JP2023543487A

JP2023543487A - 車両センサ校正のためのターゲット位置合わせ

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Publication number: JP2023543487A
Application number: JP2023519796A
Authority: JP
Inventors: ジェフリーズ、ライアン・エム; デボア、デイヴィド・エム; ローレンス、ジョン・ディー
Original assignee: BPG Sales and Technology Investments LLC
Current assignee: BPG Sales and Technology Investments LLC
Priority date: 2020-10-01
Filing date: 2021-10-01
Publication date: 2023-10-16
Also published as: KR20230078788A; CA3194238A1; EP4222471A1; AU2021354134A1; WO2022070162A1; CN116472445A

Abstract

装備済み車両（３４）上のセンサ（３２）の校正のために装備済み車両（３４）に対してターゲット（３６）を位置合わせするシステム及び方法は、センサ（３２）の校正のための確立された既知の位置に装備済み車両（３４）が配置される車両支持スタンド（４２）と、ターゲット（３６）を移動可能にホールドするように構成されたターゲット調整スタンド（３８）とを含む。ターゲット調整スタンド（３８）は、車両支持スタンド（４２）上の装備済み車両（３４）の確立された既知の位置に基づいて、装備済み車両（３４）上のセンサ（３３）に関する校正位置にターゲット（３８）を位置付けるように構成され、それによりターゲット（３６）を用いてセンサ（３２）を校正することができる。

Description

関連出願の相互参照
本出願は、２０２０年１０月１日に提出された米国仮特許出願第６３／０８６，１１６号明細書の優先権を主張し、前記仮特許出願は参照により完全な形で本明細書に組み込まれる。

本発明は、車両位置合わせ／校正方法及びシステム、特に車両及び車両のセンサを１つ又は複数の自律的に位置付けられた位置合わせ／校正ターゲットに位置合わせするための方法及びシステムに向けられる。

ある環境における物体の範囲、速度及び角度（仰角又は方位角）を決定するためのレーダ、撮像システム及び他のセンサ、例えばＬＩＤＡＲ、超音波及び赤外線（ＩＲ）センサの使用は、多くの自動車安全システム、例えば車両のための先進運転者支援システム（ＡＤＡＳ）において重要である。従来のＡＤＡＳシステムは、１つ又は複数のセンサを用いる。これらのセンサは、組立ラインで（又は別のときに又は別の施設で）製造者により位置合わせ及び／又は校正されるが、これらのセンサは、例えば、摩滅及び亀裂の効果若しくは運転条件又は事故などの災難を通じた位置のずれを原因として定期的に再位置合わせ又は再校正される必要があり得る。さらに、そのようなＡＤＡＳシステムは、車間距離制御装置（ＡＣＣ）、車線逸脱警報（ＬＤＷ）、駐車支援及び／又はリアビューカメラなど、１つ又は複数のサブシステムを含み得る。サブシステムのそれぞれは、個別の再位置合わせ又は再校正を定期的に必要とし得る。

本発明は、車両、したがって車両に装備されたセンサを、ターゲットによって位置付けられた１つ又は複数の校正ターゲットと位置合わせすることにより、車両に装備されたセンサを位置合わせ及び／又は校正するための方法及びシステムを提供する。１つ又は複数の校正ターゲットを位置付ける際、ターゲット調整スタンドが、適切なターゲットを既知の基準位置に従い位置付ける。車両もこの既知の基準位置に対して位置付けられ、且つ車両支持スタンド上でセンタリングされる。車両及び校正ターゲットが既知の基準位置に対して位置付けられ且つセンタリングされた状態で、車両センサは、例えば相手先ブランド名製造者（「ＯＥＭ」）の校正プロセスを介して校正される。なおも別の実施形態において、車両のためのリアスラスト角が決定され得る。このリアスラスト角は、位置付けられたターゲットの位置を調整するために使用され得る。

本発明の一態様によれば、装備済み車両上のセンサの校正のために装備済み車両にターゲットを位置合わせするためのシステムは、装備済み車両が装備済み車両上のセンサの校正のために確立された既知の位置に静止状態で配置される車両支持スタンドと、ベースフレームを含むターゲット調整スタンドとを含み、ターゲットマウントが、ターゲットを支持するように構成された状態でベースフレームに移動可能に取り付けられている。ターゲット調整フレームは、ベースフレームに対してターゲットマウントを選択的に移動させるように構成された複数のアクチュエータを含み、ベースフレームは、トラックに沿って長手方向に移動可能である。ターゲット調整スタンドは、車両支持スタンドに対するベースフレームの長手方向の移動によって、及び車両支持スタンド上の装備済み車両の確立された既知の位置に基づくターゲットマウントの移動によって、装備済み車両上のセンサに関する校正位置にターゲットを位置付けるように構成され、それによってターゲットを用いてセンサを校正することができる。

特定の実施形態によれば、トラックは、ベースフレームが手動又は自動で移動可能であるレールを含む。なおもさらに、車両支持スタンドは複数のロケータアームを備え、ロケータアームは拡張可能且つ格納可能であり、車両支持スタンド上で装備済み車両を方向付けるために装備済み車両のタイヤ及び車輪組立体を押圧するように構成される。ロケータアームは、前方対向アームのセット及び後方対向アームのセットを備えてもよく、前方対向アームは、互いに反対方向に等しく拡張するように構成され、後方対向アームは、互いに反対方向に等しく拡張するように構成される。システムは、車両支持スタンドとターゲット調整スタンドとの間の距離を決定するように動作可能な１つ又は複数の距離センサをさらに含み得る。特に、距離センサは、車両とターゲットとの間の横方向距離、及びターゲット調整スタンド上のターゲットの回転向きの両方を調整するのに使用するために、ターゲット調整スタンド上の回転可能なベース部材に対する距離を決定するために使用され得る。

車両支持スタンドは、装備済み車両のタイヤの対向するセットが配置される移動可能な前方及び後方タイヤ支持体、例えば前方及び後方ローラを利用し得る。特定の実施形態において、前方タイヤ支持体はそれぞれ、装備済み車両を配置するためのＶ字形構成で一緒に角度を付けられた２セットのローラを備える。

本発明のさらなる態様によれば、車両支持スタンドは、装備済み車両が車両支持スタンド上にあるときに装備済み車両の下に配置された前方センタリングデバイスを備え、前方センタリングデバイスは、装備済み車両の前方タイヤ及び車輪組立体の内側に係合するように同期して外側に拡張するように構成された一対のロケータアームを有する。車両支持スタンドは、装備済み車両が車両支持スタンド上にあるときに装備済み車両の下に配置された後方センタリングデバイスをさらに含み得、後方センタリングデバイスは、装備済み車両の後方タイヤ及び車輪組立体の内側に係合するように同期して外側に拡張するように構成された一対のロケータアームを有する。

システムは、ターゲットを位置付けるためにターゲット調整スタンドのアクチュエータを選択的に作動させるように構成されたコントローラをさらに含み、アクチュエータは、ターゲットマウントを、ターゲット調整スタンドの前に位置付けられたときに車両の長手方向軸に対して長手方向及び横方向に、垂直方向に、及び垂直軸を中心に回転方向に移動するように作動可能である。

具体的な実施形態において、ターゲット調整フレームは、ベースフレームに移動可能に取り付けられたベース部材と、ベース部材に接合されたタワーとを含み、ターゲットマウントはタワーによって支持され、アクチュエータは、ベース部材をベースフレームに対して選択的に水平方向に移動させるベース部材アクチュエータと、タワーをベース部材に対して選択的に回転させるタワーアクチュエータとを含み、コントローラは、車両支持スタンド上の車両の向きに基づいてターゲットを位置付けるようにアクチュエータを作動させるように構成されている。特に、ベース部材は、ベース部材アクチュエータによって、ターゲット調整スタンドの前に位置付けられた車両の長手方向軸に対して長手方向に移動可能であり、タワーは、タワーアクチュエータによって垂直軸を中心に回転可能である。なおもさらに、ターゲット調整フレームは、タワー上に配置されたターゲットマウントレールを含み、第１のターゲットマウントアクチュエータは、ターゲットマウントレールに沿ってターゲットマウントを横方向に移動するように動作可能であり、第２のターゲットマウントアクチュエータは、ターゲットマウントの垂直向きを調整するように動作可能である。

本発明のさらなる態様によれば、装備済み車両上のセンサの校正のために装備済み車両にターゲットを位置合わせする方法は、装備済み車両を車両支持スタンド上に誘導することであって、装備済み車両はセンサを含み、車両支持スタンド上に静止状態で配置される、誘導することと、車両支持スタンド上の装備済み車両の確立した既知の位置に基づいてセンサの校正のためにターゲット調整スタンドによってホールドされたターゲットを校正位置に移動することとを含む。ターゲット調整スタンドは、車両支持スタンド上の装備済み車両の長手方向軸に対してトラックに沿って長手方向に移動可能であり、ターゲット調整スタンドはベースフレームを含み、ターゲットマウントが、ベースフレームに移動可能に取り付けられたターゲットを支持するように構成され、ターゲット調整スタンドは、ターゲットマウントをベースフレームに対して選択的に移動するように構成された複数のアクチュエータをさらに含む。本方法は、ターゲットが位置付けられると、装備済み車両のセンサを校正することをさらに含み得る。特に、本方法は、考察された車両支持スタンド及び／又は本明細書で考察されたターゲット支持スタンドのいずれかの使用を伴い得る。

なおもさらに、本システム及び方法は、ターゲットの位置付けのために車両支持スタンド上の車両の向きを決定するのに使用するための、車両の反対側に配置されるように構成された非接触型車輪位置合わせセンサの使用をさらに含み得る。

本発明は、校正ターゲットを車両のセンサに対して迅速且つ正確に位置付け、例えばＯＥＭ規格に従い、センサを校正するためのシステム及び方法を提供する。このようにして、正確な位置付け及びセンサの校正は、センサの性能の最適化を支援し、したがってセンサがそのＡＤＡＳ機能を実施することを可能にする。本発明のこれらの及び他の対象、利点、目的及び特徴は、図面と併せて以下の明細書を検討すると明らかとなる。

本発明による車両のセンサの校正のためのターゲット位置合わせシステムの斜視図である。図１のシステムの一部の近接斜視図であり、ターゲット位置合わせシステムの車両センタリングシステム上に位置付けられた車両が示されている。図１のターゲット位置合わせシステムの車両センタリングシステムの上面図である。図３の車両センタリングシステムの斜視図である。図３の車両センタリングシステムの前方車輪組立体支持体の側面斜視図である。図３の車両センタリングシステムの前方車輪組立体支持体の底面図である。図３の車両センタリングシステムの後方車輪組立体支持体の底面図である。本発明の態様による図１のシステムのターゲット調整フレーム又はスタンドの正面斜視図であり、図１のシステムから分離して示されている。図６のターゲット調整スタンドの後方斜視図である。ターゲット調整スタンドが車両に対して第１の位置に示され、校正ターゲットが取り付けられた、図１のシステムの斜視図である。ターゲット調整スタンドが車両に対して第２の位置に示され、校正ターゲットが取り付けられた、図１のシステムの斜視図である。

ここで本発明を添付の図を参照して記載する。以下に書かれた記載において番号が振られた要素は、図における同様の番号が振られた要素に対応する。

図１は、車両３４（図２）の１つ又は複数のセンサ３２を校正する際に使用するためのターゲット位置合わせ及びＡＤＡＳセンサ校正システム２０の例示的な配置を示し、ターゲット又はターゲットパネル３６（図１０）は、車両３４の前に位置付けられた移動可能なターゲット位置合わせスタンド又はフレーム３８により保持される。以下で詳細に考察されるとおり、ターゲット３６は、車両３４の１つ又は複数のセンサ３２を校正する／位置合わせするために車両３４に対して位置付けられ、ターゲットは、ターゲット調整スタンド３８を介して、車両のセンサ３２に対してなど、車両３４に対して既知の向き又は校正位置に調整可能に移動される。例えば、車両３４の向きの決定を含み得る、車両３４を既知の位置に方向付けることを行うと、ターゲット調整スタンド３８は、ターゲット３６を車両３４の１つ又は複数のセンサ３２に位置合わせするために、ターゲット３６を移動させ得る。本明細書において検討される際、校正されることになるセンサは、車両の例示的先進運転者支援システム（ＡＤＡＳ）の１つ又は複数のサブシステムの一部である。センサ３２は、したがって、車間距離制御装置（「ＡＣＣ」）のためのレーダセンサ、撮像システム、例えば車線逸脱警報（「ＬＤＷ」）のためのカメラセンサ及び車両の周りに配置された他のＡＤＡＳカメラセンサ並びに他のセンサ、例えば前向きカメラなど車両内部に取り付けられたセンサ又は外部に取り付けられたセンサを含む、ＡＤＡＳシステムのＬＩＤＡＲ、超音波及び赤外線（「ＩＲ」）センサであり得る。ターゲット３６は、グリッド、パターン、三面体など、そのようなセンサの校正のために構築されたターゲット調整スタンド３８により支持される。ターゲット３６を車両３４のセンサ３２と位置合わせすると、校正ルーチンが実施される。これにより、ターゲット３６を使用して、センサが校正又は位置合わせされる。本明細書で使用される際、センサの校正に対する言及は、校正ターゲットとのセンサの位置合わせを包含する。

図１、２、１０及び１１をさらに参照すると、システム２０は、コンピュータシステム又はコントローラ４０と、車両３４が静止した状態で保持され、それによって車両３４がターゲット調整スタンド３８と一緒に長手方向に向けられる車両支持スタンド４２とを含む。図６～１０から理解されるように、ターゲット調整スタンド３８は、可動ベース４６を含み、ベース４６は、車両３４に対してトラック４８に沿って長手方向に動くように構成され、図示された実施形態では、トラックは、レール５０ａ、５０ｂによって規定され、それによって、ベース４６は、手動又は自動的に、例えばコントローラ４０又はターゲット調整スタンド３８上のコントローラ１４４を介して制御信号を提供される可能性がある１つ又は複数の電気モータを介して、車両３４に向かって及びそれから離れる方に移動可能である。電気モータは、ターゲット調整スタンド３８上に設けられてもよく、又は、例えば、ターゲット調整スタンド３８をそれに沿って動かすためのチェーン、ケーブル又は他の駆動機構を含むレール５０ｂの隣など、他の場所に配置されてもよい。レール５０ａ、５０ｂによって規定されるトラック４８に沿ったターゲット調整スタンド３８の位置は、代替的に又は追加的に、例えば、ターゲット調整スタンド３８のペグ又はロック機構１４２（図８）が挿入され得る複数の穴を含むレール５０ａ及び／又はレール５０ｂなどのペグアンドホールシステムを介して手動設定されてもよい。

図示の実施形態において、レール５０ａ、５０ｂによって規定されるトラック４８は、ターゲットスタンド３８のベース４６が、車両３４がスタンド４２に配置されると車両３４からおよそ１メートル～２０メートル移動されるように構成されるが、好ましくはおよそ１メートルからおよそ７～１０メートルまで移動可能である。示されているとおり、トラック４８は、車両３４の前又は前方に位置付けられる。トラック４８は、支持スタンド４２に対して既知の向き又は位置で中心に位置合わせされ、それにより、支持スタンド４２上の車両３４の長手方向軸がトラック４８の長手方向軸と位置合わせされる。ターゲットスタンド３８のベース４６は、従来、ターゲットスタンド３８が、ターゲット３６を操作している間又はトラック４８に沿って移動しているときに何らかのものと接触したかどうか判断するために衝撃力を検出及び／又は測定するように構成された１つ又は複数のロードセルを含み得る。例えば、ターゲットスタンド３８は、ターゲットスタンド３８が万一物体又は人と接触した場合に動きを止めるように構成され得る。車両３４は、例えば、車両３４を動かすことにより、トラック４８が床表面に埋設されている場合トラック４８の上を含めて、支持スタンド４２上に又は支持スタンド４２から出るように誘導され得る。例えば、車両３４は、支持スタンド４２上に動かされ得る。所与のセンサ３２の校正が完了すると、車両３４は、支持スタンド４２から出るように同じ方向に動かされ得る。車両３４は、トラック４８の上を動かされる。代替的に、センサ３２を校正すると、車両３４は、支持スタンド４２から出るように反対の方向に動かされ得る。例えば、図１における車両３４の向きに関して理解されるとおり、車両は、支持スタンド４２上に前方に動かされ得、次いでセンサ３２が校正されると、支持スタンド４２から出るように逆向きに動かされ得る。代替的に、車両３４は、後方に面するセンサの校正のためになど、逆向きにスタンド４２上に誘導されてもよい。

以下でより詳細に考察されるように、ターゲットスタンド３８は、要求されるターゲット３６をホールド又は保持する際の使用のために、可動ターゲットマウント４４を含み、複数のターゲットが、トラック４８に隣接するホルダ（図示せず）に配置され得る。例えば、ホルダは、異なるタイプのセンサのための、及び異なるタイプの車両の型及びモデルのための異なるタイプのターゲットを含み得、それにより、特定の被試験車両のための所望のターゲットを選択すると、ターゲットスタンド３８は、校正されることになる特定のＡＤＡＳセンサの校正のためにターゲットを適切な位置に位置付けるために使用される。述べたとおり、グリッド、パターン、三面体を備えたパネル、又はセンサを校正する際の使用のための他の既知のターゲットを含む様々なターゲットが、ターゲットマウント４４により保持され得る。これは、例えば、車両のＡＣＣ（車間距離制御装置）センサ、ＬＤＷ（車線逸脱警報）センサ及び暗視センサの位置合わせ又は校正用を含む、視覚カメラ、暗視システム、レーザスキャナターゲット、超音波センサ等のためのターゲットを含む。本発明の一態様において、複数の異なるターゲットフレームは、異なるセンサ、例えばＡＣＣ、ＬＤＷ及び暗視センサのために個別に構成され得る。例示的なパターン又はグリッドが図１０及び１１に関連してターゲット３６上に開示されている。しかしながら、本明細書において考察される際、ターゲットの代替的パターン、グリッド及び構造を含む、代替的に構成されたターゲットが本発明の範囲内で採用され得ることが認識されるべきである。代替的に、ターゲット３６は、校正されている車両の型及びモデル並びにセンサに依存してスクリーン上に異なるパターン、グリッドなどを表示するか又は示すことができるように構成された電子デジタル表示デバイスであり得、コントローラ４０は、校正されている車両３４及びセンサ３２に基づき、正しいターゲットパターンを表示するように動作可能である。

図１及び２から分かるように、車両支持スタンド４２は、前方車輪支持体及びセンタリング組立体５６と後方車輪支持体及びセンタリング組立体５８とを含む。前方車輪支持体及びセンタリング組立体５６並びに後方車輪支持体及びセンタリング組立体５８には、車両３４を位置付けるか又は方向付けるために車両３４が配置される。図１及び２の向きにおいて、車両３４の前方車輪組立体３０は、前方車輪支持体及びセンタリング組立体５６上に置かれ、車両３４の後方車輪組立体３１は、後方車輪支持体及びセンタリング組立体５８上に置かれる。以下でより詳細に考察されるとおり、組立体５６、５８は、車両３４を位置付けることを目的として車両３４の横方向移動を可能にする。加えて、前方車輪支持体及びセンタリング組立体５６は、車両３４を長手方向に動かないようにもする。例えば、１つ又は複数の後ろ向きに方向付けられた車両センサの校正のために、所望の車両がターゲット位置付けシステム４４に向かって後ろ向きに方向付けられ得る場合、車両３４の後方車輪組立体３１は、前方車輪支持体組立体５６に配置されることが理解されるべきである。

図３～６を参照すると、前方車輪支持体及びセンタリング組立体５６は、前方車両センタリングデバイス６６の反対側に位置付けられた、反対側に配置されたタイヤ支持体６４ａ、６４ｂを含む。タイヤ支持体６４ａ、６４ｂは、図１に示されている前方車輪組立体３０など、対向するタイヤ及び車両３４の車輪組立体の対のタイヤを受けるように構成される。タイヤ支持体６４ａ、６４ｂは、実質的に同一であるが、互いの鏡バージョンである。そのため、本明細書における考察は、タイヤ支持体６４ａに焦点を合わせるが、この考察は、タイヤ支持体６４ｂに当てはまることが理解されるべきである。

タイヤ支持体６４ａは、ローラ７２の２つのセット６８、７０を含む。ローラ７２は、それらの回転軸が、支持スタンド４２に配置されたときの車両３４の長手方向軸と平行な状態で配列される。そのため、前方タイヤの対がローラ７２に配置されている車両は、その長手方向軸に対してローラ７２を介して横方向に移動可能である。図４及び５において最も良く示されているとおり、ローラ７２のセット６８、７０は、互いに対して内側に角度を付けられる。すなわち、各セット６８、７０のローラ７２の隣接して置かれた端部は、Ｖ字形構成において、外の方に置かれた端部よりも垂直に低く配置される。そのため、車両３４の車輪組立体３０は、ローラ７２の隣接する取付端部により規定された軸７４ａ、７４ｂに沿ってタイヤ支持体６４ａ、６４ｂに置かれると、固定された長手方向位置にあるように自然に方向付けられる。軸７４ａ、７４ｂは、互いに対して位置合わせされるように、且つトラック４８、及びスタンド４２に位置付けられたときの車両３４の長手方向軸に垂直になるように配列されることが理解されるべきである。タイヤ支持体６４ａは、車両３４が支持スタンド４２上に動かされ、且つ支持スタンド４２から出るように動かされるときに車両タイヤを支持するための斜面７６、７８を追加的に含む。

車両３４は、部分的に車両センタリングデバイス６６を介して支持スタンド４２上にセンタリングされるか又は位置付けられる。車両センタリングデバイス６６は、車両３４の前方部分をセンタリングするか又は位置付けるように動作可能である。車両センタリングデバイス６６は、タイヤ支持体６４ａ、６４ｂに配置されたタイヤの内側壁に接触するために、ハウジング８２から外の方に拡張するように構成された対向する同期アーム又はバンパー８０ａ、８０ｂの対を含む。アーム８０ａ、８０ｂは、特に、コントローラ４０により一緒に結合され且つ作動されるアクチュエータ８４ａ、８４ｂ（図６）の対を介して、ハウジング８２から対向する方向において均等に及び同時に外の方に移動するように同期される。図５及び６から理解されるとおり、アーム８４ａは、プレート８６ａに固定されるか又はプレート８６ａの一部であり、アーム８４ｂは、プレート８６ｂに固定されるか又はプレート８６ｂの一部である。プレート８６ａ、８６ｂは、レール又はスライド８８、９０に摺動可能に取り付けられている。アクチュエータ８４ａの拡張可能端部９２ａがプレート８６ａに取り付けられている。これにより、端部９２ａの拡張がアーム８４ａを外の方に拡張させる。同様に、アクチュエータ８４ｂの拡張可能端部９２ｂがプレート８６ｂに取り付けられる。これにより、端部９２ｂの拡張がアーム８４ｂを外の方に拡張させる。アーム８０ａ、８０ｂは、アクチュエータ８４ａ、８４ｂの端部９２ａ、９２ｂの格納を介して同様に格納可能である。したがって、車両センタリングデバイス６６は、アーム８０ａ、８０ｂの均等で反対側の拡張を介して横方向に移動させることが可能であるローラ７２により、車両支持スタンド４２上の車両３４の前方部分をセンタリングするように動作可能であり、これにより、アーム８０ａ、８０ｂは、タイヤの内側壁に接触し、且つタイヤの内側壁を押すことが認識されるべきである。

図３、４及び７を参照すると、後方車輪支持体及びセンタリング組立体５８は、後方車両センタリングデバイス９６の反対側に位置付けられた、反対側に配置されたタイヤ支持体９４ａ、９４ｂを含む。タイヤ支持体９４ａ、９４ｂは、図１に示された後方車輪組立体３１など、対向するタイヤ及び車両３４の車輪組立体の対のタイヤを受けるように構成される。タイヤ支持体９４ａ、９４ｂは、実質的に同一であるが、互いの鏡バージョンである。そのため、本明細書における考察は、タイヤ支持体９４ａに焦点を当てるが、この考察は、タイヤ支持体９４ｂに当てはまることが理解されるべきである。

タイヤ支持体９４ａは、図示の実施形態においてローラ１００の６つのセット９８ａ～９８ｆを含む。ローラ１００は、それらの回転軸が支持スタンド４２に配置されたときの車両３４の長手方向軸と平行な状態で配列される。そのため、後方タイヤの対がローラ１００に配置された車両は、その長手方向軸に対してローラ１００を介して横方向に移動可能である。前方車輪支持体及びセンタリング組立体５６と対比して、後方車輪支持体及びセンタリング組立体５８のローラ１００は、全て同じ平面にある。ローラ１００の複数のセット９８ａ～９８ｆは、車輪ベースの異なる車両が支持スタンド４２で使用されることを可能にする。すなわち、例えば対向する前方車両の車輪組立体がタイヤ支持体６４ａ、６４ｂにより保持される場合、対向する後方車両の車輪組立体は、車両の車輪ベース長さが異なる状態でもタイヤ支持体９４ａ、９４ｂに依然として位置付けられ得る。斜面は、車両を、ｓタイヤ支持体９４ａ、９４ｂ上に及びタイヤ支持体９４ａ、９４ｂから出るように動かすことを支援するために、タイヤ支持体９４ａ、９４ｂの出入り口にも供給され得る。

車両３４は、部分的に後方車両センタリングデバイス９６を介して支持スタンド４２上でもセンタリングされるか又は位置付けられる。後方車両センタリングデバイス９６は、車両３４の後方部分をセンタリングするか又は位置付けるために、車両センタリングデバイス６６と略同様の方法で動作する。後方車両センタリングデバイス９６は、タイヤ支持体９４ａ、９４ｂに配置されたタイヤの内側壁に接触するために、ハウジング１０８から外の方に拡張するように構成された対向する同期ロケータアーム又はバンパー１０２ａ、１０２ｂ、１０４ａ、１０４ｂ及び１０６ａ、１０６ｂの複数の対を含む。特に、センタリングデバイス９６の対向するアームの各セットは、コントローラ４０により一緒に結合され且つ作動されるアクチュエータ１１０、１１２、１１４、１１６（図７）を介して、ハウジング１０８から対向する方向において均等に及び同時に外の方に移動するように同期される。アーム１０２ａ、１０２ｂ、１０４ａ、１０４ｂ、１０６ａ及び１０６ｂは、レール又はスライド１１８、１２０、１２２及び１２４での移動のために摺動可能に取り付けられる。これにより、アクチュエータ１１０、１１２、１１４、１１６の移動可能端部１１０ａ、１１２ａ、１１４ａ、１１６ａは、例えば、滑車リンク機構１２６、１２８を介して、ハウジング１０８に対してアーム１０２ａ、１０２ｂ、１０４ａ、１０４ｂ、１０６ａ及び１０６ｂを拡張及び格納することが可能である。したがって、車両センタリングデバイス９６は、アーム１０２ａ、１０２ｂ、１０４ａ、１０４ｂ、１０６ａ及び１０６ｂの均等で反対の拡張を介して車両が横方向に移動することを可能にするローラ１００により、車両支持スタンド４２上の車両３４の後方部分をセンタリングするように動作可能であり、これにより、アームは、タイヤの内側壁に接触し、且つタイヤの内側壁を押すことが認識されるべきである。

車両支持スタンド４２は、図示の実施形態では、タイヤの内側壁を押すアームにより車両３４を位置付ける、センタリングする及び／又は方向付けるように示されているが、別の方法で構築されたセンタリングシステムが構築され得ることが容易に認識されるべきであり、この別の方法で構築されたセンタリングシステムでは、タイヤの外側壁を押圧するように拡張するロケータアームを内部に拡張するなど、アーム又はバンパーが車両の外側から均等で反対の量で内側に押すことにより、タイヤの外側壁を押圧する。さらに、システム２０のタイヤ支持体６４ａ、６４ｂ及び９４ａ、９４ｂは、支持スタンド４２での車両３４の横方向調整のためにローラ７２、１００を用いるとして開示されているが、代替的タイヤ支持体が本発明の範囲内で用いられ得ることが理解されるべきである。例えば、タイヤ支持体は、浮動治具として構築され得、例えば、車両支持スタンドに埋設され、且つプレート上で車両車輪組立体を、複数の自由度において、例えば車両の長手方向軸に対して横方向に自由に浮かせるように構成された、従来の浮動プレート又は浮板として構築され得る。

車両３４が車両センタリングデバイス６６、９６を介してスタンド４２上でセンタリングされるか又は方向付けられた状態で、ターゲットマウント４４に固定された所望のターゲット３６は、車両３４の１つ又は複数のセンサ３２を位置合わせするか又は校正する際に使用するためのターゲット３６を位置付けるターゲット調整スタンド３８により操作される。すなわち、ターゲット３６は、適切なターゲットがその特定の車両のセンサの所望の位置合わせ又は校正を実施するための適所に置かれるように、車両３６に対して方向付けられる。

ターゲット３６がターゲット調整スタンド３８により位置付けられる場所は、例えば、車両の型及びモデル及び位置合わせされる／校正されることになる特定のセンサに基づき、コントローラ４０にプログラムされ得る。例えば、車両３４がスタンド４２上でセンタリングされた状態で、ターゲット調整スタンド３８は、車両３４の位置に基づき、ターゲット３６のための求められる場所に対応する基準点に基づいてターゲット３６を特定の位置に置くために使用され得る。基準点は、したがって、ターゲット３６とスタンド４２のセンタリングシステム６６、９６との間の関係として定義され得る。そのような基準点又は空間的な関係は、ターゲット調整スタンド３８により位置付けられた校正／位置合わせターゲットの正確な設置を可能にする。特定の実施形態において、以下でより詳細に考察されるとおり、スタンド４２に位置付けられたマスターは、車両、例えば所与の車両の型及びモデルの特定のセンサのための基準点の決定に使用され得る。

図１から理解されるとおり、車両支持スタンド４２及びターゲット調整スタンド３８は、同じ垂直高さに配置され、それにより、車両は、システム２０上に動かされ得、且つシステム２０から出るように動かされ得る。例えば、スタンド４２及びトラック４８は、ピット内に又は入口及び出口斜面４３と共に配列され得、それにより、車両３４は、位置合わせ及び校正ルーチンの遂行のためにスタンド４２上に動かされ得、車両３４は、このとき、システム２０から出るために同じ方向に動かされる。ターゲット調整スタンド３８は、長手方向に後方に移動され得、車両３４は、このとき、左又は右に出るように動かされる。支持スタンド４２及びターゲット位置付けシステムは、したがって、静止支持面１２９を画定するか又は含み、静止支持面１２９上に又は静止支持面１２９にわたって、車両３４は、移動されることも動かされることも可能であり、車輪組立体支持体５６、５８及びトラック４８は、支持面１２９内又は支持面１２９に配置される。

車両３４上のセンサ３２の校正には、ＯＥＭ仕様に従うなどの校正作業を行うために、センサ３２に対するターゲット３６の位置付けが必要である。したがって、車両３４が車両センタリングデバイス６６、９６を介してスタンド４２上でセンタリング又は方向付けされると、ターゲット調整フレーム３８の位置が、以下に考察されるように調整され得る。

上述したように、また例えば図１に示すように、ターゲット調整スタンド３８は、車両スタンド４２及び車両３４に対して長手方向に移動するためにレール５０ａ、５０ｂ上に位置付けられ、ターゲット調整スタンド３８は、車両スタンド４２に対して既知の向きにあり、それによって、ターゲット３６は車両３４、及びそれによってセンサ３４に対して位置付けられ得、ここで車両３４は支持スタンド４２上の既知の確立された位置にある。特に、ターゲットスタンド３８のベースフレーム４６は、支持スタンド４２に対して既知の向きにあり、それにより、支持スタンド４２上の車両３４の向き又は位置の確立に基づいて、ターゲットスタンド３８に対する車両３４の向きがこのようにして決定又は確立される。

ここでターゲット調整フレーム３８の詳細な記載が図８及び９を参照して提供され、車両ターゲットスタンド３８は、ターゲットスタンド３８、したがってそれに取り付けられたターゲット３６を、支持スタンド４２上の車両３４に対して位置付けるためにレール５０ａ、５０ｂに沿って長手方向に調整可能である。特に、ターゲットスタンド３８のベース又はベースフレーム４６は、レール５０ａ、５０ｂに沿って移動するように取り付けられている。ターゲットスタンド３８は、オペレータがハンドル１４０を押すことを介してレール５０ａ、５０ｂに沿って手動で移動可能であり得、及び／又は、モータ５２によって駆動される電動式車輪を介して、又は１つ又は複数のレールアクチュエータ、チェーンドライブ、プーリシステム等によってなど、レール５０ａ、５０ｂに沿って自動的に調整可能であり得る。ターゲットスタンド３８は、コントローラ４０及び／又は１４４を介して提供される指示に基づくオペレータによる手動移動時などに、ベースフレーム４６を大まかな初期位置に保持するように、手動ロック１４２などによって、レール５０ａ、５０ｂに追加的に固定可能であり得る。レール５０ａ、５０ｂに沿ったターゲットスタンド３８の位置付けは、センサ３２を校正する目的で車両３４に対するターゲット３６の正確な又は十分に正確な長手方向の位置付けであり得るか、又はレール５０ａ、５０ｂに沿ったターゲットスタンド３８の位置付けは、車両３４及びセンサ３２に対するターゲットスタンド３８、特にベースフレーム４６の最初の、初期又は大まかな向きであり得、ここでターゲット調整スタンド３８は、後述のようにターゲット３６のなお一層の位置調整を提供するよう構成される。

より詳細に後述されるように、ターゲット３６を正確に位置付けするために、ターゲット調整スタンド３８はさらに、より正確な又は細かい向きで長手方向に、また、車両３４に対して横方向に、さらに、垂直軸を中心として回転可能に移動可能である。示された実施形態において、ターゲット調整スタンド３８は、ターゲットフレームの構造、動作、及び使用に関することを含めて、参照により完全な形で本明細書に組み込まれる同時係属中の米国特許出願第１６／３９８，４０４号明細書、米国特許出願公開第２０１９／０３３１４８２Ａ１号明細書に開示されたターゲットフレームと実質的に同様であるが、相違点は、米国特許出願第１６／３９８，４０４号明細書に開示されているイメージャハウジングが省略されている点である。

前述のように、ターゲット調整スタンド又はフレーム３８は、ターゲット３６を移動可能に支持し、コントローラ１４４を含む。示された実施形態では、ターゲット調整スタンド３８のベースフレーム４６は、様々なフレーム部材を有する概ね長方形であり、レール５０ａに乗るための車輪１４６を含み、レール５０ｂに乗るための線形スライド１４８を含み、ここで車輪１４６及びスライド１４８はベースフレーム４６に取り付けられている。代替的に、しかしながら、ベースフレーム４６は、例えば、ベースフレーム４６がレールアクチュエータによってレール５０ａ、５０ｂに沿って移動可能である実施形態においてなど、車輪１４６及び／又はスライド１４８を含む必要がない。レール５０ａ、５０ｂは、水平になるように、設置中に設定され得るか、又は調整可能であり得、及び／又はベースフレーム４６とレール５０ａ、５０ｂとのスライド接続は、水平移動を制御するために調整可能であり得、ここでレール５０ａ、５０ｂは、車両支持スタンド４２に対するベースフレーム４６の向き又は位置が知られているように車両支持スタンド４２に対して固定配置にある。

ターゲット調整スタンド３８は、Ｘ軸に沿ってアクチュエータ１５２を介して前方及び後方に移動可能なベース部材１５０をさらに含み、ベース部材１５０はベースフレーム４６のレール１５４内でスライド移動するように取り付けられ、したがってＸ軸は、図２の向きにあるときに車両３４に対して長手方向に移動するためにレール１５４に対して平行である。タワー組立体１５６は、ベアリング（図示せず）を介してベース部材１５０に回動可能に取り付けられている。ベース部材１５０への回動可能又は回転可能な取付けは、タワー組立体１５６が、アクチュエータ１５８によって垂直軸又はＺ軸を中心に回転され、同様に、ベース部材１５０の移動を介してアクチュエータ１５２によって長手方向に並進又は移動されることを可能にする。

タワー組立体１５６は、垂直方向に向けられたレール１６２を有する垂直方向に向けられたタワー１６０として構成された直立フレーム部材を含み、ここでターゲット支持組立体１６４がレール１６２に取り付けられ、それによって組立体１６４が垂直方向又はＺ軸において上下に移動可能であり、ここで組立体１６４はアクチュエータ１６６によって移動可能である。ターゲット支持組立体１６４は、垂直方向の移動のためにレール１６２に取り付けられ、ターゲットマウント４４は、水平レール１６８に取り付けられる。ターゲットマウント４４は、ターゲット３６をホールドするように構成され、アクチュエータ１７０の方法でレール１６８に沿って水平方向に移動可能であり、ここでターゲットマウント４４は、ターゲットが選択的に取り外し可能にマウント４４に掛けられるか又はマウント４４に取り付けられるときにターゲット３６を支持するための様々なペグ及び／又は切欠きを含む。

アクチュエータ１５２、１５８、１６６及び１７０は、制御ワイヤなどによって、コントローラ１４４と動作可能に接続されており、それにより、コントローラ１４４は、ターゲット調整スタンド３８のそれらの関連構成要素を動かすためにアクチュエータを選択的に作動することができる。さらに、上述のように、レール５０ａ、５０ｂ上のベースフレーム４６の並進運動によってレール５０ａ、５０ｂに沿ってターゲット調整スタンド３８の全体を移動させるために、１つ又は複数のレールアクチュエータを採用することができる。ターゲット調整スタンド３８の様々な構成要素の移動のためのアクチュエータ１５２、１５８、１６６及び１７０、並びにレール５０ａ、５０ｂ上でベースフレーム４６を並進させるために用いられるレールアクチュエータを含めて、様々な構造又はタイプのアクチュエータを使用できることを理解されたい。示される実施形態では、アクチュエータ１５２、１５８、１６６、１７０は、電気的なリニアアクチュエータとして構成されている。しかしながら、代替的に、アクチュエータは、ギアードトラック、調整ねじ、油圧又は空気圧ピストンアクチュエータ等として構成されてもよい。なおもさらに、ターゲット調整フレーム及びアクチュエータの代替的な配置が、本発明の範囲内でターゲットの位置付けのために採用され得ることを認識されたい。例えば、ベース部材１５０は、ベースフレーム４６に対して横方向に移動するように構成されてもよく、及び／又はタワー１５６は、ベース部材１５０に対して横方向に移動するように構成されてもよい。さらに、ベースフレーム４６がレールアクチュエータを用いてレール５０ａ、５０ｂに沿って長手方向に十分に正確に位置付けされ得る範囲において、システム２０は、レール１５４に沿ったベース部材１５０の横方向位置の微調整を提供するためのアクチュエータ１５２を含む必要はない場合がある。

システム２０は、ターゲットスタンド３８の車両３４又は車両支持スタンド４２に対する距離を監視及び／又は制御するための、飛行時間センサなどの距離センサを追加的に含み得る。示された実施形態では、横方向に分離されたプレート１７２（図８）が、車両支持スタンド４２上の飛行時間（「ＴｏＦ」）センサとして構成された距離センサ１７４（図２）との使用のためにベースフレーム４６上に提供されてもよく、特にプレート１７２は、タワー１６０と共に垂直軸を中心に回転するパネルに取り付けられる。このように、車両支持スタンド４２とターゲット調整スタンド３８との間の正確な距離情報、ひいてはターゲット３６に対する車両３４及びそのセンサ３２の相対的な距離情報を決定することができる。距離情報は、車両に対するターゲット位置を設定する際のフィードバックループとして使用することができる。代替的に、車両支持スタンド４２とターゲット支持スタンド３８との間の距離は、車両支持スタンド４２に対するターゲット調整スタンド３８の移動のために上述したような電気駆動システムに基づいてなど、エンコーダによって決定されてもよい。さらに別の代替実施形態では、車両支持スタンド４２に対するターゲット調整スタンド３８の距離は、オペレータによって手動で設定することができ、ここで、例えば、ターゲット調整スタンド３８は、その後ロック１４２などによって定位置に固定される。

ここで、車両センサ３２に対してターゲット３６を方向付ける操作について、図１０及び１１を参照しながらさらに考察する。車両３４が車両センタリングデバイス６６、９６を介してスタンド４２上に位置付け又は方向付けされ、センタリングされたとき、及びシステム２０が、コントローラ４０によって、及び／又はオペレータによって車両３４のＯＢＤポートに差し込まれたタブレットコンピュータなどのコンピュータデバイスを介してなど、車両情報を得たとき、コントローラ４０又はハンドヘルドタブレットコンピュータのいずれか又は両方が、校正されるべき所与の車両センサ３２に対してどの特定のターゲット３６をターゲットマウント４４に取り付けるべきかについての指示をオペレータに提供し得る。各ターゲット３６は、無線周波数識別（「ＲＦＩＤ」）タグを備えてもよく、システム２０の動作プログラムは、正しいターゲットが選択されたという確認を要求し得る。例えば、オペレータは、ハンドヘルドタブレット、コントローラ、又はコントローラ４０とインターフェース接続され、及び／又はハンドヘルドタブレット又はコントローラとインターフェース接続されているハンドヘルドスキャナ等を使用して、ターゲット３６をスキャンし、車両３４の特定のセンサ３２の校正のための正しいターゲット３６の選択を確認し得る。図１０から理解されるように、オペレータは、次に、ターゲット支持スタンド３８が初期位置にある状態でターゲットマウント４４にターゲット３６を掛ける。

システム２０は、次に、図１１に示されるように、車両支持スタンド４２に対してターゲット支持スタンド３８を大まかな向きに位置付けるようにオペレータに指示を提供し得る。例えば、コントローラ４０、及び／又はハンドヘルドコンピューティングデバイスのどちらかが、ハンドル１４０を介してターゲット支持スタンド３８をレール５０ａ、５０ｂに沿って手動で移動させ、その後、ロック１４２を介してターゲット支持スタンド３８を所定の位置に固定するようにオペレータに指示を提供し得る。この位置付けは、距離センサ１７４を介して確認することができる。次に、コントローラ４０及び／又はハンドヘルドコンピュータデバイスのどちらかが、例えばＯＥＭ校正手順に基づいて、車両支持スタンド４２のターゲット調整スタンド３８に対する既知の定義された向き、及び車両３４上のＡＤＡＳセンサ３２の位置に対するターゲット３６の定義された位置に基づいてなど、車両支持スタンド４２上の車両３４の確立された向き又は位置に基づいて、センサ３２に対してターゲット３６を方向付けるようにアクチュエータ１５２、１５８、１６６及び１７０を介してターゲット３６を正確に調整するための信号をコントローラ１４４へ提供し得る。特に、上述したように、この際、車両３４は前方車輪支持及びセンタリング組立体５６及び後方車輪支持及びセンタリング組立体５８によって既知の向きに位置付け及びセンタリングされた状態である。代替的に、コントローラ４０は、試験中の車両に関する車両情報を、インターネット接続を介してリモートサーバなどのリモートコンピュータに伝達してもよく、リモートコンピュータは次に、アクチュエータ１５２、１５８、１６６、１７０を介して、及びレール５０ａ、５０ｂに沿ってターゲットフレーム３６を自動的に移動するアクチュエータを含めて、ターゲット３６を位置付けるための位置情報指示をコントローラ１４４に伝達する。支持スタンド４２の前方及び後方の支持及びセンタリング組立体５６、５８上の車両３４の向きを考慮してターゲット３６を正確に位置決めすると、校正手順又はプログラムが開始され実行され得る。例えば、車両３４の診断ポートとの接続を介して、１つ又は複数の車両コンピュータが、ＯＥＭによって設定及び供給される校正ルーチンを実行するように開始され得、それによってセンサが車両３４で使用するために校正される。

本発明の一態様によれば、ターゲット調整スタンド３８は、タワー１６０をその垂直軸を中心に回転する必要なく、もっぱらアクチュエータ１７０を介したレール１６８に沿ったターゲットマウント４４の横方向の移動のために、及びアクチュエータ１６６を介したタワー１６０のレール１６２に沿ったターゲット支持組立体１６４の垂直方向の移動のために構成され得る。このような実施形態において、車両支持スタンド４２に対するトラック４８、したがってレール５０ａ、５０ｂの向きは十分にセンタリングされ、したがって、ここでベースフレーム４６は車両支持スタンド４２、特にその上にセンタリングされた車両３４に対して十分に垂直であり、それによって垂直回転移動は必要ない。なおもさらに、上述のように、車両支持スタンド４２、したがってその上の車両３４及びその上のセンサ３２に対するトラック４８に沿ったベースフレーム４６の長手方向の位置付けは、校正の目的のために十分に正確であり得、それにより、ターゲット調整スタンド３８は、アクチュエータ１５２を介してレール１５４に沿ってベース部材１５０の移動により与えられるタワー１６０の横方向の細かい位置付けを必要とせず、含む必要もない。したがって、このような構成において、タワー１６０は、水平レール１６８がトラック４８に垂直に配置されている状態でベースフレーム４６に固定的に固定され得る。このような実施形態において、かくしてターゲット調整スタンド３８は、ターゲット３６の垂直方向及び横方向の位置付けを制御する。

図１０及び１１は、任意選択的にシステム２０が、車両の向きに関する特定の情報を決定するために、車両支持スタンド４２上の非接触型車輪位置合わせセンサを追加的に利用し得ることをさらに示し、図示の実施形態では、一対の非接触型車輪位置合わせセンサ２８が、それぞれ、反対側の前方車輪組立体３０及び反対側の後方車輪組立体３１に配置される。非接触型車輪位置合わせセンサ２８は、スタンド４２上の車両３４の位置情報を得るために利用され、この情報はコントローラ１４４及び／又はコントローラ４０に提供され、次にコントローラ１４４は、ターゲット調整スタンド３８を操作して、車両３４のセンサ３２に対してターゲット３６を位置付ける。

車輪位置合わせセンサ２８は、車両３４の垂直中心面の決定並びに車輪の中心、対称軸及びリアスラスト角だけでなくトー、キャンバー、キャスター、ステアリングアクシスインクリネーション（ＳＡＩ）などの車輪位置合わせ特徴の決定又はその一部のために使用され得る。システム２０の図示の実施形態において、８つの非接触型車輪位置合わせセンサ２８が車両３４の周りに配置された状態で示されているが、代替的配置が用いられ得ることが理解されるべきである。例えば、代替的配置は、対向する車輪組立体など、ちょうど２つの車両３４の車輪組立体で非接触型車輪位置合わせセンサを用い得る。リアスラスト角は、例えば、後方タイヤ及び車輪組立体３１を２つ以上の位置に回転させることにより、例えば、後方車輪支持及びセンタリング組立体５８上で組立体３１を回転させることにより、センサ２８を使用して決定され得る。

図１０及び１１から理解されるとおり、図示の実施形態において各車輪組立体３０、３１は、車両３４の所与の車輪組立体３０、３１の左及び右側に配置されるように配列された、協働して作動する個別の非接触型車輪位置合わせセンサ２８の対を含む。図１０及び１１の図示の実施形態において、非接触型車輪位置合わせセンサ２８は、参照により本明細書に組み込まれる米国特許第７，８６４，３０９号明細書、同第８，１０７，０６２号明細書及び同第８，４００，６２４号明細書に従って構築される。ＮＣＡセンサ２８が照明ラインをタイヤの両側に投射し、照明ラインの反射を受けることにより、非接触型車輪位置合わせシステムは、タイヤ及び車輪組立体３０、３１の向きを決定することができる。タイヤ及び車輪組立体３０、３１上に投射された複数の照明ライン及び得られた像におけるこれらのラインの位置により、タイヤ及び車輪組立体３０、３１の三次元の空間的向き又は形状を、センサの視野及び視界の深さに基づき、センサ２８の動作範囲を通じて計算することが可能になる。車両３４の４つのタイヤ及び車輪組立体３０、３１の全ての周りに位置付けられた対応するＮＣＡセンサ２８の使用は、車両位置情報を、非接触型車輪位置合わせシステムにより決定することを可能にし、この決定は、スタンド４２上の車両３４の周りに配置されたＮＣＡセンサ２８の既知の向きに基づき得る。後方非接触型車輪位置合わせセンサ２８は、車輪ベース長さが異なる車両に対応するために、トラック２００に沿ってなど、長手方向に調整可能であり得る。述べたとおり、車輪位置合わせ及び車両位置情報は、コントローラ、例えばコントローラ４０又は遠隔コンピューティングデバイスに例えばインターネットを介して提供される。車輪組立体位置合わせ及び車両位置情報に応じて、コントローラ４０又は遠隔コンピューティングデバイスは、次いで、ターゲット３６を車両３４のセンサ３２に対して位置付けるために、ターゲット調整スタンド３８を作動させるための信号を動作可能なように送信し得る。

支持スタンド４２上の車両３４に対するターゲット３６の位置決めのための基準点の決定は、校正プロセスを介して行われ得る。校正プロセスの一例では、校正マスターが支持スタンド４２上に位置付けられてもよく、マスター３４ａは、既知の寸法を有する具体的に構成された物体、又は正確に測定され、前方及び後方の車輪支持及びセンタリング組立体５６、５８の使用を介してスタンド４２上の既知の位置に配置された車両であり得る。マスターはまた、校正マスターの中心線に対して正確に配向された光投射器を備えることができ、校正マスターは、光投射器がマスターの中心線をターゲット支持スタンド３８によってホールドされたターゲット３６と整列させるために光を向けるように構成される。例えば、ターゲット支持スタンド３８によってホールドされたターゲット３６は、マスターから投射された光がターゲット３６の所望の位置に衝突するまでスタンド３８を動かすことによって、所定の位置に方向付けられることができ、それによって、コントローラ４０は、特定の位置を「教示」され、それに応じてターゲットを位置付けるように動作可能である。代替的に、校正中、ターゲット支持スタンド３８は、ターゲット３６を校正マスターと整列させるために、「位置１」及び「位置２」と称される２つの距離の間で任意選択的に移動され得る。

例えば、位置１では、ターゲット支持スタンド３８は、ターゲット３６を位置付けるためにスタンド３８の位置を揺らし、それにより投射された光が所望の場所に当たることによってなど、光投射器に対して所望の向きになるようにターゲット３６を位置合わせするように調整され得る。ターゲット調整スタンド３８は、次いで、位置２に移動される。スタンド３８は、この場合にも、ターゲット３６を位置付けるためにスタンド３８の位置を揺らし、それにより投射された光がこの場合も所望の場所に当たることによって、光投射器に対して所望の向きになるようにターゲット３６を位置合わせするように調整される。この方法において、ターゲット３６に対する校正マスターの軸は確立されており、既知である。本明細書において考察される際、車両のタイプごと（例えば、自動車、ピックアップトラック、バン）に校正マスターが存在し得るか、又は代替形態において、位置合わせ／校正を受ける車両の型及びモデルごとに校正マスターが存在し得る。

上で考察された位置合わせ及び校正システム２０は、外部データ、情報又は信号から独立して動作するように構成され得る。この場合、記載されたコントローラ４０を含む実施形態のコンピュータシステムは、様々な型、モデル及び装備されたセンサでの動作のためにプログラムされ得、且つオペレータコンピュータデバイスの使用を含み得る。そのような独立型構成において、オペレータコンピュータデバイスは、例えば、車両３４のオンボードダイアグノーシス（ＯＢＤ）ポートを介してインターフェース接続され得る車両３４の１つ又は複数のＥＣＵを介して車両３４とインターフェース接続し得、並びにオペレータに指示を与えてセンサ３２の位置合わせ／校正のためにシステムを運用するためにコントローラ４０とインターフェース接続し得る。代替的に、オペレータコンピュータデバイスは、車両３４に関するオペレータによる情報入力を受信し得、例えば手動入力又はスキャニングにより、例えば型、モデル、車両識別番号（ＶＩＮ）及び／又は装備されたセンサに関する情報を受信し得、オペレータコンピュータデバイスはそのような情報をコントローラ４０に通信する。

そのような独立型構成の代替として、システム２０のための遠隔インターフェース構成が採用されてもよく、システム２０は、サーバなどの遠隔コンピューティングデバイス又はシステム及び例えばインターネット接続を介してアクセスされ得る１つ又は複数の遠隔データベースとインターフェース接続するように構成され、それにより、コンピュータシステムは、したがって、遠隔コンピューティングデバイスをさらに含む。例えば、インターネットを介してアクセスされるデータベースを組み込む遠隔コンピューティングデバイスが、予め確立されたプログラム及び方法論に従い、例えば元の工場で採用された校正シーケンスに基づくか又は代替的校正シーケンスに基づき、１つ又は複数のＡＤＡＳセンサを校正するために、車両３４の１つ又は複数のエンジンコントロールユニット（「ＥＣＵ」）を通じて校正シーケンスを実行するために使用され得る。そのような構造において、コントローラ４０は、特定の型、モデル及び装備されたセンサのためのターゲット位置付けパラメータに関連するプログラムを含む必要はない。むしろ、オペレータは、オペレータコンピュータデバイスを、ＯＢＤポートを介してなど、車両３４のＥＣＵに接続し得、オペレータコンピュータデバイスは、次いで、得られた車両固有情報を遠隔コンピューティングシステムに送信し、又は代替的に、オペレータは、遠隔コンピューティングシステムに送信するために車両３４に接続することなしに、オペレータコンピュータデバイスに情報を直接入力し得る。そのような情報は、例えば、型、モデル、車両識別番号（ＶＩＮ）及び／又は装備されたセンサに関する情報であり得る。遠隔コンピューティングシステムは、次いで、遠隔コンピューティングシステムに関連するデータベースにおいて規定されたセンサを校正するために要求される特定の手順及び遠隔コンピューティングシステムにより実施される特定の処理に基づき、必要な指示をオペレータに提供し得、次いで制御信号がコントローラ４０に送信される。例えば、遠隔コンピューティングシステムは、ターゲット調整スタンド３８を介したターゲット３６の位置付けのために、且つ例えば車両ＥＣＵを介してセンサ３２のＯＥＭ校正シーケンスを実行するためにコントローラ４０に指示を提供し得る。

したがって、遠隔データベースは、校正プロセスを実施するための情報、例えば所与の車両及びセンサのために使用されることになる特定のターゲット、そのようなセンサ及び車両に対してターゲット調整スタンド３８によりターゲットが位置付けられることになる場所に関する情報並びにセンサ校正ルーチンを実施又は始動するための情報を含み得る。そのような情報は、ＯＥＭプロセス及び手順又は代替的プロセス及び手順に従い得る。いずれの実施形態においても、システム２０による様々なレベルの自律オペレーションが用いられ得る。

具体的に記載された実施形態の他の変更及び修正は、均等論を含む特許法の原理に従い解釈される、添付の特許請求の範囲によってのみ制限されることが意図されている本発明の原理から逸脱することなく実行することができる。

Claims

装備済み車両上のセンサの校正のために前記装備済み車両にターゲットを位置合わせするためのシステムであって、
車両支持スタンドであって、装備済み車両が前記装備済み車両上のセンサの校正のために前記車両支持スタンド上の確立された既知の位置に静止状態で配置される車両支持スタンドと、
ベースフレームを含むターゲット調整スタンドとを含み、ターゲットマウントが、ターゲットを支持するように構成された状態で前記ベースフレームに移動可能に取り付けられ、前記ターゲット調整スタンドは、前記ベースフレームに対して前記ターゲットマウントを選択的に移動させるように構成された複数のアクチュエータをさらに含み、前記ベースフレームは、トラックに沿って前記車両支持スタンドに対して長手方向に移動可能であり、
前記ターゲット調整スタンドは、前記車両支持スタンドに対する前記ベースフレームの長手方向の移動によって、及び前記車両支持スタンド上の前記装備済み車両の前記確立された既知の位置に基づく前記ターゲットマウントの移動によって、前記装備済み車両上の前記センサに関する校正位置に前記ターゲットを位置付けるように構成され、それによって前記ターゲットを用いて前記センサを校正することができる、システム。
前記トラックが、前記ベースフレームが前記車両支持スタンドに対して長手方向に移動可能であるレールを含む、請求項１に記載のシステム。
前記車両支持スタンドが、前記車両支持スタンド上で既知の位置に前記車両を方向付けるためのセンタリングデバイスを備える、請求項１に記載のシステム。
前記センタリングデバイスが、前方センタリングデバイスと後方センタリングデバイスとを備え、前記前方センタリングデバイスは、前記車両上の一対の対向するタイヤ及び車輪組立体と係合し、前記後方センタリングデバイスは、前記車両上の別の一対の対向するタイヤ及び車輪組立体と係合する、請求項３に記載のシステム。
前記車両支持スタンドが複数のロケータアームを備え、前記ロケータアームは拡張可能且つ格納可能であり、前記車両支持スタンド上で前記装備済み車両を方向付けるために前記装備済み車両のタイヤ及び車輪組立体を押圧するように構成される、請求項３に記載のシステム。
前記ロケータアームが、前方対向アームのセット及び後方対向アームのセットを備え、前記前方対向アームは、互いに反対方向に等しく拡張するように構成され、前記後方対向アームは、互いに反対方向に等しく拡張するように構成される、請求項５に記載のシステム。
前記車両支持スタンドが、前記装備済み車両のタイヤの対向するセットが配置される前方タイヤ支持体及び後方タイヤ支持体を備える、請求項３に記載のシステム。
前記前方タイヤ支持体が前方ローラを備え、及び／又は前記後方タイヤ支持体が後方ローラを備える、請求項７に記載のシステム。
前記前方ローラの回転軸及び／又は前記後方ローラの回転軸が、前記装備済み車両の長手方向軸と整列している、請求項８に記載のシステム。
前記車両支持スタンドが、前記装備済み車両のタイヤの前方対向セットのそれぞれが配置される一対の前方タイヤ支持体を備え、各前記前方タイヤ支持体が２セットのローラを備え、各前記前方タイヤ支持体の前記２セットのローラが、前記装備済み車両を位置付けるためにＶ字形構成で一緒に角度を付けられる、請求項１に記載のシステム。
前記車両支持スタンドが、前記装備済み車両のタイヤの後方対向セットのそれぞれが配置される一対の後方タイヤ支持体を備え、各前記後方タイヤ支持体が少なくとも１セットのローラを備える、請求項１０に記載のシステム。
前記車両支持スタンドが前方センタリングデバイスを備え、前記前方センタリングデバイスは、前記装備済み車両が前記車両支持スタンド上に配置されているときに前記装備済み車両の下に配置され、前記前方センタリングデバイスは、前記装備済み車両の前方タイヤ及び車輪組立体の内側に係合するように同期して外側に拡張するように構成された一対のロケータアームを備える、請求項３に記載のシステム。
前記車両支持スタンドが後方センタリングデバイスを備え、前記後方センタリングデバイスは、前記装備済み車両が前記車両支持スタンド上に配置されているときに前記装備済み車両の下に配置され、前記後方センタリングデバイスは、前記装備済み車両の後方タイヤ及び車輪組立体の内側に係合するように同期して外側に拡張するように構成された一対のロケータアームを備える、請求項１２に記載のシステム。
コントローラをさらに備え、前記コントローラは、前記ターゲットを位置付けるために前記アクチュエータを選択的に作動するように構成される、請求項１に記載のシステム。
前記アクチュエータが、前記ターゲットマウントを、前記ターゲット調整スタンドの前に位置付けられたときに前記車両の長手方向軸に対して横方向に移動するように、及び前記ターゲットマウントを垂直方向に移動するように作動可能である、請求項１４に記載のシステム。
前記アクチュエータが、前記ターゲットマウントを前記ベースフレーム上で長手方向に、及び垂直軸を中心に回転方向に移動するように動作可能である、請求項１５に記載のシステム。
前記ターゲット調整スタンドが水平レール及び垂直レールを含み、前記アクチュエータが水平アクチュエータ及び垂直アクチュエータを備え、前記水平アクチュエータは、前記水平レールを介して前記ターゲットマウントを水平方向に移動するように構成され、前記垂直アクチュエータは、前記垂直レールを介して前記ターゲットマウントを垂直方向に移動するように構成される、請求項１６に記載のシステム。
前記ターゲットマウントが前記水平レールに取り付けられ、前記水平レールが前記垂直レールに取り付けられる、請求項１７に記載のシステム。
前記ターゲット調整スタンドが、前記ベースフレームに移動可能に取り付けられたベース部材と、前記ベース部材に接合されたタワーとを含み、前記ターゲットマウントは前記タワーによって支持され、前記アクチュエータは、前記タワーを前記ベースフレームに対して選択的に回転させるように構成されたタワーアクチュエータを備え、前記システムは、前記車両支持スタンド上の前記車両の向きに基づいて前記ターゲットを位置付けるために前記タワーアクチュエータを作動させるように構成されたコントローラをさらに含む、請求項１に記載のシステム。
前記アクチュエータが、前記ベース部材を前記ベースフレームに対して水平方向に選択的に移動させるように構成されたベース部材アクチュエータをさらに備え、前記コントローラは、前記ベース部材アクチュエータを作動させるように構成される、請求項１９に記載のシステム。
前記ベース部材が、前記ターゲット調整スタンドの前に位置付けられた前記車両の長手方向軸に対して前記ベース部材アクチュエータによって長手方向に移動可能であり、前記タワーは、前記タワーアクチュエータによって垂直軸を中心に回転可能である、請求項１９に記載のシステム。
前記タワー上に配置されたターゲットマウントレールをさらに含み、前記アクチュエータが、第１のターゲットマウントアクチュエータ及び第２のターゲットマウントアクチュエータをさらに含み、前記第１のターゲットマウントアクチュエータが、前記ターゲットマウントレールに沿って前記ターゲットマウントを横方向に移動するように動作可能であり、前記第２のターゲットマウントアクチュエータが前記ターゲットマウントの垂直向きを調整するように動作可能である、請求項２１に記載のシステム。
距離センサをさらに含み、前記距離センサは、前記車両支持スタンドに対する前記ターゲットマウントの位置付けに使用するために、前記車両支持スタンドと前記ターゲット調整スタンドとの間の距離を決定するように動作可能である、請求項１に記載のシステム。
前記距離センサが、垂直軸を中心に前記ターゲットマウントを位置付けする際に使用するために、前記ターゲットマウントの両側で距離を測定するように構成された一対の距離センサを備える、請求項２３に記載のシステム。
前記車両支持スタンドが、前記車両の両側に配置されるように構成された非接触型車輪位置合わせセンサをさらに含み、前記非接触型車輪位置合わせセンサは、前記ターゲットの位置付けのために前記車両支持スタンド上の前記車両の向きを決定する際に使用するように構成される、請求項１に記載のシステム。
前記非接触型車輪位置合わせセンサが、前記車両支持スタンド上に配置されたときに前記装備済み車両の前方対向タイヤ及び車輪組立体に隣接して配置された一対の前方非接触型車輪位置合わせセンサを備え、前記前方非接触型車輪位置合わせセンサは、前記ターゲットを前記校正位置に位置付ける際に使用するための前記装備済み車両の確立された既知の位置を決定するために車両の向き情報を決定するように動作可能である、請求項２５に記載のシステム。
前記非接触型車輪位置合わせセンサが、前記車両支持スタンド上に配置されたときに前記装備済み車両の後方対向タイヤ及び車輪組立体に隣接して配置された一対の後方非接触型車輪位置合わせセンサをさらに備え、前記後方非接触型車輪位置合わせセンサが、前記ターゲットを前記校正位置に位置付ける際に使用するための前記装備済み車両の確立された既知の位置を決定するために車両の向き情報を決定するように動作可能である、請求項２６に記載のシステム。
装備済み車両上のセンサの校正のために前記装備済み車両に対してターゲットを位置合わせする方法であって、
装備済み車両を車両支持スタンド上に誘導することであって、前記装備済み車両はセンサを含み、前記車両支持スタンド上に静止状態で配置される、誘導することと、
前記車両支持スタンド上の前記装備済み車両の確立した既知の位置に基づいて前記センサの校正のためにターゲット調整スタンドによってホールドされたターゲットを校正位置に移動することとを含み、
前記ターゲット調整スタンドは、前記車両支持スタンド上の前記装備済み車両の長手方向軸に対してトラックに沿って長手方向に移動可能であり、前記ターゲット調整スタンドはベースフレームを含み、ターゲットマウントが前記ベースフレームに移動可能に取り付けられ、前記ターゲットマウントはターゲットを支持するように構成され、前記ターゲット調整スタンドは、前記ターゲットマウントを前記ベースフレームに対して選択的に移動するように構成された複数のアクチュエータをさらに含む、方法。
前記装備済み車両の前記センサを校正することをさらに含む、請求国２８に記載の方法。
前記車両支持スタンドがセンタリングデバイスを含み、前記方法は、前記車両支持スタンド上の前記車両を、前記センタリングデバイスを介して既知の位置に位置付けることをさらに含む、請求項２８に記載の方法。
前記センタリングデバイスが複数のロケータアームを備え、前記ロケータアームは拡張可能且つ格納可能であり、前記車両支持スタンド上の前記装備済み車両を方向付けるために前記装備済み車両のタイヤ及び車輪組立体を押圧するように構成される、請求項３０に記載の方法。
前記センタリングデバイスが、前記装備済み車両のタイヤの対向するセットが配置される移動可能な前方タイヤ支持体及び移動可能な後方タイヤ支持体を備える、請求項３１に記載の方法。
コントローラをさらに備え、前記コントローラは、前記ターゲットを位置付けるために前記アクチュエータを選択的に作動させるように構成される、請求項２８に記載の方法。
前記アクチュエータが、前記ターゲット調整スタンドの前に位置付けられたときに前記車両の長手方向軸に対して横方向に前記ターゲットマウントを移動させるように、及び前記ターゲットマウントを垂直に移動させるように動作可能である、請求項３３に記載の方法。
前記アクチュエータが、前記ターゲットマウントを、前記ベースフレーム上で長手方向に、及び垂直軸を中心に回転方向に移動するように動作可能である、請求項３４に記載の方法。
前記ターゲット調整スタンドが水平レール及び垂直レールを含み、前記アクチュエータが水平アクチュエータ及び垂直アクチュエータを備え、前記水平アクチュエータは、前記水平レールを介して前記ターゲットマウントを水平方向に移動するように構成され、前記垂直アクチュエータは、前記垂直レールを介して前記ターゲットマウントを垂直方向に移動するように構成される、請求項２８に記載の方法。
前記ターゲットマウントが前記水平レールに取り付けられ、前記水平レールが前記垂直レールに取り付けられる、請求項３６に記載の方法。
前記ターゲット調整スタンドが、前記ベースフレームに移動可能に取り付けられたベース部材と、前記ベース部材に接合されたタワーとを含み、前記ターゲットマウントは前記タワーによって支持され、前記アクチュエータは、前記タワーを前記ベースフレームに対して選択的に回転させるように構成されたタワーアクチュエータを備え、前記システムは、前記車両支持スタンド上の前記車両の向きに基づいて前記ターゲットを位置付けるために前記タワーアクチュエータを作動させるように構成されたコントローラをさらに含む、請求項２８に記載の方法。
前記アクチュエータが、前記ベース部材を前記ベースフレームに対して水平方向に選択的に移動させるように構成されたベース部材アクチュエータをさらに備え、前記コントローラは、前記ベース部材アクチュエータを作動させるように構成される、請求項３８に記載の方法。
前記ベース部材が、前記ターゲット調整スタンドの前に位置付けられた前記車両の長手方向軸に対して前記ベース部材アクチュエータによって長手方向に移動可能であり、前記タワーは、前記タワーアクチュエータによって垂直軸を中心に回転可能である、請求項３９に記載の方法。
前記タワー上に配置されたターゲットマウントレールをさらに含み、前記アクチュエータが、第１のターゲットマウントアクチュエータ及び第２のターゲットマウントアクチュエータをさらに含み、前記第１のターゲットマウントアクチュエータが、前記ターゲットマウントレールに沿って前記ターゲットマウントを横方向に移動するように動作可能であり、前記第２のターゲットマウントアクチュエータが前記ターゲットマウントの垂直向きを調整するように動作可能である、請求項４０に記載の方法。
距離センサをさらに含み、前記距離センサは、前記車両支持スタンドに対する前記ターゲットマウントの位置付けに使用するために、前記車両支持スタンドと前記ターゲット調整スタンドとの間の距離を決定するように動作可能である、請求項２８に記載の方法。
前記距離センサが、垂直軸を中心に前記ターゲットマウントを位置付けする際に使用するために、前記ターゲットマウントの両側で距離を測定するように構成された一対の距離センサを備える、請求項４２に記載の方法。
前記車両支持スタンドが、前記車両の両側に配置されるように構成された非接触型車輪位置合わせセンサをさらに含み、前記非接触型車輪位置合わせセンサは、前記ターゲットの位置付けのために前記車両支持スタンド上の前記車両の向きを決定する際に使用するように構成される、請求項２８～４３のいずれか一項に記載の方法。
前記非接触型車輪位置合わせセンサが、前記車両支持スタンド上に配置されたときに前記装備済み車両の前方対向タイヤ及び車輪組立体に隣接して配置された一対の前方非接触型車輪位置合わせセンサを備え、前記前方非接触型車輪位置合わせセンサは、前記ターゲットを前記校正位置に位置付ける際に使用するための前記装備済み車両の確立された既知の位置を決定するために車両の向き情報を決定するように動作可能である、請求項４４に記載の方法。
前記非接触型車輪位置合わせセンサが、前記車両支持スタンド上に配置されたときに前記装備済み車両の後方対向タイヤ及び車輪組立体に隣接して配置された一対の後方非接触型車輪位置合わせセンサをさらに備え、前記後方非接触型車輪位置合わせセンサが、前記ターゲットを前記校正位置に位置付ける際に使用するための前記装備済み車両の確立された既知の位置を決定するために車両の向き情報を決定するように動作可能である、請求項４５に記載の方法。