WO2017110380A1

WO2017110380A1 - 作業車両および作業車両の制御方法

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Publication number: WO2017110380A1
Application number: PCT/JP2016/085345
Authority: WO
Inventors: 憲史大岩; 正男山村; 智裕中川
Original assignee: 株式会社小松製作所
Priority date: 2015-12-25
Filing date: 2016-11-29
Publication date: 2017-06-29
Also published as: CN108291388B; KR102119709B1; US20180355586A1; KR20180067673A; US10954655B2; DE112016005230T5; JP2017115489A; CN108291388A; JP6666142B2

Abstract

作業車両は、作業機と、本体部と、バケット位置検出部と、表示装置と、表示制御部とを備える。作業機は、バケットを有する。本体部は、作業機が取り付けられ、かつ運転室を有する。バケット位置検出部は、バケットの位置を検出する。表示装置は、運転室に設けられ、作業現場の実景と重ね合わせて作業支援情報を表示する。表示制御部は、バケット位置検出部で検出されたバケットの位置と設計地形との距離に基づいて表示装置における作業支援情報の表示を変更する。

Description

作業車両および作業車両の制御方法

　本発明は、作業車両および作業車両の制御方法に関し、特に、バケットを有する作業車両および当該作業車両における画像の表示制御方法に関する。

　従来、油圧ショベル等の作業車両が知られている。このような作業車両は、本体部と、当該本体部に接続された作業機とを有している。たとえば、油圧ショベルの作業機は、本体部側から順に、ブームと、アームと、バケットとを有する。

　特開２００９－２４３０７３号公報（特許文献１）には、作業車両として油圧ショベルが開示されている。当該油圧ショベルは、運転室と、作業機と、表示装置と、表示位置制御部とを備えている。作業機は、運転室内のオペレータの操作により動作する。表示装置は、運転室に設けられ、所定の画像を表示する。

特開２００９－２４３０７３号公報

　ところで、運転室の前面に設けられる表示装置は、透過型の表示装置であって、運転室内のオペレータが作業機を目視することが可能に設けられている。

　したがって、目視される作業機を効率的に操作しつつ、表示装置に表示される所定の画像から必要な情報を適切に取得するためには、作業状況に応じて適切な情報を提示する必要がある。

　本発明の目的は、上記の点を鑑みてなされたものであって、作業効率のさらなる向上を図ることが可能な作業車両および作業車両の制御方法を提供することにある。

　ある局面に従う作業車両は、作業機と、本体部と、バケット位置検出部と、表示装置と、表示制御部とを備える。作業機は、バケットを有する。本体部は、作業機が取り付けられ、かつ運転室を有する。バケット位置検出部は、バケットの位置を検出する。表示装置は、運転室に設けられ、作業現場の実景と重ね合わせて作業支援情報を表示する。表示制御部は、バケット位置検出部で検出されたバケットの位置と設計地形との距離に基づいて表示装置における作業支援情報の表示を変更する。

　したがって、バケットを目視しながら作業しているオペレータは、バケットの位置と設計地形との距離に基づいて作業状況に応じた作業支援情報を適切に取得することが可能であり、作業効率のさらなる向上を図ることが可能である。

　好ましくは、表示制御部は、バケットの位置と設計地形との距離が所定値以内である場合に表示装置における作業支援情報の表示を変更する。

　したがって、バケットを目視しながら作業しているオペレータは、設計地形との距離が近いことを認識するとともに、オペレータに対して精度の高い掘削作業の実行を促すことが可能であり、作業効率のさらなる向上を図ることが可能である。

　好ましくは、表示制御部は、バケットの移動に追従して移動する作業支援情報を表示する追従処理部をさらに含む。表示制御部は、前記バケットの位置と前記設計地形との距離が所定値以内である場合には、表示装置における作業支援情報の表示数を増やす。

　したがって、オペレータが目視するバケットに追従して作業支援情報が移動するため、オペレータの目視移動の低減を図ることにより、作業効率のさらなる向上を図ることが可能である。さらに、バケットの位置と前記設計地形との距離が所定値以内である場合には、作業支援情報の表示数が増えることにより取得する情報量が増えるため作業効率のさらなる向上を図ることが可能である。

　好ましくは、表示制御部は、表示装置における作業支援情報を運転室内のオペレータから見てバケットの左側の位置または右側の位置の少なくとも一方に配置する。

　したがって、オペレータが目視するバケットの左側の位置あるいは右側の位置に配置されるためオペレータの目視移動の低減を図ることにより、作業効率のさらなる向上を図ることが可能である。

　ある局面に従う作バケットを有する作業機と、運転室に設けられ、作業現場の実景と重ね合わせて作業支援情報を表示する表示装置とが設けられた作業車両の制御方法であって、バケットの位置を検出するステップと、検出されたバケットの位置と設計地形との距離に基づいて表示装置における作業支援情報の表示を変更するステップとを備える。

　本発明の作業車両および作業車両の制御方法によれば、作業効率のさらなる向上を図ることが可能である。

実施形態に基づく作業車両１０１の外観を説明する図である。実施形態に基づく作業車両１０１が備える制御系の構成を表したブロック図である。実施形態に基づく表示装置４４の作業支援情報の表示内容を説明する図である。表示装置４４上におけるバケット７の刃先位置を算出する方式を説明する図である。実施形態に基づく作業支援情報の表示処理を説明するフロー図である。実施形態の表示装置４４とは異なる構成を有する他の表示装置を表した図である。

　以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。なお、以下の説明において、「上」「下」「前」「後」「左」「右」とは、運転席に着座したオペレータを基準とする用語である。

　＜Ａ．全体構成＞
　図１は、実施形態に基づく作業車両１０１の外観を説明する図である。

　図１に示されるように、実施形態に基づく作業車両１０１として、油圧ショベルを例に挙げて説明する。

　作業車両１０１は、走行体１と、旋回体３と、作業機４とを主に有している。
　作業車両１０１の本体部は、走行体１と旋回体３とにより構成される。本体部には、作業機４が取り付けられている。走行体１は、左右１対の履帯を有している。旋回体３は、走行体１の旋回機構を介して旋回可能に装着される。旋回体３は、運転室８等を有する。

　作業機４は、旋回体３において、上下方向に作動可能に軸支されており、土砂の掘削などの作業を行う。作業機４は、ブーム５と、アーム６と、バケット７とを含む。作業機４は、運転室８から右前方に視認される位置に設けられている。

　ブーム５は、基部が旋回体３に可動可能に連結されている。アーム６は、ブーム５の先端に可動可能に連結されている。バケット７は、アーム６の先端に可動可能に連結されている。バケット７は、運転室８に対して上下方向に移動可能である。また、バケット７は、運転室８に対して前後方向にも移動可能である。バケット７は、刃先７Ａを有する。

　運転室８は、フロントガラス２を有する。フロントガラス２は、フレーム９によって固定されている。フロントガラス２は、フロントガラス２Ａと、フロントガラス２Ａより下側のフロントガラス２Ｂとによって構成される。フロントガラス２Ａは、開口枠９Ａの内側（開口枠内）に設けられ、フロントガラス２Ｂは、下部の開口枠９Ｂの内側に設けられている。運転室８の前方のフレーム９の屈曲形状に合わせてフロントガラス２Ａと、２Ｂとを分離して設ける。フロントガラス２Ａと２Ｂとを分離した構成とすることによりオペレータからの広い視界を確保しつつフレーム等の強度を確保することが可能である。

　表示装置４４は、作業車両１０１の運転室８の運転席の前方に取り付けられている。本例においては、表示装置４４は、運転室８に入射する外光を透過する部材（フィルム等）と、投影機（プロジェクタ）とによって構成される。投影機によって投影された映像は、実像として外光を透過する部材（フィルム等）に表示される。表示装置４４の表示領域は、作業車両１０１の運転室８の前面の開口枠９Ａ内に設けられる。運転室８のオペレータは、表示装置４４の表示領域を透して、作業機４を含む作業現場の実景を目視することができる。表示装置４４は、作業現場の実景と重ね合わせて、オペレータによる作業機４の操作（作業）を支援するための情報（作業支援情報）を表示する。表示装置４４は、オペレータの視野に直接映像を映し出すヘッドアップディスプレイとして機能する。

　表示装置４４のフィルム等の外光を透過する部材は、フロントガラス２Ａに重畳されて設置されている。表示装置４４は、フロントガラス２Ａの縁部まで表示領域を有する。なお、フロントガラス２Ａの大きさは、表示装置４４の表示領域と同じであっても良いし、異なる場合であっても良い。

　本例においては、表示装置４４として、運転室８に入射する外光を透過する部材（フィルム等）に対して投影機（プロジェクタ）によって投影された映像を表示する構成について説明するが、これに限られず透明のディスプレイ（たとえば、透過型の液晶ディスプレイ）である表示装置４４を備えた構成とすることも可能である。

　＜Ｂ．制御系の構成＞
　図２は、実施形態に基づく作業車両１０１が備える制御系の構成を表したブロック図である。

　図２に示されるように、作業車両１０１は、操作装置１０と、作業機コントローラ２０と、作業機駆動装置３０と、表示システム４０とを有する。

　（ｂ１．操作装置１０）
　操作装置１０は、操作部材１１Ｌ、１１Ｒと、操作検出部１２と、走行操作部材１３と、走行操作検出部１４とを有する。

　操作部材１１Ｌ、１１Ｒは、オペレータが作業機４および旋回体３を操作するために用いられる。操作部材１１Ｒは、オペレータがブーム５とバケット７とを操作するために用いられる。操作部材１１Ｌは、オペレータが旋回体３とアーム６とを操作するために用いられる。

　操作検出部１２は、操作部材１１Ｌに対するオペレータの操作を検出する。操作検出部１２Ｒは、操作部材１１Ｒに対するオペレータの操作を検出する。

　走行操作部材１３は、オペレータが作業車両１０１の走行を操作するために用いられる。走行操作検出部１４は、走行操作部材１３の操作内容に応じパイロット流量を発生する。作業車両１０１は、パイロット流量に応じた速度で移動する。

　（ｂ２．作業機コントローラ２０）
　作業機コントローラ２０は、記憶部２１と、演算部２２とを有している。記憶部２１は、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）およびＲＯＭ（Read　Only　Memory）等のメモリで構成される。演算部２２は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）等の演算処理装置で構成される。

　作業機コントローラ２０は、主として、作業機４の動作と旋回体３の旋回とを制御する。作業機コントローラ２０は、操作部材１１Ｌ、１１Ｒの操作に応じて、作業機４および旋回体３を動作させるための制御信号を生成する。作業機コントローラ２０は、生成した制御信号を作業機駆動装置３０に出力する。

　（ｂ３．作業機駆動装置３０）
　作業機駆動装置３０は、比例制御弁３１を有している。比例制御弁３１は、作業機コントローラ２０からの制御信号に基づいて動作する。比例制御弁３１は、制御信号に応じた流量の作動油を、油圧シリンダおよび旋回モータに供給する。これにより、作業機４が動作し、旋回体３が旋回する。

　（ｂ４．表示システム４０）
　表示システム４０の表示装置４４は、作業支援情報等の各種の画像を表示する。

　表示システム４０は、バケット位置検出部４１と、表示制御部４３と、表示装置４４とを有する。なお、表示システム４０では、オペレータの視点位置として、所定の基準位置が予め設定されている。

　バケット位置検出部４１は、バケット角度センサ４１１と、アーム角度センサ４１２と、ブーム角度センサ４１３とを有する。

　バケット角度センサ４１１は、バケット７の所定の基準位置からの相対角度を検出する。アーム角度センサ４１２は、アーム６の所定の基準位置からの相対角度を検出する。ブーム角度センサ４１３は、ブーム５の所定の基準位置からの相対角度を検出する。

　バケット位置検出部４１は、検出された３つの相対角度の情報に基づき、作業車両本体に対するバケット７の位置を検出する。車体座標系におけるバケット７の位置を検出する。バケット位置検出部４１は、バケット７の位置として、たとえばバケット７の刃先７Ａの位置を検出する。

　表示制御部４３は、表示内容制御部４３０と、追従処理部４３４と、画像生成部４３３とを有する。

　表示制御部４３は、検出されたバケット７の位置に基づいて、作業支援情報を表示装置４４に表示させる。

　画像生成部４３３は、表示装置４４に表示する画像を生成する。画像生成部４３３は、車速計、エンジン回転計、燃料計、油温計等を表した画像を生成する。さらに、画像生成部４３３は、作業支援情報を表した画像を生成する。

　画像生成部４３３は、作業車両１０１の動力系を制御するコントローラ（図示せず）と接続されている。画像生成部４３３は、各種のセンサによって検知された情報およびコントローラによる制御内容に関する情報などを受信する。画像生成部４３３は、当該受信された情報に基づいて、表示装置４４に表示させる画像を生成する。

　表示内容制御部４３０は、表示装置４４における画像の表示位置を演算し、算出された表示位置に画像を表示させる。表示内容制御部４３０は、表示装置４４における作業支援情報の表示位置を算出し、当該算出された位置に作業支援情報を表示させる。また、表示内容制御部４３０は、作業状況に応じて作業支援情報の表示を変更する。

　追従処理部４３４は、バケット７の移動に追従して表示装置４４に表示された作業支援情報を構成する少なくとも１つ以上の作業支援情報を移動させて表示する処理を実行する。

　なお、表示制御部４３の各機能ブロックは、ＣＰＵなどの演算処理装置やＲＡＭおよびＲＯＭなどの記憶装置によって実現される。

　＜Ｃ．作業支援情報の表示方法＞
　図３は、実施形態に基づく表示装置４４の作業支援情報の表示内容を説明する図である。

　図３（Ａ）には、荒掘削時における作業支援情報が示されている。表示内容制御部４３０は、表示装置４４の表示領域に作業支援情報を表示させる。具体的には、２つの作業支援情報９４，９５を表示する。

　作業支援情報９４は、設計地形方向および設計地形と刃先７Ａとの距離を表している。図３（Ａ）では、設計地形と刃先７Ａとの距離として２．０ｍが示されている。

　本例においては、設計地形と刃先７Ａとの距離が所定値（１．０ｍ）以下である場合には仕上げ掘削時、所定値（１．０ｍ）を超えている場合には荒掘削時と判断する。

　荒掘削時においては、バケット７の刃先７Ａと設計地形との距離が離れているため掘削作業を実行する上で必要な情報として作業支援情報９４を表示する。

　作業支援情報９５は、全体の作業工程における作業の進捗状況を示すバーであり、表示しない構成とすることも可能である。

　図３（Ｂ）には、仕上げ掘削時における作業支援情報が示されている。表示内容制御部４３０は、表示装置４４の表示領域に作業支援情報を表示させる。具体的には、５つの作業支援情報９１～９５を表示する。

　表示内容制御部４３０は、バケット７の刃先７Ａと設計地形との距離に基づいて作業状況が荒掘削時か仕上げ掘削時かを判断する。具体的には、所定値を超えていれば荒掘削時、所定値以下であれば仕上げ掘削時と判断する。

　そして、表示内容制御部４３０は、判断結果に基づいて作業状況に応じた作業支援情報を表示する。

　仕上げ掘削時においては、バケット７の刃先７Ａと設計地形との距離が近いため精度の高い掘削作業を実行する上では種々の情報が必要であり、荒掘削時よりも多数の作業支援情報を表示する。

　具体的には、表示内容制御部４３０は、作業支援情報９１～９４の各々をバケット７の周辺に表示させる。表示内容制御部４３０は、作業支援情報９１～９４を、バケット７の刃先７Ａよりも上方の位置に表示させるようにしても良い。

　また、図３（Ｂ）の例では、表示内容制御部４３０は、作業支援情報９１，９２が運転室８から見てバケット７の左側の位置に視認されるように、表示装置４４における作業支援情報９１，９２の表示位置を制御する。さらに、表示内容制御部４３０は、作業支援情報９３，９４が運転室８から見てバケット７の右側の位置に視認されるように、表示装置４４における作業支援情報９３，９４の表示位置を制御する。

　作業支援情報９１は、正対コンパスを表している。正対コンパスは、作業車両１０１が設計地形データと正対した状態にあるか否かを表す。また、正対コンパスは、正対状態にない場合には、円の内部の矢印の回転角でずれ量を表す。なお、作業車両が設計地形データと正対していない場合は、表示制御部４３は、正対コンパスの表示色を変えるなど図３に示した態様とは異なる態様で作業支援情報９１を表示装置４４に表示させてもよい。

　作業支援情報９２は、設計地形と刃先との断面（横断面）を表している。作業支援情報９３は、ライトバーを表している。ライトバーは、仕上げ掘削時に表示される。ライトバーのように、設計地形と刃先７Ａとの距離を、図形化して表示することによりオペレータの情報の認識性を高めることが可能である。なお、作業支援情報９４は、設計地形方向および設計地形と刃先７Ａとの距離として、０．５ｍとして示されている。

　上記したように、表示内容制御部４３０は、バケット７の刃先７Ａと設計地形との距離に基づいて作業状況が荒掘削時か仕上げ掘削時かを判断し、判断結果に基づいて作業状況に応じた作業支援情報を表示する。

　作業支援情報９５は、全体の作業工程における作業の進捗状況を示すバーである。
　図３（Ａ）で説明したように、荒掘削時には、バケット７周辺に当該作業状況に応じた作業支援情報（作業支援情報９４）が表示されるためバケット７周辺のオペレータの良好な視界を確保することが可能になる。

　図３（Ｂ）で説明したように、仕上げ掘削時においては、バケット７周辺に当該作業状況に応じた作業支援情報（作業支援情報９１～９４）が表示されるため精度の高い掘削作業を実行することが可能であり、作業効率のさらなる向上を図ることが可能である。

　なお、図３に示した表示装置４４には作業支援情報９１～９５が表示されているが、表示装置４４に表示される作業支援情報は、これらに限定されるものではない。

　なお、本例においては、荒掘削時においては２つの作業支援情報を表示し、仕上げ掘削時には５つの作業支援情報を表示する場合について説明したが、これに限られず荒掘削時においては何も表示せず、仕上げ掘削時に少なくとも１つ以上の作業支援情報を表示するようにしても良い。

　また、表示内容制御部４３０は、図３（Ｂ）に示されるようにバケット７の移動に追従して作業支援情報９１～９４を移動させて表示する。

　図４は、表示装置４４上におけるバケット７の刃先位置を算出する方式を説明する図である。

　図４には、オペレータの視点位置（基準位置）Ｅが示されている。また、バケット位置検出部４１により車体座標系におけるバケット７の刃先７Ａの位置Ｐを検出する。表示内容制御部４３０は、検出されたバケット７の刃先７Ａの位置Ｐとオペレータの視点位置Ｅとが交差する位置を表示装置４４上におけるバケット７の刃先位置Ｑとして算出する。図４では、作業機４の状態に応じて、バケット７の刃先位置Ｑ１，Ｑ２がそれぞれ算出される場合が示されている。

　追従処理部４３４は、作業支援情報９１～９４についてバケット７の移動に追従した表示処理を実行する。具体的には、追従処理部４３４は、バケット７が移動すると、逐次算出されるバケット７の刃先位置に基づいて、表示装置４４上における作業支援情報９１～９４の表示位置をバケット７の移動に追従させるための処理を行う。追従処理部４３４は、バケット７との相対的な位置関係が一定となるように、作業支援情報９１～９４の表示位置をバケット７の移動に追従させる。当該表示方式により、オペレータが目視するバケット７に追従して作業支援情報９１～９４が配置される。これにより、オペレータの目視移動の低減を図ることにより、作業効率のさらなる向上が可能である。

　＜Ｄ．制御フロー＞
　図５は、実施形態に基づく作業支援情報の表示処理を説明するフロー図である。

　図５に示すとおり、表示制御部４３は、車体座標系上における、バケット７の位置および刃先７Ａの位置を取得する（ステップＳ２）。具体的には、表示内容制御部４３０は、バケット位置検出部４１の検出結果に従って車体座標系におけるバケット７およびバケット７の刃先７Ａの位置を取得する。

　次に、表示制御部４３は、グローバル座標系上における、バケット７の位置および刃先７Ａの位置を算出する（ステップＳ４）。具体的には、表示内容制御部４３０は、各種のセンサからの情報に基づいてグローバル座標系上における、バケット７の位置および刃先７Ａの位置を算出する。

　次に、表示制御部４３は、設計地形とバケット７の刃先７Ａとの距離を算出する（ステップＳ６）。具体的には、表示内容制御部４３０は、予め設けられている設計地形に関するデータと、算出されたバケット７の刃先７Ａの位置とに基づいて距離を算出する。

　次に、表示制御部４３は、設計地形とバケット７の刃先７Ａとの距離が所定値内であるか否かを判断する（ステップＳ８）。具体的には、表示内容制御部４３０は、予め設けられている設計地形に関するデータと、算出されたバケット７の刃先７Ａとの距離が所定値以内であるか否かを判断する。当該所定値は、予め設定されていても良く、オペレータによって変更可能であっても良い。所定値内である場合に作業状況として仕上げ掘削時、所定値外である場合に作業状況として荒掘削時と判断するように適切な値に設定される。

　ステップＳ８において、表示制御部４３は、設計地形とバケット７の刃先７Ａとの距離が所定値内でないと判断した場合（ステップＳ８においてＮＯ）には、第１の作業支援情報を表示する（ステップＳ１２）。具体的には、表示内容制御部４３０は、設計地形とバケット７の刃先７Ａとの距離が所定値内でないと判断した場合には荒掘削時であると判断して、表示装置４４に対して図３（Ａ）で説明した作業支援情報９４，９５を表示する。

　一方、ステップＳ８において、表示制御部４３は、設計地形とバケット７の刃先７Ａとの位置との距離が所定値内であると判断した場合（ステップＳ８においてＹＥＳ）には、第２の作業支援情報を表示する（ステップＳ１２）。具体的には、表示内容制御部４３０は、設計地形とバケット７の刃先７Ａとの距離が所定値内であると判断した場合には仕上げ掘削時であると判断して、表示装置４４に対して図３（Ｂ）で説明した作業支援情報９１～９５を表示する。

　次に、表示制御部４３は、作業が終了したか否かを判断する（ステップＳ１４）。
　ステップＳ１４において、表示制御部４３は、作業が終了したと判断した場合（ステップＳ１４においてＹＥＳ）には、表示処理を終了する（エンド）。たとえば、オペレータがエンジンを停止する動作をしたことを検知した場合には作業が終了したと判断する。

　一方、ステップＳ１４において、表示制御部４３は、作業が終了していないと判断した場合（ステップＳ１４においてＮＯ）には、ステップＳ２に戻り、上記処理を繰り返す。

　なお、本例においては、ステップＳ８において、設計地形とバケット７の刃先７Ａとの距離が所定値内であるか否かを判断する方式について説明したが、当該方式は一例であり、この点で、設計地形とバケット７の刃先７Ａとの距離が所定値であるか否か、設計地形とバケット７の刃先７Ａとの距離が所定値より小さいか否かをそれぞれ別々の処理として判断する方式を採用することも可能である。また、表示制御部４３は、設計地形とバケット７の刃先７Ａとの距離が所定値より小さいか否かを判断する方式に変更することも可能である。

　＜Ｅ．変形例＞
　（ｅ１．第１の変形例）
　作業車両１０１は、表示装置４４とは異なる構成の表示装置を備えていてもよい。具体的には、作業車両１０１は、表示装置としてコンバイナを備えていても良い。

　図６は、実施形態の表示装置４４とは異なる構成を有する他の表示装置を表した図である。

　図６に示すとおり、表示装置７０は、運転室８に設けられ、投影機７１と、レンズ工学系７２と、コンバイナ７３とを有する。

　投影機７１は、プロジェクタである。レンズ工学系７２は、投影機７１とコンバイナ７３との間に設置されている。レンズ工学系７２は、複数のレンズを有する。レンズ工学系７２は、複数のレンズのうちの一部のレンズは、光軸方向に移動可能となっている。

　コンバイナ７３は、フロントガラス２Ａに設置されている。なお、コンバイナ７３は、フロントガラス２Ａとフロントガラス２Ｂとに設置されていてもよい。コンバイナ７３は、一部の光を反射し、残りの光を透過するハーフミラーで構成されている。コンバイナ７３は、投影機７１によって投影された映像を運転室８内のオペレータ側に反射するとともに、運転室８の外部からの光を運転室８の内部に透過する。

　このため、表示装置７０では、オペレータは、コンバイナ７３に投影された映像を、運転室８前方の実景に重ねて表示される虚像として捉えることができる。

　このように、コンバイナ７３を利用した表示装置７０を備える作業車両であっても、実施形態の作業車両１０１と同様の効果を奏することができる。

　（ｅ２．第２の変形例）
　上記においては、表示装置４４が開口枠９Ａ内の表示領域に表示する構成を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。表示装置４４が開口枠９Ｂ内も表示領域として表示する構成としても良い。すなわち、運転室８が透明のデュアルディスプレイを備える構成であってもよい。この場合、表示制御部４３は、２つの表示領域における表示を制御することになる。なお、開口枠９Ｂの表示領域について別の表示装置を設けた構成とすることも可能である。

　このような構成の作業車両であっても、上述した作業車両１０１で得られる効果と同様の効果を得ることができる。なお、この場合、作業支援情報は下側の表示装置の表示領域にも表示できる。それゆえ、バケット７が下方向に移動する場合には、表示制御部４３は、図３等に示した場合よりも下方まで、バケット７に作業支援情報を追従させることができる。

　（ｅ３．第３の変形例）
　上記の構成において、設計地形とバケット７の刃先７Ａとの距離が所定値以内であるか否かに基づいて作業支援情報の内容を変更する構成について説明したが、これに限られず他の条件に基づいて作業支援情報の内容を変更することも可能である。具体的には、平地作業、浚渫作業、法面整形作業等の作業種別に応じて作業支援情報の内容を変更するようにしても良い。平地作業、浚渫作業、あるいは法面整形作業かの判断は、設計地形に基づいて判断してもよく、施工計画データに基づいて判断するようにしてもよい。

　なお、上記の作業車両として、油圧ショベルを例に挙げて説明したが、バックホーローダや他の作業車両にも適用可能である。

　今回開示された実施の形態は例示であって、上記内容のみに制限されるものではない。本発明の範囲は請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

　１　走行体、２　フロントガラス、２Ａ　フロントガラス、２Ｂ　フロントガラス、３　旋回体、４　作業機、５　ブーム、６　アーム、７　バケット、７Ａ　刃先、８　運転室、９　フレーム、９Ａ，９Ｂ　開口枠、１０　操作装置、１１Ｌ，１１Ｒ　操作部材、１２　操作検出部、１３　走行操作部材、１４　走行操作検出部、２０　作業機コントローラ、２１　記憶部、２２　演算部、３０　作業機駆動装置、３１　比例制御弁、４０　表示システム、４１　バケット位置検出部、４２　視点位置設定部、４３　表示制御部、４４，７０　表示装置、７１　投影機、７２　レンズ工学系、７３　コンバイナ、９１，９２，９３，９４，９５　作業支援情報、１０１　作業車両、４１１　バケット角度センサ、４１２　アーム角度センサ、４１３　ブーム角度センサ、４２２　シート位置センサ、４３０　表示内容制御部、４３３　画像生成部、４３４　追従処理部。

Claims

　バケットを有する作業機と、
　前記作業機が取り付けられ、かつ運転室を有する本体部と、
　前記バケットの位置を検出するバケット位置検出部と、
　前記運転室に設けられ、作業現場の実景と重ね合わせて作業支援情報を表示する表示装置と、
　前記バケット位置検出部で検出された前記バケットの位置と設計地形との距離に基づいて前記表示装置における前記作業支援情報の表示を変更する表示制御部とを備える、作業車両。
　前記表示制御部は、前記バケットの位置と前記設計地形との距離が所定値以内である場合に前記表示装置における前記作業支援情報の表示を変更する、請求項１に記載の作業車両。
　前記表示制御部は、前記バケットの移動に追従して移動する前記作業支援情報を表示する追従処理部をさらに含み、
　前記表示制御部は、前記バケットの位置と前記設計地形との距離が所定値以内である場合には、前記表示装置における前記作業支援情報の表示数を増やす、請求項１または２に記載の作業車両。
　前記表示制御部は、前記表示装置における前記作業支援情報を前記運転室内のオペレータから見て前記バケットの左側の位置または右側の位置の少なくとも一方に配置する、請求項１～３のいずれか１項に記載の作業車両。
　バケットを有する作業機と、前記運転室に設けられ、作業現場の実景と重ね合わせて作業支援情報を表示する表示装置とが設けられた作業車両の制御方法であって、
　前記バケットの位置を検出するステップと、
　検出された前記バケットの位置と設計地形との距離に基づいて前記表示装置における前記作業支援情報の表示を変更するステップとを備える、作業車両の制御方法。