JP2018172857A5 - - Google Patents

Description

警報レベル５の場合、警報レベル４での表示及び音による警報に加えて、車体動作停止信号を生成する。決定した警報の内容は運転席内に設置された警報出力装置１０へ出力し、車体動作停止信号は車体制御部２０へ出力し、それぞれの装置１０ａ，１０ｂによって警報又は車体動作停止制御を行う。例えば、油圧ショベルでは、オペレータの操作レバー２６の操作によってパイロット圧を変化させ、ブームシリンダ３ａ、アームシリンダ３ｂ、バケットシリンダ３ｃ、旋回モータ３ｄ及び左右の走行モータ３ｅ、３ｆの各アクチュエータを駆動する油の流量を制御している。車体動作停止信号が入力された場合、車体制御部２０は、ロック弁３９を閉じてギヤポンプ２４から操作レバー２６への圧油の供給を停止させることで、レバー操作を無効化し、車体の停止制御を行う。

ステップ５０５またはステップ５０６で得られた死角領域データは視認レベル決定部３００へ出力される。視認レベル決定部３００以降の処理については、第１実施形態に記載の内容と同様の流れで処理を行う。

Claims (6)

1. 作業機械の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出部と、
   前記障害物検出部で検出された前記障害物と前記作業機械の位置関係を算出する位置関係算出部と、
   前記位置関係算出部で算出された前記位置関係に基づいて警報レベルを決定する警報レベル決定部と、
   前記警報レベル決定部で決定された前記警報レベルに応じた警報内容を出力装置に出力する警報出力部とを有する制御装置を備える作業機械の周囲監視装置において、
   前記制御装置は、
   前記作業機械の姿勢及び動作の情報を取得する機械状態取り込み部と、
   前記機械状態取り込み部が取得した前記作業機械の姿勢及び動作の情報に基づいて前記作業機械の運転席からの死角領域を算出する死角算出部と、
   前記死角算出部が算出した前記死角領域と前記位置関係算出部が算出した前記位置関係に基づいて前記障害物に対する視認レベルを決定する視認レベル決定部とをさらに有し、
   前記警報レベル決定部は、前記視認レベル決定部で決定された前記視認レベルに応じて前記警報レベルを補正する
   ことを特徴とする作業機械の周囲監視装置。
2. 請求項１の作業機械の周囲監視装置において、
   前記死角算出部は、前記作業機械の動作に基づいてオペレータの視線を推定し、その視線と前記作業機械の姿勢に基づいて前記死角領域を算出する
   ことを特徴とする作業機械の周囲監視装置。
3. 請求項１の作業機械の周囲監視装置において、
   前記作業機械のオペレータの頭部位置を検出する頭部位置検出装置と、
   前記オペレータの視線を検出する視線検出装置とをさらに備え、
   前記死角算出部は、前記頭部位置検出装置で検出された前記頭部位置、前記視線検出装置で検出された前記視線および前記作業機械の姿勢に基づいて前記死角領域を算出する
   ことを特徴とする作業機械の周囲監視装置。
4. 請求項２の作業機械の周囲監視装置において、
   前記作業機械の周囲の所定の領域を映す視覚補助装置をさらに備え、
   前記死角算出部は、
   前記オペレータの視線に基づいてオペレータが前記視覚補助装置を注視していると判定した場合、前記視覚補助装置に映し出される領域に基づいて前記死角領域を算出し、
   前記オペレータの視線に基づいてオペレータが前記視覚補助装置を注視していないと判定した場合、前記オペレータの視野に基づいて前記死角領域を算出する
   ことを特徴とする作業機械の周囲監視装置。
5. 請求項２の作業機械の周囲監視装置において、
   前記視認レベル決定部は、さらに、前記障害物から前記視線までの距離に基づいて前記視認レベルを決定する
   ことを特徴とする作業機械の周囲監視装置。
6. 請求項５の作業機械の周囲監視装置において、
   前記視認レベルはレベルが高いほど前記作業機械のオペレータが障害物を認識している可能性が高いことを示し、前記視認レベルには複数のレベルが設定されており、
   前記視認レベル決定部は、前記死角領域に前記障害物が位置する場合には前記視認レベルを第１レベルに決定し、前記死角領域に前記障害物が位置せずかつ前記視線が前記障害物から所定距離内に無い場合には前記視認レベルを前記第１レベルより高い第２レベルに設定し、前記死角領域に前記障害物が位置せずかつ前記視線が前記障害物から所定距離以上離れている場合には前記視認レベルを前記第２レベルより高い第３レベルに設定し、
   前記警報レベル決定部は、前記視認レベルが前記第１レベルのとき前記警報レベルを上げ、前記視認レベルが前記第２レベルのとき前記警報レベルを維持し、前記視認レベルが前記第３レベルのとき前記警報レベルを下げる
   ことを特徴とする作業機械の周囲監視装置。