JP2017115489A - 作業車両および作業車両の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】作業車両は、作業機と、本体部と、バケット位置検出部と、表示装置と、表示制御部とを備える。作業機は、バケットを有する。本体部は、作業機が取り付けられ、かつ運転室を有する。バケット位置検出部は、バケットの位置を検出する。表示装置は、運転室に設けられ、作業現場の実景と重ね合わせて作業支援情報を表示する。表示制御部は、バケット位置検出部で検出されたバケットの位置と設計地形との距離に基づいて表示装置における作業支援情報の表示を変更する。
【選択図】図2
Description
図1は、実施形態に基づく作業車両101の外観を説明する図である。
作業車両101の本体部は、走行体1と旋回体3とにより構成される。本体部には、作業機4が取り付けられている。走行体1は、左右1対の履帯を有している。旋回体3は、走行体1の旋回機構を介して旋回可能に装着される。旋回体3は、運転室8等を有する。
図2は、実施形態に基づく作業車両101が備える制御系の構成を表したブロック図である。
操作装置10は、操作部材11L、11Rと、操作検出部12と、走行操作部材13と、走行操作検出部14とを有する。
作業機コントローラ20は、記憶部21と、演算部22とを有している。記憶部21は、RAM(Random Access Memory)およびROM(Read Only Memory)等のメモリで構成される。演算部22は、CPU(Central Processing Unit)等の演算処理装置で構成される。
作業機駆動装置30は、比例制御弁31を有している。比例制御弁31は、作業機コントローラ20からの制御信号に基づいて動作する。比例制御弁31は、制御信号に応じた流量の作動油を、油圧シリンダおよび旋回モータに供給する。これにより、作業機4が動作し、旋回体3が旋回する。
表示システム40の表示装置44は、作業支援情報等の各種の画像を表示する。
図3は、実施形態に基づく表示装置44の作業支援情報の表示内容を説明する図である。
図3(A)で説明したように、荒掘削時には、バケット7周辺に当該作業状況に応じた作業支援情報(作業支援情報94)が表示されるためバケット7周辺のオペレータの良好な視界を確保することが可能になる。
図5は、実施形態に基づく作業支援情報の表示処理を説明するフロー図である。
ステップS14において、表示制御部43は、作業が終了したと判断した場合(ステップS14においてYES)には、表示処理を終了する(エンド)。たとえば、オペレータがエンジンを停止する動作をしたことを検知した場合には作業が終了したと判断する。
(e1.第1の変形例)
作業車両101は、表示装置44とは異なる構成の表示装置を備えていてもよい。具体的には、作業車両101は、表示装置としてコンバイナを備えていても良い。
上記においては、表示装置44が開口枠9A内の表示領域に表示する構成を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。表示装置44が開口枠9B内も表示領域として表示する構成としても良い。すなわち、運転室8が透明のデュアルディスプレイを備える構成であってもよい。この場合、表示制御部43は、2つの表示領域における表示を制御することになる。なお、開口枠9Bの表示領域について別の表示装置を設けた構成とすることも可能である。
上記の構成において、設計地形とバケット7の刃先7Aとの距離が所定値以内であるか否かに基づいて作業支援情報の内容を変更する構成について説明したが、これに限られず他の条件に基づいて作業支援情報の内容を変更することも可能である。具体的には、平地作業、浚渫作業、法面整形作業等の作業種別に応じて作業支援情報の内容を変更するようにしても良い。平地作業、浚渫作業、あるいは法面整形作業かの判断は、設計地形に基づいて判断してもよく、施工計画データに基づいて判断するようにしてもよい。
Claims (5)
- バケットを有する作業機と、
前記作業機が取り付けられ、かつ運転室を有する本体部と、
前記バケットの位置を検出するバケット位置検出部と、
前記運転室に設けられ、作業現場の実景と重ね合わせて作業支援情報を表示する表示装置と、
前記バケット位置検出部で検出された前記バケットの位置と設計地形との距離に基づいて前記表示装置における前記作業支援情報の表示を変更する表示制御部とを備える、作業車両。 - 前記表示制御部は、前記バケットの位置と前記設計地形との距離が所定値以内である場合に前記表示装置における前記作業支援情報の表示を変更する、請求項1に記載の作業車両。
- 前記表示制御部は、前記バケットの移動に追従して移動する前記作業支援情報を表示する追従処理部をさらに含み、
前記表示制御部は、前記バケットの位置と前記設計地形との距離が所定値以内である場合には、前記表示装置における前記作業支援情報の表示数を増やす、請求項1または2に記載の作業車両。 - 前記表示制御部は、前記表示装置における前記作業支援情報を前記運転室内のオペレータから見て前記バケットの左側の位置または右側の位置の少なくとも一方に配置する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の作業車両。
- バケットを有する作業機と、前記運転室に設けられ、作業現場の実景と重ね合わせて作業支援情報を表示する表示装置とが設けられた作業車両の制御方法であって、
前記バケットの位置を検出するステップと、
検出された前記バケットの位置と設計地形との距離に基づいて前記表示装置における前記作業支援情報の表示を変更するステップとを備える、作業車両の制御方法。
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