CN109195829B - 停车辅助方法和停车辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的一个方式是一种用于在向停车空间停车时进行停车辅助的停车辅助方法，在该停车空间设置有以非接触方式对搭载于车辆的车辆线圈送电的地面线圈、表示地面线圈的位置的两个以上的地面标记以及停车框。在停车辅助方法中，在停车框的长度方向与车辆的前后方向的相对角度的绝对值为规定值以下的情况下，从自车辆的上方观察车辆及车辆的周围得到的俯瞰图像切换为将地面线圈与车辆线圈的相对位置相比于俯瞰图像而言放大地显示的放大图像。

Description

停车辅助方法和停车辅助装置
技术领域
本发明涉及一种停车辅助方法和停车辅助装置。
背景技术
以往，已知一种进行辅助以确保向供电设备停车的精度的停车辅助系统(参照专利文献1)。在专利文献1中，在显示部中显示拍摄车辆的后方得到的第一图像，在车辆与目标停车位置之间的距离小于规定值的情况下，制作包含无法在第一图像中获得的与位置对准有关的信息的第二图像，并开始在显示部中显示。
专利文献1：日本专利第5377119号公报
发明内容
发明要解决的问题
但是，专利文献1的第二图像虽然能够表示受电单元与供电单元之间的距离，但没有表示偏离的方向、角度。由此，有时不知道在线圈的位置对准时使车辆向哪个方向移动才好。
本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种在用户期望的时机呈现能够容易地确认地面线圈与车辆线圈的相对位置的办法的停车辅助方法和停车辅助装置。
用于解决问题的方案
本发明的一个方式是一种用于在向停车空间停车时进行停车辅助的停车辅助方法，在该停车空间设置有以非接触方式对搭载于车辆的车辆线圈送电的地面线圈、表示地面线圈的位置的两个以上的地面标记以及停车框，在所述停车辅助方法中，在穿过车辆线圈的中心且平行于车辆的宽度方向的直线与将地面标记之间连结的直线的相对角度的绝对值为规定值以下的情况下，从自车辆的上方观察车辆及车辆的周围得到的俯瞰图像切换为将地面线圈与车辆线圈的相对位置相比于俯瞰图像而言放大地显示的放大图像。
发明的效果
根据本发明的一个方式，能够在用户期望的时机呈现能够容易地确认地面线圈与车辆线圈的相对位置的办法。
附图说明
图1是示出包括实施方式所涉及的停车辅助装置的非接触供电系统的整体结构的框图。
图2是示出图像控制部55的详细结构的框图。
图3A是示出要将车辆1停放到设置有供电装置100的停车空间的情形的俯视图，示出车辆1一边前进一边进入停车空间的前方停车的例子。
图3B是示出要将车辆1停放到设置有供电装置100的停车空间的情形的俯视图，示出车辆1一边后退一边进入停车空间的后方停车的例。
图4A是示出地面标记(M1、M2)的第一例的图。
图4B是示出地面标记(M1、M2)的第二例的图。
图4C是示出地面标记(M1、M2)的第三例的图。
图4D是示出地面标记(M1、M2、M3、M4)的第四例的图。
图4E是示出地面标记(M1、M2)的第五例的图。
图4F是示出地面标记(M1、M2)的第六例的图。
图4G是示出地面标记(M1、M2)的第七例的图。
图5A是示出显示器53中显示的俯瞰图像(AVM顶视图)的图，示出停车辅助的开始初期。
图5B是示出显示器53中显示的俯瞰图像(AVM顶视图)的图，示出车辆1相比于图5A而言更靠近停车空间、车辆1相对于停车框71的相对角度变小的状态。
图5C是示出将地面线圈12与车辆线圈22的相对位置相比于图5A和图5B所示的俯瞰图像而言放大地显示的放大图像的例子的图。
图6是示出将显示器53中显示的俯瞰图像(AVM顶视图)按每个对应的摄像机(51a～51d)进行分割得到的四个区域(86a～86d)的图。
图7是示出向车辆1配置副线圈(87a、87b)的配置例的侧视图。
图8A是示出分别叠加于俯瞰图像92和摄像机图像93’上的预测前进路线(90、91a)的图。
图8B是叠加于摄像机图像93’上的预测前进路线91b表示直行的图。
图9A是示出第一实施方式所涉及的停车辅助方法的流程图。
图9B是示出第二实施方式所涉及的停车辅助方法的流程图。
图9C是示出第三实施方式所涉及的停车辅助方法的流程图。
图9D是示出第四实施方式所涉及的停车辅助方法的流程图。
图9E是示出第五实施方式所涉及的停车辅助方法的流程图。
图10A是示出前方停车时的放大图像的例子的图。
图10B是示出前方停车时的放大图像的例子的图。
图10C是示出后方停车时的放大图像的例子的图。
图10D是示出后方停车时的放大图像的例子的图
具体实施方式
(第一实施方式)
接着，参照附图来详细地说明实施方式。
参照图1来说明包括实施方式所涉及的停车辅助装置的非接触供电系统的整体结构。非接触供电系统具备作为地面侧单元的供电装置100、作为车辆侧单元的受电装置200以及停车辅助装置300。该非接触供电系统从配置于供电桩等的供电装置100向搭载于电动汽车、混合动力车等车辆1的受电装置200以非接触方式供给电力，来对车载蓄电池进行充电。在要将车辆1停放到设置有供电装置100的停车空间时，停车辅助装置300辅助用户进行车辆的移动以及线圈的位置对准。
供电装置100具备配置于供电桩附近的停车空间2的地面线圈12以及表示地面线圈12的位置的两个以上的地面标记(M1、M2)。另一方面，受电装置200具备配置于车辆1的底面的车辆线圈22。车辆线圈22被配置为在车辆1停在停车空间的规定的停止位置时与地面线圈12相向。
地面线圈12由包含导线的初级线圈构成，作为向车辆线圈22输送电力的送电线圈发挥功能。另外，车辆线圈22由同样包含导线的次级线圈构成，作为接收来自地面线圈12的电力的受电线圈发挥功能。通过两个线圈之间的电磁感应作用，能够以非接触方式从地面线圈12向车辆线圈22供给电力。
地面侧的供电装置100具备电力控制部11、地面线圈12、无线通信部13以及控制部14。
电力控制部11是用于将从交流电源110输送的交流电力转换为高频的交流电力后输送到地面线圈12的电路。而且，电力控制部11具备整流部111、PFC电路112以及逆变器113。
整流部111是与交流电源110电连接来对从交流电源110输出的交流电力进行整流的电路。PFC电路112是用于通过对从整流部111输出的波形进行整形来改善功率因数的电路(Power Factor Correction：功率因数校正)，被连接在整流部111与逆变器113之间。逆变器113具备由IGBT等开关元件构成的PWM控制电路，基于开关控制信号将直流电力转换为交流电力后供给到地面线圈12。
无线通信部13与设置于车辆1侧的无线通信部23进行双向的通信。
控制部14是对供电装置100整体进行控制的部分，特别是对无线通信部13、23之间的通信进行控制。例如，向车辆1侧发送开始从供电装置100供给电力的意思的信号，或者从车辆1侧接收想要从供电装置100接收电力的供给的意思的信号。除此以外，控制部14进行逆变器113的开关控制，或者对从地面线圈12输送的电力进行控制。
另一方面，车辆1侧的受电装置200具备车辆线圈22、无线通信部23、充电控制部24、整流部25、继电器部26、蓄电池27、逆变器28、马达29以及通知部30。
车辆线圈22被配置在如下位置：当将车辆1停在停车空间2的规定的停止位置时，车辆线圈22正对地面线圈12的正上方，且离地面线圈12的距离为规定的值。
无线通信部23与设置于供电装置100侧的无线通信部13进行双向的通信。
充电控制部24是用于对蓄电池27的充电进行控制的控制器，对无线通信部23、通知部30、继电器部26等进行控制。充电控制部24在车辆的停车以及线圈的位置对准结束之后，通过无线通信部13、23之间的通信将请求开始充电的信号发送到控制部14。
整流部25连接于车辆线圈22，由将利用车辆线圈22接收到的交流电力整流为直流的整流电路构成。
继电器部26具备继电器开关，该继电器开关通过充电控制部24的控制在接通与断开之间进行切换。另外，继电器部26通过将继电器开关断开，来使包括蓄电池27的主电路系统与成为充电电路部的车辆线圈22及整流部25分离。
蓄电池27是将多个二次电池连接而构成的，成为车辆1的电力源。
逆变器28具备由IGBT等开关元件构成的PWM控制电路，基于开关控制信号将从蓄电池27输出的直流电力转换为交流电力后供给到马达29。
马达29例如由三相的交流电动机构成，成为用于驱动车辆1的驱动源。
通知部30由警告灯、导航系统的显示器或扬声器等构成，基于充电控制部24的控制向用户输出光、图像或声音等。
根据这种结构，非接触供电系统通过地面线圈12与车辆线圈22之间的电磁感应作用来以非接触状态进行高频电力的输送和接收。即，通过对地面线圈12施加电压，在地面线圈12与车辆线圈22之间产生磁耦合，来从地面线圈12向车辆线圈22供给电力。
停车辅助装置300具备：摄像机51，其拍摄车辆1的周围；显示器53，其呈现用于辅助用户(车辆1的乘员)进行车辆1的移动以及线圈的位置对准的图像信息；以及图像控制部55，其对图像信息进行控制。
参照图2来说明图像控制部55的详细的结构。图像控制部55能够使用具备存储器和输入输出部的通用的微计算机来实现。关于图像控制部55，将执行用于辅助进行车辆的移动及线圈的位置对准的一系列的信息运算处理所需要的计算机程序(停车辅助程序)安装于图像控制部55并执行该程序。由此，图像控制部55作为执行一系列的信息运算处理的信息运算电路(61、62)发挥功能。
此外，在此示出通过软件实现图像控制部55的例子，但当然还能够将下面所示的信息运算电路(61、62)分别以ASIC等专用的硬件构成，而并非使用通用的微计算机来实现。另外，也可以由独立的硬件来构成通过图像控制部55实现的各信息运算电路(61、62)。并且，图像控制部55也可以兼用作在与车辆有关的其它控制中使用的电子控制单元(ECU)。
图像控制部55作为图像生成电路61和显示控制电路62发挥功能，其中，该图像生成电路61获取拍摄车辆1的周围得到的摄像机图像，基于摄像机图像来生成从车辆1的上方观察车辆1及车辆1的周围得到的俯瞰图像，该显示控制电路62对显示器53中显示的图像进行控制。
图像生成电路61是生成将摄像机图像的视点从摄像机51的位置变换为车辆1的正上方的位置得到的俯瞰图像的能够使用现有技术来实现的电路。
显示控制电路62具备：停车框估计部63，其例如根据摄像机图像中拍进的两个以上的地面标记(M1、M2)，来估计停车框的长度方向；以及显示切换部64，其根据停车框的长度方向与车辆1的前后方向的相对角度，来切换显示器53中显示的图像。
在停车框的长度方向与车辆1的前后方向的相对角度的绝对值为规定值以下的情况下，显示切换部64从俯瞰图像切换为将地面线圈12与车辆线圈22的相对位置相比于俯瞰图像而言放大地显示的放大图像。在停车框的长度方向与车辆1的前后方向的相对角度的绝对值不为规定值以下的情况下，在显示器53中显示由图像生成电路61生成的俯瞰图像。在停车框的长度方向与车辆1的前后方向的相对角度的绝对值为规定值以下的情况下，在显示器53中显示放大图像。
在显示器53的画面中显示的图像为一个的情况下，显示切换部64将所显示的图像从俯瞰图像切换为放大图像即可。在显示器53的画面中以不同的显示面积显示两个以上的图像的情况下，显示切换部64切换俯瞰图像与放大图像的显示比例即可。在停车框的长度方向与车辆1的前后方向的相对角度的绝对值为规定值以下的情况下，以使放大图像的显示比例比俯瞰图像的显示比例大的方式切换该显示比例即可。
此外，在实施方式中，示出图像控制部55被搭载于车辆1的例子。但是，图像控制部55不限于此，也可以配置在车辆1的外部、例如供电装置100内。在该情况下，经由无线通信部13、23之间的通信来获取摄像机图像并对显示器53中显示的图像进行控制即可。
如图3A所示，在停车空间的路面形成停车框71，在停车框71的内侧配置有地面线圈12和地面标记(M1、M2)。地面线圈12与电源线缆73的一端连接，电源线缆73沿停车框71的长度方向延伸，电源线缆73的另一端与配置在停车框71的外侧的电源盒72连接。在电源盒72中收纳有图1所示的供电装置100(除地面线圈12和地面标记M1、M2以外)。
地面线圈12的中心位于将地面标记(M1、M2)之间连结的线段的中央。从各地面标记(M1、M2)的中心到地面线圈12的中心的距离75相等。地面标记(M1、M2)被配置为其内侧端部之间的距离74比车辆1的宽度76长。由此，即使车辆1进入停车框71内，也能够避免地面标记(M1、M2)这双方被车辆1遮挡。由此，能够将地面标记(M1、M2)这双方拍进拍摄车辆1的周围得到的摄像机图像中。将地面标记(M1、M2)之间连结的线段与停车框71的长度方向、即车辆1的进入方向垂直。
另一方面，在车辆1的底面搭载有车辆线圈22。当车辆1停在停车空间(停车框71)的规定的停止位置时，车辆线圈22位于地面线圈12的正上方。此外，在图3A和图3B中没有示出止车楔，但也可以在与停在规定的停止位置的车辆1的轮胎接触的位置配置止车楔。
另外，在车辆1的前端部、两个侧视镜以及后端部分别搭载有用于拍摄车辆1的周围的摄像机(51a、51b、51c、51d)。各个摄像机(51a～51d)拍摄到的摄像机图像被传送到图像控制部55。
如图3B所示，在后方停车的情况下也具有与图3A所示的前方停车同样的结构。但是，停在规定的停止位置时的车辆线圈22的位置相比于图3A而言靠车辆1进入的一侧。
参照图4A～图4G来说明地面标记(M1、M2)的例子。地面标记(M1、M2)可以是图4A所示的圆形、图4B所示的三角形、图4C所示的五边形、图4E所示的正方形、图4F所示的菱形或者图4G所示的长方形。并且，地面标记(M1、M2)的数量不限于两个。例如，在图4D中示出使用了四个地面标记(M1、M2、M3、M4)的例子。成对的两个地面标记形成有两组(M1与M2、M3与M4)。地面线圈12的中心位于将地面标记(M1、M2)连结的线段81与将地面标记(M3、M4)连结的直线84的交点82。
示出了地面线圈12的中心82位于将地面标记(M1、M2)连结的直线81的中心的例子。但是，地面标记(M1、M2)不限于此。例如，虽省略图示，但地面线圈12的中心也可以位于相对于将地面标记(M1、M2)连结的直线81的中心沿垂直于直线81的方向偏离了规定距离的位置。例如，在地面标记(M1、M2)被配置在相对于地面线圈12的中心向车辆1进入的一侧偏离规定距离的位置的情况下，摄像机(51a～51d)能够尽早地检测地面标记(M1、M2)。并且，检测地面标记(M1、M2)的摄像机(51a～51d)的方向接近与路面垂直的方向，因此地面标记(M1、M2)的位置检测精度提高。例如，预先使图4A～图4G所示的地面标记(M1、M2)的形状与规定距离对应起来，图像控制部55具备识别地面标记(M1、M2)的形状的电路即可。能够根据地面标记(M1、M2)的形状来求出从直线81的中心到地面线圈12的中心的规定距离。
各摄像机(51a～51d)分别拍摄车辆1的前方、左侧方、右侧方、后方。由此，图像生成电路61能够将基于各摄像机图像生成的俯瞰图像接合，来生成如图5A所示那样包围车辆1的四面的一个俯瞰图像(AVM顶视图)。
在图5A所示的例子中示出了设置有地面线圈12的停车空间位于车辆1的后方、车辆1一边后退一边向该停车空间停车的后方停车的例子。在图5A所示的状况下，停车框71的长度方向与车辆1的前后方向的相对角度的绝对值不为规定值以下，因此显示控制电路62将由图像生成电路61生成的图5A所示的俯瞰图像显示在显示器53中。由此，能够对用户呈现AVM顶视图，来优先进行要将车辆1停放到停车空间时的停车辅助。用户能够参照AVM顶视图来适当地进行方向盘的操作。
之后，在如图5B所示那样由于车辆1的停车作业持续进行而停车框71与车辆1的相对角度变小至规定范围的情况下，不再需要对方向盘的操作。而且，用户能够集中于使车辆1沿前后方向移动来使线圈的位置对准的操作。因此，图像控制部55判断由停车框估计部63估计出的停车框71的长度方向与车辆1的前后方向之间所成的相对角度的绝对值是否为规定值以下。在判断为停车框71的长度方向与车辆1的前后方向的相对角度的绝对值为规定值以下的情况下，如图5C所示那样，显示切换部64从俯瞰图像切换为将地面线圈12与车辆线圈22的相对位置相比于俯瞰图像而言放大地显示的放大图像。由此，用户能够优先进行地面线圈与车辆线圈的位置对准。由此，在用于进行非接触供电的停车辅助中，能够在用户期望的时机呈现用户需要的图像信息(能够容易地确认地面线圈与车辆线圈的相对位置的办法)。
如图5A和图5B所示，显示控制电路62将以下的计算机图形图像(CG图像)叠加于俯瞰图像来显示。
(1)表示车辆线圈22和地面线圈12的外形的框
(2)在车辆线圈22的中心交叉的沿车辆1的宽度方向及前后方向延伸的两个线段85
(3)由显示控制电路62识别出的地面标记(M1、M2)
(4)将地面标记(M1、M2)连结的线段81
例如，在后方停车的情况下，如图5C所示，显示控制电路62将车辆线圈22以及比车辆线圈22靠车辆1的后方侧的区域放大地进行显示，来作为放大图像。图5B的用单点划线77包围的区域与图5C的放大图像的区域对应。另一方面，在前方停车的情况下，显示控制电路62将车辆线圈22以及比车辆线圈22靠车辆1的前方侧的区域放大地进行显示，来作为放大图像。由此，能够将车辆线圈22与地面线圈12的相对位置相比于图5A及图5B的俯瞰图像而言放大地显示。
停车框估计部63根据地面标记(M1、M2)来计算将地面标记(M1、M2)连结的线段81，根据线段81来估计与线段81垂直的停车框71的长度方向。
在穿过车辆线圈22的中心且平行于车辆1的宽度方向的直线85与将地面标记(M1、M2)之间连结的直线81的相对角度的绝对值为规定值以下的情况下，显示切换部64从俯瞰图像(图5B)切换为放大图像(图5C)。
参照图9A来说明使用了图1所示的停车辅助装置的停车辅助方法的一例。在开始停车辅助的同时开始图9A的流程图，在停放在目标停车位置后档位转移到驻车档位的情况下，图9A的流程图结束。
在步骤S01中，启动停车辅助装置300。进入步骤S03，向用户呈现停车辅助信息。在停车辅助信息中还包含图像信息。图像控制部55基于由搭载于车辆1的摄像机(51a～51d)拍摄到的摄像机图像，来生成图6A所示的俯瞰图像，将俯瞰图像作为图像信息在显示器53中显示。
进入步骤S05，图像控制部55将车辆线圈22的CG图像叠加于俯瞰图像来显示。具体地说，叠加显示下面的CG图像。
·表示车辆线圈22的外形的框
·在车辆线圈22的中心交叉的沿车辆1的宽度方向和前后方向延伸的两个线段85
进入步骤S07，图像控制部55确认在俯瞰图像中显示出成对的两个地面标记(M1、M2)。进入步骤S09，图像控制部55对两个地面标记(M1、M2)的图像进行识别。具体地说，对地面标记(M1、M2)的形状(圆形、三角形、四边形、···)以及中心位置(相对于车辆1的相对位置)进行识别。
进入步骤S11，图像控制部55根据地面标记(M1、M2)来求出地面线圈12的中心位置，将地面线圈12的CG图像叠加于俯瞰图像来地显。具体地说，叠加显示下面的CG图像。
·由显示控制电路62识别出的地面标记(M1、M2)
·将地面标记(M1、M2)连结的线段81
·表示地面线圈12的外形的框
·在地面线圈12(线段81)的中心与线段81正交的线段
·地面线圈12的可充电范围78
此外，在车辆线圈22的中心位于地面线圈12的可充电范围78内的状态下，能够开始进行非接触充电。
进入步骤S13，显示控制电路62计算穿过车辆线圈22的中心且平行于车辆1的宽度方向的直线85与将地面标记(M1、M2)之间连结的直线81的相对角度。
进入步骤S15，显示控制电路62判断该相对角度的绝对值是否为规定值(例如5°)以下。如果该相对角度的绝对值为规定值以下(在步骤S15中为“是”)，则对方向盘的操作大致结束，只要使车辆1沿前后方向移动来使线圈的位置对准即可。因此，进入步骤S17，将显示器53中呈现的图像信息从俯瞰图像(图5B)切换为放大图像(图5C)。由此，在显示器53中显示放大图像。由此，线圈的相对位置被放大地显示，因此线圈的位置对准变得容易。
另一方面，如果该相对角度的绝对值不为规定值以下(在步骤S15中为“否”)，则仍需要对方向盘的操作，因此返回到步骤S13，继续显示俯瞰图像，对该相对角度的绝对值的变化进行监视。
在步骤S19中，用户使车辆1沿前后方向移动来进行线圈的位置对准。在车辆线圈22的中心位于地面线圈12的可充电范围78内的状态下，使车辆1停止，将点火开关断开。通过以上过程，停车结束。
如以上说明的那样，根据第一实施方式，能够获得以下作用效果。
在停车框71的长度方向与车辆1的前后方向的相对角度的绝对值为规定值以下的情况下，从俯瞰图像切换为将地面线圈12与车辆线圈22的相对位置相比于俯瞰图像而言放大地显示的放大图像。首先，显示俯瞰图像来优先进行向停车空间停车的停车辅助，之后，在停车框71与车辆1的相对角度变小至规定范围的情况下，不再需要对方向盘的操作。因此，切换为将地面线圈12和车辆线圈22的位置放大地显示的放大图像。由此，能够优先进行地面线圈12与车辆线圈22的位置对准。因而，在用于进行非接触供电的停车辅助中，能够在用户期望的时机呈现用户需要的图像信息(能够容易地确认地面线圈12与车辆线圈22的相对位置的办法)。
根据摄像机图像中拍进的两个以上的地面标记(M1、M2)来估计停车框71的长度方向。即使在无法根据摄像机图像识别停车框71本身的情况下，也能够高精度地识别停车框71的长度方向。停车框71并不限于像将停车空间包围的那样封闭的框的情况，该框的一部分也可以断开。例如，既可以是表示方形的停车空间的四个顶点的位置的标记，也可以是只表示方形的停车空间的相向的两个边、宽度方向的两个边、前后方向的两个边的标记。像这样，即使在无法根据摄像机图像识别停车框71本身的情况下，只要能够在摄像机图像中拍进地面标记(M1、M2)且能够识别地面标记(M1、M2)的位置，就能够根据地面标记(M1、M2)来估计停车框71的长度方向。
在穿过车辆线圈22的中心且平行于车辆1的宽度方向的直线85与将地面标记(M1、M2)之间连结的直线81的相对角度的绝对值为规定值(例如5°)以下的情况下，从俯瞰图像(图5B)切换为放大图像(图5C)。将地面标记(M1、M2)之间连结的直线81是与停车框71的长度方向垂直的线。如果相对角度的绝对值为规定值以下，则是车辆1相对于停车空间的姿势对准大致完成、只剩下前后方向的位置对准这样的状况。在该时机切换为放大图像，以进行线圈的位置对准。由此，能够在用户期望的时机呈现用户需要的图像信息。
(第二实施方式)
在第二实施方式中，作为从俯瞰图像向放大图像切换的条件，说明对第一实施方式追加了地面标记(M1、M2)分别进入俯瞰图像的右侧方区域和左侧方区域的内容的实施例。此外，非接触供电系统的硬件结构与图1所示的第一实施方式相同，省略图示及说明。
如图6所示，显示器53中显示的俯瞰图像(AVM顶视图)按每个对应的摄像机(51a～51d)被分割为四个区域(前方区域86a、左侧方区域86b、右侧方区域86c、后方区域86d)。前方区域86a与设置于车辆1的前端部的摄像机51a对应。左侧方区域86b与设置于车辆1的左侧视镜的摄像机51b对应。右侧方区域86c与设置于车辆1的右侧视镜的摄像机51c对应。后方区域86d与设置于车辆1的后端部的摄像机51d对应。
在停车框71的长度方向与车辆1的前后方向的相对角度的绝对值为规定值以下且地面标记(M1、M2)分别进入俯瞰图像的右侧方区域86c和左侧方区域86b的情况下，显示切换部64从俯瞰图像(图5B)切换为将地面线圈12与车辆线圈22的相对位置相比于俯瞰图像而言放大地显示的放大图像(图5C)。
例如，考虑以下情况：车辆1与停车框71分离至没有重叠的程度，且停车框71的长度方向与车辆1的前后方向的相对角度的绝对值为规定值以下。在该情况下，对于用户来说，相比于线圈的位置对准而言，更期望一边确认车辆1周围的安全一边使车辆1靠近停车空间。而且，期望在车辆1与停车框71足够接近后呈现用于容易地进行线圈的位置对准的图像信息。
因此，显示控制电路62在地面标记(M1、M2)分别进入俯瞰图像的右侧方区域86c和左侧方区域86b的情况下，判断为车辆1与停车框71足够接近。在满足停车框71的长度方向与车辆1的前后方向的相对角度的绝对值为规定值以下、且地面标记(M1、M2)分别进入俯瞰图像的右侧方区域86c和左侧方区域86b时，显示切换部64从俯瞰图像(图5B)切换为放大图像(图5C)。
参照图9B来说明第二实施方式所涉及的停车辅助方法的一例。图9B的流程图是在图9A的步骤S15与步骤S17之间新追加了步骤S21的流程图。除此以外，图9B与图9A的各步骤相同，因此省略说明。
如果停车框71的长度方向与车辆1的前后方向的相对角度的绝对值为规定值以下(在步骤S15中为“是”)，则进入步骤S21。另一方面，如果该相对角度的绝对值不为规定值以下(在步骤S15中为“否”)，则返回到步骤S13。
在步骤S21中，显示控制电路62判断地面标记M1、地面标记M2是否如图6所示的那样分别进入俯瞰图像的左侧方区域86b和右侧方区域86c。
如果在步骤S21中为肯定的判断，则对方向盘的操作大致结束，只要使车辆1沿前后方向移动来使线圈的位置对准即可。因此，进入步骤S17，从俯瞰图像(图5B)切换为放大图像(图5C)。由此，在显示器53中显示放大图像。因而，线圈的相对位置被放大地显示，因此线圈的位置对准变得容易。如果在步骤S21中为否定的判断，则返回到步骤S13。
如以上说明的那样，在停车框71的长度方向与车辆1的前后方向的相对角度的绝对值为规定值以下且地面标记(M1、M2)分别进入右侧方区域86c和左侧方区域86b的情况下，从俯瞰图像切换为放大图像。由此，在接近停车目标位置的状态下切换图像，因此能够在更易于进行位置对准的时机呈现需要的图像信息。
(第三实施方式)
在第三实施方式中，与第二实施方式同样地，以车辆1与停车框71足够接近为条件来说明从俯瞰图像向放大图像切换的实施例。具体地说，说明对第一实施方式追加如下内容的实施例：将搭载于车辆1的副线圈感测来自地面线圈12的电力作为从俯瞰图像向放大图像切换的条件。此外，关于非接触供电系统的硬件结构，除了在车辆1上新追加了副线圈这一点以外，与图1所示的第一实施方式相同，省略图示和说明。
参照图7来说明向车辆1配置副线圈(87a、87b)的配置例。副线圈(87a、87b)由导线构成，比车辆线圈22和地面线圈12小，且匝数也比车辆线圈22及地面线圈12的匝数少。副线圈87a被设置在车辆1的底面的前端部，副线圈87b被设置在车辆1的底面的后端部。因而，如图7所示，在车辆1一边前进一边接近地面线圈12的前方停车的情况下，副线圈87a比车辆线圈22先感测来自地面线圈12的电力。由此，能够判断为车辆1接近停车空间。在车辆1一边后退一边接近地面线圈12的后方停车的情况下，副线圈87b感测来自地面线圈12的电力。
在停车框71的长度方向与车辆1的前后方向的相对角度的绝对值为规定值以下且搭载于车辆1的副线圈(87a、87b)中的某一个副线圈感测到来自地面线圈12的电力的情况下，显示切换部64从俯瞰图像切换为放大图像。
参照图9C来说明第三实施方式所涉及的停车辅助方法的一例。图9C的流程图是在图9A的步骤S15与步骤S17之间新追加了步骤S23的流程图。除此以外，图9C与图9A的各步骤相同，因此省略说明。
如果停车框71的长度方向与车辆1的前后方向的相对角度的绝对值为规定值以下(在步骤S15中为“是”)，则进入步骤S23。另一方面，如果该相对角度的绝对值不为规定值以下(在步骤S15中为“否”)，则返回到步骤S13。
在步骤S23中，显示控制电路62如图7所示那样判断搭载于车辆1的副线圈(87a、87b)中的某一个副线圈是否感测到来自地面线圈12的电力。
如果在步骤S23中为肯定的判断，则对方向盘的操作大致结束，只要使车辆1沿前后方向移动来使线圈的位置对准即可。因此，进入步骤S17，显示切换部64从俯瞰图像切换为放大图像。由此，在显示器53中显示放大图像。由此，线圈的相对位置被放大地显示，因此线圈的位置对准变得容易。如果在步骤S23中为否定的判断，则返回到步骤S13。
如以上说明的那样，根据第三实施方式，能够在车辆1足够接近停车空间且车辆1与停车框71之间所成的相对角度足够小的时机，呈现能够容易地确认地面线圈12与车辆线圈22的相对位置的图像信息。
(第四实施方式)
在第四实施方式中，说明如下实施例：在车辆1所具备的方向盘处于中立位置的情况下，判断为停车框71的长度方向与车辆1的前后方向的相对角度的绝对值为规定值以下。在第四实施方式中，地面标记(M1、M2)以及将地面标记(M1、M2)之间连结的直线81用于求出地面线圈12的位置，但不需要用于求出停车框71的长度方向。此外，非接触供电系统的硬件结构与图1所示的第一实施方式相同，省略图示和说明。
在车辆1所具备的方向盘处于中立位置的情况下，显示切换部64从俯瞰图像切换为放大图像。“方向盘处于中立位置”表示方向盘的转轮角的绝对值为规定的转轮基准值(例如3°)以下，换言之，表示转向轮的转向角的绝对值为规定的转向基准值以下。
参照图9D来说明第四实施方式所涉及的停车辅助方法的一例。在图9D的流程图中，执行步骤S25来代替图9A的步骤S13和步骤S15。除此以外，图9D与图9A的各步骤相同，因此省略说明。
在步骤S25中，显示控制电路62等待车辆1所具备的方向盘处于中立位置。在步骤S25中得到肯定的判断的情况下，对方向盘的操作大致结束，只要使车辆1沿前后方向移动来使线圈的位置对准即可。因此，进入步骤S17，显示切换部64从俯瞰图像切换为放大图像。由此，在显示器53中显示放大图像。由此，线圈的相对位置被放大地显示，因此线圈的位置对准变得容易。
如以上说明的那样，根据第四实施方式，能够在车辆1相对于停车空间的姿势对准大致完成、只剩下车辆1的前后方向的位置对准这样的时机显示放大图像，以进行线圈的位置对准。
(第五实施方式)
在第五实施方式中说明如下实施例：在显示器53中显示的预测前进路线表示直行的情况下，判断为停车框71的长度方向与车辆1的前后方向的相对角度的绝对值为规定值以下。在第五实施方式中，地面标记(M1、M2)以及将地面标记(M1、M2)之间连结的直线81用于求出地面线圈12的位置，但不需要用于求出停车框71的长度方向。此外，非接触供电系统的硬件结构与图1所示的第一实施方式相同，省略图示和说明。
图像控制部55基于车辆1的方向盘的转轮角或转向轮的转向角，来预测车辆1的路径，如图8A和图8B所示，将表示预测出的车辆1的路径的线段(预测前进路线)90、91a叠加于俯瞰图像92或由摄像机51d拍摄到的摄像机图像93’来显示。预测前进路线(90、91a)是从车辆1的两个侧面的后端部或前端部延伸的线段。转向角或转轮角的绝对值越小，则预测前进路线的线段的曲率越小，越接近直线。如图8B所示，在预测前进路线91b表示直行的情况下，能够判断为转轮角或转向角大致为0°。
参照图9E来说明第五实施方式所涉及的停车辅助方法的一例。在图9E的流程图中，执行步骤S27来代替图9A的步骤S13和步骤S15。除此以外，图9E与图9A的各步骤相同，因此省略说明。
在步骤S27中，显示控制电路62等待显示器53中显示的预测前进路线表示直行。在步骤S27中得到肯定的判断的情况下，能够判断为方向盘处于中立位置。因而，对方向盘的操作大致结束，只要使车辆1沿前后方向移动来使线圈的位置对准即可。因此，进入步骤S17，显示切换部64从俯瞰图像切换为放大图像。由此，在显示器53中显示放大图像。因而，线圈的相对位置被放大地显示，因此线圈的位置对准变得容易。
如以上说明的那样，根据第五实施方式，能够在车辆1相对于停车空间的姿势对准大致完成、只剩下车辆1的前后方向的位置对准的时机显示放大图像，以进行线圈的位置对准。
能够通过一个或多个处理电路来实现上述各实施方式中示出的各功能。处理电路包括包含电路的处理装置等被程序化的处理装置。处理装置还包括被配置为执行实施方式中记载的功能的面向特定用途的集成电路(ASIC)、以往型的电路部件那样的装置。
以上，按照实施例说明了本发明的内容，但对于本领域技术人员来说应当清楚，本发明并不限定于这些记载，能够进行各种变形和改良。
放大图像不限于图5C所示的例子。也可以是图10A～图10D所示的放大图像。关于图10A～图10D的放大图像，图像的纵横比与图5C不同。图像的车辆宽度方向的长度比车辆1的前后方向的长度长。因而，图10A～图10D的放大图像适合作为在与图5C相比线圈间的距离变短的时机切换的图像。
图10A和图10B示出前方停车的例子，图10C和图10D示出后方停车的例子。在图10A和图10C中，以下所示的CG图像被叠加于俯瞰图像来显示。
表示车辆线圈22的外形的框、在车辆线圈22的中心交叉的沿车辆1的宽度方向和前后方向延伸的两个线段(85、93)、地面标记(M1、M2)、将地面标记(M1、M2)连结的线段81、表示地面线圈12的外形的框、在地面线圈12(线段81)的中心与线段81正交的线段83、地面线圈12的可充电范围78。
图10B和图10D是从图10A和图10C中删除俯瞰图像且将线圈部分进一步放大地显示的图像的例子。从图10A和图10C中删除了示出表示车辆线圈22的外形的框、表示地面线圈12的外形的框的CG图像。由此，删除了在线圈的位置对准中不需要的图像，因此能够更加容易地进行线圈的位置对准。
附图标记说明
1：车辆；2：停车空间；12：地面线圈；22：车辆线圈；53：显示器；55：图像控制部；61：图像生成电路；62：显示控制电路；71：停车框；86b：左侧方区域；86c：右侧方区域；87a、87b：副线圈；90、91a、91b：预测前进路线；92：俯瞰图像；93’：摄像机图像；M1、M2：地面标记。

Claims (5)

1.一种停车辅助方法，用于在向停车空间停车时使用图像控制部和显示器来进行停车辅助，其中，在所述停车空间设置有以非接触方式对搭载于车辆的车辆线圈送电的地面线圈、表示所述地面线圈的位置的两个以上的地面标记以及停车框，所述图像控制部用于基于拍摄所述车辆的周围得到的摄像机图像来生成从所述车辆的上方观察所述车辆及所述车辆的周围得到的俯瞰图像，所述显示器用于显示所述俯瞰图像，所述停车辅助方法的特征在于，
在穿过所述车辆线圈的中心且平行于所述车辆的宽度方向的直线与将所述地面标记之间连结的直线的相对角度的绝对值为规定值以下的情况下，从所述俯瞰图像切换为将所述地面线圈与所述车辆线圈的相对位置相比于所述俯瞰图像而言放大地显示的放大图像。
2.根据权利要求1所述的停车辅助方法，其特征在于，
在穿过所述车辆线圈的中心且平行于所述车辆的宽度方向的直线与将所述地面标记之间连结的直线的相对角度的绝对值为规定值以下、且所述地面标记分别进入所述俯瞰图像的右侧方区域和左侧方区域的情况下，从所述俯瞰图像切换为所述放大图像。
3.根据权利要求1所述的停车辅助方法，其特征在于，
在穿过所述车辆线圈的中心且平行于所述车辆的宽度方向的直线与将所述地面标记之间连结的直线的相对角度的绝对值为规定值以下、且搭载于所述车辆的副线圈感测到来自所述地面线圈的电力的情况下，从所述俯瞰图像切换为所述放大图像。
4.一种停车辅助装置，是在向停车空间停车时使用的装置，在所述停车空间设置有以非接触方式对搭载于车辆的车辆线圈送电的地面线圈、表示所述地面线圈的位置的两个以上的地面标记以及停车框，所述停车辅助装置的特征在于，具有：
图像生成电路，其基于拍摄所述车辆的周围得到的摄像机图像，来生成从所述车辆的上方观察所述车辆及所述车辆的周围得到的俯瞰图像；
显示器，其显示所述俯瞰图像；以及
显示控制电路，在穿过所述车辆线圈的中心且平行于所述车辆的宽度方向的直线与将所述地面标记之间连结的直线的相对角度的绝对值为规定值以下的情况下，所述显示控制电路从所述俯瞰图像切换为将所述地面线圈与所述车辆线圈的相对位置相比于所述俯瞰图像而言放大地显示的放大图像。
5.一种停车辅助方法，用于在向停车空间停车时使用图像控制部和显示器来进行停车辅助，其中，在所述停车空间设置有停车框以及以非接触方式对搭载于车辆的车辆线圈送电的地面线圈，所述图像控制部用于基于拍摄所述车辆的周围得到的摄像机图像来生成从所述车辆的上方观察所述车辆及所述车辆的周围得到的俯瞰图像，所述显示器用于显示所述俯瞰图像，所述停车辅助方法的特征在于，
在至少表示所述地面线圈的外形的框叠加于所述俯瞰图像来显示并且所述停车框的长度方向与所述车辆的前后方向的相对角度的绝对值为规定值以下的情况下，切换为将所述地面线圈与所述车辆线圈的相对位置相比于所述俯瞰图像而言放大地显示的放大图像。
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