JP6954863B2 - レーダシステム - Google Patents

Description

本開示は、複数のレーダ間の干渉を抑制する技術に関する。

特許文献１に記載のレーダ装置は、少なくとも２つのレーダから同時に送信する変調波の周波数が、互いに同じ周波数になる時間が連続しないようにして、複数のレーダ間の干渉を抑制している。このように、複数のレーダ間の干渉を抑制する手法の１つは、複数のレーダから同時に送信される変調波の周波数帯域を重複させないことである。この他に、複数のレーダ間の干渉を抑制する手法として、複数のレーダから同時に変調波を送信しないこと、すなわち複数のレーダのそれぞれから変調波を出力する期間である変調時間を重複させないことがある。

特許第４７６６４０４号公報

ところで、レーダの変調方式の一つとして、ＦＣＭ（Fast Chirp Modulation)方式がある。ＦＣＭ方式では、変調波の周波数帯域が広いほど距離分解能が向上し、変調波の変調時間が長いほど速度分解能が向上する。そのため、複数のレーダ間の干渉を抑制するために、変調波の周波数帯域を重複させないようにすると、個々の変調波の周波数帯域が狭くなり、距離分解能が低下する。また、複数のレーダ間の干渉を抑制するために、システムの演算周期の制約下で変調波の変調時間を重複させないようにすると、個々の変調時間が短くなり速度分解能が低下する。

本開示は、上記実情に鑑みてなされたものであり、複数のレーダ間の干渉を抑制しつつ、高速度分解能及び高距離分解能を実現可能なレーダシステムを提供する。

本開示の１局面は、複数のレーダ（１０，２０，３０，４０）を備えるレーダシステム（１００）であって、複数のレーダのそれぞれは、第１処理部（１１，２１）と、第２処理部（１２，２２）と、算出結果確定部（１３，２３）と、を備える。第１処理部は、周波数帯域が第１周波数帯域で且つ変調時間が第１変調時間である第１変調波を送受信することによって得られるビート信号から、レーダの周辺の物標の距離及び相対速度を算出するように構成される。第２処理部は、周波数帯域が第２周波数帯域で且つ変調時間が第２変調時間である第２変調波を送受信することによって得られるビート信号から、物標の距離を算出するように構成される。算出結果確定部は、第１処理部による算出結果と第２処理部による算出結果とから、物標の距離及び相対速度を確定するように構成される。

また、レーダシステムは、周波数制御部（５０ａ）と、時間制御部（５０ｂ）と、を備える。周波数制御部は、第２周波数帯域が第１周波数帯域よりも広く、且つ、複数のレーダのそれぞれが送受信する第１変調波の第１周波数帯域が互いに異なり、且つ、複数のレーダのそれぞれが送受信する第２変調波の第２周波数帯域が互いに重複するように、第１周波数帯域及び第２周波数帯域を制御するように構成される。時間制御部は、第１変調時間が第２変調時間よりも長く、且つ、複数のレーダのそれぞれが送受信する第１変調波の第１変調時間が互いに重複し、且つ、複数のレーダのそれぞれが送受信する第２変調波の第２変調時間が他の第２変調時間及び第１変調時間と異なるように、第１変調時間及び第２変調時間を制御するように構成される。

本開示の１局面によれば、第１処理部では、複数のレーダ間で互いに重複しない周波数帯域且つ比較的長い変調時間の第１変調波に基づいて、比較的高い速度分解能の物標の相対速度と比較的低い距離分解能の物標の距離が算出される。また、第２処理部では、複数のレーダ間で互い重複しない変調時間且つ比較的広い周波数帯域の第２変調波に基づいて、比較的高い距離分解能の物標の距離が算出される。そして、第１処理部の算出結果と第２処理部の算出結果とから、高速度分解の相対速度と高距離分解能の距離とが確定される。すなわち、複数のレーダ間の干渉を抑制しつつ、高速度分解能且つ高距離分解能を実現することができる。

本開示の別の局面は、３台以上の複数のレーダ（１０，２０，３０，４０）を備えるレーダシステム（２００）であって、複数のレーダのそれぞれは、第１処理部（１１，２１，３１，４１）と、第２処理部（１２，２２，３２，４２）と、算出結果確定部（１３，２３，３３，４３）と、を備える。第１処理部は、周波数帯域が第１周波数帯域で且つ変調時間が第１変調時間である第１変調波を送受信することによって得られるビート信号から、レーダの周辺の物標の距離及び相対速度を算出するように構成される。第２処理部は、周波数帯域が第２周波数帯域で且つ変調時間が第２変調時間である第２変調波を送受信することによって得られるビート信号から、物標の距離を算出するように構成される。算出結果確定部は、第１処理部による算出結果と第２処理部による算出結果とから、物標の距離及び相対速度を確定するように構成される。

また、複数のレーダは、２台以上のレーダを含む複数のグループを形成しており、決められたパターンに従って複数のグループが１グループずつ順次動作して、第１変調波及び第２変調波を送受信する。そして、レーダシステムは、周波数制御部（５０ａ）と、時間制御部（５０ｂ）と、を備える。周波数制御部は、動作するグループに含まれる２台以上のレーダのそれぞれについて、第２周波数帯域が第１周波数帯域よりも広く、且つ、２台以上のレーダのそれぞれが送受信する第１変調波の第１周波数帯域が互いに異なり、且つ、２台以上のレーダのそれぞれが送受信する第２変調波の第２周波数帯域が互いに重複するように、第１周波数帯域及び第２周波数帯域を制御するように構成される。時間制御部は、動作するグループに含まれる２台以上のレーダのそれぞれについて、第１変調時間が第２変調時間よりも長く、且つ、動作するグループに含まれる２台以上のレーダのそれぞれが送受信する第１変調波の第１変調時間が互いに重複し、且つ、動作するグループに含まれる２台以上のレーダのそれぞれが送受信する第２変調波の第２変調時間が他の第２変調時間及び第１変調時間と異なるように、第１変調時間及び第２変調時間を制御するように構成される。

本開示の別の１局面によれば、３台以上のレーダを備えるレーダシステムにおいて、選択した２台以上のレーダのみを動作させる場合でも、上述したレーダシステムと同様の効果を奏する。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

第１実施形態に係るレーダシステムの構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係るレーダの搭載位置及び検知範囲の一例を示す図である。 第１実施形態に係るレーダの搭載位置及び検知範囲の他の一例を示す図である。 変調波の変調方式の一例を説明する図である。 第１実施形態に係る第１及び第２レーダが送受信する変調波の一例を示す図である。 第１実施形態に係る第１及び第２レーダが送受信する変調波の他の一例を示す図である。 第１実施形態に係る第１及び第２レーダが送受信する変調波の他の一例を示す図である。 第１実施形態に係る変調制御の処理手順を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る物標の速度及び距離を確定する処理手順を示すフローチャートである。 ２次元ＦＦＴの概要を示す説明図である。 第１実施形態に係る速度及び距離の確定方法の一例を示す説明図である。 第１実施形態に係る速度及び距離の確定方法の他の一例を示す説明図である。 第１実施形態に係る速度及び距離の確定方法の他の一例を示す説明図である。 第２実施形態に係るレーダシステムの構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係るレーダの搭載位置及び検知範囲の一例を示す図である。 第２実施液体に係る第１〜第４レーダが送受信する変調波の一例を示す図である。 他の実施形態に係る速度及び距離の確定方法の一例を示す説明図である。 他の実施形態に係る速度及び距離の確定方法の他の一例を示す説明図である。 他の実施形態に係る速度及び距離の確定方法の他の一例を示す説明図である。 他の実施形態に係る第１及び第２レーダが送受信する変調波を示す図である。 他の実施形態に係る第１及び第２レーダが送受信する変調波の一例を示す図である。

以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
（第１実施形態）
＜１．構成＞
まず、本実施形態に係るレーダシステム１００の構成について、図１を参照して説明する。レーダシステム１００は、２台のレーダ装置を備え、車両に搭載されることを想定している。

レーダシステム１００は、第１レーダ１０と、第２レーダ２０と、制御部５０と、を備える。第１レーダ１０及び第２レーダ２０は、車両７０の周辺の互いに異なる領域を観測するように、車両７０の異なる位置に搭載されている。例えば、図２に示すように、第１レーダ１０及び第２レーダ２０は、車両７０の前方バンパの左右両端に搭載されて、車両７０の左前方及び右前方を検知範囲Ａｄとしてもよい。また、図３に示すように、第１レーダ１０及び第２レーダ２０は、車両７０の後方バンパの左右両端に搭載されて、車両７０の左後方及び右後方を検知範囲Ａｄとしてもよい。

第１レーダ１０及び第２レーダ２０は、レーダ波である変調波を送受信してビート信号を取得し、取得したビート信号を周波数解析して、変調波を反射した物標の速度Ｖ及び距離Ｒを算出する装置である。ここでは、車両７０に対する物標の相対速度を物標の速度Ｖと称し、車両７０から物標までの距離を物標の距離Ｒと称する。第１レーダ１０及び第２レーダ２０は、変調波として所定数のチャープ波を送受信する、変調方式がＦＣＭ（Fast Chirp Modulation）方式のミリ波レーダである。

図４に中心周波数ｆｃのチャープ波を示す。チャープ波は、周波数が連続的に増加または減少するレーダ波である。つまり、チャープ波は、周波数がノコギリ波状に変化するように周波数変調されたレーダ波である。図３に示すように、周波数が最大から最小に変化した時点から周波数が最大になる時点までを、チャープ周期Ｔｃｙとする。また、チャープ波の最小周波数から最大周波数までの帯域幅を、チャープ波の周波数帯域Ｂｏとする。また、所定数のチャープ波から構成された変調波の出力期間を、変調波の変調時間Ｔｕｐとする。変調波がＮ個のチャープ波から構成されている場合、変調時間ＴｕｐはＮ×Ｔｃｙである。Ｎは自然数である。

この場合、チャープ波の速度分解能ΔＶは式（１）で示される。ｃは光速である。また、チャープ波の距離分解能ΔＲは式（２）で示される。さらに、チャープ波の最大検知速度Ｖｍａｘは式（３）で示される。最大検知速度Ｖｍａｘは、折返しなく検知できる速度Ｖの最大値である。速度Ｖが、−Ｖｍａｘ＜Ｖ＜Ｖｍａｘの範囲である場合に、チャープ波を送受して取得したビート信号から折返しなく速度Ｖを検知できる。

第１レーダ１０は、第１レーダ処理部１５を備え、第２レーダ２０は、第２レーダ処理部２５を備える。第１レーダ処理部１５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備え、ＣＰＵがＲＯＭ等に記憶されているプログラムを実行することにより、第１Ａ処理部１１、第１Ｂ処理部１２、及び第１算出結果確定部１３の機能を実現する。同様に、第２レーダ処理部２５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備え、ＣＰＵがＲＯＭ等に記憶されているプログラムを実行することにより、第２Ａ処理部２１、第２Ｂ処理部２２、及び第２算出結果確定部２３の機能を実現する。また、これらのプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。さらに、これらの機能の一部又は全部は、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。

第１Ａ処理部１１は、変調波Ｓ１Ａを送受信して取得したビート信号に基づいて、物標の速度Ｖａ及び距離Ｒｂを算出する。第１Ｂ処理部１２は、変調波Ｓ１Ｂを送受信して取得したビート信号に基づいて、物標の速度Ｖｂ及び距離Ｒｂを算出する。第１算出結果確定部１３は、第１Ａ処理部１１による算出結果と第１Ｂ処理部１２による算出結果とから、物標の速度Ｖ及び距離Ｒを確定する。同様に、第２Ａ処理部２１は、変調波Ｓ２Ａを送受信して取得したビート信号に基づいて、物標の速度Ｖａ及び距離Ｒａを算出する。第２Ｂ処理部２２は、変調波Ｓ２Ｂを送受信して取得したビート信号に基づいて、物標の速度Ｖｂ及び距離Ｒｂを算出する。第２算出結果確定部２３は、第２Ａ処理部２１による算出結果と第２Ｂ処理部２２による算出結果とから、物標の速度Ｖ及び距離Ｒを確定する。なお、変調波Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａ，Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂについての詳細は後述する。

本実施形態では、第１Ａ処理部１１及び第２Ａ処理部２１が第１処理部に相当し、第１Ｂ処理部１２及び第２Ｂ処理部２２が第２処理部に相当する。また、第１算出結果確定部１３及び第２算出結果確定部２３が算出結果確定部に相当する。

制御部５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備え、ＣＰＵがＲＯＭ等に記憶されているプログラムを実行することにより、周波数制御部５０ａ及び時間制御部５０ｂの機能を実現する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。さらに、これらの機能の一部又は全部は、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。

周波数制御部５０ａは、変調波Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａ，Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂの周波数帯域Ｂ１Ａ，Ｂ２Ａ，Ｂ１Ｂ，Ｂ２Ｂを制御する。図５〜図７に示すように、変調波Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａ，Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂは、所定数のチャープ波から構成されており、これらの４つの変調波が１つのセットとなって繰り返し送受信される。

具体的には、周波数制御部５０ａは以下の（ｉ）〜（ｉｉｉ）の条件を満たすように、周波数帯域Ｂ１Ａ，Ｂ２Ａ，Ｂ１Ｂ，Ｂ２Ｂを制御する。図５〜図７に示すように、周波数制御部５０ａは、（ｉ）変調波Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂの周波数帯域Ｂ１Ｂ，Ｂ２Ｂが、変調波Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａの周波数帯域Ｂ１Ａ，Ｂ２Ａよりも広くなるように、周波数帯域Ｂ１Ａ，Ｂ２Ａ，Ｂ１Ｂ，Ｂ２Ｂを制御する。また、周波数制御部５０ａは、図５〜図７に示すように、（ｉｉ）周波数帯域Ｂ１Ａ，Ｂ２Ａが互いに異なり重複しないように、周波数帯域Ｂ１Ａ，Ｂ２Ａを制御する。さらに、周波数制御部５０ａは、図５〜図７に示すように、（ｉｉｉ）周波数帯域Ｂ１Ｂ，Ｂ２Ｂが互いに重複するように、周波数帯域Ｂ１Ｂ，Ｂ２Ｂを制御する。なお、ここで重複しないとは、周波数帯域の重なり合う部分が存在しないことであり、重複するとは周波数帯域の少なくとも一部が重なり合うことである。

式（２）に示すように、ＦＣＭ方式では、変調波の周波数帯域Ｂｏが広いほど距離分解能ΔＲが高くなる。よって、変調波Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂに基づいて算出された距離Ｒｂは、変調波Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａに基づいて算出された距離Ｒａよりも距離分解能ΔＲが高くなる。

時間制御部５０ｂは、変調波Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａ，Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂの変調時間Ｔ１Ａ，Ｔ２Ａ，Ｔ１Ｂ，Ｔ２Ｂを制御する。具体的には、時間制御部５０ｂは以下の（ｉｖ）〜（ｖｉ）の条件を満たすように、変調時間Ｔ１Ａ，Ｔ２Ａ，Ｔ１Ｂ，Ｔ２Ｂを制御する。図５〜図７に示すように、時間制御部５０ｂは、（ｉｖ）変調波Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａの変調時間Ｔ１Ａ，Ｔ２Ａが、変調波Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂの変調時間Ｔ１Ｂ，Ｔ２Ｂよりも長くなるように、変調時間Ｔ１Ａ，Ｔ２Ａ，Ｔ１Ｂ，Ｔ２Ｂを制御する。また、時間制御部５０ｂは、図５〜図７に示すように、（ｖ）変調時間Ｔ１Ｂ，Ｔ２Ｂが互いに異なり重複せず、且つ、変調時間Ｔ１Ａ，Ｔ２Ａと異なり重複しないように、変調時間Ｔ１Ａ，Ｔ２Ａ，Ｔ１Ｂ，Ｔ２Ｂを制御する。さらに、時間制御部５０ｂは、図５〜図７に示すように、（ｖｉ）変調時間Ｔ１Ａ，Ｔ２Ａが互いに重複するように、変調時間Ｔ１Ａ，Ｔ２Ａを制御する。なお、ここで重複しないとは、変調時間の時間帯の重なり合う部分が存在しないことであり、重複するとは変調時間の時間帯の少なくとも一部が重なり合うことである。

本実施形態では、変調波Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａが第１変調波に相当し、変調波Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂが第２変調波に相当する。また、変調時間Ｔ１Ａ，Ｔ２Ａが第１変調時間に相当し、変調時間Ｔ１Ｂ，Ｔ２Ｂが第２変調時間に相当する。また、周波数帯域Ｂ１Ａ，Ｂ２Ａが第１周波数帯域に相当し、周波数帯域Ｂ１Ｂ，Ｂ２Ｂが第２周波数帯域に相当する。

式（１）に示すように、ＦＣＭ方式では、変調時間Ｔｕｐが長いほど速度分解能ΔＶが高くなる。よって、変調波Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａに基づいて算出された速度Ｖａは、変調波Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂに基づいて算出された速度Ｖｂよりも速度分解能ΔＶが高くなる。

さらに、変調波Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂは、それぞれ、その他の変調波と変調時間が重複せず、且つ、変調波Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａは互いに周波数帯域が異なる。そのため、変調波Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａ，Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂは互いに干渉しない。

また、本実施形態では、変調波Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａと変調波Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂとは、チャープ周期Ｔｃｙが異なっていてもよい。この場合、式（３）に示すように、変調波Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａに基づいて算出された速度Ｖａの最大検知速度と、変調波Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂに基づいて算出された速度Ｖｂの最大検知速度は異なる。

＜２．変調制御処理＞
次に、制御部５０が実行する変調制御処理について、図８のフローチャートを参照して説明する。制御部５０は、本変調制御処理を所定間隔で繰り返し実行する。また、図８のフローチャートでは、レーダシステム１００は、図５に示すパターンの変調波Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａ，Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂを送信することを想定している。

まず、Ｓ１０及びＳ２０において、制御部５０は、変調波Ｓ１Ａの変調を制御するとともに、変調波Ｓ２Ａの変調を制御する。具体的には、制御部５０は、Ｓ１Ａの周波数帯域Ｂ１Ａ及び変調時間Ｔ１Ａ、並びに、変調波Ｓ２Ａの周波数帯域Ｂ２Ａ及び変調時間Ｔ２Ａを設定する。そして、制御部５０は、第１レーダ１０の第１Ａ処理部１１に対して、設定した周波数帯域Ｂ１Ａ及び変調時間Ｔ１Ａを送信するとともに、第２レーダ２０の第２Ａ処理部２１に対して、設定した周波数帯域Ｂ２Ａ及び変調時間Ｔ２Ａを送信する。

この場合、変調時間Ｔ１Ａと変調時間Ｔ２Ａは等しい。また、周波数帯域Ｂ１Ａと周波数帯域Ｂ２Ａの帯域幅は、レーダシステム１００の送受信に用いることが可能な周波数帯域の帯域幅の半分程度であり、重複していない。ここで、車両７０の速度に応じて、物標の検出結果を用いるアプリケーションが要求する距離分解能及び速度分解能の性能が変わる。よって、制御部５０は、上述した条件（ｉ）〜（ｉｖ）を満たす範囲で、車速に応じて、周波数帯域Ｂ１Ａ，Ｂ２Ａ及び変調時間Ｔ１Ａ，Ｔ２Ａを変更させてもよい。Ｓ１０及びＳ２０の処理の実行により、第１レーダ１０及び第２レーダ２０から同時に、干渉することなく変調波Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａが送信される。

続いて、Ｓ３０では、制御部５０は、変調波Ｓ１Ｂの変調を制御する。具体的には、制御部５０は、変調波Ｓ１Ｂの周波数帯域Ｂ１Ｂ及び変調時間Ｔ１Ｂを設定する。そして、制御部５０は、第１レーダ１０の第１Ｂ処理部１２に対して、設定した周波数帯域Ｂ１Ｂ及び変調時間Ｔ１Ｂを送信する。この場合、周波数帯域Ｂ１Ｂは、周波数帯域Ｂ１Ａ，Ｂ２Ａの２倍程度の帯域幅である。また、この場合も、制御部５０は、上述した条件（ｉ）〜（ｉｖ）を満たす範囲で、車速に応じて、周波数帯域Ｂ１Ｂ及び変調時間Ｔ１Ｂを変更させてもよい。Ｓ３０の処理の実行により、変調波Ｓ１Ａ及び変調波Ｓ２Ａの送信終了後、第１レーダ１０から変調波Ｓ１Ｂが送信される。

続いて、Ｓ４０では、制御部５０は、変調波Ｓ２Ｂの変調を制御する。具体的には、制御部５０は、変調波Ｓ２Ｂの周波数帯域Ｂ２Ｂ及び変調時間Ｔ２Ｂを設定する。そして、制御部５０は、第２レーダ２０の第２Ｂ処理部２２に対して、設定した周波数帯域Ｂ２Ｂ及び変調時間Ｔ２Ｂを送信する。この場合、周波数帯域Ｂ２Ｂは、周波数帯域Ｂ１Ｂと同じ帯域幅である。また、この場合も、制御部５０は、上述した条件（ｉ）〜（ｉｖ）を満たす範囲で、車速に応じて、周波数帯域Ｂ２Ｂ及び変調時間Ｔ２Ｂを変更させてもよい。Ｓ４０の処理の実行により、変調波Ｓ１Ｂの送信終了後、第２レーダ２０から変調波Ｓ２Ｂが送信される。以上で、１つの送信サイクルが終了する。

＜３．速度及び距離確定処理＞
次に、第１レーダ処理部１５及び第２レーダ処理部２５が実行する速度Ｖ及び距離Ｒの確定処理について、図９のフローチャートを参照して説明する。第１レーダ処理部１５及び第２レーダ処理部２５は、本確定処理を所定間隔で繰り返し実行する。

以下では、第１Ａ処理部１１及び第２Ａ処理部２１をまとめてＡ処理部８１と称し、第１Ｂ処理部１２及び第２Ｂ処理部２２をまとめてＢ処理部８２と称する。また、第１算出結果確定部１３及び第２算出結果確定部２３をまとめて算出結果確定部３３と称する。また、変調波Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａをまとめて変調波ＳＡと称し、変調波Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂをまとめて変調波ＳＢと称する。また、変調時間Ｔ１Ａ，Ｔ２Ａをまとめて変調時間ＴＡと称し、変調時間Ｔ１Ｂ，Ｔ２Ｂをまとめて変調時間ＴＢと称する。さらに、周波数帯域Ｂ１Ａ，Ｂ２Ａをまとめて周波数帯域ＢＡと称し、周波数帯域Ｂ１Ｂ，Ｂ２Ｂをまとめて周波数帯域ＢＢと称する。

まず、Ｓ１００では、Ａ処理部８１は、制御部５０により設定された周波数帯域ＢＡ及び変調時間ＴＡの変調波ＳＡの送受信を実行し、ビート信号を取得する。変調波ＳＡに含まれるチャープ波の個数をＮＡとすると、ＮＡ個のビート信号が取得される。

続いて、Ｓ１１０では、Ａ処理部８１は、Ｓ１００において取得したＮＡ個のビート信号を周波数解析して、距離情報及び速度情報を含む距離速度スペクトラムである第１距離速度スペクトラムを算出する。詳しくは、図１０に示すように、Ａ処理部８１は、１回目のＦＦＴ処理として、ＮＡ個のビート信号のそれぞれに対してＦＦＴ処理を実行して、ＮＡ個の距離スペクトラムを算出する。距離スペクトラムは、距離に対するパワーを表す２次元のスペクトラムである。ビート信号は物体までの距離に応じた周波数成分を持つため、算出された距離スペクトラムの周波数ＢＩＮは距離ＢＩＮに相当する。

さらに、Ａ処理部８１は、２回目のＦＦＴ処理として、算出したＮＡ個の距離スペクトラムの各距離ＢＩＮに対してＦＦＴ処理を実行して、第１距離速度スペクトラムを算出する。距離速度スペクトラムは、距離及び速度に対するパワーを表す３次元のスペクトラムである。

続いて、Ｓ１２０では、Ａ処理部８１は、Ｓ１１０において算出した第１距離速度スペクトラムからピークとなる距離ＢＩＮ及び速度ＢＩＮをサーチして、ピークを物標の存在を示す物標信号として抽出する。そして、Ａ処理部８１は、抽出した物標信号の距離ＢＩＮ及び速度ＢＩＮから物標の距離Ｒａ及び速度Ｖａを算出する。

続いて、Ｓ１３０では、Ｂ処理部８２は、制御部５０により設定された周波数帯域ＢＢ及び変調時間ＴＢの変調波ＳＢの送受信を実行し、ビート信号を取得する。変調波Ｓ１Ｂに含まれるチャープ波の個数をＮＢとすると、ＮＢ個のビート信号が取得される。

続いて、Ｓ１４０では、Ｂ処理部８２は、Ｓ１１０の処理と同様に、Ｓ１３０において取得したＮＢこのビート信号を周波数解析して、距離速度スペクトラムである第２距離速度スペクトラムを算出する。

続いて、Ｓ１５０では、Ｂ処理部８２は、Ｓ１２０の処理と同様に、Ｓ１４０において算出した第２距離速度スペクトラムからピークをサーチして、ピークを物標信号として抽出する。そして、Ｂ処理部８２は、抽出した物標信号の距離ＢＩＮ及び速度ＢＩＮから物標の距離Ｒｂ及び速度Ｖｂを算出する。

続いて、Ｓ１６０では、算出結果確定部３３は、同じ物標を示す２つの物標信号を組み合わせるように、Ｓ１２０において抽出した物標信号とＳ１６０において抽出した物標信号とのペアリングを実行する。ペアリングには、Ｓ１２０及びＳ１６０において算出された距離Ｒａ，Ｒｂ及び速度Ｖａ，Ｖｂを用いる。

続いて、Ｓ１７０では、算出結果確定部３３は、Ｓ１６０においてペアリングが成立した物標信号について、Ｓ１２０においてＡ処理部８１により算出された距離Ｒａ及び速度Ｖａと、Ｓ１６０においてＢ処理部８２により算出された距離Ｒｂ及び速度Ｖｂとから、物標の距離Ｒ及び速度Ｖを確定する。

上述したように、Ａ処理部８１により算出された距離ＲａよりもＢ処理部８２により算出された距離Ｒｂの方が、距離分解能が高い。また、Ｂ処理部８２により算出された速度ＶｂよりもＡ処理部８１により算出された速度Ｖａの方が、速度分解能が高い。よって、算出結果確定部３３は、距離Ｒｂを距離Ｒに、速度Ｖａを速度Ｖに確定する。これにより、高距離分解能の距離Ｒ及び高速度分解能の速度Ｖが確定される。

さらに、上述したように、変調波ＳＡと変調波ＳＢのチャープ周期Ｔｃｙが異なるとき、速度Ｖａの最大検知速度Ｖｍａｘと、速度Ｖｂの最大検知速度Ｖｍａｘとは異なる。よって、この場合、算出結果確定部３３は、速度Ｖａ及び速度Ｖｂのうち最大検知速度Ｖｍａｘが大きい方の値を、折返しが生じていない真の値として、最大検知速度Ｖｍａｘが小さい方の値の折り返し判定をしてもよい。そして、算出結果確定部３３は、最大検知速度Ｖｍａｘが小さい方の値が折り返していると判定された場合、折返し補正をし、折返し補正をした値を用いて、速度Ｖを確定してもよい。

また、算出結果確定部３３は、物標までの距離が予め設定された遠方閾値よりも小さい場合に限って、Ｂ処理部８２による算出結果を用いるようにしてもよい。変調波ＳＢは変調波ＳＡよりも変調時間が短いため、変調波ＳＢに基づいたビート信号は、変調波ＳＡに基づいたビート信号よりもＳＮ比が小さくなる。特に、物標の距離が遠いと、信号強度が弱くなり、変調波ＳＢに基づいたビート信号のＳＮ比が小さくなる。よって、算出結果確定部３３は、Ｂ処理部８２による算出結果を、ＳＮ比が所定値を超えるような範囲に限って用い、ＳＮ比が所定値を下回るような遠方では、Ｂ処理部８２による算出結果を用いなくてもよい。遠方閾値は、変調波ＳＢに基づいたビート信号のＳＮ比が所定値となるような値にすればよい。

さらに、Ａ処理部８１による算出結果は比較的距離分解能が低いため、近距離の範囲で用いるには適さない。よって、算出結果確定部３３は、物標までの距離が予め設定された近方閾値よりも小さい場合には、Ａ処理部８１による算出結果及びＢ処理部８２による算出結果のうちＢ処理部８２による算出結果のみを用いるようにしてもよい。近方閾値は上述の遠方閾値よりも小さい値の閾値であり、アプリケーションによって比較的高い距離分解能が必要とされる近距離の範囲に応じて設定すればよい。つまり、算出結果確定部３３は、近方閾値までの近距離の範囲では、Ｂ処理部８２による算出結果のみを用いて距離Ｒ及び速度Ｖを確定し、近方閾値から遠方閾値までの範囲では、Ａ処理部８１による算出結果及びＢ処理部８２による算出結果を用いて距離Ｒ及び速度Ｂを確定してもよい。そして、算出結果確定部３３は、遠方閾値よりも遠方の範囲では、Ａ処理部８１による算出結果のみを用いて距離Ｒ及び速度Ｖを確定してもよい。以上で本処理を終了する。

＜動作＞
図１１及び図１２は、それぞれ、Ａ処理部８１による算出結果の出力と、Ｂ処理部８２による算出結果の出力とを比較して、物標の距離Ｒ及び速度Ｖを確定する様子を示す一例である。図１１は、１つの物標が検出されている例である。Ａ処理部８１とＢ処理部８２の算出結果を組み合わせることで、Ａ処理部８１による算出結果の速度分解能と、Ｂ処理部８２による算出結果の距離分解能で表された物標の距離Ｒ及び速度Ｖが確定されている。

また、図１２は、２つの物標が検出されている例である。Ａ処理部８１による算出結果では、距離分解能が比較的低いため、２つの物標が同じ距離に検出されている。これに対して、Ｂ処理部８２による検出結果では、距離分解能が比較的高いため、２つの物標が異なる距離に検出されている。そして、Ａ処理部８１とＢ処理部８２の算出結果を組み合わせることで、異なる速度Ｖの２つの物標が異なる距離Ｒで検出されている。

また、図１３は、Ｂ処理部８２により算出された速度Ｖｂの最大検知速度Ｖｍａｘが、Ａ処理部８１により算出された速度Ｖａの最大検知速度Ｖｍａｘよりも大きい場合において、物標の距離Ｒ及び速度Ｖを確定する様子を示す一例である。この場合、速度Ｖｂを折返しが生じていない真の値とする。そして、速度Ｖｂが速度Ｖａと異なり、速度Ｖａの最大検知速度Ｖｍａｘよりも大きいことから、速度Ｖａに折り返しが生じていると判定される。よって、速度Ｖａの折り返しが補正されることで、速度Ｖｂに対応し且つ速度Ｖａの速度分解能で表された速度Ｖが確定されている。また、距離Ｒｂが距離Ｒに確定されている。

＜効果＞
以上説明した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）第１Ａ処理部１１及び第２Ａ処理部２１では互いに重複しない周波数帯域Ｂ１Ａ，Ｂ２Ａ且つ比較的長い変調時間Ｔ１Ａ，Ｔ２Ａの変調波Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａに基づいて、比較的高い速度分解能の速度Ｖａと、比較的低い距離分解能の距離Ｒａが算出される。また、第１Ｂ処理部１２及び第２Ｂ処理部２２では、互い重複しない変調時間Ｔ１Ｂ，Ｔ２Ｂ且つ比較的広い周波数帯域Ｂ１Ｂ，Ｂ２Ｂの変調波Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂに基づいて、比較的低い速度分解能の速度Ｖｂと、比較的高い距離分解能の距離Ｒｂが算出される。そして、第１Ａ処理部１１及び第２Ａ処理部２１の算出結果と第１Ｂ処理部１２及び第２Ｂ処理部２２の算出結果とが組み合わされ、物標の相対速度及び距離が確定される。よって、複数のレーダ間の干渉を抑制しつつ、高速度分解の速度Ｖと高距離分解能の距離Ｒとを確定することができる。

（２）ペアリングが成立した物標信号について、Ａ処理部８１による算出結果とＢ処理部８２による算出結果が組み合わされる。よって、同じ物標についてのＡ処理部８１による算出結果とＢ処理部８２による算出結果とを併合して、高速度分解能且つ高距離分解能の物標の速度Ｖ及び距離Ｒを確定することができる。

（３）算出結果確定部３３がＢ処理部８２による算出結果を用いる上限距離を上述した遠方閾値に定めた場合は、遠方における物標の距離Ｒの誤検出を抑制することができる。
（４）算出結果確定部３３が上述した近方閾値よりも近距離の範囲において、Ｂ処理部８２による算出結果のみを用いるようにした場合は、近距離の範囲において、適切な算出結果のみを用いて物標の距離Ｒを確定することができる。

（５）Ａ処理部８１により算出される速度Ｖａ、及びＢ処理部８２により算出される速度Ｖｂのうち最大検知速度Ｖｍａｘが大きい方を真の値とすることで、最大検知速度Ｖｍａｘの小さい方の折り返り判定をすることができる。ひいては、より精度の高い速度Ｖを確定することができる。

（６）周波数制御部５０ａが車両７０の速度に応じて周波数帯域ＢＡ，ＢＢを変更し、時間制御部５０ｂが車両の速度に応じて変調時間ＴＡ，ＴＢを変更する場合には、物標の検出結果を用いるアプリケーション速度の要求する性能に合わせることができる。

（第２実施形態）
＜１．第１実施形態との相違点＞
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

第２実施形態に係るレーダシステム２００は、３台以上のレーダ、具体的には、図１４に示すように、第１レーダ１０、第２レーダ２０、第３レーダ３０、及び第４レーダ４０の４台のレーダを備える。第３レーダ４０及び第４レーダ４０は、第１レーダ１０及び第２レーダ２０と同様の構成を有し、それぞれ、第１変調波である変調波Ｓ３Ａ，Ｓ４Ａと、第２変調波である変調波Ｓ３Ｂ，Ｓ４Ｂを送受信する。

４台のレーダは、車両７０の周辺の互いに異なる領域を観測するように、車両７０の異なる位置に搭載されている。例えば、図１５に示すように、第１レーダ１０及び第２レーダ２０は、車両７０の前方バンパの左右両端に搭載されて、車両７０の左前方及び右前方を検知範囲Ａｄとしてもよい。また、第３レーダ３０及び第４レーダ４０は、車両７０の後方バンパの左右両端に搭載されて、車両７０の左後方及び右後方を検知範囲Ａｄとしてもよい。

第１実施形態に係るレーダシステム１００では、レーダシステム１００が備える複数のレーダをすべて同時に動作させる。これに対して、第２実施形態に係るレーダシステム２００では、レーダシステム２００が備える複数のレーダが複数のグループを形成しており、決められたパターンに従って複数のグループが１グループずつ順次動作して、第１変調波及び第２変調波を送受する。１つのグループには２台以上のレーダが含まれる。あるグループが動作を開始してから次のグループが動作を開始するまでの間隔は、１つのグループに含まれる複数のレーダによって第１変調波及び第２変調波が送受信される期間よりも長く設定されている。

図１６に、第１レーダ１０及び第２レーダ２０のグループＸと、第３レーダ２０及び第４レーダ４０のグループＹとが交互に動作する場合における、変調波Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａ，Ｓ３Ａ，Ｓ４Ａと、変調波Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂ，Ｓ３Ｂ，Ｓ４Ｂのタイムチャートを示す。この場合、グループＸとグループＹとを交互に動作させるパターンが予め決められている。グループＸが動作する場合には、第１実施形態と同様に、第１レーダ処理部１５及び第レーダ処理部２５が、変調制御処理と、速度及び距離確定処理を実行する。また、グループＹが動作する場合には、第１レーダ処理部１５及び第２レーダ処理部２５の代わりに、第３レーダ処理部３５及び第４レーダ処理部４５が、変調制御処理と、速度及び距離確定処理を実行する。

すなわち、周波数制御部５０ａ及び時間制御部５０ｃは、動作するグループに含まれる各レーダが送受信する変調波が、上述した条件（ｉ）〜（ｉｖ）を満たすように、各レーダから送信される第１変調波及び第２変調波の変調時間及び周波数帯域を設定する。そして、動作するグループに含まれる各レーダの処理部が、変調制御処理と、速度及び距離確定処理を実行する。

なお、グループＸとグループＹを動作させるパターンは、交互でなくてもよく、例えば、２対１の割合で動作させるパターンでもよい。また、グループＸとグループＹを動作させるパターンは、変更できるようになっていてもよい。例えば、制御部５０は、車速やレーダシステム２００が備える各レーダの周辺の状況に応じて、動作させるパターンを変更してもよい。また、グループの形成すなわちグループの組分けも、変更できるようになっていてもよい。例えば、制御部５０は、車速や各レーダの周辺の状況に応じて、グループＸを第１レーダ１０と第３レーダ３０、グループＹを第２レーダ２０と第４レーダ４０とにしてもよい。また、１つのレーダが複数のグループに含まれていてもよい。例えば、グループＸを第１レーダ１０、第２レーダ２０及び第３レーダ３０とし、グループＹを第１レーダ１０、第２レーダ２０及び第４レーダ４０としてもよい。

以上説明した第２実施形態によれば、３台以上のレーダを備えるレーダシステム２００において、選択した２台以上のレーダのみを動作させる場合でも、（１）〜（６）と同様の効果を奏する。

（他の実施形態）
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（ａ）上記実施形態では、Ｂ処理部８２は、第２距離速度スペクトラムを算出していたが、Ｂ処理部８２による算出結果の速度分解能は比較的低いので、Ｂ処理部８２は距離スペクトラムを算出するだけでもよい。すなわち、Ｓ１４０の処理において、Ｂ処理部８２は、２回目のＦＦＴ処理を実行せず、距離Ｒｂを算出するだけでもよい。

図１７〜図１９は、Ｂ処理部８２が距離Ｒｂのみを算出する場合における、物標の距離Ｒ及び速度Ｖを確定する様子を示す。図１７は１つの物標が検出される例を示し、図１８及び図１９は２つの物標が検出される例を示す。図１７〜図１９のいずれに示す例においても、Ａ処理部８１による算出結果の速度分解能と、Ｂ処理部８２による算出結果の距離分解能で表された物標の距離Ｒ及び速度Ｖが確定されている。

（ｂ）Ｓ１２０において、Ａ処理部８１は、抽出した物標信号に到来方向推定アルゴリズムを適用して、車両７０に対する物標の方位情報を含む方位スペクトラムを算出してもよい。同様に、Ｓ１５０において、Ｂ処理部８２には、抽出した物標信号から方位スペクトラムを算出してもよい。そして、Ｓ１６０において、算出結果確定部３３は、方位スペクトラムに含まれる方位情報も用いて、Ａ処理部８１により抽出された物標信号とＢ処理部８２により抽出された物標信号とをペアリングしてもよい。このようにすれば、より精度良く物標信号をペアリングすることができる。

（ｃ）第１実施形態において、制御部５０は、第１レーダ１０及び第２レーダ２０の周辺の状況に応じて、第１レーダ１０及び第２レーダ２０の優先度を設定する優先度設定部の機能を備えていてもよい。例えば、優先度設定部は、第１レーダ１０及び第２レーダ２０の一方のレーダの至近距離に物標が存在する場合には、至近距離に物標が存在する方のレーダの優先度を他方よりも高く設定してもよい。また、例えば、優先度設定部は、一方のレーダの周囲に多数の物標が存在する場合には、一方のレーダの優先度を他方のレーダよりも高く設定してもよい。

そして、周波数制御部５０ａは、図２０に示すように、優先度が高く設定されたレーダほど、そのレーダから送受信される変調波ＳＡの周波数帯域ＢＡを広くする。また、時間制御部５０ｂは、図２０に示すように、優先度が高く設定されたレーダほど、そのレーダから送受信される変調波ＳＢの変調時間ＴＢを長くする。図２０は、第１レーダ１０の優先度が第２レーダ２０の優先度よりも高い場合であり、変調波Ｓ１Ａには変調波Ｓ２Ａよりも広い周波数帯域Ｂ１Ａが割り当てられており、変調波Ｓ１Ｂには変調波Ｓ２Ｂよりも長い変調時間Ｔ１Ａが割り当てられている。これにより、優先度が高いレーダほど、広い周波数帯域と長い変調時間が使用できるようになり、レーダ周辺の状況に応じて、速度分解能及び距離分解能をより向上させることができる。同様に、第２実施形態において、制御部５０は、動作するグループに含まれる２台以上のレーダの優先度を設定する優先度設定部の機能を備えていてもよい。

（ｄ）第１実施形態では、レーダシステム１００は２台のレーダを備えていたが、レーダの台数は３台以上であってもよい。例えば、図１５に示すように、レーダシステム１００は、車両の前方バンパの左右両端に搭載された第１レーダ１０及び第２レーダ２０に加えて、車両の後方バンパの左右両端に搭載された第３レーダ３０及び第４レーダ４０を備えていてもよい。レーダシステム１００が４台のレーダを備える場合には、制御部５０は、図２１に示すように、（ｉ）〜（ｉｖ）の条件を８個の変調波間の関係に拡張した条件を満たすように、８個の変調波の周波数帯域及び変調時間を制御すればよい。同様に、第２実施形態において、動作するグループには３台以上のレーダが含まれていてもよい。

（ｅ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

１０…第１レーダ、１１…第１Ａ処理部、１２…第１Ｂ処理部、１３…第１算出結果確定部、２０…第２レーダ、２１…第２Ａ処理部、２２…第２Ｂ処理部、２３…第２算出結果確定部、３０…第３レーダ、３１…第３Ａ処理部、３２…第３Ｂ処理部、３３…第３算出結果確定部、４０…第４レーダ、４１…第４Ａ処理部、４２…第４Ｂ処理部、４３…第４算出結果確定部、５０ａ…周波数制御部、５０ｂ…時間制御部。

Claims (9)

1. 複数のレーダ（１０，２０，３０，４０）を備えるレーダシステム（１００）であって、
   前記複数のレーダのそれぞれは、
   周波数帯域が第１周波数帯域で且つ変調時間が第１変調時間である第１変調波を送受信することによって得られるビート信号から、前記レーダの周辺の物標の距離及び相対速度を算出するように構成された第１処理部（１１，２１）と、
   周波数帯域が第２周波数帯域で且つ変調時間が第２変調時間である第２変調波を送受信することによって得られるビート信号から、前記物標の距離を算出するように構成された第２処理部（１２，２２）と、
   前記第１処理部による算出結果と前記第２処理部による算出結果とから、前記物標の距離及び相対速度を確定するように構成された算出結果確定部（１３，２３）と、を備え、
   前記レーダシステムは、
   前記第２周波数帯域が前記第１周波数帯域よりも広く、且つ、前記複数のレーダのそれぞれが送受信する前記第１変調波の前記第１周波数帯域が互いに異なり、且つ、前記複数のレーダのそれぞれが送受信する前記第２変調波の前記第２周波数帯域が互いに重複するように、前記第１周波数帯域及び前記第２周波数帯域を制御するように構成された周波数制御部（５０ａ）と、
   前記第１変調時間が前記第２変調時間よりも長く、且つ、前記複数のレーダのそれぞれが送受信する前記第１変調波の前記第１変調時間が互いに重複し、且つ、前記複数のレーダのそれぞれが送受信する第２変調波の第２変調時間が他の前記第２変調時間及び前記第１変調時間と異なるように、前記第１変調時間及び前記第２変調時間を制御するように構成された時間制御部（５０ｂ）と、を備え、
   前記第１処理部は、前記第１変調波に基づいた前記ビート信号から、前記物標の距離及び相対速度の情報を含む第１スペクトラムを算出し、算出した前記第１スペクトラムから前記物標を示す物標信号を抽出し、
   前記第２処理部は、前記第２変調波に基づいた前記ビート信号から、前記物標の距離の情報を含む第２スペクトラムを算出し、算出した前記第２スペクトラムから前記物標信号を抽出し、
   前記算出結果確定部は、前記第１スペクトラムから抽出された前記物標信号と、前記第２スペクトラムから抽出された前記物標信号とのペアリングを実行し、ペアリングが成立した前記物標信号についての前記第１処理部により算出された前記相対速度と前記第２処理部により算出された前記距離とを、前記物標の相対速度及び距離に確定する、
   レーダシステム。
2. ３台以上の複数のレーダ（１０，２０，３０，４０）を備えるレーダシステム（２００）であって、
   前記複数のレーダのそれぞれは、
   周波数帯域が第１周波数帯域で且つ変調時間が第１変調時間である第１変調波を送受信することによって得られるビート信号から、前記レーダの周辺の物標の距離及び相対速度を算出するように構成された第１処理部（１１，２１，３１，４１）と、
   周波数帯域が第２周波数帯域で且つ変調時間が第２変調時間である第２変調波を送受信することによって得られるビート信号から、前記物標の距離を算出するように構成された第２処理部（１２，２２，３２，４２）と、
   前記第１処理部による算出結果と前記第２処理部による算出結果とから、前記物標の距離及び相対速度を確定するように構成された算出結果確定部（１３，２３，３３，４３）と、を備え、
   前記複数のレーダは、２台以上のレーダを含む複数のグループを形成しており、決められたパターンに従って前記複数のグループが1グループずつ順次動作して、前記第１変調、
   波及び前記第２変調波を送受信し、
   前記レーダシステムは、
   動作する前記グループに含まれる前記２台以上のレーダについて、前記第２周波数帯域が前記第１周波数帯域よりも広く、且つ、前記２台以上のレーダのそれぞれが送受信する前記第１変調波の前記第１周波数帯域が互いに異なり、且つ、前記２台以上のレーダのそれぞれが送受信する前記第２変調波の前記第２周波数帯域が互いに重複するように、前記第１周波数帯域及び前記第２周波数帯域を制御するように構成された周波数制御部（５０ａ）と、
   動作する前記グループに含まれる前記２台以上のレーダについて、前記第１変調時間が前記第２変調時間よりも長く、且つ、前記２台以上のレーダのそれぞれが送受信する前記、
   第１変調波の前記第１変調時間が互いに重複し、且つ、前記２台以上のレーダのそれぞれが送受信する第２変調波の第２変調時間が他の前記第２変調時間及び前記第１変調時間と異なるように、前記第１変調時間及び前記第２変調時間を制御するように構成された時間制御部（５０ｂ）と、を備え、
   前記第１処理部は、前記第１変調波に基づいた前記ビート信号から、前記物標の距離及び相対速度の情報を含む第１スペクトラムを算出し、算出した前記第１スペクトラムから前記物標を示す物標信号を抽出し、
   前記第２処理部は、前記第２変調波に基づいた前記ビート信号から、前記物標の距離の情報を含む第２スペクトラムを算出し、算出した前記第２スペクトラムから前記物標信号を抽出し、
   前記算出結果確定部は、前記第１スペクトラムから抽出された前記物標信号と、前記第２スペクトラムから抽出された前記物標信号とのペアリングを実行し、ペアリングが成立した前記物標信号についての前記第１処理部により算出された前記相対速度と前記第２処理部により算出された前記距離とを、前記物標の相対速度及び距離に確定する、
   レーダシステム。
3. 前記第１処理部及び前記第２処理部は、前記物標信号から前記物標の方位情報を含む方位スペクトラムを算出し、算出した前記方位スペクトラムに含まれる前記方位情報を用いて、前記物標信号をペアリングする、
   請求項１又は２に記載のレーダシステム。
4. 前記算出結果確定部は、前記物標までの距離が予め設定された遠方閾値よりも小さいことを条件として、前記第２処理部による算出結果を用いる、
   請求項１〜３のいずれか１項に記載のレーダシステム。
5. 前記算出結果確定部は、前記物標までの距離が、前記遠方閾値よりも小さい予め設定された近方閾値よりも小さい場合には、前記第１処理部による算出結果と前記第２処理部による算出結果のうち前記第２処理部による算出結果のみを用いる、
   請求項４に記載のレーダシステム。
6. 前記第２処理部は、前記第２変調波に基づいた前記ビート信号から、前記物標の距離及び相対速度を算出する、
   請求項１〜５のいずれか１項に記載のレーダシステム。
7. 前記算出結果確定部は、前記第１処理部により算出された前記物標の相対速度、及び前記第２処理部により算出された前記物標の相対速度のうち、折返しなく検知できる速度の最大値である最大検知速度が大きい方の相対速度を折返しが生じていない値として、前記最大検知速度の小さい方の相対速度の折り返しを判定する、
   請求項６に記載のレーダシステム。
8. 前記複数のレーダは車両に搭載されており、
   前記周波数制御部は、前記車両の速度に応じて前記１周波数帯域及び前記第２周波数帯域を変更し、
   前記時間制御部は、前記車両の速度に応じて前記第１変調時間及び前記第２変調時間を変更する、
   請求項１〜７のいずれか１項に記載のレーダシステム。
9. 前記レーダの周辺の状況に応じて、前記複数のレーダのそれぞれの優先度を設定するように構成された優先度設定部を備え、
   前記周波数制御部は、前記優先度設定部により設定された前記優先度が高いレーダほど、前記第１周波数帯域を広くし、
   前記時間制御部は、前記優先度設定部により設定された前記優先度が高いレーダほど、前記第２変調時間を長くする、
   請求項１〜８のいずれか１項に記載のレーダシステム。

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