CN110462701B - 车辆引导装置、方法及存储有车辆引导程序的存储介质 - Google Patents

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Abstract

实施方式的车辆引导装置，其搭载于车辆，进行对车辆的路径引导，其包括：信号接收部，其有多个，通过测距用超声波传感器接收在用于测定与测定对象物之间的距离的超声波测距用信号上叠加了路径引导信息的测距信息信号；信息提取部，其对每个信号接收部从测距信息信号提取路径引导信息；以及路径引导部，其基于与超声波测距用信号对应的距离及路径引导信息来进行路径引导；其能够以简单的结构，可靠地收集信息来引导车辆。

Description

车辆引导装置、方法及存储有车辆引导程序的存储介质
技术领域
本发明的实施方式涉及车辆引导装置、方法及存储有车辆引导程序的存储介质。
背景技术
作为在驾驶车辆时对驾驶员进行辅助的技术，已知可提供通过设置于车辆的多个超声波传感器装置(声纳)来检测车辆周边的障碍物，并将障碍物的存在告知驾驶员的技术；或是基于由拍摄装置(摄像机)拍摄到的作为车辆的周边环境的图像数据来检测车辆周边的障碍物，并将障碍物的存在告知驾驶员的技术。
这类技术进一步发展，例如已可提供：将停车场中的停车位置的图像作为参照图像存储，对其与由拍摄装置(摄像机)对车辆周边进行拍摄而得到的拍摄图像的相关性进行检测，并基于检测结果，以声音传达用于引导车辆的信息的辅助停车装置(例如，参见专利文献1)。
专利文献1：JP特开2010-188744号公报
发明内容
然而，当存在未包含于参照图像的障碍物时，或是行驶时为夜间时间段时，拍摄图像的信息量变少，相关性检测变得困难，进而存在车辆引导变得困难的可能性。
因此，期待开发出能够以简单的结构可靠地收集信息来引导车辆的车辆引导装置、方法及程序。
为了解决上述问题，实施方式的车辆引导装置搭载于车辆，进行对前述车辆的路径引导，包括：信号接收部，其有多个，通过测距用超声波传感器，接收在测定与测定对象物之间的距离的超声波测距用信号上叠加了路径引导信息的测距信息信号；信息提取部，其对每个前述信号接收部从前述测距信息信号提取前述路径引导信息；以及路径引导部，其基于与前述超声波测距用信号对应的距离及前述路径引导信息来进行前述路径引导。
根据上述构成，通过用于障碍物检测等的测距用超声波传感器来接收并提取路径引导信息，并基于与超声波测距用信号对应的距离及路径引导信息来进行路径引导，因此能够可靠地收集信息来引导车辆。
此外，在实施方式所涉及的车辆引导装置中，可以使：前述路径引导信息包含用于对发送前述测距信息信号的信号发送机进行确定的识别信息；前述路径引导部基于前述识别信息及前述多个信号接收部的配置信息，计算前述车辆的位置及朝向，来进行前述路径引导。
根据上述构成，能够可靠地计算出车辆的位置及朝向，能够进行更加细致正确的路径引导。
此外，在实施方式所涉及的车辆引导装置中，可以使：前述路径引导部预先获取并存储与前述识别信息对应的前述信号发送机的配置信息，并基于前述信号发送机的配置信息来进行前述路径引导。
根据上述构成，即使是在初次进行路径引导的状态下，也能够把握整个路径，能够可靠地进行路径引导。
此外，在实施方式所涉及的车辆引导装置中，可以使：在前述车辆进入进行前述路径引导的区域时，从配置于前述区域的前述信号发送机，接收前述信号发送机的配置信息，作为前述测距信息信号。
根据上述构成，即使是在初次到达的实施路径引导的区域(地区、设施等)，也能够把握整个路径，能够可靠地进行路径引导。
此外，在实施方式所涉及的车辆引导装置中，可以使：前述路径引导信息包含车辆的预定行驶路径信息；前述路径引导部包括信息提示部，该信息提示部基于前述预定行驶路径信息，对驾驶者提示用于引导前述车辆使其沿着与前述预定行驶路径信息对应的预定行驶路径的信息。
根据上述构成，即使是在不具备自动驾驶系统等的车辆中，驾驶者也能够基于用于引导车辆的信息来操作车辆，使其行驶至期望的位置。
此外，在实施方式所涉及的车辆引导装置中，可以使：前述路径引导部包括转向控制部，在计算出前述预定行驶路径与前述车辆的实际的行驶路径之间的误差而前述引导路径与实际的行驶路径之间的误差为规定值以上的情况下，该转向控制部控制前述车辆的车轮的转向角以使前述误差小于规定值。
根据上述构成，能够通过转向控制部，基于用于引导车辆的信息来操作车辆，使其行驶至期望的引导位置。
此外，在实施方式所涉及的车辆引导装置中，可以使：前述路径引导部包括转向信息提示部，在计算出前述预定行驶路径与前述车辆的实际的行驶路径之间的误差而前述引导路径与实际的行驶路径之间的误差为规定值以上的情况下，该转向信息提示部提示可使前述误差小于规定值的前述车辆的转向信息。
根据上述构成，仅通过听从转向信息提示部所提示的车辆的转向信息来进行操作，即能够沿着引导路径行驶至期望的引导位置。
此外，在实施方式所涉及的车辆引导装置中，可以使：前述路径引导信息包含用于引导至停车位的信息以及与完成停车位置有关的信息；前述车辆包括作为驾驶模式的进行自动停车的自动停车驾驶模式；前述路径引导部在检测出前述车辆到达前述停车位附近时，将驾驶模式切换至前述自动停车驾驶模式，并基于前述路径引导信息进行控制，以到达前述完成停车位置。
根据上述构成，车辆能够将驾驶模式切换至自动停车驾驶模式，并基于前述路径引导信息，到达前述完成停车位置。
实施方式的方法由搭载于车辆并进行对前述车辆的路径引导车辆引导装置所实施，包括以下过程：通过多个信号接收部，经由测距用超声波传感器，接收在测定与测定对象物之间的距离的超声波测距用信号上叠加了路径引导信息的测距信息信号；对每个前述信号接收部从前述测距信息信号提取前述路径引导信息；以及基于与前述超声波测距用信号对应的距离及前述路径引导信息来进行前述路径引导。
根据上述构成，通过用于障碍物检测等的测距用超声波传感器来接收并提取路径引导信息，并基于与超声波测距用信号对应的距离及路径引导信息来进行路径引导，因此能够可靠地收集信息来引导车辆。
实施方式的存储有程序的计算机可读存储介质，该程序用于通过计算机控制车辆引导装置，该车辆引导装置搭载于车辆，具有信号接收部，并进行对前述车辆的路径引导，该信号接收部有多个，通过测距用超声波传感器接收在测定与测定对象物之间的距离的超声波测距用信号上叠加了路径引导信息的测距信息信号，该程序使前述计算机作为下述单元来发挥功能：信息提取单元，对每个前述信号接收部从前述测距信息信号提取前述路径引导信息；以及路径引导单元，基于与前述超声波测距用信号对应的距离及前述路径引导信息来进行前述路径引导。
根据上述构成，通过用于障碍物检测等的测距用超声波传感器来接收并提取路径引导信息，并基于与超声波测距用信号对应的距离及路径引导信息来进行路径引导，因此能够可靠地收集信息来引导车辆。
附图说明
图1为以透视的状态示出实施方式的车辆的车室的一部分的例示性的立体图。
图2为实施方式的车辆的例示性的平面图(俯视图)。
图3为实施方式的辅助停车系统的构成的例示性的框图。
图4为测距通信部的概要构成框图。
图5为停车场系统的概要构成说明图。
图6为通信数据的数据格式的一个示例的说明图。
图7为从作为门传感器发挥功能的外部传感器单元接收到数据时的ECU的处理流程图。
图8为从作为行驶道路传感器发挥功能的外部传感器单元接收到数据时的ECU的处理流程图。
图9为从作为弯道传感器发挥功能的外部传感器单元接收到数据时的ECU的处理流程图。
图10为从作为边界定位传感器发挥功能的外部传感器单元接收到数据时的ECU的处理流程图。
图11为从作为停车位传感器发挥功能的外部传感器单元接收到数据时的ECU的处理流程图。
图12为第1实施方式的变形例的说明图。
图13为从作为停车位传感器发挥功能的外部传感器单元接收到数据时的第2实施方式中的ECU的处理流程图。
图14为第2实施方式的动作说明图。
具体实施方式
以下对本发明的例示性的实施方式进行公开。以下示出的实施方式的结构、以及由该结构带来的作用、结果和效果仅是一个示例。本发明也可以通过以下实施方式中公开的结构以外的结构实现，并能够获得基于基本结构的各种效果及衍生的效果中的至少一种。
本实施方式的车辆1(参见图1)例如可以是以未图示的内燃机为驱动源的汽车即内燃机车，可以是以未图示的电动机为驱动源的汽车即电动汽车或燃料电池汽车等、也可以是以上述二者为驱动源的混合动力汽车，还可以是具有其他的驱动源的汽车。
此外，车辆1可以搭载各种变速装置，还可以搭载用于驱动内燃机或电动机所需要的各种装置，例如系统或部件等。此外，与车辆1的车轮3的驱动相关的装置的形式、数量、以及布局等可以进行各种设定。
图1为以透视的状态示出实施方式的车辆的车室的一部分的例示性的立体图。
图2为实施方式的车辆的例示性的平面图(俯视图)。
如图1所例示的，车辆1的车身2构成有由未图示的乘坐人员乘坐的车室2a。在车室2a内，以朝向作为乘坐人员的驾驶员的座椅2b的状态，设置有转向部4、加速操作部5、制动操作部6、以及变速操作部7等。
转向部4例如是从仪表板24突出的方向盘。
加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板。
制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板。
变速操作部7例如是从中央控制台突出的变速杆。
另外，转向部4、加速操作部5、制动操作部6、以及变速操作部7等不限于此。
此外，在车室2a内，设置有作为显示输出部的显示装置8和/或作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD(liquid crystal display，液晶显示器)或OELD(organic electroluminescent display，有机电致发光显示器)等。声音输出装置9例如是扬声器。此外，显示装置8例如由触控面板等透明的操作输入部10覆盖。乘坐人员能够透过操作输入部10目视确认在显示装置8的显示画面上显示的图像。
此外，乘坐人员通过在与在显示装置8的显示画面上显示的图像对应的位置，用手指等对操作输入部10进行触碰、按压或划动等操作，能够进行操作输入。上述的显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置于位于仪表板24的车宽方向即左右方向上的中央部的监视装置11上。监视装置11可以具有开关、旋钮、控制杆、以及按钮等未图示的操作输入部。
此外，也可以在车室2a内的与监视装置11不同的其他位置设有未图示的声音输出装置，可以从监视装置11的声音输出装置9及其他的声音输出装置输出声音。另外，监视装置11例如可以兼用于导航系统或音响系统。
此外，在车室2a内，设置有与显示装置8不同的包含LED指示灯等的显示装置12。
图3为实施方式的辅助停车系统的构成的例示性的框图。
如图3所例示的，车辆1具有使至少两个车轮3(前轮3F及后轮3R)转向的转向系统13。转向系统13具有致动器13a及扭矩传感器13b。转向系统13由ECU14(electroniccontrol unit，电子控制单元)等电控，使致动器13a动作。转向系统13例如由电动助力转向系统或SBW(steer by wire，线控转向)系统等构成。转向系统13通过致动器13a向转向部4施加扭矩、即辅助扭矩来补充转向力，或通过致动器13a使车轮3转向。此时，致动器13a可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。此外，扭矩传感器13b例如对由驾驶员向转向部4提供的扭矩进行检测。
此外，如图2所例示的，在车身2例如设有四个拍摄部15a～15d，作为多个拍摄部15。拍摄部15例如为内设有CCD(charge coupled device，电荷耦合器件)或CIS(CMOSimage sensor，互补金属氧化物半导体图像传感器)等拍摄元件的数码摄像机。拍摄部15能够以规定的帧率输出视频数据。拍摄部15分别具有广角镜头或鱼眼镜头，能够拍摄水平方向上例如140°～190°的范围。此外，拍摄部15的光轴设定为朝向斜下方。由此，拍摄部15逐次拍摄包含车辆1可以移动的路面以及车辆1可以停车的区域的车身2周边的外部环境，并将其作为拍摄图像数据输出。
拍摄部15a例如位于车身2的后侧的端部2e，设置于后备箱的车门2h的下方的壁部。拍摄部15b例如位于车身2的右侧的端部2f，设置于右侧的车门后视镜2g。拍摄部15c例如位于车身2的前侧、即在车辆前后方向上的前方侧的端部2c，设置于前保险杠等。拍摄部15d例如位于车身2的左侧、即在车宽方向上的左侧的端部2d，设置于左侧的作为突出部的车门后视镜2g。
其结果，ECU14能够基于由多个拍摄部15获得的图像数据进行运算处理或图像处理，生成视角更广的图像，或者生成从上方观看车辆1的虚拟的俯视图像。另外，俯视图像也可以称为平面图像。
此外，ECU14也能够从拍摄部15的图像中识别出在车辆1周边的路面示出的区划线等，并检测出(提取出)由区划线等表示的停车位。
此外，如图1及图2所例示的，在车身2例如设有四个测距传感器部16a～16d及八个测距传感器部17a～17h，作为多个测距传感器部16、17。测距传感器部16、17例如是发射超声波而捕捉其反射波的声纳。声纳也可以称为声纳传感器、或超声波探测器。测距传感器部16、17是用于检测物体的检测部的一个示例。另外，测距传感器部17例如可以用于检测比较近距离的物体，而测距传感器部16例如与测距传感器部17相比可以用于检测更远的相对远距离的物体。此外，测距传感器部17例如可以用于检测车辆1的前方及后方的物体，而测距传感器部16可以用于检测车辆1的侧方的物体。
各测距传感器部16与测距通信部16X连接，该测距通信部16X基于测距传感器部16的检测输出，来测定是否存在位于车辆1周围的障碍物等物体以及距该物体的距离，并且通过测距传感器部16与外部进行通信。
同样地各测距传感器部17与测距通信部17X连接，该测距通信部17X基于测距传感器部17的检测输出，来测定是否存在位于车辆1周围的障碍物等物体以及距该物体的距离，并且通过测距传感器部17与外部进行通信。
另外，关于测距通信部16X及测距通信部17X的构成，在后文中进行详述。
其结果，ECU14基于测距通信部16X、17X的测定结果，能够获取是否存在位于车辆1周围的障碍物等物体以及距该物体的距离，并且能够通过配置于停车场等的外部测距通信单元来进行通信。
此外，如图3所例示的，在辅助停车系统100中，ECU14、监视装置11、转向系统13、测距传感器部16、17、测距通信部16X、17X等，以及制动系统18、转向角传感器19、油门传感器20、档位传感器21、轮速传感器22等，通过作为电信线路的车内网络23电连接。
车内网络23例如构成为CAN(Controller Area Network，控制器区域网络)。另外，不限于CAN，其也可以由LIN(Local Interconnect Network，本地互联网络)或其他网络构成。测距传感器部16、17可以通过LIN直接与ECU14连接。
其结果，ECU14能够通过车内网络23来发送控制信号，由此控制转向系统13、制动系统18等。此外，ECU14能够通过车内网络23，来接收扭矩传感器13b、制动传感器18b、转向角传感器19、测距通信部16X、测距通信部17X、油门传感器20、档位传感器21、轮速传感器22等的检测结果、或是操作输入部10等的操作信号等。
ECU14例如具有：CPU14a(central processing unit，中央处理单元)、ROM14b(read only memory，只读存储器)、RAM14c(random access memory，随机存取存储器)、显示控制部14d、声音控制部14e、SSD14f(solid state drive，固态硬盘、闪存)、以及对ECU14进行指示输入操作的操作部14g等。
CPU14a例如能够进行以下各种运算处理及控制：与由显示装置8、12显示的图像相关的图像处理、对车辆1的移动目标位置的决定、对车辆1的移动路径的运算、对是否会与物体发生干扰的判断、车辆1的自动控制、以及自动控制的解除等。
CPU14a能够对安装并存储于ROM14b等非易失性的存储装置中的程序进行读取，并根据该程序进行运算处理。RAM14c临时性地存储CPU14a的运算中使用的各种数据。
此外，显示控制部14d在ECU14的运算处理中，主要进行：使用由拍摄部15获得的图像数据进行的图像处理，或者对由显示装置8显示的图像数据的合成等。此外，声音控制部14e在ECU14的运算处理中主要进行对由声音输出装置9输出的声音数据的处理。
此外，SSD14f是可擦写的非易失性的存储部，即使在ECU14的电源断开的情况下，也能够存储数据。另外，CPU14a、ROM14b、RAM14c等可以集成在同一个封装内。
此外，ECU14可以是如下构成，即：使用DSP(digital signal processor，数字信号处理器)等其它逻辑运算处理器或逻辑电路等，来代替CPU14a。此外，可以设置有HDD(harddisk drive，硬盘驱动器)来代替SSD14f，SSD14f或HDD也可以与ECU14分别设置。
制动系统18例如可以构成为：抑制刹车锁死的ABS(anti-lock brake system，防锁死制动系统)、抑制在转弯时车辆1的侧滑的防止侧滑装置(ESC：electronic stabilitycontrol，电子稳定控制)、增强制动力(进行制动辅助)的电动制动系统、以及BBW(brake bywire，线控制动)等。
制动系统18通过致动器18a向车轮3乃至向车辆1提供制动力。此外，制动系统18能够基于左右的车轮3的旋转差等，检测出刹车的锁死、车轮3的空转、以及侧滑的征兆等，并进行各种控制。
制动传感器18b例如是对制动操作部6的可动部分的位置进行检测的传感器。制动传感器18b能够检测出作为制动操作部6的可动部分的制动踏板的位置。制动传感器18b包括位移传感器。
转向角传感器19例如是对方向盘等转向部4的转向量进行检测的传感器。转向角传感器19例如用霍尔元件等构成。ECU14从转向角传感器19获取驾驶员对转向部4的转向量或自动转向时的各车轮3的转向量等，并进行各种控制。另外，转向角传感器19检测包含在转向部4内的旋转部分的旋转角度。转向角传感器19为角度传感器的一个示例。
油门传感器20例如是对加速操作部5的可动部分的位置进行检测的传感器。油门传感器20能够检测出作为加速操作部5的可动部分的油门踏板的位置。油门传感器20包括位移传感器。
档位传感器21例如是对变速操作部7的可动部分的位置进行检测的传感器。档位传感器21能够检测出作为变速操作部7的可动部分的杆、臂、按钮等的位置。档位传感器21可以包括位移传感器，也可以构成为开关。
轮速传感器22是对车轮3的旋转量或每单位时间的转数进行检测的传感器。轮速传感器22将表示检测出的转数的轮速脉冲数作为传感器值输出。轮速传感器22例如可以用霍尔元件等构成。ECU14基于从轮速传感器22获得的传感器值来计算车辆1的移动量等，并进行各种控制。另外，轮速传感器22也有时会设置于制动系统18。这种情况下，ECU14通过制动系统18来获取轮速传感器22的检测结果。
另外，上述的各种传感器或致动器的结构、配置、电连接方式等仅是一个示例，可以进行各种设定(变更)。
在此，对测距通信部16X及测距通信部17X的构成进行说明。
在该情况下，测距通信部16X及测距通信部17X具有相同的构成，因此以测距通信部17X为例进行说明。
图4为测距通信部的概要构成框图。
测距通信部17X包括：载波信号生成部41，其生成用于通信的载波信号(carrierwave signal)；调制部42，其基于从ECU14输入的发送数据DT，按照规定的调制方式(例如，PSK调制方式、FSK调制方式、ASK调制方式等)对载波信号进行调制；发送增幅部43，其将调制部42的输出増幅并输出；以及切换开关(SW)部44，其对从发送增幅部43输入的发送信号ST向测距传感器部17的发送、以及来自测距传感器部17的接收信号向接收增幅部45的输出进行切换。
此外，测距通信部17X还包括：接收增幅部45，其将从切换开关部44输入的接收信号増幅并作为接收信号SR输出；载波信号重现部46，其基于接收增幅部45输出的接收信号SR重现载波信号并输出；解调部47，其基于载波信号重现部46输出的载波信号将接收信号SR解调并作为解调接收信号输出；低通滤波器(LPF)48，其去除解调接收信号中包含的谐波噪声；位元(bit)判断部49，其对解调接收信号进行位元判断并作为接收数据DR输出至ECU14；以及测距运算部50，其基于发送信号ST的发送时刻与接收信号SR的接收时刻的差，计算是否存在障碍物等物体及距该物体的距离，并作为距离数据DD输出至ECU14。
接下来对实施方式的动作进行说明。
在以下的说明中，以在停车场中进行路径引导的情况为例进行说明。
图5为停车场系统的概要构成说明图。
停车场系统150配置于停车场内的规定位置，其例如包括：多个外部传感器单元SU1～SU10，其分别具有与在图4中示出的测距传感器部17及测距通信部17X相同的构成；以及服务器51，其通过通信网络NW，以能够进行通信的方式与外部传感器单元SU1～SU10连接，并控制外部传感器单元SU1～SU10。另外，ECU14例如预先存储停车场等地图信息，在外部传感器单元SU1～SU10具有自身位置信息的情况下，也可以不进行经由通信网络NW的与服务器51等的通信等而进行车辆的路径引导。
在上述构成中，外部传感器单元SU1～SU10的配置为一个示例，外部传感器单元SU1配置于停车场的门GT，外部传感器单元SU2设置于停车场内的车辆通路RT的中途。此外，外部传感器单元SU3设置于车辆通路的弯道部分。此外，外部传感器单元SU4设置于车辆通路RT的边界部分。此外，外部传感器单元SU5设置于作为路径引导目标的停车位PS的近前。
此外，外部传感器单元SU6及外部传感器单元SU7分别设置于停车位PS的入口的两端。此外，外部传感器单元SU8设置于停车位PS的中途。此外，外部传感器单元SU9及外部传感器单元SU10设置于停车位PS的终端的两端。
在此，外部传感器单元SU6及外部传感器单元SU7发挥作为停车框传感器的功能。
此外，外部传感器单元SU8发挥作为停车位内传感器的功能。
并且，外部传感器单元SU9及外部传感器单元SU10发挥作为停车框终端传感器的功能。
接下来，对测距通信部16X及测距通信部17X与外部传感器单元SU1～SU10之间交互的通信数据的数据格式进行说明。
图6为通信数据的数据格式的一个示例的说明图。
通信数据60包括：用于获得通信的同步的前同步码数据(preamble data)61；保存有用于对发送源装置进行确定的发送源ID(发送源识别信息)的发送源ID数据62；保存有用于对发送目标装置进行确定的发送目标ID(发送目标识别信息)的发送目标ID数据63；保存有各种数据(请求数据、响应数据等通信控制数据、动作控制用数据、信息显示控制用数据等控制数据)等实际的通信所必需的数据的发送数据组数据64；以及保存有用于进行通信数据60的错误校验的错误校验码的错误校验数据65。
在上述构成中，关于发送目标ID数据63，在对不特定多数的对象进行发送的情况下，保存表示其为广播通信的ID。
此外，在通常的时候，以如下的形式开始通信：外部传感器单元SU1～SU10每隔规定定时反复对不特定多数的对象进行通信请求，而ECU14通过接收到了该通信请求的测距通信部16X、测距通信部17X，对进行了通信请求的外部传感器单元SU1～SU10进行通信响应。
此外，作为构成由外部传感器单元SU1～SU10发送的发送数据组数据64的动作控制用数据，包含有阈值距离信息数据，该阈值距离信息数据是该外部传感器单元SU1～SU10与车辆1的测距传感器部16、17为了安全进行车辆1的行驶所必需的距离信息。
(1)第1实施方式
再次参照图5对第1实施方式的动作进行说明。
当车辆1到达停车场的门GT前方的位置P1时，接收到作为门传感器发挥功能的外部传感器单元SU1的通信请求的与测距传感器部16对应的测距通信部16X或者与测距传感器部17对应的测距通信部17X，开始与外部传感器单元SU1之间通信。
图7为从作为门传感器发挥功能的外部传感器单元接收到数据时的ECU的处理流程图。
在以下的说明中，在与测距传感器部16对应的测距通信部16X中的任一个或者与测距传感器部17对应的测距通信部17X的任一个进行通信的情况下，在ECU14中的处理均是相同的。
当与任一个测距传感器部16对应的测距通信部16X从作为门传感器发挥功能的外部传感器单元SU1接收到数据时，或者与任一个测距传感器部17对应的测距通信部17X从作为门传感器发挥功能的外部传感器单元SU1接收到数据时，ECU14接收包含预定行驶路径的停车场地图及可用停车位信息(步骤S11)。
接着ECU14判断本车辆1是否处于自动驾驶中(步骤S12)。
在步骤S12的判断中，在本车辆1不处于自动驾驶中的情况下(步骤S12：否)，提示指向停车位的引导信息及可用停车位PS的信息(步骤S16)，然后结束处理。
在步骤S12的判断中，在本车辆1处于自动驾驶中的情况下(步骤S12：是)，根据外部传感器单元SU1和位于能够与该外部传感器单元SU1通信的位置的测距传感器部16、17之间的距离，计算出通过时的车辆1的位置，并进行确认(步骤S13)。
进而判断与预定行驶路径相比本车辆1的位置误差是否在规定值以上(步骤S14)。
在步骤S14的判断中，在与预定行驶路径相比本车辆1的位置误差为规定值以上的情况下，为了使实际的行驶路径靠近预定行驶路径来进行行驶，通过转向系统13来驱动致动器13a，进行误差修正，然后结束处理(步骤S15)。
在步骤S14的判断中，在与预定行驶路径相比本车辆1的位置误差小于规定值的情况下(步骤S14：否)，可以维持现状继续行驶，因此结束处理。
图8为从作为行驶道路传感器发挥功能的外部传感器单元接收到数据时的ECU的处理流程图。
其后，当车辆位置到达停车场的位置P2，且与任一个测距传感器部16对应的测距通信部16X从作为行驶道路传感器发挥功能的外部传感器单元SU2接收到数据时，或者与任一个测距传感器部17对应的测距通信部17X从作为行驶道路传感器发挥功能的外部传感器单元SU2接收到数据时，ECU14判断本车辆1是否处于自动驾驶中(步骤S21)。
在步骤S21的判断中，在本车辆1不处于自动驾驶中的情况下(步骤S21：否)，结束处理。
在步骤S21的判断中，在本车辆1处于自动驾驶中的情况下(步骤S21：是)，根据外部传感器单元SU2和位于能够与该外部传感器单元SU2通信的位置的测距传感器部16、17之间的距离，计算出通过时的车辆1的位置，并进行确认(步骤S22)。
进而判断与预定行驶路径(预定行驶位置)相比本车辆1的位置误差是否在规定值(＝位置误差允许值)以上(步骤S23)。
在步骤S23的判断中，在与预定行驶路径相比本车辆1的位置误差为规定值以上的情况下，为了使实际的行驶路径靠近预定行驶路径来进行行驶，通过转向系统13来驱动致动器13a，进行误差修正，然后结束处理(步骤S24)。
在步骤S23的判断中，在与预定行驶路径相比本车辆1的位置误差小于规定值的情况下(步骤S23：否)，可以维持现状继续行驶，因此结束处理。
图9为从作为弯道传感器发挥功能的外部传感器单元接收到数据时的ECU的处理流程图。
当车辆1到达停车场的位置P3，且与任一个测距传感器部16对应的测距通信部16X从作为弯道传感器发挥功能的外部传感器单元SU3接收到数据时，或者，与任一个测距传感器部17对应的测距通信部17X从作为弯道传感器发挥功能的外部传感器单元SU3接收到数据时，ECU14会接收到表示行驶道路正在接近弯道的弯道提示通知信息(步骤S31)。
接着ECU14根据外部传感器单元SU3和位于能够与该外部传感器单元SU3通信的位置的测距传感器部16、17之间的距离，计算出通过时的车辆1的位置及通过时的车辆1的角度(步骤S32)。
接着ECU14参考基于轮速传感器22的输出的速度以及基于转向角传感器19的输出的转向部4的转向量，判断是否能够以通过时的车辆1的位置及通过时的车辆1的角度，沿该弯道转弯(能否完全转过弯)(步骤S33)。
在步骤S33的判断中，在能够沿弯道转弯(能够完全转过弯)的情况下(步骤S33：是)，可以维持现状继续行驶，因此结束处理。
在步骤S33的判断中，在不能沿弯道转弯(不能完全转过弯)的情况下(步骤S33：否)，ECU14判断本车辆1是否处于自动驾驶中(步骤S34)。
在步骤S34的判断中，在本车辆1不处于自动驾驶中的情况下(步骤S34：否)，提示存在车辆1不能沿弯道转弯(不能完全转过弯)的可能性的警告信息(步骤S37)，然后结束处理。
在步骤S34的判断中，在本车辆1处于自动驾驶中的情况下(步骤S34：是)，ECU14判断与预定行驶路径相比本车辆1的位置误差是否在规定值(＝位置误差允许值)以上(步骤S35)。
在步骤S35的判断中，在与预定行驶路径相比本车辆1的位置误差为规定值以上的情况下，为了使实际的行驶路径靠近预定行驶路径从而更加准确地沿着弯道转弯地来进行行驶，通过转向系统13来驱动致动器13a，进行误差修正，然后结束处理(步骤S36)。
在步骤S35的判断中，在与预定行驶路径相比本车辆1的位置误差小于规定值的情况下(步骤S35：否)，可以维持现状继续行驶，因此结束处理。
图10为从作为边界定位传感器发挥功能的外部传感器单元接收到数据时的ECU的处理流程图。
当与任一个测距传感器部16对应的测距通信部16X从沿着边界发送超声波的、超声波发送指向性高(束状指向性)的、作为边界定位传感器发挥功能的外部传感器单元SU4接收到数据时，或者，与任一个测距传感器部17对应的测距通信部17X从作为边界定位传感器发挥功能的外部传感器单元SU4接收到数据时，ECU14会接收到边界通知信息，该边界通知信息内容为：正要到达车辆1不可以维持现状继续行驶的地点(通往禁止行驶道路的进入地点、可能发生冲撞的墙壁的所在地点等)(步骤S41)。
因此，ECU14通过声音输出装置9以声音通知上述内容，或者通过显示装置8或显示装置12通知上述内容。
接着ECU14判断本车辆1是否处于自动驾驶中(步骤S42)。
在步骤S42的判断中，在本车辆1不处于自动驾驶中的情况下(步骤S42：否)，ECU14结束处理。
在步骤S42的判断中，在本车辆1处于自动驾驶中的情况下(步骤S42：是)，ECU14根据外部传感器单元SU4和位于能够与该外部传感器单元SU4通信的位置的测距传感器部16、17之间的距离，计算出通过时的车辆1的位置，并进行确认(步骤S43)。
进而，ECU14判断与预定行驶路径相比本车辆1的位置误差是否在规定值以上(步骤S44)。
在步骤S44的判断中，在与预定行驶路径相比本车辆1的位置误差为规定值以上的情况下，为了使实际的行驶路径靠近预定行驶路径来进行行驶，通过转向系统13来驱动致动器13a，进行误差修正，然后结束处理(步骤S45)。
在步骤S44的判断中，在与预定行驶路径相比本车辆1的位置误差小于规定值的情况下(步骤S44：否)，可以维持现状继续行驶，因此结束处理。
图11为从作为停车位传感器发挥功能的外部传感器单元接收到数据时的ECU的处理流程图。
当车辆1通过停车场的位置P4后，与任一个测距传感器部16对应的测距通信部16X，从通知已到达对车辆1分配的可用停车位PS附近的位置的、作为停车位传感器发挥功能的外部传感器单元SU5接收到数据时，或者，与任一个测距传感器部17对应的测距通信部17X从外部传感器单元SU5接收到数据时，ECU14会接收到到达停车位附近信息，该到达停车位附近信息的内容为：已到达对车辆1分配的可用停车位PS附近的位置(步骤S51)。
因此，ECU14通过声音输出装置9以声音通知已到达对车辆1分配的可用停车位PS附近的位置的内容，或者通过显示装置8或显示装置12通知上述内容。
接着ECU14判断本车辆1是否处于自动驾驶中(步骤S52)。
在步骤S52的判断中，在本车辆1处于自动驾驶中的情况下(步骤S52：是)，ECU14将车辆1的驾驶模式切换至自动停车模式(步骤S53)。
进而，ECU14切换到对转向系统13及制动系统18进行控制，使车辆1自动地经过停车场的位置P5、移动至停车位PS内而到达停车位置的自动停车模式，来进行用于自动停车的驾驶控制。
接下来ECU14判断是否从作为停车框传感器发挥功能的外部传感器单元SU6及外部传感器单元SU7接收到了数据，即，车辆1是否到达了停车位PS(步骤S54)。
在步骤S54的判断中，在尚未从作为停车框传感器发挥功能的外部传感器单元SU6及外部传感器单元SU7接收到数据的情况下(步骤S54：否)，处于待机状态。
在步骤S54的判断中，在已从作为停车框传感器发挥功能的外部传感器单元SU6及外部传感器单元SU7接收到数据的情况下(步骤S54：是)，ECU14判断是否接收到了作为停车位内传感器发挥功能的外部传感器单元SU8的数据，即，车辆1是否到达了停车位PS内(步骤S55)。
在步骤S55的判断中，在尚未接收到作为停车位内传感器发挥功能的外部传感器单元SU8的数据的情况下(步骤S55：否)，处于待机状态。
在步骤S55的判断中，在已接收到作为停车位内传感器发挥功能的外部传感器单元SU8的数据的情况下(步骤S55：是)，以声音通知内容为车辆1已到达停车位PS内的提示，或者通过显示装置8或显示装置12通知上述内容(步骤S56)。
接着，ECU14根据外部传感器单元SU8和位于能够与该外部传感器单元SU8通信的位置的测距传感器部16、17之间的距离，计算出通过时的车辆1的位置P6，并判断与预定行驶路径相比本车辆1的位置误差是否在规定值(＝位置误差允许值)以上(步骤S57)。
在步骤S57的判断中，在与预定行驶路径相比本车辆1的位置误差小于规定值的情况下，ECU14判断为即使维持现状进行行驶也没有问题而使处理进入步骤S59。
在步骤S57的判断中，在与预定行驶路径相比本车辆1的位置误差为规定值以上的情况下，ECU14为了使实际的行驶路径靠近预定行驶路径来进行行驶，通过转向系统13来驱动致动器13a，进行误差修正(步骤S58)。
接下来ECU14判断是否从作为停车框终端传感器发挥功能的外部传感器单元SU9及外部传感器单元SU10接收到了数据，即，车辆1是否到达了停车位PS的终端位置即停车位置(步骤S59)。
在步骤S59的判断中，在尚未从作为停车框终端传感器发挥功能的外部传感器单元SU9及外部传感器单元SU10接收到数据的情况下(步骤S59：否)，ECU14判断为停车尚未完成而为了继续自动停车控制，再度使处理进入步骤S57，重复与上述相同的处理。
在步骤S59的判断中，在已从作为停车框终端传感器发挥功能的外部传感器单元SU9及外部传感器单元SU10接收到数据的情况下(步骤S59：是)，ECU14以声音通知内容为车辆1已到达停车位PS的终端位置即停车位置的提示，或者通过显示装置8或显示装置12通知上述内容，或者将车辆1切换至停车状态并结束处理(步骤S60)。
另一方面，在步骤S52的判断中，在本车辆1不处于自动驾驶中的情况下(步骤S52：否)，ECU14判断作为驾驶模式，本车辆1是否具有自动停车模式(步骤S61)。
在步骤S61的判断中，在本车辆1具有自动停车模式作为驾驶模式的情况下(步骤S61：是)，ECU14使处理进入步骤S53，然后，进行与上述自动驾驶中的处理相同的处理，再将车辆1切换至停车状态并结束处理(步骤S53～步骤S60)。
在步骤S61的判断中，在本车辆1不具有自动停车模式作为驾驶模式的情况下(步骤S61：否)，ECU14判断是否从作为停车框传感器发挥功能的外部传感器单元SU6及外部传感器单元SU7接收到了数据，即，车辆1是否到达了停车位PS(步骤S62)。
在步骤S62的判断中，在尚未从作为停车框传感器发挥功能的外部传感器单元SU6及外部传感器单元SU7接收到数据的情况下(步骤S62：否)，ECU14处于待机状态。
在步骤S62的判断中，在已从作为停车框传感器发挥功能的外部传感器单元SU6及外部传感器单元SU7接收到数据的情况下(步骤S62：是)，ECU14判断是否接收到了作为停车位内传感器发挥功能的外部传感器单元SU8的数据，即，车辆1是否到达了停车位PS内(步骤S63)。
在步骤S63的判断中，在尚未接收到作为停车位内传感器发挥功能的外部传感器单元SU8的数据的情况下(步骤S63：否)，ECU14处于待机状态。
在步骤S63的判断中，在已接收到作为停车位内传感器发挥功能的外部传感器单元SU8的数据的情况下(步骤S63：是)，ECU14以声音通知内容为车辆1已到达停车位PS内的提示，或者通过显示装置8或显示装置12通知上述内容(步骤S64)。
接着，ECU14根据外部传感器单元SU8和位于能够与该外部传感器单元SU8通信的位置的测距传感器部16、17之间的距离，计算出通过时的车辆1的位置，并判断与预定行驶路径相比本车辆1的位置误差是否在规定值以上(步骤S65)。
在步骤S65的判断中，在与预定行驶路径相比本车辆1的位置误差小于规定值的情况下(步骤S65：否)，ECU14判断为即使维持现状进行行驶也没有问题而使处理进入步骤S67。
在步骤S65的判断中，在与预定行驶路径相比本车辆1的位置误差为规定值以上的情况下(步骤S65：是)，为了使实际的行驶路径靠近预定行驶路径来使驾驶员进行行驶，以声音通知转向操作的操作方法，或者通过显示装置8或显示装置12进行通知(步骤S66)。
接下来ECU14判断是否从作为停车框终端传感器发挥功能的外部传感器单元SU9及外部传感器单元SU10接收到了数据，即，车辆1是否到达了停车位PS的终端位置即停车位置(步骤S67)。
在步骤S67的判断中，在尚未从作为停车框终端传感器发挥功能的外部传感器单元SU9及外部传感器单元SU10接收到数据的情况下(步骤S67：否)，ECU14判断为停车尚未完成而为了继续自动停车控制，ECU14再度使处理进入步骤S65，重复与上述相同的处理。
在步骤S67的判断中，在已从作为停车框终端传感器发挥功能的外部传感器单元SU9及外部传感器单元SU10接收到数据的情况下(步骤S67：是)，ECU14以声音通知内容为车辆1已到达停车位PS的终端位置即停车位置的提示，或者通过显示装置8或显示装置12通知上述内容并结束处理。
如以上所说明的，根据本第1实施方式，在车辆1为能够自动驾驶的车辆的情况下，仅通过与外部传感器单元SU1～SU10之间进行数据通信，即使是初次到达的停车场，驾驶员也不必到处寻找停车位，而能够自动进行指向停车位的移动及停车，能够大幅减少驾驶员花费的精力。
此外，根据本第1实施方式，在车辆1能够进行自动停车的情况、以及不具有自动驾驶及自动停车功能的情况下，也可以高效地进行指向停车位的引导，能够减轻驾驶员的负担。
因此，根据本第1实施方式，在例如：如立体停车场这样视野不佳的情况或者如郊外的平面停车场这样无法尽览全场的情况、这种驾驶员无法一眼发现可用停车位的停车场中，尤其有效。
(1.1)第1实施方式的变形例
图12为第1实施方式的变形例的说明图。
在上述第1实施方式的说明中，作为配置于停车位PS的外部传感器单元，对使用作为停车框传感器发挥功能的外部传感器单元SU6、SU7、作为停车位内传感器发挥功能的外部传感器单元SU8及作为停车框终端传感器发挥功能的外部传感器单元SU9、SU10的情况进行了说明，但如图12所示，也可以由作为具有与在第1实施方式中说明的外部传感器单元SU4同样的指向性的边界定位传感器发挥功能的4个外部传感器单元SU6、SU7、SU9、SU10构成。
在这种情况下，可以使外部传感器单元SU6负责第1实施方式中的作为停车框传感器发挥功能的外部传感器单元SU6、SU7的功能，使外部传感器单元SU7及外部传感器单元SU9负责第1实施方式中的作为停车位内传感器发挥功能的外部传感器单元SU8的功能，并使外部传感器单元SU10独自负责第1实施方式中的作为停车框终端传感器发挥功能的外部传感器单元SU9及外部传感器单元SU10的功能。
通过采用这样的构成，能够减少设置于该停车位的外部传感器单元的个数，并且能够与相邻的停车位共用停车位内传感器(例如，若是右侧的相邻的停车位，则可以在两停车位间共用外部传感器单元SU7作为停车位内传感器)，可以实现进一步降低设置成本。
(2)第2实施方式
接下来对第2实施方式进行说明。
本第2实施方式与第1实施方式不同之处在于，到达停车位PS附近之后的动作。
图13为从作为停车位传感器发挥功能的外部传感器单元接收到数据时的第2实施方式中的ECU的处理流程图。
图14为第2实施方式的动作说明图。
当与任一个测距传感器部16对应的测距通信部16X，从通知已到达对车辆1分配的可用停车位PS附近的位置的、作为停车位传感器发挥功能的外部传感器单元SU5接收到数据时，或者与任一个测距传感器部17对应的测距通信部17X从外部传感器单元SU5接收到数据时，ECU14接收到达停车位PS附近信息，该到达停车位PS附近信息的内容为：已到达对车辆1分配的可用停车位PS附近的位置，ECU14通过声音输出装置9以声音通知已到达对车辆1分配的可用停车位PS附近的位置的内容，或者通过显示装置8或显示装置12通知上述内容(步骤S71)。
由此，车辆1的ECU14切换至停车动作(步骤S72)，并判断是否从设置于停车位PS的外部传感器单元SU6、外部传感器单元SU7及外部传感器单元SU10中的任一个接收到了数据(步骤S73)。
在步骤S73的判断中，在尚未从设置于停车位PS的外部传感器单元SU6、外部传感器单元SU7及外部传感器单元SU10中的任一个接收到数据的情况下(步骤S73：否)，ECU14处于待机状态。
在步骤S73的判断中，在已从设置于停车位PS的外部传感器单元SU6、外部传感器单元SU7及外部传感器单元SU10中的任一个接收到数据时(步骤S73：是)，ECU14判断是否接收到了停车场车位地图，该停车场车位地图表示在该停车位PS中外部传感器单元SU6、外部传感器单元SU7及外部传感器单元SU10的配置(步骤S74)。
在步骤S74的判断中，在已接收到停车场车位地图的情况下(步骤S74：是)，判断是否从该停车位PS中的外部传感器单元SU6、外部传感器单元SU7及外部传感器单元SU10中的多个外部传感器单元接收到了数据(步骤S75)。
在步骤S74的判断中，在未接收到停车场车位地图的情况下(步骤S74：否)，ECU14发出警报，控制制动系统18进行使车辆1临时停止的制动控制，并促使驾驶员手动驾驶车辆1至停车位PS(步骤S80)。之后进入步骤S79。
在步骤S75的判断中，在尚未从多个外部传感器单元接收到数据时(步骤S75：否)，为了维持现状继续动作，ECU14再度使处理进入步骤S72，重复与前述相同的处理。
在步骤S75的判断中，在已从多个外部传感器单元接收到数据时(步骤S75：是)，ECU14根据从多个外部传感器单元接收到的数据(每个外部传感器单元的与距该外部传感器单元的距离相关的信息)，能够计算出车辆1的姿态，因此ECU14根据接收数据推定停车位置中心轴的位置(停车位PS中的最佳停车位置的中心轴的位置)(步骤S76)。
在此，在图14中，将停车于最佳停车位置的情况下的车辆1(图中以虚线表示)的前后方向的中心轴CA的位置作为停车位置中心轴的位置。
接着，ECU14推定停车于最佳停车位置的情况下的车辆1(图中以虚线表示)的前后方向的中心轴CA的位置与实际的车辆1(图14中以实线表示)的中心轴CA的位置之间的位置偏差及角度偏差(步骤S77)。
由此，ECU14基于位置偏差的偏差量及角度偏差的偏差量，进行对车辆1的引导控制(自动停车控制或者转向操作的操作方法的提示等)(步骤S78)。
接着ECU14判断是否到达了目标停车位置，该目标停车位置与在步骤S76中推定出的停车位置中心轴的位置对应，并且在停车位置后端(在图14的示例的情况下，配置于车辆1的后部侧的测距传感器部16、17能够接收到外部传感器单元SU10的指向性超声波SS的位置)(步骤S79)。
在此情况下，作为目标停车位置，可以设为车辆1的后轮的中心轴RWA到达规定的位置时的位置、或者车辆1的规定位置CP0到达了以目标位置CP1为中心的规定范围内时的位置。
在步骤S79的判断中，在尚未到达目标停车位置的情况下(步骤S79：否)，ECU14再度使处理进入步骤S72，重复与上述相同的处理。
在步骤S79的判断中，在已到达目标停车位置的情况下，结束处理。
如以上所说明的，根据本第2实施方式，能够起到与第1实施方式相同的效果，并且，根据车辆1的中心轴CA及车辆1的后轮的中心轴RWA是否到达规定的位置或者根据车辆1的规定位置CP0，来判断在停车位置中心轴的位置上车辆1是否位于规定的目标停车位置并进行控制，因此能够可靠地将车辆1引导至目标停车位置。
(3)实施方式的变形例
以上对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式仅仅是作为示例提出的，并不意味着对发明的范围进行限定。这些新的实施方式可以由其他各种方式来实施，在不脱离发明要旨的范围内，能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含于发明范围及要旨内，并且包含于权利要求书中记载的发明及其等同范围内。
例如，在以上的说明中，对提示一个停车位PS的情况进行了说明，但也可以是在通过门时对车辆1通知多个停车位PS的信息，使驾驶员可以任意地进行选择的构成。

Claims (9)

1.一种车辆引导装置，其搭载于车辆，进行对所述车辆的路径引导，其特征在于，包括：
信号接收部，其有多个，通过测距用超声波传感器，接收在测定与测定对象物之间的距离的超声波测距用信号上叠加了路径引导信息的测距信息信号；
信息提取部，其对每个所述信号接收部从所述测距信息信号提取所述路径引导信息；以及
路径引导部，其基于与所述超声波测距用信号对应的距离及所述路径引导信息来进行所述路径引导，
所述路径引导信息包含用于对发送了所述测距信息信号的信号发送机进行确定的识别信息，
所述路径引导部基于所述识别信息及多个所述信号接收部的配置信息，计算所述车辆的位置及朝向，来进行所述路径引导。
2.根据权利要求1所述的车辆引导装置，其特征在于：
所述路径引导部预先获取并存储与所述识别信息对应的所述信号发送机的配置信息，并基于所述信号发送机的配置信息来进行所述路径引导。
3.根据权利要求2所述的车辆引导装置，其特征在于：
在所述车辆进入进行所述路径引导的区域时，从配置于所述区域的所述信号发送机，接收所述信号发送机的配置信息，作为所述测距信息信号。
4.根据权利要求1至权利要求3中的任一项所述的车辆引导装置，其特征在于：
所述路径引导信息包含车辆的预定行驶路径信息；
所述路径引导部包括信息提示部，该信息提示部基于所述预定行驶路径信息，对驾驶者提示用于引导所述车辆使其沿着与所述预定行驶路径信息对应的预定行驶路径的信息。
5.根据权利要求4所述的车辆引导装置，其特征在于：
所述路径引导部包括转向控制部，在计算出所述预定行驶路径与所述车辆的实际的行驶路径之间的误差而所述预定行驶路径与实际的行驶路径之间的误差为规定值以上的情况下，该转向控制部控制所述车辆的车轮的转向角以使所述误差小于规定值。
6.根据权利要求4所述的车辆引导装置，其特征在于：
所述路径引导部包括转向信息提示部，在计算出所述预定行驶路径与所述车辆的实际的行驶路径之间的误差而所述预定行驶路径与实际的行驶路径之间的误差为规定值以上的情况下，该转向信息提示部提示可使所述误差小于规定值的所述车辆的转向信息。
7.根据权利要求4所述的车辆引导装置，其特征在于：
所述路径引导信息包含用于引导至停车位的信息以及与完成停车位置有关的信息；
所述车辆包括作为驾驶模式的进行自动停车的自动停车驾驶模式；
所述路径引导部在检测出所述车辆到达所述停车位附近时，将驾驶模式切换至所述自动停车驾驶模式，并基于所述路径引导信息进行控制，以到达所述完成停车位置。
8.一种由搭载于车辆并进行对所述车辆的路径引导的车辆引导装置所实施的方法，其特征在于，包括以下过程：
通过多个信号接收部，经由测距用超声波传感器，接收在测定与测定对象物之间的距离的超声波测距用信号上叠加了路径引导信息的测距信息信号；
对每个所述信号接收部从所述测距信息信号提取所述路径引导信息；以及
基于与所述超声波测距用信号对应的距离及所述路径引导信息来进行所述路径引导，
所述路径引导信息包含用于对发送了所述测距信息信号的信号发送机进行确定的识别信息，
在进行所述路径引导的过程中，基于所述识别信息及多个所述信号接收部的配置信息，计算所述车辆的位置及朝向，来进行所述路径引导。
9.一种存储有用于通过计算机来对车辆引导装置进行控制的程序的计算机可读存储介质，其特征在于：该车辆引导装置搭载于车辆，具有信号接收部，并进行对所述车辆的路径引导，该信号接收部有多个，通过测距用超声波传感器接收在测定与测定对象物之间的距离的超声波测距用信号上叠加了路径引导信息的测距信息信号，该程序使所述计算机作为下述单元来发挥功能：
信息提取单元，对每个所述信号接收部从所述测距信息信号提取所述路径引导信息；以及
路径引导单元，基于与所述超声波测距用信号对应的距离及所述路径引导信息来进行所述路径引导，
所述路径引导信息包含用于对发送了所述测距信息信号的信号发送机进行确定的识别信息，
所述路径引导单元基于所述识别信息及多个所述信号接收部的配置信息，计算所述车辆的位置及朝向，来进行所述路径引导。
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