WO2023241263A1 - 定位装置及定位系统 - Google Patents
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Definitions
- the present application relates to the field of calibration technology, and in particular to a positioning device and a positioning system.
- ADAS Advanced Driver Assistance Systems
- This application proposes a positioning device and a positioning system to solve the technical problems of low calibration accuracy and low calibration efficiency in the prior art.
- this application proposes a positioning device for determining the position of a calibration bracket relative to a vehicle.
- the calibration bracket is used to calibrate the auxiliary driving system of the vehicle.
- the positioning device includes a first detection unit, a second detection unit and a processing unit;
- the first detection unit and the second detection unit are respectively located on both sides of the vehicle;
- the first detection unit and the second detection unit respectively include an image acquisition component, the image acquisition component includes a first wheel camera facing the first wheel direction of the vehicle and a calibration bracket camera facing the direction of the calibration bracket. , in the same image acquisition component, the relative position of the first wheel camera and the calibration bracket camera is determined, the first wheel camera is used to acquire the first image of the first wheel, the calibration bracket camera for obtaining a second image of at least part of the calibration bracket;
- the processing unit is connected to the first detection unit and the second detection unit respectively, and the processing unit is used to control the two first wheel cameras to obtain the first images of the first wheels on both sides. image, and for controlling at least one of the two calibration bracket cameras to acquire the second image of at least part of the calibration bracket;
- the processing unit is further configured to determine the position of the calibration bracket relative to the vehicle based on the first image and the second image.
- the first detection unit further includes a positioning camera, the positional relationship between the image acquisition component and the positioning camera in the first detection unit is determined, and the second detection unit further includes a positioning target, The positional relationship between the image acquisition component in the second detection unit and the positioning target is determined, and the positioning target is located within the field of view of the positioning camera;
- the processing unit is also used to control the positioning camera to acquire a third image of the positioning target, and determine the relative position of the calibration bracket based on the first image, the second image and the third image. The location of the vehicle.
- the image acquisition component further includes a second wheel camera, the second wheel camera being used to acquire a fourth image of the second wheel;
- the processing unit is further configured to determine the position of the calibration bracket relative to the vehicle based on the first image, the second image, the third image and the fourth image.
- both the first camera and the second camera are stereo cameras or depth cameras.
- the processing unit can obtain the first position of the first wheel according to the first image, obtain the second position of the calibration bracket according to the second image, and obtain the first position and the calibration bracket according to the first position and the second image.
- the second position determines the position of the calibration bracket relative to the vehicle.
- the processing unit can obtain the first position of the first wheel according to the first image, including:
- the processing unit is capable of acquiring a first point cloud profile of the first wheel surface based on the first image
- the first position is obtained
- Obtaining the second position of the calibration bracket based on the second image includes:
- Determining the position of the calibration bracket relative to the vehicle based on the first position and the second position includes:
- the first relative position information is obtained
- the position of the calibration bracket relative to the vehicle is determined based on the first relative position information, the second relative position information and the third relative position information.
- determining the position of the calibration bracket relative to the vehicle based on the first relative position information, the second relative position information and the third relative position information includes:
- the processing unit also links the first position coordinates, the first wheel plane coordinates, the second position coordinates and the second wheel plane coordinates according to the third relative position information;
- the processing unit can also compare the first position with a first preset position of the vehicle, if the difference between the first position and the first preset position exceeds a first If the threshold is preset, vehicle adjustment information is generated.
- the processing unit can also compare the second position with a second preset position of the calibration bracket, if the second position and the second preset position exceed a second preset threshold , the bracket adjustment information is generated.
- the calibration bracket camera is used to acquire a second image of the target mounted on the calibration bracket.
- this application also proposes a positioning system, including a calibration bracket and the above-mentioned positioning device.
- the first detection unit and the second detection unit are respectively located on both sides of the vehicle, and the first detection unit and the second detection unit take pictures of the wheels and the calibration bracket respectively.
- the first wheel cameras in the first detection unit and the second detection unit acquire the first image of the first wheel
- the calibration bracket cameras in the first detection unit and the second detection unit acquire the second image of the calibration bracket. Since the relative positions of the first round camera and the calibration bracket camera in the first detection unit are determined, that is, the relative positions of the first round camera and the calibration bracket camera in the first detection unit are known.
- the relative positions of the first round camera and the calibration bracket camera in the second detection unit are determined, that is, the relative positions of the first round camera and the calibration bracket camera in the second detection unit are known. Then the processing unit can process the first image and the second image, and after obtaining the relative positions of the first detection unit and the second detection unit, the position of the calibration bracket relative to the vehicle can be determined.
- the positioning device of this embodiment can improve calibration accuracy and calibration efficiency, and improve maintenance efficiency.
- the positioning system of the present application also has the above advantages, which will not be described again here.
- Figure 1 is a schematic structural diagram of a positioning device in an embodiment of the present application.
- Figure 2 is an application scenario diagram of the positioning device in an embodiment of the present application
- Figure 3 is a flow chart for the processing unit to obtain the first position of the first wheel according to the first image in an embodiment of the present application
- Figure 4 is a flow chart for the processing unit to obtain the second position of the calibration bracket according to the second image in an embodiment of the present application
- Figure 5 is a flow chart in which the processing unit determines the position of the calibration bracket relative to the vehicle based on the first position and the second position in an embodiment of the present application;
- Figure 6 is a flow chart of step A4 in Figure 5.
- the terms “fixed” and “connected” are also used in the description and claims and should not be construed as being limited to direct connections. Therefore, the expression “device A is connected to device B” should not be limited to devices or systems in which device A is directly connected to device B, but means that there is a path between device A and device B, which may be a path including other devices or tools.
- the embodiment of the present application proposes a positioning device 100 for determining the position of the calibration bracket 101 relative to the vehicle 102.
- the calibration bracket 101 is used to calibrate the assisted driving system of the vehicle 102.
- the positioning device 100 includes a first detection unit 10, a second detection unit 20 and a processing unit 30; the first detection unit 10 and the second detection unit 20 are respectively located on both sides of the vehicle 102;
- the first detection unit 10 and the second detection unit 20 respectively include an image acquisition component, the image acquisition component includes a first wheel camera 12 directed toward the first wheel 1022 of the vehicle 102 and a direction toward the calibration bracket 101
- the first image, the calibration bracket camera 14 is used to obtain at least part of the second image of the calibration bracket 101;
- the processing unit 30 is connected to the first detection unit 10 and the second detection unit 20 respectively, so The processing
- the first detection unit 10 and the second detection unit 20 are located on both sides of the vehicle 102 respectively, and the first detection unit 10 and the second detection unit 20 perform the detection on the first wheel 1022 and the calibration bracket 101 respectively.
- the first wheel camera 12 in the first detection unit 10 and the second detection unit 20 acquires the first image of the first wheel 1022
- the calibration bracket camera 14 in the first detection unit 10 and the second detection unit 20 acquires the calibration bracket.
- Second image of 101 Since the relative positions of the first round camera 12 and the calibration bracket camera 14 in the first detection unit 10 are determined, that is, the relative positions of the first round camera 12 and the calibration bracket camera 14 in the first detection unit 10 are known.
- the relative positions of the first round camera 12 and the calibration bracket camera 14 in the second detection unit 20 are determined, that is, the relative positions of the first round camera 12 and the calibration bracket camera 14 in the second detection unit 20 are known. Then the processing unit 30 can process the first image and the second image, and after obtaining the relative positions of the first detection unit 10 and the second detection unit 20 , the position of the calibration bracket 101 relative to the vehicle 102 can be determined.
- the positioning device 100 of this embodiment can improve calibration accuracy and efficiency, and improve maintenance efficiency.
- the first wheel 1022 is a rear wheel
- the first wheel camera 12 in the first detection unit 10 is used to photograph a rear wheel of the vehicle 102
- the first wheel camera 12 in the second detection unit 20 is used to photograph a rear wheel of the vehicle 102 .
- Another rear wheel It can be understood that the first wheel camera 12 in the first detection unit 10 and the first wheel camera 12 in the second detection unit 20 can photograph the same rear wheel.
- the first wheel 1022 may also be a front wheel of the vehicle 102 or a wheel at another position.
- the first detection unit 10 and the second detection unit 20 can be located at any position on the side of the vehicle 102 respectively. It is required that the first detection unit 10 and the second detection unit 20 can respectively capture the first wheel 1022 and the calibration bracket 101 at the same time. .
- the processing unit 30 may be one of an MCU, a microcontroller, or a computer.
- the processing unit 30 may also be other devices or components with control and analysis functions. Through the control and analysis of the processing unit 30, the operations of the first detection unit 10, the second detection unit 20, etc. can be controlled.
- the processing unit 30 can be connected to the first detection unit 10 and the second detection unit 20 through wired or wireless connections, so that the processing unit 30 can realize the control and analysis functions.
- the relative position of the first detection unit 10 and the second detection unit 20 may be fixed, that is, the relative position of the first detection unit 10 and the second detection unit 20 is known.
- the relative position of the unit 20 can be represented as original installation data. After the processing unit 30 obtains the original installation data, the first image, and the second image and processes them, the position of the calibration bracket 101 relative to the wheel can be determined.
- the relative position of the first detection unit 10 and the second detection unit 20 may also be measured.
- the first detection unit 10 further includes a positioning camera 16. The positional relationship between the image acquisition component and the positioning camera 16 in the first detection unit 10 is determined, which means that the The relative positions of the image acquisition components and positioning camera 16 are known.
- the second detection unit 20 also includes a positioning target 22.
- the positional relationship between the image acquisition component and the positioning target 22 in the second detection unit 20 is determined, which means that the image acquisition component and the positioning target 22 are The relative position of target 22 is known.
- the positioning target 22 is located within the field of view of the positioning camera 16; the processing unit 30 is also used to control the positioning camera 16 to obtain a third image of the positioning target 22, and calculate the positioning target 22 according to the first image. , the second image and the third image determine the position of the calibration bracket 101 relative to the vehicle 102 .
- the positioning camera 16 can obtain the third image of the positioning target 22 , and the processing unit 30 processes the third image to obtain the relative positions of the first detection unit 10 and the second detection unit 20 . Since the first detection unit 10 The relative positions of the image acquisition component and the positioning camera 16 are known, and the relative positions of the image acquisition component and the positioning target 22 in the second detection unit 20 are known. After the relative positions of the first detection unit 10 and the second detection unit 20 are obtained through the third image, the relative position of the calibration bracket 101 relative to the vehicle 102 can be obtained, which facilitates improvement of calibration efficiency and maintenance efficiency.
- the number of the first detection unit 10 and the second detection unit 20 is not limited.
- the image acquisition components, positioning cameras 16 and positioning targets in the first detection unit 10 and the second detection unit 20 are The number 22 is not limited. In actual application scenarios, corresponding numbers of the first detection unit 10 , the second detection unit 20 , the image acquisition component, the positioning camera 16 and the positioning target 22 can be set according to actual needs.
- the calibration bracket 101 is provided with a first target pattern, and the positioning target 22 is provided with a second target pattern.
- the first target pattern and the second target pattern may be three-dimensional or planar.
- the specific content of the first target pattern and the second target pattern can be set according to actual needs, and the positioning camera 16 obtains the third image by identifying the second target pattern.
- the type and quantity of the calibration bracket 101 may be at least one.
- the calibration bracket 101 includes a front target tool 1011 and an ADAS target tool 1012.
- the first target pattern on the front target tool 1011 and the first target pattern on the ADAS target tool 1012 are A target pattern is generally different.
- the ADAS target tool 1012 is used to calibrate the ADAS system on the vehicle 102 .
- the ADAS target tool 1012 is a four-wheel aligner.
- the image acquisition component further includes a second wheel camera 18, which is used to acquire a fourth image of the second wheel 1024; the processing unit 30 is also used to obtain a fourth image of the second wheel 1024 according to the The first image, the second image, the third image and the fourth image are used to determine the position of the calibration bracket 101 relative to the vehicle 102 .
- the first wheel 1022 is a rear wheel
- the second wheel 1024 is a front wheel.
- the second wheel camera 18 in the first detection unit 10 is used to photograph a front wheel of the vehicle 102
- the second wheel camera 18 in the second detection unit 20 is Camera 18 is used to photograph the other front wheel of the wheel. It can be understood that the second wheel camera 18 in the first detection unit 10 and the second wheel camera 18 in the second detection unit 20 can photograph the same front wheel.
- the first wheel 1022 may be a rear wheel
- the second wheel 1024 may be a front wheel.
- four-wheel alignment detection can be performed on the vehicle 102 . While being able to determine the position of the calibration bracket 101 relative to the vehicle 102, it can also perform four-wheel alignment detection on the vehicle 102, thereby realizing multiple functions.
- the positioning camera 16 and the calibration bracket camera 14 can be industrial cameras or the like. However, since the sizes and specific shapes of the first wheel 1022 and the second wheel 1024 are unknown, the first image cannot accurately reflect the position of the first wheel 1022, and the second image cannot accurately reflect the position of the second wheel 1024. The accuracy of the vehicle's 102 position is therefore affected.
- both the first camera 12 and the second camera 18 are stereo cameras or depth cameras. At this time, the positioning camera 16 and the calibration bracket camera 14 capture stereoscopic images, and the shapes and sizes of the first wheel 1022 and the second wheel 1024 can be accurately known. Therefore, the first image acquired by the first round camera 12 can accurately reflect the position of the vehicle 102 , and the fourth image acquired by the second round camera 18 can also accurately reflect the position of the vehicle 102 .
- the processing unit 30 can obtain the first position of the first wheel 1022 according to the first image, and obtain the second position of the calibration bracket 101 according to the second image. The first position and the second position determine the position of the calibration bracket 101 relative to the vehicle 102 .
- the processing unit 30 After processing the first image and the second image, the processing unit 30 converts the first image into the first position of the first wheel 1022 and the second image into the second position of the calibration bracket 101.
- the first detection After detecting the relative positions of the unit 10 and the second detection unit 20 , the position of the calibration bracket 101 relative to the vehicle 102 can be determined.
- the processing unit 30 can obtain the first position of the first wheel 1022 according to the first image. Specifically, the processing unit 30 can perform the following steps:
- the first point cloud outline is a first point cloud set on the surface of the first wheel 1022, and the first point cloud set can accurately reflect the shape and size of the surface of the first wheel 1022.
- the second point cloud outline is a second point cloud set of the surface of the other first wheel 1022, and the second point cloud set can accurately reflect the shape and size of the surface of the other first wheel 1024. Convert the first point cloud outline into the first round plane coordinates, and convert the second point cloud outline into the second round plane coordinates.
- the first round plane coordinates and the second round plane coordinates can respectively reflect two in some coordinate systems.
- the two first images may be obtained by photographing the same first wheel 1022 , or may be obtained by photographing two first wheels 1022 .
- the first wheel plane coordinates and the second wheel plane coordinates can respectively reflect the first position of the first wheel 1022 in some coordinate systems.
- the first wheel plane The coordinates and the second round plane coordinates can corroborate each other.
- obtaining the second position of the calibration bracket 101 based on the second image includes:
- the second image is converted into the first position coordinates in some coordinate systems
- the other second image is converted into the second position coordinates in some coordinate systems.
- the first position coordinate and the second position coordinate may reflect the second position of the calibration bracket 101 in some coordinate systems.
- determining the position of the calibration bracket 101 relative to the vehicle 102 based on the first position and the second position includes:
- A4. Determine the position of the calibration bracket 101 relative to the vehicle 102 according to the first relative position information, the second relative position information and the third relative position information. Since the relative positions of the first round camera 12 and the calibration bracket camera 14 in the first detection unit 10 are determined, the first position coordinates and the first round plane coordinates can be constructed in the same coordinate system to obtain the first relative position information. , the first relative position information reflects a relative position of a first wheel 1022 and the calibration bracket 101 . In the same way, the second position coordinates and the second wheel plane coordinates are constructed in another coordinate system to obtain second relative position information. The second relative position information reflects another relative position of the first wheel 1022 and the calibration bracket 101 .
- the first relative position information and the second relative position The information is constructed in the same coordinate system, and the first relative position information and the second relative position information are linked to and corroborated with each other. Therefore, the position of the calibration bracket 101 relative to the vehicle 102 can be accurately obtained.
- the position of the calibration bracket 101 relative to the vehicle 102 is determined based on the first relative position information, the second relative position information and the third relative position information. Location.
- the processing unit 30 can also perform the following steps:
- A41 Link the first position coordinates, the first wheel plane coordinates, the second position coordinates and the second wheel plane coordinates according to the third relative position information;
- A42 Construct the first position coordinate, the first wheel plane coordinate, the second position coordinate and the second wheel plane coordinate into the same coordinate system, and determine the relative position of the calibration bracket 101 to the vehicle. 102 position.
- the position of the calibration bracket 101 relative to the vehicle 102 can be accurately reflected, and can be mutually verified, and can The detection accuracy of the calibration bracket 101 relative to the vehicle 102 is improved.
- the second camera 18 acquires the fourth image.
- the two fourth images can be converted into the third point cloud outline and the fourth point cloud outline of the second round 1024 surface.
- the third round plane coordinates are obtained according to the third point cloud outline, and the fourth round plane coordinates are obtained according to the fourth point cloud outline.
- the first position coordinate, the first wheel plane coordinate, the third wheel plane coordinate, the fourth wheel plane coordinate, the second position coordinate and the second wheel plane coordinate are constructed into the same coordinate system,
- the position of the calibration bracket 101 relative to the vehicle 102 is determined. At this time, while the position of the calibration bracket 101 relative to the vehicle 102 can be determined, the four-wheel alignment of the vehicle 102 can also be detected, thereby realizing various functions.
- the processing unit 30 can also compare the first position with the first preset position of the vehicle 102, if the difference between the first position and the first preset position is If the difference exceeds the first preset threshold, vehicle 102 adjustment information is generated.
- the first preset position of the vehicle 102 is an ideal position that the vehicle 102 needs to reach.
- the ideal position can be calculated and synthesized in the processing unit 30 , or can be obtained based on experience or multiple experiments. When the difference between the first position and the first preset position does not exceed the first preset threshold, it can be considered that the vehicle 102 has reached the ideal position, and therefore, there is no need to adjust the vehicle 102 .
- the processing unit 30 If the first position and the first preset position of the vehicle 102 exceed the first preset threshold, the vehicle 102 needs to be adjusted. Therefore, the processing unit 30 generates the vehicle 102 adjustment information, which can guide the staff to adjust the vehicle 102 adjust. After the adjustment, the first position can be obtained again, and the first position and the first preset position can be compared again to determine whether the difference between the first position and the first preset position exceeds the first preset threshold. Repeat this until the wheel reaches the ideal position.
- the first preset threshold can be set according to actual needs. When the value of the first preset threshold is smaller, the accuracy of the first position of the vehicle 102 is higher.
- the wheel adjustment information can display a first alarm signal on the display screen or alarm, and guide the staff according to the first alarm signal whether the vehicle 102 needs to be adjusted.
- the processing unit 30 can also compare the second position with the second preset position of the calibration bracket 101. If the second position and the second preset position exceed the second preset position, If the threshold is preset, the bracket adjustment information is generated.
- the second preset position of the calibration bracket 101 is the ideal position that the calibration bracket 101 needs to reach.
- the ideal position can be calculated and synthesized in the processing unit 30, or can be obtained based on experience or multiple experiments. When the difference between the second position and the second preset position does not exceed the second preset threshold, it can be considered that the calibration bracket 101 has reached the ideal position, and therefore, there is no need to adjust the calibration bracket 101 . If the second position and the second preset position of the calibration bracket 101 exceed the second preset threshold, the calibration bracket 101 needs to be adjusted.
- the processing unit 30 generates bracket adjustment information, which can guide the staff to adjust the calibration bracket. 101 for adjustment.
- the second position can be obtained again, and the second position and the second preset position can be compared again to determine whether the difference between the second position and the second preset position exceeds the second preset threshold. Repeat this until the wheel reaches the ideal position.
- the second preset threshold can be set according to actual needs. When the value of the second preset threshold is smaller, the accuracy of calibrating the second position of the bracket 101 is higher.
- the wheel adjustment information can display a second alarm signal on the display screen or alarm, and guide the staff according to the second alarm signal whether the calibration bracket 101 needs to be adjusted.
- the first target pattern can be set on the calibration bracket 101; or, the calibration bracket 101 has its own target. It can be integrally formed with the calibration bracket 101, and the first target pattern is set on the target provided by the calibration bracket 101; or, a target is mounted on the calibration bracket 101, and the target is a target configured by the calibration bracket 101. Generally, it is detachably connected to the calibration bracket 101, and the first target pattern is set on the mounted target.
- the label The fixed bracket camera 14 is used to acquire a second image of the target mounted on the calibration bracket 101 . When the calibration bracket camera 14 takes a picture of the first target pattern of the target mounted on the calibration bracket 101, it can obtain a second image.
- the target is easy to disassemble and assemble, easy to replace, and can be adapted to various calibration operations.
- This embodiment also provides a positioning system, including a calibration bracket 101 and the above-mentioned positioning device 100.
- the positioning system of this embodiment also has the above advantages, which will not be described again here.
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Abstract
一种标定技术领域的定位装置（100）及定位系统，其中，定位装置（100）包括第一检测单元（10）、第二检测单元（20）和处理单元（30）；第一检测单元（10）和第二检测单元（20）分别位于车辆（102）的两侧；第一检测单元（10）和第二检测单元（20）分别包括图像获取组件，图像获取组件包括朝向车辆（102）的第一车轮（1022）方向的第一轮相机（12）和朝向标定支架（101）方向的标定支架相机（14）；处理单元（30）与第一检测单元（10）、第二检测单元（20）分别连接，处理单元（30）用于控制两个第一轮相机（12）分别获取两侧第一车轮（1022）的第一图像，以及用于控制两个标定支架相机（14）中的至少一个获取至少部分标定支架（101）的第二图像；处理单元（30）还用于根据第一图像以及第二图像，确定标定支架（101）相对于车辆（102）的位置，定位装置（100）能够提高标定精度和标定效率，并提高检修效率。
Description
本申请要求于2022年6月14日提交中国专利局、申请号为2022106656466、申请名称为“定位装置及定位系统”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
本申请涉及标定技术领域，尤其涉及一种定位装置及定位系统。
在车辆维修领域中，通常需要采用标定支架对车辆的高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant Systems，ADAS)进行标定校准。
目前，标定时，标定支架和车辆之间的相对位置无法快速、精确获得，从而导致了标定精度低、标定效率低等问题，进而导致了检修效率低的问题。
发明内容
本申请提出了一种定位装置及定位系统，以解决现有技术中标定精度低、标定效率低的技术问题。
为了解决上述技术问题，第一方面，本申请提出了一种定位装置，用于确定标定支架相对于车辆的位置，所述标定支架用于标定所述车辆的辅助驾驶系统，所述定位装置包括第一检测单元、第二检测单元和处理单元；
所述第一检测单元和所述第二检测单元分别位于所述车辆的两侧；
所述第一检测单元和所述第二检测单元分别包括图像获取组件，所述图像获取组件包括朝向所述车辆的第一车轮方向的第一轮相机和朝向所述标定支架方向的标定支架相机，同一所述图像获取组件中，所述第一轮相机和所述标定支架相机的相对位置确定，所述第一轮相机用于获取所述第一车轮的第一图像，所述标定支架相机用于获取至少部分所述标定支架的第二图像；
所述处理单元与所述第一检测单元、所述第二检测单元分别连接，所述处理单元用于控制两个所述第一轮相机分别获取两侧所述第一车轮的所述第一图像，以及用于控制两个所述标定支架相机中的至少一个获取至少部分所述标定支架的所述第二图像；
所述处理单元还用于根据所述第一图像以及所述第二图像，确定所述标定支架相对于所述车辆的位置。
可选地，所述第一检测单元还包括定位相机，所述第一检测单元中的所述图像获取组件和所述定位相机的位置关系确定，所述第二检测单元还包括定位标靶，所述第二检测单元中的所述图像获取组件和所述定位标靶的位置关系确定，所述定位标靶位于所述定位相机的视野范围内；
所述处理单元还用于控制所述定位相机获取所述定位标靶的第三图像，并根据所述第一图像，所述第二图像以及所述第三图像，确定所述标定支架相对于所述车辆的位置。
可选地，所述图像获取组件还包括第二轮相机，所述第二轮相机用于获取所述第二车轮的第四图像；
所述处理单元还用于根据所述第一图像、所述第二图像、第三图像以及所述第四图像，确定所述标定支架相对于所述车辆的位置。
可选地，所述第一轮相机和所述第二轮相机均为立体相机或深度相机。
可选地，所述处理单元能够根据所述第一图像获取所述第一车轮的第一位置，根据所述第二图像获取所述标定支架的第二位置，根据所述第一位置和所述第二位置确定所述标定支架相对于所述车辆的位置。
可选地，所述处理单元能够根据所述第一图像获取所述第一车轮的第一位置，包括：
所述处理单元能够根据一所述第一图像获取所述第一车轮表面的第一点云轮廓；
根据所述第一点云轮廓获取第一轮平面坐标；
根据另一所述第一图像获取所述第一车轮表面的第二点云轮廓；
根据所述第二点云轮廓获取第二轮平面坐标；
根据所述第一轮平面坐标和所述第二轮平面坐标，得到所述第一位置；
所述根据所述第二图像获取所述标定支架的第二位置，包括：
根据一所述第二图像获取第一位置坐标；
根据另一所述第二图像获取第二位置坐标；
根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，得到所述第二位置；
所述根据所述第一位置和所述第二位置确定所述标定支架相对于所述车辆的位置，包括：
根据所述第一位置坐标和第一轮平面坐标，得到所述第一相对位置信息；
根据所述第二位置坐标和所述第二轮平面坐标，得到所述第二相对位置信息；
根据第三图像获取第三相对位置信息；
根据所述第一相对位置信息、所述第二相对位置信息和所述第三相对位置信息确定所述标定支架相对于所述车辆的位置。
可选地，所述根据所述第一相对位置信息、所述第二相对位置信息和所述第三相对位置信息确定所述标定支架相对于所述车辆的位置，包括：
所述处理单元还根据所述第三相对位置信息将所述第一位置坐标、所述第一轮平面坐标、所述第二位置坐标和所述第二轮平面坐标链接；
将所述第一位置坐标、所述第一轮平面坐标、所述第二位置坐标和所述第二轮平面坐标构建到同一坐标系中，确定所述标定支架相对于所述车辆的位置。
可选地，所述处理单元还能够将所述第一位置和所述车辆的第一预设位置比对，若所述第一位置和所述第一预设位置之间的差异超过第一预设阈值，则生成车辆调节信息。
可选地，所述处理单元还能够将所述第二位置和所述标定支架的第二预设位置比对，若所述第二位置和所述第二预设位置超过第二预设阈值，则生成支架调节信息。
可选地，所述标定支架相机用于获取挂载在所述标定支架上的标靶的第二图像。
第二方面，本申请还提出了一种定位系统，包括标定支架和上述的定位装置。
与现有技术相比，本申请的定位装置中，第一检测单元和第二检测单元分别位于车辆的两侧，第一检测单元和第二检测单元分别对车轮和标定支架进行拍摄。其中，第一检测单元和第二检测单元中的第一轮相机获取第一车轮的第一图像，第一检测单元和第二检测单元中的标定支架相机获取标定支架的第二图像。由于第一检测单元中的第一轮相机和标定支架相机的相对位置确定，即第一检测单元中的第一轮相机和标定支架相机的相对位置是已知的。第二检测单元中的第一轮相机和标定支架相机的相对位置确定，即第二检测单元中的第一轮相机和标定支架相机的相对位置是已知的。则处理单元可以对第一图像和第二图像进行处理，当获取到第一检测单元和第二检测单元的相对位置后，就可以确定标定支架相对于车辆的位置。本实施例的定位装置能够提高标定精度和标定效率，并提高检修效率。
本申请的定位系统也具有上述优点，在此不再赘述。
一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1为本申请一实施例中定位装置的结构示意图；
图2为本申请一实施例中定位装置的应用场景图；
图3为本申请一实施例中处理单元根据所述第一图像获取所述第一车轮的第一位置的流程图；
图4为本申请一实施例中处理单元根据所述第二图像获取所述标定支架的第二位置的流程图；
图5为本申请一实施例中处理单元根据所述第一位置和所述第二位置确定所述标定支架相对于所述车辆的位置的流程图；
图6为图5中步骤A4的流程图。
为了便于理解本申请，下面结合附图和具体实施例，对本申请进行更详细的说明。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本申请的原理，但不能用来限制本申请的范围，即本申请不限于所描述的实施例，在不脱离本申请的精神的前提下覆盖了零件、部件和连接方式的任何修改、替换和改进。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参照附图并结合实施例来详细说明本申请。
需要明确的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定步骤和结构。并且，为了简明起见，这里省略对已知方法技术的详细描述。
需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
此外，在说明书和权利要求书中的术语第一、第二、第三等仅用于区别相同技术特征的描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，也不一定描述次序或时间顺序。在合适的情况下术语是可以互换的。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
类似地，在说明书和权利要求书中同样使用术语“固定”、“连接”，不应理解为限于直接的连接。因此，表达“装置A与装置B连接”不应该限于装置或系统中装置A直接连接到装置B，其意思是装置A与装置B之间具有路径，这可以是包括其他装置或工具的路径。
此外，下面所描述的本申请不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
请参照图1和图2，本申请的实施例提出了一种定位装置100，用于确定标定支架101相对于车辆102的位置，所述标定支架101用于标定所述车辆102的辅助驾驶系统，所述定位装置100包括第一检测单元10、第二检测单元20和处理单元30；所述第一检测单元10和所述第二检测单元20分别位于所述车辆102的两侧；所述第一检测单元10和所述第二检测单元20分别包括图像获取组件，所述图像获取组件包括朝向所述车辆102的第一车轮1022方向的第一轮相机12和朝向所述标定支架101方向的标定支架相机14，同一所述图像获取组件中，所述第一轮相机12和所述标定支架相机14的相对位置确定，所述第一轮相机12用于获取所述第一车轮1022的第一图像，所述标定支架相机14用于获取至少部分所述标定支架101的第二图像；所述处理单元30与所述第一检测单元10、所述第二检测单元20分别连接，所述处理单元30用于控制两个所述第一轮相机12分别获取两侧所述第一车轮1022的所述第一图像，以及用于控制两个所述标定支架相机14中的至少一个获取至少部分所述标定支架101的所述第二图像；所述处理单元30还用于根据所述第一图像以及所述第二图像，确定所述标定支架101相对于所述车辆102的位置。
本实施例的定位装置100中，第一检测单元10和第二检测单元20分别位于车辆102的两侧，第一检测单元10和第二检测单元20分别对第一车轮1022和标定支架101进行拍摄。其中，第一检测单元10和第二检测单元20中的第一轮相机12获取第一车轮1022的第一图像，第一检测单元10和第二检测单元20中的标定支架相机14获取标定支架101的第二图像。由于第一检测单元10中的第一轮相机12和标定支架相机14的相对位置确定，即第一检测单元10中的第一轮相机12和标定支架相机14的相对位置是已知的。第二检测单元20中的第一轮相机12和标定支架相机14的相对位置确定，即第二检测单元20中的第一轮相机12和标定支架相机14的相对位置是已知的。则处理单元30可以对第一图像和第二图像进行处理，当获取到第一检测单元10和第二检测单元20的相对位置后，就可以确定标定支架101相对于车辆102的位置。本实施例的定位装置100能够提高标定精度和标定效率，并提高检修效率。
其中，第一车轮1022为后轮，第一检测单元10中的第一轮相机12用于拍摄车辆102的一后轮，第二检测单元20中的第一轮相机12用于拍摄车辆102的另一后轮。可以理解的是，第一检测单元10中的第一轮相机12和第二检测单元20中的第一轮相机12可以拍摄同一个后轮。可以理解的是，在实际工作中，第一车轮1022还可以为车辆102的前轮或其他位置的车轮。
第一检测单元10和第二检测单元20可以分别位于车辆102的侧方的任意位置，要求第一检测单元10和第二检测单元20分别能够同时拍摄到第一车轮1022和标定支架101即可。
在一实施例中，处理单元30可为MCU、单片机或计算机中的一种，处理单元30还可以为其他具有控制、分析功能的设备或元件。通过处理单元30的控制及分析，能够控制第一检测单元10和第二检测单元20等运行。在本实施例中，处理单元30和第一检测单元10、第二检测单元20之间可以通过有线或无线相连，以使处理单元30实现控制及分析的功能。
其中，第一检测单元10和第二检测单元20的相对位置可以是固定的，即第一检测单元10和第二检测单元20的相对位置是已知的，第一检测单元10和第二检测单元20的相对位置可以表示为原始安装数据，处理单元30获取到原始安装数据、第一图像、第二图像后进行处理，就可以确定标定支架101相对于车轮的位置。第一检测单元10和第二检测单元20的相对位置还可以是测定的。具体的，在一实施例中，所述第一检测单元10还包括定位相机16，所述第一检测单元10中的所述图像获取组件和所述定位相机16的位置关系确定，意味着该图像获取组件和定位相机16的相对位置是已知的。所述第二检测单元20还包括定位标靶22，所述第二检测单元20中的所述图像获取组件和所述定位标靶22的位置关系确定，意味着，该图像获取组件和定位标靶22的相对位置是已知的。所述定位标靶22位于所述定位相机16的视野范围内；所述处理单元30还用于控制所述定位相机16获取所述定位标靶22的第三图像，并根据所述第一图像，所述第二图像以及所述第三图像，确定所述标定支架101相对于所述车辆102的位置。
定位相机16可以获取到定位标靶22的第三图像，处理单元30对第三图像进行处理，能够获取到第一检测单元10和第二检测单元20的相对位置，由于第一检测单元10中的图像获取组件和定位相机16的相对位置是已知的，第二检测单元20中的图像获取组件和定位标靶22的相对位置是已知的。当通过第三图像获取到第一检测单元10和第二检测单元20的相对位置后，则可以得到标定支架101相对车辆102的相对位置，便于提高标定效率和检修效率。
可以理解的是，根据实际需要，第一检测单元10、第二检测单元20的数量不做限定，第一检测单元10和第二检测单元20中的图像获取组件、定位相机16和定位标靶22的数量均不做限定，在实际的应用场景中，可以根据实际需要设定对应数量的第一检测单元10、第二检测单元20、图像获取组件、定位相机16和定位标靶22。
其中，标定支架101上设有第一标靶图案，定位标靶22上设有第二标靶图案，第一标靶图案和第二标靶图案可以是立体的，也可以是平面的，第一标靶图案和第二标靶图案的具体内容可以根据实际需要设定，定位相机16通过识别第二标靶图案以获取第三图像。标定支架101的种类和数量分别可以为至少一个，如标定支架101包括车头标靶工具1011和ADAS标靶工具1012，车头标靶工具1011的第一标靶图案和ADAS标靶工具1012上的第一标靶图案一般来说是不同的。其中，ADAS标靶工具1012用于对车辆102上的ADAS系统进行校准。具体的，ADAS标靶工具1012为四轮定位仪。
在一实施例中，所述图像获取组件还包括第二轮相机18，所述第二轮相机18用于获取所述第二车轮1024的第四图像；所述处理单元30还用于根据所述第一图像、所述第二图像、第三图像以及所述第四图像，确定所述标定支架101相对于所述车辆102的位置。
其中，第一车轮1022为后轮，第二车轮1024为前轮，第一检测单元10中的第二轮相机18用于拍摄车辆102的一前轮，第二检测单元20中的第二轮相机18用于拍摄车轮的另一前轮。可以理解的是，第一检测单元10中的第二轮相机18和第二检测单元20中的第二轮相机18可以拍摄同一个前轮。在一些实施例中，还可以是第一车轮1022为后轮，第二车轮1024为前轮。
通过同时拍摄第一车轮1022和第二车轮1024，可以对车辆102进行四轮定位检测。在能够确定标定支架101相对于车辆102位置的同时，还能够对车辆102进行四轮定位检测，能够实现多重功能。
由于第一标靶图案和第二标靶图案的形状和大小是可以确定的，因此，定位相机16和标定支架相机14可以采用工业相机等。但是，由于第一车轮1022和第二车轮1024的大小及具体形状均是未知的，第一图像不能准确的反映第一车轮1022的位置，第二图像不能准确的反映第二车轮1024的位置，因此会影响车辆102位置的精确度。在一实施例中，所述第一轮相机12和所述第二轮相机18均为立体相机或深度相机。此时，定位相机16和标定支架相机14拍摄的是立体图像，能够准确得知第一车轮1022和第二车轮1024的形状及其大小。因此，第一轮相机12获取的第一图像能够准确反映车辆102的位置，第二轮相机18获取的第四图像也能够准确反映车辆102的位置。
在一实施例中，所述处理单元30能够根据所述第一图像获取所述第一车轮1022的第一位置，根据所述第二图像获取所述标定支架101的第二位置，根据所述第一位置和所述第二位置确定所述标定支架101相对于所述车辆102的位置。
处理单元30对第一图像和第二图像处理后，将第一图像转换为第一车轮1022的第一位置，将第二图像转换为标定支架101的第二位置，当再获取到第一检测单元10和第二检测单元20的相对位置后，就可以确定所述标定支架101相对于所述车辆102的位置。
请参照图3，在一实施例中，所述处理单元30能够根据所述第一图像获取所述第一车轮1022的第一位置。具体的，所述处理单元30能执行如下步骤：
S1、根据一所述第一图像获取所述第一车轮1022表面的第一点云轮廓；
S2、根据所述第一点云轮廓获取第一轮平面坐标；
S3、根据另一所述第一图像获取所述第一车轮1022表面的第二点云轮廓；
S4、根据所述第二点云轮廓获取第二轮平面坐标；
S5、根据所述第一轮平面坐标和所述第二轮平面坐标，得到所述第一位置；
其中，第一点云轮廓为第一车轮1022表面的第一点云集合，第一点云集合能够准确的反映出一第一车轮1022表面的形状及其大小。第二点云轮廓为另一第一车轮1022表面的第二点云集合，第二点云集合能够准确的反映出另一第一车轮1024表面的形状及其大小。将第一点云轮廓转换为第一轮平面坐标，将第二点云轮廓转换为第二轮平面坐标，第一轮平面坐标和第二轮平面坐标可以分别在一些坐标系中反映出两个第一车轮1022的第一位置。两第一图像可以通过拍摄同一第一车轮1022获得，也可以通过拍摄两个第一车轮1022获得。当两个第一图像通过拍摄同一第一车轮1022获得时，第一轮平面坐标和第二轮平面坐标可以分别在一些坐标系中反映出该第一车轮1022的第一位置，第一轮平面坐标和第二轮平面坐标可以相互印证。
请参照图4，所述根据所述第二图像获取所述标定支架101的第二位置，包括：
Q1、根据一所述第二图像获取第一位置坐标；
Q2、根据另一所述第二图像获取第二位置坐标；
Q3、根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，得到所述第二位置；
同理，将第二图像在一些坐标系中转换成第一位置坐标，将另一第二图像在一些坐标系中转换成第二位置坐标。第一位置坐标和第二位置坐标可以在一些坐标系中反映出标定支架101的第二位置。
请参照图5，所述根据所述第一位置和所述第二位置确定所述标定支架101相对于所述车辆102的位置，包括：
A1、根据所述第一位置坐标和第一轮平面坐标，得到所述第一相对位置信息；
A2、根据所述第二位置坐标和所述第二轮平面坐标，得到所述第二相对位置信息；
A3、根据第三图像获取第三相对位置信息；
A4、根据所述第一相对位置信息、所述第二相对位置信息和所述第三相对位置信息确定所述标定支架101相对于所述车辆102的位置。由于第一检测单元10中的第一轮相机12和标定支架相机14的相对位置是确定的，可以将第一位置坐标和第一轮平面坐标构建在同一坐标系下，得到第一相对位置信息，第一相对位置信息即反映了一第一车轮1022和标定支架101的一相对位置。同理，将第二位置坐标和第二轮平面坐标构建在另一坐标系下，得到第二相对位置信息，第二相对位置信息反映了第一车轮1022和标定支架101的另一相对位置。通过第三相对位置信息的链接，将第一相对位置信息和第二相对位置
信息构建在同一坐标系中，第一相对位置信息和第二相对位置信息既相互链接，又相互印证，由此，可以精确获取标定支架101相对于车辆102的位置。
请参照图6，在一实施例中，所述根据所述第一相对位置信息、所述第二相对位置信息和所述第三相对位置信息确定所述标定支架101相对于所述车辆102的位置。具体的，所述处理单元30还能够执行以下步骤：
A41、根据所述第三相对位置信息将所述第一位置坐标、所述第一轮平面坐标、所述第二位置坐标和所述第二轮平面坐标链接；
A42、将所述第一位置坐标、所述第一轮平面坐标、所述第二位置坐标和所述第二轮平面坐标构建到同一坐标系中，确定所述标定支架101相对于所述车辆102的位置。当将第一位置坐标、第一轮平面坐标、第二位置坐标和第二轮平面坐标构建到同一坐标系中时，可以精确反映出标定支架101相对车辆102的位置，且能够相互印证，能够提高标定支架101相对车辆102的检测精度。
在一些实施例中，当图像获取组件还包括第二轮相机18时，第二轮相机18获取到第四图像后。同理，可以将两个第四图像转换为第二轮1024表面的第三点云轮廓和第四点云轮廓。并根据第三点云轮廓获取第三轮平面坐标，根据第四点云轮廓获取第四轮平面坐标。最终将所述第一位置坐标、所述第一轮平面坐标、第三轮平面坐标、第四轮平面坐标、所述第二位置坐标和所述第二轮平面坐标构建到同一坐标系中，确定所述标定支架101相对于所述车辆102的位置。此时，在能够确定标定支架101相对于车辆102位置的同时，还能够对车辆102进行四轮定位检测，能够实现多种功能。
在一实施例中，所述处理单元30还能够将所述第一位置和所述车辆102的第一预设位置比对，若所述第一位置和所述第一预设位置之间的差异超过第一预设阈值，则生成车辆102调节信息。车辆102的第一预设位置为车辆102需要到达的理想位置，该理想位置可以在处理单元30中经过计算合成，也可以根据经验或多次试验得到。当第一位置和第一预设位置之间的差异不超过第一预设阈值时，则可以认为车辆102到达了该理想位置，因此，不需要对车辆102进行调节。若车辆102的第一位置和第一预设位置超过了第一预设阈值时，则需要对车辆102进行调节，因此，处理单元30生成了车辆102调节信息，可以引导工作人员对车辆102进行调节。调节后，可以再次获取第一位置，并再次将第一位置和第一预设位置进行比对，判断第一位置和第一预设位置之间的差异是否超过第一预设阈值。如此反复，直至车轮到达该理想位置为止。其中，第一预设阈值可以根据实际需要设置，当第一预设阈值的数值越小，则车辆102的第一位置的精度越高。处理单元30在生成了车辆102调节信息后，车轮调节信息可以在显示屏或报警器上展现第一报警信号，根据第一报警信号指引工作人员对车辆102是否需要对进行调节。
在一实施例中，所述处理单元30还能够将所述第二位置和所述标定支架101的第二预设位置比对，若所述第二位置和所述第二预设位置超过第二预设阈值，则生成支架调节信息。标定支架101的第二预设位置为标定支架101需要到达的理想位置，该理想位置可以在处理单元30中经过计算合成，也可以根据经验或多次试验得到。当第二位置和第二预设位置之间的差异不超过第二预设阈值时，则可以认为标定支架101到达了该理想位置，因此，不需要对标定支架101进行调节。若标定支架101的第二位置和第二预设位置超过了第二预设阈值时，则需要对标定支架101进行调节，因此，处理单元30生成了支架调节信息，可以引导工作人员对标定支架101进行调节。调节后，可以再次获取第二位置，并再次将第二位置和第二预设位置进行比对，判断第二位置和第二预设位置之间的差异是否超过第二预设阈值。如此反复，直至车轮到达该理想位置为止。其中，第二预设阈值可以根据实际需要设置，当第二预设阈值的数值越小，则标定支架101的第二位置的精度越高。处理单元30在生成了支架调节信息后，车轮调节信息可以在显示屏或报警器上展现第二报警信号，根据第二报警信号指引工作人员对标定支架101是否需要对进行调节。
第一标靶图案的设置方式有多种，如，标定支架101上没有设置标靶，第一标靶图案可以设置在标定支架101上；或者，标定支架101上自带有标靶，标靶可以和标定支架101一体成型，第一标靶图案设置在标定支架101自带的标靶上；或者，标定支架101上挂载有标靶，标靶为标定支架101配置的标靶，标靶一般和标定支架101为可拆卸相连，第一标靶图案设在挂载的标靶上。在一实施例中，所述标
定支架相机14用于获取挂载在所述标定支架101上的标靶的第二图像。标定支架相机14对挂载在标定支架101上的标靶的第一标靶图案进行拍摄时，能够获取到第二图像，标靶拆装方便，便于更换，且能够适应多种标定作业。
本实施例还提出了一种定位系统，包括标定支架101和上述的定位装置100。
本实施例的定位系统也具有上述优点，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述每个实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请每个实施例技术方案的范围。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (11)
- 一种定位装置，用于确定标定支架相对于车辆的位置，所述标定支架用于标定所述车辆的辅助驾驶系统，所述定位装置包括第一检测单元、第二检测单元和处理单元；所述第一检测单元和所述第二检测单元分别位于所述车辆的两侧；所述第一检测单元和所述第二检测单元分别包括图像获取组件，所述图像获取组件包括朝向所述车辆的第一车轮方向的第一轮相机和朝向所述标定支架方向的标定支架相机，同一所述图像获取组件中，所述第一轮相机和所述标定支架相机的相对位置确定，所述第一轮相机用于获取所述第一车轮的第一图像，所述标定支架相机用于获取至少部分所述标定支架的第二图像；所述处理单元与所述第一检测单元、所述第二检测单元分别连接，所述处理单元用于控制两个所述第一轮相机分别获取两侧所述第一车轮的所述第一图像，以及用于控制两个所述标定支架相机中的至少一个获取至少部分所述标定支架的所述第二图像；所述处理单元还用于根据所述第一图像以及所述第二图像，确定所述标定支架相对于所述车辆的位置。
- 根据权利要求1所述的定位装置，所述第一检测单元还包括定位相机，所述第一检测单元中的所述图像获取组件和所述定位相机的位置关系确定，所述第二检测单元还包括定位标靶，所述第二检测单元中的所述图像获取组件和所述定位标靶的位置关系确定，所述定位标靶位于所述定位相机的视野范围内；所述处理单元还用于控制所述定位相机获取所述定位标靶的第三图像，并根据所述第一图像，所述第二图像以及所述第三图像，确定所述标定支架相对于所述车辆的位置。
- 根据权利要求2所述的定位装置，所述图像获取组件还包括第二轮相机，所述第二轮相机用于获取所述第二车轮的第四图像；所述处理单元还用于根据所述第一图像、所述第二图像、第三图像以及所述第四图像，确定所述标定支架相对于所述车辆的位置。
- 根据权利要求3所述的定位装置，所述第一轮相机和所述第二轮相机均为立体相机或深度相机。
- 根据权利要求2所述的定位装置，所述处理单元能够根据所述第一图像获取所述第一车轮的第一位置，根据所述第二图像获取所述标定支架的第二位置，根据所述第一位置和所述第二位置确定所述标定支架相对于所述车辆的位置。
- 根据权利要求5所述的定位装置，所述处理单元能够根据所述第一图像获取所述第一车轮的第一位置，包括：所述处理单元能够根据一所述第一图像获取所述第一车轮表面的第一点云轮廓；根据所述第一点云轮廓获取第一轮平面坐标；根据另一所述第一图像获取所述第一车轮表面的第二点云轮廓；根据所述第二点云轮廓获取第二轮平面坐标；根据所述第一轮平面坐标和所述第二轮平面坐标，得到所述第一位置；所述根据所述第二图像获取所述标定支架的第二位置，包括：根据一所述第二图像获取第一位置坐标；根据另一所述第二图像获取第二位置坐标；根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，得到所述第二位置；所述根据所述第一位置和所述第二位置确定所述标定支架相对于所述车辆的位置，包括：根据所述第一位置坐标和第一轮平面坐标，得到所述第一相对位置信息；根据所述第二位置坐标和所述第二轮平面坐标，得到所述第二相对位置信息；根据第三图像获取第三相对位置信息；根据所述第一相对位置信息、所述第二相对位置信息和所述第三相对位置信息确定所述标定支架相对于所述车辆的位置。
- 根据权利要求6所述的定位装置，所述根据所述第一相对位置信息、所述第二相对位置信息和所述第三相对位置信息确定所述标定支架相对于所述车辆的位置，包括：所述处理单元还根据所述第三相对位置信息将所述第一位置坐标、所述第一轮平面坐标、所述第二位置坐标和所述第二轮平面坐标链接；将所述第一位置坐标、所述第一轮平面坐标、所述第二位置坐标和所述第二轮平面坐标构建到同一坐标系中，确定所述标定支架相对于所述车辆的位置。
- 根据权利要求5所述的定位装置，所述处理单元还能够将所述第一位置和所述车辆的第一预设位置比对，若所述第一位置和所述第一预设位置之间的差异超过第一预设阈值，则生成车辆调节信息。
- 根据权利要求5所述的定位装置，所述处理单元还能够将所述第二位置和所述标定支架的第二预设位置比对，若所述第二位置和所述第二预设位置超过第二预设阈值，则生成支架调节信息。
- 根据权利要求1至9任一项所述的定位装置，所述标定支架相机用于获取挂载在所述标定支架上的标靶的第二图像。
- 一种定位系统，包括标定支架和权利要求1至10任一项所述的定位装置。
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