KR20230078788A - 차량 센서 캘리브레이션을 위한 타겟 정렬 - Google Patents

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라이언 엠. 제프리스
데이비드 엠. 데부르
존 디. 로렌스
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비피지 세일즈 앤드 테크놀로지 인베스트먼츠, 엘엘씨
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Abstract

본 발명은, 장비 차량(34) 상의 센서(32)의 캘리브레이션을 위해 장비 차량(34)에 타겟(36)을 정렬하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것으로, 이는 장비 차량(34)이 센서(32)의 캘리브레이션을 위해 확립된 공지 위치에 배치되는 차량 지지 스탠드(42), 및 타겟(36)을 이동가능하게 홀딩하도록 구성되는 타겟 조정 스탠드(38)를 포함한다. 상기 타겟 조정 스탠드(38)는, 상기 차량 지지 스탠드(42) 상에서 상기 장비 차량(34)의 확립된 공지 위치에 기초하여 상기 장비 차량(34) 상의 센서(33)에 대한 캘리브레이션 위치에 상기 타겟(38)을 위치시키도록 구성되어, 상기 센서(32)는 상기 타겟(36)을 사용하여 교정될 수 있다.

Description

차량 센서 캘리브레이션을 위한 타겟 정렬
관련 출원의 상호 참조
본 출원은 2020년 10월 01일 출원된 US 가출원 No. 63/086,116의 우선권을 청구하며, 이는 그 전체가 여기에 참조로서 통합된다.
기술분야
본 발명은 차량 정렬/교정 방법 및 시스템에 관한 것으로, 특히 차량 및 차량의 센서를 하나 이상의 자동 배치된 정렬/교정 표적들에 정렬하기 위한 방법 및 시스템에 관한 것이다.
환경 내에서 물체들의 범위, 속도 및 각도(고도 또는 방위각)를 결정하기 위하여 레이더, 이미지 처리 시스템 및 LIDAR, 초음파 및 적외선(IR) 센서와 같은 다른 센서들의 사용은 차량용 첨단 운전자 지원 시스템(ADAS)과 같은 많은 자동차 안전 시스템들에서 중요하다. 기존의 ADAS 시스템은 하나 이상의 센서들을 활용한다. 이러한 센서들은 조립 라인에서(또는 다른 시점 또는 다른 설비에서) 제조업체에 의해 정렬 및/또는 교정되지만, 센서들은 운전 조건 또는 충돌과 같은 사고로 인해 마모 또는 오정렬의 영향으로 인해 주기적으로 재정렬 또는 재교정이 필요할 수 있다. 또한, 그러한 ADAS 시스템은 하나 이상의 하위 시스템, 예를 들어, 각각이 주기적으로 개별적인 재정렬 또는 리캘리브레이션을 요구할 수 있는, 적응형 순항 제어(ACC), 차선 이탈 경고(LDW), 주차 지원, 및/또는 후방 카메라를 포함할 수 있다.
본 발명은, 차량과 그에 따른 차량 장착 센서를 타겟에 의해 위치된 하나 이상의 교정 표적들과 정렬함으로써 차량 장착 센서를 교정 및/또는 정렬하기 위한 방법 및 시스템을 제공한다. 하나 이상의 캘리브레이션 타겟을 위치시키는 데 있어서, 타겟 조정 스탠드는 공지 기준 위치에 따라 적합한 타겟을 위치시킨다. 차량은 또한 이러한 공지 기준 위치에 대해 차량 지지 스탠드 상에 위치되고 중심화된다. 공지 기준 위치에 대해 위치되고 중심화된 차량 및 캘리브레이션 타겟으로, 차량 센서는 주문자 생산 방식(“OEM”) 캘리브레이션 공정을 통해 교정된다. 여전히 다른 구현예에서, 위치된 타겟의 위치를 조정하도록 사용될 수 있는 차량용 후방 스러스트 각도가 결정될 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 장비 차량 상의 센서의 캘리브레이션을 위해 장비 차량에 타겟을 정렬하기 위한 시스템은 장비 차량이 장비 차량 상의 센서의 캘리브레이션을 위해 확립된 공지 위치에 정지상태로 위치되는 차량 지지 스탠드, 및 베이스 프레임, 베이스 프레임 상에 이동가능하게 장착되는 타겟 마운트를 포함하는 타겟 조정 스탠드를 포함하고, 타겟 마운트는 타겟을 지지하도록 구성된다. 타겟 조정 프레임은 베이스 프레임에 대해 타겟 마운트를 선택적으로 이동하도록 구성된 복수의 액추에이터를 포함하고, 베이스 프레임은 트랙을 따라 종방향으로 이동가능하다. 타겟 조정 스탠드는 차량 지지 스탠드에 대해 베이스 프레임의 종방향 이동에 의해 그리고 차량 지지 스탠드 상의 장비 차량의 확립된 공지 위치에 기반한 타겟 마운트의 이동에 의해 장비 차량 상의 센서에 관련한 캘리브레이션 위치에 타겟을 위치시키도록 구성되고, 그로써 센서는 타겟을 사용하여 교정될 수 있다.
특정 구현예에 따르면, 트랙은 베이스 프레임이 수동으로 또는 자동으로 이동가능한 레일을 포함한다. 또한, 차량 지지 스탠드는 확장가능하고 수축가능하며 차량 지지 스탠드 상의 장비 차량을 배향하도록 장비 차량의 타이어 및 휠 조립체에 대해 누르도록 구성된 복수의 로케이터 아암을 포함한다. 로케이터 아암은 전방으로 대향하는 아암 및 후방으로 대향하는 아암의 세트를 포함하고, 전방으로 대향하는 아암은 서로 반대 방향으로 동일하게 확장하도록 구성되고 후방으로 대향하는 아암은 서로 반대 방향으로 동일하게 확장하도록 구성된다. 시스템은 차량 지지 스탠드와 타겟 조정 스탠드 사이의 거리를 결정하도록 작동가능한 하나 이상의 거리 센서를 더 포함한다. 특히, 거리 센서는 타겟 조정 스탠드 상의 타겟의 회전 배향은 물론, 차량과 타겟 사이의 측방향 거리를 조절하는 데 사용하기 위한 타겟 조정 스탠드 상의 회전가능한 베이스 부재에 관련한 거리를 결정하도록 사용될 수 있다.
차량 지지 스탠드는 전방 롤러 및 후방 롤러와 같이, 장비 차량의 대향하는 타이어 세트가 배치되는 이동가능한 전방 및 후방 타이어 지지부를 사용할 수 있다. 특정 구현예에서, 전방 타이어 지지부 각각은 장비 차량을 위치시키기 위해 V형 구성으로 함께 각도화되는 두 개의 롤러 세트를 포함한다.
본 발명의 추가 측면에 따라서, 차량 지지 스탠드는 장비 차량이 차량 지지 스탠드 상에 있을 때 장비 차량 아래에 위치된 전방 센터링 장치를 포함하고, 전방 센터링 장치는 장비 차량의 전방 타이어 및 휠 조립체의 내부 측면을 맞물리게 하도록 동시에 바깥으로 연장되도록 구성된 한 쌍의 로케이터 아암을 가진다. 차량 지지 스탠드는 장비 차량이 차량 지지 스탠드 상에 있을 때 장비 차량 아래에 위치된 후방 센터링 장치를 더 포함할 수 있고, 후방 센터링 장치는 장비 차량의 후방 타이어 및 휠 조립체의 내부 측면을 맞물리게 하도록 동시에 바깥으로 연장되도록 구성된 한 쌍의 로케이터 아암을 가진다.
시스템은 타겟을 위치시키도록 타겟 조정 스탠드의 액추에이터를 선택적으로 작동시키도록 구성된 제어기를 더 포함하고, 액추에이터는 수직축 주위로 수직으로 회전식으로 타겟 조정 스탠드 앞에 위치될 때 차량의 종축에 대해 종방향으로 측방향으로 타겟 마운트를 이동하도록 작동가능하다.
특정 구현예에서, 타겟 조정 프레임은 베이스 프레임에 이동가능하게 장착된 베이스 부재 및, 타워에 의해 지지된 타겟 마운트로 베이스 부재에 결합된 타워를 포함하고, 액추에이터는 베이스 프레임에 대해 수평으로 베이스 부재를 선택적으로 이동하는 베이스 부재 액추에이터 및 베이스 부재에 대해 타워를 선택적으로 회전시키는 타워 액추이터를 포함하고, 제어기는 차량 지지 스탠드 상에 차량의 배향에 기반해서 타겟을 위치시키기 위해 액추에이터를 작동시키도록 구성된다. 특히, 베이스 부재는 타겟 조정 스탠드 앞에 위치된 차량의 종축에 대해 베이스 부재 액추에이터에 의해 종방향으로 이동가능하고, 타워는 타워 액추에이터에 의해 수직축 주위로 회전가능하다. 또한, 타겟 조정 프레임은 타워 상에 배치된 타겟 마운트 레일을 포함하고, 제 1 타겟 마운트 액추에이터는 타겟 마운트 레일을 따라 측방향으로 타겟 마운트를 이동시키도록 작동가능하고 제 2 타겟 마운트 액추에이터는 타겟 마운트의 수직 배향을 조정하도록 작동가능하다.
본 발명의 추가 측면에 따라서, 장비 차량 상의 센서의 캘리브레이션을 위해 장비 차량에 타겟을 정렬하기 위한 방법은 차량 지지 스탠드 상에 장비 차량을 조종하는 단계, 여기서 장비 차량은 센서를 포함하고 차량 지지 스탠드 상에 정지상태로 배치되고, 및 차량 지지 스탠드 상의 장비 차량의 확립된 공지 위치에 기반해 센서의 캘리브레이션을 위해 캘리브레이션 위치로 타겟 조정 스탠드에 의해 홀딩된 타겟을 이동시키는 단계를 포함한다. 타겟 조정 스탠드는 차량 지지 스탠드 상의 장비 차량의 종축에 대해 트랙을 따라 종방향으로 이동가능하고, 타겟 조정 스탠드는 베이스 프레임, 베이스 프레임 상에 이동가능하게 장착된 타겟을 지지하도록 구성된 타겟 마운트를 포함하고, 타겟 조정 스탠드는 베이스 프레임에 대해 타겟 마운트를 선택적으로 이동하도록 구성된 다중 액추에이터를 더 포함한다. 방법은 타겟이 위치되면 장비 차량의 센서를 교정하는 단계를 더 포함할 수 있다. 특히, 방법은 논의된 차량 지지 스탠드 및/또는 여기 논의된 타겟 지지 스탠드 중 어느 하나의 사용을 포함할 수 있다.
또한, 시스템 및 방법은 타겟의 포지셔닝을 위해 차량 지지 스탠드 상에 차량의 배향을 결정하는 데 사용하기 위해 차량의 대향하는 측면 상에 배치되도록 구성된 비접촉 휠 정렬 센서의 사용을 더 포함할 수 있다.
본 발명은 예를 들어 OEM 사양들에 따라 차량의 센서에 대해 교정 표적을 빠르고 정확하게 위치시키고 센서를 교정하기 위한 시스템 및 방법을 제공한다. 따라서 센서의 정확한 위치지정 및 교정은 센서의 성능을 최적화하여 센서가 ADAS 기능을 수행할 수 있도록 지원한다. 본 발명의 이들 및 다른 목적들, 이점들, 목적들 및 특징들은 도면과 관련하여 다음 명세서를 검토하면 명백해질 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 센서의 캘리브레이션을 위한 타겟 정렬 시스탬의 사시도이고;
도 2는 타겟 정렬 시스템의 차량 센터링 시스템 상에 배치된 차량으로 도시된 도 1의 시스템의 일부의 확대 사시도이고;
도 3은 도 1의 타겟 정렬 시스템의 차량 센터링 시스템의 상부 평면도이고;
도 4는 도 3의 차량 센터링 시스템의 사시도이고;
도 5는 도 3의 차량 센터링 시스템의 전방 휠 조립 지지부의 측면 사시도이고;
도 6은 도 3의 차량 센터링 시스템의 전방 휠 조립 지지부의 바닥 평면도이고;
도 7은 도 3의 차량 센터링 시스템의 후방 휠 조립 지지부의 바닥 평면도이고;
도 8은 본 발명의 측면에 따르고 도 1의 시스템으로터 분리 도시된 도 1의 시스템의 타겟 조정 프레임 또는 스탠드의 전방 사시도이고;
도 9는 도 6의 타겟 조정 스탠드의 후방 사시도이고; 그리고
도 10 및 도 11은, 타겟 조정 스탠드가 차량에 대해 제 1 위치 및 제 2 위치에 도시되고 캘리브레이션 타겟이 장착되는 도 1의 시스템의 사시도이다.
본 발명은 이제 첨부 도면들을 참조하여 설명될 것이며, 다음의 기술된 설명에서 번호가 매겨진 요소들은 도면에서 유사한 번호가 매겨진 요소들에 대응한다.
도 1은 차량(34) 앞에 위치된 이동가능한 타겟 조정 스탠드 또는 프레임(38)에 의해 홀딩된 타겟 또는 타겟 패널(36)(도 10)로 차량(34)(도 2)의 하나 이상의 센서(32)를 교정하는 데 사용하기 위한 타겟 정렬 및 ADAS 센서 캘리브레이션 시스템(20)의 예시적인 배열을 도시한다. 아래 자세히 논의된 바와 같이, 타겟(36)은 차량(34)의 하나 이상의 센서(32)를 교정/정렬하기 위해 차량(34)에 대해 위치되고, 타겟은 차량의 센서(32)를 포함하는, 차량(34)에 대한 공지 배향 또는 캘리브레이션 위치로 타겟 조정 스탠드(38)를 통해 조정가능하게 이동된다. 예를 들어, 차량(34)의 배향을 결정하는 것을 포함할 수 있는 공지 위치로 차량(34)을 배향할 시에, 타겟 조정 스탠드(38)는 차량(34)의 하나 이상의 센서(32)로 타겟(37)을 정렬하도록 타겟(36)을 이동할 수 있다. 여기 논의된 바와 같이, 교정될 센서는 차량의 예시적인 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS)의 하나 이상의 하위 시스템의 부분이다. 따라서 센서(30)는 적응형 순항 제어("ACC")용 레이더 센서, 차선 이탈 경고("LDW")용 카메라 센서들 및 차량 주위에 배치된 다른 ADAS 카메라 센서들과 같은 이미지 처리 시스템들, 및 이러한 센서의 교정을 위해 구성된 타겟 조정 스탠드(38)에 의해 지지되며, 그리드, 패턴, 3면체, 등을 포함하는 표적(36)과 함께, 전방을 향하는 카메라와 같이 차량 내부에 장착된 센서들, 또는 외부 장착 센서를 포함하여, ADAS 시스템의 LIDAR, 초음파 및 적외선("IR") 센서들과 같은 다른 센서들일 수 있다. 표적(36)을 차량(34)의 센서(32)와 정렬할 때, 교정 루틴이 수행되며, 이에 의해 센서는 표적(36)을 사용하여 교정 또는 정렬된다. 여기 사용된 바와 같이, 센서의 캘리브레이션 타겟에 대한 참조는 캘리브레이션 타겟과 센서의 정렬을 포함한다.
도 1, 도 2, 도 10 및 도 11을 더 참조하여, 시스템(20)은 컴퓨터 시스템 또는 제어기(40), 차량(34)이 정지상태로 홀딩되는 차량 지지 스탠드(42)를 포함하고, 그로써 차량(34)은 타겟 조정 스탠드(38)와 종방향으로 배향된다. 도 6-10으로부터 이해되는 바와 같이, 타겟 조정 스탠드(38)는 이동가능한 베이스(46)를 포함하고, 베이스(46)는 차량(34)에 대해 트랙(48)을 따라 종방향으로 이동하도록 구성되고, 도시된 구현예에서, 트랙은 레일(50a, 50b)에 의해 규정되고, 그로써 베이스(46)는 타겟 조정 스탠드(38) 상의 제어기(40) 또는 제어기(144)를 통해 제어 신호가 제공될 수 있는 하나 이상의 전기 모터를 통해 수동으로 또는 자동으로 차량(34)을 향해 그리고 그로부터 떨어져 이동가능하다. 전기 모터는 타겟 조정 스탠드(38) 상에 제공될 수 있거나 예를 들어, 그를 따라 타겟 조정 스탠드(38)를 이동시키기 위한 체인, 케이블 또는 다른 구동 메커니즘을 포함하는 인접 레일(50b)과 같이 다른 곳에 위치될 수 있다. 레일(50a, 50b)에 의해 규정된 트랙(48)을 따른 타겟 조정 스탠드(38)의 위치는 대안적으로 또는 추가로 페그 및 홀 시스템을 통해 수동으로 설정될 수 있고, 레일(50a) 및/또는 레일(50b)은 타겟 조정 스탠드(38)의 페그 또는 잠금 메커니즘(142)(도 8)이 삽입될 수 있는 다중 홀을 포함한다.
도시된 구현예에서, 레일(50a, 50b)에 의해 규정된 트랙(48)은, 차량(34)이 스탠드(42) 상에 배치될 때 타겟 스탠드(38)의 베이스(46)가 차량(34)으로부터 대략 1 미터 내지 20 미터 사이에 이동되도록 구성되지만, 바람직하게 대략 1 미터 내지 대략 7 미터 내지 10 미터 사이에 이동가능하다. 도시된 바와 같이, 트랙(48)은 차량(34)의 앞에 또는 전방에 위치된다. 트랙(48)은 지지 스탠드(42)에 대해 공지 배향 또는 공지 위치에서 중앙에 정렬되고, 그로써 지지 스탠드(42) 상의 차량(34)의 종축은 트랙(48)의 종축과 정렬된다. 타겟 스탠드(38)의 베이스(46)는 종래적으로 타겟(36)을 조작하는 동안 또는 트랙(48)을 따라 이동할 때 타겟 스탠드(38)가 무언가와 접촉하는지를 판단하도록 충격력을 검출 및/또는 측정하도록 구성된 하나 이상의 부하 셀을 포함할 수 있다. 예를 들어, 타겟 스탠드(38)가 객체 또는 사람과 접촉할 때 타겟 스탠드(38)는 이동을 정지하도록 구성될 수 있다. 트랙(48)이 주행 중인 차량(34)에 의해 플로어 표면에 리세스될 때 차량(34)은 트랙(48)을 포함하는 지지 스탠드(42) 상으로 그리고 그를 벗어나 조작될 수 있다. 예를 들어, 차량(34)은 지지 스탠드(42) 상으로 구동될 수 있고, 소정 센서(32)의 캘리브레이션의 완료 시에, 차량(34)은 지지 스탠드(42)를 벗어나 동일한 방향으로 구동될 수 있고, 차량(34)은 트랙(48)에 걸쳐 구동된다. 대안적으로, 차량(34)은 센서(32)의 캘리브레이션 시에 지지 스탠드(42)를 벗어나 반대 방향으로 구동될 수 있다. 예를 들어, 도 1에 차량(34)의 배향에 대해 이해되는 바와 같이, 차량은 지지 스탠드(42) 상에 앞으로 구동될 수 있고, 그런 후에 센서(32)의 캘리브레이션 시에 지지 스탠드(42)를 벗어나 역으로 구동될 수 있다. 대안적으로, 차량(34)은 후방으로 마주하는 센서의 캘리브레이션을 위해, 역 배향으로 스탠드(42) 상으로 조작될 수 있다.
아래 더 구체적으로 논의된 바와 같이, 타겟 스탠드(38)는 요구된 타겟(36)을 홀딩하거나 유지하는 데 사용하기 위한 이동가능한 타겟 마운트(44)를 포함하고, 다중 타겟은 트랙(48)에 인접한 홀더(미도시)에 배치될 수 있다. 예를 들어, 홀더는 다른 종류의 차량 제품 및 모델은 물론 다른 종류의 센서를 위한 다른 종류의 타겟을 포함할 수 있고, 그로써 테스트 하에 특정 차량을 위해 요구되는 타겟을 선택할 때, 타겟 스탠드(38)는 교정되어야 하는 특정 ADAS 센서의 캘리브레이션을 위해 적합한 위치로 타겟을 위치시키도록 사용될 것이다. 언급된 바와 같이, 센서를 교정하는 데 사용하기 위한 그리드, 패턴, 삼면체, 또는 다른 공지 타겟을 갖는 패널을 포함하는 다양한 타겟이 타겟 마운트(44)에 의해 홀딩될 수 있다. 이는 예를 들어, 차량의 적응형 순항 제어(ACC) 센서, 차선 이탈 경고(LDW) 센서, 및 야시 센서를 정렬하거나 교정하기 위한 비전 카메라, 야시 시스템, 레이저 스캐너 타겟, 초음파 센서 등을 위한 타겟을 포함한다. 본 발명의 측면에서, 복수의 다른 타겟 프레임은 다른 센서, 예를 들어, ACC, LDW, 및 야시 센서를 위해 개별적으로 구성될 수 있다. 예시적인 패턴 또는 그리드는 도 10 및 도 11과 연관해서 타겟(36) 상에 개시된다. 그러나, 여기 논의된 바와 같이 타겟의 대안적인 패턴, 그리드 및 구성을 포함하는 대안적으로 구성된 타겟이 본 발명의 범위 내에 채용될 수 있음이 인정되어야만 한다. 대안적으로 타겟(36)은 차량 제품 및 모델에 따라 스크린 상에 다른 패턴, 그리드, 또는 그와 유사한 것을 디스플레이하거나 보여줄 수 있도록 구성된 전자 디지털 디스플레이 장치일 수 있고 센서는 교정되고, 제어기(40)는 정확한 타겟 패턴이 차량(34)에 기반해서 디스플레이되게 하도록 작동가능하고 센서(32)는 교정된다.
도 1 및 도 2로부터 이해될 바와 같이, 차량 지지 스탠드(42)는 차량(34)을 위치시키거나 배향시키기 위해 차량(34)이 배치되는 전방 휠 지지 및 센터링 조립체(56) 및 후방 휠 지지 및 센터링 조립체(58)를 포함한다. 도 1 및 도 2의 배향에서, 차량(34)의 전방 휠 조립체(30)는 전방 휠 지지 및 센터링 조립체(56) 상에 위치되고, 차량(34)의 후방 휠 조립체(31)는 후방 휠 지지 및 센터링 조립체(58) 상에 위치된다. 아래 더 구체적으로 논의된 바와 같이, 조립체(56, 58)는 차량(34)을 위치시키는 목적을 위해 차량(34)의 측방향 이동을 가능하게 한다. 추가로, 전방 휠 지지 및 센터링 조립체(56)는 또한 차량(34)의 종방향 유지를 제공한다. 소망된다면, 차량이 하나 이상의 후방으로 배향된 차량 센서의 캘리브레이션을 위해, 타겟 포지셔닝 시스템(44)을 향해 후방으로 배향될 수 있고, 이 경우에, 차량(34)의 후방 휠 조립체(31)는 후방 휠 지지 조립체(56) 상에 위치될 수 있음이 인정되어야만 한다.
도 3-6을 참조하여, 전방 휠 지지 및 센터링 조립체(56)는 전방 차량 센터링 장치(66)의 대향하는 측면 상에 위치된 반대로 배치된 타이어 지지부(64a, 64b)를 포함하고, 타이어 지지부(64a, 64b)는 도 1에 도시된 바와 같이 전방 휠 조립체(30)와 같은 차량(34)의 한 쌍의 대향하는 타이어 및 휠 조립체의 타이어를 수용하도록 구성된다. 타이어 지지부(64a, 64b)는 실질적으로 동일하지만, 서로의 버전을 미러링한다. 그러한 바와 같이, 여기 논의는 타이어 지지부(64a)에 초점을 맞추지만 논의가 타이어 지지부(64b)에 적용되는 것이 인정되어야만 한다.
타이어 지지부(64a)는 롤러(72)의 두 개의 세트(68, 70)를 포함하고, 롤러(72)는 지지 스탠드(42) 상에 배치될 때 차량(34)의 종축과 평행한 회전축으로 배열된다. 그러한 바와 같이, 롤러(72) 상에 배치된 한 쌍의 전방 타이어를 갖는 차량은 롤러(72)를 통해 종축에 대해 측방향으로 이동가능할 것이다. 도 4 및 도 5에 가장 잘 도시된 바와 같이, 롤러(72)의 세트(68, 70)는 서로에 대해 안으로 각도화된다. 즉, 각각의 세트(68, 70)의 롤러(72)의 인접하게 위치된 단부는 V형 구성으로 바깥으로 위치된 단부보다 수직으로 더 낮게 배치된다. 그러한 바와 같이, 차량(34)의 휠 조립체(30)는 롤러(72)의 인접한 장착 단부에 의해 규정된 축(74a, 74b)을 따라 타이어 지지부(64a, 64b) 상에 위치될 때 고정된 종방향 위치에 안착하도록 자연스럽게 배향될 것이다. 축(74a, 74b)은 서로 정렬되도록 그리고 스탠드(42) 상에 위치될 때 트랙(48) 및 차량(34)의 종축에 수직이도록 배열됨이 인정되어야만 한다. 타이어 지지부(64a)는, 차량(34)이 지지 스탠드(42) 상으로 그리고 그를 벗어나 구동됨에 따라 차량 타이어를 지지하기 위한 램프(76, 78)를 추가로 포함한다.
차량(34)은 차량(34)의 전방부를 중심화하거나 위치시키도록 작동가능한 차량 센터링 장치(66)를 통해 부분적으로 지지 스탠드(42) 상에 중심화되거나 위치된다. 차량 센터링 장치(66)는 타이어 지지부(64a, 64b) 상에 배치된 타이어의 내부 측벽을 접촉하도록 하우징(82)으로부터 바깥으로 연장되도록 구성된 한 쌍의 대항하는 동기화된 아암 또는 범퍼(80a, 80b)를 포함한다. 아암(80a, 80b)은 특히 함께 연결되고 제어기(40)에 의해 작동되는 한 쌍의 액추에이터(84a, 84b)(도 6)를 통해 반대 방향으로 동일하게 동시에 하우징(82)으로부터 바깥으로 이동하도록 동기화된다. 도 5 및 도 6으로 부터 이해되는 바와 같이, 아암(84a)은 플레이트(86a)에 부착되거나 그 부분이고 아암(84b)은 플레이트(86b)에 부착되거나 그 부분이고, 플레이트(86a, 86b)는 레일 또는 슬라이드(88, 90) 상에 미끄지게 장착된다. 액추에이터(84a)의 확장가능한 단부(92a)는 플레이트(86a)에 장착되고, 그로써 단부(92a)의 확장은 아암(84a)이 바깥으로 확장하게 한다. 유사하게, 액추에이터(84b)의 확장가능한 단부(92b)는 플레이트(86b)에 장착되고, 그로써 단부(92b)의 확장은 아암(84b)이 바깥으로 확장하게 한다. 아암(80a, 80b)은 유사하게 액추에이터(84a, 84b)의 단부(92a, 92b)의 수축을 통해 수축가능하다. 따라서 차량 센터링 장치(66)가 롤러(72)를 통해 차량 지지 스탠드(42) 상에 차량(34)의 전방 부분을 중심화하도록 작동가능하여, 차량이 아암(80a, 80b)의 동일하고 반대되는 확장을 통해 측방향으로 이동되는 것을 허용하고, 그로써 아암(80a, 80b)이 타이어의 내부 측벽을 접촉하고 그에 대해 누름이 인정되어야만 한다.
도 3, 도 4 및 도 7을 참조하여, 후방 휠 지지 및 센터링 조립체(58)는 후방 차량 센터링 장치(96)의 대향하는 측면 상에 위치된 반대로 배치된 타이어 지지부(94a, 94b)를 포함하고, 타이어 지지부(94a, 94b)는 도 1에 도시된 바와 같이 후방 휠 조립체(31)와 같은 차량(34)의 한 쌍의 대향하는 타이어 및 휠 조립체의 타이어를 수용하도록 구성된다. 타이어 지지부(94a, 94b)는 실질적으로 동일하지만, 서로의 버전을 미러링한다. 그러한 바와 같이, 여기 논의는 타이어 지지부(94a)에 초점을 맞추지만 논의가 타이어 지지부(94b)에 적용되는 것이 인정되어야만 한다.
타이어 지지부(94a)는 도시된 구현예에서 롤러(100)의 6개의 세트(98a-98f)를 포함하고, 롤러(100)는 지지 스탠드(42) 상에 배치될 때 차량(34)의 종축과 평행한 회전축으로 배열된다. 그러한 바와 같이, 롤러(100) 상에 배치된 한 쌍의 후방 타이어를 갖는 차량은 롤러(100)를 통해 종축에 대해 측방향으로 이동가능할 것이다. 전방 휠 지지 및 센터링 조립체(56)와는 반대로, 후방 휠 지지 및 센터링 조립체(58)의 롤러(100)는 전부 동일한 평면에 놓인다. 롤러(100)의 다중 세트(98a-98f)는 차량이 휠베이스를 다르게 하면서 지지 스탠드(42) 상에 사용되는 것을 가능하게 한다. 즉, 예를 들어, 차량의 대향하는 전방 휠 조립체가 타이어 지지부(64a, 64b)에 의해 유지될 때, 차량의 대향하는 후방 휠 조립체는 차량의 휠베이스 길이를 다르게 하면서도 여전히 타이어 지지부(94a, 94b) 상에 위치될 수 있다. 램프가 입구에 제공될 수도 있고 그 위에 그리고 그를 벗어나 차량의 주행을 돕도록 타이어 지지부(94a, 94b)에 존재한다.
차량(34)은 차량(34)의 후방부를 중심화하거나 위치시키도록 차량 센터링 장치(66)와 일반적으로 유사한 방식으로 작동하는 후방 차량 센터링 장치(96)를 통해 부분적으로 지지 스탠드(42) 상에 중심화되거나 위치된다. 후방 차량 센터링 장치(96)는 타이어 지지부(94a, 94b) 상에 배치된 타이어의 내부 측벽을 접촉하도록 하우징(108)으로부터 바깥으로 연장되도록 구성된 다중 쌍의 대항하는 동기화된 로케이터 아암 또는 범퍼(102a, 102b, 104a, 104b 및 106a, 106b)를 포함한다. 특히, 센터링 장치(96)의 대향하는 아암의 각각의 세트는 함께 연결되고 제어기(40)에 의해 작동되는 액추에이터(110, 112, 114, 116)(도 7)를 통해 반대 방향으로 동일하게 동시에 하우징(108)으로부터 바깥으로 이동하도록 동기화된다. 아암(102a, 102b, 104a, 104b, 106a 및 106b)은 레일 또는 슬라이드(118, 120, 122 및 124) 상에 이동을 위해 미끄러지게 장착되고, 그로써 액추에이터(110, 112, 114, 116)의 이동가능한 단부(110a, 112a, 114a, 116a)는 풀리 연결부(126, 128)를 통해 하우징(108)에 대해 아암(102a, 102b, 104a, 104b, 106a 및 106b)을 확장하고 수축시킬 수 있다. 따라서 차량 센터링 장치(96)는 롤러(100)를 통해 차량 지지 스탠드(42) 상에 차량(34)의 후방 부분을 중심화하도록 작동가능하여, 차량이 아암(102a, 102b, 104a, 104b, 106a 및 106b)의 동일하고 반대되는 확장을 통해 측방향으로 이동되는 것을 허용하고, 그로써 아암이 타이어의 내부 측벽을 접촉하고 그에 대해 누름이 인정되어야만 한다.
도시된 구현예에서 아암이 타이어의 내부 측벽에 대해 누름으로써 차량 지지 스탠드(42)가 차량(34)을 위치시키고, 중심화시키고 및/또는 배향시키는 것으로 도시됨에도, 타이어의 외부 측벽에 대해 누르도록 연장되는, 안으로 연장되는 로케이터 아암과 같이, 차량의 외부로부터 동일하고 반대되는 양을 안으로 누름으로써 아암 또는 범퍼가 타이어의 외부 측벽에 대해 누르는, 대안적으로 구성된 센터링 시스템이 구성될 수 있음이 기꺼이 인정되어야만 한다. 게다가, 시스템(20)의 타이어 지지부(64a, 64b 및 94a, 94b)는 지지 스탠드(42) 상에 차량(34)의 측방향 조정을 위해 롤러(72, 100)를 활용하는 바와 같이 개시됨에도, 대안적인 타이어 지지부가 본 발명의 범위 내에서 채용될 수 있음이 인정되어야만 한다. 예를 들어, 타이어 지지부는 차량 지지 스탠드에 리세스되고 차량의 종축에 대해 측방향으로 다중 자유도로 플레이트 상에 차량 휠 조립체를 자유롭게 부유시키도록 구성된 종래의 플로팅 또는 플로트 플레이트와 같은 플로팅 고정부로서 구성될 수 있다.
차량 센터링 장치(66, 96)를 통해 스탠드(42) 상에 중심화되거나 배향된 차량(34)으로, 타겟 마운트(44)에 부착된 소망하는 타겟(36)은 차량(34)의 하나 이상의 센서(32)를 정렬하거나 교정하는 데 사용하기 위해 타겟(36)을 위치시키도록 타겟 조정 스탠드(38)에 의해 조작된다. 즉, 적합한 타겟이 특정 차량의 센서의 소망하는 정렬 또는 캘리브레이션을 수행하도록 제 위치에 있는 바와 같이 타겟(36)은 차량(36)에 대해 배향된다.
타겟(36)이 타겟 조정 스탠드(38)에 의해 위치되는 위치는 차량 제품 및 모델 및 정렬/교정되어야하는 특정 센서에 기반해서 제어기(40)에 프로그래밍될 수 있다. 예를 들어, 스탠드(42) 상에 중심화된 차량(34)으로, 타겟 조정 스탠드(38)는 차량(34)의 위치에 기반해서 타겟(36)을 위해 요구되는 위치에 상응하는 기준점에 기반한 특정 위치에 타겟(36)을 위치시키도록 사용될 수 있다. 따라서 기준점은 타겟(36)과 스탠드(42)의 센터링 시스템(66, 96) 사이의 관계로서 규정될 수 있다. 그러한 기준점 또는 공간 관계는 타겟 조정 스탠드(38)에 의해 위치된 캘리브레이션/정렬 타겟의 정확한 배치를 허용한다. 아래 더 구체적으로 논의된 바와 같은, 특정 구현예에서, 스탠드(42) 상에 위치된 마스터는 차량의 소정 제품 및 모델의 특정 센서와 같이 차량을 위한 기준점을 결정하는 데 사용될 수 있다.
도 1로부터 이해되는 바와 같이, 차량 지지 스탠드(42) 및 타겟 조정 스탠드(38)는 동일한 차량 높이에 배치되고 그로써 차량은 시스템(20) 상으로 그리고 그를 벗어나 구동될 수 있다. 예를 들어, 스탠드(42) 및 트랙(48)은 피트 내에 또는 입구 및 출구 램프(43)와 배열될 수 있고, 그로써 차량(34)은 정렬 및 캘리브레이션 루틴의 성능을 위해 스탠드(42) 상에 구동될 수 있고, 그런 후에 차량(34)은 동일한 방향으로 구동되어 시스템(20)으로부터 빠져나온다. 타겟 조정 스탠드(38)는 종방향으로 후방으로 이동될 수 있고, 그런 후에 차량(34)은 왼쪽 또는 오른쪽으로 구동된다. 따라서 지지 스탠드(42) 및 타겟 포지셔닝 시스템은 차량(34)이 이동되거나 구동될 수 있는 정지 지지 표면(129)을 규정하거나 포함할 수 있고, 조립 지지부(56, 58) 및 트랙(48)은 지지 표면(129)에 배치된다.
차량(34) 상의 센서(32)의 캘리브레이션은 OEM 사양에 따라 캘리브레이션 작동을 수행하도록 센서(32)에 대해 타겟(36)의 포지셔닝을 요구한다. 따라서, 차량(34)이 차량 센터링 장치(66, 96)를 통해 스탠드(42) 상에 중심화되거나 배향될 때, 타겟 조정 프레임(38)의 위치는 아래 논의된 바와 같이 조정될 수 있다.
위에 논의되고 예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 타겟 조정 스탠드(38)는 차량 스탠드(42) 및 차량(34)에 대해 종방향 이동을 위해 레일(50a, 50b) 상에 위치되고, 타겟 조정 스탠드(38)는 차량 스탠드(42)에 대해 공지된 배향으로 있고, 그로써 타겟(36)은 차량(34)에 대해 위치될 수 있고, 그로써 센서(34)는 차량(34)으로 지지 스탠드(42) 상에 공지되고 확립된 위치에 있다. 특히, 타겟 스탠드(38)의 베이스 프레임(46)은 지지 스탠드(42)에 대해 공지된 배향에 있고, 그로써 지지 스탠드(42) 상에 차량(34)의 배향 또는 위치를 확립하는 것에 기반해서, 타겟 스탠드(38)에 대한 차량(34)의 배향이 따라서 결정되거나 확립된다.
타겟 조정 프레임(38)에 관한 상세한 설명이 이제 도 8 및 도 9를 참조하여 제공될 것이고, 차량 타겟 스탠드(38)는 타겟 스탠드(38)를 위치시키도록 레일(50a, 50b)을 따라 종방향으로 조정가능하고, 따라서 타겟(36)은 지지 스탠드(42) 상에 차량(34)에 대해 그에 장착된다. 특히, 타겟 스탠드(38)의 베이스 또는 베이스 프레임(46)이 레일(50a, 50b)을 따라 이동을 위해 장착된다. 타겟 스탠드(38)는 조작자가 핸들(140)을 누르는 것을 통해 레일(50a, 50b)을 따라 수동으로 이동가능할 수 있고, 및/또는 모터(52)에 의해 구동된 동력공급된 휠을 통해 또는 하나 이상의 레일 액추에이터, 체인 드라이브, 풀리 시스템 또는 그와 유사한 것에 의해 레일(50a, 50b)을 따라 자동으로 조정가능할 수 있다. 타겟 스탠드(38)는 제어기(40 및/또는 144)를 통해 제공된 방향에 기반해서 조작자에 의한 수동 이동 시에 대략적인 초기 위치에서 베이스 프레임(46)을 유지하도록 수동 로크(142)에 의해 레일(50a, 50b)에 추가로 고정가능할 수 있다. 레일(50a, 50b)에 따른 타겟 스탠드(38)의 포지셔닝은 센서(32)를 교정하는 목적을 위해 차량(34)에 대해 타겟(36)의 정확하거나 충분히 정확한 종방향 포지셔닝일 수 있거나, 레일(50a, 50b)에 따른 타겟 스탠드(38)의 포지셔닝은 타겟 스탠드(38)의 제 1의, 최초의 또는 총 배향일 수 있고, 특히, 차량(34) 및 센서(32)에 대한 베이스 프레임(46)은 타겟 조정 스탠드(38)로 아래 논의된 바와 같이 타겟(36)의 포지셔닝 조정을 여전히 더 제공하도록 구성된다.
아래 더 구체적으로 논의된 바와 같이, 타겟(36)을 정밀하게 위치시키도록, 타겟 조정 스탠드(38)는 차량(34)에 대해 측방향으로는 물론, 더 정밀하거나 미세한 배향으로 종방향으로 그리고 수직축 주위로 회전식으로는 물론, 수직으로 추가로 이동가능하다. 도시된 구현예에서, 타겟 조정 스탠드(38)는 타겟 프레임의 구성, 작동 및 사용에 대해 전체로 참조에 의해 여기 병합된 동시 계류 중인 미국 특허 출원 제16/398,404호, 미국 공개 제2019/0331482A1호에 개시된 타겟 프레임과 실질적으로 유사하지만, 차이는 미국 특허 출원 제16/398,404호에 개시된 이미저 하우징의 제거이다.
앞서 언급된 바와 같이, 타겟 조정 스탠드 또는 프레임(38)은 타겟(36)을 이동가능하게 지지하고 제어기(144)를 포함한다. 도시된 구현예에서, 타겟 조정 스탠드(38)의 베이스 프레임(46)은 일반적으로 다양한 프레임 부재를 갖는 직사각형이고 레일(50a)을 타기 위한 휠(146)을 포함하고 레일(50b)을 타기 위한 선형 슬라이드(148)를 포함하고, 휠(146) 및 슬라이드(148)는 베이스 프레임(46)에 장착된다. 대안적으로, 그러나, 베이스 프레임(46)은 예를 들어, 베이스 프레임(46)이 레일 액추에이터에 의해 레일(50a, 50b)을 따라 이동가능할 수 있는 구현예에서, 휠(146) 및/또는 슬라이드(148)를 포함할 필요가 없다. 레일(50a, 50b)은 설치 동안 설정될 수 있거나 평평하도록 조정가능할 수 있고, 및/또는 레일(50a, 50b)과 베이스 프레임(46)의 슬라이딩 연결은 평평한 이동을 조절하기 위해 조정가능할 수 있고, 차량 지지 스탠드(42)에 대한 베이스 프레임(46)의 배향 또는 위치가 공지된 바와 같이 레일(50a, 50b)은 차량 지지 스탠드(42)에 대해 고정된 배열로 있다.
표적 조정 프레임(24)은 X축을 따라 액추에이터(152)를 통해 앞뒤로 이동할 수 있는 베이스 부재(150)를 추가로 포함하고, 여기서 베이스 부재(150)는 베이스 프레임(46)의 레일(154)에서 미끄럼 이동을 위해 장착되고, 따라서 X축은 도 2의 배향에 있을 때 차량(34)에 대해 종방향 이동을 위해 레일(154)에 대해 평행하다. 타워 조립체(156)는 베어링(미도시)을 통해 베이스 부재(150)에 회전 가능하게 장착된다. 베이스 부재(150) 상에서 선회 또는 회전 가능한 장착은, 타워 조립체(156)가 액추에이터(158)에 의해 수직 또는 Z축에 대해 동시에 회전할 수 있을 뿐만 아니라, 베이스 부재(150)의 움직임을 통해 액추에이터(152)에 의해 병진 이동되거나 종방향으로 이동되게 할 수 있다.
타워 조립체(156)는 차례로 수직으로 배향된 레일(162)을 갖는 수직으로 배향된 타워(160)로서 구성되는 직립 프레임 부재를 포함하며, 표적 지지 조립체(164)는 레일(162)에 장착되어 조립체(164)가 수직 또는 Z축으로 위아래로 움직일 수 있고, 여기서 조립체(164)는 액추에이터(166)에 의해 이동 가능하다. 표적 지지 조립체(164)는 수직 이동을 위해 레일(162)에 장착되며, 표적 마운트(44)는 차례로 수평 레일(168)에 장착된다. 타겟 마운트(44)는 타겟(36)을 홀딩하도록 구성되고 액추에이터(170)를 통해 레일(168)을 따라 수평으로 이동가능하고, 타겟이 마운트(44) 상에 선택적으로 제거가능하게 걸리거나 그에 부착될 때 타겟 마운트(44)는 타겟(36)을 지지하기 위한 다양한 페그 및/또는 컷아웃을 포함한다.
액추에이터들(152, 158, 166 및 170)은 예를 들어 제어 와이어들에 의해 컨트롤러(144)와 작동 가능하게 연결되어, 컨트롤러(144)는 액추에이터를 선택적으로 활성화하여 표적 조정 스탠드(38)의 관련 구성요소들을 이동시킬 수 있다. 또한, 상기한 바와 같이, 레일(50a, 50b)에서 베이스 프레임(24)의 표적 조정 스탠드(38) 전체를 레일(50a, 50b)을 따라 이동시키기 위하여 하나 이상의 레일 액추에이터가 채용될 수 있다. 액추에이터들의 다양한 구성들 또는 유형들이, 표적 조정 스탠드(38)의 다양한 구성요소들의 이동을 위한 액추에이터들(104, 112, 120 및 126)을 위해 및 레일(50a, 50b)에서 베이스 프레임(24)을 병진 이동시키는데 사용되는 레일 액추에이터들을 위해 사용될 수 있음을 인식해야 한다. 도시된 실시예에서, 액추에이터들(152, 158, 166 및 170)은 전기 선형 액추에이터들로 구성된다. 그러나 대안적으로 액추에이터들은 기어식 트랙들, 조정 나사들, 유압식 또는 공압식 피스톤 액추에이터들, 등으로 구성될 수 있다. 또한, 표적 조정 프레임 및 액추에이터들의 대안적인 배열들이 본 발명의 범위 내에서 표적의 위치지정을 위해 사용될 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들어, 베이스 부재(150)는 베이스 프레임(46)에 대한 측면 이동을 위해 구성될 수 있고 및/또는 타워(156)는 베이스 부재(150)에 대한 측면 이동을 위해 구성될 수 있다. 또한, 베이스 프레임(46)이 레일 액추에이터로 레일(50a, 50b)을 따라 종방향으로 충분히 정밀하게 위치될 수 있을 때까지, 시스템(20)은 레일(154)을 따라 베이스 부재(150)의 측방향 위치의 미세 조정을 제공하기 위한 액추에이터(152)를 포함할 필요가 없을 수 있다.
시스템(20)은 차량(34) 또는 차량 지지 스탠드(42)에 대한 타겟 스탠드(38)의 거리를 모니터링 및/또는 제어하기 위한 비행 시간 센서와 같은 거리 센서를 추가로 포함할 수 있다. 도시된 구현예에서, 측방향으로 분리된 플레이트(172)(도 8)에는 차량 지지 스탠드(42) 상의 비행 시간(“ToF”) 센서로서 구성된 거리 센서(174)(도 2)가 사용을 위해 베이스 프레임(46) 상에 제공될 수 있고, 특히 플레이트(172)는 타워(160)와 수직축 주위로 회전하는 패널에 장착된다. 그러한 바와 같이, 차량 지지 스탠드(42)와 타겟 조정 스탠드(38) 사이의 정확한 거리 정보, 그로써 차량(34) 및 타겟(36)에 대한 센서(32)가 결정될 수 있다. 거리 정보는 차량에 대한 타겟 위치를 설정하는 데 피드백 루프로서 사용될 수 있다. 대안적으로, 차량 지지 스탠드(42)와 타겟 지지 스탠드(38) 사이의 거리는 차량 지지 스탠드(42)에 대한 타겟 조정 스탠드(38)의 이동을 위해 위에 논의된 바와 같이 전기 구동 시스템에 기반해 인코더에 의해 결정될 수 있다. 여전히 또 다른 대안적인 구현예에서, 차량 지지 스탠드(42)에 대해 타겟 조정 스탠드(38)의 거리는 조작자에 의해 수동으로 설정될 수 있고, 예를 들어, 타겟 조정 스탠드(38)는 그런 후에 로크(142)에 의해 제 위치에 고정된다.
차량 센서(32)에 대해 타겟(36)을 배향하는 작동이 이제 도 10 및 도 11을 참조하여 더 논의될 것이다. 차량(34)이 차량 센터링 장치(66. 96)를 통해 스탠드(42) 상에 위치되거나 배향되고 중심화될 때, 그리고 시스템(20)이 제어기(40)를 통해 및/또는 차량(34)의 OBD 포트에 조작자에 의해 플러그된 태블릿 컴퓨터와 같은 컴퓨터 장치를 통해 차량 정보를 얻을 때, 제어기(40) 또는 휴대용 태블릿 컴퓨터 중 어느 하나 또는 둘 모두는 어떤 특정 타겟(36)이 교정되어야만 하는 소정 차량 센서(32)를 위해 타겟 마운트(44)에 장착될지에 관해 조작자에게 명령어를 제공할 수 있다. 각각의 타겟(36)에는 무선 주파수 인식(“RFID”) 태그가 제공될 수 있고 시스템(20)의 작동 프로그램은 정확한 타겟이 선택된다는 확인을 요구할 수 있다. 예를 들어, 조작자는 차량(34)의 특정 센서(32)의 캘리브레이션을 위해 정확한 타겟(36)의 선택을 확인하도록 타겟(36)을 스캐닝하기 위해, 제어기(40)와 접속되고 및/또는 휴대용 태블릿 또는 제어기와 접속되는 휴대용 태블릿, 제어기, 또는 휴대용 스캐너 또는 그와 유사한 것을 사용할 수 있다. 도 10으로부터 이해될 바와 같이, 조작자는 그런 후에 타겟(36)을 타겟 마운트(44) 상에 걸고 타겟 지지 스탠드(38)는 최초 위치에 있다.
시스템(20)은 그런 후에 도 11에 도시된 바와 같이 타겟 지지 스탠드(38)를 차량 지지 스탠드(42)에 대해 대략적인 배향에 위치시키도록 조작자에게 명령어를 제공할 수 있다. 예를 들어, 제어기(40) 및/또는 휴대용 컴퓨팅 장치가 핸들(140)을 통해 레일(50a, 50b)을 따라 타겟 지지 스탠드(38)를 수동으로 이동시키고 그런 후에 로크(142)를 통해 위치에 타겟 지지 스탠드(38)를 고정하도록 조작자에게 명령어를 제공할 수 있다. 이러한 포지셔닝은 거리 센서(174)를 통해 확인될 수 있다. 그런 후에 제어기(40) 및/또는 휴대용 컴퓨터 장치는 타겟 조정 스탠드(38)에 대한 차량 지지 스탠드(42)의 공지되고 규정된 배향, 및 OEM 캘리브레이션 절차와 같은 차량(34) 상의 ADAS 센서(32)의 위치에 관한 타겟(36)의 규정된 위치에 기반해서, 차량 지지 스탠드(42) 상의 차량(34)의 확립된 배향 또는 위치에 기반해 센서(32)에 대해 타겟(36)을 배향하도록, 액추에이터(152, 158, 166 및 170)를 통해 타겟(36)을 정밀하게 조정하기 위해 제어기(144)에 신호를 제공할 수 있다. 특히, 위에 논의된 바와 같이, 차량(34)은 전방 휠 지지 및 센터링 조립체(56) 및 후방 휠 지지 및 센터링 조립체(58)를 통해 공지된 배향으로 위치되고 중심화된다. 대안적으로, 제어기(40)는 인터넷 연결을 통해 원격 서버와 같은 원격 컴퓨터로 테스트 하에 차량에 관한 차량 정보를 전송할 수 있고, 원격 컴퓨터는 결국 액추에이터(152, 158, 166 및 170)를 통해 타겟(36)을 위치시키도록 제어기(144)에 위치 정보 명령어를 전송하고, 레일(50a, 50b)을 따라 타겟 프레임(36)을 자동으로 이동하기 위한 액추에이터를 포함한다. 지지 스탠드(42)의 전방 및 후방 지지 및 센터링 조립체(56, 58) 상에 차량(34)의 배향을 고려하여 타겟(36)을 정확하게 위치시킬 때, 캘리브레이션 절차 또는 프로그램이 개시되고 작동될 수 있다. 예를 들어, 차량(34)의 진단 포트와의 연결을 통해, 하나 이상의 차량 컴퓨터가 OEM에 의해 설정되고 공급되는 캘리브레이션 루틴을 수행하도록 개시될 수 있고, 그로써 센서는 차량(34)과의 사용을 위해 교정될 수 있다.
본 발명의 측면에 따라서, 타겟 조정 스탠드(38)는 액추에이터(170)를 통해 레일(168)을 따라 타겟 마운트(44)의 측방향 이동만을 위해 그리고 수직축 주위로 타워(160)를 회전시킬 필요 없이 액추에이터(166)를 통해 타워(160)의 레일(162)을 따라 타겟 지지 조립체(164)의 수직 이동을 위해 구성될 수 있다. 그러한 구현예에서, 트랙(48) 그리고 따라서 차량 지지 스탠드(42)에 대한 레일(50a, 50b)의 배향은 충분히 중심화되고, 베이스 프레임(46)은 따라서 차량 지지 스탠드(42)에 대해, 특히, 그 위에 중심화된 차량(34)에 대해 충분히 수직이고, 그로써 어떠한 수직 회전 이동도 요구되지 않는다. 또한, 위에 언급된 바와 같이, 차량 지지 스탠드(42)에 대한 트랙(48)을 따른 베이스 프레임(46)의 종방향 포지셔닝, 그리고 따라서 그 위에 차량(34) 및 센서(32)는 캘리브레이션의 목적을 위해 충분히 정확할 수 있고, 그로써 타겟 조정 스탠드(38)는 액추에이터(152)를 통해 레일(154)을 따라 베이스 부재(150)의 이동에 의해 제공된 타워(160)의 측방향 미세 포지셔닝을 요구하거나 포함할 필요가 없다. 따라서, 그러한 구성에서, 타워(160)는 베이스 프레임(46)에 단단히 고정될 수 있고, 수평 레일(168)은 트랙(48)에 대해 수직으로 배열된다. 그러한 구현예에서, 조정 스탠드(38)는 따라서 타겟(36)의 수직 및 측방향 포지셔닝을 조절한다.
도 10 및 도 11은 선택적으로 시스템(20)이 차량의 배향에 대해 특정 정보를 결정하도록 차량 지지 스탠드(42) 상에 비접촉 휠 정렬 센서를 추가로 활용할 수 있음을 더 도시하고, 도시된 구현예에서, 비접촉 휠 정렬 센서(28)의 쌍은 각기 대향하는 전방 휠 조립체(30) 및 대향하는 후방 휠 조립체(31) 주위에 배치된다. 비접촉 휠 정렬 센서(28)는 제어기(144) 및/또는 제어기(40)에 제공되는 스탠드(42) 상의 차량(34)의 위치 정보를 얻도록 활용되고, 제어기(144)는 결국 차량(34)의 센서(32)에 대해 타겟(36)을 위치시키도록 타겟 조정 스탠드(38)를 작동시킨다.
휠 정렬 센서(28)는 휠 중심, 대칭축, 및 후방 스러스트 각도는 물론, 토우, 캠버, 캐스터, 조향축 경사(SAI)와 같은 휠 정렬 특성의 결정의 부분은 물론, 차량(34)의 수직 중심 평면을 결정하도록 사용될 수 있다. 시스템(20)의 도시된 구현예에서, 8개의 비접촉 휠 정렬 센서(28)는 차량(34) 주위에 배치되는 것으로 도시되고, 대안적인 배열이 채용될 수 있음이 인정되어야만 한다. 예를 들어, 대안적인 배열은 대향하는 휠 조립체와 같이 차량(34)의 단지 두 개의 휠 조립체에서 비접촉 휠 정렬 센서를 채용할 수 있다. 후방 스러스트 각도는 후방 휠 지지 및 센터링 조립체(58) 상의 조립체(31)를 회전시키는 것과 같이, 예를 들어, 두 개 이상의 위치로 후방 타이어 및 휠 조립체(31)를 회전시킴으로써 센서(28)를 사용하여 결정될 수 있다.
도 10 및 도 11로부터 이해될 수 있는 바와 같이, 도시된 구현예에서, 각각의 휠 조립체(30, 31)는 차량(34)의 소정 휠 조립체(30, 31)의 왼쪽 및 오른쪽 측면 상에 배치되도록 배열된 한 쌍의 협력적으로 작동하는 개별적인 비접촉 휠 정렬 센서(28)를 포함한다. 도 10 및 도 11의 도시된 구현예에서, 비접촉 휠 정렬 센서(28)는 참조에 의해 여기 병합된 미국 특허 제7,864,309호, 제8,107,062호 및 제8,400,624호에 따라 구성된다. NCA 센서는 타이어의 어느 한 측면 상에 조명선을 투사하고, 비접촉 휠 정렬 시스템이 타이어 및 휠 조립체(30, 31)의 배향을 결정할 수 있는 조명선의 반사를 수용한다. 타이어 및 휠 조립체(30, 31) 상에 투사된 다중 조명선 및 획득된 이미지에서 이들 선의 위치는 타이어 및 휠 조립체(30, 31)의 3차원 공간 배향 또는 지오메트리가 센서의 시계 및 시야의 깊이에 기반해서 센서(28)의 작동 영역에 걸쳐 계산되는 것을 가능하게 한다. 차량(34)의 모두 4개의 타이어 및 휠 조립체(30, 31) 주위에 위치된 상응하는 NCA 센서(28)의 사용은 스탠드(42) 상의 차량(34) 주위에 위치된 NCA 센서(28)의 공지된 배향에 기반할 수 있는 비접촉 휠 정렬 시스템에 의해 차량 위치 정보가 결정되는 것을 가능하게 한다. 후방 비접촉 휠 정렬 센서(28)는 휠베이스 길이를 다르게 하는 차량을 수용하도록 트랙(200)을 따라 종방향으로 조정가능할 수 있다. 언급된 바와 같이, 휠 정렬 및 차량 위치 정보는 제어기(40)와 같은 제어기, 또는 인터넷을 통해 원격 컴퓨팅 장치에 제공된다. 휠 조립 정렬 및 차량 위치 정보에 응답해서, 제어기(40) 또는 원격 컴퓨팅 장치는 그런 후에 차량(34)의 센서(32)에 대해 타겟(36)을 위치시키도록 타겟 조정 스탠드(38)를 작동시키기 위해 신호를 작동되게 보낼 수 있다.
지지 스탠드(42) 상의 차량(34)에 대해 타겟(36)을 위치시키기 위한 기준점의 결정은 캘리브레이션 공정을 통해 이뤄질 수 있다. 캘리브레이션 공정의 일 실시예에서, 캘리브레이션 마스터는 지지 스탠드(42) 상에 위치될 수 있고, 마스터(34a)는 공지된 치수를 갖는 구체적으로 구성된 객체, 또는 정확하게 측정되고 전방 및 후방 휠 지지 및 센터링 조립체(56, 58)의 사용을 통해 스탠드(42) 상에 공지 위치에 배치되는 차량일 수 있다. 또한, 마스터에는 캘리브레이션 마스터의 중심선에 정확하게 배향되는 광 프로젝터가 구비될 수 있고, 캘리브레이션 마스터는, 광 프로젝터가 타겟 지지 스탠드(38)에 의해 홀딩된 타겟(36)과 마스터의 중심선을 정렬하도록 광을 향하게 하는 바와 같이 구성된다. 예를 들어, 타겟 지지 스탠드(38)에 의해 홀딩된 타겟(36)은, 마스터로부터 투사된 광이 타겟(36)의 소망 위치에 영향을 미칠 때까지 스탠드(38)를 이동시킴으로써 위치로 배향될 수 있고, 그로써 제어기(40)는 특정 위치가 “교시”되고 따라서 타겟을 위치시키도록 작동가능하다. 대안적으로, 캘리브레이션 동안, 타겟 지지 스탠드(38)는 캘리브레이션 마스터와 타겟(36)을 정렬시키도록 “위치(1)”과 “위치(2)”로서 참조되는 두 개의 거리 사이에 선택적으로 이동될 수 있다.
예를 들어, 위치(1)에서, 타겟 지지 스탠드(38)는 타겟(36)을 위치시키도록 스탠드(38)의 위치를 조깅함으로써 광 프로젝터에 대해 소망 배향으로 타겟(36)을 정렬시키도록 조정될 수 있고, 그로써 투사된 광은 소망 위치에 영향을 미친다. 그런 후에, 타겟 조정 스탠드(38)가 위치(2)로 이동되고 스탠드(38)는 다시 타겟(36)을 위치시키도록 스탠드(38)의 위치를 조깅함으로써 광 프로젝터에 대해 소망 배향으로 타겟(36)을 정렬시키도록 조정될 수 있고, 그로써 투사된 광은 다시 소망 위치에 영향을 미친다. 이러한 방식으로 타겟(36)에 대한 캘리브레이션 마스터의 축이 확립되고 공지된다. 여기 논의된 바와 같이 차량(예를 들어, 자동차, 픽업 트럭, 밴)의 각각 유형을 위한 캘리브레이션 마스터가 있을 수 있고, 또는 대안적으로, 정렬/캘리브레이션을 겪도록 차량의 각각의 제품 및 모델을 위한 캘리브레이션 마스터가 있을 수 있다.
상기된 정렬 및 교정 시스템(20)은 외부 데이터, 정보 또는 신호들과 독립적으로 동작하도록 구성될 수 있으며, 이 경우 본 실시예의 컴퓨터 시스템은 다양한 제조업체들, 모델들 및 장착된 센서들과의 동작을 위해 프로그래밍될 수 있는 컨트롤러(40)를 포함할 뿐만 아니라, 조작자 컴퓨터 디바이스의 사용을 포함할 수 있다. 독립형 구성에서, 조작자 컴퓨터 디바이스는 예를 들어 차량(34)의 온보드 진단(OBD) 포트를 통해 인터페이스될 수 있는 차량(34)의 하나 이상의 ECU들을 통해 차량(34)과 인터페이스할 수 있을 뿐만 아니라, 명령들을 조작자에게 제공하기 위해 컨트롤러(40)와도 인터페이스할 수 있으며 센서(32)의 정력/캘리브레이션을 위해 시스템을 운행한다. 대안적으로, 조작자 컴퓨터 디바이스는 제조사, 모델, 차량 식별 번호(VIN) 및/또는 장착된 센서에 관한 정보와 같이 차량(34)에 관해 조작자에 의해 수동 입력 또는 스캐닝에 의해 입력된 정보를 수신할 수 있으며, 조작자 컴퓨터 디바이스는 이러한 정보를 컨트롤러(40)에 전달한다.
그러한 독립형 구성에 대한 대안으로서, 시스템(20)이 서버와 같은 원격 컴퓨팅 디바이스 또는 시스템 및 하나 이상의 원격 데이터베이스와 인터페이스하도록, 예컨대 인터넷 연결을 통해 액세스될 수 있도록 구성되고, 이에 의해 컴퓨터 시스템이 원격 컴퓨팅 디바이스를 더 포함하는, 시스템(20)에 대한 원격 인터페이스 구성이 채용될 수 있다. 예를 들어, 인터넷을 통해 액세스되는 데이터베이스를 포함하는 원격 컴퓨팅 디바이스는, 예를 들어 원래의 공장-사용 교정 시퀀스들 또는 대안적인 교정 시퀀스를 기반으로 하여, 사전 설정된 프로그램들 및 방법론들에 따라 하나 이상의 ADAS 센서를 교정하기 위해, 차량(34)의 하나 이상의 엔진 제어 유닛들("ECUs")을 통해 교정 시퀀스를 실행하는데 사용될 수 있다. 이러한 구성에서, 특정 제조사들, 모델들 및 장착된 센서들에 대한 타겟 포지셔닝 파라미터들과 관련된 프로그램들을 포함할 필요가 없다. 오히려 조작자는 OBD 포트 등을 통하여 조작자 컴퓨터 디바이스를 차량(34)의 ECU에 연결할 수 있고, 조작자 컴퓨터 디바이스는 이후 획득한 차량 특정 정보를 원격 컴퓨팅 시스템으로 송신하거나, 또는 대안적으로 조작자가 원격 컴퓨팅 시스템에 송신하기 위해 차량(34)에 연결하지 않고 조작자 컴퓨터 디바이스에 직접 정보를 입력할 수 있다. 이러한 정보는 예를 들어 제조사, 모델, 차량 식별 번호(VIN) 및/또는 장착된 센서들에 관한 정보일 수 있다. 원격 컴퓨팅 시스템은 원격 컴퓨팅 시스템과 관련된 데이터베이스(172)에 기술된 바와 같이 센서를 교정하는데 필요한 특정 절차들 및 원격 컴퓨팅 시스템에 의해 수행되는 특정 처리에 기초하여 조작자에게 필요한 명령들을 제공할 수 있으며, 제어 신호는 이후 컨트롤러(40)로 송신된다. 예를 들어, 원격 컴퓨팅 시스템은 타겟 조정 스탠드(38)를 통한 타겟(36)의 배치를 위하여 및 차량 ECU 등을 통하여 센서(32)의 OEM 캘리브레이션 시퀀스를 운행하기 위하여 컨트롤러(40)에 명령들을 제공할 수 있다.
따라서 원격 데이터베이스는 예를 들어 주어진 차량 및 센서에 사용될 특정 표적에 관한 정보, 표적이 이러한 센서 및 차량에 대해 타겟 조정 스탠드(38)에 의해 위치되는 위치에 관한 정보, 및 센서 교정 루틴을 수행하거나 활성화하기 위한 정보를 포함하여, 교정 프로세스들을 수행하기 위한 정보를 포함한다. 이러한 정보는 OEM 프로세스들 및 절차들 또는 대한적인 프로세스들 및 절차들을 따를 수 있다. 어느 실시예들에서든지, 시스템(20)에 의한 다양한 레벨의 자동 동작이 사용될 수 있다.
구체적으로 기술된 실시예들의 추가적인 변경들 및 수정들이, 등가물들의 원칙을 포함하는 특허법의 원리에 따라 해석되는 바와 같이, 첨부된 청구항들의 범위에 의해서만 제한되는 것으로 의도된 본 발명의 원리를 벗어나지 않고 수행될 수 있다.

Claims (46)

  1. 장비 차량 상에서 센서의 캘리브레이션을 위해 장비 차량에 타겟을 정렬하기 위한 시스템으로서,
    장비 차량이 상기 장비 차량 상에서 센서의 캘리브레이션을 위해 차량 지지 스탠드 상에 확립된 공지 위치에 정지상태로 배치되는, 차량 지지 스탠드;
    베이스 프레임, 타겟을 지지하도록 구성되어 상기 베이스 프레임 상에 이동가능하게 장착되는 타겟 마운트를 포함하고, 상기 베이스 프레임에 대해 상기 타겟 마운트를 선택적으로 이동하도록 구성된 복수의 액추에이터를 더 포함하며, 상기 베이스 프레임은 트랙을 따라 상기 차량 지지 스탠드에 대해 종방향으로 이동가능한, 타겟 조정 스탠드;를 포함하며,
    상기 타겟 조정 스탠드는, 상기 차량 지지 스탠드에 대한 상기 베이스 프레임의 종방향 이동에 의해 그리고 상기 차량 지지 스탠드 상의 상기 장비 차량의 상기 확립된 공지 위치에 기반한 상기 타겟 마운트의 이동에 의해, 상기 장비 차량 상의 상기 센서에 대한 캘리브레이션 위치에 상기 타겟을 위치시키도록 구성되어, 상기 센서는 상기 타겟을 사용하여 교정될 수 있는, 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 트랙은, 상기 차량 지지 스탠드에 대해 길이방향으로 베이스 프레임이 이동할 수 있도록 하는 레일을 포함하는, 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 차량 지지 스탠드는, 상기 차량을 상기 차량 지지 스탠드에서 공지 위치로 배향하기 위한 센터링 장치를 포함하는, 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 센터링 장치는 전방 센터링 장치 및 후방 센터링 장치를 포함하고, 상기 전방 센터링 장치는 차량에서 한 쌍의 마주하는 타이어 및 휠 조립체와 맞물리고, 상기 후방 센터링 장치는 장비 차량에서 다른 쌍의 마주하는 타이어 및 휠 조립체와 맞물리는, 시스템.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 차량 지지 스탠드는, 확장가능하고 수축가능하며 차량 지지 스탠드 상의 장비 차량을 배향하도록 장비 차량의 타이어 및 휠 조립체에 대해 누르도록 구성된 복수의 로케이터 아암을 포함하는, 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 로케이터 아암은 전방으로 대향하는 아암 및 후방으로 대향하는 아암의 세트를 포함하고, 상기 전방으로 대향하는 아암은 서로 반대 방향으로 동일하게 확장하도록 구성되고 상기 후방으로 대향하는 아암은 서로 반대 방향으로 동일하게 확장하도록 구성되는, 시스템.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 차량 지지 스탠드는, 장비 차량의 대향하는 타이어 세트가 배치되는 전방 타이어 지지부 및 후방 타이어 지지부를 포함하는, 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 전방 타이어 지지부는 전방 롤러를 포함하고, 및/또는 상기 후방 타이어 지지부는 후방 롤러를 포함하는, 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 전방 롤러의 회전축 및/또는 상기 후방 롤러의 회전축은 장비 차량의 종축과 나란히 배열되는, 시스템.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 차량 지지 스탠드는, 장비 차량의 전방으로 대향하는 타이어 세트 각각이 배치되는 한 쌍의 전방 타이어 지지부를 포함하고, 각각의 전방 타이어 지지부는 두 세트의 롤러를 포함하며, 각각의 전방 타이어 지지부의 두 세트의 롤러는 장비 차량을 위치시키기 위해 V형 구성으로 함께 각도화되는, 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 차량 지지 스탠드는, 장비 차량의 후방으로 대향하는 타이어 세트 각각이 배치되는 한 쌍의 후방 타이어 지지부를 포함하고, 각각의 후방 타이어 지지부는 적어도 한 세트의 롤러를 포함하는, 시스템.
  12. 제3항에 있어서,
    상기 차량 지지 스탠드는 전방 센터링 장치를 포함하고, 상기 전방 센터링 장치는 상기 장비 차량이 차량 지지 스탠드 상에 있을 때 장비 차량 아래에 위치되며, 상기 전방 센터링 장치는 상기 장비 차량의 전방 타이어 및 휠 조립체의 내부 측면을 맞물리게 하도록 동시에 바깥으로 연장되도록 구성된 한 쌍의 로케이터 아암을 포함하는, 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 차량 지지 스탠드는 후방 센터링 장치를 포함하고, 상기 후방 센터링 장치는 상기 장비 차량이 차량 지지 스탠드 상에 있을 때 장비 차량 아래에 위치되며, 상기 후방 센터링 장치는 상기 장비 차량의 후방 타이어 및 휠 조립체의 내부 측면을 맞물리게 하도록 동시에 바깥으로 연장되도록 구성된 한 쌍의 로케이터 아암을 포함하는, 시스템.
  14. 제1항에 있어서,
    제어기를 더 포함하고, 상기 제어기는 상기 타겟을 배치하기 위해 상기 액추에이터를 선택적으로 작동시키도록 구성되는, 시스템.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 액추에이터는, 상기 타겟 조정 스탠드 앞에 위치될 때 상기 타겟 마운트를 차량의 종축에 대해 측방향으로 이동시키도록, 및 상기 타겟 마운트를 수직으로 이동시키도록 작동될 수 있는, 시스템.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 액추에이터는, 상기 타겟 마운트를 상기 베이스 프레임에서 종방향으로 이동시키도록, 및 수직축 둘레로 회전시키도록 작동될 수 있는, 시스템.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 타겟 조정 스탠드는 수평 레일 및 수직 레일을 포함하고, 상기 액추에이터는 수평 액추에이터 및 수직 액추에이터를 포함하며, 상기 수평 액추에이터는 상기 타겟 마운트를 상기 수평 레일을 통하여 수평으로 이동시키도록 구성되고, 상기 수직 액추에이터는 상기 타겟 마운트를 상기 수직 레일을 통하여 수직으로 이동시키도록 구성되는, 시스템.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 타겟 마운트는 상기 수평 레일에 부착되고, 상기 수평 레일은 상기 수직 레일에 부착되는, 시스템.
  19. 제1항에 있어서,
    상기 타겟 조정 스탠드는 상기 베이스 프레임에 이동가능하게 장착된 베이스 부재 및 타워에 의해 지지된 타겟 마운트로 상기 베이스 부재에 결합된 타워를 포함하며, 상기 액추에이터는 베이스 부재에 대해 타워를 선택적으로 회전시키는 타워 액추이터를 포함하고, 차량 지지 스탠드 상에 차량의 배향에 기반해서 타겟을 배치하기 위해 상기 타워 액추에이터를 작동시키도록 구성되는 제어기를 더 포함하는, 시스템.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 액추에이터는, 상기 베이스 프레임에 대해 수평으로 베이스 부재를 선택적으로 이동시키도록 구성되는 베이스 부재 액추에이터를 더 포함하고, 상기 제어기는 상기 베이스 부재 액추에이터를 작동시키도록 구성되는, 시스템.
  21. 제19항에 있어서,
    상기 베이스 부재는 상기 타겟 조정 스탠드 앞에 위치된 차량의 종축에 대해 상기 베이스 부재 액추에이터에 의해 종방향으로 이동가능하고, 상기 타워는 상기 타워 액추에이터에 의해 수직축 둘레로 회전가능한, 시스템.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 타워 상에 배치된 타겟 마운트 레일을 더 포함하고, 상기 액추에이터는 제 1 타겟 마운트 액추에이터 및 제 2 타겟 마운트 액추에이터를 포함하며, 상기 제 1 타겟 마운트 액추에이터는 상기 타겟 마운트를 상기 타겟 마운트 레일을 따라 측방향으로 이동시키도록 작동가능하고 상기 제 2 타겟 마운트 액추에이터는 상기 타겟 마운트의 수직 배향을 조정하도록 작동가능한, 시스템.
  23. 제1항에 있어서,
    거리 센서를 더 포함하고, 상기 거리 센서는 상기 차량 지지 스탠드에 대한 타겟 마운트의 포지셔닝에 사용하기 위해 상기 차량 지지 스탠드와 상기 타겟 조정 스탠드 사이의 거리를 결정하도록 작동가능한, 시스템.
  24. 제23항에 있어서,
    상기 거리 센서는, 수직축에 대한 상기 타겟 마운트의 포지셔닝에 사용하기 위해 상기 타겟 마운트의 일 측면에서 거리를 측정하도록 구성되는 한 쌍의 거리 센서를 포함하는, 시스템.
  25. 제1항에 있어서,
    상기 차량 지지 스탠드는 차량의 대향하는 측면 상에 배치되도록 구성된 비접촉 휠 정렬 센서를 더 포함하고, 상기 비접촉 휠 정렬 센서는 타겟의 포지셔닝을 위해 차량 지지 스탠드 상에 차량의 배향을 결정하는데 사용하도록 구성되는, 시스템.
  26. 제25항에 있어서,
    상기 비접촉 휠 정렬 센서는, 상기 차량 지지 스탠드에 배치될 때 장비 차량의 전방으로 대향하는 타이어 및 휠 조립체에 인접하게 배치되는 한 쌍의 전방 비접촉 휠 정렬 센서를 포함하고, 상기 전방 비접촉 휠 정렬 센서는 상기 타겟을 캘리브레이션 위치에 포지셔닝하는데 사용하기 위해 장비 차량의 확립된 공지 위치를 결정하기 위한 차량 배향 정보를 결정하도록 작동될 수 있는, 시스템.
  27. 제26항에 있어서,
    상기 비접촉 휠 정렬 센서는, 상기 차량 지지 스탠드에 배치될 때 장비 차량의 후방으로 대향하는 타이어 및 휠 조립체에 인접하게 배치되는 한 쌍의 후방 비접촉 휠 정렬 센서를 포함하고, 상기 후방 비접촉 휠 정렬 센서는 상기 타겟을 캘리브레이션 위치에 포지셔닝하는데 사용하기 위해 장비 차량의 확립된 공지 위치를 결정하기 위한 차량 배향 정보를 결정하도록 작동될 수 있는, 시스템.
  28. 장비 차량 상의 센서의 캘리브레이션을 위해 장비 차량에 타겟을 정렬하기 위한 방법으로서,
    센서를 포함하고 차량 지지 스탠드 상에 정지 상태로 배치되는 장비 차량을 차량 지지 스탠드 상에서 조종하는 단계;
    차량 지지 스탠드 상의 장비 차량의 확립된 공지 위치에 기반해 센서의 캘리브레이션을 위한 캘리브레이션 위치로 타겟 조정 스탠드에 의해 홀딩된 타겟을 이동시키는 단계;를 포함하며,
    상기 타겟 조정 스탠드는 차량 지지 스탠드 상의 장비 차량의 종축에 대해 트랙을 따라 종방향으로 이동가능하고, 상기 타겟 조정 스탠드는 베이스 프레임, 타겟을 지지하도록 구성되어 상기 베이스 프레임 상에 이동가능하게 장착된 타겟 마운트를 포함하며, 상기 타겟 조정 스탠드는 상기 베이스 프레임에 대해 상기 타겟 마운트를 선택적으로 이동하도록 구성된 복수의 액추에이터를 더 포함하는, 방법.
  29. 제28항에 있어서,
    상기 장비 차량의 센서를 교정하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  30. 제28항에 있어서,
    상기 차량 지지 스탠드는 센터링 장치를 포함하고, 상기 방법은 상기 센터링 장치를 통하여 상기 차량을 상기 차량 지지 스탠드에서 공지 위치로 포지셔닝하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  31. 제30항에 있어서,
    상기 센터링 장치는 복수의 로케이터 아암을 포함하고, 상기 로케이터 아암은 확장가능하고 수축가능하며, 상기 차량 지지 스탠드 상에서 장비 차량을 배향하도록 장비 차량의 타이어 및 휠 조립체에 대해 누르도록 구성되는, 방법.
  32. 제31항에 있어서,
    상기 센터링 장치는 장비 차량의 대향하는 타이어 세트가 배치되는 이동가능한 전방 타이어 지지부 및 이동가능한 후방 타이어 지지부를 포함하는, 방법.
  33. 제28항에 있어서,
    제어기를 더 포함하고, 상기 제어기는 상기 타겟을 배치하기 위해 상기 액추에이터를 선택적으로 작동시키도록 구성되는, 방법.
  34. 제33항에 있어서,
    상기 액추에이터는, 상기 타겟 조정 스탠드 앞에 위치될 때 상기 타겟 마운트를 차량의 종축에 대해 측방향으로 이동시키도록, 및 상기 타겟 마운트를 수직으로 이동시키도록 작동될 수 있는, 방법.
  35. 제34항에 있어서,
    상기 액추에이터는, 상기 타겟 마운트를 상기 베이스 프레임에서 종방향으로 이동시키도록, 및 수직축 둘레로 회전시키도록 작동될 수 있는, 방법.
  36. 제28항에 있어서,
    상기 타겟 조정 스탠드는 수평 레일 및 수직 레일을 포함하고, 상기 액추에이터는 수평 액추에이터 및 수직 액추에이터를 포함하며, 상기 수평 액추에이터는 상기 타겟 마운트를 상기 수평 레일을 통하여 수평으로 이동시키도록 구성되고, 상기 수직 액추에이터는 상기 타겟 마운트를 상기 수직 레일을 통하여 수직으로 이동시키도록 구성되는, 방법.
  37. 제36항에 있어서,
    상기 타겟 마운트는 상기 수평 레일에 부착되고, 상기 수평 레일은 상기 수직 레일에 부착되는, 방법.
  38. 제28항에 있어서,
    상기 타겟 조정 스탠드는 상기 베이스 프레임에 이동가능하게 장착된 베이스 부재 및 타워에 의해 지지된 타겟 마운트로 상기 베이스 부재에 결합된 타워를 포함하며, 상기 액추에이터는 베이스 부재에 대해 타워를 선택적으로 회전시키는 타워 액추이터를 포함하고, 차량 지지 스탠드 상에 차량의 배향에 기반해서 타겟을 배치하기 위해 상기 타워 액추에이터를 작동시키도록 구성되는 제어기를 더 포함하는, 방법.
  39. 제38항에 있어서,
    상기 액추에이터는, 상기 베이스 프레임에 대해 수평으로 베이스 부재를 선택적으로 이동시키도록 구성되는 베이스 부재 액추에이터를 더 포함하고, 상기 제어기는 상기 베이스 부재 액추에이터를 작동시키도록 구성되는, 방법.
  40. 제39항에 있어서,
    상기 베이스 부재는 상기 타겟 조정 스탠드 앞에 위치된 차량의 종축에 대해 상기 베이스 부재 액추에이터에 의해 종방향으로 이동가능하고, 상기 타워는 상기 타워 액추에이터에 의해 수직축 둘레로 회전가능한, 방법.
  41. 제40항에 있어서,
    상기 타워 상에 배치된 타겟 마운트 레일을 더 포함하고, 상기 액추에이터는 제 1 타겟 마운트 액추에이터 및 제 2 타겟 마운트 액추에이터를 더 포함하며, 상기 제 1 타겟 마운트 액추에이터는 상기 타겟 마운트를 상기 타겟 마운트 레일을 따라 측방향으로 이동시키도록 작동가능하고 상기 제 2 타겟 마운트 액추에이터는 상기 타겟 마운트의 수직 배향을 조정하도록 작동가능한, 방법.
  42. 제28항에 있어서,
    거리 센서를 더 포함하고, 상기 거리 센서는 상기 차량 지지 스탠드에 대한 타겟 마운트의 포지셔닝에 사용하기 위해 상기 차량 지지 스탠드와 상기 타겟 조정 스탠드 사이의 거리를 결정하도록 작동가능한, 방법.
  43. 제42항에 있어서,
    상기 거리 센서는, 수직축에 대한 상기 타겟 마운트의 포지셔닝에 사용하기 위해 상기 타겟 마운트의 일 측면에서 거리를 측정하도록 구성되는 한 쌍의 거리 센서를 포함하는, 방법.
  44. 제28항 내지 제43항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량 지지 스탠드는 차량의 대향하는 측면 상에 배치되도록 구성된 비접촉 휠 정렬 센서를 더 포함하고, 상기 비접촉 휠 정렬 센서는 타겟의 포지셔닝을 위해 차량 지지 스탠드 상에 차량의 배향을 결정하는데 사용하도록 구성되는, 방법.
  45. 제44항에 있어서,
    상기 비접촉 휠 정렬 센서는, 상기 차량 지지 스탠드에 배치될 때 장비 차량의 전방으로 대향하는 타이어 및 휠 조립체에 인접하게 배치되는 한 쌍의 전방 비접촉 휠 정렬 센서를 포함하고, 상기 전방 비접촉 휠 정렬 센서는 상기 타겟을 캘리브레이션 위치에 포지셔닝하는데 사용하기 위해 장비 차량의 확립된 공지 위치를 결정하기 위한 차량 배향 정보를 결정하도록 작동될 수 있는, 방법.
  46. 제45항에 있어서,
    상기 비접촉 휠 정렬 센서는, 상기 차량 지지 스탠드에 배치될 때 장비 차량의 후방으로 대향하는 타이어 및 휠 조립체에 인접하게 배치되는 한 쌍의 후방 비접촉 휠 정렬 센서를 포함하고, 상기 후방 비접촉 휠 정렬 센서는 상기 타겟을 캘리브레이션 위치에 포지셔닝하는데 사용하기 위해 장비 차량의 확립된 공지 위치를 결정하기 위한 차량 배향 정보를 결정하도록 작동될 수 있는, 방법.
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