JP6597893B2 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関するものである。

従来から、給電設備への駐車の精度を確保する支援を行なう駐車支援システムが知られている（特許文献１参照）。特許文献１は、車両の後方を撮影した第１画像を表示部に表示し、車両と目標駐車位置との距離が所定値よりも小さくなった場合に、第１画像では得られない位置合わせについての情報を含む第２画像を作成し、表示部に表示開始している。

特許第５３７７１１９号公報

しかし、特許文献１の第２画像は受電ユニットと給電ユニットとの距離を示すことはできるが、ずれている方向や角度を示していない。よって、コイルの位置合わせの際にどちらの方向に車両を移動させればよいか分からない場合がある。

本発明は、上記課題に鑑みて成されたものであり、その目的は、地上コイルと車両コイルとの相対位置を容易に確認できる手段をユーザが求めるタイミングで提示する駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することである。

本発明の一態様は、車両に搭載された車両コイルに対して非接触で送電する地上コイルと地上コイルの位置を示す２以上の地上マークと駐車枠とが設けられた駐車スペースに駐車する際に駐車支援を行う駐車支援方法であって、車両コイルの中心を通り且つ車両の車幅方向に平行な直線と地上マーク同士を結んだ直線との相対角度の絶対値が所定値以下である場合に、車両及び車両の周囲を車両の上方から見た俯瞰画像から、地上コイルと車両コイルとの相対位置を俯瞰画像よりも拡大して表示する拡大画像へ切り替える。

本発明の一態様によれば、地上コイルと車両コイルとの相対位置を容易に確認できる手段をユーザが求めるタイミングで提示することができる。

図１は、実施形態に係わる駐車支援装置を含む非接触給電システムの全体構成を示すブロック図である。 図２は、画像制御部５５の詳細な構成を示すブロック図である。 図３Ａは、給電装置１００が設置された駐車スペースに車両１を駐車する様子を示す上面図であり、車両１が前進して駐車スペースに進入する前方駐車の例を示す。 図３Ｂは、給電装置１００が設置された駐車スペースに車両１を駐車する様子を示す上面図であり、車両１が後退して駐車スペースに進入する後方駐車の例を示す。 図４Ａは、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）の第１の例を示す図である。 図４Ｂは、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）の第２の例を示す図である。 図４Ｃは、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）の第３の例を示す図である。 図４Ｄは、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２、Ｍ_３、Ｍ_４）の第４の例を示す図である。 図４Ｅは、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）の第５の例を示す図である。 図４Ｆは、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）の第６の例を示す図である。 図４Ｇは、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）の第７の例を示す図である。 図５Ａは、ディスプレイ５３に表示される俯瞰画像（ＡＶＭトップビュー）を示す図であり、駐車支援の開始初期を示す。 図５Ｂは、ディスプレイ５３に表示される俯瞰画像（ＡＶＭトップビュー）を示す図であり、車両１が図５Ａよりも駐車スペースに近づき、駐車枠７１に対する車両１の相対角度が小さくなった状態を示す。 図５Ｃは、地上コイル１２と車両コイル２２との相対位置を、図５Ａ及び図５Ｂに示す俯瞰画像により拡大して表示する拡大画像の例を示す図である。 図６は、ディスプレイ５３に表示される俯瞰画像（ＡＶＭトップビュー）を、対応するカメラ（５１ａ〜５１ｄ）毎に分割した４つの領域（８６ａ〜８６ｄ）を示す図である。 図７は、サブコイル（８７ａ、８７ｂ）の車両１への配置例を示す側面図である。 図８Ａは、俯瞰画像９２及びカメラ画像９３’の各々に重畳された予想進路線（９０、９１ａ）を示す図である。 図８Ｂは、カメラ画像９３’に重畳された予想進路線９１ｂが直進を示している図である。 図９Ａは、第１実施形態に係わる駐車支援方法を示すフローチャートである。 図９Ｂは、第２実施形態に係わる駐車支援方法を示すフローチャートである。 図９Ｃは、第３実施形態に係わる駐車支援方法を示すフローチャートである。 図９Ｄは、第４実施形態に係わる駐車支援方法を示すフローチャートである。 図９Ｅは、第５実施形態に係わる駐車支援方法を示すフローチャートである。 図１０Ａは、前方駐車における拡大画像の例を示す図である。 図１０Ｂは、前方駐車における拡大画像の例を示す図である。 図１０Ｃは、後方駐車における拡大画像の例を示す図である。 図１０Ｄは、後方駐車における拡大画像の例を示す図である。

（第１実施形態）
次に、図面を参照して、実施形態を詳細に説明する。

図１を参照して、実施形態に係わる駐車支援装置を含む非接触給電システムの全体構成を説明する。非接触給電システムは、地上側ユニットである給電装置１００と、車両側ユニットである受電装置２００と、駐車支援装置３００とを備えている。この非接触給電システムは、給電スタンド等に配置された給電装置１００から電気自動車やハイブリッド車等の車両１に搭載された受電装置２００に非接触で電力を供給し、車載バッテリを充電する。駐車支援装置３００は、給電装置１００が設けられた駐車スペースに車両１を駐車する際に、ユーザが行う車両の移動及びコイルの位置合わせを支援する。

給電装置１００は、給電スタンド近傍の駐車スペース２に配置された地上コイル１２と、地上コイル１２の位置を示す２以上の地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）を備えている。一方、受電装置２００は、車両１の底面に設置された車両コイル２２を備えている。車両コイル２２は、車両１が駐車スペースの所定の停止位置に停車したときに地上コイル１２に対向するように配置されている。

地上コイル１２は、導電線からなる一次コイルによって構成され、車両コイル２２に電力を送電する送電コイルとして機能する。また、車両コイル２２は、同じく導電線からなる二次コイルによって構成され、地上コイル１２からの電力を受電する受電コイルとして機能する。両コイル間における電磁誘導作用により、地上コイル１２から車両コイル２２へ非接触で電力を供給することが可能となる。

地上側の給電装置１００は、電力制御部１１と、地上コイル１２と、無線通信部１３と、制御部１４とを備えている。

電力制御部１１は、交流電源１１０から送電される交流電力を高周波の交流電力に変換して地上コイル１２に送電するための回路である。そして、電力制御部１１は、整流部１１１と、ＰＦＣ回路１１２と、インバータ１１３とを備えている。

整流部１１１は、交流電源１１０に電気的に接続され、交流電源１１０から出力される交流電力を整流する回路である。ＰＦＣ回路１１２は、整流部１１１から出力される波形を整形することで力率を改善するための回路（Ｐｏｗｅｒ Ｆａｃｔｏｒ Ｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎ）であり、整流部１１１とインバータ１１３との間に接続されている。インバータ１１３は、ＩＧＢＴ等のスイッチング素子で構成されたＰＷＭ制御回路を備え、スイッチング制御信号に基づいて直流電力を交流電力に変換して地上コイル１２に供給する。

無線通信部１３は、車両１側に設けられた無線通信部２３と双方向の通信を行う。

制御部１４は、給電装置１００全体を制御する部分であり、特に無線通信部１３、２３間の通信を制御する。例えば、給電装置１００から電力供給を開始する旨の信号を車両１側に送信したり、給電装置１００から電力の供給を受けたい旨の信号を車両１側から受信したりする。この他に、制御部１４は、インバータ１１３のスイッチング制御を行ったり、地上コイル１２から送電される電力を制御したりする。

一方、車両１側の受電装置２００は、車両コイル２２と、無線通信部２３と、充電制御部２４と、整流部２５と、リレー部２６と、バッテリ２７と、インバータ２８と、モータ２９と、通知部３０とを備えている。

車両コイル２２は、車両１を駐車スペース２の所定の停止位置に停車すると、地上コイル１２の直上に正対し、地上コイル１２までの距離が所定の値となる位置に配置される。

無線通信部２３は、給電装置１００側に設けられた無線通信部１３と双方向の通信を行う。

充電制御部２４は、バッテリ２７の充電を制御するためのコントローラであり、無線通信部２３、通知部３０、リレー部２６等を制御する。充電制御部２４は、車両の駐車及びコイルの位置合わせが終了した後に、充電の開始を要求する信号を、無線通信部１３、２３間の通信によって制御部１４に送信する。

整流部２５は、車両コイル２２に接続され、車両コイル２２で受電した交流電力を直流に整流する整流回路によって構成されている。

リレー部２６は、充電制御部２４の制御によってオンオフが切り換えられるリレースイッチを備えている。また、リレー部２６は、リレースイッチをオフにすることで、バッテリ２７を含む主回路系と、充電回路部となる車両コイル２２及び整流部２５とを切り離している。

バッテリ２７は、複数の二次電池を接続して構成され、車両１の電力源となる。

インバータ２８は、ＩＧＢＴ等のスイッチング素子で構成されたＰＷＭ制御回路を備え、スイッチング制御信号に基づいてバッテリ２７から出力される直流電力を交流電力に変換してモータ２９に供給する。

モータ２９は、例えば三相の交流電動機によって構成され、車両１を駆動するための駆動源となる。

通知部３０は、警告ランプ、ナビゲーションシステムのディスプレイまたはスピーカ等によって構成され、充電制御部２４の制御に基づいて、ユーザに対して光や画像または音声等を出力する。

このような構成により、非接触給電システムは、地上コイル１２と車両コイル２２との間の電磁誘導作用によって非接触状態で高周波電力の送電および受電を行う。すなわち、地上コイル１２に電圧を加えることによって、地上コイル１２と車両コイル２２との間に磁気的な結合が生じ、地上コイル１２から車両コイル２２へ電力が供給される。

駐車支援装置３００は、車両１の周囲を撮像するカメラ５１と、ユーザ（車両１の乗員）が行う車両１の移動及びコイルの位置合わせを支援する画像情報を提示するディスプレイ５３と、画像情報を制御する画像制御部５５とを備える。

図２を参照して、画像制御部５５の詳細な構成を説明する。画像制御部５５は、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータを用いて実現可能である。画像制御部５５は、車両の移動及びコイルの位置合わせを支援するための一連の情報演算処理を実行するためのコンピュータプログラム（駐車支援プログラム）を、画像制御部５５にインストールして実行する。これにより、画像制御部５５は、一連の情報演算処理を実行する情報演算回路（６１、６２）として機能する。

なお、ここでは、ソフトウェアによって画像制御部５５を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す情報演算回路（６１、６２）を、汎用のマイクロコンピュータではなく、ＡＳＩＣ等の専用のハードウェアとしてそれぞれ構成することも可能である。また、画像制御部５５により実現される各情報演算回路（６１、６２）を個別のハードウェアにより構成してもよい。更に、画像制御部５５は、車両にかかわる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用してもよい。

画像制御部５５は、車両１の周囲を撮像したカメラ画像を取得し、カメラ画像から車両１及び車両１の周囲を車両１の上方から見た俯瞰画像を生成する画像生成回路６１、及びディスプレイ５３に表示する画像を制御する表示制御回路６２として機能する。

画像生成回路６１は、カメラ画像の視点をカメラ５１の位置から車両１の直上の位置へ変換した俯瞰画像を生成する、既存の技術を用いて実現可能な回路である。

表示制御回路６２は、例えば、カメラ画像に写る２以上の地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）から駐車枠の長手方向を推定する駐車枠推定部６３と、駐車枠の長手方向と車両１の前後方向との相対角度に応じて、ディスプレイ５３に表示する画像を切り替える表示切替部６４とを備える。

表示切替部６４は、駐車枠の長手方向と車両１の前後方向との相対角度の絶対値が所定値以下である場合に、俯瞰画像から、地上コイル１２と車両コイル２２との相対位置を俯瞰画像よりも拡大して表示する拡大画像へ切り替える。駐車枠の長手方向と車両１の前後方向との相対角度の絶対値が所定値以下でない場合には、画像生成回路６１により生成された俯瞰画像をディスプレイ５３に表示する。駐車枠の長手方向と車両１の前後方向との相対角度の絶対値が所定値以下である場合に、拡大画像をディスプレイ５３に表示する。

ディスプレイ５３の画面に表示する画像が一つである場合、表示切替部６４は、表示する画像を俯瞰画像から拡大画像へ切り替えればよい。ディスプレイ５３の画面に異なる表示面積で２以上の画像を表示する場合、表示切替部６４は、俯瞰画像と拡大画像との表示割合を切り替えればよい。駐車枠の長手方向と車両１の前後方向との相対角度の絶対値が所定値以下である場合に、俯瞰画像よりも拡大画像の表示割合が大きくなるように当該表示割合を切り替えればよい。

なお、実施形態では、画像制御部５５が車両１に搭載されている例を示す。しかし、画像制御部５５はこれに限らず、車両１の外部、例えば、給電装置１００内に配置されていても構わない。この場合、無線通信部１３、２３間の通信を介して、カメラ画像を取得し、ディスプレイ５３に表示する画像を制御すればよい。

図３Ａに示すように、駐車スペースの路面には駐車枠７１が形成され、駐車枠７１の内側には、地上コイル１２及び地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）が配置されている。地上コイル１２には、電源ケーブル７３の一端が接続され、電源ケーブル７３は、駐車枠７１の長手方向に延伸され、電源ケーブル７３の他端は、駐車枠７１の外側に配置された電源ボックス７２に接続されている。電源ボックス７２には、図１に示した給電装置１００（地上コイル１２及び地上マークＭ_１、Ｍ_２を除く）が収納されている。

地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）同士を結ぶ線分の中央に、地上コイル１２の中心が位置している。各地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）の中心から地上コイル１２の中心までの距離７５は等しい。地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）は、その内側端部間の距離７４が、車両１の車幅７６よりも長くなるように配置されている。これにより、駐車枠７１内に車両１が進入しても、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）の双方が車両１によって隠されることを回避できる。よって、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）の双方を、車両１の周囲を撮像したカメラ画像に写すことができる。地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）同士を結ぶ線分は、駐車枠７１の長手方向、即ち車両１の進入方向に対して垂直を成している。

一方、車両１の底面には車両コイル２２が搭載されている。車両１が駐車スペース（駐車枠７１）の所定の停止位置に停車すると、車両コイル２２は、地上コイル１２の直上に位置する。なお、図３Ａ及び図３Ｂには、車輪止めを示していないが、所定の停止位置に停車した車両１のタイヤに接触する位置に車輪止めを配置してもよい。

また、車両１の前端部、両サイドミラー、及び後端部には、それぞれ車両１の周囲を撮像するカメラ（５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄ）が搭載されている。カメラ（５１ａ〜５１ｄ）の各々が撮像したカメラ画像は、画像制御部５５に転送される。

図３Ｂに示すように、後方駐車の場合も、図３Ａに示す前方駐車と同様な構成を有する。ただし、所定の停止位置に停車したときの車両コイル２２の位置は、図３Ａに比べて車両１が進入する側に寄っている。

図４Ａ〜図４Ｇを参照して、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）の例を説明する。地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）は、図４Ａに示す円形状、図４Ｂに示す三角形状、図４Ｃに示す五角形状、図４Ｅに示す正方形状、図４Ｆに示す菱形状、或いは、図４Ｇに示す長方形状であってもよい。更に、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）の数は２つに限らない。例えば、４つの地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２、Ｍ_３、Ｍ_４）を用いた例を図４Ｄに示す。対を成す２つの地上マークが２組（Ｍ_１とＭ_２、Ｍ_３とＭ_４）形成されている。地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）を結ぶ線分８１と、地上マーク（Ｍ_３、Ｍ_４）を結ぶ直線８４との交点８２に、地上コイル１２の中心が位置している。

地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）を結ぶ直線８１の中心に地上コイル１２の中心８２が位置している例を示した。しかし、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）はこれに限らない。例えば、図示は省略するが、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）を結ぶ直線８１の中心から、直線８１に垂直な方向に所定の距離だけ離れた位置に地上コイル１２の中心が位置していてもよい。例えば、地上コイル１２の中心よりも車両１が進入する側に所定の距離だけずれて地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）が配置されている場合、カメラ（５１ａ〜５１ｄ）は早期に地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）を検出することができる。更に、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）を検出するカメラ（５１ａ〜５１ｄ）の方向が路面に垂直な方向に近づくため、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）の位置検出精度が向上する。例えば、図４Ａ〜図４Ｇに示す地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）の形状と所定の距離とを予め対応付けておき、画像制御部５５が地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）の形状を認識する回路を備えていればよい。地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）の形状から、直線８１の中心から地上コイル１２の中心までの所定の距離を求めることができる。

各カメラ（５１ａ〜５１ｄ）は、車両１の前方、左側方、右側方、後方をそれぞれ撮像する。よって、画像生成回路６１は、各カメラ画像から生成された俯瞰画像をつなぎ合わせて、図５Ａに示すように、車両１の四方を取り囲む１つの俯瞰画像（ＡＶＭトップビュー）を生成することができる。

図５Ａに示す例では、地上コイル１２が設置された駐車スペースが車両１の後方に位置し、当該駐車スペースに車両１が後退しながら駐車する後方駐車の例を示している。図５Ａに示す状況では、駐車枠７１の長手方向と車両１の前後方向との相対角度の絶対値が所定値以下でないため、表示制御回路６２は、画像生成回路６１により生成された図５Ａに示す俯瞰画像をディスプレイ５３に表示する。これにより、ＡＶＭトップビューをユーザに対して提示して、駐車スペースへ車両１を駐車する際の駐車支援を優先的に行うことができる。ユーザは、ＡＶＭトップビューを参照して、ステアリングホイールの操作を適切に行うことができる。

その後、図５Ｂに示すように、車両１の駐車作業が進むことによって、駐車枠７１と車両１との相対角度が所定範囲まで小さくなった場合には、ステアリングホイールの操作が不要となる。そして、ユーザは、車両１を前後方向へ移動させてコイルの位置を合わることに集中することができる。そこで、画像制御部５５は、駐車枠推定部６３により推定された駐車枠７１の長手方向が車両１の前後方向と成す相対角度の絶対値が所定値以下であるか否かを判断する。駐車枠７１の長手方向と車両１の前後方向との相対角度の絶対値が所定値以下であると判断した場合、図５Ｃに示すように、表示切替部６４は、俯瞰画像から、地上コイル１２と車両コイル２２との相対位置を俯瞰画像よりも拡大して表示する拡大画像へ切り替える。これにより、ユーザは、地上コイルと車両コイルの位置合わせを優先的に行うことができる。よって、非接触給電を行う為の駐車支援において、ユーザが求める画像情報（地上コイルと車両コイルとの相対位置を容易に確認できる手段）をユーザが求めるタイミングで提示することができる。

図５Ａ及び図５Ｂに示すように、表示制御回路６２は、俯瞰画像に対して、以下のコンピュータグラフィックス画像（ＣＧ画像）を重畳して表示する。

（１）車両コイル２２及び地上コイル１２の外形を示す枠
（２）車両コイル２２の中心で交差する、車両１の車幅方向及び前後方向に延びる２つの線分８５
（３）表示制御回路６２により認識された地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）
（４）地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）を結んだ線分８１

例えば、後方駐車の場合、図５Ｃに示すように、表示制御回路６２は、拡大画像として、車両コイル２２及び車両コイル２２よりも車両１の後方側の領域を拡大して表示する。図５Ｂの一点鎖線７７で囲んだ領域が図５Ｃの拡大画像の領域に対応している。一方、前方駐車の場合、表示制御回路６２は、拡大画像として、車両コイル２２及び車両コイル２２よりも車両１の前方側の領域を拡大して表示する。これにより、車両コイル２２と地上コイル１２との相対位置を、図５Ａ及び図５Ｂの俯瞰画像よりも拡大して表示することができる。

駐車枠推定部６３は、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）から、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）を繋ぐ線分８１を算出し、線分８１から線分８１に垂直な駐車枠７１の長手方向を推定する。

表示切替部６４は、車両コイル２２の中心を通り且つ車両１の車幅方向に平行な直線８５と地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）同士を結んだ直線８１との相対角度の絶対値が所定値以下である場合に、俯瞰画像（図５Ｂ）から、拡大画像（図５Ｃ）へ切り替える。

図９Ａを参照して、図１に示した駐車支援装置を用いた駐車支援方法の一例を説明する。図９Ａのフローチャートは、駐車支援の開始と共に開始され、目標駐車位置に駐車して、シフトポジションがパーキングポジションに移行された場合に終了する。

ステップＳ０１において、駐車支援装置３００を起動する。ステップＳ０３に進み、ユーザに対して駐車支援情報を提示する。駐車支援情報には画像情報も含まれる。画像制御部５５は、車両１に搭載されたカメラ（５１ａ〜５１ｄ）で撮像したカメラ画像から図６Ａに示す俯瞰画像を生成し、画像情報として俯瞰画像をディスプレイ５３に表示する。

ステップＳ０５に進み、画像制御部５５は、車両コイル２２のＣＧ画像を俯瞰画像に重畳して表示する。具体的に、次のＣＧ画像を重畳表示する。

・車両コイル２２の外形を示す枠
・車両コイル２２の中心で交差する、車両１の車幅方向及び前後方向に延びる２つの線分８５

ステップＳ０７に進み、画像制御部５５は、俯瞰画像に、対を成す２つの地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）が表示されていることを確認する。ステップＳ０９に進み、画像制御部５５は、２つの地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）の画像を認識する。具体的には、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）の形状（丸形状、三角形状、四角形状、・・・）、及び中心位置（車両１に対する相対位置）を認識する。

ステップＳ１１に進み、画像制御部５５は、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）から地上コイル１２の中心位置を求め、地上コイル１２のＣＧ画像を俯瞰画像に重畳して表示する。具体的に、次のＣＧ画像を重畳表示する。

・表示制御回路６２により認識された地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）
・地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）を結んだ線分８１
・地上コイル１２の外形を示す枠
・地上コイル１２（線分８１）の中心で線分８１と直交する線分
・地上コイル１２の充電可能範囲７８

なお、車両コイル２２の中心が地上コイル１２の充電可能範囲７８内に位置する状態で、非接触充電の開始が可能となる。

ステップＳ１３に進み、表示制御回路６２は、車両コイル２２の中心を通り且つ車両１の車幅方向に平行な直線８５と地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）同士を結んだ直線８１との相対角度を算出する。

ステップＳ１５に進み、表示制御回路６２は、当該相対角度の絶対値が所定値（例えば５°）以下であるか否かを判断する。当該相対角度の絶対値が所定値以下であれば（ステップＳ１５でＹＥＳ）、ステアリングホイールの操作がほぼ終了し、車両１を前後方向へ移動させてコイルの位置を合わせればよい。そこで、ステップＳ１７に進み、ディスプレイ５３に提示する画像情報を俯瞰画像（図５Ｂ）から拡大画像（図５Ｃ）へ切り替える。これにより、ディスプレイ５３には拡大画像が表示される。よって、コイルの相対位置が拡大して表示されるので、コイルの位置合わせが容易になる。

一方、当該相対角度の絶対値が所定値以下でなければ（ステップＳ１５でＮＯ）、ステアリングホイールの操作はまだ必要であるから、ステップＳ１３に戻り、俯瞰画像を継続して表示し、当該相対角度の絶対値の変化を監視する。

ステップＳ１９において、ユーザは車両１を前後方向へ移動させてコイルの位置合わせを行う。車両コイル２２の中心が地上コイル１２の充電可能範囲７８内に位置した状態で、車両１を停車させて、イグニション・スイッチをオフにする。以上の手順により、駐車が終了する。

以上説明したように、第１実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。

駐車枠７１の長手方向と車両１の前後方向との相対角度の絶対値が所定値以下である場合に、俯瞰画像から、地上コイル１２と車両コイル２２との相対位置を俯瞰画像よりも拡大して表示する拡大画像へ切り替える。先ず俯瞰画像を表示して駐車スペースへの駐車支援を優先的に行い、その後、駐車枠７１と車両１との相対角度が所定範囲まで小さくなった場合には、ステアリングホイールの操作が不要となる。そこで、地上コイル１２及び車両コイル２２の位置を拡大して表示する拡大画像へ切り替える。これにより、地上コイル１２と車両コイル２２の位置合わせを優先的に行うことができる。よって、非接触給電を行う為の駐車支援において、ユーザが求める画像情報（地上コイル１２と車両コイル２２との相対位置を容易に確認できる手段）をユーザが求めるタイミングで提示することができる。

カメラ画像に写る２以上の地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）から駐車枠７１の長手方向を推定する。駐車枠７１自体をカメラ画像から認識できない場合であっても、駐車枠７１の長手方向を精度良く認識することができる。駐車枠７１には、駐車スペースを取り囲むように閉じた枠である場合に限らず、当該枠の一部分が途切れていてもよい。例えば、方形状の駐車スペースの４つの頂点の位置を示すマーカであってもよいし、方形状の駐車スペースの対向する２辺、車幅方向２辺のみ、前後方向の２辺のみを示すマーカであってもよい。このように、カメラ画像から駐車枠７１そのものを認識できない場合であっても、カメラ画像に地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）が写り、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）の位置を認識できれば、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）から駐車枠７１の長手方向を推定することができる。

車両コイル２２の中心を通り且つ車両１の車幅方向に平行な直線８５と地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）同士を結んだ直線８１との相対角度の絶対値が所定値（例えば、５°）以下である場合に、俯瞰画像（図５Ｂ）から拡大画像（図５Ｃ）へ切り替える。地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）同士を結んだ直線８１は、駐車枠７１の長手方向に対して垂直な線である。相対角度の絶対値が所定値以下であれば、駐車スペースに対する車両１の姿勢合わせはほぼ完了しており、前後方向の位置合わせが残されているという状況である。このタイミングで、コイルの位置合わせを行う為に拡大画像へ切り替える。これにより、ユーザが求める画像情報を、ユーザが求めるタイミングで提示することができる。

（第２実施形態）
第２実施形態では、俯瞰画像から拡大画像へ切り替える条件として、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）が俯瞰画像の右側方領域と左側方領域の各々に入ることを、第１実施形態に対して追加した実施例を説明する。なお、非接触給電システムのハードウェア構成は、図１に示す第１実施形態と同じであり図示及び説明を省略する。

図６に示すように、ディスプレイ５３に表示される俯瞰画像（ＡＶＭトップビュー）は、対応するカメラ（５１ａ〜５１ｄ）毎に４つの領域（前方領域８６ａ、左側方領域８６ｂ、右側方領域８６ｃ、後方領域８６ｄ）に分割される。前方領域８６ａは、車両１の前端部に設けられたカメラ５１ａに対応する。左側方領域８６ｂは、車両１の左サイドミラーに設けられたカメラ５１ｂに対応する。右側方領域８６ｃは、車両１の右サイドミラーに設けられたカメラ５１ｃに対応する。後方領域８６ｄは、車両１の後端部に設けられたカメラ５１ｄに対応する。

表示切替部６４は、駐車枠７１の長手方向と車両１の前後方向との相対角度の絶対値が所定値以下であり、且つ、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）が俯瞰画像の右側方領域８６ｃと左側方領域８６ｂの各々に入った場合に、俯瞰画像（図５Ｂ）から、地上コイル１２と車両コイル２２との相対位置を俯瞰画像よりも拡大して表示する拡大画像（図５Ｃ）へ切り替える。

例えば、車両１と駐車枠７１とが重複していない程度に離れており、且つ、駐車枠７１の長手方向と車両１の前後方向との相対角度の絶対値が所定値以下である場合を考える。この場合、ユーザには、コイルの位置合わせよりも、車両１周囲の安全を確認しながら車両１を駐車スペースへ近づけることが求められる。そして、車両１と駐車枠７１とが十分に接近してから、コイルの位置合わせを容易に行うための画像情報を提示することが望ましい。

そこで、表示制御回路６２は、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）が俯瞰画像の右側方領域８６ｃと左側方領域８６ｂの各々に入った場合に、車両１と駐車枠７１とが十分に接近したと判断する。駐車枠７１の長手方向と車両１の前後方向との相対角度の絶対値が所定値以下であること、及び地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）が俯瞰画像の右側方領域８６ｃと左側方領域８６ｂの各々に入ること、が満たされた時に、表示切替部６４は、俯瞰画像（図５Ｂ）から拡大画像（図５Ｃ）へ切り替える。

図９Ｂを参照して、第２実施形態に係わる駐車支援方法の一例を説明する。図９Ｂのフローチャートは、図９ＡのステップＳ１５とステップＳ１７の間にステップＳ２１を新たに追加したものである。その他、図９Ｂと図９Ａの各ステップは同じであるため、説明を省略する。

駐車枠７１の長手方向と車両１の前後方向との相対角度の絶対値が所定値以下であれば（ステップＳ１５でＹＥＳ）、ステップＳ２１に進む。一方、当該相対角度の絶対値が所定値以下でなければ（ステップＳ１５でＮＯ）、ステップＳ１３に戻る。

ステップＳ２１において、表示制御回路６２は、地上マークＭ_１、地上マークＭ_２が図６に示すように、俯瞰画像の左側方領域８６ｂと右側方領域８６ｃの各々に入っているか否かを判断する。

ステップＳ２１で肯定的な判断であれば、ステアリングホイールの操作がほぼ終了し、車両１を前後方向へ移動させてコイルの位置を合わせればよい。そこで、ステップＳ１７へ進み、俯瞰画像（図５Ｂ）から、拡大画像（図５Ｃ）へ切り替える。これにより、ディスプレイ５３には拡大画像が表示される。よって、コイルの相対位置が拡大して表示されるので、コイルの位置合わせが容易になる。ステップＳ２１で否定的な判断であれば、ステップＳ１３に戻る。

以上説明したように、駐車枠７１の長手方向と車両１の前後方向との相対角度の絶対値が所定値以下であり、且つ、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）が右側方領域８６ｃと左側方領域８６ｂの各々に入った場合に、俯瞰画像から拡大画像へ切り替える。これにより、駐車目標位置に対して接近している状態で画像が切り替わるため、より位置合わせし易いタイミングで必要な画像情報を提示できる。

（第３実施形態）
第３実施形態では、第２実施形態と同様にして、車両１と駐車枠７１とが十分に接近していることを条件として、俯瞰画像から拡大画像へ切り替える実施例を説明する。具体的に、俯瞰画像から拡大画像へ切り替える条件として、車両１に搭載されたサブコイルが地上コイル１２からの電力を感知することを、第１実施形態に対して追加した実施例を説明する。なお、非接触給電システムのハードウェア構成は、車両１上にサブコイルが新たに追加された点を除き、図１に示す第１位実施形態と同じであり図示及び説明を省略する。

図７を参照して、サブコイル（８７ａ、８７ｂ）の車両１への配置例を説明する。サブコイル（８７ａ、８７ｂ）は、導電線からなり、車両コイル２２及び地上コイル１２よりも小さく且つ巻数も少ない。サブコイル８７ａは、車両１の底面の前端部に設置され、サブコイル８７ｂは車両１の底面の後端部に設置されている。よって、図７に示すように、車両１が前進しながら地上コイル１２に接近する前方駐車の場合、車両コイル２２よりも先にサブコイル８７ａが地上コイル１２からの電力を感知する。これにより、車両１が駐車スペースへ接近したと判断することができる。車両１が後退しながら地上コイル１２に接近する後方駐車の場合、サブコイル８７ｂが地上コイル１２からの電力を感知する。

表示切替部６４は、駐車枠７１の長手方向と車両１の前後方向との相対角度の絶対値が所定値以下であり、且つ、車両１に搭載されたサブコイル（８７ａ、８７ｂ）の何れか１つが地上コイル１２からの電力を感知した場合に、俯瞰画像から拡大画像へ切り替える。

図９Ｃを参照して、第３実施形態に係わる駐車支援方法の一例を説明する。図９Ｃのフローチャートは、図９ＡのステップＳ１５とステップＳ１７の間にステップＳ２３を新たに追加したものである。その他、図９Ｃと図９Ａの各ステップは同じであるため、説明を省略する。

駐車枠７１の長手方向と車両１の前後方向との相対角度の絶対値が所定値以下であれば（ステップＳ１５でＹＥＳ）、ステップＳ２３に進む。一方、当該相対角度の絶対値が所定値以下でなければ（ステップＳ１５でＮＯ）、ステップＳ１３に戻る。

ステップＳ２３において、表示制御回路６２は、図７に示すように、車両１に搭載されたサブコイル（８７ａ、８７ｂ）の何れか１つが地上コイル１２からの電力を感知したか否かを判断する。

ステップＳ２３で肯定的な判断であれば、ステアリングホイールの操作がほぼ終了し、車両１を前後方向へ移動させてコイルの位置を合わせればよい。そこで、ステップＳ１７へ進み、表示切替部６４は、俯瞰画像から、拡大画像へ切り替える。これにより、ディスプレイ５３には拡大画像が表示される。よって、コイルの相対位置が拡大して表示されるので、コイルの位置合わせが容易になる。ステップＳ２３で否定的な判断であれば、ステップＳ１３に戻る。

以上説明したように、第３実施形態によれば、車両１が駐車スペースに十分近づき、且つ車両１と駐車枠７１とが成す相対角度が十分小さくなったタイミングで、地上コイル１２と車両コイル２２との相対位置を容易に確認できる画像情報を提示することができる。

（第４実施形態）
第４実施形態では、車両１が備えるステアリングホイールが中立位置にある場合に、駐車枠７１の長手方向と車両１の前後方向との相対角度の絶対値が所定値以下であると判断する実施例を説明する。第４実施形態では、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）及び地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）同士を結んだ直線８１は、地上コイル１２の位置を求める為に用いるが、駐車枠７１の長手方向を求める為には用いる必要はない。なお、非接触給電システムのハードウェア構成は、図１に示す第１位実施形態と同じであり図示及び説明を省略する。

表示切替部６４は、車両１が備えるステアリングホイールが中立位置にある場合に、俯瞰画像から拡大画像へ切り替える。「ステアリングホイールが中立位置にある」とは、ステアリングホイールの操舵角の絶対値が所定の操舵基準値（例えば３°）以下であること、換言すれば、転舵輪の転舵角の絶対値が所定の転舵基準値以下であること、を示す。

図９Ｄを参照して、第４実施形態に係わる駐車支援方法の一例を説明する。図９Ｄのフローチャートは、図９ＡのステップＳ１３とステップＳ１５の代わりに、ステップＳ２５を実行する。その他、図９Ｄと図９Ａの各ステップは同じであるため、説明を省略する。

ステップＳ２５において、表示制御回路６２は、車両１が備えるステアリングホイールが中立位置になることを待機する。ステップＳ２５で肯定的な判断が得られた場合、ステアリングホイールの操作がほぼ終了し、車両１を前後方向へ移動させてコイルの位置を合わせればよい。そこで、ステップＳ１７へ進み、表示切替部６４は、俯瞰画像から、拡大画像へ切り替える。これにより、ディスプレイ５３には拡大画像が表示される。よって、コイルの相対位置が拡大して表示されるので、コイルの位置合わせが容易になる。

以上説明したように、第４実施形態によれば、駐車スペースに対する車両１の姿勢合わせはほぼ完了しており、車両１の前後方向の位置合わせが残されているというタイミングで、コイルの位置あわせを行う為に拡大画像を表示することができる。

（第５実施形態）
第５実施形態では、ディスプレイ５３に表示される予想進路線が直進を示している場合に、駐車枠７１の長手方向と車両１の前後方向との相対角度の絶対値が所定値以下であると判断する実施例を説明する。第５実施形態では、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）及び地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）同士を結んだ直線８１は、地上コイル１２の位置を求める為に用いるが、駐車枠７１の長手方向を求める為には用いる必要はない。なお、非接触給電システムのハードウェア構成は、図１に示す第１位実施形態と同じであり図示及び説明を省略する。

画像制御部５５は、車両１のステアリングホイールの操舵角或いは転舵輪の転舵角に基づいて車両１の進路を予想し、図８Ａ及び図８Ｂに示すように、予想した車両１の進路を示す線分（予想進路線）９０、９１ａを、俯瞰画像９２或いはカメラ５１ｄで撮像したカメラ画像９３’に重畳して表示する。予想進路線（９０、９１ａ）は、車両１の両側面の後端部或いは前端部から延びる線分である。転舵角或いは操舵角の絶対値が小さいほど、予想進路線の線分の曲率は小さくなり、直線に近づく。図８Ｂに示すように、予想進路線９１ｂが直進を示している場合、操舵角或いは転舵角がほぼ０°であると判断することができる。

図９Ｅを参照して、第５実施形態に係わる駐車支援方法の一例を説明する。図９Ｅのフローチャートは、図９ＡのステップＳ１３とステップＳ１５の代わりに、ステップＳ２７を実行する。その他、図９Ｅと図９Ａの各ステップは同じであるため、説明を省略する。

ステップＳ２７において、表示制御回路６２は、ディスプレイ５３に表示される予想進路線が直進を示すことを待機する。ステップＳ２７で肯定的な判断が得られた場合、ステアリングホイールが中立位置であると判断できる。よって、ステアリングホイールの操作がほぼ終了し、車両１を前後方向へ移動させてコイルの位置を合わせればよい。そこで、ステップＳ１７へ進み、表示切替部６４は、俯瞰画像から、拡大画像へ切り替える。これにより、ディスプレイ５３には拡大画像が表示される。よって、コイルの相対位置が拡大して表示されるので、コイルの位置合わせが容易になる。

以上説明したように、第５実施形態によれば、駐車スペースに対する車両１の姿勢合わせはほぼ完了しており、車両１の前後方向の位置合わせが残されているというタイミングで、コイルの位置あわせを行う為に拡大画像を表示することができる。

上述の各実施形態で示した各機能は、１又は複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理装置は、また、実施形態に記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や従来型の回路部品のような装置を含む。

以上、実施例に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。

拡大画像は、図５Ｃに示す例に限らない。図１０Ａ〜図１０Ｄに示す拡大画像であってもよい。図１０Ａ〜図１０Ｄの拡大画像は、図５Ｃと画像の縦横比が異なる。画像の車幅方向の長さが、車両１の前後方向よりも長い。よって、図１０Ａ〜図１０Ｄの拡大画像は、図５Ｃよりもコイル間の距離が短くなったタイミングで切り替わる画像として適している。

図１０Ａ及び図１０Ｂは前方駐車の例を示し、図１０Ｃ及び図１０Ｄは後方駐車の例を示している。図１０Ａ及び図１０Ｃには、次に示すＣＧ画像が俯瞰画像に重畳して表示されている。

車両コイル２２の外形を示す枠、車両コイル２２の中心で交差する、車両１の車幅方向及び前後方向に延びる２つの線分（８５、９３）、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）、地上マーク（Ｍ_１、Ｍ_２）を結んだ線分８１、地上コイル１２の外形を示す枠、地上コイル１２（線分８１）の中心で線分８１と直交する線分８３、地上コイル１２の充電可能範囲７８。

図１０Ｂ及び図１０Ｄには、図１０Ａ及び図１０Ｃから、俯瞰画像を削除し、且つコイル部分を更に拡大して表示した画像の例である。図１０Ａ及び図１０Ｃから、車両コイル２２の外形を示す枠、地上コイル１２の外形を示す枠を示すＣＧ画像が削除されている。これにより、コイルの位置合わせに不要な画像が削除されたため、更に、コイルの位置合わせを容易に行うことができる。

１ 車両
２ 駐車スペース
１２ 地上コイル
２２ 車両コイル
５３ ディスプレイ
５５ 画像制御部
６１ 画像生成回路
６２ 表示制御回路
７１ 駐車枠
８６ｂ 左側方領域
８６ｃ 右側方領域
８７ａ、８７ｂ サブコイル
９０、９１ａ、９１ｂ 予想進路線
９２ 俯瞰画像
９３’ カメラ画像
Ｍ_１、Ｍ_２ 地上マーク

Claims (5)

1. 車両に搭載された車両コイルに対して非接触で送電する地上コイルと前記地上コイルの位置を示す２以上の地上マークと駐車枠とが設けられた駐車スペースに駐車する際に、前記車両の周囲を撮像したカメラ画像から前記車両及び前記車両の周囲を前記車両の上方から見た俯瞰画像を生成する画像制御部と、前記俯瞰画像を表示するディスプレイと、を用いて駐車支援を行う駐車支援方法であって、
   前記車両コイルの中心を通り且つ前記車両の車幅方向に平行な直線と前記地上マーク同士を結んだ直線との相対角度の絶対値が所定値以下である場合に、前記俯瞰画像から、前記地上コイルと前記車両コイルとの相対位置を前記俯瞰画像よりも拡大して表示する拡大画像へ切り替える
   ことを特徴とする駐車支援方法。
2. 前記車両コイルの中心を通り且つ前記車両の車幅方向に平行な直線と前記地上マーク同士を結んだ直線との相対角度の絶対値が所定値以下であり、且つ、前記地上マークが前記俯瞰画像の右側方領域と左側方領域の各々に入った場合に、前記俯瞰画像から、前記拡大画像へ切り替える
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
3. 前記車両コイルの中心を通り且つ前記車両の車幅方向に平行な直線と前記地上マーク同士を結んだ直線との相対角度の絶対値が所定値以下であり、且つ、前記車両に搭載されたサブコイルが前記地上コイルからの電力を感知した場合に、前記俯瞰画像から、前記拡大画像へ切り替える
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
4. 車両に搭載された車両コイルに対して非接触で送電する地上コイルと前記地上コイルの位置を示す２以上の地上マークと駐車枠とが設けられた駐車スペースに駐車する際に用いる駐車支援装置であって、
   前記車両の周囲を撮像したカメラ画像から前記車両及び前記車両の周囲を前記車両の上方から見た俯瞰画像を生成する画像生成回路と、
   前記俯瞰画像を表示するディスプレイと、
   前記車両コイルの中心を通り且つ前記車両の車幅方向に平行な直線と前記地上マーク同士を結んだ直線との相対角度の絶対値が所定値以下である場合に、前記俯瞰画像から、前記地上コイルと前記車両コイルとの相対位置を前記俯瞰画像よりも拡大して表示する拡大画像へ切り替える表示制御回路と
   を有することを特徴とする駐車支援装置。
5. 車両に搭載された車両コイルに対して非接触で送電する地上コイルと駐車枠とが設けられた駐車スペースに駐車する際に、前記車両の周囲を撮像したカメラ画像から前記車両及び前記車両の周囲を前記車両の上方から見た俯瞰画像を生成する画像制御部と、前記俯瞰画像を表示するディスプレイと、を用いて駐車支援を行う駐車支援方法であって、
   前記俯瞰画像に少なくとも前記地上コイルの外形を示す枠が重畳して表示されるときに、前記駐車枠の長手方向と前記車両の前後方向との相対角度の絶対値が所定値以下である場合に、前記地上コイルと前記車両コイルとの相対位置を前記俯瞰画像よりも拡大して表示する拡大画像へ切り替える
   ことを特徴とする駐車支援方法。

Images