JP2008026159A - 周辺監視システム - Google Patents

Abstract

【課題】車両に同乗した同乗者によって生じた死角を必要な状況下で報知する周辺監視システムを提供する。
【解決手段】車両２が交差点に進入した際に、運転席のシート位置と助手席のシート位置から同乗者によって生じる運転者からの死角の範囲を検出するとともに（Ｓ６）、進入する交差点の交差角度に基づいて交差点に左方から進入する道路が死角の範囲に重複するか否かに基づいて死角の報知が必要であるか否かを判定し（Ｓ８）、必要であると判定された場合にのみ死角に対する報知を行う（Ｓ９）ように構成する。
【選択図】図３

Description

本発明は、運転者からの死角の報知を行う周辺監視システムに関し、特に、車両に同乗した同乗者によって生じた死角を必要な状況下で報知する周辺監視システムに関するものである。

運転者が車両を運転する際には、運転席から視認することが可能な前後方向や左右方向における車両の周囲環境を目視しつつ走行を行う。また、後退時や走行中の車線変更や右左折時等にはドアミラーやバックミラーを確認して視界を補うようにしている。

また、目視での確認を補う為に、近年、レーダや撮像したカメラの画像等によって周辺を監視する周辺監視システムを搭載する車両が増加している。
例えば、特開２００４−３２２７９７号公報には、自車が交差点に差し掛かっていると判断した後、更に、自車が差し掛かっている交差点が危険ポイントであると判断したとき、自車が差し掛かっている交差点の近辺に設定高さ以上の建物が存在すると判断したとき、自車が走行している道路が設定幅員以下の道路であると判断したとき、或いは、自車が差し掛かっている交差点に信号機がないと判断したときに、カメラで撮像した左右側方の視界画像をディスプレイに表示させることによって運転者の視界を補う周辺監視システムについて記載されている。
特開２００４−３２２７９７号公報（第６頁〜第１０頁、図２、図６）

ここで、前記した特許文献１に記載された周辺監視システムでは、交差点の形状や周囲状況に基づいて特に危険度が高いと判断される交差点を走行する場合のみに運転者の補助を行っている。しかし、危険度が高くない交差点を走行する場合、或いは交差点を走行していない場合であっても、助手席や後部座席に同乗者が着座した状態では運転者の視界に広範囲の死角が発生し、運転者の目視が困難となるので運転者の補助を行うべきである。
一方、同乗者によって死角が生じた場合に一律に上記運転者の補助を行うこととすると、明らかに運転者が必要としない状況下でも運転者の補助が行われることとなり、運転者は不安感やストレスを感じることとなっていた。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、道路形状や周囲状況のみからでは判断できない同乗者によって生じる運転者からの死角を必要な状況下で報知することが可能となり、適切な走行を行わせることを可能とした周辺監視システムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る周辺監視システム（１）は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段（８）と、車両（２）に同乗した同乗者を検出する同乗者検出手段（１１Ａ、１１Ｂ）と、前記同乗者検出手段により検出された同乗者によって生じる運転者からの死角の範囲を検出する死角範囲検出手段（３）と、前記死角範囲検出手段により検出された死角の範囲と前記地図情報とに基づいて死角を報知する必要があるか否かを判定する報知判定手段（３）と、前記報知判定手段によって報知する必要があると判定された場合に死角を報知する報知手段（４、５）と、を有することを特徴とする。

また、請求項２に係る周辺監視システム（１）は、請求項１に記載の周辺監視システムにおいて、前記地図情報は交差点に関する情報を含み、車両（２）の現在位置を検出する現在位置検出手段（６）と、前記現在位置検出手段の検出結果と前記地図情報とに基づいて車両が交差点に進入したか否かを判定する進入判定手段（３）と、を有し、前記報知判定手段（３）は前記進入判定手段により車両が交差点に進入したと判定された場合に死角を報知する必要があるか否かを判定することを特徴とする。

また、請求項３に係る周辺監視システム（１）は、請求項２に記載の周辺監視システムにおいて、前記報知判定手段（３）は、前記死角範囲検出手段（３）により検出された死角の範囲に前記交差点へと進入する他の道路が重複するか否かを判定する重複判定手段（３）を備え、前記重複判定手段により重複すると判定された場合に死角を報知する必要があると判定することを特徴とする。

更に、請求項４に係る周辺監視システム（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の周辺監視システムにおいて、運転席（１８）のシート位置を検出する運転席シート位置検出手段（１２）と、同乗者の座席（１９）のシート位置を検出する同乗者シート位置検出手段（１３）と、を有し、前記死角範囲検出手段（３）は、前記運転席シート位置検出手段により検出された運転席のシート位置と前記同乗者シート位置検出手段により検出された同乗者の座席のシート位置とに基づいて死角の範囲を検出することを特徴とする。
ここで、「同乗者の座席」とは、車両内で同乗者が着座することが可能な席であり、助手席の他、後部座席も含む。

前記構成を有する請求項１の周辺監視システムでは、同乗者によって生じる運転者からの死角の範囲を検出し、検出された死角の範囲と前記地図情報とに基づいて死角を報知する必要があるか否かを判定し、報知する必要があると判定された場合に死角を報知するので、道路形状や周囲状況のみからでは判断できない同乗者によって生じる運転者からの死角を必要な状況下で報知することができ、適切な走行を行わせることを可能とする。また、不要な警告によって運転者に不安感やストレスを与えることなく適切な走行を行わせることが可能となる。

また、請求項２の周辺監視システムでは、車両が交差点に進入したと判定された場合に死角を報知する必要があるか否かを判定するので、特に他車両等の障害物と接触の虞の高い交差点において死角を報知する必要があるか否かを判定し、必要な状況下で報知することが可能となる。

また、請求項３の周辺監視システムでは、死角の範囲に交差点へと進入する他の道路が重複するか否かを判定し、重複すると判定された場合に死角を報知するので、特に他車両等の障害物と接触の虞の高い交差点において、交差点の形状に基づいて死角を報知する必要があるか否かを適切に判定し、必要な状況下で報知することが可能となる。

更に、請求項４の周辺監視システムでは、運転席のシート位置と同乗者の座席のシート位置とに基づいて死角の範囲を検出するので、カメラやセンサ等の乗員の位置を検出する検出手段を必要とせず、同乗者によって生じる運転者からの死角の範囲を正確に検出することが可能となる。従って、低コストなシステムで且つ制御部にかかる処理負担を軽減することが可能となる。

以下、本発明に係る周辺監視システムについて具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本実施形態に係る周辺監視システム１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る周辺監視システム１の概略構成図である。図２は本実施形態に係る周辺監視システム１の制御系を模式的に示すブロック図である。

図１及び図２に示すように、本実施形態に係る周辺監視システム１は、車両２に対して設置された周辺監視ＥＣＵ（死角範囲検出手段、報知判定手段、進入判定手段、重複判定手段）３と、液晶ディスプレイ（報知手段）４と、スピーカ（報知手段）５と、現在地検出部（現在位置検出手段）６と、車両ＤＢ７と、地図情報ＤＢ（地図情報記憶手段）８と、周辺監視ＥＣＵ３に接続された助手席着座センサ１１Ａ、後部座席着座センサ１１Ｂ、運転席シート位置検出センサ１２、助手席シート位置検出センサ１３等の各種センサで構成されている。

周辺監視ＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３は、交差点に車両２が進入した際に、運転席１８のシート位置と助手席１９のシート位置に基づいて同乗者によって生じる運転者からの死角の範囲を検出するとともに、検出された死角の範囲と進入した交差点の形状とから死角に対する報知が必要であるか否かを判定する処理を行う電子制御ユニットである。尚、周辺監視ＥＣＵ３はナビゲーション装置の制御に使用するＥＣＵと兼用してもよい。また、周辺監視ＥＣＵ３の詳細な構成については後述する。

液晶ディスプレイ４は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、交差点に進入した際に必要な状況下で死角に対する警告を表示する。例えば、本実施形態に係る周辺監視システム１では、助手席１９の同乗者によって生じた死角に対する警告が必要であると判定された場合には、「左方、要確認」との文字を表示する。尚、液晶ディスプレイ４はナビゲーション装置に使用するものと兼用してもよい。

また、スピーカ５は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、交差点に進入した際に必要な状況下で死角に対する警告音声等を出力する。例えば、本実施形態に係る周辺監視システム１では、助手席１９の同乗者によって生じた死角に対する警告が必要であると判定された場合には、「ドライバーから死角になります。助手席の方が左方の安全を確認して下さい。」との音声を出力する。

また、現在地検出部６は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における車両２の現在地と現在時刻を検出するＧＰＳ２５と、地磁気を測定することによって車両２の絶対方位を検出する地磁気センサ２６を備えたものであり、地図情報ＤＢ８に格納された地図情報に基づいて車両２の現在地と進行方向を地図上で特定することが可能となる。

また、車両ＤＢ７は、車両２の形状設計値等の車両に関する各種パラメータ情報が記憶された記憶手段である。特に本実施形態に係る周辺監視システム１では、運転席１８のシート可動範囲と助手席１９のシート可動範囲について記憶されている。
そして、周辺監視ＥＣＵ３は後述するように車両ＤＢ７に記憶された各種パラメータ情報と運転席シート位置検出センサ１２及び助手席シート位置検出センサ１３により検出された各座席の現在のシート位置に基づいて、運転席１８に着座する運転者の頭部位置と助手席１９に着座する同乗者の頭部位置を予測する。

また、地図情報ＤＢ８には地図データが記録されている。地図データは、例えば交差点に関する交差点データ、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ等から構成されている。
そして、周辺監視ＥＣＵ３は後述するように現在地検出部６の検出結果と併せて車両２が交差点へと進入したか否かを判定する。また、交差点に接続する各リンクの始点と終点のノード座標に基づいて、交差点の道路形状（具体的には道路の交差角度）を算出する。尚、地図情報ＤＢ８はナビゲーション装置に使用するものと兼用してもよい。
また、本実施形態においては、車両ＤＢ７や地図情報ＤＢ８の記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、磁気ディスク、メモリーカード、磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。

また、周辺監視ＥＣＵ３には、助手席着座センサ（同乗者検出手段）１１Ａ、後部座席席着座センサ（同乗者検出手段）１１Ｂ、運転席シート位置検出センサ（運転席シート位置検出手段）１２、助手席シート位置検出センサ（同乗者シート位置検出手段）１３、車速センサ１４、ステアリングセンサ１５、ジャイロセンサ１６、シフトポジションセンサ１７の各種センサが接続されている。

ここで、助手席着座センサ１１Ａは助手席１９に同乗者が着座したか否かを検出するセンサであり、シートベルトセンサや着座感圧センサ等によって構成される。
また、運転席シート位置検出センサ１２は運転席１８の現在のシート位置を検出するセンサであり、助手席シート位置検出センサ１３は助手席１９の現在のシート位置を検出するセンサである。
更に、後部座席着座センサ１１Ｂは後部座席２０に同乗者が着座したか否かを検出するセンサであり、シートベルトセンサや着座感圧センサ等によって構成される。
車速センサ１４は、車両２の車輪の回転に応じて車速パルスを発生させ、車両の移動距離や車速を検出するセンサである。
ステアリングセンサ１５は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングホイールを転舵した場合の舵角を検出するセンサである。
ジャイロセンサ１６は車両２の旋回角を検出するセンサである。
また、シフトポジションセンサ１７は、シフトレバー（図示せず）に内蔵され、シフト位置が「Ｐ（パーキング）」、「Ｎ（ニュートラル）」、「Ｒ（リバース）」、「Ｄ（ドライブ）」、「２（２速）」、「Ｌ（ロー）」のいずれの位置となっているかを検出する。

次に、周辺監視ＥＣＵ３の詳細について図２を用いて説明すると、周辺監視ＥＣＵ３はＣＰＵ３１を核として構成されており、ＣＰＵ３１には記憶手段であるＲＯＭ３２及びＲＡＭ３３が接続されている。そして、ＲＯＭ３２には車両２が交差点に進入した際に同乗者によって生じた死角を報知する必要があるか否かを判定し、必要と判定された場合に報知を行う周辺監視処理プログラム（図３参照）、その他、液晶ディスプレイ４等の制御上必要な各種のプログラム等が格納されている。また、ＲＡＭ３３はＣＰＵ３１で演算された各種データを一時的に記憶しておくメモリである。

続いて、前記構成を有する本実施形態に係る周辺監視システム１の周辺監視ＥＣＵ３が実行する周辺監視処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る周辺監視システム１における周辺監視処理プログラムのフローチャートである。ここで、周辺監視処理プログラムは、車両２が交差点に進入した際に同乗者によって生じた死角を報知する必要があるか否かを判定し、必要と判定された場合に報知を行うものである。尚、図３にフローチャートで示されるプログラムは周辺監視ＥＣＵ３が備えているＲＯＭ３２やＲＡＭ３３に記憶されており、ＣＰＵ３１により所定間隔（例えば２００ｍｓ毎）で繰り返し実行される。

周辺監視処理プログラムでは、先ずステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ３１はＧＰＳ２５により検出した自車の現在位置と、地図情報ＤＢ８に記憶された地図データとに基づいてマッチング処理を行い、自車の現在位置を地図上で特定する。

そして、Ｓ２では前記Ｓ１の検出結果に基づいて自車が交差点に進入したか否かが判定される。尚、交差点に進入したか否かは前方カメラで撮像した自車の周辺環境の画像認識結果に基づいて判定することとしても良い。また、上記Ｓ２が進入判定手段の処理に相当する。

その結果、自車が交差点に進入したと判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）にはＳ３へと移行する。一方、自車が交差点に進入していないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、当該周辺監視処理プログラムを終了する。

Ｓ３でＣＰＵ３１は、助手席着座センサ１１Ａの検出結果に基づいて助手席に同乗者が着座しているか否かを判定する。そして、同乗者が着座していると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）にはＳ４へと移行する。一方、同乗者が着座していないと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、当該周辺監視処理プログラムを終了する。

次に、Ｓ４でＣＰＵ３１は、運転席シート位置検出センサ１２により運転席１８のシート位置を取得する。更に、Ｓ５では助手席シート位置検出センサ１３により同乗者が着座する助手席１９のシート位置を取得する。

そして、Ｓ６においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ４で取得した運転席１８のシート位置と、前記Ｓ５で取得した助手席１９のシート位置とに基づいて、同乗者によって生じる運転者からの死角の範囲を算出する。
以下に、図４及び図５を用いて前記Ｓ６の死角の範囲の算出処理について具体例を挙げて説明する。図４は同乗者によって生じる運転者からの死角の範囲の具体例を示した模式図、図５は死角の範囲の算出方法を示した説明図である。

図４に示すシート位置で、自車両５０の運転者が着座した運転席５１と同乗者が着座した助手席５２が配置されている場合には、同乗者によって運転者の斜め後方に死角の範囲５３が生じる。ここで、死角の範囲５３を算出する為には、先ず運転席５１に着座した姿勢でとれる運転者の頭部の前方最大位置５４を運転席５１のシート位置から算出する。例えば、運転席のシートの背もたれの中心から前方に３０ｃｍの位置を前方最大位置５４とすることができる。
次に、助手席５２に着座した姿勢でとれる同乗者の頭部の最大可動範囲５５を助手席５２のシート位置から算出する。ここで、最大可動範囲５５とは同乗者の頭部が位置する可能性のある全範囲であり、例えば、シートの背もたれの中心からシート幅の１／２前方に位置する点Ｔを中心とした半径ｒ（ｒ＝シート幅の１／２）の範囲を最大可動範囲５５とすることができる。

そして、図５に示すように点Ｔと前方最大位置５４の中心点Ｓの座標に基づいて、運転者と同乗者間のＸ方向の距離Ｌｘと運転者と同乗者間のＹ方向の距離Ｌｙを算出する。更に、図５に示す式（１）により車両の進行方向の逆方向に対する死角の角度ｄ１を算出する。また、式（２）により同乗者によって生じる死角の範囲５３の幅を特定する範囲角度ｄ２、ｄ３を算出する。その結果、死角の範囲５３を示す角度ｄが式（３）により特定される。尚、上記Ｓ６が死角範囲検出手段の処理に相当する。

続いて、Ｓ７でＣＰＵ３１は、進入した交差点の交差角度を算出する。ここで、本実施形態に係る周辺監視システム１では、助手席に着座する同乗者によって運転者から生じる死角に対する報知を行うので、報知を行うか否かの判定は左方から進入する道路が死角の範囲に重複するか否かが基準となる。従って、前記Ｓ７では自車が交差点へと進入する道路と左方から進入する道路との交差角度を算出する。
以下に、図６を用いて前記Ｓ７の交差角度の算出処理について具体例を挙げて説明する。図６は交差点の交差角度の算出方法を示した説明図である。

図６に示すように交差点６０は４本の道路６１〜６４が接続されることにより構成された十字路である。そこで、前記Ｓ７では自車が交差点へと進入する道路６１と左方から進入する道路６２との交差角度を算出する。
先ず、道路６１のリンクの始点及び終点に位置するノード６５、６６の座標を地図情報ＤＢ８から取得し、次に道路６２のリンクの始点及び終点に位置するノード６５、６７の座標を地図情報ＤＢ８から取得する。そして、取得した各ノード６５〜６７の座標から道路６１に対する道路６２の交差角度ｄｒを算出する。

その後、Ｓ８でＣＰＵ３１は、前記Ｓ６で検出された死角の範囲に交差点へと左方から進入する他の道路が重複するか否かを判定する。具体的には、前記Ｓ６で算出された死角の範囲を示す角度ｄ（＝ｄ１±ｄ２）の範囲に、前記Ｓ７で算出された自車が交差点へと進入する道路と左方から進入する道路との交差角度ｄｒが含まれるか否かを判定する。尚、上記Ｓ８が報知判定手段及び重複判定手段の処理に相当する。

その結果、死角の範囲に交差点へと左方から進入する他の道路が重複すると判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）、即ち、ｄ１−ｄ２≦ｄｒ≦ｄ１＋ｄ２が成立する場合には、死角に他の走行車両が存在する虞があるので死角の報知を行う必要があると判定される。従って、スピーカ５より「ドライバーから死角になります。助手席の方が左方の安全を確認して下さい。」との音声を出力することにより運転者及び同乗者に対して警告を行う（Ｓ９）。また、液晶ディスプレイ４に「左方、要確認」との文字を表示する。

一方、死角の範囲に交差点へと左方から進入する他の道路が重複しないと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）、即ち、ｄ１−ｄ２＞ｄｒ又はｄｒ＞ｄ１＋ｄ２が成立する場合には、死角に他の走行車両が存在する虞がないので死角の報知を行う必要はないと判定される。従って、何らの警告も行うことなく当該周辺監視処理プログラムを終了する。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る周辺監視システム１では車両２が交差点に進入した際に、運転席のシート位置と助手席のシート位置から同乗者によって生じる運転者からの死角の範囲を検出するとともに（Ｓ６）、進入する交差点の交差角度に基づいて交差点に左方から進入する道路が死角の範囲に重複するか否かに基づいて死角の報知が必要であるか否かを判定し（Ｓ８）、必要であると判定された場合にのみ死角に対する報知を行う（Ｓ９）ので、道路形状や周囲状況のみからでは判断できない同乗者によって生じる運転者からの死角を必要な状況下で報知することができ、適切な走行を行わせることを可能とする。また、不要な警告によって運転者に不安感やストレスを与えることなく適切な走行を行わせることが可能となる。
また、車両が交差点に進入したと判定された場合に死角を報知する必要があるか否かを判定するので、特に他車両等の障害物と接触の虞の高い交差点において死角を報知する必要があるか否かを判定し、必要な状況下で報知することが可能となる。
また、死角の範囲に交差点へと進入する他の道路が重複するか否かを判定し、重複すると判定された場合に死角を報知するので、交差点の形状に基づいて死角を報知する必要があるか否かを適切に判定し、必要な状況下で報知することが可能となる。
更に、運転席のシート位置と同乗者の座席のシート位置とに基づいて死角の範囲を検出するので、カメラやセンサ等の乗員の位置を検出する検出手段を必要とせず、同乗者によって生じる運転者からの死角の範囲を正確に検出することが可能となる。従って、低コストなシステムで且つ制御部にかかる処理負担を軽減することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では助手席に着座した同乗者によって生じた死角を報知することとしているが、助手席以外にも例えば後部座席に着座した同乗者によって生じた死角を報知することとしても良い。その際には、例えば、車両の駐車時であって後部座席着座センサ１１Ｂによって同乗者が後部座席２０に着座したことを検出した場合に、後部座席の同乗者によって生じた死角の範囲と、障害物（例えば、他の駐車車両）とが重複するか否かを判定し、重複すると判定された場合に警告を行うように構成することが望ましい。

また、本実施形態では運転席のシート位置と同乗者の座席のシート位置とに基づいて死角の範囲を検出することとしているが、車内カメラで撮像した画像や運転者や同乗者の頭部を直接検出する光センサの検出結果に基づいて運転者や同乗者の頭部位置を先ず検出し、その検出結果に基づいて死角の範囲を検出することとしても良い。その結果、より正確に死角の範囲を検出することが可能となる。

本実施形態に係る周辺監視システムの概略構成図である。 本実施形態に係る周辺監視システムの制御系を模式的に示すブロック図である。 本実施形態に係る周辺監視処理プログラムのフローチャートである。 同乗者によって生じる運転者からの死角の範囲の具体例を示した模式図である。 死角の範囲の算出方法を示した説明図である。 交差点の交差角度の算出方法を示した説明図である。

符号の説明

１ 周辺監視システム
２ 車両
３ 周辺監視ＥＣＵ
４ 液晶ディスプレイ
５ スピーカ
６ 現在地検出部
８ 地図情報ＤＢ
１１Ａ 助手席着座センサ
１１Ｂ 後部座席着座センサ
１２ 運転席シート位置検出センサ
１３ 助手席シート位置検出センサ
１８ 運転席
１９ 助手席
３１ ＣＰＵ
３２ ＲＯＭ
３３ ＲＡＭ

Claims (4)

1. 地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
   車両に同乗した同乗者を検出する同乗者検出手段と、
   前記同乗者検出手段により検出された同乗者によって生じる運転者からの死角の範囲を検出する死角範囲検出手段と、
   前記死角範囲検出手段により検出された死角の範囲と前記地図情報とに基づいて死角を報知する必要があるか否かを判定する報知判定手段と、
   前記報知判定手段によって報知する必要があると判定された場合に死角を報知する報知手段と、を有することを特徴とする周辺監視システム。
2. 前記地図情報は交差点に関する情報を含み、
   車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   前記現在位置検出手段の検出結果と前記地図情報とに基づいて車両が交差点に進入したか否かを判定する進入判定手段と、を有し、
   前記報知判定手段は前記進入判定手段により車両が交差点に進入したと判定された場合に死角を報知する必要があるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の周辺監視システム。
3. 前記報知判定手段は、
   前記死角範囲検出手段により検出された死角の範囲に前記交差点へと進入する他の道路が重複するか否かを判定する重複判定手段を備え、
   前記重複判定手段により重複すると判定された場合に死角を報知する必要があると判定することを特徴とする請求項２に記載の周辺監視システム。
4. 運転席のシート位置を検出する運転席シート位置検出手段と、
   同乗者の座席のシート位置を検出する同乗者シート位置検出手段と、を有し、
   前記死角範囲検出手段は、前記運転席シート位置検出手段により検出された運転席のシート位置と前記同乗者シート位置検出手段により検出された同乗者の座席のシート位置とに基づいて死角の範囲を検出することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の周辺監視システム。

Images