CN114993266B - 定位装置及定位系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及标定技术领域，公开了一种定位装置及定位系统，其中，定位装置包括第一检测单元、第二检测单元和处理单元；第一检测单元和第二检测单元分别位于车辆的两侧；第一检测单元和第二检测单元分别包括图像获取组件，图像获取组件包括朝向车辆的第一车轮方向的第一轮相机和朝向标定支架方向的标定支架相机；处理单元与第一检测单元、第二检测单元分别连接，处理单元用于控制两个第一轮相机分别获取两侧第一车轮的第一图像，以及用于控制两个标定支架相机中的至少一个获取至少部分标定支架的第二图像；处理单元还用于根据第一图像以及第二图像，确定标定支架相对于车辆的位置。能够提高标定精度和标定效率，并提高检修效率。

Description

定位装置及定位系统

技术领域

本申请涉及标定技术领域，尤其涉及一种定位装置及定位系统。

背景技术

在车辆维修领域中，通常需要采用标定支架对车辆的高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant Systems，ADAS)进行标定校准。

目前，标定时，标定支架和车辆之间的相对位置无法快速、精确获得，从而导致了标定精度低、标定效率低等问题，进而导致了检修效率低的问题。

发明内容

本申请提出了一种定位装置及定位系统，以解决现有技术中标定精度低、标定效率低的技术问题。

为了解决上述技术问题，第一方面，本申请提出了一种定位装置，用于确定标定支架相对于车辆的位置，所述标定支架用于标定所述车辆的辅助驾驶系统，所述定位装置包括第一检测单元、第二检测单元和处理单元；

所述第一检测单元和所述第二检测单元分别位于所述车辆的两侧；

所述第一检测单元和所述第二检测单元分别包括图像获取组件，所述图像获取组件包括朝向所述车辆的第一车轮方向的第一轮相机和朝向所述标定支架方向的标定支架相机，同一所述图像获取组件中，所述第一轮相机和所述标定支架相机的相对位置确定，所述第一轮相机用于获取所述第一车轮的第一图像，所述标定支架相机用于获取至少部分所述标定支架的第二图像；

所述处理单元与所述第一检测单元、所述第二检测单元分别连接，所述处理单元用于控制两个所述第一轮相机分别获取两侧所述第一车轮的所述第一图像，以及用于控制两个所述标定支架相机中的至少一个获取至少部分所述标定支架的所述第二图像；

所述处理单元还用于根据所述第一图像以及所述第二图像，确定所述标定支架相对于所述车辆的位置。

可选地，所述第一检测单元还包括定位相机，所述第一检测单元中的所述图像获取组件和所述定位相机的位置关系确定，所述第二检测单元还包括定位标靶，所述第二检测单元中的所述图像获取组件和所述定位标靶的位置关系确定，所述定位标靶位于所述定位相机的视野范围内；

所述处理单元还用于控制所述定位相机获取所述定位标靶的第三图像，并根据所述第一图像，所述第二图像以及所述第三图像，确定所述标定支架相对于所述车辆的位置。

可选地，所述图像获取组件还包括第二轮相机，所述第二轮相机用于获取所述第二车轮的第四图像；

所述处理单元还用于根据所述第一图像、所述第二图像、第三图像以及所述第四图像，确定所述标定支架相对于所述车辆的位置。

可选地，所述第一轮相机和所述第二轮相机均为立体相机或深度相机。

可选地，所述处理单元能够根据所述第一图像获取所述第一车轮的第一位置，根据所述第二图像获取所述标定支架的第二位置，根据所述第一位置和所述第二位置确定所述标定支架相对于所述车辆的位置。

可选地，所述处理单元能够根据所述第一图像获取所述第一车轮的第一位置，包括：

所述处理单元能够根据一所述第一图像获取所述第一车轮表面的第一点云轮廓；

根据所述第一点云轮廓获取第一轮平面坐标；

根据另一所述第一图像获取所述第一车轮表面的第二点云轮廓；

根据所述第二点云轮廓获取第二轮平面坐标；

根据所述第一轮平面坐标和所述第二轮平面坐标，得到所述第一位置；

所述根据所述第二图像获取获取所述标定支架的第二位置，包括：

根据一所述第二图像获取第一位置坐标；

根据另一所述第二图像获取第二位置坐标；

根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，得到所述第二位置；

所述根据所述第一位置和所述第二位置确定所述标定支架相对于所述车辆的位置，包括：

根据所述第一位置坐标和第一轮平面坐标，得到所述第一相对位置信息；

根据所述第二位置坐标和所述第二轮平面坐标，得到所述第二相对位置信息；

根据第三图像获取第三相对位置信息；

根据所述第一相对位置信息、所述第二相对位置信息和所述第三相对位置信息确定所述标定支架相对于所述车辆的位置。

可选地，所述根据所述第一相对位置信息、所述第二相对位置信息和所述第三相对位置信息确定所述标定支架相对于所述车辆的位置，包括：

所述处理单元还根据所述第三相对位置信息将所述第一位置坐标、所述第一轮平面坐标、所述第二位置坐标和所述第二轮平面坐标链接；

将所述第一位置坐标、所述第一轮平面坐标、所述第二位置坐标和所述第二轮平面坐标构建到同一坐标系中，确定所述标定支架相对于所述车辆的位置。

可选地，所述处理单元还能够将所述第一位置和所述车辆的第一预设位置比对，若所述第一位置和所述第一预设位置之间的差异超过第一预设阈值，则生成车辆调节信息。

可选地，所述处理单元还能够将所述第二位置和所述标定支架的第二预设位置比对，若所述第二位置和所述第二预设位置超过第二预设阈值，则生成支架调节信息。

可选地，所述标定支架相机用于获取挂载在所述标定支架上的标靶的第二图像。

第二方面，本申请还提出了一种定位系统，包括标定支架和上述的定位装置。

与现有技术相比，本申请的定位装置中，第一检测单元和第二检测单元分别位于车辆的两侧，第一检测单元和第二检测单元分别对车轮和标定支架进行拍摄。其中，第一检测单元和第二检测单元中的第一轮相机获取第一车轮的第一图像，第一检测单元和第二检测单元中的标定支架相机获取标定支架的第二图像。由于第一检测单元中的第一轮相机和标定支架相机的相对位置确定，即第一检测单元中的第一轮相机和标定支架相机的相对位置是已知的。第二检测单元中的第一轮相机和标定支架相机的相对位置确定，即第二检测单元中的第一轮相机和标定支架相机的相对位置是已知的。则处理单元可以对第一图像和第二图像进行处理，当获取到第一检测单元和第二检测单元的相对位置后，就可以确定标定支架相对于车辆的位置。本实施例的定位装置能够提高标定精度和标定效率，并提高检修效率。

本申请的定位系统也具有上述优点，在此不再赘述。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本申请一实施例中定位装置的结构示意图；

图2为本申请一实施例中定位装置的应用场景图；

图3为本申请一实施例中处理单元根据所述第一图像获取所述第一车轮的第一位置的流程图；

图4为本申请一实施例中处理单元根据所述第二图像获取获取所述标定支架的第二位置的流程图；

图5为本申请一实施例中处理单元根据所述第一位置和所述第二位置确定所述标定支架相对于所述车辆的位置的流程图；

图6为图5中步骤A4的流程图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面结合附图和具体实施例，对本申请进行更详细的说明。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本申请的原理，但不能用来限制本申请的范围，即本申请不限于所描述的实施例，在不脱离本申请的精神的前提下覆盖了零件、部件和连接方式的任何修改、替换和改进。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参照附图并结合实施例来详细说明本申请。

需要明确的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定步骤和结构。并且，为了简明起见，这里省略对已知方法技术的详细描述。

需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，在说明书和权利要求书中的术语第一、第二、第三等仅用于区别相同技术特征的描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，也不一定描述次序或时间顺序。在合适的情况下术语是可以互换的。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

类似地，在说明书和权利要求书中同样使用术语“固定”、“连接”，不应理解为限于直接的连接。因此，表达“装置A与装置B连接”不应该限于装置或系统中装置A直接连接到装置B，其意思是装置A与装置B之间具有路径，这可以是包括其他装置或工具的路径。

此外，下面所描述的本申请不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请参照图1和图2，本申请的实施例提出了一种定位装置100，用于确定标定支架101相对于车辆102的位置，所述标定支架101用于标定所述车辆102的辅助驾驶系统，所述定位装置100包括第一检测单元10、第二检测单元20和处理单元30；所述第一检测单元10和所述第二检测单元20分别位于所述车辆102的两侧；所述第一检测单元10和所述第二检测单元20分别包括图像获取组件，所述图像获取组件包括朝向所述车辆102的第一车轮1022方向的第一轮相机12和朝向所述标定支架101方向的标定支架相机14，同一所述图像获取组件中，所述第一轮相机12和所述标定支架相机14的相对位置确定，所述第一轮相机12用于获取所述第一车轮1022的第一图像，所述标定支架相机14用于获取至少部分所述标定支架101的第二图像；所述处理单元30与所述第一检测单元10、所述第二检测单元20分别连接，所述处理单元30用于控制两个所述第一轮相机12分别获取两侧所述第一车轮1022的所述第一图像，以及用于控制两个所述标定支架相机14中的至少一个获取至少部分所述标定支架101的所述第二图像；所述处理单元30还用于根据所述第一图像以及所述第二图像，确定所述标定支架101相对于所述车辆102的位置。

本实施例的定位装置100中，第一检测单元10和第二检测单元20分别位于车辆102的两侧，第一检测单元10和第二检测单元20分别对第一车轮1022和标定支架101进行拍摄。其中，第一检测单元10和第二检测单元20中的第一轮相机12获取第一车轮1022的第一图像，第一检测单元10和第二检测单元20中的标定支架相机14获取标定支架101的第二图像。由于第一检测单元10中的第一轮相机12和标定支架相机14的相对位置确定，即第一检测单元10中的第一轮相机12和标定支架相机14的相对位置是已知的。第二检测单元20中的第一轮相机12和标定支架相机14的相对位置确定，即第二检测单元20中的第一轮相机12和标定支架相机14的相对位置是已知的。则处理单元30可以对第一图像和第二图像进行处理，当获取到第一检测单元10和第二检测单元20的相对位置后，就可以确定标定支架101相对于车辆102的位置。本实施例的定位装置100能够提高标定精度和标定效率，并提高检修效率。

其中，第一车轮1022为后轮，第一检测单元10中的第一轮相机12用于拍摄车辆102的一后轮，第二检测单元20中的第一轮相机12用于拍摄车辆102的另一后轮。可以理解的是，第一检测单元10中的第一轮相机12和第二检测单元20中的第一轮相机12可以拍摄同一个后轮。可以理解的是，在实际工作中，第一车轮1022还可以为车辆102的前轮或其他位置的车轮。

第一检测单元10和第二检测单元20可以分别位于车辆102的侧方的任意位置，要求第一检测单元10和第二检测单元20分别能够同时拍摄到第一车轮1022和标定支架101即可。

在一实施例中，处理单元30可为MCU、单片机或计算机中的一种，处理单元30还可以为其他具有控制、分析功能的设备或元件。通过处理单元30的控制及分析，能够控制第一检测单元10和第二检测单元20等运行。在本实施例中，处理单元30和第一检测单元10、第二检测单元20之间可以通过有线或无线相连，以使处理单元30实现控制及分析的功能。

其中，第一检测单元10和第二检测单元20的相对位置可以是固定的，即第一检测单元10和第二检测单元20的相对位置是已知的，第一检测单元10和第二检测单元20的相对位置可以表示为原始安装数据，处理单元30获取到原始安装数据、第一图像、第二图像后进行处理，就可以确定标定支架101相对于车轮的位置。第一检测单元10和第二检测单元20的相对位置还可以是测定的。具体的，在一实施例中，所述第一检测单元10还包括定位相机16，所述第一检测单元10中的所述图像获取组件和所述定位相机16的位置关系确定，意味着该图像获取组件和定位相机16的相对位置是已知的。所述第二检测单元20还包括定位标靶22，所述第二检测单元20中的所述图像获取组件和所述定位标靶22的位置关系确定，意味着，该图像获取组件和定位标靶22的相对位置是已知的。所述定位标靶22位于所述定位相机16的视野范围内；所述处理单元30还用于控制所述定位相机16获取所述定位标靶22的第三图像，并根据所述第一图像，所述第二图像以及所述第三图像，确定所述标定支架101相对于所述车辆102的位置。

定位相机16可以获取到定位标靶22的第三图像，处理单元30对第三图像进行处理，能够获取到第一检测单元10和第二检测单元20的相对位置，由于第一检测单元10中的图像获取组件和定位相机16的相对位置是已知的，第二检测单元20中的图像获取组件和定位标靶22的相对位置是已知的。当通过第三图像获取到第一检测单元10和第二检测单元20的相对位置后，则可以得到标定支架101相对车辆102的相对位置，便于提高标定效率和检修效率。

可以理解的是，根据实际需要，第一检测单元10、第二检测单元20的数量不做限定，第一检测单元10和第二检测单元20中的图像获取组件、定位相机16和定位标靶22的数量均不做限定，在实际的应用场景中，可以根据实际需要设定对应数量的第一检测单元10、第二检测单元20、图像获取组件、定位相机16和定位标靶22。

其中，标定支架101上设有第一标靶图案，定位标靶22上设有第二标靶图案，第一标靶图案和第二标靶图案可以是立体的，也可以是平面的，第一标靶图案和第二标靶图案的具体内容可以根据实际需要设定，定位相机16通过识别第二标靶图案以获取第三图像。标定支架101的种类和数量分别可以为至少一个，如标定支架101包括车头标靶工具1011和ADAS标靶工具1012，车头标靶工具1011的第一标靶图案和ADAS标靶工具1012上的第一标靶图案一般来说是不同的。其中，ADAS标靶工具1012用于对车辆102上的ADAS系统进行校准。具体的，ADAS标靶工具1012为四轮定位仪。

在一实施例中，所述图像获取组件还包括第二轮相机18，所述第二轮相机18用于获取所述第二车轮1024的第四图像；所述处理单元30还用于根据所述第一图像、所述第二图像、第三图像以及所述第四图像，确定所述标定支架101相对于所述车辆102的位置。

其中，第一车轮1022为后轮，第二车轮1024为前轮，第一检测单元10中的第二轮相机18用于拍摄车辆102的一前轮，第二检测单元20中的第二轮相机18用于拍摄车轮的另一前轮。可以理解的是，第一检测单元10中的第二轮相机18和第二检测单元20中的第二轮相机18可以拍摄同一个前轮。在一些实施例中，还可以是第一车轮1022为后轮，第二车轮1024为前轮。

通过同时拍摄第一车轮1022和第二车轮1024，可以对车辆102进行四轮定位检测。在能够确定标定支架101相对于车辆102位置的同时，还能够对车辆102进行四轮定位检测，能够实现多重功能。

由于第一标靶图案和第二标靶图案的形状和大小是可以确定的，因此，定位相机16和标定支架相机14可以采用工业相机等。但是，由于第一车轮1022和第二车轮1024的大小及具体形状均是未知的，第一图像不能准确的反映第一车轮1022的位置，第二图像不能准确的反映第二车轮1024的位置，因此会影响车辆102位置的精确度。在一实施例中，所述第一轮相机12和所述第二轮相机18均为立体相机或深度相机。此时，定位相机16和标定支架相机14拍摄的是立体图像，能够准确得知第一车轮1022和第二车轮1024的形状及其大小。因此，第一轮相机12获取的第一图像能够准确反映车辆102的位置，第二轮相机18获取的第四图像也能够准确反映车辆102的位置。

在一实施例中，所述处理单元30能够根据所述第一图像获取所述第一车轮1022的第一位置，根据所述第二图像获取所述标定支架101的第二位置，根据所述第一位置和所述第二位置确定所述标定支架101相对于所述车辆102的位置。

处理单元30对第一图像和第二图像处理后，将第一图像转换为第一车轮1022的第一位置，将第二图像转换为标定支架101的第二位置，当再获取到第一检测单元10和第二检测单元20的相对位置后，就可以确定所述标定支架101相对于所述车辆102的位置。

请参照图3，在一实施例中，所述处理单元30能够根据所述第一图像获取所述第一车轮1022的第一位置。具体的，所述处理单元30能执行如下步骤：

S1、根据一所述第一图像获取所述第一车轮1022表面的第一点云轮廓；

S2、根据所述第一点云轮廓获取第一轮平面坐标；

S3、根据另一所述第一图像获取所述第一车轮1022表面的第二点云轮廓；

S4、根据所述第二点云轮廓获取第二轮平面坐标；

S5、根据所述第一轮平面坐标和所述第二轮平面坐标，得到所述第一位置；

其中，第一点云轮廓为第一车轮1022表面的第一点云集合，第一点云集合能够准确的反映出一第一车轮1022表面的形状及其大小。第二点云轮廓为另一第一车轮1022表面的第二点云集合，第二点云集合能够准确的反映出另一第一车轮1024表面的形状及其大小。将第一点云轮廓转换为第一轮平面坐标，将第二点云轮廓转换为第二轮平面坐标，第一轮平面坐标和第二轮平面坐标可以分别在一些坐标系中反映出两个第一车轮1022的第一位置。两第一图像可以通过拍摄同一第一车轮1022获得，也可以通过拍摄两个第一车轮1022获得。当两个第一图像通过拍摄同一第一车轮1022获得时，第一轮平面坐标和第二轮平面坐标可以分别在一些坐标系中反映出该第一车轮1022的第一位置，第一轮平面坐标和第二轮平面坐标可以相互印证。

请参照图4，所述根据所述第二图像获取获取所述标定支架101的第二位置，包括：

Q1、根据一所述第二图像获取第一位置坐标；

Q2、根据另一所述第二图像获取第二位置坐标；

Q3、根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，得到所述第二位置；

同理，将第二图像在一些坐标系中转换成第一位置坐标，将另一第二图像在一些坐标系中转换成第二位置坐标。第一位置坐标和第二位置坐标可以在一些坐标系中反映出标定支架101的第二位置。

请参照图5，所述根据所述第一位置和所述第二位置确定所述标定支架101相对于所述车辆102的位置，包括：

A1、根据所述第一位置坐标和第一轮平面坐标，得到所述第一相对位置信息；

A2、根据所述第二位置坐标和所述第二轮平面坐标，得到所述第二相对位置信息；

A3、根据第三图像获取第三相对位置信息；

A4、根据所述第一相对位置信息、所述第二相对位置信息和所述第三相对位置信息确定所述标定支架101相对于所述车辆102的位置。由于第一检测单元10中的第一轮相机12和标定支架相机14的相对位置是确定的，可以将第一位置坐标和第一轮平面坐标构建在同一坐标系下，得到第一相对位置信息，第一相对位置信息即反映了一第一车轮1022和标定支架101的一相对位置。同理，将第二位置坐标和第二轮平面坐标构建在另一坐标系下，得到第二相对位置信息，第二相对位置信息反映了第一车轮1022和标定支架101的另一相对位置。通过第三相对位置信息的链接，将第一相对位置信息和第二相对位置信息构建在同一坐标系中，第一相对位置信息和第二相对位置信息既相互链接，又相互印证，由此，可以精确获取标定支架101相对于车辆102的位置。

请参照图6，在一实施例中，所述根据所述第一相对位置信息、所述第二相对位置信息和所述第三相对位置信息确定所述标定支架101相对于所述车辆102的位置。具体的，所述处理单元30还能够执行以下步骤：

A41、根据所述第三相对位置信息将所述第一位置坐标、所述第一轮平面坐标、所述第二位置坐标和所述第二轮平面坐标链接；

A42、将所述第一位置坐标、所述第一轮平面坐标、所述第二位置坐标和所述第二轮平面坐标构建到同一坐标系中，确定所述标定支架101相对于所述车辆102的位置。当将第一位置坐标、第一轮平面坐标、第二位置坐标和第二轮平面坐标构建到同一坐标系中时，可以精确反映出标定支架101相对车辆102的位置，且能够相互印证，能够提高标定支架101相对车辆102的检测精度。

在一些实施例中，当图像获取组件还包括第二轮相机18时，第二轮相机18获取到第四图像后。同理，可以将两个第四图像转换为第二轮1024表面的第三点云轮廓和第四点云轮廓。并根据第三点云轮廓获取第三轮平面坐标，根据第四点云轮廓获取第四轮平面坐标。最终将所述第一位置坐标、所述第一轮平面坐标、第三轮平面坐标、第四轮平面坐标、所述第二位置坐标和所述第二轮平面坐标构建到同一坐标系中，确定所述标定支架101相对于所述车辆102的位置。此时，在能够确定标定支架101相对于车辆102位置的同时，还能够对车辆102进行四轮定位检测，能够实现多种功能。

在一实施例中，所述处理单元30还能够将所述第一位置和所述车辆102的第一预设位置比对，若所述第一位置和所述第一预设位置之间的差异超过第一预设阈值，则生成车辆102调节信息。车辆102的第一预设位置为车辆102需要到达的理想位置，该理想位置可以在处理单元30中经过计算合成，也可以根据经验或多次试验得到。当第一位置和第一预设位置之间的差异不超过第一预设阈值时，则可以认为车辆102到达了该理想位置，因此，不需要对车辆102进行调节。若车辆102的第一位置和第一预设位置超过了第一预设阈值时，则需要对车辆102进行调节，因此，处理单元30生成了车辆102调节信息，可以引导工作人员对车辆102进行调节。调节后，可以再次获取第一位置，并再次将第一位置和第一预设位置进行比对，判断第一位置和第一预设位置之间的差异是否超过第一预设阈值。如此反复，直至车轮到达该理想位置为止。其中，第一预设阈值可以根据实际需要设置，当第一预设阈值的数值越小，则车辆102的第一位置的精度越高。处理单元30在生成了车辆102调节信息后，车轮调节信息可以在显示屏或报警器上展现第一报警信号，根据第一报警信号指引工作人员对车辆102是否需要对进行调节。

在一实施例中，所述处理单元30还能够将所述第二位置和所述标定支架101的第二预设位置比对，若所述第二位置和所述第二预设位置超过第二预设阈值，则生成支架调节信息。标定支架101的第二预设位置为标定支架101需要到达的理想位置，该理想位置可以在处理单元30中经过计算合成，也可以根据经验或多次试验得到。当第二位置和第二预设位置之间的差异不超过第二预设阈值时，则可以认为标定支架101到达了该理想位置，因此，不需要对标定支架101进行调节。若标定支架101的第二位置和第二预设位置超过了第二预设阈值时，则需要对标定支架101进行调节，因此，处理单元30生成了支架调节信息，可以引导工作人员对标定支架101进行调节。调节后，可以再次获取第二位置，并再次将第二位置和第二预设位置进行比对，判断第二位置和第二预设位置之间的差异是否超过第二预设阈值。如此反复，直至车轮到达该理想位置为止。其中，第二预设阈值可以根据实际需要设置，当第二预设阈值的数值越小，则标定支架101的第二位置的精度越高。处理单元30在生成了支架调节信息后，车轮调节信息可以在显示屏或报警器上展现第二报警信号，根据第二报警信号指引工作人员对标定支架101是否需要对进行调节。

第一标靶图案的设置方式有多种，如，标定支架101上没有设置标靶，第一标靶图案可以设置在标定支架101上；或者，标定支架101上自带有标靶，标靶可以和标定支架101一体成型，第一标靶图案设置在标定支架101自带的标靶上；或者，标定支架101上挂载有标靶，标靶为标定支架101配置的标靶，标靶一般和标定支架101为可拆卸相连，第一标靶图案设在挂载的标靶上。在一实施例中，所述标定支架相机14用于获取挂载在所述标定支架101上的标靶的第二图像。标定支架相机14对挂载在标定支架101上的标靶的第一标靶图案进行拍摄时，能够获取到第二图像，标靶拆装方便，便于更换，且能够适应多种标定作业。

本实施例还提出了一种定位系统，包括标定支架101和上述的定位装置100。

本实施例的定位系统也具有上述优点，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述每个实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请每个实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种定位装置，用于确定标定支架相对于车辆的位置，所述标定支架用于标定所述车辆的辅助驾驶系统，其特征在于，所述定位装置包括第一检测单元、第二检测单元和处理单元；

所述第一检测单元和所述第二检测单元分别位于所述车辆的两侧；

所述第一检测单元和所述第二检测单元分别包括图像获取组件，所述图像获取组件包括朝向所述车辆的第一车轮方向的第一轮相机和朝向所述标定支架方向的标定支架相机，同一所述图像获取组件中，所述第一轮相机和所述标定支架相机的相对位置确定，所述第一轮相机用于获取所述第一车轮的第一图像，所述标定支架相机用于获取至少部分所述标定支架的第二图像；

所述处理单元与所述第一检测单元、所述第二检测单元分别连接，所述处理单元用于控制两个所述第一轮相机分别获取两侧所述第一车轮的所述第一图像，以及用于控制两个所述标定支架相机中的至少一个获取至少部分所述标定支架的所述第二图像；

所述第一检测单元还包括定位相机，所述第一检测单元中的所述图像获取组件和所述定位相机的位置关系确定，所述第二检测单元还包括定位标靶，所述第二检测单元中的所述图像获取组件和所述定位标靶的位置关系确定，所述定位标靶位于所述定位相机的视野范围内；

所述处理单元还用于控制所述定位相机获取所述定位标靶的第三图像，并根据所述第一图像，所述第二图像以及所述第三图像，确定所述标定支架相对于所述车辆的位置；

所述处理单元能够根据所述第一图像获取所述第一车轮的第一位置，根据所述第二图像获取所述标定支架的第二位置，根据所述第一位置和所述第二位置确定所述标定支架相对于所述车辆的位置；

其中，所述处理单元能够根据所述第一图像获取所述第一车轮的第一位置，包括：

所述处理单元能够根据一所述第一图像获取所述第一车轮表面的第一点云轮廓；

根据所述第一点云轮廓获取第一轮平面坐标；

根据另一所述第一图像获取所述第一车轮表面的第二点云轮廓；

根据所述第二点云轮廓获取第二轮平面坐标；

根据所述第一轮平面坐标和所述第二轮平面坐标，得到所述第一位置；

所述根据所述第二图像获取获取所述标定支架的第二位置，包括：

根据一所述第二图像获取第一位置坐标；

根据另一所述第二图像获取第二位置坐标；

根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，得到所述第二位置。

2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述图像获取组件还包括第二轮相机，所述第二轮相机用于获取第二车轮的第四图像；

所述处理单元还用于根据所述第一图像、所述第二图像、第三图像以及所述第四图像，确定所述标定支架相对于所述车辆的位置。

3.根据权利要求2所述的定位装置，其特征在于，所述第一轮相机和所述第二轮相机均为立体相机或深度相机。

4.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述根据所述第一位置和所述第二位置确定所述标定支架相对于所述车辆的位置，包括：

根据所述第一位置坐标和第一轮平面坐标，得到第一相对位置信息；

根据所述第二位置坐标和所述第二轮平面坐标，得到第二相对位置信息；

根据第三图像获取第三相对位置信息；

根据所述第一相对位置信息、所述第二相对位置信息和所述第三相对位置信息确定所述标定支架相对于所述车辆的位置。

5.根据权利要求4所述的定位装置，其特征在于，所述根据所述第一相对位置信息、所述第二相对位置信息和所述第三相对位置信息确定所述标定支架相对于所述车辆的位置，包括：

所述处理单元还根据所述第三相对位置信息将所述第一位置坐标、所述第一轮平面坐标、所述第二位置坐标和所述第二轮平面坐标链接；

将所述第一位置坐标、所述第一轮平面坐标、所述第二位置坐标和所述第二轮平面坐标构建到同一坐标系中，确定所述标定支架相对于所述车辆的位置。

6.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述处理单元还能够将所述第一位置和所述车辆的第一预设位置比对，若所述第一位置和所述第一预设位置之间的差异超过第一预设阈值，则生成车辆调节信息。

7.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述处理单元还能够将所述第二位置和所述标定支架的第二预设位置比对，若所述第二位置和所述第二预设位置超过第二预设阈值，则生成支架调节信息。

8.根据权利要求1至7任一项所述的定位装置，其特征在于，所述标定支架相机用于获取挂载在所述标定支架上的标靶的第二图像。

9.一种定位系统，其特征在于，包括标定支架和权利要求1至8任一项所述的定位装置。