JP2018172857A - 作業機械の周囲監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】コントローラ50に、油圧ショベルの姿勢及び動作の情報を取得する機械状態取り込み部400と、機械状態取り込み部400が取得した油圧ショベルの姿勢及び動作の情報に基づいて油圧ショベルの運転席1fからの死角領域を算出する死角算出部500と、死角算出部500が算出した死角領域と位置関係算出部200が算出した位置関係に基づいて障害物に対する視認レベルを決定する視認レベル決定部300とを備えた。さらに、コントローラ50の警報レベル決定部600で、視認レベル決定部300で決定された視認レベルに応じて警報レベルを補正することとした。
【選択図】 図3
Description
<第1実施形態>
[油圧ショベルの基本構成]
図1は本発明の実施の形態に係る油圧ショベルの概略構成図である。図1において、油圧ショベルは、クローラ式の走行体1eと、走行体1eの上部に旋回可能に取り付けられた旋回体1dを備えている。走行体1eは、左右の走行油圧モータ3e,3fによって駆動される。旋回体1dは、旋回油圧モータ3dの発生するトルクによって駆動され、左右方向に旋回する。
図3は本発明の第1実施形態に係るコントローラ50の機能ブロック図である。この図に示すようにコントローラ50は、記憶装置に格納された制御プログラムに従った中央処理装置の演算処理により、障害物検出部100、位置関係算出部200、視認レベル決定部300、機械状態取り込み部400、死角算出部500、警報レベル決定部600、警報出力部700および車体制御部20として機能する。
まず、死角算出部500の処理の詳細について図4を用いて説明する。図4は死角算出部500の処理の流れを示した図である。記憶装置には或る代表姿勢における油圧ショベルの3次元モデルデータ(車体モデルデータ)530が格納されており、死角算出部500は、ステップ501では機械状態取り込み部400から得られた油圧ショベルの姿勢情報と車体モデルデータ530を基に、現在の姿勢情報を反映した車体モデルを生成する。
視認レベル決定部300の処理の詳細について図13を用いて説明する。図13は視認レベル決定部300の処理の流れを示した図である。
警報レベル決定部600の処理の詳細について図14を用いて説明する。図14は警報レベル決定部600の処理の流れを示した図である。警報レベル決定部600は、障害物の属性、油圧ショベルから障害物までの距離、及び、操作レバー26の操作内容等に応じて油圧ショベルと障害物の接触の危険性に関する警報レベルを設定し、これに対して視認レベル決定部300で決定した視認レベルに応じた補正を加えて最終的な警報レベルを決定する。
警報出力部700の処理の詳細について図15を用いて説明する。図15は警報出力部700の処理の流れを示した図である。この図に示したように、警報出力部700は、警報レベル決定部600で決定した警報レベルに応じた出力内容を決定し、その出力内容を実現するための信号を警報出力装置10と車体制御部20に出力する。
警報レベル2の場合、警報レベル1における表示装置10aの表示画面710に加えて、警報マーク723による強調表示を表示装置10aに行う。図17はその警報画面の例を示した図である。警報マーク723は、画面720の上下に表示される赤等の警告色の帯であり、帯の上には「ALERT」という文字が付されている。
上記のように構成された油圧ショベルにおいては、死角算出部500が、機械状態取り込み部400が取得した油圧ショベルの姿勢と動作の情報を考慮して油圧ショベルの運転室1fからのオペレータの死角領域及び視認可能領域を算出する。本実施形態には、油圧ショベルの動作と視覚補助装置の利用の有無に応じて死角領域としてA,B,Cの3パターンを利用している。そして、視認レベル決定部300が、死角算出部500が算出した死角領域内に障害物が存在するか否か、さらに障害物がオペレータの中心視野内に存在するか否かに応じて各障害物に1から3の視認レベルを付与する。そして、警報レベル決定部600が、視認レベル決定部300に付与された視認レベルを考慮して警報レベルを補正する。具体的には視認レベルが1の場合には当初の警報レベル(補正前の警報レベル)に1加算し、視認レベルが2に場合には当初の警報レベルを維持し、視認レベルが3の場合には当初の警報レベルを1減算する。このように警報レベルを決定すると、オペレータが障害物を視認可能かどうかが警報レベルに反映されるので、オペレータに対して適切な警報を出力することができる。
次に本発明の第2実施形態について説明する。
[構成]
図18は第2実施形態に係るコントローラ50の機能ブロック図である。第1実施形態との主な相違点は、ハードウェア構成として頭部位置検出装置800及び視線検出装置900を備える点と、バックモニタ11(第1視覚補助装置)とサイドミラー15(図12参照)(第2視覚補助装置)という複数の視覚補助装置を備える点と、コントローラ50内に視覚補助装置注視判定部1000を備える点である。以下では主に第1実施形態と異なる点について説明し、説明しない部分については第1実施形態と同じとする。
上記のように頭部位置検出装置800と視線検出装置900を備える油圧ショベルでは、オペレータの視線方向を具体的に特定できる。これによりオペレータの視線方向を基にバックモニタ11だけでなくサイドミラー15の注視判定を行うことができるため、サイドミラー15に映し出される領域を反映させた死角領域データBを利用できる。また、パイロット圧センサ41の検出値から油圧ショベルの動作を推測することに依らず、オペレータの視線方向を正確に求めることができるので、操作レバー26に対して操作が無い状態や直進以外の走行操作を行っている場合においても、実際に注視している方向に基づいた視界シミュレーションを実施することが可能である。そのため、第1実施形態のように油圧ショベルの全周囲を死角領域とする死角領域データCを生成する必要はなく、不要な警報や制御をさらに減らすことが可能となる。
上記の2つの実施形態に含まれる特徴についてまとめる。
(1)上記では、作業機械(油圧ショベル)の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出部100と、障害物検出部100で検出された障害物と作業機械の位置関係を算出する位置関係算出部200と、位置関係算出部200で算出された位置関係に基づいて警報レベルを決定する警報レベル決定部600と、警報レベル決定部600で決定された警報レベルに応じた警報内容を警報出力装置10に出力する警報出力部700とを有するコントローラ(制御装置)50を備える作業機械の周囲監視装置において、コントローラ50は、作業機械の姿勢及び動作の情報を取得する機械状態取り込み部400と、機械状態取り込み部400が取得した作業機械の姿勢及び動作の情報に基づいて作業機械の運転席1fからの死角領域を算出する死角算出部500と、死角算出部500が算出した死角領域と位置関係算出部200が算出した位置関係に基づいて障害物に対する視認レベルを決定する視認レベル決定部300とをさらに有し、警報レベル決定部600は、視認レベル決定部300で決定された視認レベルに応じて警報レベルを補正することとした。
なお、本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例が含まれる。例えば、本発明は、上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。また、ある実施の形態に係る構成の一部を、他の実施の形態に係る構成に追加又は置換することが可能である。
Claims (6)
- 作業機械の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部で検出された前記障害物と前記作業機械の位置関係を算出する位置関係算出部と、
前記位置関係算出部で算出された前記位置関係に基づいて警報レベルを決定する警報レベル決定部と、
前記警報レベル決定部で決定された前記警報レベルに応じた警報内容を出力装置に出力する警報出力部とを有する制御装置を備える作業機械の周囲監視装置において、
前記制御装置は、
前記作業機械の姿勢及び動作の情報を取得する機械状態取り込み部と、
前記機械状態取り込み部が取得した前記作業機械の姿勢及び動作の情報に基づいて前記作業機械の運転席からの死角領域を算出する死角算出部と、
前記死角算出部が算出した前記死角領域と前記位置関係算出部が算出した前記位置関係に基づいて前記障害物に対する視認レベルを決定する視認レベル決定部とをさらに有し、
前記警報レベル決定部は、前記視認レベル決定部で決定された前記視認レベルに応じて前記警報レベルを補正する
ことを特徴とする作業機械の周囲監視装置。 - 請求項1の作業機械の周囲監視装置において、
前記死角算出部は、前記作業機械の動作に基づいてオペレータの視線を推定し、その視線と前記作業機械の姿勢に基づいて前記死角領域を算出する
ことを特徴とする作業機械の周囲監視装置。 - 請求項1の作業機械の周囲監視装置において、
前記作業機械のオペレータの頭部位置を検出する頭部位置検出装置と、
前記オペレータの視線を検出する視線検出装置とをさらに備え、
前記死角算出部は、前記頭部位置検出装置で検出された前記頭部位置、前記視線検出装置で検出された前記視線および前記作業機械の姿勢に基づいて前記死角領域を算出する
ことを特徴とする作業機械の周囲監視装置。 - 請求項2の作業機械の周囲監視装置において、
前記作業機械の周囲の所定の領域を映す視覚補助装置をさらに備え、
前記死角算出部は、
前記オペレータの視線に基づいてオペレータが前記視覚補助装置を注視していると判定した場合、前記視覚補助装置に映し出される領域に基づいて前記死角領域を算出し、
前記オペレータの視線に基づいてオペレータが前記視覚補助装置を注視していないと判定した場合、前記オペレータの視野に基づいて前記死角領域を算出する
ことを特徴とする作業機械の周囲監視装置。 - 請求項2の作業機械の周囲監視装置において、
前記視認レベル決定部は、さらに、前記障害物から前記視線までの距離に基づいて前記視認レベルを決定する
ことを特徴とする作業機械の周囲監視装置。 - 請求項5の作業機械の周囲監視装置において、
前記視認レベルはレベルが高いほど前記作業機械のオペレータが障害物を認識している可能性が高いことを示し、前記視認レベルには複数のレベルが設定されており、
前記視認レベル決定部は、前記死角領域に前記障害物が位置する場合には前記視認レベルを第1レベルに決定し、前記死角領域に前記障害物が位置せずかつ前記視線が前記障害物から所定距離内に無い場合には前記視認レベルを前記第1レベルより高い第2レベルに設定し、前記死角領域に前記障害物が位置せずかつ前記視線が前記障害物から所定距離以上離れている場合には前記視認レベルを前記第2レベルより高い第3レベルに設定し、
前記警報レベル決定部は、前記視認レベルが第1レベルのとき前記警報レベルを上げ、前記視認レベルが前記第2レベルのとき前記警報レベルを維持し、前記視認レベルが前記第3レベルのとき前記警報レベルを下げる
ことを特徴とする作業機械の周囲監視装置。
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