JP2004048295A - 画像処理装置、駐車支援装置、及び画像処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】限られた数のカメラを効率的に使って、精確に車両を制御することである。
【解決手段】本発明に係る駐車支援装置１は、カメラ１１１と、画像処理部１３と、ズーム切替制御部１９１とを備える。カメラ１１１は、車両１００の周辺を撮像する。画像処理部１３は、カメラ１１１により撮像された車両１００の周辺の画像を処理する。ズーム切替制御部１９１は、車両１００の停止時にはカメラ１１１による撮像範囲を狭め、車両１００の走行時にはカメラ１１１による撮像範囲を広げる制御を行う。
【選択図】　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像処理装置、駐車支援装置、及び画像処理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、画像処理技術の発達に伴い、カメラによって撮像された画像を使用して、車両の状態を制御する駐車支援装置が提案されている。例えば、特開平１０−２４４８９０号公報においては、以下に説明する自動駐車装置が開示されている。すなわち、上記自動駐車装置は、３台のカメラにより車両の後方、右側方、及び左側方を撮像し、撮像された画像の処理結果に基づいて駐車経路を決定する。そして、決定された駐車経路に従って車両を移動させることにより、車両周辺の障害物の検出精度を向上したものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来技術では以下に示す様な問題点があった。例えば、上記駐車支援装置では、障害物及び駐車位置を精確に検出するために、画像の歪みの小さいレンズを使用する。画像の歪みを小さくするには、レンズの焦点距離をある程度長くする必要があるが、これに伴いカメラの撮像範囲が狭くなる。その結果、カメラの死角が広がり、車両周辺に存在するにも拘わらず検出されない障害物が増える。
【０００４】
また、駐車支援装置において、カメラによって撮像された複数の画像を、複数の画像処理装置を用いて処理すると、搭載スペースやコストの増大が懸念される。この様な難点を解決するために、複数の画像処理装置を用いて複数の画像に対して同様の画像処理を施すことも考えられる。しかし、処理の即時性が要求される駐車支援装置においては、処理負荷を考慮して非常に高性能な画像処理装置を使用する必要がある。あるいは、各画像に対する処理を順次行うことで、即時性を犠牲にしなければならない。
【０００５】
そこで、本発明は、限られた数のカメラを効率的に使って、精確に車両を制御する画像処理装置、駐車支援装置、及び画像処理方法を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決する為、以下の様な特徴を備えている。
本発明に係る画像処理装置は、車両の周辺を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された前記車両の周辺の画像を処理する画像処理手段とを備える画像処理装置において、前記車両の停止時には前記撮像手段による撮像範囲を狭め、前記車両の走行時には前記撮像手段による撮像範囲を広げる制御を行う撮像範囲制御手段を更に備える。
【０００７】
本発明に係る画像処理方法は、撮像手段により車両の周辺を撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップにて前記撮像手段により撮像された前記車両の周辺の画像を画像処理手段により処理する画像処理ステップと、前記車両の停止時には前記撮像ステップにおける撮像範囲を狭め、前記車両の走行時には前記撮像ステップにおける撮像範囲を広げる制御を撮像範囲制御手段により行う撮像範囲制御ステップとを含む。
【０００８】
これらの発明によれば、前記車両の停止時には前記撮像手段による撮像範囲が狭くなる様に制御される。すなわち、車両の停止時は、車両が周辺の障害物に接近する危険性が低いので、撮像範囲を狭めて車両周辺状況の検出精度を高める。一方、前記車両の走行時には、前記撮像手段による撮像範囲が、車両停止時における撮像範囲と比較して広くなる様に制御される。車両の走行時は、車両が周辺の障害物に接近する危険性が相対的に高くなるので、撮像範囲を広くとって死角を狭くすることにより、より広範囲に存在する障害物を検出できる。その結果、限られた数のカメラを効率的に使って、精確に車両を制御することが可能となる。
【０００９】
ここで、車両の走行時とは車両の停止時以外を指すものであり、走行速度を問わない。また、障害物には、他の駐車車両や輪留めなどの停止障害物の他に、走行中の車両や歩行者などの移動障害物をも含む。
【００１０】
本発明に係る駐車支援装置は、上述した画像処理装置を備える駐車支援装置において、前記車両の停止時には前記車両周辺の障害物の検出及び駐車経路の計画を行い、前記車両の走行時には前記駐車経路に従って前記車両を駐車させる制御を行うことが好ましい。
【００１１】
走行状態に応じた撮像範囲の可変制御は、車両の停止と走行とが短時間かつ高頻度に変化する車両駐車時に適用することが好適である。本発明によれば、前記車両の停止時には、前記車両周辺の障害物の検出及び駐車経路の計画が行われる。すなわち、車両の停止時は、撮像範囲を狭めて障害物の検出精度を高めることにより、より正確な駐車経路を計画する。これに対して、前記車両の走行時には、計画された駐車経路に従って前記車両が駐車する様に制御される。すなわち、車両が駐車経路を走行する過程で周辺の障害物が車両に接近することを懸念し、撮像範囲を広くとることにより、より広範囲に存在する障害物を検出できる。その結果、障害物に接触することなく、正確な駐車位置に車両を駐車することが可能となる。
【００１２】
本発明に係る画像処理装置は、車両の周辺を撮像する複数の撮像手段と、前記複数の撮像手段により撮像された前記車両周辺の複数の画像を処理する画像処理手段とを備える画像処理装置において、前記車両の走行状態に応じて、前記複数の画像の処理頻度を決定する決定手段を更に備える。
【００１３】
本発明に係る画像処理方法は、複数の撮像手段により車両の周辺を撮像する撮像ステップと、前記複数の撮像手段により前記撮像ステップにて撮像された前記車両周辺の複数の画像を画像処理手段により処理する画像処理ステップと、前記車両の走行状態に応じて、前記複数の画像の処理頻度を決定手段により決定する決定ステップとを含む。
【００１４】
これらの発明によれば、車両の走行状態（停止状態を含む）に応じて、複数の車両周辺画像の処理頻度が動的に決定される。そして、決定された処理頻度に基づいて各画像を処理することにより、重要性の高低に応じた効率的な画像処理を行うことができる。したがって、複数の画像処理に伴って画像処理装置に掛かる負荷を軽減しつつ、一の画像処理装置により車両の軌道を適正に制御できる。その結果、限られた数のカメラを効率的に使って、精確に車両を制御することが可能となる。
【００１５】
本発明に係る駐車支援装置は、上述した画像処理装置による処理結果を利用して、車両を目標駐車区画に駐車させる制御を行う駐車支援装置において、車両の走行状態は、車両を目標駐車区画に駐車する際の走行状態であることが好ましい。
【００１６】
走行状態に応じた画像処理頻度の可変制御は、処理対象となる画像の重要性が高頻度に変化する車両駐車時に適用することが好適である。本発明によれば、前記車両の駐車時における状態（例えば走行状態）に応じて、前記複数の画像の処理頻度が動的に決定される。そして、決定された処理頻度に基づいて車両周辺の各画像を処理することにより、重要性の高低に応じた効率的な画像処理を行うことができる。その結果、複数の画像処理に伴って画像処理装置に掛かる負荷を低減しつつ、一の画像処理装置により、所望する位置に車両を自動駐車することが可能となる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。
【００１８】
（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態における駐車支援装置１の機能的構成を示す概念図である。図１に示す様に、駐車支援装置１（画像処理装置に対応）は、カメラ１１１〜１１４（撮像手段に対応）と、画像格納部１２１〜１２４と、画像処理部１３（画像処理手段に対応）と、地図生成部１４と、経路計画部１５と、自車両位置検知部１６と、パン・チルト・ズーム量計算部１７と、パン・チルト駆動制御部１８１〜１８４と、ズーム切替制御部１９１〜１９４（撮像範囲制御手段に対応）と、車両移動量算出部２０とを備える。これら各部は、相互に各種信号の入出力が可能な様に電気的に接続されている。
【００１９】
カメラ１１１〜１１４は、車両の前方、後方、左右側方部にそれぞれ１台ずつ、合計４台搭載されている。詳細には、カメラ１１１は車両１００の左側方に搭載されている。カメラ１１２，１１３，１１４は、車両１００の右側方、前方、及び後方にそれぞれ搭載されている。カメラ１１１〜１１４の画素数は等しい。カメラは、少なくとも車両の前後左右に搭載されていればよく、その搭載台数は任意である。
【００２０】
カメラ１１１〜１１４は、車両１００の周囲を撮像する複眼の平行ステレオカメラであり、ズーム量を個別に調整可能なズームレンズ１１１ａ，１１２ａ，１１３ａ，１１４ａを有する。ズームレンズ１１１ａ〜１１４ａは、焦点距離及び撮像面の画角を変更する。なお、カメラは、三次元距離データを生成可能であれば単眼カメラであってもよい。
【００２１】
画像格納部１２１〜１２４は、カメラ１１１〜１１４により撮像された車両周囲の画像データをそれぞれ格納する。画像データは、１台のカメラについて左右２データずつ格納される。
【００２２】
画像処理部１３は、画像格納部１２１〜１２４にそれぞれ蓄積された左右２つの画像データに基づいて、撮像された障害物の三次元距離データを生成する。そして、画像処理部１３は、生成された三次元距離データに基づいて、自車両１００に対する駐車車両の相対位置及び相対角度を算出する。
【００２３】
地図生成部１４は、画像処理部１３により生成された三次元距離データに基づいて車両周囲の環境を認識し、目標駐車区画近傍の地図を生成する。
経路計画部１５は、地図生成部１４により生成された地図に従って、上記目標駐車区画に車両を駐車するための経路を計画及び補正する。
自車両位置検知部１６は、任意の時点における車両１００の目標駐車区画に対する相対位置を検知し、車両１００が所定距離移動したか否かを判定する。
【００２４】
パン・チルト・ズーム量計算部１７は、地図生成部１４により生成された目標駐車区画近傍の地図と、経路計画部１５により計画された駐車経路と、自車両位置検知部１６により検知された自車両の位置とを参照して、各カメラ１１１〜１１４のパン・チルト角及びズームレンズカメラ１１１ａ〜１１４ａのズーム量を計算する。
【００２５】
パン・チルト駆動制御部１８１〜１８４は、パン・チルト・ズーム量計算部１７により計算されたパン・チルト角と、カメラ１１１〜１１４のパン・チルト角とが一致する様に、各カメラ１１１〜１１４のパン・チルト角を駆動制御する。
【００２６】
ズーム切替制御部１９１〜１９４は、パン・チルト・ズーム量計算部１７により計算されたズーム量と、ズームレンズ１１１ａ〜１１４ａのズーム量とが一致する様に、各カメラ１１１〜１１４のズーム量を切替え制御する。詳細には、カメラ１１１〜１１４のズーム量は、撮像範囲は狭いが対象物の検出精度の高いＴＥＬＥ側（ズーム量が大きく狭角）と、ＴＥＬＥ側と比較して対象物の検出精度は低いが撮像範囲の広いＷＩＤＥ側（ズーム量が小さく広角）とに切替え制御される。なお、ズーム量の切替え制御は、ＴＥＬＥとＷＩＤＥの離散的な制御に限らず連続的な制御を含む。
【００２７】
車両移動量算出部２０は、車両１００の左右両後輪に装着されており車両１００の移動量を計測する車輪速センサ２０ａを備える。車両移動量算出部２０は、車輪速センサ２０ａにより取得されたパルス数から、停止状態の車両１００が実際に移動した距離、及び停止状態からの姿勢（ヨー角：水平方向の車体の回転角）の変化量を算出する。
【００２８】
次に、本実施の形態における駐車支援装置１の動作を説明する。併せて、本発明に係る画像処理方法の各ステップについて説明する。動作説明の前提として、図２に示す様に、車両１００は、手動の運転操作によって駐車場内を移動し、空いている目標駐車区画Ａ付近に一旦停車される。このとき、車両１００の位置及び姿勢は任意であるが、駐車支援装置１の処理負荷の低減、及び駐車処理の迅速性などの観点から、運転者の負担が高くならない範囲内で駐車が容易な位置姿勢であることが望ましい。
【００２９】
車両１００の停車後に、運転者により自動駐車処理の開始が指示されると、図３のフローチャートに示す処理が開始される。車両１００の前後左右に搭載された各カメラ１１１，１１２，１１３，１１４はそれぞれ並行に動作可能であるが、まず車両１００の左側方部に搭載されたカメラ１１１の動作について説明する。
【００３０】
すなわち、ズーム切替制御部１９１は、目標駐車区画Ａとその両隣の車両１１０，１２０がカメラ１１１の撮像範囲内に収まるように、ズームレンズ１１１ａをＷＩＤＥ側に設定する（Ｌ１）。続いて、カメラ１１１は、撮像範囲がＷＩＤＥ側に切り替えられた画像を撮像して画像格納部１１２に格納する。画像処理部１３は、画像格納部１１２に格納された画像データに基づいて三次元距離データを生成し、このデータを基に、目標駐車区画Ａの両隣に位置する車両１１０，１２０の前端角部を検出する（Ｌ２）。
【００３１】
次に、パン・チルト駆動制御部１８１は、Ｌ２で検出された車両１１０，１２０の前端角部の位置を精度良く再検出すべく、車両前端角部が撮像範囲内の中央近傍に位置する様に、カメラ１１１のパン・チルト角を駆動制御する（Ｌ３）。Ｌ４では、ズーム切替制御部１９１は、後述する所与の参照点がカメラ１１１の撮像範囲内に入る程度にズームレンズ１１１ａをＴＥＬＥ側に切り替える。
【００３２】
続いて、カメラ１１１は、撮像範囲がＴＥＬＥ側に変更された画像を撮像して画像格納部１２１に格納する。画像処理部１３は、画像格納部１２１に格納された画像データに基づいて三次元距離データを生成することにより、目標駐車区画Ａ付近の車両１１０，１２０角部を再検出する（Ｌ５）。
【００３３】
そして、画像処理部１３は、Ｌ５で生成された三次元距離データに基づいて、車両１１０，１２０の前端角部の相対位置Ｐ_Ｃ１，Ｐ_Ｃ２、及び相対角度θ_１，θ_２を算出する（Ｌ６）。なお、本実施形態では、自動駐車処理実行時の障害物である駐車車両を検出する処理について説明したが、目標駐車区画を示す白線を検出するものとしてもよい。
【００３４】
ここで、左側方カメラ１１１による駐車車両１１０，１２０の位置姿勢推定処理（図３のＬ１〜Ｌ６に相当）について、図４〜図１０を参照して、より詳細に説明する。まず、パン・チルト・ズーム量計算部１７は、目標駐車区画Ａとその両隣の車両１１０，１２０がカメラ１１１の撮像範囲内に収まる程度の画角を有するズーム量を計算する。ズーム切替制御部１９１は、計算結果であるズーム量に達するまで、ズームレンズ１１１ａをＷＩＤＥ側に設定する（Ｌ１０１，図３に示したＬ１に相当）。
【００３５】
Ｌ１０２では、画像処理部１３が、画像格納部１２１に蓄積された左右２つの画像データに基づいて、撮像された障害物（駐車車両１１０，１２０）の三次元距離データを算出する。三次元距離データの算出処理に関しては周知慣用の位置計測技術であるので詳細な説明（数式を含む）は省略し、以下、図５を参照して、好適な方法を簡略に説明する。
【００３６】
画像処理部１３は、三次元空間に存在する全ての障害物の境界点座標を三次元距離データとして平行ステレオ法により算出する。すなわち、駐車支援装置１は、カメラ１１１の有する複眼カメラにより２つの視点ｑ１，ｑ２から上記障害物を観測する。そして、画像処理部１３は、各視点ｑ１，ｑ２に投影された左右の画像Ｇ１，Ｇ２における対応点ｐ１（ｘ１，ｙ１）とｐ２（ｘ２，ｙ２）とを照合し、その相関関係に基づいて、三角測量法により障害物の三次元距離データＰ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を生成する。なお、必要に応じて、対応点の照合処理に先立ち、画像Ｇ１，Ｇ２の歪み補正処理や平行化処理を施すものとしてもよい。
【００３７】
Ｌ１０３では、画像処理部１３は、Ｌ１０２において生成された三次元距離データの内、所定の高さ、長さ、及び幅の範囲内にあるデータを駐車車両１１０，１２０の領域候補として抽出する。Ｌ１０４では、画像処理部１３は、図６に示す様に、領域候補として抽出されたｎ個の三次元距離データ、例えばＰ_１（ｘ_１，ｙ_１，ｚ_１），Ｐ_２（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２），…，Ｐ_ｎ（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ，ｚ_ｎ）をＸＹ平面（車両１００が移動する平面）に投影する。投影される点の間隔は、カメラ１１１の分解能に依存するが、一定以上の直線検出精度を維持する観点から、実寸で２〜３ｃｍ程度であることが望まれる。
【００３８】
Ｌ１０５では、画像処理部１３は、図７に示す様に、ＸＹ平面に投影された二次元座標データから直線を検出する。直線検出処理に関しては周知慣用の画像解析技術であるので、詳細な説明（数式を含む）は省略し、好適な方法を簡略に説明する。すなわち、上記二次元座標データを平面座標系から極座標系に変換（Ｈｏｕｇｈ変換）した際に、投票点が集中する座標に対応する直線が、駐車車両の境界線として検出される。その結果、駐車車両１１０に対応して直交する２直線Ｌ１１，Ｌ１２が検出され、駐車車両１２０に対応して直交する２直線Ｌ２１，Ｌ２２が検出される。このとき、ズームレンズがＷＩＤＥ側に設定されたカメラ１１１の撮像データから検出された駐車車両１１０，１２０の境界を表す直線Ｌ１，Ｌ２の一例を図８に示す。
【００３９】
Ｌ１０６（図３に示したＬ２に相当）では、画像処理部１３は、Ｌ１０５で検出された２組の２直線の交点、及び参照点を算出する。参照点とは、検出された直線の長さが所定値以下であることに起因する他車両境界の誤検出を防ぐ為に、直線検出に使用される限界として定められた点である。図７に示す様に、車両１１０の側壁部分に対応する参照点Ａ２は交点Ａ１からＬの距離に位置し、前端部分に対応する参照点Ａ３は交点Ａ１からＷ／２の距離に位置する。同様に、車両１２０の側壁部分に対応する参照点Ｂ２は交点Ｂ１からＬの距離にあり、前端部分に対応する参照点Ｂ３は交点Ｂ１からＷ／２の距離にある。
【００４０】
Ｌ１０７では、パン・チルト・ズーム量計算部１７は、Ｌ１０６で算出された交点Ａ１，Ｂ１、及び参照点Ａ２〜Ａ３，Ｂ２〜Ｂ３がカメラ１１１の撮像範囲内に収まるパン・チルト角及びズーム量を計算する。更に、Ｌ１０８（図３に示したＬ３に相当）では、パン・チルト駆動制御部１８１は、Ｌ１０７における計算結果に従って、パン・チルト角を目標方向に駆動制御する。Ｌ１０９（図３に示したＬ４に相当）では、ズーム切替制御部１９１は、Ｌ１０７における計算結果に従って、ズームレンズ１１１ａをＴＥＬＥ側に変更する。
【００４１】
Ｌ１１０（図３に示したＬ５に相当）では、画像処理部１３は、画像格納部１２１に蓄積された左右２つの画像データに基づいて、撮像された障害物（駐車車両１１０，１２０）の三次元距離データを算出する。当該算出処理に関しては、Ｌ１０２において既述の処理と実質的に同一であるので詳細な説明は省略するが、ここで処理される画像データは、Ｌ１０２で処理された画像データよりもズーム量が大きい、すなわち駐車車両１１０，１２０を表示する為の画素数が多い。したがって、より精度の高い三次元距離データを算出可能である。
【００４２】
Ｌ１１１〜Ｌ１１２では、Ｌ１０３〜Ｌ１０４と同様に、画像処理部１３は、Ｌ１１０の算出結果に基づく車両候補領域の抽出処理、及び平面投影処理が実行される。更に、Ｌ１１３では、Ｌ１０５と同様に、画像処理部１３は、Ｌ１１２でＸＹ平面に投影された二次元座標データから直線を検出する。このとき、ズームレンズがＴＥＬＥ側に変更されたカメラ１１１の撮像データから検出された駐車車両１１０の境界を表す直線Ｌ１の一例を図９に示す。
【００４３】
Ｌ１１４（図３に示したＬ６に相当）では、画像処理部１３は、Ｌ１１３で検出された直線から交点及び角度を算出することにより、障害物の位置及び姿勢を推定する。具体的には、図１０に示す様に、画像処理部１３は、Ｌ１１３で検出された２組の直交する２直線（計４直線）であるＬ１１，Ｌ１２，Ｌ２１，Ｌ２２を参照して、各直線組の交点Ｐ_Ｃ１（ｘ_Ｃ１，ｙ_Ｃ１）、Ｐ_Ｃ２（ｘ_Ｃ２，ｙ_Ｃ２）を、車両１１０，１２０の前端角部（相対位置に相当）として認識する。また、Ｌ１１，Ｌ２１とＹ軸との為す鋭角θ_１，θ_２を、車両１１０，１２０の姿勢（相対角度に相当）として認識する。これを以って、障害物である車両１１０，１２０の位置姿勢を推定する。
【００４４】
図３に戻り、車両右側方部に搭載されたカメラ１１２に関して、Ｌ１〜Ｌ６と同様の処理を実行する。すなわちＲ１では、ズーム切替制御部１９２は、目標駐車区画Ａと車両１００を挟んで対向する領域Ｂ内の障害物がカメラ１１２の撮像範囲に収まるように、ズームレンズ１１２ａをＷＩＤＥ側に設定する。続いて、カメラ１１２は、撮像範囲がＷＩＤＥ側に変更された画像を撮像して画像格納部１２２に格納する。画像処理部１３は、画像格納部１２２に格納された画像データに基づいて三次元距離データを生成し、領域Ｂ内の障害物（車両１３０，１４０の前部）の位置を検出する（Ｒ２）。
【００４５】
次に、パン・チルト駆動制御部１８２は、Ｒ２で検出された障害物の位置を精度良く再検出すべく、目標駐車経路に沿って前進した場合に車両１００が接触する可能性のある障害物が撮像範囲内の中央付近に位置する様に、カメラ１１１のパン・チルト角を駆動制御する（Ｒ３）。Ｒ４では、ズーム切替制御部１９２は、設定された上記参照点がカメラ１１２の撮像範囲内に入る程度でズームレンズ１１２ａをＴＥＬＥ側に変更する。
【００４６】
続いて、カメラ１１２は、撮像範囲がＴＥＬＥ側に変更された画像を撮像して画像格納部１２２に格納する。画像処理部１３は、画像格納部１２２に格納された画像データに基づいて三次元距離データを生成することにより、領域Ｂ内の車両１３０，１４０角部を再検出する（Ｒ５）。そして、画像処理部１３は、Ｒ５で生成された三次元距離データに基づいて、車両１３０，１４０の前部の相対位置Ｐ_Ｃ３，Ｐ_Ｃ４を算出する（Ｒ６）。なお、Ｌ１〜Ｌ６及びＲ１〜Ｒ６に示す各処理の実行中は停車状態であり、車両１００を自ら障害物に衝突させることはないので、処理は行わず、カメラ１１３とカメラ１１４とは待機状態を継続する（Ｆ１，Ｂ１）。
【００４７】
次のＳ１では、地図生成部１４は、Ｌ５で画像処理部１３により生成された三次元距離データに基づいて車両１００の周囲環境を認識し、目標駐車区画近傍の地図を生成する。更にＳ２では、経路計画部１５は、地図生成部１４により生成された地図に従って、目標駐車区画Ａに車両１００を駐車するための好適な経路を計画する。
【００４８】
駐車支援装置１は、ＴＥＬＥ側に切り替えられたカメラにより経路が計画された後、かつ、車両１００の移動前に以下に示す処理を実行する。すなわち、パン・チルト・ズーム量計算部１７は、現在のズーム量よりも低いズーム量を算出し、この算出結果に基づいて、ズーム切替制御部１９１がズームレンズ１１１ａをＷＩＤＥ側に変更する制御を行う（Ｌ７）。これにより、車両１００の周囲がより広範囲に撮像される。Ｌ８では、パン・チルト駆動制御部１８１は、車両１００の移動時には、左右のカメラ１１１，１１２を自車両１００に対して垂直になるように制御し、前方のカメラ１１３を前方の駐車車両が撮像されるように制御する。
【００４９】
カメラ１１２及びカメラ１１３に関しても、Ｌ７〜Ｌ８と同様の処理を実行する。すなわち、ズームレンズ１１２ａ，１１３ａのズーム量は、ＷＩＤＥ側に切り替えられる（Ｒ７〜Ｒ８，Ｆ２〜Ｆ３）。なお、停車状態では、車両１００を自ら障害物に衝突させることはないので、カメラ１１４は依然として待機状態を継続する。
【００５０】
各カメラ１１１〜１１３のズーム量及びパン・チルト角の設定が完了すると、車両１００は、Ｓ２で計画された駐車経路に沿って、実際に移動（前進）を開始する（Ｓ３）。図１１に移行し、カメラ１１１〜１１３は、車両１００が計画された駐車経路に対応する所定距離前進するまで、車両１００周囲の障害物の検出を継続する（Ｌ９，Ｒ９，Ｆ４）。このとき、車両１００が駐車経路を移動する過程で周辺の障害物が車両１００に接近することを懸念し、カメラの撮像範囲を広くとることにより、より広範囲に存在する障害物を検出できる。車両１００が所定距離前進したことが自車両位置検知部１６により判定されると（Ｓ４；Ｙ）、車両１００は停止する（Ｓ５）。
【００５１】
次いで、車両移動量算出部２０は、Ｓ３における車両１００の走行開始からＳ５における停止までに、車両１００が実際に走行した軌跡を算出する（Ｓ６）。続いて、車両移動量算出部２０は、Ｓ６で算出された走行軌跡を参照して、停止状態（自動駐車処理の初期状態）からの移動量及び姿勢変化量を算出する。そして、画像処理部１３は、当該算出結果に基づいて、車両１１０，１２０の前端角部の相対位置Ｐ_Ｃ１，Ｐ_Ｃ２を算出する（Ｓ７）。
【００５２】
次いで、駐車支援装置１は、車両１００の後退に先立って、以下に示す処理を実行する。すなわち、パン・チルト駆動制御部１８４は、Ｓ７において算出された車両１１０，１２０の前端角部の位置を精度良く再検出すべく、車両前端角部が撮像範囲内の中央近傍に位置する様に、カメラ１１４のパン・チルト角を駆動制御する（Ｂ４）。Ｂ５では、ズーム切替制御部１９４は、上述の参照点がカメラ１１４の撮像範囲内に入る程度でズームレンズ１１４ａをＴＥＬＥ側に変更する。
【００５３】
続いて、カメラ１１４は、撮像範囲がＴＥＬＥに変更された画像を撮像して画像格納部１２４に格納する。画像処理部１３は、画像格納部１２４に格納された画像データに基づいて三次元距離データを生成することにより、目標駐車区画Ａ近傍の障害物を再検出する（Ｂ６）。図１２は、Ｂ６において再検出された車両１１０，１２０の前端角部Ｐ_Ｃ５，Ｐ_Ｃ６と車両１００との位置関係を示す図である。
【００５４】
そして、画像処理部１３は、Ｂ６で生成された三次元距離データに基づいて、車両１１０，１２０の前端角部の相対位置Ｐ_Ｃ１，Ｐ_Ｃ２、及び相対角度θ_１，θ_２を算出する（Ｂ７）。なお、Ｂ４〜Ｂ７において、カメラ１１１〜１１３は待機状態を継続する。
【００５５】
ここで、図１３は、後方カメラ１１４による駐車車両１３０，１４０の位置姿勢推定処理（図１１のＳ７、及びＢ４〜Ｂ７に相当）を示すフローチャートである。当該位置姿勢推定処理は、図４を参照して詳述した左側方カメラ１１１による位置姿勢推定処理と主要部が同一であるので、各ステップの対応関係を示すに留める。すなわち、図１３のＲ１０１〜Ｒ１０９の各ステップは、図４に示したＬ１０６〜Ｌ１１４の各ステップにそれぞれ対応するものである。
【００５６】
図１１に戻り、Ｓ８では、地図生成部１４は、Ｂ６で画像処理部１３により生成された三次元距離データに基づいて車両１００の周囲環境を認識し、目標駐車区画近傍の地図を生成する。更にＳ９では、経路計画部１５は、地図生成部１４により生成された地図に従って、Ｓ２で計画された経路を、高精度な障害物検出に基づくより適切な経路に補正する。
【００５７】
図１４に移り、駐車支援装置１は、ＴＥＬＥ側に変更されたカメラにより経路が補正された後に、以下に示す処理を実行する。すなわち、パン・チルト・ズーム量計算部１７は、現在のズーム量よりも低いズーム量を算出し、この算出結果に基づいて、ズーム切替制御部１９１がズームレンズ１１１ａをＷＩＤＥ側に切り替える制御を行う（Ｌ１１）。Ｌ１２では、パン・チルト駆動制御部１８１は、自車両１００に対して垂直になるように左右のカメラ１１１，１１２を制御し、駐車区画Ａが撮像範囲内に収まるように後方のカメラ１１４を制御する。
【００５８】
右側方のカメラ１１２及び後方のカメラ１１４に関しても、Ｌ１１〜Ｌ１２と同様の処理を実行する。すなわち、ズームレンズ１１２ａ，１１４ａのズーム量は、ＷＩＤＥ側に切り替えられる（Ｒ１１〜Ｒ１２，Ｂ８〜Ｂ９）。なお、車両１００の後方に障害物が存在又は接触する可能性は、この段階において極めて低いので、カメラ１１４は待機状態を継続する。
【００５９】
各カメラ１１１，１１２，１１４のズーム量及びパン・チルト角の設定が完了すると、車両１００は、Ｓ９で補正された駐車経路に沿って、実際に移動（後退）を開始する（Ｓ１０）。カメラ１１１，１１２，１１４は、車両１００が計画された駐車経路に対応する所定距離後退するまで、車両１００周囲の障害物の検出処理を継続する（Ｌ１３，Ｒ１３，Ｂ１０）。車両１００が所定距離後退したことが自車両位置検知部１６により判定されると（Ｓ１１；Ｙ）、車両１００は停止する（Ｓ１２）。これにより、一連の自動駐車処理が完了する。
【００６０】
以上説明した様に、本発明に係る駐車支援装置１は、複数のカメラ１１１〜１１４の画素数が等しい事に鑑み、単位対象物当たりの分解能、及び視野がズーム量に応じて異なる点に着目して為されたものである。駐車支援装置１によれば、カメラ１１１と、画像処理部１３と、ズーム切替制御部１９１とを少なくとも備える。カメラ１１１は、車両１００の周辺を撮像する。画像処理部１３は、カメラ１１１により撮像された車両１００の周辺の画像を処理する。
【００６１】
また、主要な構成要素であるズーム切替制御部１９１は、車両１００の停止時にはカメラ１１１による撮像範囲を狭める制御を行う。車両１００の停止時には、車両周辺の障害物の検出処理、及び駐車経路の計画処理が行われる。したがって、撮像範囲を狭めて障害物の検出精度を高める。これにより、より正確な駐車経路を計画及び補正できる。
【００６２】
一方、ズーム切替制御部１９１は、車両１００の走行時には、カメラ１１１による撮像範囲を広げる制御を行う。車両１００の走行時には、車両が駐車経路を走行する過程で周辺の障害物が車両に接近することが懸念されるので、撮像範囲を広くとる。これにより、広範囲に存在する障害物を検出できる。その結果、障害物に接触することなく、より正確な駐車位置に車両１００を駐車することが可能となる。
【００６３】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
図１５は、本実施形態における駐車支援装置２の機能的構成を示すブロック図である。図１５に示す様に、駐車支援装置２（画像処理装置に対応）は、車両の前後左右を撮像可能に搭載されたカメラ（撮像手段に対応）２１と、画像格納部２２と、画像処理部２３（画像処理手段に対応）と、周囲環境認識部２４と、駐車パターン判定部２５と、駐車フェーズ判定部２６と、画像処理優先度切替部２７（決定手段に対応）と、画像転送頻度制御部２８とを備える。これら各部は、相互に各種信号の入出力が可能な様に電気的に接続されている。
【００６４】
カメラ２１は、それぞれ搭載位置の異なる４台のカメラにより構成される。詳細には、カメラ２１は、車両の前方を撮像する前方カメラ２１１と、車両の後方を撮像する後方カメラ２１２と、車両の右側方を撮像する右側方カメラ２１３と、車両の左側方を撮像する左側方カメラ２１４とを有する。各カメラ２１１〜２１４は、焦点距離ｆが等しく光軸が互いに平行な複眼レンズを有し、この複眼カメラにより少なくとも２つの視点から障害物（他車両や歩行者）を観測する。
【００６５】
画像格納部２２は、相互に異なるデータ格納領域を形成する前方画像格納部２２１と、後方画像格納部２２２と、右側方画像格納部２２３と、左側方画像格納部２２４とにより構成される。詳細には、前方画像格納部２２１には、前方カメラ２１１により撮像された画像データが格納される。同様に、後方画像格納部２２２、右側方画像格納部２２３、及び左側方画像格納部２２４には、後方カメラ２１２、右側方カメラ２１３、及び左側方カメラ２１４により撮像された画像データがそれぞれ格納される。
【００６６】
画像処理部２３は、後述の画像転送頻度制御部２８を介して画像格納部２２から入力される画像データを処理する。詳細には、画像処理部２３は、駐車場の白線検出処理や障害物検出処理を行う。
【００６７】
白線検出処理に関しては周知慣用の画像解析技術であるので、詳細な説明や図示（数式を含む）は省略し、好適な方法を簡略に説明する。例えばソーベルフィルタにより画像データにエッジ強調処理を施して、画素値（例えば輝度）に基づく二値化を行った後、Ｈｏｕｇｈ変換などの数学的手法を用いて直線を白線として検出する。
【００６８】
障害物検出処理に関しては周知慣用の位置計測技術であるので、詳細な説明や図示（数式を含む）は省略し、好適な方法を簡略に説明する。画像処理部２３は、平行ステレオ法により三次元空間上の障害物の位置を推定する。すなわち、画像処理部２３は、各カメラ２１１〜２１４の有する２つの視点に投影された画像における障害物の相対位置の相違に基づいて、三角測量法により上記障害物の三次元位置を推定する。
【００６９】
周囲環境認識部２４は、画像処理部２３により検出された白線や障害物の位置に基づいて、車両周囲の環境を認識する。
駐車パターン判定部２５は、周囲環境認識部２４により認識された車両周囲の環境に基づいて駐車パターンを判定する。駐車パターンとは、自車両周囲に位置する他車両の駐車態様を示すデータである。例えば、自車両の進行方向に向かって走路の両側に他車両が駐車されている両側駐車（図１６（ａ）参照）、同左側にのみ他車両が駐車されている左側駐車（図１９（ａ）参照）、及び同右側にのみ他車両が駐車されている右側駐車（図２０（ａ）参照）等が挙げられる。
【００７０】
駐車フェーズ判定部２６は、自動駐車処理が開始された時点からの走行軌跡を基に自動駐車処理の駐車フェーズを判定する。駐車フェーズとは、自動駐車処理を実行中の車両が如何なる段階にあるかを示すデータであり、例えば以下に示すフェーズ▲１▼〜▲５▼の五段階に分類される。
【００７１】
まず、図１６（ａ）に示す様に、フェーズ▲１▼は、駐車場の入口付近において走路を認識する段階である。フェーズ▲２▼は、認識された走路に沿って前進し、側方カメラにより目標駐車区画を認識した時点で一旦停止し、右フル転舵するまでの段階である。フェーズ▲３▼は、右フル転舵した状態で、前方カメラにより対向する駐車車両との相対距離を測定しながら前進し、適切な距離移動した時点で停止し、左フル転舵するまでの段階である。
【００７２】
フェーズ▲４▼は、左フル転舵した状態で、後方カメラにより目標駐車区画の両隣の駐車車両との相対距離及び相対角度を認識しながら後退し、駐車車両と平行になった時点で一旦停止し、中立舵に戻すまでの段階である。そして、フェーズ▲５▼は、中立舵に戻した状態で、後方カメラにより目標駐車区画の後方に位置する輪留めや壁面などの障害物との相対距離を測定しながら後退し、適切な距離移動した時点で停止するまでの段階である。
【００７３】
画像処理優先度切替部２７は、駐車パターン判定部２５により判定された駐車パターンと、駐車フェーズ判定部２６により判定された駐車フェーズとに基づいて、撮像された画像の処理優先度を示す画像処理優先度（以下、単に「優先度」と記す。）を動的に決定する。優先度の設定は、離散的、連続的の何れでもよいが、処理負荷を軽減する観点から、好適には、”Ｈ（Ｈｉｇｈ）”と”Ｌ（Ｌｏｗ）”と”−”の三段階で行う。なお、優先度がＨ又はＬに設定されるカメラの数は単複を問わない。
【００７４】
画像転送頻度制御部２８は、画像処理優先度切替部２７により決定された画像データの優先度に従って、画像処理部２３に転送する画像データの頻度（単位時間当たりに転送される画像データ数）を制御する。画像データの転送頻度は、画像格納部毎、すなわちカメラの撮像方向（前方、後方、右側方、及び左側方）毎に制御される。例えば、優先度が”Ｈ”に設定されている場合には転送頻度は０．１５ｓ間隔、”Ｌ”の場合には１ｓ間隔、”−”の場合には転送しない。なお、”−”の場合には、当該優先度に対応するカメラの撮像処理自体を停止するものとしてもよい。
【００７５】
次に、図１６〜図２０を参照して、本実施の形態における駐車支援装置２の動作を説明する。併せて、本発明に係る画像処理方法について説明する。まず、初期状態では車両２００は駐車フェーズ▲１▼にあり、前方以外の周囲環境の認識は不要である。このため、何れの駐車パターンにおいても、優先度は前方カメラ２１１のみが“Ｈ”に設定され、他のカメラ２１２〜２１４は”−”に設定されている。したがって、画像転送頻度制御部２８は、前方カメラ２１１により撮像され前方画像格納部２２１に格納された画像データを短い間隔（例えば、数百ｍｓｅｃ間隔）で画像処理部２３に転送する（図１７のＴ１）。
【００７６】
次いで、画像処理部２３は、転送された画像に上述した画像処理を施し、周囲環境認識部２４は、当該画像から検出された白線や障害物の位置に基づいて車両周囲の環境を認識する。続いて、駐車パターン判定部２５は、認識結果に基づいて、走路Ｃ１〜Ｃ３を認識し駐車パターンを判定する（Ｔ２）。
【００７７】
本実施形態においては、判定される駐車パターンの候補として、既述した様に、走路を挟んで何れの側方に他車両が駐車されているかに応じて、両側駐車、左側駐車、及び右側駐車の三形態を想定している。本動作説明では、簡単の為、駐車パターンが両側駐車と判定された場合を例に挙げ代表的に説明する。
【００７８】
Ｔ３では、車両２００は駐車フェーズを駐車フェーズ▲１▼から駐車フェーズ▲２▼に切り替える。続いて、画像処理優先度切替部２７は、駐車パターンが両側駐車、かつ駐車フェーズ▲２▼に対応する優先度を選択する（Ｔ４）。この場合、図１６（ｂ）に示す様に、優先度は後方カメラ２１２のみが“Ｌ”に設定され、他のカメラ２１１，２１３，２１４は”Ｈ”に設定されている。したがって、画像転送頻度制御部２８は、後方画像格納部２２２に格納された画像データを長い間隔（例えば、数ｓ間隔）で画像処理部２３に転送すると共に、それ以外の画像格納部に格納された画像データを短い間隔（例えば、数百ｍｓｅｃ間隔）で画像処理部２３に転送する。なお、画像データを転送する時間間隔の長短は、後方の画像データの転送間隔とそれ以外の画像データの転送間隔との比較に基づく相対的な長さ関係を表すものである。
【００７９】
Ｔ５では、車両２００は目標駐車区画Ｂ１を認識するまで前進する。目標駐車区画Ｂ１を認識した時点で車両２００は停止し、右方向にフル転舵する（Ｔ６）。Ｔ７では、車両２００は駐車フェーズを駐車フェーズ▲２▼から駐車フェーズ▲３▼に切り替える。続いて、画像処理優先度切替部２７は、駐車パターンが両側駐車、かつ駐車フェーズ▲３▼に対応する優先度を選択する（Ｔ８）。優先度は、駐車フェーズ▲２▼における優先度と同一の設定であるので、画像転送頻度制御部２８は、後方の画像データを長い間隔で転送し、それ以外の画像データを、後方の画像データの転送間隔より短い間隔で転送する処理を継続する。
【００８０】
Ｔ９では、車両２００は適切な距離移動するまで前進する。適切な距離とは、車両２００と対向する駐車車両３００との距離が所定値を下回らない範囲で、目標駐車区画Ｂ１内の適切な位置に車両を駐車するのに充分な距離である。適切な距離移動した時点で車両２００は一時停止し、左方向にフル転舵する（Ｔ１０）。
【００８１】
Ｔ１１では、車両は駐車フェーズを駐車フェーズ▲３▼から駐車フェーズ▲４▼に切り替える。図１８に移行し、画像処理優先度切替部２７は、駐車パターンが両側駐車、かつ駐車フェーズ▲４▼に対応する優先度を選択する（Ｔ１２）。駐車フェーズ▲４▼における優先度は、図１６（ｂ）に示す様に、前方画像転送の優先度が“Ｌ”、後方、右側方、及び左側方の画像転送の優先度が“Ｈ”の設定である。したがって、画像転送頻度制御部２８は、前方の画像データを長い間隔で転送し、それ以外の画像データを短い間隔で転送する。
【００８２】
Ｔ１３では、車両２００が、目標駐車区画Ｂ１の両隣に駐車されている他車両３２０，３３０と平行な位置に到達するまで後退する。なお、後退する距離は、駐車フェーズ▲３▼において車両２００が前進した距離に基づいて算出されるものとしてもよい。他車両と平行な位置に到達するまで移動した時点で車両２００は停止し、中立方向に転舵する（Ｔ１４）。
【００８３】
Ｔ１５では、車両２００は駐車フェーズを駐車フェーズ▲４▼から駐車フェーズ▲５▼に切り替える。続いて、画像処理優先度切替部２７は、駐車パターンが両側駐車、かつ駐車フェーズ▲５▼に対応する優先度を選択する（Ｔ１６）。駐車フェーズ▲５▼における優先度は、図１６（ｂ）に示す様に、後方画像転送の優先度が“Ｈ”、前方、右側方、及び左側方の画像の優先度が“Ｌ”の設定である。したがって、画像転送頻度制御部２８は、後方の画像データを長い間隔で転送し、それ以外の画像データを短い間隔で転送する。
【００８４】
Ｔ１７では、車両２００は適切な距離移動するまで後退する。適切な距離とは、車両の後方に位置する障害物Ｒ１との距離が所定値を下回らない範囲で、目標駐車区画Ｂ１内に収まる様に車両を駐車するのに充分な距離である。適切な距離移動した時点で車両２００は停止し、一連の自動駐車処理を終了する（Ｔ１８）。
【００８５】
以上、駐車パターンが両側駐車の場合を例にとり、画像処理優先度の切替え制御に関して説明したが、駐車パターンが左側駐車の場合には、図１９（ｂ）に示す駐車フェーズとの対応関係に基づいて、画像処理優先度が転送画像の撮像方向毎に切替え制御される。同様に、駐車パターンが右側駐車の場合には、図２０（ｂ）に示す対応関係を参照して、画像処理優先度が切替え制御される。
【００８６】
以上説明した様に、本実施形態における駐車支援装置２によれば、車両２００の移動状態（停止状態を含む）に応じて、前後左右各方向の画像データの転送処理頻度が動的に決定される。転送された画像データに対しては、白線や障害物の検出処理などの画像処理が網羅的に施されるので、車両２００周辺の画像の処理頻度が撮像方向毎に可変的に決定されることになる。したがって、決定された処理頻度に基づいて画像を処理することにより、駐車パターンや駐車フェーズに応じた木目細やか、かつ、効率的な画像処理を行うことができる。これにより、高頻度の画像処理に伴って画像処理部に掛かる負荷を低減しつつ、一の画像処理部２３により、自動駐車に伴う車両２００の挙動を適正に制御して、精確な位置に車両を駐車できる。
【００８７】
【発明の効果】
本発明によれば、限られた数のカメラを効率的に使って、精確に車両を制御することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態における駐車支援装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】自動駐車処理の開始時における車両と目標駐車区画との位置関係を示す俯瞰図である。
【図３】自動駐車処理の開始から車両の前進までの動作を示すフローチャートである。
【図４】左側方カメラによる位置姿勢推定処理を示すフローチャートである。
【図５】三次元距離データの算出処理を説明するための概念図である。
【図６】三次元距離データの二次元投影処理を説明するための概念図である。
【図７】投影された二次元座標データから直線を検出する処理を説明するための概念図である。
【図８】ズームレンズがＷＩＤＥ側に設定された場合における駐車車両の境界線の一例を示す模式図である。
【図９】ズームレンズがＴＥＬＥ側に変更された場合における駐車車両の境界線の一例を示す模式図である。
【図１０】検出された直線から交点、及びＹ軸との角度を算出する処理を説明するための概念図である。
【図１１】自動駐車処理において、車両の前進後、駐車経路の補正までの動作を示すフローチャートである。
【図１２】再検出された駐車車両の前端角部と自車両との位置関係を示す俯瞰図である。
【図１３】後方カメラによる位置姿勢推定処理を示すフローチャートである。
【図１４】駐車経路の補正後、自動駐車処理の終了までの動作を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の第２の実施形態における駐車支援装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図１６】図１６（ａ）は、駐車パターンが両側駐車の場合における車両の移動状態を模式的に示す俯瞰図である。図１６（ｂ）は、駐車パターンが両側駐車の場合における駐車フェーズと画像処理優先度との対応関係を転送画像の撮像方向毎に示す図である。
【図１７】第２の実施形態における自動駐車処理を示すフローチャートの前半部分である。
【図１８】第２の実施形態における自動駐車処理を示すフローチャートの後方部分である。
【図１９】図１９（ａ）は、駐車パターンが左側駐車の場合における車両の移動状態を模式的に示す俯瞰図である。図１９（ｂ）は、駐車パターンが左側駐車の場合における駐車フェーズと画像処理優先度との対応関係を転送画像の撮像方向毎に示す図である。
【図２０】図２０（ａ）は、駐車パターンが右側駐車の場合における車両の移動状態を模式的に示す俯瞰図である。図２０（ｂ）は、駐車パターンが右側駐車の場合における駐車フェーズと画像処理優先度との対応関係を転送画像の撮像方向毎に示す図である。
【符号の説明】
１，２…駐車支援装置、１１１…カメラ、１３…画像処理部、１９１…ズーム切替制御部、２１…カメラ、２３…画像処理部、２７…画像処理優先度切替部、２８…画像転送頻度制御部

Claims (6)

1. 車両の周辺を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段により撮像された前記車両の周辺の画像を処理する画像処理手段とを備える画像処理装置において、
   前記車両の停止時には前記撮像手段による撮像範囲を狭め、前記車両の走行時には前記撮像手段による撮像範囲を広げる制御を行う撮像範囲制御手段を更に備えることを特徴とする画像処理装置。
2. 請求項１に記載の画像処理装置を備える駐車支援装置において、
   前記車両の停止時には前記車両周辺の障害物の検出及び駐車経路の計画を行い、前記車両の走行時には前記駐車経路に従って前記車両を駐車させる制御を行うことを特徴とする駐車支援装置。
3. 車両の周辺を撮像する複数の撮像手段と、
   前記複数の撮像手段により撮像された前記車両周辺の複数の画像を処理する画像処理手段とを備える画像処理装置において、
   前記車両の走行状態に応じて、前記複数の画像の処理頻度を決定する決定手段を更に備えることを特徴とする画像処理装置。
4. 請求項３に記載の画像処理装置による処理結果を利用して、前記車両を目標駐車区画に駐車させる制御を行う駐車支援装置において、
   前記車両の走行状態は、前記車両を前記目標駐車区画に駐車する際の走行状態であることを特徴とする駐車支援装置。
5. 撮像手段により車両の周辺を撮像する撮像ステップと、
   前記撮像ステップにて前記撮像手段により撮像された前記車両の周辺の画像を画像処理手段により処理する画像処理ステップと、
   前記車両の停止時には前記撮像ステップにおける撮像範囲を狭め、前記車両の走行時には前記撮像ステップにおける撮像範囲を広げる制御を撮像範囲制御手段により行う撮像範囲制御ステップと
   を含むことを特徴とする画像処理方法。
6. 複数の撮像手段により車両の周辺を撮像する撮像ステップと、
   前記複数の撮像手段により前記撮像ステップにて撮像された前記車両周辺の複数の画像を画像処理手段により処理する画像処理ステップと、
   前記車両の走行状態に応じて、前記複数の画像の処理頻度を決定手段により決定する決定ステップと
   を含むことを特徴とする画像処理方法。

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