JP2004130893A

JP2004130893A - 車両障害物検出確認装置

Info

Publication number: JP2004130893A
Application number: JP2002296537A
Authority: JP
Inventors: Akira Ogata; 緒方　亮
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 2002-10-09
Filing date: 2002-10-09
Publication date: 2004-04-30

Abstract

【課題】障害物の検出結果を確実に運転者に通知することができるようにする。
【解決手段】センサ５１〜５４は車体の四隅などに配置される。障害物が検出されると、ナビゲーション装置６０のモニタ６６に、車両の画像に対応させて検出位置を表す表示が行われる。ナビゲーション画像を注視している運転者には、確実に警告を通知することができる。警報や音声による警告を、スピーカ６１〜６４からの音響出力で行うこともできる。
【選択図】　　　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車などの車両を運転する運転者に対して、車体の端部付近への障害物の接近を検出して警報通知を行う車両障害物検出確認装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、たとえば後方確認装置やバックモニタなどと呼ばれ、車両が後退して駐車などを行おうとするときに、後方を撮像して運転者を補助する装置が知られている。本件出願人は、図６に示すような車両の運転支援装置などを提案している（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
図６は、特許文献１の図１であり、車両１の運転者が駐車場２に後退して駐車する際に、運転者の死角となる後方視野の映像とともに、運転者が白線３などを目標として、正しい位置に駐車することができるように運転支援情報を提供する基本的な構成を示す。情報ディスプレイ４は、たとえば液晶表示装置（ＬＣＤ）などで構成され、進行予測曲線５など、駐車支援のための電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」と略称する）である駐車アシストＥＣＵ６によって生成される運転支援用の画像を表示する。進行予測曲線５は、ステアリング７の操舵角であるステアリング角を駐車アシストＥＣＵ６に入力し、ステアリング角に基づく演算処理で求められ、情報ディスプレイ４に表示される。
【０００４】
駐車アシストＥＣＵ６による運転支援情報の提供は、変速機のシフトレバー８が、後退用のＲポジションに操作されることなどによって開始され、運転支援のための情報は、情報ディスプレイ４による映像ばかりではなく、スピーカ９を介する音響的な情報としても提供される。
【０００５】
車両１の後退時の後方映像は、カメラユニット１０によって撮像される。カメラユニット１０は、たとえば車両１の後部に装着され、車両が後退する方向で、視野１０ａが駐車場２の方向を向くように設定される。車両１の車体の周囲には、たとえばコーナ部にコーナセンサ１１，１２，１３，１４が設けられ、障害物センサとして、超音波でコーナ部の周辺の障害物の有無を検知する。
【０００６】
図７は、特許文献１の図４であり、説明の便宜上参照符号を変更しているけれども、駐車アシストのための映像を表示している状態を簡略化して示す。情報ディスプレイ４には、進行予測曲線５に沿って、一定距離、たとえば１ｍ毎に、車両高さに応じた矩形の面１５，１６，１７，…を表示し、面１５，１６，１７，…のうち、面１６が後方側のコーナセンサ１１，１２によって検出される障害物１９に近接している場合を想定し、面１６については、他の面１５，１６と異なる色で表示する。
【０００７】
図８および図９は、コーナセンサを用いて障害物を検出する技術に関して、クリアランスソナーなどと呼ばれる車両用障害物検出装置の構成を示す（たとえば、特許文献２参照。）。図８および図９は、特許文献２の図１および図４にそれぞれ対応するけれども、説明の便宜上、参照符号は変更して示す。車両の各コーナにはセンサ２０，２１，２２，２３が設けられる。センサ２０〜２３から得られるデータは、制御回路２４で処理され、警報音や障害物の接近を知らせるための信号が生成される。警報音・音声合成回路２５は、警報音や音声を合成する。変調送信回路２６は、警報音・音声発生回路２５からの信号を電波で送信するために変調する。センサ１０〜１３は、たとえば超音波を利用した距離測定装置である。
【０００８】
図８は１チャネルの警告音・音声出力タイプであり、変調送信回路２６で生成された信号は、アンテナ２７から電波として送出される。アンテナ２７から送出される電波はアンテナ２８に到達し、アンテナ２８が附属している車両内ラジオ２９で受信する。車両内ラジオ２９で受信した警報音や音声は、スピーカ３０から音響再生される。制御回路２４は、制御線３１を介して車両内ラジオ２９のチューニングを行う。
【０００９】
図９は４チャネルの警告音・音声出力タイプであり、制御回路２４からの制御信号に応じて動作する信号切替え回路４０が変調送信回路２６からの出力をスピーカ４１，４２，４３，４４に切替える。スピーカ４１〜４４は、車室内の四隅に設けられ、センサ１０〜１３にそれぞれ対応した警報情報を出力する。
【００１０】
図１０、図１１、図１２、図１３、図１４および図１５は、クリアランスソナーとして商品化されている車両障害物検出確認装置の取扱説明書から抜粋した図を示す。図１０は、センサの取付状態を示す。センサは、前のバンパに６、後のバンパに４取付けられている。図１１は、センサの感知可能範囲を示す。前後は約１ｍ、コーナでは約５０ｃｍとなる。図１２、図１３および図１４は、車と障害物との位置関係、距離表示、ブザー音についての動作状態を示す。位置関係は模式的に示し、距離表示は専用の表示器でピクトグラムとして表示される例を示す。ブザー音は、擬音化して示す。図１５は、距離表示のための表示パターンの全体を示す。図１２、図１３および図１４に示す距離表示は、図１５に示す表示パターンを選択的に表示させ、部分的なピクトグラム表示または点滅によって、それぞれ実現される。
【００１１】
【特許文献１】
特開２００１−１０４２８号公報
【特許文献２】
特開平９−６２９９９号公報
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
図７に示すような障害物の表示は、駐車アシストＥＣＵ６などを備えて、進行予測曲線５を生成する機能を有することが前提となる。図８や図９のように音で障害物の検出警報を通知する構成では、運転者が後方確認装置のモニタ画面に集中しているので、さらに音声にも注意しなくてはならなくなり、見落す可能性が考えられる。図８に示すように、車室内で、４つのスピーカから警告音が鳴ったとしても、車内の状況によっては聞取りを誤る可能性がある。
【００１３】
図８や図９に示す車両用障害物検出装置のみを使用する場合では、音声で方向などが案内されても、車庫入れなどの際は運転者が後を向く機会が多いので、前後左右の判断を誤る可能性がある。
【００１４】
図１２、図１３および図１４のような距離表示は、ブザー音で障害物が接近したときに、方向の確認のために見るものと考えられる。したがって、騒音などでブザー音が聞えないと、有効に利用することができない可能性がある。
【００１５】
本発明の目的は、障害物の検出結果を確実に運転者に通知することができる車両障害物検出確認装置を提供することである。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、車両の運転者に、障害物接近の警報通知を行う車両障害物検出確認装置であって、
車体の端部付近への障害物の接近を検出する検出手段と、
運転者に対して運転支援の情報を表示するとともに、検出手段の検出結果を、車体に対応する画像とともに表示する表示手段とを含むことを特徴とする車両障害検出確認装置である。
【００１７】
本発明に従えば、車両障害物検出確認装置は、車両の運転者に、障害物接近の警報通知を行うために、検出手段と、表示手段とを含む。検出手段が車体の端部付近への障害物の接近を検出すると、表示手段に、検出結果が車体に対応する画像とともに表示される。表示手段には、運転者に対する運転支援の情報が表示されているので、運転者は表示手段を注視しており、障害物検出の結果も確実に通知することができる。
【００１８】
また本発明は、前記検出手段の検出結果に基づいて、前記障害物の接近する方向から警告用の音響出力を行う警報手段をさらに含むことを特徴とする。
【００１９】
本発明に従えば、障害物の検出結果を、障害物の接近する方向からの警告用の音響出力でも警報するので、障害物の接近とその方向とを確実に運転者に通知することができる。
【００２０】
また本発明で、前記表示手段は、前記障害物の接近位置を文字で表示することを特徴とする。
【００２１】
本発明に従えば、障害物の接近位置を表示手段に文字で表示するので、表示手段を注視する運転者に確実に通知することができる。
【００２２】
また本発明で、前記表示手段は、前記車体に対応する画像として表示画面全体を対応させ、前記検出手段によって障害物の接近が検出される方向の表示画面の周縁部で、前記検出結果を表示することを特徴とする。
【００２３】
本発明に従えば、障害物の接近の検出結果を表示画面の周縁部で表示するので、表示画面で運転支援のための情報を有効に表示しながら、障害物の検出を確実に通知することができる。
【００２４】
また本発明で、前記車両は、車体の後方を撮像する撮像手段をさらに含み、
前記表示手段は、撮像手段が撮像する車体の後方の映像を表示することを特徴とする。
【００２５】
本発明に従えば、車体の後方を撮像して、車両が後退する際の有効な運転支援を表示手段で行いながら、車体に接近する障害物が検出されると、表示手段に表示するので、運転者に検出結果を確実に通知することができる。
【００２６】
また本発明で、前記車両は、車体の側方を確認する側方確認手段をさらに含み、
前記表示手段は、側方確認手段による側方の確認結果を表示することを特徴とする。
【００２７】
本発明に従えば、側方確認手段による確認結果を表示手段に表示しながら、車体に接近する障害物が検出されると、表示手段に表示するので、運転者に検出結果を確実に通知することができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の実施の一形態である車両障害物検出確認装置５０の概略的な電気的構成を示す。車両障害物検出確認装置５０は、自動車の車両に搭載され、車体の四隅には、センサ５１が前方左側（ＦＬ）、センサ５２が前方右側（ＦＲ）、センサ５３が後方左側（ＲＬ）、センサ５４が後方右側（ＲＲ）にそれぞれ配置される。各センサ５１〜５４は、たとえば超音波や無線電波、光線などを使用して障害物の接近を検出する。超音波センサを使用する場合は、図１１と同様な感知可能範囲となる。各センサ５１〜５４からの検出出力は、制御回路５５にそれぞれ入力される。制御回路５５は、警告の必要の有無を判断し、警告が必要と判断されるときには、警告音・音声発生回路５６に発生のための制御信号を与える。警告音・音声発生回路５６は、警告音と音声とを表す信号を発生し、出力回路５７で増幅して、信号切換回路５８に与える。このような構成は、図９に示す従来技術と、基本的に同等である。障害物としては、所定の大きさを有する物体を検出可能である。
【００２９】
本実施形態では、制御回路５５が警告が必要と判断するとき、映像発生回路５９にも発生のための制御信号を与える。映像発生回路５９は、障害物検出結果を警告するための画像を表す信号を発生させ、ナビゲーション装置６０に与え、ナビゲーション用の画像に重ねて表示させる。
【００３０】
なお、信号切換回路５６は、警告音や音声での警告を再生するスピーカ６１，６２，６３，６４を切換える。スピーカ６１〜６４は、センサ５１〜５４にそれぞれ対応して、車室内に配置される。すなわち、スピーカ６１は車室の前方左側（ＦＬ）、スピーカ６２は車室の前方右側（ＦＲ）、スピーカ６３は車室の後方左側（ＲＬ）、スピーカ６４は車室の後方右側（ＲＲ）にそれぞれ配置される。制御回路５５は、障害物が検出される位置に応じて、スピーカ６１〜６４を選択する。いずれか１つのセンサ５１〜５４が障害物を検出しているときは、対応する位置のスピーカ６１〜６４が選択される。複数のセンサ５１〜５４が障害物を検出しているときは、検出しているセンサ５１〜５４に対応する位置のスピーカ６１〜６４が選択される。複数のセンサ５１〜５４間に検出レベルに差があるときは、対応するスピーカ６１〜６４からの再生音量にも同様に差を設ける。
【００３１】
ナビゲーション装置６０は、描画回路６５やモニタ６６を含む。モニタ６６は、液晶表示装置などによって実現され、描画回路６５で生成される画像を表示する。ナビゲーション装置６０は、道路地図情報や、車両の現在位置検出情報をモニタ６６に表示して、運転者に対する支援を行う。運転者は、たとえば進路を確認する必要があるような場合に、停車してモニタ６６の画面を注視する。本実施形態では、モニタ６６の画面にセンサ５１〜５４による障害物検出結果を、後述するように、車体に対応する画像とともに表示するので、車両が停車している近傍に障害物があれば、モニタ６６の画面で確実に通知することができる。
【００３２】
すなわち、本実施形態では、車両の運転者に、障害物接近の警報通知を行うために、検出手段としてのセンサ５１〜５４と、表示手段としてのモニタ６６を含む。センサ５１〜５４が車体の端部付近への障害物の接近を検出すると、モニタ６６に、検出結果が車体に対応する画像とともに表示される。モニタ６６表示手段には、ナビゲーション装置６０による経路案内情報など、運転者に対する運転支援の情報が表示されているので、運転者はモニタ６６を注視しており、障害物検出の結果も確実に通知することができる。
【００３３】
また本実施形態では、センサ５１〜５４の検出結果に基づいて、障害物の接近する方向から警告用の音響出力を行う警報手段としてのスピーカ６１〜６４をさらに含む。障害物の検出結果を、障害物の接近する方向からの警告用の音響出力でも警報するので、障害物の接近とその方向とを確実に運転者に通知することができる。
【００３４】
図２は、本実施形態での警告の通知の概略的な制御手順を示す。ステップｓ０から手順を開始し、ステップｓ１では、ナビゲーション装置６０としての経路案内などのナビゲーション表示を行う。ステップｓ２では、制御回路５５がセンサ５１〜５４の検出出力に基づいて、障害物が検出されているか否かを判断し、検出されるのを待つ。障害物が検出されていると判断すると、ステップｓ３で、障害物の検出位置を判定する。前述のように、障害物を検出しているセンサ５１〜５４が１つであればその位置、また複数であればセンサ間のレベル差に基づいて、位置を判定することができる。ステップｓ４では、検出位置を示す映像を、映像発生回路５９から発生させる。この映像は、ナビゲーション装置６０のモニタ６６に表示される。ステップｓ５では、信号切換回路５８を制御して、障害物検出位置に対応するスピーカ６１〜６４の選択を行う。ステップｓ６では、警報音・音声発生回路５６から、警報音や警告の音声を表す信号を発生させる。発生される信号は、出力回路５７で増幅され、信号切換回路５８によって選択されているスピーカ６１〜６４から音響出力される。ステップｓ６の後はステップｓ１に戻る。
【００３５】
なお、ステップｓ４と、ステップｓ５およびステップｓ６とは、順序を変えることもできる。また、ステップｓ５およびステップｓ６の手順を行わない、すなわちモニタ６６への映像による表示のみで、運転者に障害物検出の警告を通知することもできる。ステップｓ１でのナビゲーション表示を注視している運転者には、モニタ６６への表示のみでも充分に警告を通知することができる。
【００３６】
図３は、本実施形態で図１のモニタ６６に表示する障害物検出の警告用映像を示す。図３（ａ）は、図２に示す手順で表示される道路地図画面７０に、障害物検出結果７１が表示されている例を示す。障害物検出結果７１の表示位置は、モニタ６６の画面の周縁部である。すなわち、モニタ６６は、車体に対応する画像として表示画面全体を対応させ、センサ５１〜５４によって障害物の接近が検出される方向の表示画面の周縁部で、検出結果を表示する。たとえば画面の上下を車両の前後に対応させ、画面の左右は車両の左右に対応させればよい。障害物の接近の検出結果を表示画面の周縁部で表示するので、表示画面で運転支援のための道路地図９０などのナビゲーション情報を有効に表示しながら、障害物の検出を確実に通知することができる。
【００３７】
図３（ｂ）は、モニタ６６の画面に、車体表示７５を行って、障害物検出結果７６，７７を表示している警告用画像を示す。すなわち、障害物検出結果７６，７７を表示するための車体に対応する画像は、車体の平面画像としての車体表示７５である。車体の平面画像である車体表示７５に対応して障害物の検出結果を表示するので、運転者に対して判りやすく通知を行うことができる。このような表示は、図２の手順で、ステップｓ４で発生させる映像のみをモニタ６６で表示するようにして実現することができる。
【００３８】
図４は、本発明の実施の他の形態である車両障害物検出確認装置８０の概略的な電気的構成を示す。本実施形態で図１の実施形態に対応する部分には、同一の参照符を付し、重複する説明を省略する。本実施形態の車両障害検出確認装置８０は、前述の特許文献１と同様に、カメラ８１で車体の後方を撮像し、モニタ６６で後方の映像を表示して後方確認装置として機能する。すなわち、表示手段であるモニタ６６は、撮像手段であるカメラ８１が撮像する車体の後方の映像を表示して、車両が後退する際の有効な運転支援を行いながら、車体に接近する障害物が検出されると、モニタ６６に表示するので、運転者に検出結果を確実に通知することができる。
【００３９】
図５は、本実施形態でのモニタ６６の画面の例を示す。本実施形態では、バックモニタ画像８５が表示され、障害物が検出されると、文字表示８６で警告が表示される。障害物の接近位置を表示手段に文字で表示するので、モニタ６６を注視する運転者に確実に通知することができる。文字表示８６内容は、警告音・音声発生回路５６から発生させる警告音声と同等にすることができる。
【００４０】
なお、本実施形態での表示手順は、図２のステップｓ１でナビゲーション表示を行う代りに、バックモニタ画像８５を表示するようにすればよい。また、文字表示８６に代えて、図３に示すような周縁部への表示や車体表示７５での表示を行うこともできる。ただし、車体表示７５を行うときは、画面分割などで、バックモニタ画像８５も継続させることが好ましい。さらに、文字表示８６は、図１の実施形態でも行うことができる。さらに、他の障害物検出結果の表示と重複して行わせることもできる。
【００４１】
また本発明のさらに他の実施形態として、車両に車体の側方を確認するサイドモニタなどの側方確認装置を設けて、側方確認手装置の側方確認用カメラなどからの画像を表示する表示手段に、障害物の検出結果を前述の実施形態と同様に表示させることもできる。側方確認装置を側方確認手段として、その確認結果を表示手段に表示しながら、車体に接近する障害物が検出されると、表示手段に表示するので、運転者に検出結果を確実に通知することができる。
【００４２】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、運転者が注視する運転支援の情報が表示されている表示手段に、障害物検出の結果も表示するので、警報を確実に通知することができる。
【００４３】
また本発明によれば、障害物の検出結果を、方向性を有する音響出力でも警報するので、障害物の接近とその方向とを確実に運転者に通知することができる。
【００４４】
また本発明によれば、障害物の接近位置を文字で表示するので、表示手段を注視する運転者に確実に通知することができる。
【００４５】
また本発明よれば、障害物の接近の検出結果を表示画面の周縁部で表示し、運転支援のための情報を有効に表示しながら、障害物の検出を確実に通知することができる。
【００４６】
また本発明によれば、車両が後退する際に、有効な運転支援を行いながら、車体に接近する障害物が検出されると、運転者に検出結果を確実に通知することができる。
【００４７】
また本発明によれば、側方確認の結果を表示手段に表示しながら、車体に接近する障害物が検出されると、検出結果も表示手段に表示するので、運転者に確実に通知することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態である車両障害物検出確認装置５０の概略的な電気的構成を示すブロック図である。
【図２】図１の車両障害物検出確認装置５０の動作手順を示すフローチャートである。
【図３】図１の車両障害物検出確認装置５０でモニタ６６に表示される障害物検出結果の例を示す図である。
【図４】本発明の実施の他の形態である車両障害物検出確認装置８０の概略的な電気的構成を示すブロック図である。
【図５】図４の車両障害物検出確認装置８０でモニタ６６に表示される障害物検出結果の例を示す図である。
【図６】ある先行技術の構成を示す斜視図である。
【図７】図６の先行技術で表示される画像を示す図である。
【図８】他の先行技術の概略的な電気的構成を示すブロック図である。
【図９】図８の先行技術の他の電気的構成を示すブロック図である。
【図１０】商品化されているクリアランスソナーで、車両へのセンサの取付状態を示す正面図および背面図である。
【図１１】図１０のセンサの感知可能範囲を示す右側面図および平面図である。
【図１２】図１０のセンサを用いるクリアランスソナーで、車と前方の障害物との位置関係、距離表示、ブザー音についての動作状態を示す図である。
【図１３】図１０のセンサを用いるクリアランスソナーで、車と後方の障害物との位置関係、距離表示、ブザー音についての動作状態を示す図である。
【図１４】図１０のセンサを用いるクリアランスソナーで、車とコーナの障害物との位置関係、距離表示、ブザー音についての動作状態を示す図である。
【図１５】図１２〜図１４での距離表示のための表示パターンの全体を示す図である。
【符号の説明】
５０，８０　車両障害物検出確認装置
５１，５２，５３，５４　センサ
５５　制御回路
５６　警告音・音声発生回路
５８　信号切換回路
５９　映像発生回路
６０　ナビゲーション装置
６１，６２，６３，６４　スピーカ
６５　描画回路
６６　モニタ
７０　道路地図
７１，７６，７７　障害物検出結果
７５　車体表示
８１　カメラ
８５　バックモニタ表示
８６　文字表示

Claims

車両の運転者に、障害物接近の警報通知を行う車両障害物検出確認装置であって、
車体の端部付近への障害物の接近を検出する検出手段と、
運転者に対して運転支援の情報を表示するとともに、検出手段の検出結果を、車体に対応する画像とともに表示する表示手段とを含むことを特徴とする車両障害検出確認装置。
前記検出手段の検出結果に基づいて、前記障害物の接近する方向から警告用の音響出力を行う警報手段をさらに含むことを特徴とする請求項１記載の車両障害物検出確認装置。
前記表示手段は、前記障害物の接近位置を文字で表示することを特徴とする請求項１または２記載の車両障害物検出確認装置。
前記表示手段は、前記車体に対応する画像として表示画面全体を対応させ、前記検出手段によって障害物の接近が検出される方向の表示画面の周縁部で、前記検出結果を表示することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車両障害物検出確認装置。
前記車両は、車体の後方を撮像する撮像手段をさらに含み、
前記表示手段は、撮像手段が撮像する車体の後方の映像を表示することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の車両障害物検出確認装置。
前記車両は、車体の側方を確認する側方確認手段をさらに含み、
前記表示手段は、側方確認手段による側方の確認結果を表示することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の車両障害物検出確認装置。