CN116472445A - 用于车辆传感器校准的目标对准 - Google Patents

Abstract

一种用于使目标(36)与配备车辆(34)对准来对配备车辆(34)上的传感器(32)进行校准的系统和方法包括：车辆支撑架(42)，配备车辆(34)被设置在既定已知位置上，以用于对传感器(32)进行校准；以及目标调整架(38)，该目标调整架被构造成以可移动的方式保持目标(36)。目标调整架(38)被构造成基于配备车辆(34)在车辆支撑架(42)上的既定已知位置，使目标(38)相对于配备车辆(34)上的传感器(33)被定位到校准位置中，由此传感器(32)能够使用目标(36)而被校准。

Description

用于车辆传感器校准的目标对准

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年10月1日提交的美国临时申请Ser.No.63/086,116的优先权，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及一种车辆(Vehicle：载具，交通工具)对准/校准方法和系统，并且特别地涉及一种用于将车辆和车辆的传感器与一个或更多个自主定位的对准/校准目标对准的方法和系统。

背景技术

使用雷达、成像系统和诸如激光雷达(LIDAR)、超声波和红外(IR)传感器之类的其他传感器来确定环境中对象的范围、速度和角度(仰角或方位角)在许多汽车安全系统、诸如用于车辆的高级驾驶员辅助系统(ADAS)中是重要的。常规的ADAS系统将利用一个或更多个传感器。尽管这些传感器由制造商在装配线(或在其他时间或其他设施)上来对准和/或校准，但传感器可能需要周期性地重新对准或重新校准，诸如由于磨损和撕裂、或由于驾驶状况或通过诸如意外等事故导致的错位的影响。此外，这样的ADAS系统可以包括一个或更多个子系统，例如自适应巡航控制(ACC)、车道偏离预警(LDW)、停车辅助和/或后视相机，这些子系统中的每个子系统可能周期性地需要单独重新对准或重新校准。

发明内容

本发明提供了一种通过使车辆以及车辆配备的传感器与由目标定位的一个或更多个校准目标对准来使车辆配备的传感器对准和/或校准的方法和系统。在对一个或更多个校准目标进行定位时，目标调整架根据已知参考位置对适当的目标进行定位。车辆也相对于该已知参考位置被定位在车辆支撑架上并在该车辆支撑架上居中。随着车辆和校准目标相对于已知参考位置被定位和居中，车辆传感器诸如经由原始设备制造商(“OEM”)校准过程被校准。在其他实施方式中，可以确定车辆的后推力角，这可以用于对定位目标的位置进行调整。

根据本发明的一方面，一种用于使目标与配备车辆对准以对配备车辆上的传感器进行校准的系统包括：车辆支撑架，配备车辆静止地设置在该车辆支撑架上的既定的已知位置中，以用于对配备车辆上的传感器进行校准；以及目标调整架，该目标调整架包括基部框架、以可移动的方式安装在基部框架上的目标安装件，其中，目标安装件被构造成对目标进行支撑。目标调整框架包括多个致动器，致动器被配置成选择性地使目标安装件相对于基部框架移动，以及其中，基部框架可以沿着轨道纵向地移动。目标调整架被构造成：通过基部框架相对于车辆支撑架的纵向移动、以及通过目标安装件基于配备车辆在车辆支撑架上的既定已知位置的移动，从而将目标定位到相对于配备车辆上的传感器的校准位置中，由此，传感器能够使用目标而被校准。

根据特定的实施方式，轨道包括导轨，基部框架可以沿导轨手动地或自动地移动。附加地，车辆支撑架包括多个定位臂，定位臂是能够延伸和能够缩回的，并且定位臂被构造成按压抵靠于配备车辆的轮胎和轮组件，以对车辆支撑架上的配备车辆进行定向。定位臂可以包括成组的前部对置臂和后部对置臂，其中，前部对置臂被构造成在彼此相反的方向上同样地延伸，以及后部对置臂被构造成在彼此相反的方向上同样地延伸。该系统还可以包括一个或更多个距离传感器，距离传感器可以操作成：对车辆支撑架与目标调整架之间的距离进行确定。特别地，距离传感器可以用于对相对于目标调整架上的可旋转基部构件的距离进行确定，以用于调整车辆与目标之间的侧向距离以及目标在目标调整架上的旋转取向。

车辆支撑架可以使用可移动的前部和后部轮胎支撑件，配备车辆的成组的对置轮胎被设置在该前部和后部轮胎支撑件上，前部和后部轮胎支撑件诸如是前部和后部辊。在特定实施方式中，前部轮胎支撑件各自包括两组辊，两组辊一起成角度为V形构型的形式，以用于对配备车辆进行定位。

根据本发明的另一方面，车辆支撑架包括前部居中装置，该前部居中装置被设置成：当配备车辆被设置在车辆支撑架上时，该前部居中装置位于配备车辆的下方，以及其中，前部居中装置具有成对的定位臂，定位臂被构造成同步向外延伸，以与配备车辆的前部轮胎和轮组件的内侧部接合。车辆支撑架还可以包括后部居中装置，该后部居中装置被设置成：当配备车辆设置在车辆支撑架上时，该后部居中装置位于配备车辆的下方，其中，后部居中装置具有成对的定位臂，定位臂被构造成同步向外延伸，以与配备车辆的后部轮胎和轮组件的内侧部接合。

该系统还包括控制器，该控制器被配置为选择性地致动目标调整架的致动器以定位目标，其中，致动器能够操作成：在车辆被定位在目标调整架的前方时，使目标安装件以竖向的和绕竖向轴线可旋转的方式相对于车辆的纵向轴线纵向地和侧向地移动。

在具体实施方式中，目标调整架包括以可移动的方式安装到基部框架上的基部构件和与基部构件连结的塔状件，其中，目标安装件由塔状件支撑，并且其中，致动器包括基部构件致动器，以用于选择性地使基部构件相对于基部框架水平地移动，以及致动器包括塔状件致动器，以用于选择性地使塔状件相对于基部构件旋转，其中，控制器被配置为基于车辆在车辆支撑架上的取向来致动致动器以定位目标。特别地，基部构件可以通过基部构件致动器相对于被定位在目标调整架前方的车辆的纵向轴线纵向地移动，以及塔状件可以通过塔状件致动器绕竖向轴线旋转。又另外地，目标调整框架包括设置在塔状件上的目标安装导轨，其中，第一目标安装致动器能够操作成使目标安装件沿着目标安装导轨侧向地移动，以及第二目标安装致动器能够操作成对目标安装件的竖向取向进行调整。

根据本发明的另一方面，一种用于将目标与配备车辆对准以使配备车辆上的传感器校准的方法包括：将配备车辆操控成设置到车辆支撑架上，其中，配备车辆包括传感器并被静止地设置在车辆支撑架上，以及基于配备车辆在车辆支撑架上的既定已知位置，将由目标调整架保持的目标移动到校准位置中，以用于对传感器进行校准。目标调整架可以相对于车辆支撑架上的配备车辆的纵向轴线沿着导轨纵向地移动，以及目标调整架包括基部框架、被构造成对以可移动的方式安装在基部框架上的目标进行支撑的目标安装件，以及其中，目标调整架还包括被构造成使目标安装件相对于基部框架选择性移动的多个致动器。该方法还可以包括在目标被定位后对配备车辆的传感器进行校准。特别地，该方法可以涉及使用本文所讨论的车辆支撑架和/或目标支撑架中的任一者。

又另外地，该系统和方法还可以包括使用非接触式轮对准传感器，该非接触式轮对准传感器被配置为设置在车辆的相反两侧上，以用于确定车辆在车辆支撑架上的取向从而定位目标。

本发明提供了一种用于使校准目标相对于车辆的传感器快速且准确地定位并且诸如按照OEM规格对传感器进行校准的系统和方法。因此，传感器的准确定位和校准有助于优化传感器的性能，从而又使传感器能够执行其ADAS功能。本发明的这些和其它目标、优点、目的和特征在结合附图评述以下说明书后将变得明显。

附图说明

图1是根据本发明的用于对车辆的传感器进行校准的目标对准系统的立体图；

图2是图1系统的一部分的特写立体图，其中车辆被定位在目标对准系统的车辆居中系统上；

图3是图1的目标对准系统的车辆居中系统的俯视平面图；

图4是图3的车辆居中系统的立体图；

图5是图3的车辆居中系统的前部轮组件支撑件的侧视立体图；

图6是图3的车辆居中系统的前部轮组件支撑件的仰视平面图；

图7是图3的车辆居中系统的后部轮组件支撑件的仰视平面图；

图8是根据本发明的各方面的并被示出为与图1的系统分离的、图1的系统的目标调整框架或目标调整架的正视立体图；

图9是图6的目标调整架的后视立体图；以及

图10和图11是图1系统的立体图，其中，目标调整架被示出为相对于车辆处于第一位置和第二位置，并且其中，该目标调整架安装有校准目标。

具体实施方式

现在将参照附图对本发明进行描述，其中，以下书面描述中带附图标记的元件与附图中带类似附图标记的元件相对应。

图1例示了用于对车辆34的一个或更多个传感器32(图2)进行校准的目标对准和ADAS传感器校准系统20的示例性布置，其中，目标或目标板件36(图10)由被定位在车辆34前方的可移动的目标调整架或目标调整框架38保持。如下文详述，目标36相对于车辆34定位，以用于对车辆34的一个或更多个传感器32进行校准/对准，其中，经由目标调整架38使目标以可调整的方式移动到相对于车辆34、包括相对于车辆的传感器32的已知取向或校准位置中。例如，在将车辆34定向到已知位置后，这种定向可以包括确定车辆34的取向，目标调整架38可以移动目标36以将目标36与车辆34的一个或更多个传感器32对准。如本文所讨论的，待校准的传感器是车辆的示例性高级驾驶辅助系统(ADAS)的一个或更多个子系统的一部分。因此，传感器32可以是：用于自适应巡航控制(“ACC”)的雷达传感器；成像系统，比如用于车道偏离警告(“LDW”)的相机传感器和设置在车辆周围的其他ADAS相机传感器；以及其他传感器，比如ADAS系统的LIDAR、超声波和红外(“IR”)传感器，包括安装在车辆内部的传感器，比如面向前方的相机、或安装在外部的传感器，其中，目标36由为校准此类传感器而构造的目标调整架38支撑，所述目标包括栅格、图案、三面体等。在使目标36与车辆34的传感器32对准后，执行校准例程，据此使用目标36对传感器进行校准或对准。如本文所使用的，对传感器校准的参照包括传感器与校准目标的对准。

另外参考图1、图2、图10和图11，系统20包括：计算机系统或控制器40；车辆支撑架42，车辆34被静止地保持在该车辆支撑架上，据此使车辆34与目标调整架38纵向地定向。如从图6至图10中理解的，目标调整架38包括可移动的基部46，其中，基部46被构造成相对于车辆34沿着轨道48纵向地移动，其中，在例示的实施方式中，轨道由导轨50a、50b限定，由此基部46可以手动地或自动地朝向和远离车辆34移动，诸如基部46可以经由一个或更多个电动马达朝向和远离车辆34移动，电动马达可以经由控制器40或目标调整架38上的控制器144提供控制信号。电动马达可以设置在目标调整架38上，或者可以位于其他地方，比方说例如为相邻的导轨50b，该导轨包括用于使目标调整架38沿着该导轨移动的链条、线缆或其他驱动机构。目标调整架38沿着由导轨50a、50b限定的轨道48的位置可以替代性地或另外地手动设置，比如经由钉子和孔系统来手动设置，比如其中，导轨50a和/或导轨50b包括多个孔，目标调整架38的钉子或锁定机构142(图8)可以插入在所述多个孔中。

在例示的实施方式中，由导轨50a、50b限定的轨道48被构造成当车辆34被设置在架42上时使得目标架38的基部46能够在与车辆34相距约1米至20米之间移动，但优选地可以在约1米至约7米到10米之间移动。如所示的，轨道48被定位在车辆34的前方或前面。轨道48以已知的取向或位置相对于支撑架42居中对准，由此支撑架42上的车辆34的纵向轴线与轨道48的纵向轴线对准。目标架38的基部46通常可以包括一个或更多个载荷传感器，载荷传感器被配置为检测和/或测量冲击力，以确定目标架38在操纵目标36时或在沿轨道48移动时是否接触到东西。例如，目标架38可以被构造为在目标架38与物体或人接触的情况下停止运动。车辆34可以被操控到支撑架42上以及操控离开支撑架42，比如，车辆34可以通过驾驶车辆34来操控到支撑架42上以及操控离开支撑架42，该支撑架在轨道48凹入地面表面中时包括在轨道48上。例如，车辆34可以被驾驶到支撑架42上，并且在完成给定传感器32的校准后，车辆34可以沿相同方向被驾驶离开支撑架42，其中，车辆34被驾驶在轨道48上。替代性地，在校准传感器32后，车辆34可以沿相反的方向被驾驶离开支撑架42。例如，如关于图1中车辆34的取向所理解的，车辆可以被向前驾驶到支撑架42上，然后在传感器32校准后被反向驾驶离开支撑架42。替代性地，车辆34可以以相反的取向被操控到架42上，诸如用于校准面向后方的传感器。

如下面较详细讨论的，目标架38包括可移动的目标安装件44，以用于保持或留置所需的目标36，其中，多个目标可以被设置在与轨道48相邻的保持件(未示出)中。例如，该保持件可以包括用于不同类型的传感器以及用于不同类型的车辆品牌和型号的不同类型的目标，由此在为测试情况下的特定车辆选择期望目标时，目标架38将被用于将目标定位到适当的位置中，以用于对待校准的特定ADAS传感器进行校准。如所述的，各种目标可以由目标安装件44保持，包括具有栅格、图案、三面体或用于校准传感器的其他已知目标的板件。例如，这包括用于视觉相机、夜视系统、激光扫描仪目标、超声波传感器等的目标，包括用于对车辆的ACC(自适应巡航控制)传感器、LDW(车道偏离警告)传感器和夜视传感器进行对准或校准。在本发明的一方面，多个不同的目标框架可以被单独构造成用于不同的传感器，例如，ACC、LDW和夜视传感器。结合图10和图11，在目标36上公开了示例性图案或栅格。然而，应理解的是，如本文所讨论的，在本发明的范围内可以采用替代性构造的目标，包括目标的替代性图案、栅格和构造。替代性地，目标36可以是电子数字显示设备，该电子数字显示设备被配置为能够根据车辆的品牌和型号以及被校准的传感器在屏幕上显示或示出不同的图案、栅格等，其中，控制器40可以操作成：基于车辆34和被校准的传感器32来产生要被显示的正确目标图案。

如从图1和图2所理解的，车辆支撑架42包括前部轮支撑和居中组件56以及后部轮支撑和居中组件58，车辆34被设置在前部轮支撑和居中组件56和后部轮支撑和居中组件58上，以用于对车辆34进行定位或定向。在图1和图2的取向中，车辆34的前轮组件30位于前轮支撑和居中组件56上，以及车辆34的后轮组件31位于后轮支撑和居中组件58上。如下面详细讨论的，组件56、58使得车辆34能够侧向移动以达到定位车辆34的目的。此外，前部轮支撑和居中组件56还提供了车辆34的纵向留置。应理解的是，如果期望的话，车辆可以朝向目标定位系统44向后定向，诸如用于校准一个或更多个向后定向的车辆传感器，在这种情况下，车辆34的后轮组件31将设置在前部轮支撑组件56上。

参照图3至图6，前部轮支撑和居中组件56包括相反设置的轮胎支撑件64a、64b，轮胎支撑件被定位在前部车辆居中装置66的相反两侧上，其中，轮胎支撑件64a、64b被构造为接纳车辆34的成对的对置轮胎和轮组件中的轮胎，诸如图1所示的前轮组件30。轮胎支撑件64a、64b是基本上相同的，但彼此呈镜像形式。因此，本文的讨论集中在轮胎支撑件64a上，但是应理解的是该讨论适用于轮胎支撑件64b。

轮胎支撑件64a包括两组68、70辊72，其中，辊72在车辆34被设置在支撑架42上时被布置成使得辊的旋转轴线与车辆34的纵向轴线平行。因此，具有设置在辊72上的成对前轮胎的车辆将能够经由辊72相对于车辆的纵向轴线侧向地移动。如图4和图5最佳所示，成组68、70的辊72相对于彼此是向内成角度的。也就是说，每组68、70辊72的相邻定位的端部在竖向上被设置为比向外定位的端部低且呈V形构型。因此，车辆34的轮组件30在位于轮胎支撑件64a、64b上时将被自然地定向为：沿着由辊72的相邻安装端部所限定的轴线74a、74b搁置在固定的纵向位置中。应理解的是，轴线74a、74b被布置成彼此对准，并在定位于架42上时垂直于轨道48和车辆34的纵向轴线。轮胎支撑件64a还包括斜坡部76、78，以用于在车辆34被驾驶到支撑架42上以及被驾驶离开支撑架42时对车辆轮胎进行支撑。

车辆34部分地经由车辆居中装置66居中或定位在支撑架42上，该车辆居中装置可以操作成使车辆34的前部部分居中或定位。车辆居中装置66包括成对的对置同步臂或缓冲器80a、80b，同步臂或缓冲器被构造成从壳体82向外延伸以与设置在轮胎支撑件64a、64b上的轮胎的内侧壁接触。特别地，臂80a、80b经由联接在一起并由控制器40操作的成对致动器84a、84b(图6)被同步成从壳体82沿相反方向同样地且同时地向外移动。如从图5和图6所理解的，臂84a附接至板86a或板86a的一部分，以及臂84b附接至板86b或板86b的一部分，其中，板86a、86b以可滑动的方式安装在导轨或滑动件88、90上。致动器84a的可延伸端部92a被安装至板86a，由此端部92a的延伸部使得臂84a向外延伸。类似地，致动器84b的可延伸端部92b被安装至板86b，由此端部92b的延伸部使得臂84b向外延伸。类似地，臂80a、80b可以经由致动器84a、84b的端部92a、92b的缩回而缩回。因此，应理解的是，车辆居中装置66可以操作成通过辊72使车辆34的前部部分在车辆支撑架42上居中，以允许车辆经由臂80a、80b的相等且相反的延伸部而侧向地移动，由此臂80a、80b接触轮胎的内侧壁并推动抵靠该内侧壁。

参照图3、图4和图7，后部轮支撑和居中组件58包括相对布置的定位在车辆居中装置96的相反两侧上的轮胎支撑件94a、94b，其中，轮胎支撑件94a、94b被构造为对车辆34的成对的对置轮胎和轮组件中的轮胎进行接纳，诸如图1中所示的后轮组件31。轮胎支撑件94a、94b是基本上相同的，但彼此呈镜像形式。因此，本文的讨论集中在轮胎支撑件94a上，但是应理解该讨论适用于轮胎支撑件94b。

在所例示的实施方式中，轮胎支撑件94a包括六组98a-98f辊100，其中，辊100在车辆34被设置在支撑架42上时被布置成使得辊的旋转轴线与车辆34的纵向轴线平行。因此，具有设置在辊100上的成对的后轮胎的车辆将能够经由辊100相对于车辆的纵向轴线侧向地移动。与前部轮支撑和居中组件56相比，后部轮支撑和居中组件58的辊100全部都位于相同平面中。多个组98a-98f的辊100使得具有不同轴距的车辆能够在支撑架42上使用。即，例如，当车辆的对置的前部轮组件由轮胎支撑件64a、64b留置时，车辆的对置的后部轮组件仍可以被定位在轮胎支撑件94a、94b上，即使车辆的轴距长度不同的情况下也是如此。斜坡部也可以设置在轮胎支撑件94a、94b的入口处和出口处，以帮助将车辆驾驶到轮胎支撑件上以及离开轮胎支撑件。

车辆34还部分地经由后部车辆居中装置96在支撑架42上居中或定位，该后部车辆居中装置以与车辆居中装置66大体类似的方式操作以使车辆34的后部部分居中或定位。后部车辆居中装置96包括多对对置且同步的定位臂或缓冲件102a、102b、104a、104b和106a、106b，定位臂或缓冲件被构造成从壳体108向外延伸以与设置在轮胎支撑件94a、94b上的轮胎的内侧壁接触。特别地，经由联接在一起并由控制器40操作的致动器110、112、114、116(图7)，使居中装置96的每组对置臂同步以从壳体108沿相反方向同样且同时地向外移动。臂102a、102b、104a、104b、106a和106b以可滑动的方式安装为用于在导轨或滑动件118、120、122和124上移动，由此致动器110、112、114、116的可移动端部110a、112a、114a、116a能够使臂102a、102b、104a、104b、106a和106b相对于壳体108延伸和缩回，包括经由滑轮联动装置126、128来使臂102a、102b、104a、104b、106a和106b相对于壳体108延伸和缩回。因此应理解的是，车辆居中装置96可以操作成：通过辊100使车辆34的后部部分在车辆支撑架42上居中，以允许车辆经由臂102a、102b、104a、104b、106a和106b的相等且相反的延伸部而侧向地移动，由此该臂接触轮胎的内侧壁并推动抵靠该内侧壁。

尽管车辆支撑架42在例示的实施方式中被示出为通过抵靠轮胎的内侧壁进行推动的臂来使车辆34定位、居中和/或定向，但应容易理解的是，可以构建替代性构造的居中系统，其中，臂或缓冲件通过从车辆外侧向内推动同样且相反的量来抵靠轮胎的外侧壁进行按压，诸如向内延伸的定位臂，定位臂延伸成抵靠轮胎的外侧壁进行推动。此外，尽管系统20的轮胎支撑件64a、64b和94a、94b被公开为使用辊72、100对支撑架42上的车辆34进行侧向调整，但应理解的是，在本发明的范围内可以采用替代性轮胎支撑件。例如，轮胎支撑件可以被构造成浮动式固定装置，诸如常规的浮动式板或浮动板，浮动式固定装置被凹入到车辆支撑架中，并被构造成使车辆轮组件以多个自由度在板上自由地浮动，包括相对于车辆的纵向轴线侧向地浮动。

随着车辆34经由车辆居中装置66、96在架42上居中或定向，通过目标调整架38对附接至目标安装件44的期望目标36进行操纵以定位目标36，以用于对车辆34的一个或更多个传感器32进行对准或校准。也就是说，目标36相对于车辆36被定向成使得：适当的目标处于对该特定车辆的传感器执行期望对准或校准的位置。

由目标调整架38定位的目标36所在的位置可以被编程到控制器40中，诸如基于车辆的品牌和型号以及待对准/校准的特定传感器。例如，随着车辆34在架42上居中，目标调整架38可以用于根据与基于车辆34的位置的目标36的所需位置相对应的参考点，将目标36定位到特定位置。因此，参考点可以被限定为目标36与架42的居中系统66、96之间的关系。这样的参考点或空间关系允许将由目标调整架38定位的校准/对准目标准确放置。在特定实施方式中，如下面较详细讨论的，被定位在架42上的主机可以用于确定车辆的参考点，诸如用于车辆的给定品牌和型号的特定传感器。

如图1所理解的，车辆支撑架42和目标调整架38被设置在相同的竖向高度处，由此车辆可以被驾驶到系统20上和离开系统20。例如，架42和轨道48可以布置在凹陷部内，或者具有进入和离开的斜坡部43，由此车辆34可以被驾驶到架42上以执行对准和校准例程，以及车辆34随后沿相同方向被驾驶以从系统20离开。目标调整架38可以纵向地向后移动，以及车辆34随后部左或向右被驾驶离开。因此，支撑架42和目标定位系统限定或包括静止的支撑表面129，车辆34能够在该支撑表面上移动或驾驶，其中，轮组件支撑件56、58和轨道48被设置在支撑表面129中或支撑表面129处。

对车辆34上的传感器32进行校准需要使目标36相对于传感器32进行定位，以便诸如按照OEM规格进行校准操作。因此，当车辆34经由车辆居中装置66、96在架42上居中或定向时，目标调整框架38的位置可以被调整，如下文所述。

如上所述，例如在图1中所示，目标调整架38被定位在导轨50a、50b上，以用于相对于车辆架42和车辆34进行纵向移动，其中目标调整架38相对于车辆架42处于已知取向，由此目标36可以相对于车辆34定位，并且由此相对于传感器34定位，其中车辆34处于支撑架42上已知的既定位置。特别地，目标架38的基部框架46相对于支撑架42处于已知取向，由此，基于确定车辆34在支撑架42上的取向或位置，车辆34相对于目标架38的取向由此被确定或确立。

现在将参照图8和图9提供目标调整架38的详细描述，车辆目标架38可以沿着导轨50a、50b纵向地调整，以使目标架38相对于支撑架42上的车辆34定位，并因此使安装至该目标架的目标36相对于支撑架42上的车辆34定位。特别地，目标架38的基部或基部框架46被安装成用于沿着导轨50a、50b移动。可以经由操作者在手柄140进行推动来使目标架38沿着导轨50a、50b手动地移动，和/或诸如经由由马达52或者由一个或更多个导轨致动器、链条驱动器、滑轮系统等驱动的动力轮来使目标架38沿着导轨50a、50b自动地调整。目标架38还可以诸如通过手动锁定件142固定至导轨50a、50b以将基部框架46留置在粗略的初始位置，诸如在由操作者基于经由控制器40和/或控制器144提供的指示来进行手动移动后。目标架38沿着导轨50a、50b的定位可以是目标36相对于车辆34的准确或足够准确的纵向定位，以用于校准传感器32的目的，或者目标架38沿着导轨50a、50b的定位可以是目标架38——且特别是基部框架46——相对于车辆34和传感器32的第一、初始或总的取向，其中，目标调整架38被构造为提供目标36的更进一步定位调整，如下文所述。

如下面详细讨论的，为了精确定位目标36，目标调整架38还可以以较精确或精细的取向纵向地移动，以及相对于车辆34侧向地移动和竖向地移动，以及绕竖向轴线旋转地移动。在例示的实施方式中，目标调整架38基本上类似于共同未决的美国专利申请SR.No.16/398,404、美国公开号2019/0331482A1中公开的目标框架，该申请通过引用全部并入本文，该申请包括关于目标框架的结构、操作和使用，但不同之处在于省略了美国专利申请sr.no.16/398,404中公开的成像器壳体。

如前所述，目标调整架或目标调整框架38以可移动的方式对目标36进行支撑，并包括控制器144。在例示的实施方式中，目标调整架38的基部框架46一般是具有各种框架构件的矩形，并且包括用于跨置在导轨50a上的轮146以及包括用于跨置在导轨50b上的线性滑动件148，其中，轮146和滑动件148安装在基部框架46上。然而，替代性地，基部框架46不需要包括轮146和/或滑动件148，比方说例如，在基部框架46可以通过导轨致动器沿着导轨50a、50b移动的实施方式中。导轨50a、50b可以在安装期间设置为水平或者可以调整为水平，和/或基部框架46与导轨50a、50b的滑动连接可以是可调整的，以用于对水平移动进行控制，其中，导轨50a、50b相对于车辆支撑架42处于固定布置，使得基部框架46相对于车辆支撑架42的取向或位置是已知的。

目标调整架38还包括基部构件150，该基部构件可以经由致动器152沿着X轴向前和向后移动，其中，基部构件150被安装成用于在基部框架46的导轨154中滑动移动，并且因此X轴与导轨154平行，以在处于图2的取向时相对于车辆34纵向地移动。塔状件组件156经由支承件(未示出)以可旋转的方式安装在基部构件150上。基部构件150上的枢转或可旋转的安装使得塔状件组件156能够通过致动器158绕竖向轴线或Z轴旋转，以及通过致动器152经由基部构件150的移动进行纵向地平移或移动。

塔状件组件156又包括直立框架构件，该直立框架构件被构造为具有竖向定向导轨162的竖向定向塔状件160，其中，目标支撑组件164安装至导轨162，由此组件164可以沿竖向轴线或Z轴向上和向下移动，其中，组件164可以通过致动器166移动。目标支撑组件164被安装至导轨162以用于竖向移动，其中，目标安装件44则被安装至水平导轨168。目标安装件44被构造成保持目标36，并且可以通过致动器170沿着轨道168水平移动，其中，目标安装件44包括各种钉子和/或切口，以用于在目标被选择性地以可移除的方式悬置在安装件44上或附接至安装件44时支撑目标36。

致动器152、158、166和170诸如通过控制线与控制器144操作性地连接，由此控制器144能够选择性地启动致动器以移动致动器的与目标调整架38相关联的部件。此外，如上所述，可以采用一个或更多个导轨致动器，以通过基部框架46在导轨50a、50b上的平移移动来使目标调整架38整体沿着导轨50a、50b移动。应理解的是，可以使用各种结构或类型的致动器，包括用于使目标调整架38的各种部件移动的致动器152、158、166和170以及用于使基部框架46在导轨50a、50b上平移的导轨致动器。在例示的实施方式中，致动器152、158、166和170被构造为电动线性致动器。然而，替代性地，致动器可以被构造为带齿轮的轨道、调整螺钉、液压或气动活塞致动器等。更进一步地，应理解的是，在本发明的范围内，可以采用目标调整框架和致动器的替代性布置来定位目标。例如，基部构件150可以被构造为用于相对于基部框架46侧向移动，和/或塔状件156可以被构造为用于相对于基部构件150侧向移动。此外，在基部框架46可以用导轨驱动器沿着导轨50a、50b充分精确地纵向定位的情况下，系统20可以不需要包括用于对基部构件150沿着导轨154的侧向位置进行微调的致动器152。

系统20还可以包括距离传感器，诸如飞行时间传感器，用于对目标架38到车辆34或车辆支撑架42的距离进行监测和/或控制。在例示的实施方式中，可以在基部框架46上设置侧向分离的板172(图8)，以用于与被配置为车辆支撑架42上的飞行时间(“ToF”)传感器的距离传感器174(图2)一起使用，其中特别地，板172被安装至与塔状件160一起绕竖向轴线旋转的板件上。因此，可以确定车辆支撑架42与目标调整架38之间的准确距离信息，并且由此，确定车辆34及其传感器32相对于目标36的准确距离信息。该距离信息可以用作在设置相对于车辆的目标位置时的反馈回路。替代性地，车辆支撑架42与目标支撑架38之间的距离可以由编码器确定，诸如基于上文讨论的用于使目标调整架38相对于车辆支撑架42移动的电驱动系统。在又一替代性实施方式中，目标调整架38相对于车辆支撑架42的距离可以由操作者手动设置，其中例如，目标调整架38随后诸如通过锁定件142被固定在适当位置。

现在将参照图10和图11进一步讨论使目标36相对于车辆传感器32定向的操作。在经由车辆居中装置66、96使车辆34在架42上被定位或定向和居中后，以及在系统20诸如通过控制器40和/或经由计算机装置、诸如由操作者置入车辆34的OBD端口中的平板电脑而获得车辆信息后，控制器40或手持式平板电脑中的任一者或两者可以向操作者提供下述指示：即关于将什么特定目标36安装到目标安装件44以用于待校准的给定车辆传感器32。每个目标36可以设置有射频识别(“RFID”)标签，以及系统20的操作程序可以要求确认选择了正确的目标。例如，操作者可以使用手持式平板电脑、控制器、或者与控制器40对接和/或与手持式平板电脑或控制器对接的手持式扫描仪等来扫描目标36，从而确认选择了正确的目标36以用于对车辆34的特定传感器32进行校准。如从图10中理解的，操作者随后将目标36悬置在目标安装件44上，其中，目标支撑架38处于初始位置。

系统20随后可以向操作者提供指示，以使目标支撑架38相对于车辆支撑架42被定位到粗略的取向，比如在图11中所示的。例如，控制器40和/或手持式计算装置可以向操作者提供指示，从而经由手柄140使目标支撑架38沿着导轨50a、50b手动地移动，以及随后经由锁定件142将目标支撑架38固定到适当位置。这种定位可以经由距离传感器174来确认。然后控制器40和/或手持式计算机装置可以向控制器144提供信号，以用于经由致动器152、158、166和170对目标36进行精确地调整，从而基于车辆34在车辆支撑架42上既定的取向或位置、包括基于车辆支撑架42到目标调整架38的已知且限定的取向，以及基于目标36的针对ADAS传感器32在车辆34上位置的限定位置、诸如基于OEM校准例程，使目标36相对于传感器32定向。特别地，如上所述，随着车辆34通过前部轮支撑和居中组件56以及后部轮支撑和居中组件58以已知的取向被定位和居中。替代性地，控制器40可以将有关在测试情况下车辆的车辆信息传输至远程计算机，诸如经由互联网连接将车辆信息传输至远程服务器，以及远程计算机又将位置信息指示传输至控制器144，以经由致动器152、158、166和170对目标36进行定位，并且所述致动器包括用于使目标框架36沿着导轨50a、50b自动移动的致动器。在考虑到车辆34在支撑架42的前部支撑和居中组件56和后部支撑和居中组件58上的定向而准确定位目标36后，可以启动和运行校准过程或程序。例如，通过与车辆34的诊断端口的连接，可以启动一个或更多个车辆计算机来执行校准例程，该校准例程是由OEM设置和提供的，从而使传感器被校准为与车辆34一起使用。

根据本发明的一方面，目标调整架38可以被构造为通过致动器170使目标安装件44仅沿着轨道168侧向地移动，以及被构造为通过致动器166使目标支撑组件164沿着塔状件160的导轨162竖向地移动，而不需要塔状件160围绕其竖向轴线旋转。在这样的实施方式中，轨道48以及导轨50a、50b相对于车辆支撑架42的取向是充分居中的，其中，基部框架46因此充分垂直于车辆支撑架42，以及特别地垂直于在车辆支撑架上居中的车辆34，由此不需要竖向旋转移动。更进一步地，如上所述，基部框架46沿着轨道48相对于车辆支撑架42的纵向定位以及因此基部框架46相对于车辆支撑架42上的车辆34和传感器32的纵向定位，对于校准的目的来说可能是足够精确的，由此目标调整架38不需要或不需要包括通过致动器152使基部构件150沿着导轨154移动而提供的塔状件160的横向精细定位。因此，在这样的配置中，塔状件160可以牢固地固定在基部框架46上，其中，水平导轨168被布置为垂直于轨道48。在这样的实施方式中，目标调整架38因此对目标36的竖向定位和侧向定位进行控制。

图10和图11另外例示的是，可选的系统20可以另外利用车辆支撑架42上的非接触式轮对准传感器，以确定关于车辆取向的特定信息，其中，在例示的实施方式中，成对的非接触式轮对准传感器28被设置成分别围绕对置的前轮组件30和对置的后轮组件31。非接触式轮对准传感器28被用来获得车辆34在架42上的位置信息，该位置信息被提供至控制器144和/或控制器40，以及控制器144又操作目标调整架38，以使目标36相对于车辆34的传感器32定位。

轮对准传感器28可以用于确定车辆34的竖向中心平面，以及或部分确定轮对准特性，诸如前束角、外倾角、后倾角、转向轴倾角(SAI)、以及轮中心、对称轴线和后推力角。在系统20的例示性实施方式中，八个非接触式轮对准传感器28被示出为围绕车辆34设置，应理解的是，可以采用替代性布置。例如，替代性布置可以仅在车辆34的两个轮组件诸如对置的轮组件处采用非接触式轮对准传感器。后推力角可以使用传感器28通过例如将后轮胎和轮组件31旋转到两个或多个位置来确定，诸如通过在后轮支撑和居中组件58上旋转组件31来确定。

如从图10和图11中理解的，在例示的实施方式中，每个轮组件30、31包括成对的协作操作的单独的非接触式轮对准传感器28，该非接触式轮对准传感器被布置成设置在车辆34的给定轮组件30、31的左右两侧上。在图10和图11所示的实施方式中，非接触式轮对准系统28是根据美国专利Nos.7,864,309、8,107,062和8,400,624来构造的，该美国专利通过引用并入本文。NCA传感器28将照明线投射到轮胎的两侧上，并接收照明线的反射，非接触式轮对准系统能够通过该反射来确定轮胎和轮组件30、31的取向。投射到轮胎和轮组件30、31上的多条照明线以及这些线在所获取的图像中的位置使得能够在传感器28的整个工作区域内基于传感器的视场和深度对轮胎和轮组件30、31的三维空间定向或几何形状进行计算。使用被定位在车辆34的所有四个轮胎和轮组件30、31周围的对应的NCA传感器28，使得能够通过非接触式轮定位系统来确定车辆位置信息，这可以基于设置在架42上的车辆34周围的NCA传感器28的已知取向。后部非接触式轮对准传感器28可以被纵向调整，诸如沿着轨道200进行纵向调整，以适应不同轴距长度的车辆。如前所述，轮对准和车辆位置信息被提供至控制器，诸如控制器40，或者诸如经由互联网被提供至远程计算装置。响应于轮组件对准和车辆位置信息，控制器40或远程计算装置可以随后操作性地发送信号，以用于操作目标调整架38，从而使目标36相对于车辆34的传感器32定位。

可以通过校准过程来完成对用于使目标36相对于支撑架42上的车辆34定位的参考点的确定。在校准过程的一个示例中，校准主机可以被定位在支撑架42上，其中，主机34a可以是专门配置的具有已知尺寸的物体，或者是通过使用前部轮支撑和居中组件56以及后部轮支撑和居中组件58而被精确测量并设置在架42上的已知位置处的车辆。主机还可以配备有光投射器，该光投射器被准确地定向到校准主机的中心线，其中，校准主机被配置成使得光投射器引导光以将主机的中心线与目标支撑架38所保持的目标36对准。例如，由目标支撑架38保持的目标36可以通过使架38移动来定向到适当位置，直到从主机投射的光照射到目标36的期望位置上，由此控制器40被“教导”到特定的位置并且可操作以相应地定位目标。替代性地，在校准期间，目标支撑架38可以选择性地在被称为“位置1”和“位置2”的两个距离之间移动，以使目标36与校准主机对准。

例如，在位置1处，目标支撑架38可以被调整，诸如通过微调架38的位置来定位目标36，由此使投射的光照射在期望位置处，从而使目标36相对于光投射器对准到期望的取向。目标调整架38随后被移动到位置2，并再次调整架38，通过微调架38的位置来定位目标36，由此使投射的光再次照射到期望位置处，从而使目标36相对于光投射器对准到期望的取向。通过这种方式，校准主机与目标36的轴线被建立并且是已知的。如本文所讨论的，对于每种类型的车辆(例如汽车、皮卡车、面包车)都可以具有校准主机，或者在替代性方案中，对于每个品牌和型号的车辆都可以具有校准主机来进行对准/校准。

上述讨论的对准和校准系统20可以被配置为独立于外部数据、信息或信号进行操作，在这种情况下，包括所提到的控制器40的实施方式的计算机系统可以被编程为与各种品牌、型号和配备传感器一起操作，以及可以包括使用操作者计算机装置。在这样的独立配置中，操作者计算机装置可以诸如通过车辆34的一个或更多个ECU与车辆34对接，这些ECU可以通过车辆34的车载诊断(OBD)端口对接，以及操作者计算机装置可以与控制器40对接，从而向操作者提供指示并运行系统以对准/校准传感器32。替代性地，操作者计算机装置可以接收由操作者诸如通过手动输入或扫描而输入的关于车辆34的信息，诸如品牌、型号、车辆识别号(VIN)和/或关于配备传感器的信息，其中，操作者计算机装置将这些信息通信至控制器40。

替代这样的独立配置，可以采用用于系统20的远程接口配置，其中系统20被配置为与远程计算装置或系统诸如服务器对接，以及与诸如可以通过互联网访问的一个或更多个远程数据库对接，由此计算机系统因此还包括远程计算装置。例如，包含通过互联网访问的数据库的远程计算装置可以用于通过车辆34的一个或更多个发动机控制单元(“ECU”)来运行校准序列，从而根据预先确定的诸如基于工厂采用的原始校准序列或基于替代性校准序列的程序和方法来校准一个或更多个ADAS传感器。在这样的配置中，控制器40不需要包含与特定品牌、型号和配备传感器的目标定位参数有关的程序。相反，操作者可以将操作者计算机装置诸如通过OBD端口连接到车辆34的ECU，然后操作者计算机装置将获取到的车辆特定信息传输到远程计算系统，或者替代性地，操作者可以直接将信息输入到操作者计算机装置中，而无需连接到车辆34以传输到远程计算系统。这种信息可以是，例如品牌、型号、车辆识别号(VIN)和/或有关配备传感器的信息。然后，远程计算系统可以基于与远程计算系统相关联的数据库中规定的校准传感器所需的具体程序以及由远程计算系统执行的具体处理，向操作者提供必要的指示，然后将控制信号传输至控制器40。例如，远程计算系统可以向控制器40提供指示，以用于通过目标调整架38对目标36进行定位，以及诸如通过车辆ECU来运行传感器32的OEM校准序列。

因此，远程数据库可以包含用于执行校准过程的信息，例如，包括与用于给定车辆和传感器的具体目标有关的信息、目标调整架38相对于这种传感器和车辆待被定位的位置，以及可以包含用于执行或激活传感器校准例程的信息。这些信息可以根据OEM过程和程序或者替代性过程和程序。在任一实施方式中，可以利用系统20的各种水平的自主操作。

在不偏离本发明的原理的情况下，可以在具体描述的实施方式中执行其他变化和修改，本发明意在仅受所附权利要求的范围的限制，如根据包括等效原则在内的专利法的原理所解释的。

Claims (46)

1.一种用于将目标与配备车辆对准以对所述配备车辆上的传感器进行校准的系统，所述系统包括：

车辆支撑架，配备车辆被静止地设置在所述车辆支撑架上的既定已知位置中，以用于对所述配备车辆上的传感器进行校准；

目标调整架，所述目标调整架包括：基部框架、以可移动的方式安装在所述基部框架上的目标安装件，其中，所述目标安装件被构造成对目标进行支撑，所述目标调整架还包括多个致动器，所述致动器被配置成选择性地使所述目标安装件相对于所述基部框架移动，以及其中，所述基部框架能够相对于所述车辆支撑架沿着轨道纵向地移动；

其中，所述目标调整架被构造成：通过所述基部框架相对于所述车辆支撑架的纵向移动、以及通过所述目标安装件基于所述配备车辆在所述车辆支撑架上的所述既定已知位置的移动，从而将所述目标定位到相对于所述配备车辆上的所述传感器的校准位置中，由此，所述传感器能够使用所述目标而被校准。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述轨道包括导轨，所述基部框架能够相对于所述车辆支撑架沿着所述导轨纵向地移动。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述车辆支撑架包括居中装置，所述居中装置用于将所述车辆定向到所述车辆支撑架上的已知位置中。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述居中装置包括前部居中装置和后部居中装置，以及其中，所述前部居中装置与所述车辆上的成对的对置轮胎和轮组件接合，以及所述后部居中装置与所述车辆上的另一成对的对置轮胎和轮组件接合。

5.根据权利要求3所述的系统，其中，所述车辆支撑架包括多个定位臂，其中，所述定位臂是能够延伸的且能够缩回的，并且所述定位臂被构造成按压抵靠于所述配备车辆的轮胎和轮组件，以对所述车辆支撑架上的所述配备车辆进行定向。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述定位臂包括成组的前部对置臂和后部对置臂，其中，所述前部对置臂被构造成在彼此相反的方向上同样地延伸，以及所述后部对置臂被构造成在彼此相反的方向上同样地延伸。

7.根据权利要求3所述的系统，其中，所述车辆支撑架包括前部轮胎支撑件和后部轮胎支撑件，所述配备车辆的成组的对置轮胎设置在所述前部轮胎支撑件和所述后部轮胎支撑件上。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述前部轮胎支撑件包括前部辊，以及/或者，所述后部轮胎支撑件包括后部辊。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述前部辊的旋转轴线和/或所述后部辊的旋转轴线与所述配备车辆的纵向轴线对准。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述车辆支撑架包括成对的前部轮胎支撑件，所述配备车辆的成组的前部对置轮胎中的每个前部对置轮胎设置在所述前部轮胎支撑件上，以及其中，每个所述前部轮胎支撑件包括两组辊，以及其中，每个所述前部轮胎支撑件的所述两组辊一起成角度为V形构型，以用于对所述配备车辆进行定位。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述车辆支撑架包括成对的后部轮胎支撑件，所述配备车辆的成组的后部对置轮胎中的每个后部对置轮胎设置在所述后部轮胎支撑件上，以及其中，每个所述后部轮胎支撑件包括至少一组辊。

12.根据权利要求3所述的系统，其中，所述车辆支撑架包括前部居中装置，其中，所述前部居中装置被设置成：在所述配备车辆被设置在所述车辆支撑架上时，所述前部居中装置位于所述配备车辆的下方，以及其中，所述前部居中装置包括成对的定位臂，所述定位臂被构造成同步向外延伸，以与所述配备车辆的所述前部轮胎和轮组件的内侧部接合。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述车辆支撑架包括后部居中装置，其中，所述后部居中装置被设置成：在所述配备车辆被设置在所述车辆支撑架上时，所述后部居中装置位于所述配备车辆的下方，以及其中，所述后部居中装置包括成对的定位臂，所述定位臂被构造成同步向外延伸，以与所述配备车辆的所述后部轮胎和轮组件的内侧部接合。

14.根据权利要求1所述的系统，还包括控制器，以及其中，所述控制器被配置成选择性地致动所述致动器以对所述目标进行定位。

15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述致动器能够操作成：在所述车辆被定位在所述目标调整架的前方时，使所述目标安装件相对于所述车辆的纵向轴线侧向地移动，以及所述致动器能够操作成使所述目标安装件竖向地移动。

16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述致动器能够操作成：使所述目标安装件在所述基部框架上纵向地移动，并且使所述目标安装件以绕竖向轴线旋转的方式移动。

17.根据权利要求16所述的系统，其中，所述目标调整架包括水平导轨和竖向导轨，以及其中，所述致动器包括水平致动器和竖向致动器，其中，所述水平致动器被配置成经由所述水平导轨而使所述目标安装件水平地移动，以及其中，所述竖向致动器被配置成经由所述竖向轨道而使所述目标安装件竖向地移动。

18.根据权利要求17所述的系统，其中，所述目标安装件附接至所述水平导轨，以及其中，所述水平导轨附接至所述竖向导轨。

19.根据权利要求1所述的系统，其中，所述目标调整架包括：以可移动的方式安装至所述基部框架的基部构件、以及连结至所述基部构件的塔状件，其中，所述目标安装件由所述塔状件支撑，以及其中，所述致动器包括塔状件致动器，所述塔状件致动器被配置成选择性地使所述塔状件相对于所述基部框架旋转，并且所述系统还包括控制器，所述控制器被配置成：基于所述车辆在所述车辆支撑架上的取向来对所述塔状件致动器进行致动以将所述目标定位。

20.根据权利要求19所述的系统，其中，所述致动器还包括基部构件致动器，所述基部构件致动器被配置成选择性地使所述基部构件相对于所述基部框架水平地移动，其中，所述控制器被配置成对所述基部构件致动器进行致动。

21.根据权利要求19所述的系统，其中，所述基部构件能够通过所述基部构件致动器相对于被定位在所述目标调整架前方的所述车辆的所述纵向轴线而纵向地移动，以及其中，所述塔状件能够通过所述塔状件致动器而绕竖向轴线旋转。

22.根据权利要求21所述的系统，还包括设置在所述塔状件上的目标安装件导轨，以及其中，所述致动器还包括第一目标安装件致动器和第二目标安装件致动器，其中，所述第一目标安装件致动器能够操作成使所述目标安装件沿着所述目标安装件导轨侧向地移动，以及所述第二目标安装件致动器能够操作成对所述目标安装件的竖向取向进行调整。

23.根据权利要求1所述的系统，还包括距离传感器，其中，所述距离传感器能够操作成：对所述车辆支撑架与所述目标调整架之间的距离进行确定，以用于将所述目标安装件相对于所述车辆支撑架定位。

24.根据权利要求23所述的系统，其中，所述距离传感器包括成对的距离传感器，所述成对的距离传感器被配置成用于对所述目标安装件的两侧上的距离进行测量，以用于将所述目标安装件绕竖向轴线定位。

25.根据权利要求1所述的系统，其中，所述车辆支撑架还包括非接触式轮对准传感器，所述非接触式轮对准传感器被配置成设置在所述车辆的相反两侧上，其中，所述非接触式轮对准传感器被配置成用于对所述车辆在所述车辆支撑架上的取向进行确定，以用于对所述目标进行定位。

26.根据权利要求25所述的系统，其中，所述非接触式轮对准传感器包括成对的前部非接触式轮对准传感器，所述前部非接触式轮对准传感器被设置成：当所述配备车辆设置在所述车辆支撑架上时，所述前部非接触式轮对准传感器与所述配备车辆的所述前部对置轮胎和轮组件相邻，以及其中，所述前部非接触式轮对准传感器能够操作成确定车辆取向信息，以对所述配备车辆的所述既定已知位置进行确定，从而用于将所述目标定位到所述校准位置中。

27.根据权利要求26所述的系统，其中，所述非接触式轮对准传感器还包括成对的后部非接触式轮对准传感器，所述后部非接触式轮对准传感器被设置成：当所述配备车辆设置在所述车辆支撑架上时，所述后部非接触式轮对准传感器与所述配备车辆的所述后部对置轮胎和轮组件相邻，以及其中，所述后部非接触式轮对准传感器能够操作成确定车辆取向信息，以对所述配备车辆的所述既定已知位置进行确定，从而用于将所述目标定位到所述校准位置中。

28.一种用于将目标与配备车辆对准以对所述配备车辆上的传感器进行校准的方法，所述方法包括：

将配备车辆操控成设置到车辆支撑架上，其中，所述配备车辆包括传感器，并且所述配备车辆静止地设置在所述车辆支撑架上；

基于所述配备车辆在所述车辆支撑架上的既定已知位置，将由目标调整架保持的目标移动到校准位置中，以用于对所述传感器进行校准；

其中，所述目标调整架能够相对于位于所述车辆支撑架上的所述配备车辆的所述纵向轴线沿着轨道纵向地移动，以及其中，所述目标调整架包括：基部框架、以可移动的方式安装在所述基部框架上的目标安装件，其中，所述目标安装件被构造成对目标进行支撑，所述目标调整架还包括多个致动器，所述致动器被配置成选择性地使所述目标安装件相对于所述基部框架移动。

29.根据权利要求28所述的方法，还包括对所述配备车辆的所述传感器进行校准。

30.根据权利要求28所述的方法，其中，所述车辆支撑架包括居中装置，以及其中，所述方法还包括经由所述居中装置将所述车辆支撑架上的所述车辆定位到已知位置中。

31.根据权利要求30所述的方法，其中，所述居中装置包括多个定位臂，其中，所述定位臂是能够延伸的且能够缩回的，并且所述定位臂被构造成按压抵靠于所述配备车辆的轮胎和轮组件，以对所述车辆支撑架上的所述配备车辆进行定向。

32.根据权利要求31所述的方法，其中，所述居中装置包括可移动的前部轮胎支撑件和可移动的后部轮胎支撑件，所述配备车辆的成组的对置轮胎被设置在可移动的所述前部轮胎支撑件和可移动的所述后部轮胎支撑件上。

33.根据权利要求28所述的方法，还包括控制器，以及其中，所述控制器被配置成选择性地致动所述致动器以对所述目标进行定位。

34.根据权利要求33所述的方法，其中，所述致动器能够操作成：在所述车辆被定位在所述目标调整架的前方时，使所述目标安装件相对于所述车辆的纵向轴线侧向地移动，并且所述致动器能够操作成使所述目标安装件竖向地移动。

35.根据权利要求34所述的方法，其中，所述致动器能够操作成：使所述目标安装件在所述基部框架上纵向地移动，并且使所述目标安装件以绕竖向轴线旋转的方式移动。

36.根据权利要求28所述的方法，其中，所述目标调整架包括水平导轨和竖向导轨，以及其中，所述致动器包括水平致动器和竖向致动器，其中，所述水平致动器被配置成经由所述水平导轨而使所述目标安装件水平地移动，以及其中，所述竖向致动器被配置成经由所述竖向导轨而使所述目标安装件竖向地移动。

37.根据权利要求36所述的方法，其中，所述目标安装件附接至所述水平导轨，以及其中，所述水平导轨附接至所述竖向导轨。

38.根据权利要求28所述的方法，其中，所述目标调整架包括：以可移动的方式安装至所述基部框架的基部构件、以及连结至所述基部构件的塔状件，其中，所述目标安装件由所述塔状件支撑，以及其中，所述致动器包括塔状件致动器，所述塔状件致动器被配置成选择性地使所述塔状件相对于所述基部框架旋转，并且所述目标调整架还包括控制器，所述控制器被配置成：基于所述车辆在所述车辆支撑架上的取向来对所述塔状件致动器进行致动以将所述目标定位。

39.根据权利要求38所述的方法，其中，所述致动器还包括基部构件致动器，所述基部构件致动器被配置成选择性地使所述基部构件相对于所述基部框架水平地移动，其中，所述控制器被配置成对所述基部构件致动器进行致动。

40.根据权利要求39的所述方法，其中，所述基部构件能够通过所述基部构件致动器相对于被定位在所述目标调整架前方的所述车辆的所述纵向轴线而纵向地移动，以及其中，所述塔状件能够通过所述塔状件致动器而绕竖向轴线旋转。

41.根据权利要求40所述的方法，还包括设置在所述塔状件上的目标安装件导轨，以及其中，所述致动器还包括第一目标安装件致动器和第二目标安装件致动器，其中，所述第一目标安装件致动器能够操作成使所述目标安装件沿着所述目标安装件导轨侧向地移动，以及所述第二目标安装致动器能够操作成对所述目标安装件的竖向取向进行调整。

42.根据权利要求28所述的方法，还包括距离传感器，其中，所述距离传感器能够操作成：对所述车辆支撑架与所述目标调整架之间的距离进行确定，以用于使所述目标安装件相对于所述车辆支撑架定位。

43.根据权利要求42所述的方法，其中，所述距离传感器包括成对的距离传感器，所述成对的距离传感器被配置成用于对所述目标安装件的两侧上的距离进行测量，以用于使所述目标安装件绕竖向轴线定位。

44.根据权利要求28至43中的任一项所述的方法，其中，所述车辆支撑架还包括非接触式轮对准传感器，所述非接触式轮对准传感器被配置成设置在所述车辆的相反两侧上，其中，所述非接触式轮对准传感器被配置成用于对所述车辆在所述车辆支撑架上的取向进行确定，以用于对所述目标进行定位。

45.根据权利要求44所述的方法，其中，所述非接触式轮对准传感器包括成对的前部非接触式轮对准传感器，所述前部非接触式轮对准传感器被设置成：当所述配备车辆设置在所述车辆支撑架上时，所述前部非接触式轮对准传感器与所述配备车辆的前部对置轮胎和轮组件相邻，以及其中，所述前部非接触式轮对准传感器能够操作成确定车辆取向信息，以对所述配备车辆的既定已知位置进行确定，从而用于将所述目标定位到所述校准位置中。

46.根据权利要求45所述的方法，其中，所述非接触式轮对准传感器还包括成对的后部非接触式轮对准传感器，所述后部非接触式轮对准传感器被设置成：当所述配备车辆设置在所述车辆支撑架上时，所述后部非接触式轮对准传感器与所述配备车辆的后部对置轮胎和轮组件相邻，以及其中，所述后部非接触式轮对准传感器能够操作成确定车辆取向信息，以对所述配备车辆的既定已知位置进行确定，从而用于将所述目标定位到所述校准位置中。