KR20180137542A - 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치 - Google Patents

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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명의 일 형태는, 차량에 탑재된 차량 코일에 대하여 비접촉으로 송전하는 지상 코일과 지상 코일의 위치를 나타내는 2 이상의 지상 마크와 주차 프레임이 설치된 주차 스페이스에 주차할 때에 주차 지원을 행하는 주차 지원 방법이다. 주차 지원 방법에서는, 주차 프레임의 길이 방향과 차량의 전후 방향의 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하인 경우에, 차량 및 차량의 주위를 차량의 상방에서 본 부감 화상으로부터, 지상 코일과 차량 코일의 상대 위치를 부감 화상보다도 확대하여 표시하는 확대 화상으로 전환한다.

Description

주차 지원 방법 및 주차 지원 장치
본 발명은 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치에 관한 것이다.
종래부터, 급전 설비에 대한 주차의 정밀도를 확보하는 지원을 행하는 주차 지원 시스템이 알려져 있다(특허문헌 1 참조). 특허문헌 1은 차량의 후방을 촬영한 제1 화상을 표시부에 표시하고, 차량과 목표 주차 위치의 거리가 소정값보다도 작아진 경우에, 제1 화상에서는 얻어지지 않는 위치 정렬에 대한 정보를 포함하는 제2 화상을 작성하고, 표시부에 표시 개시하고 있다.
일본 특허 제5377119호 공보
그러나, 특허문헌 1의 제2 화상은 수전 유닛과 급전 유닛의 거리를 나타낼 수는 있지만, 어긋나 있는 방향이나 각도를 나타내고 있지 않다. 따라서, 코일의 위치 정렬 시에 어떤 방향으로 차량을 이동시키면 좋은지 알 수 없는 경우가 있다.
본 발명은 상기 과제를 감안하여 이루어진 것이고, 그 목적은, 지상 코일과 차량 코일의 상대 위치를 용이하게 확인할 수 있는 수단을 유저가 요구하는 타이밍에서 제시하는 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 형태는, 차량에 탑재된 차량 코일에 대하여 비접촉으로 송전하는 지상 코일과 지상 코일의 위치를 나타내는 2 이상의 지상 마크와 주차 프레임이 설치된 주차 스페이스에 주차할 때에, 주차 지원을 행하는 주차 지원 방법이며, 주차 프레임의 길이 방향과 차량의 전후 방향의 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하인 경우에, 차량 및 차량의 주위를 차량의 상방에서 본 부감 화상으로부터, 지상 코일과 차량 코일의 상대 위치를 부감 화상보다도 확대하여 표시하는 확대 화상으로 전환한다.
본 발명의 일 형태에 의하면, 지상 코일과 차량 코일의 상대 위치를 용이하게 확인할 수 있는 수단을 유저가 요구하는 타이밍에서 제시할 수 있다.
도 1은 실시 형태에 관한 주차 지원 장치를 포함하는 비접촉 급전 시스템의 전체 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 화상 제어부(55)의 상세한 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3a는 급전 장치(100)가 설치된 주차 스페이스에 차량(1)을 주차하는 모습을 나타내는 상면도이고, 차량(1)이 전진하여 주차 스페이스에 진입하는 전방 주차의 예를 나타낸다.
도 3b는 급전 장치(100)가 설치된 주차 스페이스에 차량(1)을 주차하는 모습을 나타내는 상면도이고, 차량(1)이 후퇴하여 주차 스페이스에 진입하는 후방 주차의 예를 나타낸다.
도 4a는 지상 마크(M1, M2)의 제1 예를 나타내는 도면이다.
도 4b는 지상 마크(M1, M2)의 제2 예를 나타내는 도면이다.
도 4c는 지상 마크(M1, M2)의 제3 예를 나타내는 도면이다.
도 4d는 지상 마크(M1, M2, M3, M4)의 제4 예를 나타내는 도면이다.
도 4e는 지상 마크(M1, M2)의 제5 예를 나타내는 도면이다.
도 4f는 지상 마크(M1, M2)의 제6 예를 나타내는 도면이다.
도 4g는 지상 마크(M1, M2)의 제7 예를 나타내는 도면이다.
도 5a는 디스플레이(53)에 표시되는 부감 화상(AVM 톱 뷰)을 나타내는 도면이고, 주차 지원의 개시 초기를 나타낸다.
도 5b는 디스플레이(53)에 표시되는 부감 화상(AVM 톱 뷰)을 나타내는 도면이고, 차량(1)이 도 6a보다도 주차 스페이스에 가까워지고, 주차 프레임(71)에 대한 차량(1)의 상대 각도가 작아진 상태를 나타낸다.
도 5c는 지상 코일(12)과 차량 코일(22)의 상대 위치를, 도 5a 및 도 5b에 나타내는 부감 화상에 의해 확대하여 표시하는 확대 화상의 예를 나타내는 도면이다.
도 6은 디스플레이(53)에 표시되는 부감 화상(AVM 톱 뷰)을, 대응하는 카메라(51a 내지 51d)별로 분할한 4개의 영역(86a 내지 86d)을 나타내는 도면이다.
도 7은 서브 코일(87a, 87b)의 차량(1)에 대한 배치예를 나타내는 측면도이다.
도 8a는 부감 화상(92) 및 카메라 화상(93')의 각각에 중첩된 예상 진로선(90, 91a)을 나타내는 도면이다.
도 8b는 카메라 화상(93')에 중첩된 예상 진로선(91b)의 직진을 나타내고 있는 도면이다.
도 9a는 제1 실시 형태에 관한 주차 지원 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 9b는 제2 실시 형태에 관한 주차 지원 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 9c는 제3 실시 형태에 관한 주차 지원 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 9d는 제4 실시 형태에 관한 주차 지원 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 9e는 제5 실시 형태에 관한 주차 지원 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 10a는 전방 주차에 있어서의 확대 화상의 예를 나타내는 도면이다.
도 10b는 전방 주차에 있어서의 확대 화상의 예를 나타내는 도면이다.
도 10c는 후방 주차에 있어서의 확대 화상의 예를 나타내는 도면이다.
도 10d는 후방 주차에 있어서의 확대 화상의 예를 나타내는 도면이다.
(제1 실시 형태)
이어서, 도면을 참조하여, 실시 형태를 상세하게 설명한다.
도 1을 참조하여, 실시 형태에 관한 주차 지원 장치를 포함하는 비접촉 급전 시스템의 전체 구성을 설명한다. 비접촉 급전 시스템은 지상측 유닛인 급전 장치(100)와, 차량측 유닛인 수전 장치(200)와, 주차 지원 장치(300)를 구비하고 있다. 이 비접촉 급전 시스템은 급전 스탠드 등에 배치된 급전 장치(100)로부터 전기 자동차나 하이브리드차 등의 차량(1)에 탑재된 수전 장치(200)에 비접촉으로 전력을 공급하여, 차량 탑재 배터리를 충전한다. 주차 지원 장치(300)는 급전 장치(100)가 설치된 주차 스페이스에 차량(1)을 주차할 때에, 유저가 행하는 차량의 이동 및 코일의 위치 정렬을 지원한다.
급전 장치(100)는 급전 스탠드 근방의 주차 스페이스(2)에 배치된 지상 코일(12)과, 지상 코일(12)의 위치를 나타내는 2 이상의 지상 마크(M1, M2)를 구비하고 있다. 한편, 수전 장치(200)는 차량(1)의 저면에 설치된 차량 코일(22)을 구비하고 있다. 차량 코일(22)은 차량(1)이 주차 스페이스의 소정의 정지 위치에 정차했을 때에 지상 코일(12)에 대향하도록 배치되어 있다.
지상 코일(12)은 도전선을 포함하는 일차 코일에 의해 구성되고, 차량 코일(22)에 전력을 송전하는 송전 코일로서 기능한다. 또한, 차량 코일(22)은 동일하게 도전선을 포함하는 2차 코일에 의해 구성되고, 지상 코일(12)로부터의 전력을 수전하는 수전 코일로서 기능한다. 양 코일 사이에 있어서의 전자기 유도 작용에 의해, 지상 코일(12)로부터 차량 코일(22)로 비접촉으로 전력을 공급하는 것이 가능해진다.
지상측의 급전 장치(100)는 전력 제어부(11)와, 지상 코일(12)과, 무선 통신부(13)와, 제어부(14)를 구비하고 있다.
전력 제어부(11)는 교류 전원(110)으로부터 송전되는 교류 전력을 고주파의 교류 전력으로 변환하여 지상 코일(12)로 송전하기 위한 회로이다. 그리고, 전력 제어부(11)는 정류부(111)와, PFC 회로(112)와, 인버터(113)를 구비하고 있다.
정류부(111)는 교류 전원(110)에 전기적으로 접속되고, 교류 전원(110)으로부터 출력되는 교류 전력을 정류하는 회로이다. PFC 회로(112)는 정류부(111)로부터 출력되는 파형을 정형함으로써 역률을 개선하기 위한 회로(Power Factor Correction)이고, 정류부(111)와 인버터(113) 사이에 접속되어 있다. 인버터(113)는 IGBT 등의 스위칭 소자로 구성된 PWM 제어 회로를 구비하고, 스위칭 제어 신호에 기초하여 직류 전력을 교류 전력으로 변환하여 지상 코일(12)에 공급한다.
무선 통신부(13)는 차량(1)측에 설치된 무선 통신부(23)와 쌍방향의 통신을 행한다.
제어부(14)는 급전 장치(100) 전체를 제어하는 부분이고, 특히 무선 통신부(13, 23) 사이의 통신을 제어한다. 예를 들어, 급전 장치(100)로부터 전력 공급을 개시하는 취지의 신호를 차량(1)측으로 송신하거나, 급전 장치(100)로부터 전력의 공급을 받고자 하는 취지의 신호를 차량(1)측으로부터 수신하거나 한다. 이 밖에, 제어부(14)는 인버터(113)의 스위칭 제어를 행하거나, 지상 코일(12)로부터 송전되는 전력을 제어하거나 한다.
한편, 차량(1)측의 수전 장치(200)는 차량 코일(22)과, 무선 통신부(23)와, 충전 제어부(24)와, 정류부(25)와, 릴레이부(26)와, 배터리(27)와, 인버터(28)와, 모터(29)와, 통지부(30)를 구비하고 있다.
차량 코일(22)은 차량(1)을 주차 스페이스(2)의 소정의 정지 위치에 정차하면, 지상 코일(12)의 바로 위에 정면 대향하고, 지상 코일(12)까지의 거리가 소정의 값이 되는 위치에 배치된다.
무선 통신부(23)는 급전 장치(100)측에 설치된 무선 통신부(13)와 쌍방향의 통신을 행한다.
충전 제어부(24)는 배터리(27)의 충전을 제어하기 위한 컨트롤러이고, 무선 통신부(23), 통지부(30), 릴레이부(26) 등을 제어한다. 충전 제어부(24)는 차량의 주차 및 코일의 위치 정렬이 종료된 후에, 충전의 개시를 요구하는 신호를, 무선 통신부(13, 23) 사이의 통신에 의해 제어부(14)로 송신한다.
정류부(25)는 차량 코일(22)에 접속되고, 차량 코일(22)로 수전한 교류 전력을 직류로 정류하는 정류 회로에 의해 구성되어 있다.
릴레이부(26)는 충전 제어부(24)의 제어에 의해 온/오프가 전환되는 릴레이 스위치를 구비하고 있다. 또한, 릴레이부(26)는 릴레이 스위치를 오프로 함으로써, 배터리(27)를 포함하는 주회로계와, 충전 회로부가 되는 차량 코일(22) 및 정류부(25)를 분리하고 있다.
배터리(27)는 복수의 이차 전지를 접속하여 구성되고, 차량(1)의 전력원이 된다.
인버터(28)는 IGBT 등의 스위칭 소자로 구성된 PWM 제어 회로를 구비하고, 스위칭 제어 신호에 기초하여 배터리(27)로부터 출력되는 직류 전력을 교류 전력으로 변환하여 모터(29)로 공급한다.
모터(29)는, 예를 들어 삼상의 교류 전동기에 의해 구성되고, 차량(1)을 구동하기 위한 구동원이 된다.
통지부(30)는 경고 램프, 내비게이션 시스템의 디스플레이 또는 스피커 등에 의해 구성되고, 충전 제어부(24)의 제어에 기초하여, 유저에 대하여 광이나 화상 또는 음성 등을 출력한다.
이와 같은 구성에 의해, 비접촉 급전 시스템은 지상 코일(12)과 차량 코일(22) 사이의 전자기 유도 작용에 의해 비접촉 상태로 고주파 전력의 송전 및 수전을 행한다. 즉, 지상 코일(12)에 전압을 가함으로써, 지상 코일(12)과 차량 코일(22) 사이에 자기적인 결합이 발생하고, 지상 코일(12)로부터 차량 코일(22)로 전력이 공급된다.
주차 지원 장치(300)는 차량(1)의 주위를 촬상하는 카메라(51)와, 유저(차량(1)의 탑승원)가 행하는 차량(1)의 이동 및 코일의 위치 정렬을 지원하는 화상 정보를 제시하는 디스플레이(53)와, 화상 정보를 제어하는 화상 제어부(55)를 구비한다.
도 2를 참조하여, 화상 제어부(55)의 상세한 구성을 설명한다. 화상 제어부(55)는 메모리 및 입출력부를 구비하는 범용의 마이크로컴퓨터를 사용하여 실현가능하다. 화상 제어부(55)는 차량의 이동 및 코일의 위치 정렬을 지원하기 위한 일련의 정보 연산 처리를 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램(주차 지원 프로그램)을, 화상 제어부(55)에 인스톨하여 실행한다. 이에 의해, 화상 제어부(55)는 일련의 정보 연산 처리를 실행하는 정보 연산 회로(61, 62)로서 기능한다.
또한, 여기서는, 소프트웨어에 의해 화상 제어부(55)를 실현하는 예를 나타내지만, 물론, 이하에 나타내는 정보 연산 회로(61, 62)를, 범용의 마이크로컴퓨터가 아니라, ASIC 등의 전용의 하드웨어로서 각각 구성하는 것도 가능하다. 또한, 화상 제어부(55)에 의해 실현되는 각 정보 연산 회로(61, 62)를 개별의 하드웨어에 의해 구성해도 된다. 또한, 화상 제어부(55)는 차량에 관계되는 다른 제어에 사용하는 전자 제어 유닛(ECU)과 겸용해도 된다.
화상 제어부(55)는 차량(1)의 주위를 촬상한 카메라 화상을 취득하고, 카메라 화상으로부터 차량(1) 및 차량(1)의 주위를 차량(1)의 상방에서 본 부감 화상을 생성하는 화상 생성 회로(10) 및 디스플레이(53)에 표시하는 화상을 제어하는 표시 제어 회로(20)로서 기능한다.
화상 생성 회로(10)는, 카메라 화상의 시점을 카메라(51)의 위치로부터 차량(1)의 바로 위의 위치로 변환한 부감 화상을 생성하는, 기존의 기술을 사용하여 실현 가능한 회로이다.
표시 제어 회로(20)는, 예를 들어 카메라 화상에 찍히는 2 이상의 지상 마크(M1, M2)로부터 주차 프레임의 길이 방향을 추정하는 주차 프레임 추정부(63)와, 주차 프레임의 길이 방향과 차량(1)의 전후 방향의 상대 각도에 따라, 디스플레이(53)에 표시하는 화상을 전환하는 표시 전환부(64)를 구비한다.
표시 전환부(64)는 주차 프레임의 길이 방향과 차량(1)의 전후 방향의 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하인 경우에, 부감 화상으로부터, 지상 코일(12)과 차량 코일(22)의 상대 위치를 부감 화상보다도 확대하여 표시하는 확대 화상으로 전환한다. 주차 프레임의 길이 방향과 차량(1)의 전후 방향의 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하가 아닌 경우에는, 화상 생성 회로(10)에 의해 생성된 부감 화상을 디스플레이(53)에 표시한다. 주차 프레임의 길이 방향과 차량(1)의 전후 방향과 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하인 경우에, 확대 화상을 디스플레이(53)에 표시한다.
디스플레이(53)의 화면에 표시하는 화상이 하나인 경우, 표시 전환부(64)는 표시하는 화상을 부감 화상으로부터 확대 화상으로 전환하면 된다. 디스플레이(53)의 화면에 상이한 표시 면적으로 2 이상의 화상을 표시하는 경우, 표시 전환부(64)는 부감 화상과 확대 화상의 표시 비율을 전환하면 된다. 주차 프레임의 길이 방향과 차량(1)의 전후 방향의 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하인 경우에, 부감 화상보다도 확대 화상의 표시 비율이 커지도록 당해 표시 비율을 전환하면 된다.
또한, 실시 형태에서는, 화상 제어부(55)가 차량(1)에 탑재되어 있는 예를 나타낸다. 그러나, 화상 제어부(55)는 이에 한정되지 않고, 차량(1)의 외부, 예를 들어 급전 장치(100) 내에 배치되어 있어도 상관없다. 이 경우, 무선 통신부(13, 23) 사이의 통신을 통해, 카메라 화상을 취득하고, 디스플레이(53)에 표시하는 화상을 제어하면 된다.
도 3a에 나타낸 바와 같이, 주차 스페이스의 노면에는 주차 프레임(71)이 형성되고, 주차 프레임(71)의 내측에는 지상 코일(12) 및 지상 마크(M1, M2)가 배치되어 있다. 지상 코일(12)에는 전원 케이블(73)의 일단이 접속되고, 전원 케이블(73)은 주차 프레임(71)의 길이 방향으로 연신되고, 전원 케이블(73)의 타단은 주차 프레임(71)의 외측에 배치된 전원 박스(72)에 접속되어 있다. 전원 박스(72)에는 도 1에 나타낸 급전 장치(100)(지상 코일(12) 및 지상 마크 M1, M2를 제외함)가 수납되어 있다.
지상 마크(M1, M2)끼리를 연결하는 선분의 중앙에, 지상 코일(12)의 중심이 위치하고 있다. 각 지상 마크(M1, M2)의 중심으로부터 지상 코일(12)의 중심까지의 거리(75)는 동등하다. 지상 마크(M1, M2)는 그 내측 단부 사이의 거리(74)가, 차량(1)의 차 폭(76)보다도 길어지도록 배치되어 있다. 이에 의해, 주차 프레임(71) 내에 차량(1)이 진입해도, 지상 마크(M1, M2)의 양쪽이 차량(1)에 의해 가려지는 것을 회피할 수 있다. 따라서, 지상 마크(M1, M2)의 양쪽을, 차량(1)의 주위를 촬상한 카메라 화상에 찍을 수 있다. 지상 마크(M1, M2)끼리를 연결하는 선분은 주차 프레임(71)의 길이 방향, 즉 차량(1)의 진입 방향에 대하여 수직을 이루고 있다.
한편, 차량(1)의 저면에는 차량 코일(22)이 탑재되어 있다. 차량(1)이 주차 스페이스(주차 프레임(71))의 소정의 정지 위치에 정차하면, 차량 코일(22)은 지상 코일(12)의 바로 위에 위치한다. 또한, 도 3a 및 도 3b에는, 차륜 막이를 나타내고 있지 않지만, 소정의 정지 위치에 정차한 차량(1)의 타이어에 접촉하는 위치에 차륜 막이를 배치해도 된다.
또한, 차량(1)의 전단부, 양 사이드 미러 및 후단부에는, 각각 차량(1)의 주위를 촬상하는 카메라(51a, 51b, 51c, 51d)가 탑재되어 있다. 카메라(51a 내지 51d)의 각각이 촬상한 카메라 화상은 화상 제어부(55)로 전송된다.
도 3b에 나타낸 바와 같이, 후방 주차의 경우도, 도 3a에 나타내는 전방 주차와 동일한 구성을 갖는다. 단, 소정의 정지 위치에 정차했을 때의 차량 코일(22)의 위치는 도 3a에 비해 차량(1)이 진입하는 측으로 치우쳐 있다.
도 4a 내지 도 4g를 참조하여, 지상 마크(M1, M2)의 예를 설명한다. 지상 마크(M1, M2)는 도 4a에 나타내는 원 형상, 도 4b에 도시하는 삼각 형상, 도 4c에 나타내는 오각 형상, 도 4e에 나타내는 정사각 형상, 도 4f에 나타내는 마름모 형상, 혹은 도 4g에 나타내는 직사각 형상이어도 된다. 또한, 지상 마크(M1, M2)의 수는 2개에 한정되지 않는다. 예를 들어, 4개의 지상 마크(M1, M2, M3, M4)를 사용한 예를 도 4d에 나타낸다. 쌍을 이루는 2개의 지상 마크가 2조(M1과 M2, M3과 M4) 형성되어 있다. 지상 마크(M1, M2)를 연결하는 선분(81)과, 지상 마크(M3, M4)를 연결하는 직선(84)의 교점(82)에, 지상 코일(12)의 중심이 위치하고 있다.
지상 마크(M1, M2)를 연결하는 직선(81)의 중심에 지상 코일(12)의 중심(82)이 위치하고 있는 예를 나타냈다. 그러나, 지상 마크(M1, M2)는 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 도시는 생략하지만, 지상 마크(M1, M2)를 연결하는 직선(81)의 중심으로부터, 직선(81)에 수직인 방향으로 소정의 거리만큼 이격된 위치에 지상 코일(12)의 중심이 위치하고 있어도 된다. 예를 들어, 지상 코일(12)의 중심보다도 차량(1)이 진입하는 측으로 소정의 거리만큼 어긋나서 지상 마크(M1, M2)가 배치되어 있는 경우, 카메라(51a 내지 51d)는 조기에 지상 마크(M1, M2)를 검출할 수 있다. 또한, 지상 마크(M1, M2)를 검출하는 카메라(51a 내지 51d)의 방향이 노면에 수직인 방향에 가까워지기 때문에, 지상 마크(M1, M2)의 위치 검출 정밀도가 향상된다. 예를 들어, 도 4a 내지 도 4g에 나타내는 지상 마크(M1, M2)의 형상과 소정의 거리를 미리 대응지어 두고, 화상 제어부(55)가 지상 마크(M1, M2)의 형상을 인식하는 회로를 구비하고 있으면 된다. 지상 마크(M1, M2)의 형상으로부터, 직선(81)의 중심으로부터 지상 코일(12)의 중심까지의 소정의 거리를 구할 수 있다.
각 카메라(51a 내지 51d)는 차량(1)의 전방, 좌측방, 우측방, 후방을 각각 촬상한다. 따라서, 화상 생성 회로(61)는 각 카메라 화상으로부터 생성된 부감 화상을 서로 연결시켜, 도 5a에 나타낸 바와 같이, 차량(1)의 사방을 둘러싸는 하나의 부감 화상(AVM 톱 뷰)을 생성할 수 있다.
도 5a에 나타내는 예에서는, 지상 코일(12)이 설치된 주차 스페이스가 차량(1)의 후방에 위치하고, 당해 주차 스페이스에 차량(1)이 후퇴하면서 주차하는 후방 주차의 예를 나타내고 있다. 도 5a에 나타내는 상황에서는, 주차 프레임(71)의 길이 방향과 차량(1)의 전후 방향의 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하가 아니기 때문에, 표시 제어 회로(62)는 화상 생성 회로(10)에 의해 생성된 도 5a에 나타내는 부감 화상을 디스플레이(53)에 표시한다. 이에 의해, AVM 톱 뷰를 유저에 대하여 제시하고, 주차 스페이스로 차량(1)을 주차할 때의 주차 지원을 우선적으로 행할 수 있다. 유저는 AVM 톱 뷰를 참조하여, 스티어링 휠의 조작을 적절하게 행할 수 있다.
그 후, 도 5b에 나타낸 바와 같이, 차량(1)의 주차 작업이 진행됨으로써, 주차 프레임(71)과 차량(1)의 상대 각도가 소정 범위까지 작아진 경우에는, 스티어링 휠의 조작이 불필요해진다. 그리고, 유저는 차량(1)을 전후 방향으로 이동시켜 코일의 위치를 맞추는 것에 집중할 수 있다. 그래서, 화상 제어부(55)는 주차 프레임 추정부(63)에 의해 추정된 주차 프레임(71)의 길이 방향이 차량(1)의 전후 방향과 이루는 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하인지 여부를 판단한다. 주차 프레임(71)의 길이 방향과 차량(1)의 전후 방향의 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하라고 판단한 경우, 도 5c에 나타낸 바와 같이, 표시 전환부(64)는 부감 화상으로부터, 지상 코일(12)과 차량 코일(22)의 상대 위치를 부감 화상보다도 확대하여 표시하는 확대 화상으로 전환한다. 이에 의해, 유저는 지상 코일과 차량 코일의 위치 정렬을 우선적으로 행할 수 있다. 따라서, 비접촉 급전을 행하기 위한 주차 지원에 있어서, 유저가 요구하는 화상 정보(지상 코일과 차량 코일의 상대 위치를 용이하게 확인할 수 있는 수단)를 유저가 요구하는 타이밍에 제시할 수 있다.
도 5a 및 도 5b에 나타낸 바와 같이, 표시 제어 회로(62)는 부감 화상에 대하여, 이하의 컴퓨터그래픽스 화상(CG 화상)을 중첩하여 표시한다.
(1) 차량 코일(22) 및 지상 코일(12)의 외형을 나타내는 프레임
(2) 차량 코일(22)의 중심에서 교차하는, 차량(1)의 차폭 방향 및 전후 방향으로 연장되는 2개의 선분(85)
(3) 표시 제어 회로(62)에 의해 인식된 지상 마크(M1, M2)
(4) 지상 마크(M1, M2)를 연결한 선분(81)
예를 들어, 후방 주차의 경우, 도 5c에 나타낸 바와 같이, 표시 제어 회로(62)는 확대 화상으로 하고, 차량 코일(22) 및 차량 코일(22)보다도 차량(1)의 후방측의 영역을 확대하여 표시한다. 도 5b의 일점쇄선(77)으로 둘러싼 영역이 도 5c의 확대 화상의 영역에 대응하고 있다. 한편, 전방 주차의 경우, 표시 제어 회로(62)는 확대 화상으로 하고, 차량 코일(22) 및 차량 코일(22)보다도 차량(1)의 전방측의 영역을 확대하여 표시한다. 이에 의해, 차량 코일(22)과 지상 코일(12)의 상대 위치를, 도 5a 및 도 5b의 부감 화상에 의해서도 확대하여 표시할 수 있다.
주차 프레임 추정부(63)는 지상 마크(M1, M2)로부터, 지상 마크(M1, M2)를 연결하는 선분(81)을 산출하고, 선분(81)으로부터 선분(81)에 수직인 주차 프레임(71)의 길이 방향을 추정한다.
표시 전환부(64)는 차량 코일(22)의 중심을 지나고 또한 차량(1)의 차폭 방향에 평행한 직선(85)과 지상 마크(M1, M2)끼리를 연결한 직선(81)의 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하인 경우에, 부감 화상(도 5b)으로부터, 확대 화상(도 5c)으로 전환한다.
도 9a를 참조하여, 도 1에 나타낸 차량 지원 장치를 사용한 주차 지원 방법의 일례를 설명한다. 도 9a의 흐름도는 주차 지원의 개시와 함께 개시되고, 목표 주차 위치에 주차하고, 시프트 포지션이 파킹 포지션으로 이행된 경우에 종료한다.
스텝 S01에 있어서, 주차 지원 장치(300)를 기동한다. 스텝 S03으로 진행하여, 유저에 대하여 주차 지원 정보를 제시한다. 주차 지원 정보에는 화상 정보도 포함된다. 화상 제어부(55)는 차량(1)에 탑재된 카메라(51a 내지 51d)로 촬상한 카메라 화상으로부터 도 6a에 나타내는 부감 화상을 생성하고, 화상 정보로서 부감 화상을 디스플레이(53)에 표시한다.
스텝 S05로 진행하여, 화상 제어부(55)는 차량 코일(22)의 CG 화상을 부감 화상에 중첩하여 표시한다. 구체적으로, 다음의 CG 화상을 중첩 표시한다.
· 차량 코일(22)이 외형을 나타내는 프레임
· 차량 코일(22)의 중심에서 교차하는, 차량(1)의 차폭 방향 및 전후 방향으로 연장되는 2개의 선분(85)
스텝 S07로 진행하여, 화상 제어부(55)는 부감 화상에, 쌍을 이루는 2개의 지상 마크(M1, M2)가 표시되어 있는 것을 확인한다. 스텝 S09로 진행하여, 화상 제어부(55)는 2개의 지상 마크(M1, M2)의 화상을 인식한다. 구체적으로는, 지상 마크(M1, M2)의 형상(원 형상, 삼각 형상, 사각 형상, …) 및 중심 위치(차량(1)에 대한 상대 위치)를 인식한다.
스텝 S11로 진행하여, 화상 제어부(55)는 지상 마크(M1, M2)로부터 지상 코일(12)의 중심 위치를 구하고, 지상 코일(12)의 CG 화상을 부감 화상에 중첩하여 표시한다. 구체적으로, 다음의 CG 화상을 중첩 표시한다.
· 표시 제어 회로(62)에 의해 인식된 지상 마크(M1, M2)
· 지상 마크(M1, M2)를 연결한 선분(81)
· 지상 코일(12)의 외형을 나타내는 프레임
· 지상 코일(12)(선분(81))의 중심에서 선분(81)과 직교하는 선분
· 지상 코일(12)의 충전 가능 범위(78)
또한, 차량 코일(22)의 중심이 지상 코일(12)의 충전 가능 범위(78) 내에 위치하는 상태로, 비접촉 충전의 개시가 가능해진다.
스텝 S13으로 진행하여, 표시 제어 회로(62)는 차량 코일(22)의 중심을 지나고 또한 차량(1)의 차폭 방향에 평행한 직선(85)과 지상 마크(M1, M2)끼리를 연결한 직선(81)의 상대 각도를 산출한다.
스텝 S15로 진행하여, 표시 제어 회로(62)는 당해 상대 각도의 절댓값이 소정값(예를 들어, 5°) 이하인지 여부를 판단한다. 당해 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하라면(스텝 S15에서 예), 스티어링 휠의 조작이 거의 종료되고, 차량(1)을 전후 방향으로 이동시켜 코일의 위치를 맞추면 된다. 그래서, 스텝 S17로 진행하여, 디스플레이(53)에 제시하는 화상 정보를 부감 화상(도 5b)으로부터 확대 화상(도 5c)으로 전환한다. 이에 의해, 디스플레이(53)에는 확대 화상이 표시된다. 따라서, 코일의 상대 위치가 확대하여 표시되므로, 코일의 위치 정렬이 용이해진다.
한편, 당해 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하가 아니라면(스텝 S15에서 아니오), 스티어링 휠의 조작은 아직 필요하기 때문에, 스텝 S13으로 돌아가, 부감 화상을 계속해서 표시하고, 당해 상대 각도의 절댓값의 변화를 감시한다.
스텝 S19에 있어서, 유저는 차량(1)을 전후 방향으로 이동시켜 코일의 위치 정렬을 행한다. 차량 코일(22)의 중심이 지상 코일(12)의 충전 가능 범위(78) 내에 위치한 상태에서, 차량(1)을 정차시키고, 이그니션·스위치를 오프로 한다. 이상의 수순에 의해, 주차가 종료된다.
이상 설명한 바와 같이, 제1 실시 형태에 의하면, 이하의 작용 효과가 얻어진다.
주차 프레임(71)의 길이 방향과 차량(1)의 전후 방향의 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하인 경우에, 부감 화상으로부터, 지상 코일(12)과 차량 코일(22)의 상대 위치를 부감 화상보다도 확대하여 표시하는 확대 화상으로 전환한다. 우선 부감 화상을 표시하여 주차 스페이스로의 주차 지원을 우선적으로 행하고, 그 후, 주차 프레임(71)과 차량(1)의 상대 각도가 소정 범위까지 작아진 경우에는, 스티어링 휠의 조작이 불필요해진다. 그래서, 지상 코일(12) 및 차량 코일(22)의 위치를 확대하여 표시하는 확대 화상으로 전환한다. 이에 의해, 지상 코일(12)과 차량 코일(22)의 위치 정렬을 우선적으로 행할 수 있다. 따라서, 비접촉 급전을 행하기 위한 주차 지원에 있어서, 유저가 요구하는 화상 정보(지상 코일(12)과 차량 코일(22)의 상대 위치를 용이하게 확인할 수 있는 수단)를 유저가 요구하는 타이밍에 제시할 수 있다.
카메라 화상에 찍히는 2 이상의 지상 마크(M1, M2)로부터 주차 프레임(71)의 길이 방향을 추정한다. 주차 프레임(71) 자체를 카메라 화상으로부터 인식할 수 없는 경우라도, 주차 프레임(71)의 길이 방향을 고정밀도로 인식할 수 있다. 주차 프레임(71)에는 주차 스페이스를 둘러싸도록 폐쇄한 프레임인 경우에 한정되지 않고, 당해 프레임의 일부분이 도중에 끊겨 있어도 된다. 예를 들어, 사각 형상의 주차 스페이스의 4개의 정점의 위치를 나타내는 마커여도 되고, 사각 형상의 주차 스페이스의 대향하는 2변, 차폭 방향 2변만, 전후 방향으로 2변만을 나타내는 마커여도 된다. 이와 같이, 카메라 화상으로부터 주차 프레임(71) 그 자체를 인식할 수 없는 경우라도, 카메라 화상에 지상 마크(M1, M2)가 찍혀, 지상 마크(M1, M2)의 위치를 인식할 수 있으면, 지상 마크(M1, M2)로부터 주차 프레임(71)의 길이 방향을 추정할 수 있다.
차량 코일(22)의 중심을 지나고 또한 차량(1)의 차폭 방향에 평행한 직선(85)과 지상 마크(M1, M2)끼리를 연결한 직선(81)의 상대 각도의 절댓값이 소정값(예를 들어, 5°) 이하인 경우에, 부감 화상(도 5b)으로부터 확대 화상(도 5c)으로 전환한다. 지상 마크(M1, M2)끼리를 연결한 직선(81)은 주차 프레임(71)의 길이 방향에 대하여 수직인 선이다. 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하이면, 주차 스페이스에 대한 차량(1)의 자세 정렬은 거의 완료되어 있고, 전후 방향의 위치 정렬이 남겨져 있다는 상황이다. 이 타이밍에서, 코일의 위치 정렬을 행하기 위해 확대 화상으로 전환한다. 이에 의해, 유저가 요구하는 화상 정보를, 유저가 요구하는 타이밍에 제시할 수 있다.
(제2 실시 형태)
제2 실시 형태에서는, 부감 화상으로부터 확대 화상으로 전환하는 조건으로서, 지상 마크(M1, M2)가 부감 화상의 우측방 영역과 좌측방 영역의 각각에 들어가는 것을, 제1 실시 형태에 대하여 추가한 실시예를 설명한다. 또한, 비접촉 급전 시스템의 하드웨어 구성은, 도 1에 나타내는 제1 실시 형태와 동일하여 도시 및 설명을 생략한다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 디스플레이(53)에 표시되는 부감 화상(AVM 톱 뷰)은 대응하는 카메라(51a 내지 51d)별로 4개의 영역(전방 영역(86a), 좌측방 영역(86b), 우측방 영역(86c), 후방 영역(86d))으로 분할된다. 전방 영역(86a)은 차량(1)의 전단부에 설치된 카메라(51a)에 대응한다. 좌측방 영역(86b)은 차량(1)의 좌측 사이드미러에 설치된 카메라(51b)에 대응한다. 우측방 영역(86c)은 차량(1)의 우측 사이드미러에 설치된 카메라(51c)에 대응한다. 후방 영역(86d)은 차량(1)의 후단부에 설치된 카메라(51d)에 대응한다.
표시 전환부(64)는 주차 프레임(71)의 길이 방향과 차량(1)의 전후 방향의 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하이고, 또한 지상 마크(M1, M2)가 부감 화상의 우측방 영역(86c)과 좌측방 영역(86b)의 각각에 들어간 경우에, 부감 화상(도 5b)으로부터, 지상 코일(12)과 차량 코일(22)의 상대 위치를 부감 화상보다도 확대하여 표시하는 확대 화상(도 5c)으로 전환한다.
예를 들어, 차량(1)과 주차 프레임(71)이 중복되어 있지 않을 정도로 이격되어 있고, 또한 주차 프레임(71)의 길이 방향과 차량(1)의 전후 방향의 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하인 경우를 생각한다. 이 경우, 유저에게는 코일의 위치 정렬보다도, 차량(1) 주위의 안전을 확인하면서 차량(1)을 주차 스페이스로 근접시킬 것이 요구된다. 그리고, 차량(1)과 주차 프레임(71)이 충분히 근접하고 나서, 코일의 위치 정렬을 용이하게 행하기 위한 화상 정보를 제시하는 것이 바람직하다.
그래서, 표시 제어 회로(62)는 지상 마크(M1, M2)가 부감 화상의 우측방 영역(86c)과 좌측방 영역(86b)의 각각에 들어간 경우에, 차량(1)과 주차 프레임(71)이 충분히 접근했다고 판단한다. 주차 프레임(71)의 길이 방향과 차량(1)의 전후 방향의 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하인 것 및 지상 마크(M1, M2)가 부감 화상의 우측방 영역(86c)과 좌측방 영역(86b)의 각각에 들어가는 것이 만족되었을 때에, 표시 전환부(64)는 부감 화상(도 5b)으로부터 확대 화상(도 5c)으로 전환한다.
도 9b를 참조하여, 제2 실시 형태에 관한 주차 지원 방법의 일례를 설명한다. 도 9b의 흐름도는 도 9a의 스텝 S15와 스텝 S17 사이에 스텝 S21을 새롭게 추가한 것이다. 그 밖에, 도 9b와 도 9a의 각 스텝은 동일하기 때문에, 설명을 생략한다.
주차 프레임(71)의 길이 방향과 차량(1)의 전후 방향의 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하라면(스텝 S15에서 예), 스텝 S21로 진행한다. 한편, 당해 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하가 아니라면(스텝 S15에서 아니오), 스텝 S13으로 돌아간다.
스텝 S21에 있어서, 표시 제어 회로(62)는 지상 마크(M1), 지상 마크(M2)가 도 6에 나타낸 바와 같이, 부감 화상의 좌측방 영역(86b)과 우측방 영역(86c)의 각각에 들어 있는지 여부를 판단한다.
스텝 S21에서 긍정적인 판단이라면, 스티어링 휠의 조작이 거의 종료되고, 차량(1)을 전후 방향으로 이동시켜 코일의 위치를 맞추면 된다. 그래서, 스텝 S17로 진행하여, 부감 화상(도 5b)으로부터, 확대 화상(도 5c)으로 전환한다. 이에 의해, 디스플레이(53)에는 확대 화상이 표시된다. 따라서, 코일의 상대 위치가 확대되어 표시되므로, 코일의 위치 정렬이 용이해진다. 스텝 S21에서 부정적인 판단이라면, 스텝 S13으로 돌아간다.
이상 설명한 바와 같이, 주차 프레임(71)의 길이 방향과 차량(1)의 전후 방향의 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하이고, 또한 지상 마크(M1, M2)가 우측방 영역(86c)과 좌측방 영역(86b)의 각각에 들어간 경우에, 부감 화상으로부터 확대 화상으로 전환한다. 이에 의해, 주차 목표 위치에 대하여 접근하고 있는 상태에서 화상이 전환되기 때문에, 더 위치 정렬하기 쉬운 타이밍에서 필요한 화상 정보를 제시할 수 있다.
(제3 실시 형태)
제3 실시 형태에서는, 제2 실시 형태와 마찬가지로 하여, 차량(1)과 주차 프레임(71)이 충분히 접근하고 있는 것을 조건으로 하고, 부감 화상으로부터 확대 화상으로 전환하는 실시예를 설명한다. 구체적으로, 부감 화상으로부터 확대 화상으로 전환하는 조건으로서, 차량(1)에 탑재된 서브 코일이 지상 코일(12)로부터의 전력을 감지하는 것을, 제1 실시 형태에 대하여 추가한 실시예를 설명한다. 또한, 비접촉 급전 시스템의 하드웨어 구성은 차량(1) 상에 서브 코일이 새롭게 추가된 점을 제외하고, 도 1에 나타내는 제1 실시 형태와 동일하고 도시 및 설명을 생략한다.
도 7을 참조하여, 서브 코일(87a, 87b)의 차량(1)에 대한 배치예를 설명한다. 서브 코일(87a, 87b)은 도전선을 포함하고, 차량 코일(22) 및 지상 코일(12)보다도 작고 또한 권취수도 적다. 서브 코일(87a)은 차량(1)의 저면의 전단부에 설치되고, 서브 코일(87b)은 차량(1)의 저면의 후단부에 설치되어 있다. 따라서, 도 7에 나타낸 바와 같이, 차량(1)이 전진하면서 지상 코일(12)에 접근하는 전방 주차의 경우, 차량 코일(22)보다도 먼저 서브 코일(87a)이 지상 코일(12)로부터의 전력을 감지한다. 이에 의해, 차량(1)이 주차 스페이스로 접근했다고 판단할 수 있다. 차량(1)이 후퇴하면서 지상 코일(12)에 접근하는 후방 주차의 경우, 서브 코일(87b)이 지상 코일(12)로부터의 전력을 감지한다.
표시 전환부(64)는 주차 프레임(71)의 길이 방향과 차량(1)의 전후 방향의 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하이고, 또한 차량(1)에 탑재된 서브 코일(87a, 87b)의 어느 하나가 지상 코일(12)로부터의 전력을 감지한 경우에, 부감 화상으로부터 확대 화상으로 전환한다.
도 9c를 참조하여, 제3 실시 형태에 관한 주차 지원 방법의 일례를 설명한다. 도 9c의 흐름도는 도 9a의 스텝 S15와 스텝 S17 사이에 스텝 S23을 새롭게 추가한 것이다. 그 밖에, 도 9c와 도 9a의 각 스텝은 동일하기 때문에, 설명을 생략한다.
주차 프레임(71)의 길이 방향과 차량(1)의 전후 방향의 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하라면(스텝 S15에서 예), 스텝 S23으로 진행한다. 한편, 당해 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하가 아니라면(스텝 S15에서 아니오), 스텝 S13으로 돌아간다.
스텝 S23에 있어서, 표시 제어 회로(62)는, 도 7에 나타낸 바와 같이 차량(1)에 탑재된 서브 코일(87a, 87b)의 어느 하나가 지상 코일(12)로부터의 전력을 감지했는지 여부를 판단한다.
스텝 S23에서 긍정적인 판단이라면, 스티어링 휠의 조작이 거의 종료되고, 차량(1)을 전후 방향으로 이동시켜 코일의 위치를 맞추면 된다. 그래서, 스텝 S17로 진행하여, 표시 전환부(64)는 부감 화상으로부터, 확대 화상으로 전환한다. 이에 의해, 디스플레이(53)에는 확대 화상이 표시된다. 따라서, 코일의 상대 위치가 확대되어 표시되므로, 코일의 위치 정렬이 용이해진다. 스텝 S23에서 부정적인 판단이라면, 스텝 S13으로 돌아간다.
이상 설명한 바와 같이, 제3 실시 형태에 따르면, 차량(1)이 주차 스페이스에 충분히 가깝고, 또한 차량(1)과 주차 프레임(71)이 이루는 상대 각도가 충분히 작아진 타이밍에서, 지상 코일(12)과 차량 코일(22)의 상대 위치를 용이하게 확인할 수 있는 화상 정보를 제시할 수 있다.
(제4 실시 형태)
제4 실시 형태에서는, 차량(1)이 구비하는 스티어링 휠이 중립 위치에 있는 경우에, 주차 프레임(71)의 길이 방향과 차량(1)의 전후 방향의 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하라고 판단하는 실시예를 설명한다. 제4 실시 형태에서는, 지상 마크(M1, M2) 및 지상 마크(M1, M2)끼리를 연결한 직선(81)은 지상 코일(12)의 위치를 구하기 위해 사용하지만, 주차 프레임(71)의 길이 방향을 구하기 위해서는 사용할 필요는 없다. 또한, 비접촉 급전 시스템의 하드웨어 구성은, 도 1에 나타내는 제1 실시 형태와 동일하여 도시 및 설명을 생략한다.
표시 전환부(64)는 차량(1)이 구비하는 스티어링 휠이 중립 위치에 있는 경우에, 부감 화상으로부터 확대 화상으로 전환한다. 「스티어링 휠이 중립 위치에 있다」란, 스티어링 휠의 조타각의 절댓값이 소정의 조타 기준값(예를 들어, 3°) 이하인 것, 바꾸어 말하면, 전타륜의 전타각의 절댓값이 소정의 전타 기준값 이하인 것을 나타낸다.
도 9d를 참조하여, 제4 실시 형태에 관한 주차 지원 방법의 일례를 설명한다. 도 9d의 흐름도는 도 9a의 스텝 S13과 스텝 S15 대신에 스텝 S25를 실행한다. 그 밖에, 도 9d와 도 9a의 각 스텝은 동일하기 때문에, 설명을 생략한다.
스텝 S25에 있어서, 표시 제어 회로(62)는 차량(1)이 구비하는 스티어링 휠이 중립 위치가 되는 것을 대기한다. 스텝 S25에서 긍정적인 판단이 얻어진 경우, 스티어링 휠의 조작이 거의 종료되고, 차량(1)을 전후 방향으로 이동시켜 코일의 위치를 맞추면 된다. 그래서, 스텝 S17로 진행하여, 표시 전환부(64)는 부감 화상으로부터, 확대 화상으로 전환한다. 이에 의해, 디스플레이(53)에는 확대 화상이 표시된다. 따라서, 코일의 상대 위치가 확대하여 표시되므로, 코일의 위치 정렬이 용이해진다.
이상 설명한 바와 같이, 제4 실시 형태에 따르면, 주차 스페이스에 대한 차량(1)의 자세 정렬은 거의 완료되어 있고, 차량(1)의 전후 방향의 위치 정렬이 남겨져 있는 타이밍에서, 코일의 위치 정렬을 행하기 위해 확대 화상을 표시할 수 있다.
(제5 실시 형태)
제5 실시 형태에서는, 디스플레이(53)에 표시되는 예상 진로선이 직진을 나타내고 있는 경우에, 주차 프레임(71)의 길이 방향과 차량(1)의 전후 방향의 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하라고 판단하는 실시예를 설명한다. 제5 실시 형태에서는 지상 마크(M1, M2) 및 지상 마크(M1, M2)끼리를 연결한 직선(81)은 지상 코일(12)의 위치를 구하기 위해 사용하지만, 주차 프레임(71)의 길이 방향을 구하기 위해서는 사용할 필요가 없다. 또한, 비접촉 급전 시스템의 하드웨어 구성은, 도 1에 나타내는 제1 실시 형태와 동일하여 도시 및 설명을 생략한다.
화상 제어부(55)는 차량(1)의 스티어링 휠의 조타각 혹은 전타륜의 전타각에 기초하여 차량(1)의 진로를 예상하고, 도 8a 및 도 8b에 나타낸 바와 같이, 예상한 차량(1)의 진로를 나타내는 선분(예상 진로선)(90, 91a)을, 부감 화상(92) 혹은 카메라(51d)로 촬상한 카메라 화상(93')에 중첩하여 표시한다. 예상 진로선(90, 91a)은 차량(1)의 양 측면의 후단부 혹은 전단부로부터 연장되는 선분이다. 전타각 혹은 조타각의 절댓값이 작을수록, 예상 진로선의 선분의 곡률은 작아져, 직선에 가까워진다. 도 8b에 나타낸 바와 같이, 예상 진로선(91b)이 직진을 나타내고 있는 경우, 조타각 혹은 전타각이 거의 0°라고 판단할 수 있다.
도 9e를 참조하여, 제5 실시 형태에 관한 주차 지원 방법의 일례를 설명한다. 도 9e의 흐름도는 도 9a의 스텝 S13과 스텝 S15 대신에 스텝 S27을 실행한다. 그 밖에, 도 9e와 도 9a의 각 스텝은 동일하기 때문에, 설명을 생략한다.
스텝 S27에 있어서, 표시 제어 회로(62)는 디스플레이(53)에 표시되는 예상 진로선이 직진을 나타내는 것을 대기한다. 스텝 S27에서 긍정적인 판단이 얻어진 경우, 스티어링 휠이 중립 위치라고 판단할 수 있다. 따라서, 스티어링 휠의 조작이 거의 종료되고, 차량(1)을 전후 방향으로 이동시켜 코일의 위치를 맞추면 된다. 그래서, 스텝 S17로 진행하여, 표시 전환부(64)는 부감 화상으로부터, 확대 화상으로 전환한다. 이에 의해, 디스플레이(53)에는 확대 화상이 표시된다. 따라서, 코일의 상대 위치가 확대하여 표시되므로, 코일의 위치 정렬이 용이해진다.
이상 설명한 바와 같이, 제5 실시 형태에 따르면, 주차 스페이스에 대한 차량(1)의 자세 정렬은 거의 완료되어 있고, 차량(1)의 전후 방향의 위치 정렬이 남겨져 있는 타이밍에서, 코일의 위치 정렬을 행하기 위해 확대 화상을 표시할 수 있다.
상술한 각 실시 형태에서 나타낸 각 기능은 1 또는 복수의 처리 회로에 의해 실장될 수 있다. 처리 회로는 전기 회로를 포함하는 처리 장치 등의 프로그램된 처리 장치를 포함한다. 처리 장치는 또한, 실시 형태에 기재된 기능을 실행하도록 어레인지된 특정 용도용 집적 회로(ASIC)나 종래형의 회로 부품과 같은 장치를 포함한다.
이상, 실시예에 따라 본 발명의 내용을 설명했지만, 본 발명은 이들의 기재에 한정되는 것은 아니고, 다양한 변형 및 개량이 가능한 것은 당업자에게는 자명하다.
확대 화상은 도 5c에 나타내는 예에 한정되지 않는다. 도 10a 내지 도 10d에 나타내는 확대 화상이어도 된다. 도 10a 내지 도 10d의 확대 화상은, 도 5c와 화상의 종횡비가 상이하다. 화상의 차폭 방향의 길이가, 차량(1)의 전후 방향보다도 길다. 따라서, 도 10a 내지 도 10d의 확대 화상은, 도 5c보다도 코일 사이의 거리가 짧아진 타이밍에서 전환되는 화상으로서 적합하다.
도 10a 및 도 10b는 전방 주차의 예를 나타내고, 도 10c 및 도 10d는 후방 주차의 예를 나타내고 있다. 도 10a 및 도 10c에는 다음에 나타내는 CG 화상이 부감 화상에 중첩하여 표시되어 있다.
차량 코일(22)의 외형을 나타내는 프레임, 차량 코일(22)의 중심에서 교차하는, 차량(1)의 차폭 방향 및 전후 방향으로 연장되는 2개의 선분(85, 93), 지상 마크(M1, M2), 지상 마크(M1, M2)를 연결한 선분(81), 지상 코일(12)의 외형을 나타내는 프레임, 지상 코일(12)(선분(81))의 중심에서 선분(81)과 직교하는 선분(83), 지상 코일(12)의 충전 가능 범위(78)가 예시되어 있다.
도 10b 및 도 10d에는 도 10a 및 도 10c로부터, 부감 화상을 삭제하고, 또한 코일 부분을 더 확대하여 표시한 화상의 예이다. 도 10a 및 도 10c로부터, 차량 코일(22)의 외형을 나타내는 프레임, 지상 코일(12)의 외형을 나타내는 프레임을 나타내는 CG 화상이 삭제되어 있다. 이에 의해, 코일의 위치 정렬에 불필요한 화상이 삭제되었기 때문에, 코일의 위치 정렬을 더욱 용이하게 행할 수 있다.
1 : 차량
2 : 주차 스페이스
12 : 지상 코일
22 : 차량 코일
53 : 디스플레이
55 : 화상 제어부
61 : 화상 생성 회로
62 : 표시 제어 회로
71 : 주차 프레임
86b : 좌측방 영역
86c : 우측방 영역
87a, 87b : 서브 코일
90, 91a, 91b : 예상 진로선
92 : 부감 화상
93 : 카메라 화상
M1, M2 : 지상 마크

Claims (8)

  1. 차량에 탑재된 차량 코일에 대하여 비접촉으로 송전하는 지상 코일과 상기 지상 코일의 위치를 나타내는 2 이상의 지상 마크와 주차 프레임이 설치된 주차 스페이스에 주차할 때에, 상기 차량의 주위를 촬상한 카메라 화상으로부터 상기 차량 및 상기 차량의 주위를 상기 차량의 상방에서 본 부감 화상을 생성하는 화상 제어부와, 상기 부감 화상을 표시하는 디스플레이를 사용하여 주차 지원을 행하는 주차 지원 방법이며,
    상기 주차 프레임의 길이 방향과 상기 차량의 전후 방향의 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하인 경우에, 상기 부감 화상으로부터, 상기 지상 코일과 상기 차량 코일의 상대 위치를 상기 부감 화상보다도 확대하여 표시하는 확대 화상으로 전환하는
    것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 카메라 화상에 찍히는 상기 2 이상의 지상 마크로부터 상기 주차 프레임의 길이 방향을 추정하는
    것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 차량 코일의 중심을 지나고 또한 상기 차량의 차폭 방향에 평행한 직선과 상기 지상 마크끼리를 연결한 직선의 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하인 경우에, 상기 부감 화상으로부터, 상기 확대 화상으로 전환하는
    것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 차량 코일의 중심을 지나고 또한 상기 차량의 차폭 방향에 평행한 직선과 상기 지상 마크끼리를 연결한 직선의 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하이고, 또한 상기 지상 마크가 상기 부감 화상의 우측방 영역과 좌측방 영역의 각각에 들어간 경우에, 상기 부감 화상으로부터, 상기 확대 화상으로 전환하는
    것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 차량 코일의 중심을 지나고 또한 상기 차량의 차폭 방향에 평행한 직선과 상기 지상 마크끼리를 연결한 직선의 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하이고, 또한 상기 차량에 탑재된 서브 코일이 상기 지상 코일로부터의 전력을 감지한 경우에, 상기 부감 화상으로부터, 상기 확대 화상으로 전환하는
    것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 차량이 구비하는 스티어링 휠이 중립 위치에 있는 경우에, 상기 부감 화상으로부터 상기 확대 화상으로 전환하는
    것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  7. 제1항에 있어서, 상기 디스플레이에 표시되는 예상 진로선이 직진을 나타내고 있는 경우에, 상기 부감 화상으로부터, 상기 확대 화상으로 전환하는
    것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  8. 차량에 탑재된 차량 코일에 대하여 비접촉으로 송전하는 지상 코일과 상기 지상 코일의 위치를 나타내는 2 이상의 지상 마크와 주차 프레임이 설치된 주차 스페이스에 주차할 때에 사용하는 주차 지원 장치이며,
    상기 차량의 주위를 촬상한 카메라 화상으로부터 상기 차량 및 상기 차량의 주위를 상기 차량의 상방에서 본 부감 화상을 생성하는 화상 생성 회로와,
    상기 부감 화상을 표시하는 디스플레이와,
    상기 주차 프레임의 길이 방향과 상기 차량의 전후 방향의 상대 각도의 절댓값이 소정값 이하인 경우에, 상기 부감 화상으로부터, 상기 지상 코일과 상기 차량 코일의 상대 위치를 상기 부감 화상보다도 확대하여 표시하는 확대 화상으로 전환하는 표시 제어 회로
    를 갖는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
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