KR20210110346A - 센서 보정을 위한 이동식 차량 정렬 - Google Patents

Abstract

본 발명은 타겟(26)을 센서(30)와 정렬함으로써 차량(22)의 ADAS 센서(30)를 교정하는 이동식 시스템 및 교정 방법에 관한 것으로, 운송 차량(21)에 차량(22)으로 운송되는 타겟 조정 스탠드(24)가 구비되고, 상기 타겟 조정 스탠드(24)는 타겟(26)을 지지하도록 구성되는 이동가능한 타겟 마운트(124)를 포함하고, 상기 타겟 조정 스탠드(24)는 상기 타겟 마운트(124)의 위치를 조절하기 위한 하나 이상의 액추에이터(31, 104, 112, 120, 126)를 포함한다. 상기 타겟 조정 스탠드(24)에 대한 차량(22)의 배향을 결정하기 위해 컴퓨터 시스템(42, 170)이 사용되며, 상기 타겟 마운트(124)의 위치는 상기 타겟 조정 스탠드(24)에 대한 차량(22)의 결정된 배향에 기초하여 조절된다. 타겟(26)을 적절히 조절할 때, 교정 루틴이 실행되며, 센서(30)가 타겟(26)을 사용하여 교정된다.

Description

센서 보정을 위한 이동식 차량 정렬

본 발명은 차량 정렬/교정 방법 및 시스템에 관한 것이며, 특히 제 2 차량의 센서 교정을 위한 기존 서비스 시설에서 멀리 떨어진 현장에 있을 때 제 2 차량의 센서의 정렬을 위해 제 2 차량에 대해 제 1 차량에 장착된 이동 교정 타겟들을 정렬하기 위한 방법 및 시스템에 관한 것이다.

레이더, 이미징 시스템, 및 LIDAR, 초음파 및 적외선(IR) 센서와 같은 다른 센서를 사용하여 주변 환경에서 물체들의 범위, 속도 및 각도(고도 또는 방위각)를 결정하는 것은 차량용 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS)과 같은, 다수의 자동화 안전 시스템에서 중요하다. 종래의 ADAS 시스템은 하나 이상의 센서를 사용한다. 이러한 센서들은 차량 생산 중에 제조자에 의해 정렬 및/또는 교정되고 이에 의해서 정확한 운전자 보조 기능을 제공할 수 있지만, 마모 및 손상, 또는 주행 환경 또는 충돌과 같은 사고로 인한 오정렬의 영향으로 인해 센서를 주기적으로 재정렬 또는 재교정해야 할 수 있다.

본 발명은 차량을 정렬하고 그에 의해 차량 장착 센서를 하나 이상의 교정 타겟과 정렬함으로써 차량 장착 센서를 교정 및/또는 정렬하기 위한 운송 차량을 사용하는 이동 방법 및 시스템을 제공한다. 운송 차량에는 차량 장착 센서(들)를 하나 이상의 교정 타겟에 정렬하기 위해 센서 장착 차량에 인접하여 포지셔닝되는 타겟 포지셔닝 시스템이 구비되어 있다. 본 명세서에서 논의된 바와 같이, 장착 차량의 수직 중심 평면이 결정되면, 타겟의 측 방향 중심 포인트가 수직 중심 평면에 대해 차량의 ADAS 센서들과 적절하게 정렬될 수 있다. 특히, 컨트롤러는 타겟 패널이 차량의 ADAS 센서들과 정렬되도록 하는 장착된 타겟의 구동 모션을 제어하기 위한 제어 신호를 발생시킨다.

본 발명의 일 양태에 따르면, 타겟을 센서와 정렬하여 장착 차량의 센서를 교정하는 이동식 시스템 및 방법은 초기에 장착 차량에 인접하게 타겟 조정 스탠드를 운반하는 운송 차량을 포지셔닝하는 단계 및 타겟 조정 스탠드의 전방에 장착 차량을 공칙적으로 포지셔닝하는 단계를 포함하며, 타겟 조정 스탠드는 베이스 및 타겟을 지지하도록 구성되는 타겟 마운트를 포함하고 타겟 조정 스탠드는 타겟 마운트의 위치를 조정하기 위한 하나 이상의 액추에이터들을 포함한다. 타겟 조정 스탠드에 대한 차량의 배향은 타겟 마운트로 결정되며, 이에 의해 타겟은, 예를 들어 차량 상의 기지의(known) 센서 위치에 기초하는 것을 포함하는, 타겟 조정 스탠드에 대한 차량의 결정된 배향에 기초하여 차량의 센서에 대해 포지셔닝된다. 센서에 대한 타겟의 포지셔닝 시에, 타겟을 사용하여 센서가 교정되는 교정 루틴이 수행된다.

특정 실시예에서, 타겟 조정 스탠드는 운송 차량에 이동 가능하게 장착되고 운송 차량의 내부 베이로부터와 같이, 운송 위치로부터 전개 위치로 이동 가능하다. 타겟 조정 스탠드는 베이스에 이동 가능하게 장착된 베이스 부재와 베이스 부재에 결합된 타워를 포함하고 타겟 마운트는 타워에 의해 지지된다. 타겟 조정 스탠드는 베이스에 대해 베이스 부재를 선택적으로 이동시키도록 구성된 베이스 부재 액추에이터 및 베이스 부재에 대해 타워를 선택적으로 이동시키도록 구성된 타워 액추에이터를 더 포함한다. 컴퓨터 시스템은 베이스 부재 액추에이터 및 타워 액추에이터를 선택적으로 작동시켜 타겟 조정 스탠드의 전방에 포지셔닝된 장착 차량에 대해, 특히 차량의 센서에 대해 타겟을 포지셔닝하도록 동작 가능하다. 컴퓨터 시스템은 타겟 조정 스탠드에 대한 장착 차량의 배향을 결정하고 타겟 조정 스탠드에 대한 장착 차량의 배향 결정에 응답하여 베이스 부재 액추에이터 및 타워 액추에이터를 작동시키도록 구성된다.

또한, 시스템은 두 개의 후방 휠 클램프 및 두 개의 전방 휠 클램프를 사용할 수 있으며, 후방 휠 클램프들은 각각 광 프로젝터를 포함하고 타겟 조정 스탠드로부터 가장 멀리 있는 차량의 대향 휠 어셈블리들에 장착하도록 구성되며, 전방 휠 클램프들은 각각 애퍼처를 포함하고 타겟 조정 스탠드에 가장 가까이 있는 차량의 대향 휠 어셈블리들에 장착되도록 구성된다. 광 프로젝터들은 각각의 애퍼처들에 광을 선택적으로 투사하도록 동작 가능하며, 각각의 애퍼처들을 통해 투사된 광이 타겟 조정 스탠드로 지향된다. 타겟 조정 스탠드는 한 쌍의 영상기들을 더 포함하며, 각각의 영상기는 각각의 애퍼처들을 통과하는 투사된 광을 영상화하도록 동작할 수 있으며, 컴퓨팅 시스템은 영상기에 의해 획득된 투사된 광의 영상에 기초하여 타겟 조정 스탠드에 대한 차량의 배향을 결정하도록 동작 가능하다.

본 발명의 특정 양태에 따르면, 한 쌍의 서로 이격된 영상기 패널들이 타겟 조정 스탠드 상에 제공되며, 여기서 애퍼처들을 통과한 투사된 광은 각각의 영상기 패널들로 투사되어 영상기 패널 상에 광 패턴을 형성하고, 영상기들은 광 패턴들을 영상화하도록 구성된다. 영상기 패널들은 반투명이고 광 패턴들은 패널들의 전면에 형성되며 영상기들은 영상기 패널들의 후면으로부터 광 패턴을 영상화하도록 구성될 수 있다.

한 쌍의 휠 클램프들은 각각 영상기 패널들과 같은 타겟 조정 스탠드의 서로 이격된 부분들에 대한 한 쌍의 휠 클램프들의 거리 정보를 획득하도록 구성된 거리 센서를 더 포함할 수 있으며, 컴퓨터 시스템은 거리 센서들로부터의 거리 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 타겟 조정 스탠드에 대한 차량의 배향을 결정할 수 있다.

컴퓨터 시스템은 타겟 조정 스탠드에 배치되거나 또는 이것에 로컬로 배치된 컨트롤러를 포함할 수 있으며, 컨트롤러는 타겟 조정 스탠드의 액추에이터들을 선택적으로 작동시키도록 구성된다. 컴퓨터 시스템은 타겟 조정 스탠드에 대한 차량의 배향을 결정하고 예를 들어 인터넷 연결을 통해 액추에이터들을 선택적으로 작동시키기 위한 제어 신호들을 컨트롤러에 전송하도록 구성된 원격 컴퓨팅 장치를 더 포함할 수 있다.

원격 컴퓨팅 장치와 같은 컴퓨터 시스템은 교정 루틴을 수행할 뿐만 아니라 차량의 센서에 대한 타겟의 정렬을 수행하기 위한 하나 이상의 데이터베이스와 인터페이스할 수 있다. 데이터베이스는 차량의 제조사 및 모델에 관한 정보를 포함할 수 있을 뿐만 아니라, 그 차량에 장착된 ADAS 센서들의 사양과 센서들을 교정하기 위한 공정들에 관한 데이터베이스를 포함할 수 있고, 이에는 예를 들어 차량 상의 센서들의 위치, 센서를 교정하는데 사용하는 타겟의 종류에 관한 사양, 및 센서를 교정하는 교정 프로그램 루틴을 포함한다. 데이터베이스는 OEM 교정 루틴과 같은, 교정 루틴들을 더 포함할 수 있다. 컴퓨터 시스템은 차량으로부터 정보를 얻거나 및/또는 교정 루틴을 수행하기 위한 차량의 ECU들과 인터페이스하는, 조작자 컴퓨팅 장치와 같은, 컴퓨팅 장치를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 또 다른 양태에 따르면, 장착 차량의 센서의 교정을 위해 장착 차량에 타겟을 정렬하는 이동식 시스템은 운송 차량에 이동 가능하게 장착된 타겟 조정 스탠드를 구비한 운송 차량을 포함하며, 여기서 운송 차량은 장착 차량의 센서의 교정을 위해 타겟 조정 스탠드를 장착 차량으로 운송하도록 구성되고, 타겟 조정 스탠드는 전개 위치와 운송 위치 사이에서 이동될 수 있으며, 타겟 조정 스탠드는 전개 위치에서 장착 차량에 인접하게 포지셔닝되고 운송 위치에서는 운송을 위해 적재된다. 타겟 조정 스탠드는 베이스 및 베이스에 이동 가능하게 장착되는 타겟 마운트를 포함하고, 타겟 마운트는 타겟을 지지하도록 구성된다. 타겟 조정 스탠드는 베이스에 대해 타겟 마운트를 선택적으로 이동시키도록 구성되는 복수의 액추에이터들을 더 포함한다. 휠 클램프들은 장착 차량의 휠들에 부착 가능하고, 이것은 두 개의 후방 휠 클램프들 및 두 개의 전방 휠 클램프들을 포함하며, 여기서 전방 휠 클램프들은 각각 광 프로젝터를 포함하고 타겟 조정 스탠드로부터 가장 멀리 있는 장착 차량의 대향 휠 어셈블리들에 장착되도록 구성되고, 전방 휠 클램프들은 각각 애퍼처를 포함하고 타겟 조정 스탠드에 가장 가까이 있는 장착 차량의 대향 휠 어셈블리들에 장착되도록 구성된다. 광 프로젝터들은 각각의 상기 애퍼처들에 광을 선택적으로 투사하도록 구성되고, 각각의 애퍼처들을 통해 투사된 광이 타겟 조정 스탠드로 지향된다. 타겟 조정 스탠드는 한 쌍의 영상기들을 더 포함하고, 각각의 영상기는 각각의 애퍼처들을 통과하는 투사된 광을 영상화하도록 동작 가능하다. 시스템은 또한 장착 차량이 타겟 조정 스탠드의 전방에 포지셔닝될 때 장착 차량에 대해 타겟을 포지셔닝하게 액추에이터들을 선택적으로 작동시키도록 구성되며, 컴퓨터 시스템은 영상기들에 의해 획득된 투사된 광의 영상들에 기초하여 타겟 조정 스탠드에 대한 장착 차량의 배향을 결정하고, 타겟 조정 스탠드에 대한 장착 차량의 배향의 결정에 응답하여 액추에이터들을 작동시킴으로써 장착 차량의 센서에 대해 타겟을 포지셔닝하여 센서가 타겟을 사용하여 교정될 수 있도록 구성된다.

본 발명은 예를 들어 OEM 사양에 따라 차량의 센서에 대해 교정 타겟을 정확하게 포지셔닝시키고 센서를 교정하기 위한 이동식 시스템 및 방법을 제공한다. 운송 차량을 이용한 타겟 포지셔닝 시스템의 운송으로 인해 센서가 장착된 차량의 편리한 수리가 가능하게 되며, 센서의 정확한 포지셔닝 및 교정에 의해서 센서 성능의 최적화에 도움이 되고 이에 따라 센서가 ADAS 기능들을 수행할 수 있도록 한다. 본 발명의 이들 목적 및 다른 목적, 이점, 목표, 및 특징들은 도면을 참조한 아래의 설명에 의해 더욱 명확하게 될 것이다.

도 1은 인접하게 포지셔닝된 차량과 함께 사용되는 것으로 도시된 본 발명에 따른 운송 차량 장착 차량 타겟 정렬 시스템의 사시도이다.
도 1a는 도 1과 같은 운송 차량으로부터 전개된 것으로 도시된 타겟 포지셔닝 시스템 또는 어셈블리를 갖는 도 1의 운송 차량 장착 차량 타겟 정렬 시스템의 측면도이다.
도 1b는 운송 위치에서 운송 차량 내에 수축된 것으로 도시된 타겟 포지셔닝 시스템을 갖는 도 1의 운송 차량의 부분 절단 측면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 휠 장착 정렬 공구가 부착된 도 1의 차량의 측면 사시도이다.
도 3은 도 2의 휠 장착 레이저 공구 클램프의 사시도이다.
도 3a는 휠 어셈블리로부터 제거된 것으로 도시된 도 3의 휠 클램프의 확대 사시도이다.
도 4는 도 2의 휠 장착 애퍼처 플레이트 공구 클램프의 사시도이다.
도 4a는 휠 어셈블리로부터 제거된 것으로 도시된 도 4의 휠 클램프의 확대 사시도이다.
도 5는 타겟 조정 프레임 또는 스탠드로서 구성되며 운송 차량과 별도로 도시된 도 1의 타겟 포지셔닝 시스템의 전방 사시도이다.
도 6은 운송 차량과 별도로 도시된 도 1의 타겟 조정 프레임 또는 스탠드의 후방 사시도이다.
도 7은 내부에 배치된 영상기를 예시하는 도 1의 타겟 조정 프레임의 정렬 하우징의 사시도이다.
도 8은 도 7의 정렬 하우징의 영상기 패널의 내부도이다.
도 9는 영상기의 교정을 위한 도 7의 정렬 하우징의 내부 사시도이다.
도 10은 본 발명에 따른 이동식 차량 타겟 정렬 시스템의 동작의 예시적인 흐름도를 도시한 것이다.
도 11은 본 발명에 따른 이동식 차량 타겟 정렬 시스템의 원격 처리 동작들의 개략도이다.
도 12는 타겟 조정 프레임에 대한 반대 배향의 차량을 예시하는 조정 가능한 지면 타겟 어셈블리가 장착된 도 1의 운송 장착 차량 타겟 정렬 시스템의 사시도이다.
도 13은 차량에 대한 매트의 포지셔닝을 위한 조정 가능한 지면 프레임워크를 개시하는 도 12의 시스템 및 배향의 확대 사시도이다.
도 14는 도 12의 차량 타겟 정렬 시스템 및 배향의 오버헤드 뷰이다.
도 15는 본 발명에 따른 대안적인 타겟 포지셔닝 시스템의 사시도이다.
도 16은 본 발명에 따른 운송 차량 내의 타겟 포지셔닝 시스템의 대안적인 설치의 측면도이다.
도 17은 본 발명에 따른 대안적인 운송 차량 및 타겟 포지셔닝 시스템의 측면도이다.
도 18은 본 발명에 따른 타겟 포지셔닝 시스템을 위한 추가적인 조정 제어들을 예시하는 측면도이다.

이하에서는, 본 발명을 도면을 참조하여 더 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 참조부호는 도면들에 사용된 유사한 참조부호들에 대응한다.

도 1은 본 발명에 따른 예시적인 이동식 차량 타겟 정렬 및 센서 교정 시스템(20)을 도시한 것이다. 일반적으로, 시스템(20)은 차량(22)이 수리 시설에서 멀리 떨어진 원격 위치로 주행될 수 있는 운송 차량(21)을 포함하며, 여기서 운송 차량(21)은 차량(22)에 대해 하나 이상의 타겟을 정렬하고 특히 차량(22)의 하나 이상의 ADAS 센서(30)에 대해 타겟을 정렬하는데 사용되는 타겟 포지셔닝 시스템(24)을 포함한다. 운송 차량(21)과 차량(22)이 서로에 대해 공칭적으로 포지셔닝되면, 도 1의 예시된 실시예에서 타겟 포지셔닝 시스템(24)이 운송 차량(21)으로부터 전개되며, 여기서 타겟 포지셔닝 시스템(24)은 타겟 조정 프레임 또는 스탠드를 포함한다. 시스템(20)은 타겟 조정 스탠드(24)에 장착된 타겟 또는 타겟 패널(26), 또는 지면 매트(28) 상의 타겟들, 또는 다른 타겟들과 같은, 하나 이상의 타겟들을 차량(22)에 상대적으로 정렬하고, 특히 차량(22)의 하나 이상의 ADAS 센서(30)에 상대적으로 타겟들을 정렬하도록 구성된다. 따라서, 센서(30)들은 적응형 순항 제어("ACC")를 위한 레이더 센서들, 차선 이탈 경고("LDW")를 위한 카메라 센서와 같은 이미징 시스템 및 차량을 중심으로 배치된 다른 ADAS 카메라 센서들뿐만 아니라, ADAS 시스템의 LIDAR, 초음파, 및 적외선("IR") 센서들과 같은, 전방 주시 카메라와 같은 차량 내부에 장착된 센서들, 또는 외부 장착된 센서들을 포함하는 다른 센서들일 수 있고, 스탠드(24)에 지지된 타겟들은 이러한 센서들의 교정(calibration)을 위해 구성된 것으로서, 그리드, 패턴, 삼면체 등등을 포함한다. 타겟을 차량의 센서와 정렬하면, 교정 루틴이 수행되고 그에 의해 센서가 타겟을 사용하여 교정 또는 정렬된다.

예시된 실시예에서, 운송 차량(21)은 전개를 위해 타겟 조정 스탠드(24)가 저장되는 밀폐된 저장 영역 또는 베이(25)를 갖는 밴, 패널 트럭 등으로 구성된다. 운송 차량(21)은 파킹 롯, 파킹 게라지, 파킹 스팟, 진입로 또는 기타 지표면과 같은, 차량(22)이 주차된 위치로 주행될 수 있으며, 이에 의해 정비사, 서비스 기술자 또는 작업자가 차량(22)에 대한 유지 보수를 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량(22)이 깨진 앞유리를 가질 수 있으며, 운송 차량(21)이 교체 앞유리를 차량(22)으로 가져오는데 사용되고, 이에 의해 서비스 기술자가 앞유리를 교체할 수 있다. 전방을 향하는 앞유리 장착 ADAS 카메라의 경우, 이동식 차량 타겟 정렬 및 센서 교정 시스템(20)은 새로 설치된 앞유리에 기초하여 ADAS 카메라를 교정하기 위해 사용될 수 있다. 운송 차량(21)은 외부 사이드 뷰 미러 및 내부에 장착된 센서, 범퍼 또는 계기판 장착 센서 등을 포함하는, 다른 차량 컴포넌트들 및 센서들의 원격 수리 및 교정과 관련하여 사용될 수 있음을 이해해야 한다.

도 1, 도 1a 및 도 1b의 예시된 실시예로부터 이해되는 바와 같이, 운송 차량(21)은 베이(25)의 바닥(29)에 부착된 레일(27)을 포함하고, 타겟 조정 스탠드(24)는 도 1b에 도시된 베이(25) 내의 운송 위치로부터 도 1 및 도 1a의 전개 위치로 타겟 조정 스탠드(24)를 전개하는 것을 돕기 위해 레일(27)에 슬라이딩 가능하게 장착된다. 도 1b로부터 또한 이해되는 바와 같이, 타겟 조정 스탠드(24)는 운송 위치 베이(25)에 있을 때 측방으로 배향되며, 이에 따라 타겟 조정 스탠드(24)는 베이(25)로부터 연장될 때 레일(27) 상에서 추가로 회전 가능하다. 도 5 및 도 6으로부터 이해되는 바와 같이, 전기 또는 유압 실린더와 같은 리프트(31)가, 베이(25)의 바닥(29)에 대해 타겟 조정 스탠드(24)를 상승 및 하강시키기 위해 제공된다. 특히, 베이(25)로부터 타겟 조정 스탠드(24)를 연장 및 회전시키는 경우, 타겟 조정 스탠드(24)는 리프트(31)를 통해 차량(22)의 센서들을 교정하는데 사용하기 위한 위치에 있도록 하강된다. 이를 위해, 타겟 조정 프레임은 운송 차량(21) 및 차량(22)이 위치하는 지면에 대한 타겟 조정 스탠드(24)의 수직 높이를 제어하는데 사용되는 거리 센서(33)를 포함하며, 여기서 거리 센서(33)는 레이저 거리 센서, 비행 시간("ToF") 센서, 또는 다른 그러한 거리 센서로서 구성될 수 있다.

예시된 실시예에서, 예를 들어, 거리 센서(33)는 시스템(20)의 컴퓨터, 예를 들어 아래에서 논의되는 컨트롤러(42)에 거리 데이터를 제공할 수 있으며, 컴퓨터는 궁극적으로 운송 차량(21) 및 차량(22)이 포지셔닝된 지면에 대한 원하는 수직 배향으로 타겟 조정 스탠드(24)를 포지셔닝하도록 리프트(31)를 제어한다. 이것은 수리될 차량(22)과 무관한 거리일 수 있거나, 또는 차량(22)의 특정 제조사 및 모델에 기초하는 미리 결정된 거리일 수 있다. 대안적으로, 타겟 조정 스탠드(24)는 차량(22)에 대한 타겟(26)의 배향을 제어하고 특히 타겟(26)의 수직 배향을 제어하는데 사용되는, 아래에서 논의되는, 타겟 조정 스탠드(24)의 다른 액추에이터들과 함께 고정된 배향으로 하강될 수 있다.

타겟 포지셔닝 시스템(24)은 대안적으로 운송 차량(21) 내에 유지 및/또는 장착될 수 있고/있거나 대안적으로 운송 차량(21)으로부터 전개될 수 있다는 것을 이해해야 한다. 예를 들어, 도 1b에 도시된 바와 같이, 운송 차량에는 유압 또는 전기 액추에이터들과 같은 액추에이터들(37)을 통해 수직 이동 가능한 리프트 게이트(35)가 구비될 수 있으며, 여기서 타겟 포지셔닝 시스템(24)은 게이트(35)로 이동되고 게이트(35)는 전개를 위해 하강되고 타겟 포지셔닝 시스템(24)을 베이(25)로 되돌리기 위해 상승된다. 리프트 게이트(35) 자체는 타겟 포지셔닝 시스템(24)이 운송 배향에 있을 때 수직 배향으로 회전할 수 있거나, 또는 사용되지 않을 때에는 바닥(29) 아래에서 슬라이딩 가능할 수 있다. 또 다른 대안적인 실시예에서, 타겟 포지셔닝 시스템(24)은 이동식 다축 아암(23)(도 1b)에 의해 운송 차량(21)에 장착될 수 있으며, 이 아암(23)은 일단이 운송 차량(21)에 고정되고 타단은 타겟 포지셔닝 시스템(24)을 유지한다. 이러한 이동식 다축 아암(23)은 아암의 연장을 통해 타겟 포지셔닝 시스템(24)을 전개하고 아암의 수축을 통해 시스템(24)을 수축시키는데 사용될 수 있다.

아래에서 상세히 논의되는 바와 같이, 차량 센서들(30)에 대해 타겟들을 정렬하기 위해, 일 실시예에서 휠 클램프들이 차량(22)의 휠 어셈블리들(32)에 장착되며, 여기서 휠 클램프들은 한 쌍의 후방 클램프 또는 광 프로젝터 클램프들(34a, 34b) 및 한 쌍의 전방 클램프 또는 애퍼처 플레이트 클램프들(36a, 36b)을 포함한다. 프로젝터 클램프들(34a, 34b)로부터 투사된 광은 각각의 애퍼처 플레이트 클램프들(36a, 36b)을 통과해 지나가고 타겟 조정 스탠드(24)에 위치한 하우징들(40a, 40b) 내의 영상기(imager) 또는 카메라(38)(도 7)에 의해 수신된다. 아래에서 더 상세하게 논의되는 바와 같이, 시스템(20)의 프로그래머블 로직 컨트롤러(PLC)로서 구성될 수 있는 컨트롤러(42)와 같은 컴퓨터 시스템은, 영상기들(38)에 의해 수신된 프로젝터 클램프들(34a, 34b)로부터의 투사된 광에 기초하는 것을 포함하는, 차량(22)의 배향과 관련된 데이터의 획득 시에 센서들(30)에 대해 상대적으로 타겟을 조정하도록 구성된다. 타겟들이 차량(22)의 센서와 정렬되면, 예를 들어 OEM 사양에 따라 센서의 교정이 수행될 수 있다. 특정 실시예에서, 컴퓨터 시스템은 시스템(20)의 조작자에게 명령들을 제공할 뿐만 아니라 타겟 조정 스탠드(24)의 움직임을 처리 및 제어하기 위해, 예를 들면 인터넷 연결을 통해, 컨트롤러(42)와 인터페이스하는 원격 컴퓨팅 장치를 포함한다. 다음 논의는 차량 타겟 정렬 시스템(20)의 예시된 실시예의 구성 및 동작에 관한 세부 사항을 제공한다. 본 명세서에서 사용되는, 센서의 교정에 대한 언급은 센서의 정렬을 포함한다.

광 프로젝터 클램프들(34a, 34b) 및 애퍼처 플레이트 클램프들(36a, 36b)이 도 2 내지 도 4를 참조하여 먼저 논의될 것이다. 도시된 바와 같이, 좌측 프로젝터 클램프(34a)는 차량(22)의 후방 휠 어셈블리(32)에 장착되고, 좌측 애퍼처 플레이트 클램프(36a)는 전방 휠 어셈블리(32)에 장착된다. 상세하게 도시되지는 않았지만, 우측 클램프들(34b, 36b)은 좌측 클램프들(34a, 36a)과 실질적으로 유사하지만, 미러 배열(mirror arrangement)에 있다는 것을 이해해야 한다. 이들의 유사성으로 인해, 우측 클램프들의 모든 세부 사항이 여기에서 논의되지는 않는다. 또한, 좌측 및 우측은 프로젝터 클램프들(34a, 34b)이 광을 스탠드(24)에 투사하는 배향에 대한 타겟 조정 스탠드(24)를 기준으로 한다. 도 10 내지 도 12를 참조하여 아래에서 논의되는 바와 같이, 차량(22)은 대안적으로 다른 차량 센서들의 교정을 위해 시스템(20)에 대해 배향될 수 있으며, 이에 의해 클램프들(34, 36)은 상이한 휠 어셈블리들에 장착될 수 있다. 즉, 프로젝터 클램프(34a)는 조수석 전방 휠 어셈블리(32)에 장착되고 프로젝터 클램프(34b)는 운전석 전방 휠 어셈블리(32)에 장착될 것이다.

예시된 실시예에서, 클램프들(34a, 36a)은 종래의 휠 클램프로부터 수정된다. 클램프들(34a, 36a)은 클로(claws)(47)가 장착된 연장 및 수축 가능한 돌출 아암(46)을 갖는 다수의 조정 가능한 아암들(44)을 포함하고, 여기서 클로(47)는 휠 어셈블리(32)의 휠(54)의 휠 플랜지(48)에 맞물리도록 구성된다. 또한, 휠 어셈블리(32)의 타이어와 맞물리는 선택적인 유지 아암들(50)이 제공된다. 사용 시에, 클로(47)는 약 120도의 간격으로 휠 플랜지(48) 주위에 배치될 수 있으며, 예를 들어 도시된 회전 핸들(52)에 의해 돌출 아암(46)이 당겨져서, 클램프를 휠 어셈블리(32)의 휠(54)의 휠 플랜지(48)에 단단히 고정할 수 있다. 그렇게 장착될 경우, 클램프들(34a, 36a)은 휠(54)에 의해 정의되는 평면과 동일 평면에 있게 되고 휠(54)의 중심에 위치되며, 여기서 휠(54)은 차량의 허브에 장착되고, 이것은 클램프들(34a, 36a)이 휠(54)의 회전축 주위에 장착되도록 회전축을 확립한다. 클램프들(34a, 36a)은 휠(54)에 장착될 때 휠(54)의 중심에 위치되고 휠(54)의 회전축에 대해 정렬되는 중앙 허브(56)를 더 포함한다.

도 2 및 도3에 도시된 프로젝터 클램프(34a)를 참조하면, 프로젝터 클램프들(34)은 프로젝션 어셈블리(60)를 포함하도록 수정된다. 프로젝션 어셈블리(60)는 포스트(post) 또는 샤프트(62), 샤프트(62)에 동축으로 장착된 베어링 어셈블리 또는 마운트(64), 샤프트(62)에 수직으로 배치되고 중력을 통해 샤프트(62) 상에서 회전할 수 있도록 베어링 마운트(64)와 연결된 베어링 블록(65), 예시된 실시예에서 베어링 블록(65)에 부착된 레이저(66)로서 구성되는 광 프로젝터, 및 베어링 블록(65)에 또한 부착된 프로젝터 컨트롤러 어셈블리(68)를 포함한다. 샤프트(62)는 허브(56)에 삽입되어 휠(54)에 의해 정의된 평면에 수직으로 연장된다. 베어링 마운트(64)는 중력으로 인해 자연스럽게 수직 배향으로 회전하도록 샤프트(62) 상에서 피봇한다.

도 2 내지 도 4로부터 이해되는 바와 같이, 레이저(66)는 십자 패턴(71)으로 서로 수직하게 배향된 한 쌍의 광 평면(light plane)(70a, 70b)(도 3a, 7 및 8 참조)을 투사하도록 구성된다. 샤프트(62)가 차량(22)이 안착되는 표면에 평행한 상황에서, 광 평면(70a)은 차량(22)이 놓이는 표면에 대해 나란하게 되며 광 평면(70b)은 그 표면에 수직하게 된다.

프로젝터 컨트롤러 어셈블리(68)는 마이크로프로세서와 같은 컨트롤러, 및 레이저(66)의 선택적인 작동을 위한 소프트웨어를 포함하며, 또한 도 3에 도시된 바와 같이, 하우징 안에 격납된, 내부 배터리 및 예를 들어 Wi-Fi, 블루투스, 또는 다른 무선 통신 포맷의 방식으로 컨트롤러(42)와 무선 통신하는 송/수신기를 포함한다. 또한 도 3에 도시된 바와 같이, 어셈블리(68)에는 프로젝터 어셈블리(60)에 선택적으로 전원을 켜고 끄기 위한 제어 스위치(72)가 제공될 수 있다.

도 2 및 도 4에 도시된 애퍼처 플레이트 클램프(36a)를 참조하면, 애퍼처 플레이트 클램프들(36)은 애퍼처 어셈블리(76)를 포함하도록 수정된다. 애퍼처 어셈블리(76)는 포스트 또는 샤프트(78), 샤프트(78)에 동축으로 장착된 베어링 어셈블리 또는 마운트(80), 샤프트(78)에 수직으로 배치되고 중력을 통해 샤프트(78) 상에서 회전할 수 있도록 베어링 마운트(80)와 연결된 베어링 블록(81), 베어링 블록(81)에 장착된 애퍼처 플레이트(82), 베어링 블록(81)에 장착된 컨트롤러 어셈블리(84), 및 거리 센서(86)를 포함한다. 샤프트(78)는 허브(56)에 삽입되어 휠(54)에 의해 정의된 평면에 수직으로 연장된다. 베어링 마운트(80)는 궁극적으로 중력으로 인해 자연스럽게 수직 방향으로 회전하도록 샤프트(78) 상에서 피봇한다.

애퍼처 플레이트(82)는 양쪽에 평행한 애퍼처 쌍을 포함하도록 구성된다. 예시된 실시예에서, 이들은 한 쌍의 수직 배향의 기다란 애퍼처(88a, 88b) 및 한 쌍의 수평 배향의 기다란 애퍼처(90a, 90b)(도 4a 참조)을 포함하고, 여기서 기다란 애퍼처들의 쌍들은 서로에 대해 수직으로 배향되고 예시된 실시예에서 사각형인 중앙 애퍼처(92) 주위에 배치된다. 샤프트(78)가 차량(22)이 놓이는 표면에 평행한 상황에서, 애퍼처들(90a, 90b)은 표면에 평행하게 정렬되고 애퍼처들(88a, 88b)은 표면에 그 수직하게 정렬될 것이다.

예시된 실시예에서 거리 센서들(86)은 아래에서 더 상세히 논의되는 바와 같이, 타겟 조정 스탠드(24)의 피처들까지의 거리를 결정하는데 사용되는 비행 시간("ToF") 센서들로 구성된다. 컨트롤러 어셈블리(84)는 마이크로프로세서와 같은 컨트롤러, 및 센서(86)의 선택적 작동을 위한 소프트웨어를 포함하며, 또한 도 4에 도시된 바와 같이, 하우징 안에 격납된, 내부 배터리 및 예를 들어 Wi-Fi, 블루투스, 또는 다른 무선 통신 포맷의 방식으로 컨트롤러(42)와 무선 통신하는 송/수신기를 포함한다. 또한 도 4에 도시된 바와 같이, 어셈블리(84)에는 애퍼처 어셈블리(76)에 선택적으로 전원을 켜고 끄기 위한 제어 스위치(94)가 제공될 수 있다. 거리 센서(86)가 ToF 센서로서 개시되지만, 레이저 거리 센서 또는 다른 종래의 거리 센서와 같은 대안적인 거리 센서가 사용될 수 있다는 것을 이해해야 한다. 또한, 거리 센서들(86)이 애퍼처 플레이트 클램프들(36a, 36b)의 일부인 것으로 예시된 실시예에서 도시되지만, 대안적인 구성에서는 거리 센서들(86)이 프로젝터 클램프들(34a, 34b) 상에 배치될 수 있다. 그러한 대안적인 구성에서는, 컨트롤러 어셈블리(84)의 제어들이 컨트롤러 어셈블리(68)와 통합될 수 있으며, 이에 의해 애퍼처 플레이트 클램프들(36a, 36b)에 전자 장치가 필요하지 않게 된다.

이제 도 5 및 도 6을 참조하면, 전술한 바와 같이 타겟 조정 스탠드(24)는 타겟(26)을 이동 가능하게 지지하며 정렬 하우징들(40a, 40b) 및 컨트롤러(42)를 포함한다. 타겟 조정 스탠드(24)는 예시된 실시예에서 다양한 교차 부재들을 갖는 대략 직사각형인 베이스 또는 베이스 프레임(96)을 포함한다. 베이스(96)는 베이(25) 안팎으로의 스탠드(24) 이동을 돕도록 하는 운송 차량(21)의 바닥(29)을 횡단하기 위한 휠들(98)을 포함할 수 있다.

타겟 조정 프레임 또는 스탠드(24)는 X-축을 따라 액추에이터(104)를 통해 전후로 이동할 수 있는 베이스 부재(102)를 더 포함하며, 여기서 베이스 부재(102)는 베이스 프레임(96)의 레일들(106)에서의 슬라이딩 이동을 위해 장착되고 따라서 X-축은 도 1의 방향에 있을 때 차량(22)에 대해 길이 방향으로 이동하도록 레일(106)에 평행하다. 타워 어셈블리(108) 및 영상기 하우징 지지부(110)는 베어링(도시되지 않음)을 통해 베이스 부재(102)에 회전 가능하게 장착되며, 영상기 하우징들(40a, 40b)은 지지부(110)의 양쪽 단부들 상에서 서로 멀리 떨어져 지지된다. 베이스 부재(102) 상의 피봇팅 또는 회전 가능한 장착은 타워 어셈블리(108) 및 영상기 하우징 지지부(110)가 액추에이터(112)를 통해 수직 또는 Z-축을 중심으로 동시에 회전되게 할 수 있을 뿐만 아니라 베이스 부재(102)의 이동을 통해 액추에이터(104)에 의해 길이 방향으로 병진되거나 이동될 수 있게 한다. 영상기 하우징들(40a, 40b)이 지지부(110)에 장착되어 있기 때문에, 액추에이터(112)를 통한 지지부(110)의 회전은 결국 하우징들(40a, 40b)이 수직축을 중심으로 회전하게 할 것이다. 또한, 예시된 실시예에서 영상기 하우징들(40a, 40b)은 회전 Z-축으로부터 등거리에 위치된다.

타워 어셈블리(108)는 궁극적으로 수직 배향된 레일들(116)을 갖는 수직 배향된 타워(114)로 구성된 직립 프레임 부재를 포함하며, 타겟 지지 어셈블리(118)가 레일(116)에 장착됨으로써 어셈블리(118)가 수직 또는 Z-축에서 위아래로 이동 가능하고, 여기서 어셈블리(118)는 액추에이터(120)에 의해 움직일 수 있다. 타겟 지지 어셈블리(118)는 수직 이동을 위해 레일들(116)에 장착되며, 타겟 마운트(124)는 궁극적으로 수평 레일(122)에 장착된다. 타겟 마운트(124)는 타겟(26)을 유지하도록 구성되고 액추에이터(126)에 의해 레일(122)을 따라 수평으로 이동 가능하다.

시스템(20)은 클램프들(34, 36)이 사용되지 않을 때 차량의 각 측면들에 대해 프로젝터 클램프들(34) 및 애퍼처 플레이트 클램프들(36)의 쌍들을 유지하기 위한 홀더들을 추가로 포함할 수 있다. 특히, 홀더들은 사용들 사이와 같이 클램프들(34, 36)의 배터리를 재충전하기 위한 배터리 충전 스테이션들로서 구성될 수 있으며, 이러한 홀더들은 운송 차량(21)의 베이(25) 내에 장착될 수 있다.

액추에이터들(104, 112, 120 및 126)은 예를 들어 제어 와이어에 의해 컨트롤러(42)와 작동 가능하게 연결되며 이에 따라 컨트롤러(42)는 타겟 조정 프레임(24)의 관련 컴포넌트들을 이동시키기 위해 액추에이터들을 선택적으로 활성화할 수 있다. 다양한 구성 또는 유형의 액추에이터들이 타겟 조정 프레임(24)의 다양한 컴포넌트들의 이동을 위한 액추에이터들(104, 112, 120 및 126)에 사용될 수 있음을 이해해야 한다. 예시된 실시예에서, 액추에이터들(104, 112, 120 및 126)은 전기 선형 액추에이터들로서 구성된다. 그러나, 대안적으로, 액추에이터들은 기어형 트랙, 조정 나사, 유압 또는 공압 피스톤 액추에이터 등으로 구성될 수 있다. 또한, 타겟 조정 프레임 및 액추에이터들의 대안적인 구성들이 본 발명의 범위 내에서 타겟의 포지셔닝을 위해 사용될 수 있다는 것을 이해해야 한다. 예를 들어, 베이스 부재(102)는 베이스 프레임(96)에 대한 측 방향 이동을 위해 구성될 수 있고/있거나 타워(108)는 베이스 부재(102)에 대한 측 방향 이동을 위해 구성될 수 있다.

이제 영상기 하우징들(40a, 40b)의 세부 사항들이 도 7 내지 도 9를 참조하여 논의될 것이며, 여기서 각각의 영상기 하우징(40a, 40b)은 실질적으로 유사하여 하나의 하우징(40)만이 도 7 내지 도 9에 도시되고 여기에서 논의된다. 도 7로부터 이해되는 바와 같이, 디지털 영상기 또는 카메라(38)는 하우징(40)의 후방 벽(132)에 장착되고, 여기서 카메라(38)는 CMOS 장치 등을 포함한다. 하우징(40)은 전면(136) 및 후면(138)을 갖는 트랜스루슨트 또는 반투명 전방 패널 또는 이미지 패널(134)을 더 포함하며, 카메라(38)는 후면(138)을 향한다. 아래에서 더 자세히 논의되는 바와 같이, 프로젝터 클램프들(34)로부터 레이저(66)에 의해 투사된 광 평면(70a, 70b)은 애퍼처 플레이트 클램프들(36)의 애퍼처 플레이트들(82)의 애퍼처들(88a, 88b, 90a, 90b 및 92)을 통과하여, 패널(134)의 전면(136) 상으로 투사되며, 그 후에 카메라(38)가 패널(134)의 후면(138) 상에 카메라(38)에 의해 볼 수 있는 투사된 광 패턴(73)을 영상화한다(도 8). 카메라(38)는 궁극적으로 영상들에 관한 신호들을 컨트롤러(42)로 전송한다.

하우징(40)은 측면들(140) 및 이동식 덮개(142)를 더 포함하며, 패널(134)은 지지부(110)를 중심으로 아래쪽으로 피봇하도록 구성된다. 패널(134)은 또한 교정 패널 또는 그리드(grid)(144)에도 연결되며, 이에 의해 패널(134)이 외측으로 회전될 때, 교정 패널(144)은 패널(134)이 이전에 배치되었던 고정된 직립 위치에 배치된다(도 9 참조). 따라서 교정 패널(144)은 수직 및 수평 배향들과 기하학적 간격들과 관련하여 카메라(38)를 교정하기 위해 사용될 수 있다. 아래에서 더 자세히 논의되는 바와 같이, 이것은 그 후에 프로젝터 클램프들(34)로부터 패널(134)에 투사된 광의 배향을 결정하는데 사용되고, 이는 결국 타겟 조정 프레임(24)에 대한 차량(22)의 배향을 결정하는데 사용되며 이에 의해 타겟 조정 프레임(24)에 장착된 타겟(26)이 차량(22)의 센서(들30)의 교정을 위해 배향될 수 있다.

이동식 차량 타겟 정렬 시스템(20)의 예시적인 사용 및 동작의 설명은 도 10을 참조하여 이해될 수 있으며, 도 10은 차량(22)의 하나 이상의 센서들(30)이 교정/정렬될 수 있게 하는, 차량(22)에 대해, 특히 차량(22)의 센서들(30)에 대해 타겟(26) 또는 이와 다르거나 추가적인 타겟과 같은, 타겟 마운트(124)에 의해 유지되는 타겟을 정렬하기 위한 다양한 단계들을 포함하는 프로세스(146)를 도시한 것이다.

초기에 단계 145에서 운송 차량(21)은 차량(22)이 주차된 위치로 주행되며 운송 차량(21)과 차량(22)은 차량들(21, 22)의 종축들에 대해 종방향 배열로 서로에 대해 공칭적으로 포지셔닝되고, 운송 차량(21)의 후방은 차량(22)을 향하게 된다. 예를 들어, 운송 차량(21)은 차량(22)에 인접하게 포지셔닝되도록 후진될 수 있거나, 또는 운송 차량(21)이 차량(22)이 위치한 위치에 도착하면, 운송 차량(21)은 주차되고 차량(22)은 운송 차량(21)에 더 근접하게 되도록 주행될 수 있다. 바람직하게는 운송 차량(21)과 차량(22)은 서로에 대해 대략 평평한 지면에 있다. 단계 147에서, 타겟 포지셔닝 시스템(24)은 도 1에 도시된 차량(22)에 대해 대략적으로 배향되도록 운송 차량(21)의 베이(25)로부터 전개된다. 단계 147은 또한 센서(33) 및 리프트(31)를 사용하여 전술한 바와 같이 운송 차량(21) 및 차량(22)이 위치되는 지면에 대한 타겟 포지셔닝 시스템(24)의 수직 배향 또는 위치를 획득하는 것을 포함할 수 있다.

초기 차량 셋업 단계 148에서, 차량(22)은 예를 들어 타이어 공기압이 공칭이고 차량이 비어 있는 것을 확인함으로써, 준비될 수 있다. 단계 148은 예를 들어 조작자가 데스크탑, 랩탑 또는 태블릿에 입력하거나 또는 차량(22)의 전자 제어 유닛(ECU)과 같은, 차량(22)의 컴퓨터에서 직접 획득하는 것에 의하여, 정보를 조작자 컴퓨터 장치(166)(도 11)에 공급 또는 입력하는 것을 더 포함할 수 있다. 이러한 정보는 차량(22)의 제조사, 모델 및/또는 차량(22)의 센서 시스템에 관한 다른 정보와 같은 차량(22)의 사양에 관한 정보를 포함할 수 있고 및/또는 차량(22)의 센서들(30)에 관한 특정 정보, 차량(22)의 휠베이스 치수, 또는 센서들(30)의 교정/정렬을 수행하기 위한 기타 관련 정보를 포함한다. 또한, 조작자 컴퓨터 장치(166)는 주어진 차량 센서(30)의 교정을 위해 어떤 타겟을 타겟 마운트(124)에 장착할지 조작자에게 프롬프트할 수 있다.

본 명세서에서 논의된 바와 같이, 조작자는 그래픽 사용자 인터페이스("GUI")와 같은 조작자 인터페이스가 제공된 조작자 컴퓨팅 장치(166)를 통해 ADAS 교정 프로세스(146)를 수행하기 위한 일련의 명령들을 제공받을 수 있다. 명령들은 조작자에게 제조사, 모델, VIN 및/또는, 타이어 및 휠 크기, 센서 옵션을 포함한 차량 옵션의 유형과 같은 차량의 장비에 관한 세부 사항들에 관한 정보를 요청하는 것뿐만 아니라, 조작자에게 ADAS 센서들의 교정을 위한 시스템 및 차량 셋업에 관한 정보를 제공하는 흐름도에 기초할 수 있다. 또한, 제공된 명령들은 조작자에게 어떻게 장비를 장착하고 포지셔닝할지를 알려줄 뿐만 아니라, 타겟 조정 프레임(24)에 대한 조정들을 제공할 수 있다.

단계 150에서 차량(22)과 타겟 조정 프레임(24)은 서로에 대해 공칭적으로 포지셔닝되며 이에 따라 차량(22)이 프레임(24)을 향해 전방을 향하고 있는 도 1 또는 차량(22)이 프레임(24)을 향해 후방으로 지향되는 도 10에 도시된 바와 같이, 차량(22)은 프레임(24)에 대해 대체로 길이 방향으로 배향된다. 또한 이 공칭 위치는 예를 들어, 차량(22)에 대한 타겟 프레임(24)의 대략적인 정렬을 얻기 위해 줄자 또는 다른 측정 장치를 사용함으로써, 프레임(24)에 대한 대략적인 정렬 거리에서 차량(22)을 포지셔닝하는 것을 포함할 수 있다. 특정 양태에서, 이것은 타겟 조정 프레임(24)에 가장 가까운 차량(22)의 차축에 대해 타겟 조정 프레임(24)을 공칭적으로 포지셔닝하는 것을 포함할 수 있다. 이 단계는 또한 차량(22)의 전방 휠들을 직진 주행 위치로 배향시키는 것을 포함한다. 또한, 애퍼처 휠 클램프들(36a, 36b)의 거리 센서들(86)은 아래에서 또한 언급되는 바와 같은, 공칭 거리를 확립하는데 사용될 수 있다. 프레임(24)과 차량(22) 사이에 다소간의 공칭 분리가 필요한 정도까지, 운송 차량(21) 또는 차량(22) 중 어느 하나가 편리하게 이동될 수 있다.

단계 152에서 프로젝터 클램프들(34a, 34b)은 타겟 조정 프레임(24)으로부터 가장 먼 차량(22)의 휠 어셈블리들(32)에 장착되고 애퍼처 플레이트 클램프들(36a, 36b)은 타겟 조정 프레임(24)에 가장 가까이 있는 휠 어셈블리들(32)에 장착된다. 따라서, 도 1의 배향에서는, 프로젝터 클램프들(34a, 34b)이 차량(22)의 후방 휠 어셈블리들(32)에 장착되고, 도 12 내지 도 14의 배향에서는, 프로젝터 클램프들(34a, 34b)이 전방 휠 어셈블리들(32)에 장착되며, 애퍼처 플레이트 클램프들(36a, 36b)은 각각의 경우에서 다른 휠 어셈블리들에 장착된다.

단계 154에서, 차량(22)의 양 측면에 있는 애퍼처 플레이트 클램프들(36a, 36b)의 ToF 센서들(86)이 예를 들어 컨트롤러(42)로부터의 신호에 의해 또는 스위치(94)를 통하는 등에 의해 조작자가 어셈블리들(76)을 수동으로 활성화시키는 것에 의해 활성화된다. 센서들(86)은 각각의 애퍼처 플레이트 클램프들(36a, 36b)과 영상기 하우징들(40a, 40b)의 각 패널들(134) 사이의 거리에 관한 신호들을 생성 및 획득하도록 지향되며, 그 후에 양 측면에 대한 거리 정보는 각각의 컨트롤러 어셈블리들(84)에 의해 예를 들어 다시 컨트롤러(42)로 전송된다.

단계 156에서는, 단계 154에서 획득한 거리 정보에 기초하여, 컨트롤러(42)가 지지부(110)를 회전시키기 위해 액추에이터(112)를 활성화하고 이에 의해 필요에 따라서 영상기 하우징들(40a, 40b)의 회전 배향을 조정함으로써 하우징들(40a, 40b)이 차량(22)의 길이 방향 배향에 대해 직각을 이루도록 작동할 수 있다. 컨트롤러(42)는 추가적으로 차량(22)의 길이 방향 배향에 대한 타워 어셈블리(108)의 길이 방향 위치를 교정 중인 차량(22)의 센서들(30)에 대해 지정된 특정 거리로 조정하기 위해 액추에이터(104)를 활성화하도록 작동할 수 있으며, 여기서 이 거리는 예를 들어 타겟까지의 전방 차축 거리를 기준으로 하는 것을 포함하는 등의, 교정을 위한 OEM 절차에 의해 지정될 수 있다. 이러한 각각의 애퍼처 플레이트 클램프들(36a, 36b)은 그 각각의 연관된 영상기 하우징(40a, 40b)으로부터 미리 정의된 등거리에 있게 되며, 이에 따라 해당 특정 차량 센서(30)를 타겟에 정렬시킨다. 거리 센서들(86)을 통해 획득된 거리 측정값들은 원하는 위치가 달성될 때까지 폐쇄 루프 방식으로 지지부(110) 및 타워 어셈블리(108)를 조정하는 동안 지속적으로 획득될 수 있음을 이해해야 한다. 또한, 원하는 위치로 조정될 경우, 거리 센서(86)는 비활성화될 수 있다.

단계 158에서, 프로젝터 클램프들(34a, 34b)의 레이저들(66)은, 예를 들어 컨트롤러(42)로부터의 신호에 의해서 또는 예를 들어 스위치(72)에 의해 조작자가 수동으로 프로젝션 어셈블리들(60)을 활성화함으로써 활성화된다. 각각의 레이저(66)는 각각의 애퍼처 플레이트 클램프들(36a, 36b)의 애퍼처 플레이트들(82)을 향하는 십자 모양 패턴의 광 평면들(70a, 70b)을 생성한다. 그렇게 정렬될 경우, 수평 광 평면들(70a)은 수직 애퍼처들(88a, 88b)을 통과하여 각 패널(134) 상에 광 포인트들 또는 도트들(A1 및 A2)을 형성한다. 유사하게, 수직 광 평면들(70b)은 수평 애퍼처들(90a, 90b)을 통과하여 각 패널(134) 상에 광 포인트들 또는 도트들(B1 및 B2)을 형성한다. 또한, 각 레이저(66)의 교차하는 광 평면들(70a, 70b)의 일부는 각 애퍼처 플레이트들(82)의 중앙 개구(92)를 통과하여 십자 패턴(71)을 형성한다. 따라서 도트들(A1, A2 및 B1, B2)과 십자 패턴(71)은 패널들(134) 상에 광 패턴(73)을 형성하며, 이것을 카메라(38)가 표면(138) 상에서 볼 수 있다(도 8). 예를 들어, 대안적인 광 프로젝터들 및/또는 다른 애퍼처 플레이트들에 의해 생성될 수 있는 것과 같은, 대안적인 광 패턴들이 타겟 조정 프레임(24)에 대한 차량(22)의 배향을 결정하기 위해서 사용될 수 있음을 이해해야 한다.

단계 160에서, 각각의 영상기 하우징들(40a, 40b)의 카메라들(38)은 각 패널들(134)의 후면들(138)을 영상화하여 광 평면들(70a, 70b)을 통과함에 따라 레이저들(66)에 의해 패널들(134) 상에 형성되는 광 패턴의 영상을 획득한다. 카메라들(38)에 의해 촬영된 영상들은 컨트롤러(42)로 전송되며, 따라서 컨트롤러(42)는 차량의 현재 위치에 상대적인, 타겟 마운트(124) 및 관련 타겟(26)에 대한 적절한 배향을 정의할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(42)는 각각의 광 패턴들(73)을 통해 타겟 조정 프레임(24)에 대한 차량(22)의 수직 중심 평면의 위치를 결정할 수 있다. 컨트롤러(42)는 먼저 영상화된 도트들을 식별하기 위한 기준으로서 십자 패턴(71)을 사용하는 것 등을 통해, 도트들(A1, A2 및/또는 B1, B2)을 식별할 수 있다. 그 후에 컨트롤러(42)는 교정 패널(144)을 통해 확립된 카메라(38)의 미리 결정된 기지의(known) 교정에 기초하여 각각의 패널들(134) 상의 도트들(A1, A2 및/또는 B1, B2)의 상대적 위치를 해결할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(42)는 Z-축에 대한 하우징들(40a, 40b)의 기지의 간격 및 패널들(134) 상에 형성된 도트들(A1, A2)의 상대적 위치의 결정에 기초하여, 차량(22)의 중심선 위치를 결정할 수 있다.

특히, 다양한 차량 정렬 파라미터들이 광 패턴들(73)을 통해 결정될 수 있다. 예를 들어, 롤링 반경(rolling radius)은 도트들(B1, B2)과 샤프트(78)에 의해 정의된 축을 중심으로 하는 서로에 대한 애퍼처들(90a, 90b)의 기지의 대칭 간격을 통해 결정될 수 있으며, 이것은 클램프(36)가 장착되는 관련 휠 어셈블리(32)의 축과 정렬되어 있으며, 따라서 차량(22)의 전방 휠 어셈블리들(32)의 축들까지의 수직 반경 방향 거리의 결정을 가능케 한다. 차량(22)의 양 측면으로부터의 롤링 반경 값이 함께 획득되어 평균화될 수 있다. 후방 토우(toe) 값들도 또한 수평 애퍼처들(90a, 90b)을 통과하는 수직 레이저 평면들(70b)을 통해 A1, A2에 대한 도트들 B1, B2로부터 획득될 수 있으며, 여기서 단일 측정값은 후방 휠 어셈블리들(32)의 런아웃에 대해 보상되지 않는다. 또한, 차량(22)의 각 측면에 있는 수직 애퍼처들(88a, 88b)을 통과하는 레이저 평면들(70a)에 의해 형성된 도트들(A1, A2)을 통해 차량 중심선 값을 획득할 수 있다.

단계 162에서는, 단계 160에서 획득한 차량 위치 또는 중심 평면 정보에 기초하여, 컨트롤러(42)가 액추에이터(126)를 활성화시킴으로써 타겟 마운트(124), 및 따라서 거기에 장착된 타겟(26)의 측 방향 배향을, 차량(22)에 상대적인, 특히 차량(22)의 특정 센서에 상대적인 원하는 측 방향 위치로 조정하도록 작동할 수 있다. 예를 들어, 차량(22)에 포지셔닝된 센서(30)가 차량 중심선으로부터 오프셋될 수 있으며, 시스템(20)은 예를 들어 위에서 논의된 프로세스 단계 148에서 정보를 얻는 방식으로 차량 제조사, 모델 및 장착된 센서들에 기초하여 이것을 고려할 수 있고, 이에 따라 타겟(26)은 예를 들어 OEM 교정 절차들에 의해 지정된, 센서(30)에 대해 지정된 위치에 포지셔닝될 수 있다. 이와 같이, 시스템(20)은 차량의 XYZ 축에 대해서 뿐만 아니라 차량에 장착된 센서에 대해 타겟(26)을 정렬할 수 있다.

상기한 사항에 더하여, 타겟 마운트(124)의 수직 높이는 예를 들어 OEM 교정 절차에 의해 지정되는, 차량(22)의 주어진 센서(30)에 대한 미리 정의된 높이에 있게 되도록 액추에이터(120)를 통해 포지셔닝된다. 이 높이는, 예를 들어, 운송 차량(21) 및 차량(22)이 포지셔닝되는 지면 위의 수직 높이를 기반으로 할 수 있으며, 이것은 타겟 조정 스탠드(24)가 거리 센서(33)를 통해 지면 위에 있는 것으로 결정된 거리를 기반으로 하는 것을 포함한다. 대안적으로는, 차량(22)의 차대(chassis) 높이 또는 펜더(fender) 높이가 타겟(26)을 배향하는 것을 추가로 돕기 위해 결정될 수 있다. 예를 들어, 차대 또는 펜더 높이는 예를 들어 차량(22) 주위의 다수의 위치들에서 결정될 수 있으며, 이에 따라 LDW 또는 ACC 센서와 같은, 차량 장착된 센서의 절대 높이, 피치(pitch) 및 요(yaw)가 결정될 수 있도록 한다. 차량(22)의 차대 또는 펜더 높이를 결정하기 위한 임의의 통상적인 방법이 사용될 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 레벨링된(leveled) 레이저들이 펜더들 또는 차대들과 같은, 차량(22)에 자기적으로 장착된 타겟들을 조준할 수 있다. 대안적으로, 장착된 타겟들을 사용하지 않으며 대신에 차량 자체의 일부에서 투사되는 광을 반사하는 비접촉 시스템이 사용될 수도 있다. 또한, 차대 또는 펜더 높이 측정을 사용하여 차량(22)의 수직 높이를 결정하는 것이 아니라, 차량(22)의 수직 높이 결정 또는 기준이, 후드 또는 프론트 범퍼 엠블럼과 같은, 차량의 엠블럼 등의 차량 피처에 기초하거나 그로부터 이루어질 수 있다. 예를 들어, 레이저(33a)(도 5)는 타겟 조정 스탠드(24)에 장착되어 라인을 차량(22)에 투사하도록 구성될 수 있으며, 이에 의해 타겟 조정 스탠드(24)는 예를 들어 리프트(31)를 통해 위아래로 조깅됨으로써, 차량(22)의 적절한 피처에 레이저(33a)로부터의 라인을 배향할 수 있다. 레이저(33a)가 다르게 위치될 수도 있으며 액추에이터(120)의 이동과 같은 타겟 조정 스탠드(24)의 대안적인 수직 조정이 이루어질 수도 있음을 이해해야 한다.

마지막으로, 단계 164에서, 차량(22)의 센서들(30)의 교정은 예를 들어 OEM 교정 절차들에 따라 수행될 수 있다. 이것은 예를 들어, OEM 교정 루틴을 활성화하기 위해 차량(22)의 하나 이상의 ECU들에 신호들을 통신하는 조작자 컴퓨팅 장치(166)를 포함할 수 있으며, 여기서 주어진 차량 센서(30)의 교정에 필요한 특정 타겟은 교정 요구 사항들에 따라 센서(30)에 대해 적절하게 포지셔닝되어 있다.

프로세스(146)의 양태들은 예를 들어 순서대로 변경될 수 있고/있거나 결합될 수 있으며 여전히 본 발명에 따른 센서들(30)의 교정/정렬을 가능하게 한다는 것을 이해해야 한다. 예를 들어, 단계들 148 및 150, 또는 그 양태들이 결합될 수 있다. 또한, 다양한 단계들의 동시 동작이 발생할 수도 있다. 이것은 언급된 바와 같이, 공칭 거리를 결정하기 위한 거리 센서들(86)의 사용을 포함하며, 이 경우 휠 클램프들(34, 36)은 휠 어셈블리들(32)에 장착되며, 이에 의해 적어도 단계들 150 및 152가 결합될 수 있다.

또한, 단계들 160 및 162와 관련하여, 추가적인 절차들 및 프로세싱이 차량 센서들의 교정 동안 차량(22)의 추력 각도(thrust angle)를 고려하는 것이 바람직하거나 요구되는 상황에서 수행될 수 있다. 특히, 도 1의 배향과 관련하여, 차량(22)이 타겟 조정 프레임(24)을 향해 전방을 향하고 있는 상태에서, 비조향(non-steering) 후방 휠들의 후방 차축 추력 각도가 다루어질 수 있다. 그렇게 하기 위해, 위에서 논의된 것과 같은 방식으로, 카메라(38)는 광 평면들(70a, 70b)이 애퍼처 플레이트들(82)을 통과함에 따라 레이저들(66)에 의해 패널들(134)의 후면들(138) 상에 형성된 광 패턴의 초기 영상들을 촬영하고, 이 영상 데이터가 컨트롤러(42)로 전송된다. 후속적으로, 차량(22)은 휠 어셈블리들(32)이 예를 들어 180도 또는 그 이상만큼 회전하도록 전방 또는 후방으로 이동하게 된다. 차량(22)이 이동된 후에, 카메라(38)는 광 평면들(70a, 70b)이 애퍼처 플레이트들(82)을 통과함에 따라 레이저들(66)에 의해 패널들(134)의 후면들(138) 상에 형성된 광 패턴의 추가 영상들을 촬영하고, 이 이미지 데이터도 또한 컨트롤러(42)로 전송된다. 차량(22)의 런아웃-보상된 추력 각도가 A1, A2와 관련하여 휠들(32)의 런아웃에 기초하여 차량(22)의 양 측면에 있는 각각의 카메라들(38)마다의 제 1 및 제 2 영상들 사이의 수직으로 배치된 도트들(B1, B2)의 배향에 기초하여 컨트롤러(42)에 의해 결정되고 처리될 수 있다.

따라서, 차량이 이동된 후, 차량(22)의 좌우측 각각으로부터 수직 애퍼처들(88a, 88b)을 통과하는 수평 레이저 평면들(70a)을 통해 제 2 차량 중심선 값이 획득된다. 제 2 정렬 측정값들은 수평 애퍼처들(90a, 90b)을 통과하는 수직 레이저 평면들(70b)을 통해 제 2 후방 토우 값들을 결정하는 것을 추가로 포함하며, 이 값들은 후방 휠 어셈블리들의 런아웃에 대해 보상된 것이 아니다. 제 1 및 제 2 차량 중심선 값들에 기초하여, 런아웃-보상된 정렬 값들이 결정된다. 이것은 후방 런아웃-보상된 후방 토우 및 추력 각도들을 포함한다.

정렬 값들을 얻으면, 차량(22)은 원래 시작했던 교정 위치로 굴러서 또는 되돌아서 휠 어셈블리들(32)이 원래 회전에 반대되는 180도로 회전하고, 카메라들(38)은 재차 광 패턴의 영상들을 촬영한다. 이에 따라 컨트롤러(42)는 도트들(B1, B2)이 패널들(134) 상에서 원래 영상들에서와 같은 위치로 돌아온 것을 확인할 수 있다. 대안적으로, 차량(22)은 초기 위치에 위치된 다음 교정 위치로, 예를 들어 휠 어셈블리들(32)이 180도 회전하도록 굴러갈 수 있으며, 초기 및 교정 위치들에서 촬영된 영상들에 기초하여 차량(22)의 추력 각도 보상 결정이 이루어진다. 추력 각도의 결정 시에, 결정된 추력 각도는 타겟 정렬 프레임(24)의 하나 이상의 액추에이터들을 활성화시키는 컨트롤러(42)를 통해서 타겟(26)이 포지셔닝된 특정 위치를 컨트롤러(42)가 보상하는데 사용될 수 있다. 예를 들어, 타워 어셈블리(109)의 요(yaw)는 후방 추력 각도를 보상하도록 조정될 수 있다. 차량(22)이 타겟 프레임(80)과 적절히 정렬되고, 이에 따라 후방 추력 각도가 결정되면, 교정 및 정렬 절차들이 수행될 수 있다. 차량(22)은 조작자가 차량을 미는 것에 의하여 전진 및 후진, 또는 그 반대로 구를 수 있다.

정렬 및 교정 시스템(20)은 외부 데이터, 정보 또는 신호들과 독립적으로 작동하도록 구성될 수 있으며, 이 경우에, 이 실시예의 컴퓨터 시스템은 다양한 제조사, 모델 및 장착된 센서들과 함께 작동하도록 프로그래밍될 수 있을 뿐만 아니라, 조작자 컴퓨터 장치(166)를 포함할 수 있는 컨트롤러(42)를 포함할 수 있다. 이러한 독립형 구성에서는, 도 11에 도시된 바와 같이, 조작자 컴퓨터 장치(166)가 차량(22)의 온-보드 진단(OBD) 포트를 통해 인터페이스될 수 있는 차량(22)의 하나 이상의 ECU(168)를 통해서 차량(22)과 인터페이스할 수 있을 뿐만 아니라, 조작자에게 단계별로 명령들을 제공하도록 컨트롤러(42)와 인터페이스할 수 있다. 대안적으로, 조작자 컴퓨터 장치(166)는 제조사, 모델, 차량 식별 번호(VIN) 및/또는 장착된 센서들에 관한 정보와 같은, 차량(22)에 관한 조작자에 의해 입력된 정보를 수신할 수 있으며, 장치(166)는 이러한 정보를 컨트롤러(42)에 통신한다.

이러한 독립형 구성에 대한 대안으로서, 도 11은 또한 시스템(20)을 위한 원격 인터페이스 구성의 대표 실시예를 개시하고 있으며 여기서 시스템(20)은 예를 들어 인터넷(174)을 통해서 액세스할 수 있는, 서버와 같은 원격 컴퓨팅 장치 또는 시스템(170), 및 하나 이상의 데이터베이스들(172)과 인터페이스하도록 구성되며, 이에 따라 컴퓨터 시스템은 원격 컴퓨팅 장치(170)를 더 포함한다. 예를 들어, 인터넷을 통해 액세스하는 데이터베이스(172)를 포함하는 원격 컴퓨팅 장치(170)는, 원래의 공장-사용된 교정 시퀀스 또는 대안적인 교정 시퀀스에 기초하여, 사전 확립된 프로그램 및 방법에 따라 하나 이상의 ADAS 센서들을 교정하기 위하여 차량(22)의 하나 이상의 엔진 제어 유닛("ECU")들을 통해 교정 시퀀스를 실행하는데 사용될 수 있다. 이러한 구성에 있어서, 컨트롤러(42)는 특정 제조사, 모델 및 장착된 센서들을 위한 파라미터들을 셋업하는 것과 관련된 프로그램을 포함할 필요가 없으며, 컨트롤러(42)가 거리 센서들(86) 또는 카메라들(38)로부터 데이터 분석을 수행할 필요도 없다. 대신, 조작자는 조작자 컴퓨터 장치(166)를 차량(22)의 ECU(168)에 연결한 다음, 컴퓨터 장치(166)가 획득한 차량 고유 정보를 컴퓨팅 시스템(170)에 전송하거나, 또는 대안적으로 컴퓨팅 시스템(170)으로 전송하기 위해 차량(22)과 연결함 없이 조작자가 조작자 컴퓨터 장치(166)로 직접 정보를 입력할 수 있다. 이러한 정보는 예를 들어, 제조사, 모델, 차량 식별 번호(VIN) 및/또는 장착된 센서들에 관한 정보일 수 있다. 컴퓨팅 시스템(170)은 데이터베이스(172)에 제시된 바와 같은 센서들을 교정하는데 필요한 특정 절차들 및 컴퓨팅 시스템(170)이 수행하는 특정 프로세싱에 기초하여 조작자에게 필수 명령들을 제공할 수 있고, 그 후 제어 신호들이 컨트롤러(42)로 전송된다. 예를 들어, 컴퓨팅 시스템(170)은 차량(22)을 타겟 조정 프레임(24)으로부터 위치시키는 공칭 위치에 관한 것과 휠 클램프들(34, 36)의 설치에 관한 명령들을 조작자에게 제공할 수 있다.

컴퓨팅 시스템(170)은 정렬 절차를 수행하기 위한 제어 신호들을 더 송신할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 시스템(170)은 교정하고자 하는 특정 센서(30)를 위하여 원하는 수직 높이에 타겟 마운트(124)를 포지셔닝하도록 액추에이터(120)를 활성화하는 제어 신호들을 컨트롤러(42)에 송신할 수 있다. 컴퓨팅 시스템(170)은 컨트롤러(42)에 제어 신호들도 송신할 수 있고, 컨트롤러(42)는 무선으로 거리 센서들(86)을 선택적으로 활성화시키고, 거리 센서들(86)로부터 얻은 정보는 결국 컴퓨팅 시스템(170)으로 되돌려 전송된다. 그 다음 컴퓨팅 시스템(170)은 거리 정보를 처리하고, 위에서 논의한 바와 같은 방식으로, 요(yaw) 및 길이 방향 정렬을 위하여 액추에이터들(104 및 112)을 활성화하는 제어 신호들을 컨트롤러(42)에 더 송신할 수 있다. 해당 정렬 단계가 확인되면, 그 후 컴퓨팅 시스템(170)은 레이저들(66)을 활성화하는 제어 신호들을 컨트롤러(42)에 전송할 수 있고, 컨트롤러(42)는 결국에 카메라(38)가 검출한 패널들(134) 상에 형성된 광 패턴들의 영상들에 기초하여 컴퓨팅 시스템(170)으로 영상 데이터 신호들을 전송한다. 컴퓨팅 시스템(170)은 결국 측 방향 정렬을 결정하도록 영상 데이터 신호들을 처리하고, 타겟 마운트(124)에 의해 유지된 타겟의 미리 정의된 측 방향 포지셔닝을 달성하도록 액추에이터(126)를 활성화하는 제어 신호들을 컨트롤러(42)에 송신한다.

따라서 데이터베이스(172)는, 예를 들어 주어진 차량 및 센서를 위해 사용될 특정 타겟에 관한 정보, 그러한 센서 및 차량에 상대적으로 타겟이 포지셔닝될 위치를 포함하는, 교정 프로세스들을 수행하기 위한, 그리고 센서 교정 루틴을 수행 또는 활성화하기 위한 정보를 포함할 수 있다. 이러한 정보는 OEM 프로세스 및 절차 또는 대안적인 프로세스 및 절차에 따를 수 있다.

다른 실시예에서 시스템(20)에 의한 다양한 수준의 자동적인 작동이, 조작자가 조작자 컴퓨팅 장치(166)를 쓰는 방식과 같은 것에 의하여, 거리 센서들(86) 및/또는 광 프로젝터들(66)을 선택적으로 켜고 끄게 하는 프롬프트를 제공하는 시스템(20)과 비교해서 거리 센서들(86) 및/또는 광 프로젝터들(66)을 자동적으로 활성화하는 것과 같이 이용될 수 있다. 이것은 다른 단계들과 절차들에도 마찬가지로 적용된다.

이제 도 12 내지 도 14를 참조하면, 시스템(20)은 타겟 조정 프레임(24)과 통합된 조정 가능한 지면 타겟 어셈블리(180)를 추가적으로 포함할 수 있다. 지면 타겟 어셈블리(180)는 차량(22)을 중심으로 조절 가능하게 포지셔닝할 수 있는 매트(28)를 포함하며, 여기서 매트(28)는 매트(28) 위에 직접 배치된 다양한 타겟들(184)을 포함할 수 있고, 이것은 예를 들어 차량(22)을 중심으로 배치되는 차량(22) 상에 외장 장착된 카메라들로 구성된 센서들의 교정을 위해 사용될 수 있고, 예를 들어 카메라들은 범퍼들과 사이드 뷰 미러들에 장착된 통상의 서라운드 뷰 시스템을 위해 사용되는 것일 수 있다. 예시된 실시예에서, 지면 타겟 어셈블리(180)의 매트(28)는 매트(28) 위에 배치될 수 있는 타겟들의 위치 선정을 위한 마운팅 위치들 또는 인디케이터들(186)을 추가적으로 포함하고, 예를 들어 삼면체로 구성된 타겟들(188)이 차량(22)의 후방 레이더 센서들의 교정을 위한 포스트들 상에 장착된다.

예시된 실시예에서, 지면 타겟 어셈블리(180)는 영상기 하우징 지지부(110)에 고정될 수 있는 한 쌍의 아암(190)을 포함하고, 아암들(190)은 차량(22)을 향해 밖으로 연장하고 측 방향 레일(192)에 연결되어 지지한다. 이동식 레일(194)은 레일(192)과 슬라이딩 맞물림으로 배치되고, 도 13에 도시된 바와 같이, 타겟 마운트(124)가 더 낮은 배향에 있을 때 타겟 마운트(124)와 선택적으로 연결하는 브라켓(196)을 포함한다. 매트(28)는 결국, 파스너(fastener) 또는 페그(peg)와 같은 것을 통하여, 레일(194)과 연결된다. 예시된 실시예에서 매트(28)는, 쓰지 않을 때 말아 둘 수 있게, 가요성 물질로 구성되고, 차량(22)을 둘러싸고 개구(198)를 가지며 여기서 차량(22)은 개구(198)에서 지면 상에 지지된다. 매트(28)는 하나의 일체형으로 구성되거나, 또는 함께 고정되는 분리된 세그먼트들로 구성될 수 있다.

따라서, 타겟 마운트(24)를 정렬하는 위에 논의된 프로세스는, 기지의 매트(28)의 치수들 및 매트(28) 상의 타겟들(180)의 위치들에 기초하는 것을 포함하여, 차량(22)에 배치된 센서들의 교정을 위해 차량(22) 주위에 매트(28)를 포지셔닝하는데 사용될 수 있다. 예를 들어, 차량(22)이 먼저 타겟 프레임(24)에 대해 공칭적으로 포지셔닝되고 휠 클램프들(34, 36)이 차량(22)에 부착되며, 프로세스(146)를 이용하여 차량(22)의 주어진 센서의 교정을 위해서 필요로 하는 바에 따라 아암들(190)과 레일(194)을 포지셔닝하고, 이것은 액추에이터들(104 및 112)에 의한 지지부(110)의 길이 방향 및 회전 이동, 그리고 차량(22)의 길이 방향 배향에 대한 측 방향으로는 레일(122)을 따라 타겟 마운트(124)를 이동시키는 액추에이터(126)에 의한 이동을 통해서 위치시키는 것을 포함하고, 여기서 타겟 마운트(124)의 이동은 결국 레일(192)을 따라 레일(194)이 미끄러지게 한다. 그 후에 매트(28)가 레일(194)에 고정되고 차량(22) 주위에 펼쳐질 수 있다. 대안적으로, 매트(28)는 원하는 배향으로 지면을 따라 끌려가서 이동될 수 있다. 매트(28)가 원하는 배향으로 포지셔닝되면, 매트(28)는, 예를 들어 조작자에 의해, 차량(22)의 양 측면 상에 배치된 그것의 사이드들이 서로 평행한 것을 확인하기 위해 검사될 수도 있다. 예를 들어, 도 13으로부터 이해하는 바와 같이, 레이저들(187)은 레일(192) 및/또는 레일(194)에 장착될 수 있고, 레이저들(187)은 그것에 수직이다. 레이저들(187)은 매트(28)의 일직선의 가장자리와 정렬하도록 구성될 수 있고 이에 의해 조작자는 레이저들(187)을 활성화시켜 검사하고 필요하면 매트(28)가 타겟 조정 프레임(24)에 대해 올바르게 직각을 이루도록 조정할 수 있다.

언급한 바와 같이, 매트(28)는 타겟들(188)과 같은, 타겟들의 포지셔닝을 위한 로케이터(locator)들(186)을 포함할 수 있다. 로케이터들(186)은 타겟들(188)을 배치하는데 맞는 위치상의 장소를 나타내는 매트(28) 내의 잘라낸 부분들 또는 매트(28) 상에 인쇄된 마킹들의 형태를 한 리셉터클(receptacle)들을 포함할 수 있다. 또한, 로케이터들(186)은 타겟들(188)이 연결될 수 있는, 예를 들어 페그 또는 그루브 등과 같은, 픽스처(fixture) 형태의 내장된 리셉터클들을 포함할 수 있다. 또한, 매트(28) 대신에, 또는 매트(28)에 추가하여, 타겟 어셈블리는 리지드 아암들(189)(도 14)이 구비될 수 있고, 아암들(189)은, 레일(194)과 같은, 이동식 레일과, 타겟(188)과 같은, 타겟 사이를 연장한다. 이와 같이, 정렬 및 교정 시스템(20)은 차량(22) 주위에 대안적인 타겟들을 포지셔닝하는데 사용될 수 있다.

어셈블리(180)와 비교되는 대안적인 지면 타겟 어셈블리가 본 발명의 범위 내에서 사용될 수 있다. 예를 들어, 슬라이딩 레일(194)과 같은 슬라이딩 레일이, 예를 들어 서로 다른 사이즈의 매트들을 수용하기 위하여, 그것의 길이를 늘이기 위한 신축하는(telescoping) 단부들을 구비할 수 있다. 또한, 슬라이딩 레일은 타겟 마운트(124) 및 액추에이터(126)와 연결하는 방식이 아니라 대안적인 방식으로 측 방향 이동을 위해 구성될 수 있다. 예를 들어, 액추에이터는 대안적으로 지지부(110)에서 연장하는 아암들(190)에 장착될 수도 있다.

도 12 내지 도 14는 시스템(20)이 앞을 향하지 않는 센서들의 교정과 연관해서 사용되는 것을 추가적으로 도시하고 있으며, 여기서 차량(22)과 같은 차량은 타겟 조정 프레임(24)에 상대적으로 후방으로 배향될 수 있다. 이러한 배향에서 프로젝터 휠 클램프들(34a, 34b)은 차량(220의 전방 휠 어셈블리들에 장착되고, 애퍼처 플레이트 휠 클램프들(36a, 36b)은 후방 휠들에 장착되며, 광 프로젝터들(66)은 타겟 조정 프레임(24) 상의 영상기 하우징들(40a, 40b)을 향해 투사하도록 배향된다. 이러한 배향은 후방 카메라, 후방 레이더 등으로서 구성된 ADAS 센서들의 교정을 위해 사용될 수 있다.

또한, 시스템(20)은 본 발명의 범위 내에서 구성 및 동작의 변형들을 포함할 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들어, 도 15를 참조하면, 하우징들(40a', 40b')이 타겟 조정 스탠드(24')에 피봇식으로 장착되는 대안적인 타겟 포지셔닝 시스템(24')이 사용될 수 있다. 따라서 하우징들(40a', 40b')은 사용하지 않을 때 운송 위치로 위쪽으로 피봇되어 운송 차량(21) 내에 보관될 수 있고, 사용 중일 때 아래쪽으로 피봇될 수 있다. 또한, 베이스 프레임(96')은 타겟 조정 스탠드(24)와 공통 구성, 특징 및 동작을 공유하는 타겟 포지셔닝 시스템(24')과 함께 더 작게 만들어질 수 있다. 따라서 타겟 조정 스탠드(24')는 사용 중 배향 및 차량(21)의 길이 방향 축에 대해 회전할 필요 없이 운송 차량(21)의 베이(25) 내에 설치될 수 있다.

더욱이, 위에서 언급한 바와 같이, 타겟 포지셔닝 시스템은 대안적으로 운송 차량 내에 배치될 수 있다. 도 16에 도시된 바와 같이, 예를 들어 슬라이딩 가능한 조정 프레임 메커니즘(210)이 제공되며, 여기에는 타겟 포지셔닝 시스템(224)이 장착되고, 여기서 타겟 포지셔닝 시스템(224)은 위에서 논의된 타겟 포지셔닝 시스템(24 또는 24')에 따라 구성될 수 있다. 또한, 예를 들어 플랫베드 트럭으로 구성된, 도 17에 도시된 운송 차량(221)과 같은 대안적인 운송 차량이 사용될 수 있다. 이러한 구성에서, 차량(22)은 운송 차량(221)의 피봇팅 베드(223) 상으로 당겨진다. 베드(223)가 레벨 표면(level surface)을 제공하지만, 차량(22) 및 센서 구성에 따라, 타겟 포지셔닝 시스템(224)과 차량(22) 사이에 더 큰 거리가 요구될 수도 있다. 도 18을 참조하면, 타겟 포지셔닝 시스템(224)은 차량(22)에 대한 타겟 포지셔닝 시스템(224)의 자세에 있어서 추가 조정을 제공하는 것과 같은, 운송 차량(21) 및 차량(22)이 배치되는 고르지 않은 지면을 수용하도록 추가로 구성될 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들어, 차량(22)에 대한 타겟 포지셔닝 시스템(224)의 롤 및/또는 피치의 추가 조정이 제공될 수 있다. 이것은, 예를 들어 리프트(31)의 액추에이터, 조정 프레임 메커니즘(210)에 대한 타겟 포지셔닝 시스템(224)의 고정을 통해, 또는 타겟 포지셔닝 시스템(224)에 제공된 추가 액추에이터들에 의해 달성될 수 있다.

또한, 타겟 마운트(124) 또는 대안적으로 구성된 타겟 마운트는 별개의 시간에 서로 다른 타겟들을 유지할 수 있는 것 외에도, 하나보다 많은 타겟을 동시에 유지할 수도 있다. 또한, 타겟 마운트(124)는 LED 모니터와 같은 디지털 디스플레이 또는 모니터로 구성된 타겟을 유지할 수 있으며, 이에 따라 이러한 디지털 모니터가 신호들을 수신하여 특정 센서 교정 프로세스들에 필요한 서로 다른 타겟 패턴들을 표시할 수 있다. 또한, 타겟 조정 프레임은 선택적으로 또는 대안적으로 차량의 ACC 레이더를 정렬하도록 구성된 수동 ACC 레이더 정렬 시스템을 포함할 수 있다. 이것은, 예를 들어 타겟 스탠드 또는 프레임에 장착된 프레넬 렌즈를 갖는 수정된 헤드라이트 정렬 박스를 포함할 수 있으며, 이 정렬 박스는 차량의 ACC 센서의 반사 요소에 대하여 광을 투사하도록 구성되고, 이 투사된 광은 정렬 박스로 다시 반사된다. 대안적으로 구성된 휠 클램프 장치들이 휠 클램프들(34, 36)에 대해 사용될 수 있다. 예를 들어, 프로젝션 어셈블리(60) 및 애퍼처 어셈블리(76)는 알려진 종래의 휠 클램프, 또는 알려진 휠 어셈블리에 대한 배향으로 장착되도록 특별히 구성된 다른 휠 클램프에 통합될 수 있다.

상기 기술된 실시예들에 대해서는, 첨부된 청구항들의 범위에 의해서만 한정되고 균등론을 포함하는 특허법의 원칙에 따라 해석되는 본 발명의 원리를 벗어남이 없이, 추가적인 변경 및 수정이 가능한다.

Claims (29)

1. 장착 차량의 센서의 교정(calibrtion)을 위해 상기 장착 차량에 타겟을 정렬하는 이동식 시스템으로서,
   상기 장착 차량의 센서의 교정을 위해 상기 타겟 조정 스탠드를 장착 차량으로 운송하도록 구성되는 운송 차량 및 상기 운송 차량에 의해 운반되는 타겟 조정 스탠드를 포함하며,
   상기 타겟 조정 스탠드는 베이스 및 상기 타겟 조정 스탠드에 이동 가능하게 장착되는 타겟 마운트를 포함하고, 상기 타겟 마운트는 상기 타겟을 지지하도록 구성되며, 상기 타겟 조정 스탠드는 상기 베이스에 대해 상기 타겟 마운트를 선택적으로 이동시키도록 구성되는 복수의 액추에이터들을 더 포함하며,
   상기 시스템은, 상기 장착 차량이 상기 타겟 조정 스탠드의 전방에 포지셔닝될 때 상기 장착 차량에 대해 상기 타겟을 포지셔닝하도록 상기 액추에이터들을 선택적으로 작동시키도록 구성되는 컴퓨터 시스템을 포함하며, 상기 타겟 마운트는 상기 타겟 조정 스탠드의 전방에 포지셔닝될 때 상기 장착 차량의 길이 방향 축에 대해 길이 방향으로 및 측 방향으로, 그리고 수직축을 중심으로 수직 방향으로 및 회전 가능하게 상기 액추에이터들에 의해 이동 가능하며,
   상기 컴퓨터 시스템은, 상기 타겟 조정 스탠드에 대한 상기 장착 차량의 배향을 결정하고, 상기 타겟 조정 스탠드에 대한 상기 장착 차량의 배향의 결정에 응답하여 상기 액추에이터들을 작동시킴으로써 상기 장착 차량의 센서에 대해 상기 타겟을 포지셔닝하여 상기 센서가 상기 타겟을 사용하여 교정될 수 있도록 구성되는, 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,
   두 개의 후방 휠 클램프들 및 두 개의 전방 휠 클램프들을 더 포함하고, 각각의 전방 휠 클램프는 광 프로젝터(light projector)를 포함하고 상기 타겟 조정 스탠드로부터 가장 멀리 있는 상기 장착 차량의 대향 휠 어셈블리들에 장착되도록 구성되며, 각각의 전방 휠 클램프는 애퍼처 플레이트(aperture plate)를 포함하고 상기 타겟 조정 스탠드에 가장 가까이 있는 상기 장착 차량의 상기 대향 휠 어셈블리들에 장착되도록 구성되며;
   상기 광 프로젝터들은 각각의 애퍼처 플레이트들에 광을 선택적으로 투사하도록 구성되고, 각각의 애퍼처 플레이트는 투사된 광이 상기 타겟 조정 스탠드를 향해 통과하는 적어도 하나의 애퍼처를 포함하며;
   상기 타겟 조정 스탠드는 한 쌍의 영상기를 더 포함하고, 각각의 영상기는 각각의 애퍼처 플레이트를 통과하는 투사된 광을 영상화하도록 동작 가능하며;
   상기 컴퓨터 시스템은, 상기 영상기에 의해 획득되는 투사된 광의 영상들에 기초하여 상기 타겟 조정 스탠드에 대한 상기 장착 차량의 배향을 결정하도록 동작 가능한, 시스템.
3. 제 2 항에 있어서,
   한 쌍의 서로 이격된 영상기 패널을 더 포함하고, 상기 애퍼처 플레이트들을 통과한 투사된 광은 각각의 영상기 패널로 투사되어 각각의 영상기 패널 상에 광 패턴을 형성하며, 상기 영상기는 상기 광 패턴들을 영상화하도록 구성되는, 시스템.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 영상기 패널은 반투명이고, 상기 애퍼처 플레이트들을 통과한 투사된 광은 상기 영상기 패널의 전면을 향하고 상기 영상기는 상기 영상기 패널의 후면으로부터 상기 광 패턴을 영상화하도록 구성되는, 시스템.
5. 제 4 항에 있어서,
   한 쌍의 영상기 하우징을 더 포함하며, 각각의 영상기 하우징은 상기 영상기 패널 중 하나를 포함하고, 각각의 영상기 중 하나는 상기 영상기 하우징 중 각 하나 안에 장착되는, 시스템.
6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 전방 휠 클램프들 및 후방 휠 클램프들로부터 선택된 한 쌍의 대향 휠 클램프들은 각각 상기 타겟 조정 스탠드의 서로 이격된 부분들에 대한 상기 대향 휠 클램프들의 거리 정보를 획득하도록 구성된 거리 센서를 더 포함하고,
   상기 컴퓨터 시스템은 각각의 거리 센서로부터의 거리 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 타겟 조정 스탠드에 대한 상기 장착 차량의 배향을 결정하도록 동작 가능한, 시스템.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 타겟 조정 스탠드는 상기 운송 차량에 이동 가능하게 장착되고, 전개 위치(deployed position)와 운송 위치(transport position) 사이에서 이동될 수 있으며, 상기 타겟 조정 스탠드는 상기 전개 위치에서는 상기 장착 차량에 인접하게 포지셔닝되고 상기 운송 위치에서는 운송을 위해 적재되는, 시스템.
8. 제 1 항에 있어서,
   상기 컴퓨터 시스템은 상기 타겟 조정 스탠드에 또는 그에 인접하게 배치된 컨트롤러를 포함하며, 상기 컨트롤러는 베이스 부재 액추에이터 및 타워 액추에이터를 선택적으로 작동시키도록 구성되는, 시스템.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 컴퓨터 시스템은 원격 컴퓨팅 장치를 더 포함하고, 상기 원격 컴퓨팅 장치는 상기 타겟 조정 스탠드에 대한 상기 장착 차량의 배향을 결정하고 상기 베이스 부재 액추에이터 및 타워 액추에이터를 선택적으로 작동시키기 위한 제어 신호들을 상기 컨트롤러에 전송하도록 구성되는, 시스템.
10. 제 1 항에 있어서,
    상기 타겟 조정 스탠드는, 상기 베이스에 이동 가능하게 장착되는 베이스 부재 및 상기 베이스 부재에 결합된 타워(tower)를 포함하고, 상기 타겟 마운트는 상기 타워에 의해 지지되며,
    상기 액추에이터들은 상기 베이스에 대하여 상기 베이스 부재를 선택적으로 이동시키도록 구성되는 베이스 부재 액추에이터 및 상기 베이스 부재에 대하여 상기 타워를 선택적으로 이동시키도록 구성되는 타워 액추에이터를 포함하고,
    상기 컴퓨터 시스템은 상기 타겟 조정 스탠드에 대한 상기 장착 차량의 배향의 결정에 응답하여 상기 베이스 부재 액추에이터와 타워 액추에이터를 작동시키도록 구성되는, 시스템.
11. 제 10 항에 있어서,
    상기 베이스 부재는 상기 베이스 부재 액추에이터에 의해 상기 타겟 조정 스탠드의 전방에 포지셔닝된 상기 장착 차량의 길이 방향 축에 대하여 길이 방향으로 이동 가능하며, 상기 타워는 상기 타워 액추에이터에 의해 수직축을 중심으로 회전 가능한, 시스템.
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 타워에 배치된 타겟 마운트 레일을 더 포함하고,
    상기 액추에이터들은 제 1 타겟 마운트 액추에이터 및 제 2 타겟 마운트 액추에이터를 더 포함하며, 상기 제 1 타겟 마운트 액추에이터는 상기 타겟 마운트 레일을 따라 측 방향으로 상기 타겟 마운트를 이동시키도록 동작 가능하고, 상기 제 2 타겟 마운트 액추에이터는 상기 타겟 마운트의 수직 배향을 조정하도록 동작 가능한, 시스템.
13. 장착 차량의 센서에 타겟을 정렬하여 상기 장착 차량의 센서를 교정하는 방법으로서,
    운송 차량을 이용하여 타겟 조정 스탠드를 상기 장착 차량으로 운송하는 단계;
    상기 운송 차량을 상기 장착 차량과 길이 방향으로 배열하는 단계;
    상기 장착 차량을 상기 타겟 조정 스탠드의 전방에 공칭적으로 포지셔닝하는 단계로서, 상기 타겟 조정 스탠드는 베이스 및 타겟을 지지하도록 구성되는 타겟 마운트를 포함하고, 상기 타겟 조정 스탠드는 상기 타겟 마운트의 위치를 조정하기 위한 액추에이터들을 포함하는, 상기 포지셔닝하는 단계;
    컴퓨터 시스템을 사용하여 상기 타겟 조정 스탠드에 대한 상기 장착 차량의 배향을 결정하는 단계;
    상기 컴퓨터 시스템으로 상기 액추에이터들을 작동시킴으로써 상기 장착 차량의 센서에 대한 상기 장착 차량의 상기 결정된 배향에 기초하여 상기 타겟 마운트를 포지셔닝하는 단계; 및
    상기 센서가 상기 타겟을 사용하여 교정되는 교정 루틴을 수행하는 단계;를 포함하는, 방법.
14. 제 13 항에 있어서,
    상기 타겟 조정 스탠드는 상기 운송 차량에 이동 가능하게 장착되고, 전개 위치와 운송 위치 사이에서 이동될 수 있으며,
    상기 방법은, 상기 운송 차량을 이용하여 상기 타겟 조정 스탠드를 상기 장착 차량으로 운송하는 단계 이후에 상기 타겟 조정 스탠드를 상기 운송 위치로부터 전개 위치로 전개하는 단계를 더 포함하는, 방법.
15. 제 13 항에 있어서,
    상기 타겟 조정 스탠드에 대한 상기 장착 차량의 배향을 결정하는 단계는, 상기 장착 차량의 런아웃-보상된(runout-compensated) 추력 각도(thrust angle)를 결정하는 단계를 포함하고,
    상기 타겟 마운트를 포지셔닝하는 단계는 상기 런아웃-보상된 추력 각도에 기초하여 상기 타겟을 포지셔닝하는 단계를 포함하는, 방법.
16. 제 15 항에 있어서,
    상기 장착 차량의 런아웃-보상된 추력 각도를 결정하는 단계는, 상기 장착 차량의 타이어 어셈블리들이 다수의 위치들 사이에서 회전된 상태에서, 상기 장착 차량의 상기 다수의 위치들에서 휠 정렬을 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
17. 제 13 항에 있어서,
    상기 타겟 조정 스탠드에 대한 상기 장착 차량의 배향을 결정하는 단계는,
    전방 휠 클램프들의 애퍼처 플레이트들 상의 애퍼처들을 통해 후방 휠 클램프들의 광 프로젝터들로부터 광들을 투사하는 단계로서, 상기 후방 휠 클램프들은 상기 타겟 조정 스탠드로부터 가장 멀리 있는 상기 장착 차량의 대향 휠 어셈블리들에 장착되고 상기 전방 휠 클램프들은 상기 타겟 조정 스탠드에 가장 가까이 있는 상기 장착 차량의 대향 휠 어셈블리들에 장착되는, 상기 투사하는 단계;
    상기 타겟 조정 스탠드에 배치된 영상기들로 상기 광 프로젝터들에 의해 상기 애퍼처들을 통해 투사된 광을 영상화하는 단계; 및
    상기 영상기들에 의해 획득된 투사된 광의 영상들에 기초하여 상기 타겟 조정 스탠드에 대한 상기 장착 차량의 배향을 결정하는 단계;를 포함하는, 방법.
18. 제 17 항에 있어서,
    상기 타겟 조정 스탠드는 한 쌍의 서로 이격된 영상기 패널들을 포함하고,
    광 프로젝터들로부터 광들을 투사하는 단계는 각각의 영상기 패널 상에 광을 투사하여 각각의 영상기 패널 상에 광 패턴을 형성하는 단계를 포함하며, 상기 영상기들은 상기 광 패턴들을 영상화하도록 구성되는, 방법.
19. 제 18 항에 있어서,
    상기 영상기 패널들은 반투명하며, 각각의 영상기 패널 상에 형성된 상기 광 패턴은 상기 영상기 패널들의 후면으로부터 영상화되는, 방법.
20. 제 13 항 내지 제 19항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 전방 휠 클램프들 및 후방 휠 클램프들로부터 선택된 한 쌍의 대향 휠 클램프들은 각각 상기 타겟 조정 스탠드의 서로 이격된 부분들에 대한 거리 정보를 획득하도록 구성된 거리 센서를 더 포함하고,
    상기 장착 차량의 배향을 결정하는 단계는 각각의 거리 센서로부터의 상기 거리 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 타겟 조정 스탠드에 대한 상기 장착 차량의 배향을 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
21. 제 13 항에 있어서,
    상기 컴퓨터 시스템은 원격 컴퓨팅 장치를 더 포함하고, 상기 원격 컴퓨팅 장치는 상기 타겟 조정 스탠드에 대한 상기 장착 차량의 배향을 결정하고 상기 액추에이터들을 선택적으로 작동시키기 위한 제어 신호들을 전송하도록 구성되는, 방법.
22. 장착 차량의 센서의 교정을 위해 상기 장착 차량에 타겟을 정렬하는 이동식 시스템으로서,
    이동 가능하게 장착된 타겟 조정 스탠드를 갖는 운송 차량을 포함하고, 상기 운송 차량은 상기 장착 차량의 센서의 교정을 위해 상기 타겟 조정 스탠드를 장착 차량으로 운송하도록 구성되고, 상기 타겟 조정 스탠드는 전개 위치와 운송 위치 사이에서 이동될 수 있으며, 상기 타겟 조정 스탠드는 상기 전개 위치에서는 상기 장착 차량에 인접하게 포지셔닝되고 상기 운송 위치에서는 운송을 위해 적재되며;
    상기 타겟 조정 스탠드는 베이스 및 상기 베이스에 이동 가능하게 장착되는 타겟 마운트를 포함하고, 상기 타겟 마운트는 상기 타겟을 지지하도록 구성되며, 상기 타겟 조정 스탠드는 상기 베이스에 대해 상기 타겟 마운트를 선택적으로 이동시키도록 구성되는 복수의 액추에이터들을 더 포함하며;
    상기 시스템은 상기 장착 차량의 휠들에 부착 가능한 복수의 휠 클램프들을 포함하고, 상기 휠 클램프들은 두 개의 후방 휠 클램프들 및 두 개의 전방 휠 클램프들을 더 포함하며, 상기 전방 휠 클램프들은 각각 광 프로젝터를 포함하고 상기 타겟 조정 스탠드로부터 가장 멀리 있는 상기 장착 차량의 대향 휠 어셈블리들에 장착되도록 구성되고, 상기 전방 휠 클램프들은 각각 애퍼처를 포함하고 상기 타겟 조정 스탠드에 가장 가까이 있는 상기 장착 차량의 상기 대향 휠 어셈블리들에 장착되도록 구성되며, 상기 광 프로젝터들은 각각의 애퍼처에 광을 선택적으로 투사하도록 구성되고, 각각의 애퍼처를 통해 상기 투사된 광이 상기 타겟 조정 스탠드로 지향되며;
    상기 타겟 조정 스탠드는 한 쌍의 영상기를 더 포함하고, 각각의 영상기는 각각의 애퍼처를 통과하는 투사된 광을 영상화하도록 동작 가능하며;
    상기 시스템은, 상기 장착 차량이 상기 타겟 조정 스탠드의 전방에 포지셔닝될 때 상기 장착 차량에 대해 상기 타겟을 포지셔닝하게 상기 액추에이터들을 선택적으로 작동시키도록 구성되는 컴퓨터 시스템을 포함하고, 상기 컴퓨터 시스템은 상기 영상기들에 의해 획득된 투사된 광의 상기 영상들에 기초하여 상기 타겟 조정 스탠드에 대한 상기 장착 차량의 배향을 결정하고, 상기 타겟 조정 스탠드에 대한 상기 장착 차량의 배향의 결정에 응답하여 상기 액추에이터들을 작동시킴으로써 상기 장착 차량의 센서에 대해 상기 타겟을 포지셔닝하여 상기 센서가 상기 타겟을 사용하여 교정될 수 있도록 구성되는, 시스템.
23. 제 22 항에 있어서,
    상기 타겟 마운트는 상기 타겟 조정 스탠드의 전방에 포지셔닝될 때 상기 장착 차량의 길이 방향 축에 대해 길이 방향으로 및 측 방향으로, 그리고 수직축을 중심으로 수직 방향으로 및 회전 가능하게 상기 액추에이터들에 의해 이동 가능한, 시스템.
24. 제 22 항에 있어서,
    상기 타겟 조정 스탠드는 한 쌍의 서로 이격된 영상기 패널을 더 포함하고, 상기 애퍼처를 통과한 투사된 광은 각각의 영상기 패널로 투사되어 각각의 영상기 패널 상에 광 패턴을 형성하고, 상기 영상기들은 상기 광 패턴들을 영상화하도록 구성되는, 시스템.
25. 제 24 항에 있어서,
    상기 영상기 패널은 반투명이고, 상기 애퍼처 플레이트들을 통과한 투사된 광은 상기 영상기 패널의 전면을 향하고 상기 영상기는 상기 영상기 패널의 후면으로부터 상기 광 패턴을 영상화하도록 구성되는, 시스템.
26. 제 25 항에 있어서,
    한 쌍의 영상기 하우징을 더 포함하며, 각각의 영상기 하우징은 상기 영상기 패널 중 하나를 포함하고, 각각의 영상기 중 하나는 상기 영상기 하우징 중 각 하나 안에 장착되는, 시스템.
27. 제 22 항 내지 제 26항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 복수의 휠 클램프들로부터 선택된 한 쌍의 대향 휠 클램프들은 각각 상기 타겟 조정 스탠드의 서로 이격된 부분들에 대한 상기 대향 휠 클램프들의 거리 정보를 획득하도록 구성된 거리 센서를 더 포함하고, 상기 컴퓨터 시스템은 각각의 거리 센서로부터의 거리 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 타겟 조정 스탠드에 대한 상기 장착 차량의 배향을 결정하도록 동작 가능한, 시스템.
28. 제 22 항에 있어서,
    상기 컴퓨터 시스템은 컨트롤러를 포함하며, 상기 컨트롤러는 상기 액추에이터들을 선택적으로 작동시키도록 구성되는, 시스템.
29. 제 28 항에 있어서,
    상기 컴퓨터 시스템은 원격 컴퓨팅 장치를 더 포함하고, 상기 원격 컴퓨팅 장치는 상기 타겟 조정 스탠드에 대한 상기 장착 차량의 배향을 결정하고 상기 액추에이터들을 선택적으로 작동시키기 위한 제어 신호들을 상기 컨트롤러에 전송하도록 구성되는, 시스템.

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