JP2017211356A - 検知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】プラットフォームを精度良く検知する。【解決手段】センサ１０Ａ〜１０Ｄは、車両に設けられ車両側から車両の側方へ送信波を送信し、送信波を反射した物体からの反射波を受信し、送信波と受信波に基づいて物体までの距離と車両の速度を検知する。センサ１０Ａ〜１０Ｄは、送信波をプラットフォームの側面に照射する位置に配置されている。判定部２１０は、センサ１０Ａ〜１０Ｄが検知した距離と速度によりプラットフォームの有無を検知する。【選択図】図１

Description

本発明は、物体を検知する検知装置に関する。

駅のプラットフォームを検出する装置として、例えば特許文献１に開示された検出装置がある。この装置は、超音波を送信し、物体で反射した超音波を受信する。検出装置は、送信した超音波と受信した超音波により物体までの距離を特定し、特定した距離に基づいて、プラットフォームの有無を検出する。

特開２００９−１２８１２４号公報

ところで、列車の側方には、乗務員昇降台やトンネルなどがあり、また、例えば地下鉄の場合には壁面がある。超音波で物体との距離によりプラットフォームを検出する場合、このようなプラットフォーム以外の物体までの距離がプラットフォームまでの距離と一致していると、列車の側方にプラットフォームが無いにも関わらず、プラットフォームが有ると判断してしまう。

本発明は、上述した背景の下になされたものであり、プラットフォームを精度良く検知することを可能にすることにある。

上述した目的を達成するために、本発明は、車両に設けられ、前記車両側から前記車両側方へ送信波を送信し、当該送信波を反射した物体からの反射波を受信し、前記送信波と前記反射波とに基づいて前記物体までの距離及び当該車両の速度を検出するセンサを有し、前記センサで検出した距離及び速度によりプラットフォームの有無を検知する検知装置を、第１の態様として提供する。

第１の態様の検知装置によれば、前記距離と前記速度とにより、物体を検知するため、プラットフォームの有無を精度良く検知することができる。

第１の態様の検知装置において、前記センサは、前記車両の進行方向側と進行方向反対側とに設けられ、前記進行方向側の前記センサが検出した前記物体までの距離と、前記車両の進行方向反対側の前記センサが検出した前記物体までの距離の両方が、予め定められた閾値未満である場合、プラットフォームが有ると判定するという構成を第２の態様として採用してもよい。

第２の態様の検知装置によれば、複数のセンサの検知結果に基づいて、プラットフォームの有無を精度良く検知することができる。

第１または第２の態様の検知装置において、前記センサは、前記車両の進行方向側と進行方向反対側とに設けられ、前記進行方向側と前記進行方向反対側の一方の前記センサが検出した前記物体までの距離が閾値未満となってから前記車両が停止するまでの移動距離が閾値以上である場合、プラットフォームが有ると判定するという構成を第３の態様として採用してもよい。

第３の態様の検知装置によれば、プラットフォームの有無を移動距離に基づいて精度良く検知することができる。

第３の態様の検知装置において、前記一方は前記進行方向側であるという構成を第４の態様として採用してもよい。

第４の態様の検知装置によれば、プラットフォームの有無を移動距離に基づいて精度良く検知することができる。

第３の態様の検知装置において、前記一方は前記進行方向反対側であるという構成を第５の態様として採用してもよい。

第５の態様の検知装置によれば、プラットフォームの有無を移動距離に基づいて精度良く検知することができる。

第１の態様の検知装置において、前記センサは、前記車両の進行方向側と進行方向反対側とに設けられ、前記進行方向側と前記進行方向反対側の一方の前記センサが検出した前記物体までの距離が閾値未満となってから前記車両が停止するまでの移動距離が閾値以上であり、且つ、前記進行方向側の前記センサが検出した前記物体までの距離と、前記車両の進行方向反対側の前記センサが検出した前記物体までの距離の両方が、予め定められた閾値未満である場合、プラットフォームが有ると判定するという構成を第６の態様として採用してもよい。

第６の態様の検知装置によれば、プラットフォームの有無を物体までの距離及び移動距離に基づいて精度良く検知することができる。

第２から第６のいずれか一の態様の検知装置において、前記車両が停止状態から移動を開始した後、前記進行方向側の前記センサが検出した物体までの距離が閾値以上となってから前記車両が停止するまでの移動距離が閾値以下である場合、プラットフォームが有ると判定するという構成を第７の態様として採用してもよい。

第７の態様の検知装置によれば、停止状態から移動を開始したときにプラットフォームの有無を精度良く検知することができる。

第２から第６のいずれか一の態様の検知装置において、前記車両が停止状態から移動を開始した後、前記進行方向反対側の前記センサが検出した前記物体までの距離が閾値以上となった場合、プラットフォームが無いと判定するという構成を第８の態様として採用してもよい。

第８の態様の検知装置によれば、停止状態から移動を開始したときにプラットフォームの有無を精度良く検知することができる。

第１の態様の検知装置において、前記センサは、前記速度を検出する速度センサと、前記距離を検出する距離センサがあり、前記距離センサは、前記車両の側方のうち、前記プラットフォームの対向面に対して垂直方向へ前記送信波を送信し、当該送信波を反射した物体からの反射波を受信し、前記送信波と前記反射波とに基づいて前記物体までの距離を検出するという構成を第９の態様として採用してもよい。

第９の態様の検知装置によれば、物体までの距離を精度良く測定することができる。

第９の態様の検知装置において、前記速度センサは、軌道へ前記送信波を送信し、当該送信波を反射した物体からの反射波を受信し、前記送信波と前記反射波とに基づいて前記速度を検出する構成を第１０の態様として採用してもよい。

第１０の態様の検知装置によれば、物体に対する相対速度を精度良く測定することができる。

第９の態様又は第１０の態様の検知装置において、前記プラットフォームが有ると前記距離センサが判定している場合、前記プラットフォーム側の前記速度センサが検出した速度を前記車両の速度とするという構成を第１１の態様として採用してもよい。

第１１の態様の検知装置によれば、物体に対する相対速度を精度良く測定することができる。

検知装置１のブロック図。 センサ１０の配置位置の一例を示した模式図。 センサ１０の配置位置の一例を示した模式図。 センサ１０の配置位置の一例を示した模式図。 判定部２１０が行う処理の流れを示したフローチャート。 処理部１００が行う処理の流れを示したフローチャート。 判定部２１０が行う処理の流れを示したフローチャート。 実施形態の動作例を説明するための図。 実施形態の動作例を説明するための図。 センサ１０の配置位置の変形例の一例を示した模式図。 送信波の送信方向の変形例の一例を示した図。 送信波の送信方向の変形例の一例を示した図。 センサの配置位置の変形例の一例を示した図。 平行する線路で列車が走行するときの送信波の送信方向を示した図。 変形例に係る処理部１００が行う処理の流れを示したフローチャート。

［実施形態］
以下に本発明の一実施形態に係る検知装置１を説明する。図１は、検知装置１のブロック図である。検知装置１は、列車２に設けられる。検知装置１は、本実施形態においてはＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated-Continuous Wave）方式のレーダとして機能し、駅のプラットフォームを検知する。検知装置１は、センサ１０Ａ、センサ１０Ｂ、センサ１０Ｃ、センサ１０Ｄ及び制御部２０を有する。センサ１０Ａ、センサ１０Ｂ、センサ１０Ｃ及びセンサ１０Ｄは、同じ構成であるため、以下各々を区別する必要がない場合はセンサ１０と称する。センサ１０は、電波を送信し、物体で反射した電波を受信することにより、電波を反射した物体までの距離や、電波を反射した物体に対する列車２の相対速度を検知する。

図２〜図４は、センサ１０の配置位置の一例を示した模式図である。図２は、１両目の車両の一部の斜視図であり、図３は、列車２を上から見て模式的に示した図であり、図４は、列車２を列車２の長手方向側から見て模式的に示した図である。
例えば、列車２がｎ両編成である場合、図２、図３に示したように、１両目の車両の長手方向端部の側面の一方にセンサ１０Ａが配置され、他方にセンサ１０Ｃが配置される。また、ｎ両目の車両の長手方向端部の側面の一方にセンサ１０Ｂが配置され、他方にセンサ１０Ｄが配置される。

図３においてハッチングで示した領域は、センサ１０から送信波が送信される領域を表している。図３に示したように、センサ１０は、車両の長手方向に対して垂直方向に送信波を送信するのではなく、長手方向に対する垂直方向から列車２の中央方向へ角度をつけて送信波を送信する。

図４においてハッチングで示した領域は、センサ１０から送信波が送信される領域を表している。図４に示したように、センサ１０Ａとセンサ１０Ｃは、上下方向へ広がるように送信波を送信する。なお、図示はしていないが、センサ１０Ｂとセンサ１０Ｄも、センサ１０Ａ及びセンサ１０Ｃと同様に送信波を送信する。図４に示したように、送信波が送信される領域は、上下方向に幅があるため、センサ１０に対するプラットフォーム３の上下方向の位置が駅によって異なっていても、送信波がプラットフォーム３で反射し、センサ１０はプラットフォーム３から反射波を受信することができる。

次に、センサ１０の構成について説明する。センサ１０は、本実施形態においては、マイクロ波を用いるＦＭ−ＣＷ方式のレーダセンサであり、処理部１００、送信部１１０及び受信部１２０を有する。送信部１１０及び受信部１２０はアンテナを備えており、送信部１１０は、送信波を送信し、受信部１２０は、送信部１１０から送信されて物体で反射した反射波を受信する。処理部１００は、送信部１１０が送信する送信波と、受信部１２０が受信する反射波を混合してビート信号を生成する。処理部１００は、ビート信号を解析し、送信波を反射した物体までの距離と、送信波を反射した物体に対する相対速度を特定する。処理部１００は、特定した距離と相対速度を制御部２０へ出力する。

次に、図１に示した制御部２０について説明する。制御部２０は、判定部２１０を備える。判定部２１０は、物体までの距離と物体に対する相対速度の測定をセンサ１０へ指示する。判定部２１０は、この測定の指示に応じて処理部１００から出力される距離と相対速度を取得する。判定部２１０は、取得した距離と相対速度を用いて、列車２の側方にプラットフォームが有るか判定し、判定結果を制御部２０へ接続された外部装置へ通知する。

次に、判定部２１０と処理部１００が行う処理の流れについて説明する。図５と図７は、判定部２１０が行う処理の流れを示したフローチャートであり、図６は、処理部１００が行う処理の流れを示したフローチャートである。

判定部２１０は、制御部２０が接続されている外部装置からプラットフォーム３の検知開始の指示を取得すると、物体までの距離及び物体に対する相対速度の測定をセンサ１０Ａ〜１０Ｄへ指示する（図５：ステップＳＡ１）。この指示をセンサ１０Ａ〜１０Ｄの処理部１００が取得すると、それぞれの処理部１００は、まず、物体までの距離の測定を行う（図６：ステップＳＢ１）。

具体的には、処理部１００は、送信波の送信を送信部１１０に行わせる。送信部１１０から送信された送信波は、物体で反射して反射波となる。受信部１２０は、この反射波を受信する。処理部１００は、予め定められた回数で送信波の送信を送信部１１０に行わせる。処理部１００は、送信部１１０が送信する送信波と、受信部１２０が受信する反射波を混合してビート信号を生成する。処理部１００は、ビート信号についてＦＦＴ（Fast Fourier Transform）によるスペクトル分析を行い、ピーク周波数の強度と、送信波を反射した物体までの距離を計算する。送信部１１０は、送信波を複数回送信するため、処理部１００は、送信波が送信される毎に、ピーク周波数の強度と物体までの距離を計算する。

処理部１００は、ステップＳＢ１の処理を終えると、計算した複数のピーク周波数の強度の中で最大の強度を特定し、特定した強度を得たときに計算した物体までの距離を、物体までの距離として特定する（ステップＳＢ２）。

次に処理部１００は、送信波を反射した物体に対する相対速度の測定を行う（ステップＳＢ３）。具体的には、処理部１００は、送信波の送信を送信部１１０に行わせる。送信部１１０から送信された送信波は、物体で反射して反射波となる。受信部１２０は、この反射波を受信する。処理部１００は、予め定められた回数で送信波の送信を送信部１１０に行わせる。処理部１００は、送信部１１０が送信する送信波と、受信部１２０が受信する反射波を混合してビート信号を生成する。処理部１００は、ビート信号についてＦＦＴによるスペクトル分析を行い、ピーク周波数の強度と、送信波を反射した物体に対する相対速度を計算する。なお、処理部１００は、送信波と反射波の周波数の差を解析して物体に対するセンサ１０の進行方向を特定し、特定した進行方向に応じて相対速度の符号を決定する。例えば、列車が図３に示した進行方向へ進んだ場合、センサ１０Ａは、送信波を反射する部分から遠ざかるため、反射波を受信すると、反射波の周波数は送信波の周波数より低くなる。この場合、センサ１０Ａは、特定した相対速度を正の速度とする。また、列車が図３に示した進行方向へ進んだ場合、センサ１０Ｂは、送信波を反射した部分に近づくため、反射波を受信すると、反射波の周波数は送信波の周波数より高くなる。この場合、センサ１０Ｂは、特定した相対速度を負の速度とする。送信部１１０は、送信波を複数回送信するため、処理部１００は、送信波が送信される毎に、ピーク周波数の強度と相対速度を計算する。

処理部１００は、ステップＳＢ３の処理を終えると、計算した複数のピーク周波数の強度の中で最大の強度を特定し、特定した強度を得たときに計算した相対速度を、送信波を送信した物体に対する相対速度として特定する（ステップＳＢ４）。処理部１００は、ステップＳＢ４の処理を終えると、測定した距離と相対速度を判定部２１０へ出力する（ステップＳＢ５）。

図５に戻り、判定部２１０は、センサ１０Ａ〜１０Ｄから出力される距離を取得する（ステップＳＡ２）。また、判定部２１０は、センサ１０Ａ〜１０Ｄから出力される相対速度を取得する（ステップＳＡ３）。次に判定部２１０は、取得した相対速度の符号から、進行方向側のセンサを特定する（ステップＳＡ４）。例えば、判定部２１０は、センサ１０Ａから相対速度を取得した場合、取得した相対速度の符号が正であると、センサ１０Ａが進行方向側のセンサ１０であると特定する。

次に判定部２１０は、進行方向側のセンサ１０から取得した距離が予め定められた閾値未満であるか判定する（ステップＳＡ５）。この閾値は、例えば、センサ１０からプラットフォーム３までの距離が最も長くなる駅で測定したセンサ１０からプラットフォーム３までの距離に所定の値を加えたものとする。判定部２１０は、進行方向側のセンサ１０から取得した距離が予め定められた閾値以上である場合（ステップＳＡ５でＮＯ）、移動距離をリセットする（ステップＳＡ７）。例えば、図８の（ａ）に示したように、センサ１０Ａからの送信波がプラットフォーム３で反射されない状態の場合、進行方向側のセンサ１０Ａから取得した距離は、閾値以上となり、判定部２１０は、ステップＳＡ５でＮＯと判定し、移動距離をリセットする（ステップＳＡ７）。

次に判定部２１０は、プラットフォーム３が列車２の側方に無いと判定し、プラットフォームが列車２の側方に無いことを外部装置へ通知する（ステップＳＡ１１）。判定部２１０は、ステップＳＡ１１の処理を終えると、外部装置からプラットフォーム３の検知終了の指示を受けているか判定する（ステップＳＡ１３）。判定部２１０は、検知終了の指示を受けていない場合（ステップＳＡ１３でＮＯ）、処理の流れをステップＳＡ１へ戻す。

次に、列車２が進行方向へ移動し、図８の（ｂ）に示したように、センサ１０Ａがプラットフォーム３からの反射波を受信する位置まで移動した後、判定部２１０が、ステップＳＡ１〜ステップＳＡ４までの処理を行うと、進行方向側のセンサ１０Ａから取得した距離が予め定められた閾値未満となる。この場合、判定部２１０は、ステップＳＡ５でＹＥＳと判定する。判定部２１０は、ステップＳＡ５でＹＥＳと判定すると、移動距離の計算を行う（ステップＳＡ６）。具体的には、ステップＳＡ３で取得した相対速度を記録し、記録した相対速度を時間で積分することにより、物体までの距離が閾値未満となってからの列車２の移動距離の計算を行う。

次に判定部２１０は、進行方向側のセンサ１０から取得した距離と、進行方向反対側のセンサ１０から取得した距離の両方が、予め定められた閾値未満であるか判定する（ステップＳＡ８）。なお、ステップＳＡ８で使用する閾値は、ステップＳＡ５で使用する閾値と同じ値である。例えば、図８の（ｂ）に示したように、センサ１０Ａからの送信波がプラットフォーム３で反射される状態である一方、進行方向反対側でセンサ１０Ａと同じ側面にあるセンサ１０Ｂについては、プラットフォーム３からの反射波を受信しない状態である場合、センサ１０Ａから取得した距離は閾値未満となるが、センサ１０Ｂから取得した距離は閾値以上となるため、判定部２１０は、ステップＳＡ８でＮＯと判定する。判定部２１０は、ステップＳＡ８でＮＯと判定すると、処理の流れをステップＳＡ１１へ移す。これにより、図８の（ｂ）の状態では、プラットフォーム３が列車２の側方に無いことが外部装置へ通知される。

さらに列車２が進行方向へ移動し、図８の（ｃ）に示したように、センサ１０Ａとセンサ１０Ｂの両方がプラットフォーム３からの反射波を受信する位置まで移動した場合、判定部２１０が、ステップＳＡ１〜ステップＳＡ４までの処理を行うと、センサ１０Ａから取得した距離とセンサ１０Ｂから取得した距離の両方が予め定められた閾値未満となる。この場合、判定部２１０は、ステップＳＡ５とステップＳＡ８でＹＥＳと判定する。

判定部２１０は、ステップＳＡ８でＹＥＳと判定すると、計算している移動距離が予め定められた閾値以上であるか判定する（ステップＳＡ９）。ステップＳＡ９で使用する閾値は、例えば、列車２の先頭から後尾までの長さに所定の値を加えたものである。判定部２１０は、移動距離が閾値未満である場合、ステップＳＡ９でＮＯと判定する。判定部２１０は、ステップＳＡ９でＮＯと判定すると、処理の流れをステップＳＡ１１へ移す。これにより、図８の（ｃ）の状態では、プラットフォーム３が列車２の側方に無いことが外部装置へ通知される。

次に、図８の（ｄ）に示したように、さらに列車２が進行方向へ移動すると、移動距離が予め定められた閾値以上となる。判定部２１０は、移動距離が閾値以上である場合、ステップＳＡ９でＹＥＳと判定する。判定部２１０は、ステップＳＡ９でＹＥＳと判定すると、プラットフォーム３が列車２の側方に有ると判定し、列車２の側方にプラットフォームが有ることを外部装置へ通知する（ステップＳＡ１０）。図８の（ｄ）の状態で列車２が停止した場合、乗客用のドアは、プラットフォーム３の範囲内に位置するため、ドアを操作しても、乗客はプラットフォーム３へ移動することができる。

次に判定部２１０は、列車２が停止しているか判定する（ステップＳＡ１２）。例えば、判定部２１０は、列車２が停止しているか否かを、ステップＳＡ３で取得した相対速度により判定する。判定部２１０は、相対速度が０ではない場合、列車２が停止していないと判定し（ステップＳＡ１２でＮＯ）、処理の流れをステップＳＡ１３へ移す。

一方、列車２が図８の（ｅ）に示したように停止位置に停止して相対速度が０になると、判定部２１０は、ステップＳＡ１２でＹＥＳと判定する。判定部２１０は、ステップＳＡ１２でＹＥＳと判定すると、図７に示した処理を開始する。

図７は、列車２の発車に係る処理の流れを示したフローチャートである。まず、判定部２１０は、通過フラグをオフにする（ステップＳＣ１）。次に判定部２１０は、ステップＳＣ２〜ステップＳＣ５の処理を行う。ステップＳＣ２〜ステップＳＣ５の処理は、ステップＳＡ１〜ステップＳＡ４の処理と同じであるため、詳細な説明は省略する。

次に判定部２１０は、進行方向側のセンサ１０から取得した距離が予め定められた閾値未満であるか判定する（ステップＳＣ６）。例えば、図９の（ａ）に示したように、図８の（ｅ）の状態から列車２が発車して進行方向へ移動した場合、判定部２１０は、進行方向側のセンサ１０Ａから取得した距離が予め定められた閾値未満であるため、ステップＳＣ６でＹＥＳと判定する。

判定部２１０は、ステップＳＣ６でＹＥＳと判定すると、通過フラグがオフであるか判定する（ステップＳＣ７）。列車２が移動を開始した直後では、ステップＳＣ１で通過フラグをオフとした後、通過フラグは変更されていないため、判定部２１０は、通過フラグがオフであると判定する（ステップＳＣ７でＹＥＳ）。判定部２１０は、ステップＳＣ７でＹＥＳと判定すると、移動距離をリセットし（ステップＳＣ８）、移動距離の計算を行う（ステップＳＡ９）。具体的には、ステップＳＣ４で進行方向反対側のセンサ１０Ｂから取得した相対速度を記録し、記録した相対速度を時間で積分することにより、移動距離の計算を行う。

次に判定部２１０は、進行方向反対側のセンサ１０から取得した距離が閾値未満であるか判定する（ステップＳＣ１４）。図９の（ａ）の状態の場合、進行方向反対側のセンサ１０Ｂから取得した距離は閾値未満となるため、判定部２１０は、ステップＳＣ１４でＹＥＳと判定する。

次に判定部２１０は、移動距離が閾値未満であるか判定する（ステップＳＣ１５）。ステップＳＣ１５で使用する閾値は、例えば、進行方向側のセンサ１０から進行方向の先頭にある乗客用のドアまでの距離である。図９の（ａ）の状態では、ステップＳＣ８で移動距離がリセットされているため、判定部２１０は、ステップＳＣ１５でＹＥＳと判定する。判定部２１０は、ステップＳＣ１５でＹＥＳと判定すると、プラットフォーム３が列車２の側方に有ることを外部装置へ通知する（ステップＳＣ１７）。判定部２１０は、ステップＳＣ１７の処理を終えると、処理の流れをステップＳＣ２に戻す。

次に、列車２が進行方向へ移動し、図９の（ｂ）に示したように、進行方向側のセンサ１０Ａで測定される距離が閾値以上となる位置まで移動した後、判定部２１０が、ステップＳＣ２〜ステップＳＣ５までの処理を行うと、進行方向側のセンサ１０Ａから取得した距離が予め定められた閾値以上となる。この場合、判定部２１０は、ステップＳＣ６でＮＯと判定する。

次に判定部２１０は、通過フラグがオフであるか判定する（ステップＳＣ１０）。図９の（ａ）の状態から図９の（ｂ）の状態になるまでは、通過フラグは変更されないため、判定部２１０は、ステップＳＣ１０でＹＥＳと判定する。判定部２１０は、ステップＳＣ１０でＹＥＳと判定すると、ここで通過フラグをオンに変更する（ステップＳＣ１１）。この後、判定部２１０は、移動距離をリセットし（ステップＳＣ１２）、移動距離の計算を行う（ステップＳＣ１３）。具体的には、ステップＳＣ４で進行方向反対側のセンサ１０Ｂから取得した相対速度を記録し、記録した相対速度を時間で積分することにより、移動距離の計算を行う。

判定部２１０は、ステップＳＣ１３の処理を行った後、ステップＳＣ１４の処理を行う。図９の（ｂ）に示した状態の場合、進行方向反対側のセンサ１０Ｂから取得した距離は閾値未満となるため、判定部２１０は、ステップＳＢ１４でＹＥＳと判定する。また、図９の（ｂ）に示した状態の場合、上述したようにステップＳＣ１２で移動距離がリセットされ、移動距離は閾値未満となっているため、判定部２１０は、ステップＳＣ１５でＹＥＳと判定し、ステップＳＣ１７の処理を行った後、処理の流れをステップＳＣ２へ戻す。なお、図９の（ｂ）の状態で列車２が停止した場合、乗客用のドアは、プラットフォーム３の範囲内に位置し、プラットフォーム３が有ることが通知されているため、ドアを操作しても、乗客はプラットフォーム３へ移動することができる。

次に、図９の（ｃ）に示したように、さらに列車２が進行方向へ移動した状態では、判定部２１０は、ステップＳＣ６でＮＯと判定し、ステップＳＣ１０でＮＯと判定する。判定部２１０は、ステップＳＣ１０でＮＯと判定すると、ステップＳＣ１３で移動距離を計算する。また、図９の（ｃ）に示した状態では、判定部２１０は、進行方向反対側のセンサ１０Ｂから取得した距離が閾値未満となるため、ステップＳＣ１４でＹＥＳと判定する。

また、図９の（ｃ）に示した状態では、進行方向側のセンサ１０から進行方向の先頭にある乗客用のドアまでの距離を超えて列車２が移動しているため、計算した移動距離はステップＳＣ１５の閾値以上となり、判定部２１０は、ステップＳＣ１５でＮＯと判定する。判定部２１０は、ステップＳＣ１５でＮＯと判定すると、プラットフォーム３が列車２の側方に無いことを外部装置へ通知し（ステップＳＣ１６）、処理の流れをステップＳＣ２へ戻す。

さらに、図９の（ｄ）に示したように、進行方向反対側のセンサ１０Ｂで測定される距離も閾値以上となる位置まで列車２が移動した後、判定部２１０が、ステップＳＣ２〜ステップＳＣ５までの処理を行うと、進行方向反対側のセンサ１０Ｂから取得した距離が予め定められた閾値以上となる。この場合、判定部２１０は、ステップＳＣ６でＮＯと判定し、ステップＳＣ１０でＮＯと判定した後、ステップＳＣ１３の処理を行ってからステップＳＣ１４の判定を行う。

図９の（ｄ）に示した状態では、判定部２１０は、進行方向反対側のセンサ１０Ｂから取得した距離も閾値以上となるため、ステップＳＣ１４でＮＯと判定する。判定部２１０は、ステップＳＣ１４でＮＯと判定すると、プラットフォーム３が列車２の側方に無いことを外部装置へ通知し（ステップＳＣ１８）、処理の流れをステップＳＡ１へ戻す。

このように本実施形態によれば、列車２の先頭と後尾がプラットフォーム３の範囲内に位置すると、プラットフォーム３が有ることが外部装置へ通知される。外部装置が、プラットフォーム３が有ることを車掌に報知すると、車掌は、列車２の先頭と後尾がプラットフォーム３の範囲内に位置していることを知ることができる。

［変形例］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、他の様々な形態で実施可能である。例えば、上述の実施形態を以下のように変形して本発明を実施してもよい。なお、上述した実施形態及び以下の変形例は、各々を組み合わせてもよい。

上述した実施形態においては、ＦＭ−ＣＷ方式で物体までの距離と物体に対する相対速度を測定しているが、物体までの距離と物体に対する相対速度を測定する方式は、ＦＭ−ＣＷ方式に限定されるものではなく、他の方式を用いてもよい。例えば、センサ１０をＣＷ（Continuous Wave）方式とＦＭ−ＣＷ方式の両方を備える構成とし、物体との相対速度については変調を行わないＣＷ方式で測定し、物体までの距離についてはＦＭ−ＣＷ方式で測定する構成としてもよい。また、センサ１０を二周波のＣＷ方式とし、物体までの距離と物体に対する相対速度の両方を、二周波のＣＷ方式で測定する構成としてもよい。また、センサ１０は、ＣＷ方式に限定されるものではなく、パルス波を用いるパルス方式であってもよい。

また、上述した実施形態では、電波を用いて物体までの距離と物体に対する相対速度を測定しているが、超音波を用いて物体までの距離と物体に対する相対速度を測定する構成としてもよい。

上述した実施形態においては、センサ１０で測定した相対速度を用いて移動距離を特定し、プラットフォーム３の有無を判定しているが、列車２の速度については、センサ１０で測定する相対速度に替えて、外部装置で測定している移動速度を取得して使用するようにしてもよい。

本発明においては、検知装置１は、センサ１０で測定する相対速度により、列車２が停止しているか否かを判定し、判定結果を上位装置へ通知するようにしてもよい。

上述した実施形態においては、図５や図７のフローチャートに示したように、判定部２１０は、閾値以上が否かによる判断を行っているが、この構成に限定されるものではない。例えば、判定部２１０は、ステップＳＡ５やステップＳＡ８において、取得した距離が予め定められた範囲内であるか否かを判定し、範囲内であればＹＥＳと判断するようにしてもよい。また、例えば、ステップＳＡ９における移動距離の判断についても、移動距離が予め定められた範囲内であるか否かを判断し、予め定められた範囲内であればＹＥＳと判断するようにしてもよい。また、例えば、ステップＳＣ１５における移動距離の判断についても、移動距離が予め定められた範囲内であるか否かを判断し、予め定められた範囲内であればＹＥＳと判断するようにしてもよい。

上述した実施形態においては、各々のセンサ１０は、物体までの距離と物体に対する相対速度の測定を行っているが、この構成に限定されるものではない。例えば、プラットフォーム３までの距離を測定するためのセンサ１０と、列車２の移動速度を測定するためのセンサ１０を別々に設けるようにしてもよい。
この構成の場合、上述した実施形態で示したセンサ１０Ａ〜１０Ｄを、プラットフォーム３までの距離を測定するためのセンサ１０として使用する。また、車両の下面側において、道床へ電波を送信するセンサ１０を配置し、道床で反射する反射波を用いて列車２の移動速度を測定する構成としてもよい。
また、本発明においては、センサ１０Ａ〜１０Ｄにおいて、道床へ向けて送信波を送信するアンテナ、側方へ向けて送信波を送信するアンテナ、道床からの反射波を受信するアンテナ、側方の物体からの反射波を受信するアンテナをそれぞれ設けるようにしてもよい。この構成の場合、列車２の移動速度を測定する場合には、道床へ向けて送信波を送信するアンテナと、道床からの反射波を受信するアンテナに切り替え、移動速度を測定するようにしてもよい。

また、プラットフォーム３までの距離を測定するためのセンサ１０と、列車２の移動速度を測定するためのセンサ１０を別々に設ける構成においては、移動速度を測定するセンサとして実施形態で示したセンサ１０Ａ〜１０Ｄを使用し、列車２からプラットフォーム３までの距離を測定するためのセンサをセンサ１０Ａ〜１０Ｄとは別に設けるようにしてもよい。図１０は、この変形例に係るセンサ１０の配置位置の一例を示した模式図である。

図１０に示したように本変形例においては、検知装置１は、センサ１０Ａ〜１０Ｄに加えて、センサ１０Ｅ〜１０Ｈを備える。センサ１０Ｅは、センサ１０Ａに並べてセンサ１０Ａより列車２の進行方向側に配置され、センサ１０Ｇは、センサ１０Ｃに並べてセンサ１０Ｃより列車２の進行方向側に配置されている。また、センサ１０Ｆは、センサ１０Ｂに並べてセンサ１０Ｂより列車２の進行方向反対側に配置され、センサ１０Ｈは、センサ１０Ｄに並べてセンサ１０Ｄより列車２の進行方向反対側に配置されている。

センサ１０Ｅ〜センサ１０Ｈは、列車２の横方向へ送信波を送信する。具体的には、センサ１０Ｅ〜１０Ｈは、プラットフォーム３において列車２に対向する対向面に対して垂直な方向を含む方向へ送信波を送信する。また、本変形例の場合、処理部１００は、図６のステップＳＢ１においては、センサ１０Ｅ〜１０Ｈを用いて物体までの距離を測定し、ステップＳＢ３においては、物体に対する相対速度を、センサ１０Ａ〜１０Ｄを用いて測定する。

センサ１０Ｅ〜１０Ｈから送信される送信波は、センサ１０Ａ〜１０Ｄから送信される送信波と比較すると、プラットフォーム３に正対又は正対に近い状態で到達して反射する。そして、センサ１０Ａ〜１０Ｄから送信されて物体で反射した反射波より反射波の強度が強くなるため、センサ１０Ａ〜１０Ｄで距離を測定する場合より精度良く距離を測定することができる。

なお、本変形例においては、センサ１０Ｅ〜１０Ｈが送信波を送信する角度は、プラットフォーム３において列車２に対向する対向面に対して垂直な方向から進行方向へ±１０°の範囲とするが、この範囲に限定されるものではなく、距離を精度良く測定できるのであれば±１０°の範囲より広い範囲であってもよい。また、センサ１０Ｅ〜１０Ｈは、プラットフォーム３において列車２に対向する対向面に対して垂直な方向から列車２の進行方向側へ予め定められた範囲、又はプラットフォーム３において列車２に対向する対向面に対して垂直な方向から列車２の進行方向反対側へ予め定められた範囲へ送信波を送信するようにしてもよい。

また、センサ１０Ｅ〜１０Ｈを備える構成においては、センサ１０Ｅをセンサ１０Ａに並べてセンサ１０Ａより列車２の進行方向反対側に配置し、センサ１０Ｇをセンサ１０Ｃに並べてセンサ１０Ｃより列車２の進行方向反対側に配置し、センサ１０Ｆをセンサ１０Ｂに並べてセンサ１０Ｂより列車２の進行方向側に配置し、センサ１０Ｈをセンサ１０Ｄに並べてセンサ１０Ｄより列車２の進行方向反対に配置してもよい。
また、センサ１０Ｅ〜１０Ｈを備える構成においては、センサ１０Ａとセンサ１０Ｅを同じ筐体に収納し、センサ１０Ｂとセンサ１０Ｆを同じ筐体に収納し、センサ１０Ｃとセンサ１０Ｇを同じ筐体に収納し、センサ１０Ｄとセンサ１０Ｈを同じ筐体に収納するようにしてもよい。この変形例の場合、各センサ１０を別々の筐体に収める構成と比較すると、列車２への取り付け作業の工数を少なくすることができる。

また、センサ１０Ｅ〜１０Ｈを備える構成においては、センサ１０Ｅ〜１０Ｈは送信波を送信する方向を変更できる構成としてもよい。

また、プラットフォーム３までの距離を測定するためのセンサ１０と、列車２の移動速度を測定するためのセンサ１０を別々に設ける構成においては、センサ１０Ｅ〜１０Ｈに加えて、距離を測定するためのセンサ１０をさらに備える構成としてもよい。この変形例の場合、センサ１０Ｅと同じ方向へ送信波を送信するセンサ１０をセンサ１０Ｅの下方に配置し、センサ１０Ｆと同じ方向へ送信波を送信するセンサ１０をセンサ１０Ｆの下方に配置し、センサ１０Ｇと同じ方向へ送信波を送信するセンサ１０をセンサ１０Ｇの下方に配置し、センサ１０Ｈと同じ方向へ送信波を送信するセンサ１０をセンサ１０Ｈの下方に配置する。この変形例によれば、一つの路線において高さの異なるプラットフォーム３があっても、上下方向に並んだセンサのいずれか一方で列車２からプラットフォーム３までの距離を測定することができる。
また、上下方向へセンサ１０を並べる構成においては、速度を測定するセンサ１０Ａ〜１０Ｄについても、センサ１０Ａと同じ方向へ送信波を送信するセンサ１０をセンサ１０Ａの下方に配置し、センサ１０Ｂと同じ方向へ送信波を送信するセンサ１０をセンサ１０Ｂの下方に配置し、センサ１０Ｃと同じ方向へ送信波を送信するセンサ１０をセンサ１０Ｃの下方に配置し、センサ１０Ｄと同じ方向へ送信波を送信するセンサ１０をセンサ１０Ｄの下方に配置してもよい。

上述した変形例においては、列車２の移動速度を測定するためのセンサ１０Ａ〜センサ１０Ｄは、軌道へ送信波を送信し、列車２の移動速度を測定してもよい。図１１と図１２は、センサ１０Ａ〜センサ１０Ｄの配置位置と、センサ１０Ａ〜センサ１０Ｄが軌道へ送信波を送信するときの送信波の送信方向の一例を示した図である。本変形例においては、センサ１０Ａ〜センサ１０Ｄは、図１２に示したように、列車２の床下に配置される。センサ１０Ａ、１０Ｃは、上から見ると、図１１に示したように、列車２の長手方向に沿って、列車２の進行方向へ向けて送信波を送信し、センサ１０Ｂ、１０Ｄは、列車２の長手方向に沿って、列車２の進行方向の反対方向へ向けて送信波を送信する。また、センサ１０Ａ〜センサ１０Ｄは、横から見ると、軌道へ垂直に送信波を送信するのではなく、斜め下方へ送信波を送信する。

例えば、プラットフォーム３が、島式で床下が空間になっている構造の場合、センサ１０Ａ〜センサ１０Ｄが上述した実施形態の方向へ送信波を送信すると、送信波がプラットフォーム３の床下の空間を通過し、反対側を通過する列車２の速度や、構外の自動車の速度を検知する虞があり、正確に速度を検知できなくなる場合が生じ得る。一方、本変形例では、速度を測定するための送信波の送信方向が軌道の方向であるため、上述した問題が生じることがなく、正確に列車２の速度を測定することができる。

なお、本変形例においては、例えば、列車２が走行する路線において、停車するプラットフォーム３の床の高さの違いが大きい場合、センサ１０Ａ〜１０Ｄを列車２の床下に配置するのではなく、図１３に示したように、列車２の正面に配置するようにしてもよい。また、列車２が停車するプラットフォーム３の床の高さの違いが小さい場合、センサ１０Ａ〜センサ１０Ｄは、列車２の床下と正面のどちらに配置してもよい。

また、本変形例においては、センサ１０Ａ〜センサ１０Ｄを床下へ配置する場合、センサ１０Ａ、１０Ｃは、斜め下方且つ列車２の進行方向の反対方向へ向けて送信波を送信し、センサ１０Ｂ、１０Ｄは、斜め下方且つ列車２の進行方向へ向けて送信波を送信してもよい。また、本変形例においても、センサ１０Ａとセンサ１０Ｅを同じ筐体に収納し、センサ１０Ｂとセンサ１０Ｆを同じ筐体に収納し、センサ１０Ｃとセンサ１０Ｇを同じ筐体に収納し、センサ１０Ｄとセンサ１０Ｈを同じ筐体に収納するようにしてもよい。

上述したようにセンサ１０Ａ〜センサ１０Ｄが斜め下方へ送信波を送信する場合、送信波の周波数がセンサ１０Ａ〜センサ１０Ｄで各々異なるようにしてもよい。例えば、送信波の周波数がセンサ１０Ａ〜センサ１０Ｄで各々異なるように各センサの周波数を設定し、センサ１０Ａの送信波の周波数を第１周波数（第１チャンネル）、センサ１０Ｂの送信波の周波数を第２周波数（第２チャンネル）、センサ１０Ｃの送信波の周波数を第３周波数（第３チャンネル）、センサ１０Ｄの送信波の周波数を第４周波数（第４チャンネル）としてもよい。また、センサ１０Ａ〜センサ１０Ｄの送信波の周波数は、各センサでそれぞれ送信波の周波数が異なるのであれば、上述の設定以外であってもよい。本変形例によれば、センサ１０Ａ〜センサ１０Ｄの送信波が互いに干渉することがなく、物体に対する列車２の相対速度を正確に測定することができる。

なお、図１４に示したように、平行する線路の一方で列車２Ａが走行し、他方で列車２Ｂが走行する場合、即ち、上り線と下り線で列車２Ａと列車２Ｂがすれ違う場合や、列車２Ａと列車２Ｂが同方向に進む場合、隣り合うセンサ同士で送信する周波数が同じとなることがある。例えば、列車２Ａと列車２Ｂとでセンサ１０Ａ〜センサ１０Ｄの送信波の周波数を任意に設定すると、列車２Ａのセンサ１０Ａの送信波の周波数と、列車２Ｂのセンサ１０Ｃの送信波の周波数とが同じとなる場合や、列車２Ａのセンサ１０Ａの送信波の周波数と、列車２Ｂのセンサ１０Ｄの送信波の周波数とが同じとなる場合、列車２Ａのセンサ１０Ｂの送信波の周波数と、列車２Ｂのセンサ１０Ｄの送信波の周波数とが同じとなる場合、列車２Ａのセンサ１０Ｂの送信波の周波数と、列車２Ｂのセンサ１０Ｃの送信波の周波数とが同じとなる場合などが生じ得る。

このように、隣り合うセンサ同士で送信波の周波数が同じとなると、列車がすれ違うときや平行して走行するときに、隣り合うセンサ同士で互いの送信波が干渉して列車の速度を正確に測定できなくなる。そこで、このような場合が生じても速度を正確に特定できるように、図６のフローチャートを図１５に示したフローチャートのように変形してもよい。

まず処理部１００は、ステップＳＢ１１において、センサ１０Ｅ〜センサ１０Ｈのそれぞれで物体までの距離の測定を行い、ステップＳＢ１２において、物体までの距離をステップＳＢ２と同様に特定する。次に処理部１００は、センサ１０Ａ〜センサ１０Ｄのそれぞれで、軌道に対する相対速度と進行方向を測定する（ステップＳＢ１３）。なお、ステップＳＢ３においては、反射波の周波数が送信波の周波数より低い場合、特定した相対速度を正の速度とし、反射波の周波数が送信波の周波数より高い場合、特定した相対速度を負の速度としているが、ステップＳＢ１３においては、反射波の周波数が送信波の周波数より低い場合、特定した相対速度を負の速度とし、反射波の周波数が送信波の周波数より高い場合、特定した相対速度を正の速度とする。処理部１００は、ステップＳＢ１３の処理を終えると、軌道に対する相対速度をセンサ１０Ａ〜センサ１０Ｄ毎に特定する（ステップＳＢ１４）。

次に処理部１００は、進行方向側のセンサで特定した相対速度の差が閾値未満であるか判断する（ステップＳＢ１５）。例えば、進行方向側のセンサがセンサ１０Ａとセンサ１０Ｃである場合、センサ１０Ａによる測定結果から特定した相対速度と、センサ１０Ｃによる測定結果から特定した相対速度との差が予め定められた閾値未満であるか判断する。処理部１００は、この差が閾値未満である場合（ステップＳＢ１５でＹＥＳ）、進行方向側のセンサで特定した相対速度の平均値を、物体に対する相対速度として特定し（ステップＳＢ１６）、処理の流れをステップＳＢ２２へ移す。処理部１００は、ステップＳＢ２２においては、これまでの処理で特定した物体までの距離と相対速度を判定部２１０へ出力する。

処理部１００は、ステップＳＢ１５でＮＯと判断すると、進行方向側であって進行方向を見て左側（進行方向の一方側）のセンサで特定した距離が所定範囲内であるか判断する（ステップＳＢ１７）。例えば、処理部１００は、列車２Ａについて、センサ１０Ｅとセンサ１０Ｇがある側が進行方向側である場合、進行方向を見て左側にあるセンサ１０Ｅで特定した距離がプラットフォーム３までの距離±αの範囲内であるか判断する。処理部１００は、ステップＳＢ１７でＹＥＳと判断すると、進行方向側であって進行方向を見て左側のセンサ１０Ａで特定した相対速度を、物体に対する相対速度として特定し（ステップＳＢ１８）、処理の流れをステップＳＢ２２へ移す。

一方、処理部１００は、ステップＳＢ１７でＮＯと判断すると、進行方向側であって進行方向を見て右側（進行方向の他方側）のセンサで特定した距離が所定範囲内であるか判断する（ステップＳＢ１９）。例えば、処理部１００は、列車２Ａについて、センサ１０Ｅとセンサ１０Ｇがある側が進行方向側である場合、進行方向を見て右側にあるセンサ１０Ｇで特定した距離がプラットフォーム３までの距離±αの範囲内であるか判断する。処理部１００は、ステップＳＢ１９でＹＥＳと判断すると、進行方向側であって進行方向を見て右側のセンサ１０Ｃで特定した相対速度を、物体に対する相対速度として特定し（ステップＳＢ２０）、処理の流れをステップＳＢ２２へ移す。処理部１００は、ステップＳＢ１９でＮＯと判断した場合、物体に対する相対速度を不定とする（ステップＳＢ２１）。なお、処理部１００は、ステップＳＢ１９でＮＯと判断した場合、前回図１５の処理を行ったときに特定した相対速度を、物体に対する相対速度として特定してもよい。図１５に示した処理によれば、列車がすれ違うときや平行して走行するときに、列車２Ａと列車２Ｂの間において、隣り合うセンサ同士で送信波の周波数が同じとなったとしても、物体に対する列車の速度を正確に測定することができる。なお、図１５の処理は、図１０に示した構成を採用する検知装置においても適用することができる。また、図１５の処理においては、ステップＳＢ１５とステップＳＢ１６を削除し、ステップＳＢ１４からステップＳＢ１７へ処理の流れを移すようにしてもよい。つまり、センサ１０Ｅ〜センサ１０Ｇで検出した距離が予め定められた距離の範囲内である場合（即ち、センサで検出した距離がプラットフォーム３までの距離である場合）、プラットフォーム３側のセンサで検出した速度を物体に対する相対速度とする構成としてもよい。

上述した実施形態においては、車両の長手方向の端部の側面にセンサ１０が配置されているが、配置位置は、長手方向の端部に限定されるものではなく、例えば、乗務員用の扉の下方や、乗客用の扉の下方に配置してもよい。

本発明においては、センサ１０を備える列車を連結した場合、連結器で連結されている車両に配置されているセンサ１０については、距離及び相対速度の測定の指示を送らないようにし、連結器で連結されている車両に配置されているセンサ１０を使用しないようにしてもよい。

本発明においては、センサ１０を設ける位置は、先頭車両と後尾車両に限定されるものではない。例えば、進行方向から数えてｍ両目の車両と、進行方向反対側から数えてｍ両目の車両の両側面にセンサ１０を配置するようにしてもよい。また、上述した実施形態においては、センサ１０は、先頭車両と後尾車両にのみ配置されているが、センサ１０は、先頭車両と後尾車両に加えて、先頭車両と後尾車両の間の車両にも配置するようにしてもよい。

上述した実施形態においては、進行方向から数えて１両目と進行方向反対側から数えて１両目の車両にセンサ１０が配置されているが、いずれか一方の車両については、センサ１０を配置しないようにしてもよい。
例えば、列車２において、センサ１０Ｂとセンサ１０Ｄを配置しないようにしてもよい。この変形例の場合、判定部２１０は、例えば、ステップＳＡ８の処理を行わないようにし、移動距離の判定の閾値を、列車２の進行方向に応じて変更する。この場合、閾値は、図８の進行方向へ移動しているときの閾値は、図８の進行方向と反対側へ移動しているときの閾値より大きい値とする。この変形例でも、センサ１０が検知した距離と、センサ１０が検知した速度から計算した移動距離により、プラットフォーム３が列車２の側方に有るか否かを判定することができる。

上述した実施形態においては、センサ１０は列車２の両側面に配置されているが、この構成に限定されるものではない。例えば、単線で列車２の一方の側面側にのみプラットフォーム３が有る場合、停車したときにプラットフォーム３が有る側にのみセンサ１０を配置するようにしてもよい。

検知装置１は、路面鉄道の車両や、モノレールの車両、ケーブルカーに設置する構成としてもよい。

以上の実施形態で説明された構成、形状、大きさ及び配置関係については本発明が理解・実施できる程度に概略的に示したものにすぎない。従って本発明は、説明された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。

１…検知装置、２…列車、３…プラットフォーム、１０、１０Ａ〜１０Ｄ…センサ、２０…制御部、１００…処理部、１１０…送信部、１２０…受信部、２１０…判定部。

Claims (11)

1. 車両に設けられ、前記車両側から前記車両側方へ送信波を送信し、当該送信波を反射した物体からの反射波を受信し、前記送信波と前記反射波とに基づいて前記物体までの距離及び当該車両の速度を検出するセンサを有し、前記センサで検出した距離及び速度によりプラットフォームの有無を検知する検知装置。
2. 前記センサは、前記車両の進行方向側と進行方向反対側とに設けられ、
   前記進行方向側の前記センサが検出した前記物体までの距離と、前記車両の進行方向反対側の前記センサが検出した前記物体までの距離の両方が、予め定められた閾値未満である場合、プラットフォームが有ると判定する
   請求項１に記載の検知装置。
3. 前記センサは、前記車両の進行方向側と進行方向反対側とに設けられ、
   前記進行方向側と前記進行方向反対側の一方の前記センサが検出した前記物体までの距離が閾値未満となってから前記車両が停止するまでの移動距離が閾値以上である場合、プラットフォームが有ると判定する
   請求項１又は請求項２に記載の検知装置。
4. 前記一方は前記進行方向側である請求項３に記載の検知装置。
5. 前記一方は前記進行方向反対側である請求項３に記載の検知装置。
6. 前記センサは、前記車両の進行方向側と進行方向反対側とに設けられ、
   前記進行方向側と前記進行方向反対側の一方の前記センサが検出した前記物体までの距離が閾値未満となってから前記車両が停止するまでの移動距離が閾値以上であり、且つ、前記進行方向側の前記センサが検出した前記物体までの距離と、前記車両の進行方向反対側の前記センサが検出した前記物体までの距離の両方が、予め定められた閾値未満である場合、プラットフォームが有ると判定する
   請求項１に記載の検知装置。
7. 前記車両が停止状態から移動を開始した後、前記進行方向側の前記センサが検出した物体までの距離が閾値以上となってから前記車両が停止するまでの移動距離が閾値以下である場合、プラットフォームが有ると判定する
   請求項２から請求項６のいずれか一項に記載の検知装置。
8. 前記車両が停止状態から移動を開始した後、前記進行方向反対側の前記センサが検出した前記物体までの距離が閾値以上となった場合、プラットフォームが無いと判定する
   請求項２から請求項６のいずれか一項に記載の検知装置。
9. 前記センサは、前記速度を検出する速度センサと、前記距離を検出する距離センサがあり、前記距離センサは、前記車両の側方のうち、前記プラットフォームの対向面に対して垂直方向へ前記送信波を送信し、当該送信波を反射した物体からの反射波を受信し、前記送信波と前記反射波とに基づいて前記物体までの距離を検出する請求項１に記載の検知装置。
10. 前記速度センサは、軌道へ前記送信波を送信し、当該送信波を反射した物体からの反射波を受信し、前記送信波と前記反射波とに基づいて前記速度を検出する請求項９に記載の検知装置。
11. 前記プラットフォームが有ると前記距離センサが判定している場合、前記プラットフォーム側の前記速度センサが検出した速度を前記車両の速度とする請求項９又は請求項１０に記載の検知装置。

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