JP6119868B2 - 非接触給電装置及び駐車支援装置 - Google Patents
非接触給電装置及び駐車支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6119868B2 JP6119868B2 JP2015538774A JP2015538774A JP6119868B2 JP 6119868 B2 JP6119868 B2 JP 6119868B2 JP 2015538774 A JP2015538774 A JP 2015538774A JP 2015538774 A JP2015538774 A JP 2015538774A JP 6119868 B2 JP6119868 B2 JP 6119868B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- line segment
- power transmission
- transmission coil
- vehicle
- marker
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
- B60L53/12—Inductive energy transfer
- B60L53/126—Methods for pairing a vehicle and a charging station, e.g. establishing a one-to-one relation between a wireless power transmitter and a wireless power receiver
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
- H02J50/10—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power using inductive coupling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
- B60L50/51—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells characterised by AC-motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
- B60L53/12—Inductive energy transfer
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
- B60L53/12—Inductive energy transfer
- B60L53/122—Circuits or methods for driving the primary coil, e.g. supplying electric power to the coil
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/30—Constructional details of charging stations
- B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
- B60L53/37—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles using optical position determination, e.g. using cameras
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
- B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
- B60L58/12—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries responding to state of charge [SoC]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2210/00—Converter types
- B60L2210/30—AC to DC converters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2210/00—Converter types
- B60L2210/40—DC to AC converters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2250/00—Driver interactions
- B60L2250/10—Driver interactions by alarm
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2250/00—Driver interactions
- B60L2250/16—Driver interactions by display
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2250/00—Driver interactions
- B60L2250/24—Driver interactions by lever actuation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2250/00—Driver interactions
- B60L2250/26—Driver interactions by pedal actuation
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
- H02J50/80—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power involving the exchange of data, concerning supply or distribution of electric power, between transmitting devices and receiving devices
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/12—Electric charging stations
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/14—Plug-in electric vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Current-Collector Devices For Electrically Propelled Vehicles (AREA)
Description
本発明は、非接触給電装置及び駐車支援装置に関するものである。
車両に設けられた受電コイルと、地上に設けられた送電コイルとにより非接触にて電気自動車などに搭載されたバッテリを充電する非接触給電装置が提案されている。非接触給電装置では、送電コイルと受電コイルとの相対位置を合わせることにより効率の良い給電を行うことができる。このため、車両後方を撮像するカメラを有し、このカメラにより撮像されたカメラ画像に基づいて駐車時に送電コイルと受電コイルとの位置合わせを支援する駐車支援システムが提案されている(特許文献1参照)。
しかし、特許文献1では、車両の向きによってはカメラ画像に送電コイル(詳細には送電コイルを収納する筐体)が映らない場合がある。また、車両には、車両周囲を撮像し、撮像画像を鳥瞰画像に変換したものを車内ディスプレイ上に表示するAVM(アラウンドビューモニタ)を備えるものが存在するが、AVMの表示範囲は車両周囲の近傍に限られる。このため、例えば車両後方のやや遠目となる位置に送電コイルがある場合、鳥瞰画像に送電コイルは映らない。このため、カメラ画像或いは鳥瞰画像を参照して、駐車目標となる送電コイルの位置を特定することはできない。
本発明は、このような課題を解決するために成されたものであり、その目的は、駐車目標の位置を精度よく特定することができる非接触給電装置及び駐車支援装置を提供することにある。
本発明の一態様に係わる非接触給電装置は、送電コイルを収納する送電コイルユニットよりも、車両を駐車する時に車両が進入してくる側に設けられたマーカを備える。マーカは、少なくとも平行でない2つの線分から成り、一方の線分の端部は他方の線分に接続している。送電コイルは、2つの線分の交点から一方の線分が延びる方向に予め定めた距離だけ離れて位置している。
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。先ず、図1を参照して、実施形態に係わる非接触給電装置を含む非接触充電システムの構成を説明する。実施形態に係わる非接触充電システム1は、車両200に搭載される車両側ユニットと、地上に設けられた地上側ユニットである非接触給電装置100とを備える。非接触充電システム1は、非接触給電装置100から車両側ユニットへ非接触で電力を供給し、車両200に搭載されているバッテリ28を充電する。
非接触給電装置100は、例えば、給電スタンド或いは駐車場に設置されている。非接触給電装置100は、車両200を所定の駐車位置に駐車した状態において、送電コイル12から後述の受電コイル22へ非接触にて電力を供給する。非接触給電装置100は、電力制御部11と、送電コイル12と、無線通信部14と、制御部15とを備えている。
電力制御部11は、交流電源300から送電される交流電力を高周波の交流電力に変換し、送電コイル12に送電する。電力制御部11は、整流部111と、PFC(Power Factor Correction)回路112と、インバータ113と、センサ114とを備えている。
整流部111は、交流電源300に電気的に接続され、交流電源300から出力される交流電力を整流する。PFC回路112は、整流部111からの出力波形を整流することで力率を改善するための回路であり、整流部111とインバータ113との間に接続されている。インバータ113は、平滑コンデンサ及びIGBTなどのスイッチング素子を有したPWM制御回路を含む電力変換回路である。インバータ113は、制御部15からのスイッチング制御信号に基づいて、PFC回路112から出力される直流電力を高周波の交流電力に変換し、送電コイル12に供給する。センサ114は、PFC回路112とインバータ113との間に接続され、PFC回路112とインバータ113との間に流れる電流や電圧を検出する。
送電コイル12は、車両200に搭載された受電コイル22に対して非接触で電力を供給するためのコイルであって、駐車スペース内の路面と平行な方向をコイル軸として巻かれている。送電コイル12は、駐車スペース内に設けられている。具体的に、送電コイル12は、車両200を駐車スペース内の適切な駐車位置に駐車した時に、受電コイル22と距離を保った状態で受電コイル22の直下に位置するように、設けられている。
無線通信部14は、車両200に搭載された無線通信部24と双方向に通信を行う。無線通信部14と無線通信部24との間の通信周波数は、インテリジェントキー(登録商標)などの車両周辺機器で使用される周波数よりも高い周波数が設定されている。無線通信部14及び無線通信部24との間の通信には、例えば各種の無線LAN方式などの遠距離に適した通信方式が用いられている。
制御部15は、電力制御部11及び無線通信部14を制御する。制御部15は、無線通信部14と無線通信部24との間の通信により、電力供給を開始する旨の制御信号を非接触給電装置100から車両200側に送信する。制御部15は、非接触給電装置100から受電したい旨のリクエスト信号を車両200側から受信する。制御部15は、該リクエスト信号とセンサ114により検出された電流とに基づいて、インバータ113のスイッチング動作を制御することにより、送電コイル12から送電される電力を制御する。
車両200は、車両側ユニットとして、受電コイル22と、無線通信部24と、制御部25と、整流部26と、リレー部27と、バッテリ28と、インバータ29と、モータ30とを備えている。受電コイル22は、非接触給電装置100の送電コイル12から非接触にて受電するコイルである。受電コイル22は、車両200の底面部、例えば後方の車輪の間に設けられている。受電コイル22は、送電コイル12と同様に、駐車スペース内の路面と平行な方向をコイル軸として巻かれている。受電コイル22は、車両200を駐車スペース内の適切な駐車位置に駐車した時に、送電コイル12と距離を保った状態で送電コイル12の直上に位置するように、設けられている。
無線通信部24は、非接触給電装置100の無線通信部14と双方向に通信を行う。整流部26は、受電コイル22に接続され、受電コイル22で受電された交流電力を直流電力に整流する整流回路により構成されている。リレー部27は、制御部25の制御によりオン及びオフが切り替わるリレースイッチを備え、当該リレースイッチをオフすることにより、バッテリ28を含む強電系と、充電の回路部となる受電コイル22及び整流部26とを切り離す機能を有している。
バッテリ28は、車両200の電力源となるものであり、複数の二次電池を接続することで構成されている。インバータ29は、平滑コンデンサ及びIGBTなどのスイッチング素子を有したPWM制御回路を含む電力変換回路である。インバータ29は、制御部15からのスイッチング制御信号に基づいて、バッテリ28から出力される直流電力を交流電力に変換し、モータ30に供給する。モータ30は、車両200を駆動させるための駆動源であって、例えば三相の交流電動機により構成される。
制御部25は、中央演算処理装置(CPU)、マイクロプロセッサ(MPU)、或いはマイクロコントローラなどから成り、バッテリ28の充電、及び無線通信部24の通信を制御する。制御部25は、無線通信部24及び無線通信部14を介して、充電を開始する旨の信号を非接触給電装置100の制御部15に送信する。また、制御部25は、図示しない、車両200全体を制御するコントローラとCAN通信網で接続されている。このコントローラは、インバータ29のスイッチング制御や、バッテリ28の充電状態(SOC)を管理する。さらに、制御部25は、バッテリ28のSOCに基づいて満充電に達したか否かを判断し、満充電に達した場合、充電を終了する旨の信号を、非接触給電装置100の制御部15に送信する。
非接触充電システム1では、送電コイル12と受電コイル22との間で、電磁誘導作用により非接触状態で高周波電力の送電及び受電を行う。言い換えると、送電コイル12に電圧が加わると、送電コイル12と受電コイル22との間には磁気的な結合が生じ、送電コイル12から受電コイル22へ電力が供給される。
車両200には、カメラ31と、表示部32とが搭載されている。カメラ31は、車両200の後方、前方、及び側方を撮像してカメラ画像を取得する複数のカメラからなる。制御部25は、カメラ31により撮像された各カメラ画像をカメラ31よりも上方の視点から見た鳥瞰画像(視点変換画像の一例)へ変換する。制御部25は、複数の鳥瞰画像を繋ぎ合わせた車両周囲の鳥瞰画像(アラウンドビュー)を形成し、車両周囲の鳥瞰画像を表示部32に送信する。表示部32は、運転者が視認可能な位置に設けられたディスプレイであって、車両周囲の鳥瞰画像を運転者に対して表示する。
車両200には、車両200の運転動作を制御するためのアクチュエータ33が搭載されている。具体的に、アクチュエータ33は、車両200の前輪を操舵する操舵アクチュエータと、車両200のブレーキを駆動して車両200を制動する制動アクチュエータとを有する。アクチュエータ33の動作は、制御部25により制御される。
図2を参照して、非接触給電装置100の外観構成の一例を説明する。非接触給電装置100は、給電装置本体101と、送電コイルユニット102と、マーカMとを備える。給電装置本体101は、少なくとも、図1に示した電力制御部11、無線通信部14及び制御部15を収納する筐体である。送電コイルユニット102は、少なくとも、図1に示した送電コイル12を収納する筐体である。送電コイルユニット102は、駐車枠Sで区画された駐車スペース内に配置されている。図2に示す例では、車輪止め51の間に送電コイルユニット102が配置されている。車輪止め51に車両200の後輪が当接した状態で車両200を駐車することにより、送電コイルユニット102と受電コイル22との相対位置を合わせることができる。駐車スペースに車両200を駐車する時、車両200は、実施形態に係わる駐車支援装置による駐車支援の基、送電コイルユニット102上に受電コイル22が位置するように、駐車スペースまで移動する。マーカMは、駐車スペース内の路面上に設けられている。
図2に示す車両200に搭載された表示部32には、図3に示すような車両周囲の鳥瞰画像が表示される。AVMの表示範囲は車両周囲の近傍に限られることから、表示部32上に、マーカMの一部(少なくとも一方の線分m1と他方の線分m2との交点を含む)が表示される。しかし、表示部32上に、送電コイルユニット102は表示されない。このため、表示部32を通じて、駐車目標(送電コイルユニット102)の位置を直接、確認することは難しい。
図4は、図2に示す非接触給電装置100を上方から見た上面図である。マーカMは、送電コイルユニット102よりも、車両を駐車する時に車両200が進入してくる側に設けられ、且つ、送電コイルユニット102と対応して設けられている。マーカMは、例えばLEDなどの発光体、路面に描かれたマーク、及び立体的な構造物などにより構成されている。なお、立体的な構造物は、車両200の下に潜り込める高さであることは言うまでもない。また、マーカMは、「送電コイルユニット102と対応して設けられ」ているが、これは、マーカMが送電コイルユニット102の存在を示すために設けられていることを意味している。よって、マーカMは、非接触給電装置100が備えられていない駐車スペースには、設けられていない。
マーカMは、少なくとも平行でない2つの線分(m1、m2)から成り、一方の線分m1の端部が他方の線分m2に接続した形状を成している。ここで、「一方の線分m1の端部が他方の線分m2に接続している」ことには、後述するように、一方の線分m1と他方の線分m2との交点C2を画像処理によって特定することができる程度に、一方の線分m1の端部が他方の線分m2から離れている場合が含まれる。例えば、遠目で接続しているように見えるが、近づいて見ると一方の線分m1の端部と他方の線分m2とが僅かながら離れていても構わない。送電コイルユニット102は、2つの線分(m1、m2)の交点C2から一方の線分m1が延びる方向に予め定めた距離だけ離れて位置している。
図4に示す例では、一方の線分m1は、送電コイルユニット102の外周から駐車時に車両200が進入する側に伸び、一方の線分m1の端部は他方の線分m2に接続している。換言すれば、一方の線分m1は、送電コイルユニット102と他方の線分m2の間を接続している。他方の線分m2は、駐車スペースの長手方向に垂直な線分である。駐車スペースの長手方向は、駐車時に車両200が進入する方向に平行であって、図4の駐車枠Sに平行である。すなわち、一方の線分m1は、他方の線分m2に対して直角を成している。
一方の線分m1は他方の線分m2よりも長い。一方の線分m1の端部は他方の線分m2の中点に接続している。更に、一方の線分m1を延長した直線CL1は、送電コイル12の中心C1を通る。「送電コイル12の中心C1」とは、送電コイル12のうちリッツ線を巻いた部分の最も外側の端部間の中心である。他方の線分m2に接続する一方の線分m1の端部は、駐車枠Sの端部よりも送電コイル12側に位置している。
マーカMから、一方の線分m1と他方の線分m2との交点C2、及び一方の線分m1が延びる方向(ベクトル)CL1を特定する。これにより、交点C2からベクトルCL1へ所定の距離だけ離れた送電コイルユニット102の位置を精度よく特定することができる。
次に、マーカMから送電コイルユニット102の位置を特定することにより、車両200に対する駐車支援を行う駐車支援装置について説明する。駐車支援装置は、車両200に搭載されたカメラ31、制御部25、及びアクチュエータ33を備える。制御部25は、車両200に対する駐車支援を行うための手順を記載したコンピュータプログラムに従って情報処理を実行する。制御部25により実行される具体的な情報処理機能について説明する。図5に示すように、制御部25は、視点変換処理部41、マーカ認識部42、送電コイル特定部43、及び駐車支援部44として機能する。
視点変換処理部41は、カメラ31により取得されたカメラ画像をカメラ31よりも上方の視点から見た鳥瞰画像へ変換する。実施形態において、制御部25は、複数の鳥瞰画像を繋ぎ合わせて、図3に示したような車両周囲の鳥瞰画像を形成及び表示する。視点変換処理部41は、複数の鳥瞰画像の中で、少なくともマーカMが撮影されたカメラ画像を鳥瞰画像へ変換すればよい。
マーカ認識部42は、視点変換処理部41により生成された鳥瞰画像から、2つの線分(m1、m2)の交点C2及び交点C2から一方の線分m1が延びる方向CL1を特定する。マーカ認識部42の詳細な処理動作は、図6〜図8を参照して後述する。
送電コイル特定部43は、マーカ認識部42により特定された交点C2及び方向CL1に基づいて、交点C2から方向CL1に予め定めた距離だけ離れている送電コイルユニット102(送電コイル12)の位置を特定する。例えば、図9に示すように、送電コイル特定部43は、送電コイル12の中心C1を原点とした時の受電コイル22の中心C3の座標(x、y)を算出する。図9に示す座標系は、車両200の車幅方向をy軸とし、車両200の進行方向をx軸とする座標系である。
駐車支援部44は、送電コイル特定部43により特定された送電コイルユニット102の位置に基づいて、車両200の現在位置から駐車目標(送電コイルユニット102)まで車両200が移動する際の軌道を計算する。軌道は、円弧、直線、クロソイド曲線を組み合わせた軌道であって、軌道の計算には、既知の手法を用いればよい。
駐車支援部44は、更に、計算した軌道に沿って車両200を自動運転するために、アクチュエータ33及びモータ30を制御する。アクチュエータ33は、駐車支援部44による制御の基、車両200のブレーキを駆動し、車両200の前輪を操舵する。駐車支援部44は、自動運転への切り替えを、音声或いは表示部32への表示により、運転者へ報知する。
なお、駐車支援部44は、自動運転の例に限定されるものではない。例えば、駐車支援部44は、計算した軌道に沿って運転者が主体的に車両200を移動させるために、車両200の前進、後退、停止、及びハンドルの操作を、音声或いは表示部32への表示により、運転者に指示しても構わない。この場合、運転者は、指示に従って、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー或いはハンドルを操作することにより、駐車目標(送電コイルユニット102)までの軌道に沿って車両200を移動させることができる。
自動運転或いは運転者主体の運転の際に、駐車支援部44は、図9に示す鳥瞰図を作成し、表示部32に表示してもよい。この際、車両200の現在位置を逐次更新することにより、運転者は、駐車目標(送電コイルユニット102)までの軌道に沿って移動していることを把握することができる。
次に、マーカ認識部42によるマーカMの認識処理について説明する。図6(a)及び図7(a)は、視点変換処理部41により生成された鳥瞰画像を2色化したものであり、図6(b)及び図7(b)は、図6(a)の画像から抽出したエッジ画像を示す。図6(b)は、縦方向(駐車枠Sに垂直な方向)に画素を走査したときに抽出されたエッジをプロットした画像である。図7(b)は、横方向(駐車枠Sに平行な方向)に画素を走査したときに抽出されたエッジをプロットした画像である。
図6(b)に示すように、マーカMの一方の線分m1及び駐車枠Sのエッジが抽出される。図6(b)から、一方の線分m1が伸びる方向を精度よく特定することができる。しかし、図6(b)から、一方の線分m1の端部の位置を精度よく特定することは難しい。一方、図7(b)に示すように、他方の線分m2のエッジが抽出される。よって、図8に示すように、マーカ認識部42は、図6(b)のエッジ画像に基づいて、一方の線分m1が伸びる方向CL1を精度よく特定することができる。そして、図7(b)のエッジ画像を更に参照することにより、一方の線分m1と他方の線分m2との交点C2を精度よく特定することができる。
なお、他方の線分m2に接続する一方の線分m1の端部は、駐車枠Sの端部よりも送電コイル12側に位置している。よって、図6(b)のエッジ画像から、長い方のエッジが駐車枠Sであり、短い方のエッジが一方の線分m1であることを、容易に判別することができる。しかし、一方の線分m1の判別方法はこれに限らない。例えば、図6(b)のエッジのうち、図7(b)に示す他方の線分m2のエッジに接続しているものを、一方の線分m1と判別することもできる。
また、比較例として、マーカMを一方の線分m1のみで構成した場合を考える。横方向(駐車枠Sに平行な方向)に画素を走査したときに抽出されるエッジをプロットした画像(図7(b)に相当)から、一方の線分m1の端部の位置を精度よく特定することは難しい。なぜなら、一方の線分m1の長さに比べて一方の線分m1の幅が短いため、抽出されるエッジも短くなるからである。実施形態に係わるマーカMは、互いに平行で無い一方の線分m1及び他方の線分m2を備えることにより、一方の線分m1及び他方の線分m2の交点を精度よく特定することができる。
以上説明したように、本発明の実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。
マーカMは、送電コイルユニット102よりも、車両200を駐車する時に車両200が進入してくる側に設けられている。マーカMは、少なくとも平行でない2つの線分(m1、m2)から成り、一方の線分m1の端部が他方の線分m2に接続した形状を成している。送電コイル12は、2つの線分(m1、m2)の交点C2から一方の線分m1が延びる方向CL1に予め定めた距離だけ離れて位置している。これにより、マーカ認識部42は、視点変換処理部41により生成された鳥瞰画像から、2つの線分(m1、m2)の交点C2及び交点C2から一方の線分m1が延びる方向CL1を精度よく特定することができる。よって、送電コイル特定部43は、交点C2及び方向CL1に基づいて、送電コイルユニット102(送電コイル12)の位置を精度よく特定することができる。
比較例として、一方の線分m1の端部以外の部分が、他方の線分m2と交差している場合を考える。この場合、一方の線分m1と他方の線分m2との交点C2から一方の線分m1が延びる方向CL1は、相対する2つの方向となる。このため、交点C2から駐車目標に向かう方向CL1を1つに特定できなくなる。これに対して、本実施形態によれば、一方の線分m1の端部が他方の線分m2と接続することにより、一方の線分m1が延びる方向CL1を容易に特定することができる。
マーカMが路面に描かれたマークである場合、マーカMの経時劣化により線分(m1、m2)の一部が欠落してしまう。比較例として、マーカMが、一方の線分m1のみからなる場合を考える。この場合、一方の線分m1の端部が、実施形態の交点C2の代わりとなる。一方の線分m1の端部が経時劣化により欠落してしまうと、一方の線分m1の端部の位置が変化してしまう。他の比較例として、他方の線分m2の代わりに円形マーカが一方の線分m1の端部に接続されている場合を考える。この場合、円形マーカの中心が、実施形態の交点C2の代わりとなる。円形マーカの一部が経時劣化により欠落してしまうと、円形マーカの中心位置が変化してしまう。これらの比較例に対して、本実施形態では、一方の線分m1の端部が他方の線分m2と接続している。一方の線分m1或いは他方の線分m2の一部が経時劣化により欠落してしまっても、一方の線分m1と他方の線分m2との交点C2の位置は変化し難い。よって、経時劣化によりマーカMの一部が欠落しても、交点C2及び方向CL1は変化し難いため、送電コイルユニット102(送電コイル12)の位置を精度よく特定することができる。
夜間或いは雨天などのカメラ31によるマーカMの画像認識が難しい状況において、“点(交点C2)”及び“方向(一方の線分m1が延びる方向CL1)”を特定する上で、一方の線分m1の端部が他方の線分m2と接続しているマーカMは、上記した比較例に係わるマーカに比べて優れている。
また、一方の線分m1は、他方の線分m2に対して直角を成している。これにより、一方の線分m1と他方の線分m2との交点C2を、容易且つ精度よく特定することができる。一方の線分m1と他方の線分m2とが成す角度が、エッジ抽出処理により潰れにくくなる。
一方の線分m1を延長した直線CL1は、送電コイル12の中心C1を通る。これにより、送電コイル12の中心C1に対して受電コイル22の位置を容易に合わせることができる。よって、送電効率が高くなるように車両200を駐車することができる。
一方の線分m1は他方の線分m2よりも長く、一方の線分m1の端部が他方の線分m2の中点に接続している。これにより、他方の線分m2との接続関係から、駐車枠Sと一方の線分m1とを容易に識別することができる。
他方の線分m2に接続する一方の線分m1の端部は、駐車枠の端部よりも送電コイル側に位置している。マーカMの認識処理において、一方の線分m1と駐車枠Sとを容易に識別することができる。
車両200の位置に応じてカメラ画像におけるマーカMの形状は変化してしまう。このため、マーカMの認識処理において、交点C2及びこの交点C2から一方の線分m1が延びる方向CL1を精度よく特定できない場合がある。そこで、カメラ画像の視点をカメラ31の位置よりも上方へ変換した視点変換画像に基づいて、2つの線分(m1、m2)の交点C2及び交点C2から一方の線分m1が延びる方向CL1を特定する。上方へ変換した視点変換画像によれば、カメラ画像の撮像位置によらず、安定して、交点C2及び方向CL1を精度よく特定することができる。
マーカMを駐車時における車両進入側に備えているため、例えば送電コイルユニット102が鳥瞰画像内に存在しない場合であっても、送電コイルユニット102への目印となるマーカMを参照することで、送電コイルユニット102に向けて車両200を移動させることができる。
マーカMがLEDなどの発光体にて構成されている場合、夜間や降雨時には送電コイルユニット102自体が見え難くなり、駐車目標の確認が困難となってしまう。本実施形態ではマーカMの発光により、送電コイルユニット102の位置を容易に特定することができる。
駐車場では停車中の他車両が多数存在することも多く、このような場合には、視界が良好なときであっても、他車両によって送電コイルユニット102が隠れてしまい、駐車目標の確認が困難となる。しかし、本実施形態ではマーカMが送電コイルユニット102よりも駐車時における車両進入側に設けられている。このため、他車両によって隠されることなく、マーカMが確認できる場合がある。このため、マーカMを通じて、駐車目標の位置を容易に特定することができる。
(第1の変形例)
図4に示した一方の線分m1は、送電コイルユニット102に接続していたが、図10に示すように、一方の線分m1は、送電コイルユニット102に接続していなくてもよい。図10に示すマーカMの形状であっても、図4に示したマーカMと同様にして、交点C2、及び一方の線分m1が延びる方向CL1を精度よく特定することはできる。
図4に示した一方の線分m1は、送電コイルユニット102に接続していたが、図10に示すように、一方の線分m1は、送電コイルユニット102に接続していなくてもよい。図10に示すマーカMの形状であっても、図4に示したマーカMと同様にして、交点C2、及び一方の線分m1が延びる方向CL1を精度よく特定することはできる。
(第2の変形例)
図4に示した一方の線分m1の端部は、他方の線分m2の中点に接続されていたが、図11に示すように、一方の線分m1の端部は、他方の線分m2の端部に接続されていてもよい。図11に示すマーカMの形状であっても、図4に示したマーカMと同様にして、一方の線分m1と他方の線分m2との交点C2を精度よく特定することはできる。
図4に示した一方の線分m1の端部は、他方の線分m2の中点に接続されていたが、図11に示すように、一方の線分m1の端部は、他方の線分m2の端部に接続されていてもよい。図11に示すマーカMの形状であっても、図4に示したマーカMと同様にして、一方の線分m1と他方の線分m2との交点C2を精度よく特定することはできる。
(第3の変形例)
図2及び図4に示す非接触給電装置100では、送電コイルユニット102が車輪止め51の間に配置されていた。これは、車両200の後輪の間に受電コイル22が配置されている車両側ユニットに対応するものである。実施形態に係わる非接触給電装置100は、車両200の後輪よりも前方に受電コイル22が配置されている車両側ユニットにも対応することができる。例えば、図12に示すように、送電コイルユニット102が駐車スペースの車両200を駐車する時に車両200が進入してくる側に配置されている場合であっても、送電コイルユニット102よりも車両を駐車する時に車両が進入してくる側にマーカMを設けることはできる。
図2及び図4に示す非接触給電装置100では、送電コイルユニット102が車輪止め51の間に配置されていた。これは、車両200の後輪の間に受電コイル22が配置されている車両側ユニットに対応するものである。実施形態に係わる非接触給電装置100は、車両200の後輪よりも前方に受電コイル22が配置されている車両側ユニットにも対応することができる。例えば、図12に示すように、送電コイルユニット102が駐車スペースの車両200を駐車する時に車両200が進入してくる側に配置されている場合であっても、送電コイルユニット102よりも車両を駐車する時に車両が進入してくる側にマーカMを設けることはできる。
以上、実施例に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。
上記した実施形態では、視点変換画像に基づいて、2つの線分(m1、m2)の交点C2及びこの交点C2から一方の線分m1が延びる方向CL1を特定したが、視点変換するまえのカメラ画像に基づいて、交点C2及び方向CL1を特定することはできる。
一方の線分m1が他方の線分m2に直角である場合を示したが、一方の線分m1と他方の線分m2とが成す角度は、直角以外であってもよい。
マーカMが一方の線分m1と他方の線分m2からなる場合を示したが、マーカMは、第3の線分や他の形状のマーカを更に有していてもよい。
本実施形態においては、マーカMは肉眼で視認可能なものにより構成されているが、これに限らず、肉眼では視認不可であるが、カメラ画像及び鳥瞰画像において視認可能なものであってもよい。
本発明の実施形態に係わる非接触給電装置及び駐車支援装置によれば、2つの線分(m1、m2)の交点C2及びこの交点C2から一方の線分m1が延びる方向CL1を認識することにより、駐車目標となる送電コイルユニットの位置を精度よく特定することができる。よって、本発明の実施形態に係わる非接触給電装置及び駐車支援装置は、産業上利用可能性を有する。
100 非接触給電装置
102 送電コイルユニット
12 送電コイル
200 車両
22 受電コイル
25 制御部
31 カメラ
32 表示部
41 視点変換処理部
42 マーカ認識部
43 送電コイル特定部
44 駐車支援部
C1 送電コイルの中心
C2 一方の線分と他方の線分との交点
CL1 交点C2から一方の線分が伸びる方向
M マーカ
S 駐車枠
102 送電コイルユニット
12 送電コイル
200 車両
22 受電コイル
25 制御部
31 カメラ
32 表示部
41 視点変換処理部
42 マーカ認識部
43 送電コイル特定部
44 駐車支援部
C1 送電コイルの中心
C2 一方の線分と他方の線分との交点
CL1 交点C2から一方の線分が伸びる方向
M マーカ
S 駐車枠
Claims (7)
- 地上に設けられた非接触給電装置であって、
車両に設けられた受電コイルに対して非接触で送電を行う送電コイルと、
前記送電コイルを収納する送電コイルユニットと、
前記送電コイルユニットよりも、車両を駐車する時に車両が進入してくる側に設けられたマーカと、を備え、
前記マーカは、少なくとも平行でない2つの線分から成り、一方の線分の端部が他方の線分に接続した形状を成し、
前記送電コイルは、前記2つの線分の交点から前記一方の線分が延びる方向に予め定めた距離だけ離れて位置している
ことを特徴とする非接触給電装置。 - 前記一方の線分は、前記他方の線分に対して直角を成していることを特徴とする請求項1に記載の非接触給電装置。
- 前記一方の線分を延長した直線は、前記送電コイルの中心を通ることを特徴とする請求項1又は2のいずれか一項に記載の非接触給電装置。
- 前記一方の線分は前記他方の線分よりも長く、前記一方の線分の端部が前記他方の線分の中点に接続していることを特徴とする請求項2に記載の非接触給電装置。
- 前記他方の線分に接続する前記一方の線分の端部は、駐車枠の端部よりも前記送電コイル側に位置していることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の非接触給電装置。
- 地上に設けられた送電コイルから車両に設けられた受電コイルへ非接触で送電を行う際の駐車支援装置であって、
前記送電コイルよりも、車両を駐車する時に車両が進入してくる側にマーカが設けられ、前記マーカは、少なくとも平行でない2つの線分から成り、一方の線分の端部が他方の線分に接続した形状を成し、
前記駐車支援装置は、
前記マーカを撮像してカメラ画像を取得するカメラと、
前記カメラ画像から、前記2つの線分の交点及びこの交点から前記一方の線分が延びる方向を特定するマーカ認識部と、
前記交点から前記一方の線分が延びる方向に予め定めた距離だけ離れている前記送電コイルの位置を特定する送電コイル特定部と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。 - カメラ画像の視点を前記カメラの位置よりも上方へ変換して視点変換画像を生成する視点変換処理部を更に備え、
前記マーカ認識部は、前記視点変換処理部により生成された視点変換画像から、前記2つの線分の交点及びこの交点から一方の線分が延びる方向を特定する
ことを特徴とする請求項6に記載の駐車支援装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2013/076499 WO2015045141A1 (ja) | 2013-09-30 | 2013-09-30 | 非接触給電装置及び駐車支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2015045141A1 JPWO2015045141A1 (ja) | 2017-03-02 |
JP6119868B2 true JP6119868B2 (ja) | 2017-04-26 |
Family
ID=52742340
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015538774A Active JP6119868B2 (ja) | 2013-09-30 | 2013-09-30 | 非接触給電装置及び駐車支援装置 |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10000135B2 (ja) |
EP (1) | EP3054558B1 (ja) |
JP (1) | JP6119868B2 (ja) |
KR (1) | KR101778480B1 (ja) |
CN (1) | CN105593054B (ja) |
BR (1) | BR112016007088B1 (ja) |
MX (1) | MX351784B (ja) |
RU (1) | RU2618514C1 (ja) |
WO (1) | WO2015045141A1 (ja) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6427873B2 (ja) * | 2013-12-20 | 2018-11-28 | 株式会社Ihi | 駐車支援装置及びシステム |
JP6452468B2 (ja) * | 2015-01-22 | 2019-01-16 | キヤノン株式会社 | 給電装置、制御方法及びプログラム |
KR102066334B1 (ko) * | 2015-04-07 | 2020-01-14 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 주차 지원 시스템 및 주차 지원 장치 |
DE102015208913B4 (de) * | 2015-05-13 | 2022-06-30 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs |
US20190266416A1 (en) * | 2015-11-08 | 2019-08-29 | Otobrite Electronics Inc. | Vehicle image system and method for positioning vehicle using vehicle image |
MX2018013733A (es) * | 2016-05-18 | 2019-03-28 | Nissan Motor | Metodo de asistencia al estacionamiento y dispositivo de asistencia al estacionamiento. |
KR20180022157A (ko) * | 2016-08-23 | 2018-03-06 | 현대자동차주식회사 | 전기차의 무선충전 안내 방법 |
JP6572862B2 (ja) * | 2016-10-14 | 2019-09-11 | 株式会社デンソー | 表示制御装置 |
KR102526872B1 (ko) * | 2016-11-01 | 2023-04-27 | 현대자동차주식회사 | 계자 권선을 이용하는 무선 전력 전송 방법과 이를 이용하는 차량 어셈블리 및 전기차 |
DE102017130173A1 (de) * | 2017-02-24 | 2018-08-30 | Denso Ten Limited | Ladeunterstützungsvorrichtung |
US10262432B1 (en) * | 2017-12-30 | 2019-04-16 | Gabriel Keilholz | System and method for measuring and comparing items using computer vision |
DE102018131001A1 (de) * | 2018-12-05 | 2020-06-10 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Radstopper-Vorrichtung |
CN109799408B (zh) * | 2019-03-11 | 2020-07-07 | 吉林大学 | 一种电动汽车无线充电线圈错位实验装置 |
CN111942288B (zh) * | 2019-05-14 | 2022-01-28 | 欧特明电子股份有限公司 | 车辆影像系统及使用车辆影像的车辆定位方法 |
KR102634105B1 (ko) * | 2022-09-19 | 2024-02-06 | (주)위플로 | 전기 차량의 구동 시스템을 점검하는 장치 및 그 방법 |
Family Cites Families (45)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2074251A (en) * | 1935-01-11 | 1937-03-16 | Braun August Wilhelm | Arrangement for the automatic steering of motor vehicles |
JPS61193210A (ja) * | 1985-02-21 | 1986-08-27 | Toshiba Corp | 無人搬送車の搬送制御方式 |
JP3586955B2 (ja) | 1996-02-02 | 2004-11-10 | 住友電装株式会社 | 電気自動車用充電システム |
JP2001178001A (ja) | 1999-12-16 | 2001-06-29 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 車両用充電装置 |
US6341430B1 (en) * | 2000-03-24 | 2002-01-29 | Honda Of America Mfg., Inc. | Automated guidance vehicle guide path code templates and methods for use |
JP2003182489A (ja) * | 2001-12-19 | 2003-07-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 駐車支援装置 |
JP4680492B2 (ja) | 2003-11-18 | 2011-05-11 | 株式会社安川電機 | ロボット制御装置 |
JP4853712B2 (ja) | 2006-12-28 | 2012-01-11 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
CN101573257B (zh) | 2006-12-28 | 2011-08-10 | 株式会社丰田自动织机 | 停车辅助装置及方法、行车参数的计算方法及装置 |
WO2009016925A1 (ja) | 2007-07-31 | 2009-02-05 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | 駐車支援装置、駐車支援装置の車両側装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム |
US8451107B2 (en) * | 2007-09-11 | 2013-05-28 | Magna Electronics, Inc. | Imaging system for vehicle |
DE102007045562A1 (de) * | 2007-09-24 | 2009-04-02 | Robert Bosch Gmbh | Steuereinrichtung für eine Anzeigeeinrichtung einer Einparkeinrichtung und Verfahren zur Darstellung |
JP5305504B2 (ja) | 2008-07-04 | 2013-10-02 | 矢崎総業株式会社 | 充電監視装置 |
JP2010149723A (ja) | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Toyota Industries Corp | 駐車支援装置 |
WO2010098397A1 (ja) | 2009-02-25 | 2010-09-02 | マスプロ電工株式会社 | 移動体の電力供給システム |
JP5404095B2 (ja) * | 2009-02-26 | 2014-01-29 | トヨタホーム株式会社 | 駐車設備 |
JP5359413B2 (ja) | 2009-03-13 | 2013-12-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の充電システムおよび車両 |
US8452235B2 (en) | 2009-03-28 | 2013-05-28 | Qualcomm, Incorporated | Tracking receiver devices with wireless power systems, apparatuses, and methods |
JP5177433B2 (ja) | 2009-03-30 | 2013-04-03 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 受電案内装置、受電案内方法、及び受電案内プログラム |
EP2431212A4 (en) * | 2009-05-14 | 2017-08-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Non-contact power reception device and vehicle equipped with same |
JP5365366B2 (ja) | 2009-06-24 | 2013-12-11 | 株式会社豊田自動織機 | 車両充電システム |
JP5377119B2 (ja) | 2009-07-02 | 2013-12-25 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援システムおよび駐車支援システムの制御方法 |
JP5504009B2 (ja) | 2010-03-03 | 2014-05-28 | 本田技研工業株式会社 | 電気自動車 |
JP4905571B2 (ja) | 2010-03-10 | 2012-03-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の駐車支援装置およびそれを備える車両 |
CN107040043B (zh) * | 2010-05-19 | 2019-06-11 | 韦特里西提公司 | 自适应无线能量传送系统 |
CN105553118B (zh) * | 2010-10-01 | 2018-06-29 | 松下知识产权经营株式会社 | 供电装置和汽车 |
CN103262387B (zh) * | 2010-12-24 | 2016-08-17 | 丰田自动车株式会社 | 非接触充电系统和方法、车辆、以及非接触充电管理装置 |
BR112013016594B1 (pt) | 2010-12-27 | 2020-09-08 | Nissan Motor Co., Ltd. | Dispositivo de carregamento sem contato |
US9178369B2 (en) * | 2011-01-18 | 2015-11-03 | Mojo Mobility, Inc. | Systems and methods for providing positioning freedom, and support of different voltages, protocols, and power levels in a wireless power system |
JP5789768B2 (ja) * | 2011-03-30 | 2015-10-07 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 車載用表示装置 |
US20130037339A1 (en) * | 2011-08-12 | 2013-02-14 | Delphi Technologies, Inc. | Parking assist for a vehicle equipped with for wireless vehicle charging |
JP2013046482A (ja) * | 2011-08-24 | 2013-03-04 | Panasonic Corp | 給電装置への誘導装置、及びそれを用いた車両充電位置自動駐車制御システム |
US8483899B2 (en) | 2011-10-06 | 2013-07-09 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle guidance system |
JP5927977B2 (ja) | 2012-02-22 | 2016-06-01 | 株式会社ニコン | アクチュエータ装置、レンズ鏡筒およびカメラ |
JP6065394B2 (ja) | 2012-03-14 | 2017-01-25 | 株式会社Ihi | 移動車両給電システム及び移動車両 |
WO2013146139A1 (ja) | 2012-03-28 | 2013-10-03 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援システム及び駐車支援方法 |
JP5678921B2 (ja) | 2012-05-11 | 2015-03-04 | トヨタ自動車株式会社 | 送電ユニット、送電装置、受電装置、車両、および非接触給電システム |
CN104272557B (zh) | 2012-05-11 | 2016-11-16 | 丰田自动车株式会社 | 输电装置、受电装置、车辆以及非接触供电系统 |
JP5747863B2 (ja) | 2012-05-11 | 2015-07-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両、受電装置、送電装置および非接触給電システム |
JP5910315B2 (ja) | 2012-05-28 | 2016-04-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車両、送電装置、および非接触給電システム |
JP5591283B2 (ja) | 2012-06-14 | 2014-09-17 | トヨタ自動車株式会社 | 非接触送電装置、非接触受電装置、および非接触送受電システム |
JP5849876B2 (ja) | 2012-07-11 | 2016-02-03 | 株式会社豊田自動織機 | 車載通信装置、および通信方法 |
DE102012015262A1 (de) | 2012-08-01 | 2014-02-06 | Audi Ag | Verfahren zum Positionieren eines Kraftwagens, System mit einem solchen Kraftwagen sowie Kraftwagen |
WO2015114782A1 (ja) * | 2014-01-30 | 2015-08-06 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
US10391938B2 (en) | 2015-05-15 | 2019-08-27 | Ford Global Technologies, Llc | Imaging system for locating a moving object in relation to another object |
-
2013
- 2013-09-30 JP JP2015538774A patent/JP6119868B2/ja active Active
- 2013-09-30 RU RU2016116950A patent/RU2618514C1/ru active
- 2013-09-30 MX MX2016003976A patent/MX351784B/es active IP Right Grant
- 2013-09-30 CN CN201380079918.3A patent/CN105593054B/zh active Active
- 2013-09-30 WO PCT/JP2013/076499 patent/WO2015045141A1/ja active Application Filing
- 2013-09-30 EP EP13894226.3A patent/EP3054558B1/en active Active
- 2013-09-30 KR KR1020167007747A patent/KR101778480B1/ko active IP Right Grant
- 2013-09-30 BR BR112016007088-7A patent/BR112016007088B1/pt active IP Right Grant
- 2013-09-30 US US15/025,706 patent/US10000135B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
MX351784B (es) | 2017-10-30 |
US10000135B2 (en) | 2018-06-19 |
KR101778480B1 (ko) | 2017-09-13 |
WO2015045141A1 (ja) | 2015-04-02 |
US20160243955A1 (en) | 2016-08-25 |
EP3054558A1 (en) | 2016-08-10 |
EP3054558B1 (en) | 2019-11-06 |
EP3054558A4 (en) | 2016-11-02 |
BR112016007088B1 (pt) | 2021-08-17 |
JPWO2015045141A1 (ja) | 2017-03-02 |
CN105593054B (zh) | 2018-08-28 |
MX2016003976A (es) | 2016-06-02 |
KR20160046875A (ko) | 2016-04-29 |
CN105593054A (zh) | 2016-05-18 |
RU2618514C1 (ru) | 2017-05-04 |
BR112016007088A2 (pt) | 2017-08-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6119868B2 (ja) | 非接触給電装置及び駐車支援装置 | |
JP5751383B2 (ja) | 駐車支援システム及び駐車支援方法 | |
EP3044548B1 (en) | Systems, methods, and apparatus related to guidance and alignment for an electric vehicle and charging station | |
EP3281827B1 (en) | Parking assistance system and parking assistance device | |
US9975488B2 (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
EP3459783B1 (en) | Parking assist method and parking assist device | |
US9956914B2 (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
WO2014054608A1 (ja) | 非接触給電装置 | |
JP7491292B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2020091719A (ja) | 車載装置、駐車制御方法、コンピュータプログラム、及び誘導無線ケーブル |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170228 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170313 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6119868 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |