメラ１０、左側方カメラ１１、後方カメラ１２によって撮影された映像から目標駐車領域Ａを検知して領域信号を出力する（ステップ３）。なお、出力された領域信号は駐車状態検知部５に入力される。

駐車状態検知部５は、入力された領域信号を基に、右側方距離ｘ_１と、左側方距離ｘ_２と、後方距離ｙと、傾きθと、境界間距離ｗを求めて車両Ｓの駐車状態を検知する（ステップ４）。

続いて、駐車作業過程検知部６は、舵角センサ１３から入力される舵角信号に基づいて車両Ｓの操舵角を検知し、この操舵角を微分して操舵角変化Ｓｔを算出する（ステップ５）。

駐車作業過程検知部６は、さらに、車速センサ１４から入力される車速信号に基づいて車両Ｓの車速を検知し、この車速を微分して速度変化Ａｃｃを算出する（ステップ６）。

次に、この駐車作業過程検知部６は、再びシフトセンサ１５から入力されるシフト信号に基づいて車両Ｓのシフト状態を検知し（ステップ７）、このシフト状態が前進になっているか否かを判断する（ステップ８）。

シフト状態が前進である場合（ステップ８においてＹＥＳの場合）、駐車作業過程検知部６は、切り返し回数Ｎｃをカウントする（ステップ９）。そして、ステップ３に戻る。

一方、シフト状態が前進でない場合（ステップ８においてＮＯの場合）、駐車作業過程検知部６は、再びシフトセンサ１５から入力されるシフト信号に基づいて車両Ｓのシフト状態を検知し（ステップ１０）、このシフト状態がこのシフト状態がパーキング（ニュートラル）になっているか否かを判断する（ステップ１１）。

そして、シフト状態がパーキング（ニュートラル）でない場合（ステップ１１においてＮＯの場合）、ステップ３に戻る。

一方、シフト状態がパーキング（ニュートラル）の場合（ステップ１１においてＹＥＳの場合）、駐車作業過程検知部６は、シフト状態が後進であると判断してからパーキングであると判断するまでの間の所要時間Ｔを測定する（ステップ１２）。

さらに、この駐車作業過程検知部６は、シフト状態が後進であると判断してからパーキングであると判断するまでの間の車両Ｓの移動距離Ｌを車速信号から算出する（ステップ１３）。なお、この移動距離Ｌは式（１）によって求められる。

式１

そして、駐車状態検知部５は、検知した右側方距離ｘ_１、左側方距離ｘ_２、後方距離ｙ、傾きθ、境界間距離ｗをそれぞれメモリ４に記録し、駐車作業過程検知部６は、算出した操舵角変化Ｓｔ、速度変化Ａｃｃ、及び累計した切り返し回数Ｎｃ、所要時間Ｔ、移動距離Ｌをそれぞれメモリ４に記録する（ステップ１４）。

その後、駐車評価部７は、後述する評価・数値化処理において、メモリ４から記録を読み出し、駐車状態と駐車作業過程とを評価して数値化すると共に、総合的な駐車技術を評価して数値化する（ステップ１５）。

そして、駐車評価部７は、評価処理によって得られた駐車技術の総合的な評価結果を映像出力部２０及び音声出力部２１に出力し、この評価結果をドライバーに知らせる（ステップ１６）。

図５は、図４に示すフローチャートのステップ１５における評価・数値化処理を示したフローチャートである。

この評価・数値化処理では、まず、駐車評価部７はメモリ４から右側方距離ｘ_１、左側方距離ｘ_２、後方距離ｙ、傾きθ、境界間距離ｗ、操舵角変化Ｓｔ、速度変化Ａｃｃ、切り返し回数Ｎｃ、所要時間Ｔ、移動距離Ｌのそれぞれの記録を読み出す（ステップ２０）。

なお、ここでは、一度にすべての記録を読み出しているが、必要に応じて順次読み出しても良い。

次に、駐車評価部７は、右側方距離ｘ_１と左側方距離ｘ_２との差を求め、この差、つまり車両Ｓの左右幅方向の距離の対称性を評価し、数値化する（ステップ２１）。

数値化された評価結果Ｓｘ（ｘ_１，ｘ_２）は、式（２）によって求められる。この評価結果Ｓｘ（ｘ_１，ｘ_２）は、図６（ａ）に示すように、もっとも対称性が高い（右側方距離ｘ_１と左側方距離ｘ_２とが等しい）場合に１となり、対称性が低くなる（右側方距離ｘ_１と左側方距離ｘ_２との差が大きくなる）につれて減少する。

式２

次に、駐車評価部７は、後方距離ｙと最適距離ｙ_０との差を求め、この差、つまり車両後部位置の適切性を評価し、数値化する（ステップ２２）。

数値化された評価結果Ｓｙ（ｙ，ｙ_０）は、式（３）によって求められる。この評価結果Ｓｙ（ｙ，ｙ_０）は、図６（ｂ）に示すように、もっとも適切性が高い（後方距離ｙと最適距離ｙ_０とが等しい）場合に１となり、適切性が低くなる（後方距離ｙと最適距離ｙ_０との差が大きくなる）につれて減少する。

また、ＲＯＭ３ａから出力されて駐車評価部７に入力される最適距離ｙ_０は、車両Ｓに応じて定められる。

式３

次に、駐車評価部７は、右白線３０及び左白線３１に対する車両Ｓの傾きθの大きさを求め、この大きさを評価し、数値化する（ステップ２３）。

数値化された評価結果Ｓａ（θ）は、式４によって求められる。この評価結果Ｓａ（θ）は、図６（ｃ）に示すように、右白線３０及び左白線３１に対して水平（傾きがゼロ）の場合に１となり、車両Ｓが傾く（傾きθが大きくなる）につれて減少する。

式４

次に、駐車評価部７は、境界間距離ｗと最大領域幅ｗ_０との差を求め、この差、つまり駐車領域幅の程度を評価し、数値化する（ステップ２４）。

なお、数値化された評価結果Ｓｗ（ｗ，ｗ_０）は、式（５）によって求められる。この評価結果Ｓｗ（ｗ，ｗ_０）は、図６（ｄ）に示すように、境界間距離ｗが狭い（境界間距離ｗと車幅ｄとが等しい場合）ほど高くなる。

なお、式（５）及び図６（ｄ）中、「ｄ」は車幅であり、「Ｓ_０」は車幅ｄと境界間距離ｗが等しい場合の評価結果値である。この車幅ｄ及び評価結果値Ｓ_０は車両Ｓに応じて定められ、ＲＯＭ３ａにあらかじめ記憶されている。

式５

そして、駐車評価部７は、上述のように数値化した各評価結果Ｓｘ（ｘ_１，ｘ_２）、Ｓｙ（ｙ，ｙ_０）、Ｓａ（θ）、Ｓｗ（ｗ，ｗ_０）から駐車状態の数値化した総合評価結果である状態スコアＳ_１を算出する（ステップ２５）。この状態スコアＳ_１は、式６によって算出される。

式６

なお、式６では、境界間距離ｗと最大領域幅ｗ_０との差の評価結果Ｓｗ（ｗ，ｗ_０）を加算項目とすることで極端な影響を受けないようにしているが、各評価結果をどのように選び、組み合わせるかは、任意に設定することができる。

上述のように状態スコアＳ_１を算出するのと同時、又はその後、駐車評価部７は、操舵角変化Ｓｔの変化の度合いの大きさを求め、この度合いの大きさを評価し、数値化する（ステップ２６）。なお、操舵角は、例えば図７の最下段に示す操舵角グラフのように変化する。

操舵角変化Ｓｔの変化の度合いの評価は、駐車操作開始から駐車までの操舵角を微分して得られた微分値である操舵角変化Ｓｔの安定性を評価する。つまり、車両Ｓの移動中の操舵角変化Ｓｔの値が小さいほど安定していると判断する。

この操舵角変化Ｓｔの変化の度合いは、操舵角を微分して算出した微分値である操舵角変化Ｓｔの時間的な揺らぎが小さいほど小さいと判断される。

次に、駐車評価部７は、速度変化Ａｃｃの大きさを求め、この変化の大きさを評価し、数値化する（ステップ２７）。なお、車速は、例えば図７の中段に示す車速グラフのように変化する。

速度変化Ａｃｃの大きさの評価は、駐車操作開始から駐車までの間の車速を微分して得られた速度変化（加速度）Ａｃｃが小さいほど安定していると評価する。なお、車速グラフを微分処理した結果は、図８に示すようになる。

この速度変化Ａｃｃの大きさは、車速を微分して算出した加速度の時間的な揺らぎが小さいほど小さいと判断される。この速度変化Ａｃｃの大きさの変化の評価結果Ｓｆ（Ｆ）は、式７に示す揺らぎ率Ｆを基本的な指標とし、式８によって求められる。

式７

式８

なお、速度変化Ａｃｃの大きさの評価結果を数値化すると、図９に示すグラフのようになる。また、この速度変化Ａｃｃが閾値を越えた回数や時間については、所定の重み付けを行って評価結果に加えることで評価に組み入れることが可能となる。

具体的には、閾値を超えた回数や時間が所定値以上になったときに、その程度に応じて評価結果の数値を低減させる。

次に、駐車評価部７は、ハンドルの切り返し回数Ｎｃを評価し、数値化する（ステップ２８）。切り返し回数Ｎｃはシフト操作の検出あるいは前進後進の繰り返し回数を検出することでカウントする。

なお、シフト操作は、例えば図７の最上段に示すシフトグラフのように変化する。ここでは、前進と後進とを２回繰り返しており、切り返しを２回行っているとカウントする。

この切り返し回数Ｎｃの評価は、回数が少ないほど高いと評価され、所定の重み付けを行って評価結果に加えることで評価に組み入れる。具体的には、切り返し回数Ｎｃが所定回数以上になったときに、その程度に応じて評価結果の数値を低減させる。

次に、駐車評価部７は、駐車操作開始から駐車操作終了、つまり駐車するまでの間の所要時間Ｔを評価し、数値化する（ステップ２９）。この所要時間Ｔは、図７に示すように、シフト状態が後進であると判断してから、パーキングであると判断するまでの間の時間であり、駐車操作に要する時間である。

この所要時間Ｔの評価は、時間が短いほど高いと評価され、所定の重み付けを行って評価結果に加えることで評価に組み入れる。具体的には、所要時間Ｔが所定時間以上になったときに、その程度に応じて評価結果の数値を低減させる。

次に、駐車評価部７は、駐車操作開始から駐車操作終了、つまり駐車するまでの間の車両Ｓの移動距離Ｌを評価し、数値化する（ステップ３０）。この移動距離Ｌは、図７に示すように、シフト状態が後進であると判断してから、パーキングであると判断するまでの間の車両Ｓが移動した距離である。

この移動距離Ｌの評価は、距離が短いほど高いと評価され、所定の重み付けを行って評価結果に加えることで評価に組み入れる。具体的には、移動距離Ｌが所定距離以上になったときに、その程度に応じて数値化された評価結果を低下させる。

そして、駐車評価部７は、上述のように求めた操舵角変化Ｓｔの変化の度合いと、速度変化Ａｃｃの変化の大きさと、切り返し回数Ｎｃと、所要時間Ｔと、移動距離Ｌとのそれぞれの数値化された評価結果から、駐車作業過程の数値化した総合評価である過程スコアＳ_２を算出する（ステップ３１）。この過程スコアＳ_２は、各評価結果を順次加算することによって算出される。

なお、上述の過程スコアＳ_２では、すべての評価結果を加算しているが、各評価結果をどのように選び、組み合わせるかは、任意に設定することができる。

さらに、駐車評価部７は、状態スコアＳ_１と過程スコアＳ_２とから、駐車技術の総合的な評価結果を数値化した総合スコアＳｃｏｒｅを算出する（ステップ３２）。

この総合スコアＳｃｏｒｅは、重み付け比率Ｗを用いて、式９によって求められる。なお、この重み付け比率Ｗは、任意に設定されるものであり、あらかじめＲＯＭ３ａに記憶されている。

式９

図１０は、図４に示すフローチャートのステップ１６において、映像出力部２０に出力した評価結果を表示した画像例を示したものである。

映像出力部２０であるモニタ９には、後方カメラ１２によって撮影された映像が表示されている。

駐車評価部７は、モニタ９の上部中央に、車両Ｓの後部をアニメーション化した車両画像２２と、この車両画像２２の周囲に各白線３０〜３２をアニメーション化したコ字状の白線画像２３とを表示させる。

そして、駐車評価部７は、目標駐車領域検知部２によって検知された目標駐車領域Ａと車両Ｓとの距離に基づいて、白線画像２３に対する車両画像２２の位置を移動させる。これにより、通常ドライバーから目視確認することが困難な左右白線３０、３１と車両Ｓとの相対的な位置確認をモニタ９上で確認することができ、適切な位置に駐車することを補助できる。

また、モニタ９の上部右側には、総合スコアＳｃｏｒｅを表示するスコア表示領域２４が表示されており、駐車評価部７は、車両Ｓの停車を検知した後、つまりシフト状態がパーキングであると判断した後に算出される総合スコアＳｃｏｒｅをこのスコア表示領域２４内に表示する。

これにより、駐車作業の評価結果が、後方カメラ１２によって撮影されたカメラ画像に重畳して表示されることとなる。

さらに、図１０では、目標駐車領域検知部２によって検知された目標駐車領域Ａを示す領域イメージ線２５を、後方カメラ１２の映像に重畳して表示している。これにより、目標駐車領域検知部２によって検知された目標駐車領域Ａの誤検知を確認することができるようになっている。

図１１は、図４に示すフローチャートのステップ１６において、映像出力部２０に出力した評価結果を表示した画像例の他の例を示したものである。

図１１に示す画像例では、駐車操作開始から駐車操作終了までの車両Ｓの走行軌跡８ａを表示している。

この走行軌跡８ａは、走行軌跡算出部８によって求められる。走行軌跡算出部８は、シフトがパーキングに位置した状態となった後に、速度変化Ａｃｃ及び操舵角変化Ｓｔから走行軌跡８ａを算出し、軌跡信号を出力する。走行軌跡８ａはこの軌跡信号によって表示されることとなる。

さらに、走行軌跡算出部８は、車両Ｓをイメージした車両アイコン２６を実際の車両Ｓと等速、もしくは実際の車両Ｓよりも高速で走行軌跡８ａに沿って移動させる。

これにより、ドライバーはモニタ９を見るだけで駐車操作中の車両Ｓの動きを直感的に判断できるようになり、駐車作業過程の問題点を見つける手がかりとなって、駐車技術の向上に寄与することも可能となる。

また、このとき、駐車評価部７は、車両Ｓの駐車を検知した後に算出される総合スコアＳｃｏｒｅをモニタ９の下部右側に表示されたスコア表示領域２４内に表示する。

これにより、駐車技術の総合的な評価結果が、車両Ｓの走行軌跡８ａに重畳して表示されることとなる。

また、駐車評価部７は、音声出力部２１であるスピーカ（図示せず）を用いて駐車作業の評価結果をドライバーに知らせると共に、車両Ｓの後方停車位置を知らせることもできる。

例えば、図１０に示すような駐車直前の状態において、目標駐車領域Ａの後方限界である後白線３２を検知した後に、駐車ガイド音（笛による停止指示音等）を出力することで、あらかじめ設定した最適後方距離ｙ_０近傍に駐車することを案内できる。

以上説明したように、この発明の駐車技術評価システム１では、駐車可能な目標駐車領域Ａに対する車両Ｓの駐車状態と、駐車操作を開始してから駐車するまでの駐車作業過程とを評価し、この評価結果を数値化して表示している。

これにより、車両Ｓを駐車操作中には案内を行わず、車両Ｓの駐車状態と駐車作業過程から駐車技術を客観的に評価した評価結果だけをドライバーに知らせることができる。

そのため、ドライバーは駐車状態や駐車作業過程の適切性を客観的に認知することが可能となり、自らの駐車技術の客観的な評価を確認することができる。

また、駐車操作中の手順案内を行わないので、駐車操作中に煩わしい思いをすることがなくなると共に、ドライバー自らが車両状態や車両Ｓの周囲を確認しながら駐車操作を行うことができ、駐車技術の向上に寄与することもできる。

さらに、この発明の駐車技術評価システム１は、駐車形態が縦列駐車であっても並列駐車であっても適用することができる。

すなわち、この駐車技術評価システム１では、駐車操作終了後に目標駐車領域Ａ内に適切に駐車されているか、また駐車作業過程が円滑であったかを評価項目としており、どのような経路で駐車操作を行ったかは評価しないからである。

そのため、目標駐車領域Ａを駐車操作開始前から認識する必要はなく、駐車直前あるいは駐車直後に認識できれば、駐車状態の評価は可能となる。

これにより、駐車形態は問題にならず、駐車形態に応じてモードの変換を行う必要がなくなる。

さらに、上述の実施の形態では、車両Ｓの駐車後に評価結果を表示しているが、駐車操作中に適宜総合スコアＳｃｏｒｅを表示してもよい。

つまり、上述の状態スコアＳ_１及び過程スコアＳ_２は、常にその時点までのデータを利用して算出可能であり、駐車操作中に状態スコアＳ_１及び過程スコアＳ_２を算出し続けることで、総合スコアＳｃｏｒｅを表示し続けることが可能となる。

これにより、総合スコアＳｃｏｒｅの変動を駐車操作中にリアルタイムに確認することができ、ドライバーが駐車操作の問題点を把握しやすくなる。

また、このように変動する総合スコアＳｃｏｒｅは、図１１に示すような走行軌跡８ａと共に表示することも可能である。

この場合、走行軌跡８ａに沿って移動する車両アイコン２６の動きに伴って総合スコアＳｃｏｒｅを変動させることで、駐車操作の問題点を把握しやすくすることができる。

さらに、上述の実施の形態では、目標駐車領域Ａは車両Ｓに搭載された複数のカメラ１０〜１２によって撮影された画像を基に検出されているが、超音波センサやレーダー、ステレオカメラ等の距離センサを用いて、立体検出から駐車空間である目標駐車領域Ａを検出してもよい。

これにより、車両Ｓの駐車状態は、距離センサからの距離情報によって検知されることとなる。

また、カメラと距離センサとは併用してもよい。この場合、検知精度を向上させることができ、より正確な評価をすることが可能となる。

そして、上述の実施の形態では走行予想軌跡を表示していないが、総合スコアＳｃｏｒｅと共に、走行予想軌跡を重畳表示してもよい。これにより、駐車操作の補助をすることができる。

さらに、走行予想軌跡と実際の車両Ｓの走行軌跡８ａとを両方表示することも可能である。

本発明に係る駐車技術評価システムの概略構成を示したブロック図である。 複数のカメラを搭載した車両を示す平面図である。 車両の駐車状態を模式的に示す平面図である。 本発明に係る駐車技術評価システムの駐車技術評価処理を示したフローチャートである。 図４に示す評価・数値化処理を示したフローチャートである。 （ａ）は車両の左右幅の対称性の評価結果の特性を示したグラフであり、（ｂ）は車両後部位置の適切性の評価結果の特性を示したグラフであり、（ｃ）は車両の傾きの大きさの評価結果の特性を示したグラフであり、（ｄ）は駐車領域幅の程度の評価結果の特性を示したグラフである。 シフトの変化を示すシフトグラフと、車速の変化を示す車速グラフと、操舵角の変化を示す操舵角グラフとを時間軸をそろえて示したグラフである。 車速グラフを微分処理した結果を示すグラフである。 速度変化Ａｃｃの大きさの評価結果の特性を示したグラフである。 カメラ画像に駐車評価結果を重畳表示した画像例である。 走行軌跡に駐車評価結果を重畳表示した画像例である。

符号の説明

１ 駐車技術評価システム
５ 駐車状態検知部
６ 駐車作業過程検知部
７ 駐車評価部

Claims (5)

1. 駐車可能な目標駐車領域に対する車両の駐車状態と、駐車操作を開始してから前記車両を駐車するまでの駐車作業過程とを評価する駐車評価部を備えた駐車技術評価システムにおいて、
   前記駐車評価部は、前記目標駐車領域を撮影するカメラの画像情報に基づいて検出した前記目標駐車領域と駐車時の車両の位置関係を数値化した状態スコアを算出すると共に、前記車両の状態を検出するセンサの検出情報に基づいて駐車するまでの車両状態を数値化した過程スコアを算出し、それぞれに重み付けして加算した値を駐車技術の評価結果として表示することを特徴とする駐車技術評価システム。
2. 請求項１に記載された駐車技術評価システムにおいて、
   前記状態スコアは、前記車両の右側面から前記目標駐車領域の右側境界までの右側方距離及び前記車両の左側面から前記目標駐車領域の左側境界までの左側方距離に基づいて算出する左右対称性評価値と、
   前記車両の後面から前記目標駐車領域の後側境界までの後方距離及び車両に応じて設定する最適距離に基づいて算出する後方位置評価値と、
   前記目標駐車領域の右側境界及び左側境界に対する車両傾き角度に基づいて算出する車両傾き評価値と、
   前記目標駐車領域の右側境界から左側境界までの境界間距離と最大領域幅に基づいて算出する駐車領域幅評価値と、から算出することを特徴とする駐車技術評価システム。
3. 請求項２に記載された駐車技術評価システムにおいて、
   前記左右対称性評価値は、下記式（１）により算出し、前記後方位置評価値は、下記式（２）により算出し、前記車両傾き評価値は、下記式（３）により算出し、前記駐車領域幅評価値は、下記式（４）により算出することを特徴とする駐車技術評価システム。
   

   
4. 請求項１又は請求項２に記載された駐車技術評価システムにおいて、
   前記過程スコアは、駐車作業開始から駐車までの間の所要時間と、前記車両のハンドル切り返し回数と、前記車両の移動距離と、前記車両の速度変化評価値と、前記車両の繰舵角変化評価値と、から算出することを特徴とする駐車技術評価システム。
5. 請求項４に記載された駐車技術評価システムにおいて、
   前記所要時間は、シフト状態が後進であると判断してからパーキングであると判断するまでの時間とし、前記切り返し回数は、前進後進の繰り返し回数とし、前記移動距離は、下記式（５）により算出し、前記速度変化評価値は、駐車操作開始から駐車までの間の車速の微分値である速度変化から算出し、前記繰舵角変化評価値は、駐車操作開始から駐車までの繰舵角の微分値である繰舵角変化から算出することを特徴とする駐車技術評価システム。
   移動距離＝ ∫|車速|dt ・・・式（５）

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