CN106574972A - 用于探测在布置在行车道边缘侧面的对象之间延伸的停车位的方法和装置 - Google Patents

用于探测在布置在行车道边缘侧面的对象之间延伸的停车位的方法和装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于探测在布置在行车道边缘侧面的对象之间延伸的停车位的方法，其中，在车辆(10)沿着所述对象(30，40)旁实现的行驶经过期间，借助在所述车辆(10)侧面安装的超声波传感器(20)发送超声波脉冲，接收所发送的并且在所述对象(30，40)处反射的、称为回波脉冲的超声波脉冲，并且由所接收的回波脉冲产生电接收信号。在此，分析处理所述电接收信号用于探测在所述对象(30，40)之间延伸的停车位。此外，在所述接收信号中的第一接收信号的带通滤波中允许所述第一接收信号中的来自相对于所发送的超声波脉冲未经多普勒移位的回波脉冲的接收信号通过。也分析处理所述第一接收信号中的在第一带通滤波中允许通过的接收信号用于探测所述对象(30，40)的位于所述对象(30，40)的面向所述行车道的一侧的对象边沿和/或对象角部(31，41)。

Description

用于探测在布置在行车道边缘侧面的对象之间延伸的停车位 的方法和装置
技术领域
本发明涉及用于探测在布置在行车道边缘侧面的对象之间延伸的停车位的一种装置或一种方法。本发明还涉及具有根据本发明的装置的车辆。
背景技术
由现有技术已知，借助在车辆侧面安装的超声波传感器寻找在布置在行车道边缘处的对象之间延伸的停车位。
在图1中示出车辆10，该车辆具有在侧面安装的具有大的张角的超声波传感器20。在图1中，作为超声波传感器的大的张角的结果也绘出大的超声波传感器20的检测区域21。图1示出在车辆10行驶经过在布置在行车道边缘处的两个对象或车辆30、40之间延伸的停车位期间的停车位寻找。在此，沿着构成停车位的车辆30、40以速度v引导在车辆10侧面安装的传感器20。借助超声波传感器20，连续地检测与超声波传感器20的距离D。在图1中，车辆10的行驶路程用w标记，并且超声波传感器20与车辆40之间的实际距离的值以D0标记。
在图2中，根据车辆10的行驶路程w，示出超声波传感器20与车辆30之间的所检测的距离D的变化过程D1和超声波传感器20与车辆40之间的距离D的变化过程D2。在此，每个所示出的变化过程D1、D2包括分别一个区域D11、D12并且分别包括另一区域D12、D22，在所述区域中，相应的距离D是恒定的，在所述另一区域中，相应的距离D随着行驶经过的行驶路程w变化。表示为双曲线分支的区域D12、D22降低借助超声波传感器20实施的每一个测量的质量，因为双曲线分支D12、D22在每次测量时引入多义性：由超声波传感器20接收的并且在测量时考虑的回波脉冲既可以来自限界停车位的对象或车辆30、40的实际角部，也又可以来自车辆30、40的后盖板把手槽(Heckklappengriffmulden)，也又可以来自直接布置在车辆30前面或直接布置在车辆40后面的对象。由此，使车辆30、40的车辆角部31、41的真实位置的确定失真。
因此，在用于探测在布置在行车道边缘侧面的对象或车辆30、40之间延伸的停车位的常规系统中有时发生：如此错误地确定了停车位的位置或长度，使得不提供该停车位用于停车。
优选地，在前面提及的探测中出现的错误越大，行驶经过对象或车辆30、40的车辆10的速度v越大。其原因是，可用于停车位寻找的扫描速率通过声速并且通过对此对于超声波传感器20必要的大约为5m的探测作用距离限制在每秒大约30次测量。相比于在行驶经过的车辆10的更低的速度v的情况下、即在例如5km/h的速度v的情况下，在行驶经过的车辆10的更高的速度v情况下、即在高于例如15km/h的速度v的情况下存在更少的关于待测量的停车位的测量数据。由此，错误测量在更高速度v的情况下有明显更大的影响。
出现双曲线分支D12、D22的原因是每个安装在车辆10处的超声波传感器20的通常非常大的张角21，张角的量值明显大于30°。张角21是这这样的超声波传感器20的实际应用的结果，所述超声波传感器通常也被用于惯常的停车辅助(Parkpilot：泊车向导)。在此，每个所使用的超声波传感器20通常覆盖大的检测区域并且为此具有大的张角，该张角通常在-60°与+-60°之间。
还要考虑的是，由超声波传感器20发送的超声波脉冲，根据超声波传感器20与反射对象30、40的相对速度v，在对象30、40处反射之后，经较轻微移位地或较显著移位地再到达超声波传感器20。频率移位是多普勒效应的结果并且可以为数千赫兹。通常使用非常宽带的超声波传感器20，以便尽管如此还可以良好地探测到经频率移位的并且再到达超声波传感器20的超声波脉冲。这样的超声波传感器20通常具有例如10kHz至20kHz的带宽。
由文献DE 10 2012 221 264 A1已知一种用于对象的位置确定的方法，其中，适合用于无线通信的发送接收装置发送通信信号，所述通信信号在信号传播区域中在至少一个对象处至少部分地反射为反射信号，并且发送接收装置接收所述反射信号。在此，确定反射信号的和/或通信信号的相位信息。此外，由相位信息确定与至少一个对象的距离和/或方向。在此，发送接收装置可以对于信号传播区域中的所述至少一个对象分别确定一个多普勒频率，借助低通滤波器滤波所述多普勒频率。
发明内容
根据本发明提出一种用于探测在布置在行车道边缘侧面的对象之间延伸的停车位的方法。在所述方法中，在车辆沿着所述对象旁实现的行驶经过期间，借助在所述车辆侧面安装的超声波传感器发送超声波脉冲。还接收借助超声波传感器发送的并且在对象处反射的、称为回波脉冲的超声波脉冲，并且由所接收的回波脉冲产生电接收信号。也分析处理所述电接收信号用于探测在所述对象之间延伸的停车位。此外，在接收信号中的第一接收信号的第一带通滤波中允许第一接收信号中的来自相对于所发送的超声波脉冲未经多普勒移位的回波脉冲的接收信号通过。还分析处理在第一带通滤波中允许通过的接收信号用于探测所述对象的位于所述对象的面向所述行车道的一侧的对象边沿和/或对象角部。
根据本发明，还提出一种用于探测在布置在行车道边缘侧面的对象之间延伸的停车位的装置。所述装置包括超声波传感器，所述超声波传感器能够安装或者是安装在车辆侧面。在此，所述超声波传感器构造用于在所述车辆沿着所述对象旁实现的行驶经过期间发送超声波信号、接收所发送的并且在所述对象处反射的、称为回波脉冲的超声波脉冲，并且从由接收的回波脉冲产生电接收信号。所述装置还构造用于分析处理所述接收信号用于探测在所述对象之间延伸的停车位。此外，所述装置包括至少一个带通滤波器，所述至少一个带通滤波器设置用于由接收信号通过并且允许接收信号通过，所述接收信号来自相对于所发送的超声波脉冲未经多普勒移位的回波脉冲。所述装置也构造用于分析处理所述第一接收信号中的由所述至少一个第一带通滤波器允许通过的接收信号用于探测所述对象的位于所述对象的面向所述行车道的一侧的对象边沿和/或对象角部。
从属权利要求示出本发明的优选扩展方案。
通过仅仅使用从相对于所发送的超声波脉冲未经多普勒移位的回波脉冲产生的接收信号用于探测对象边沿和对象角部的方式，可以在本发明中借助在车辆侧面安装的超声波传感器明确唯一地探测对象边沿和/或对象角部，而在此不出现通过这种如先前提及的双曲线分支的错误。通过可以明确唯一地探测对象边沿和/或对象角部的方式，保证：也在行驶经过对象的车辆的更高的速度——该速度大于例如15km/h——的情况下，提高根据本发明实施的停车位探测的或停车位测量的准确性。
通过本发明还保证：错误地报告为过小的停车位在根据本发明实施的停车位探测中出现的比率明显降低。
优选地，借助超声波传感器发送的超声波脉冲具有预先定义的频率和超过脉冲持续时间边界值的脉冲持续时间，优选具有48kHz的频率和2ms的脉冲持续时间。
优选地，第一带通滤波具有与预先定义的频率相同的中心频率和低于带宽边界值的带宽，优选具有48kHz的中心频率和500Hz的带宽。
优选地，借助超声波传感器发送的超声波脉冲分别是窄带的。进一步优选地，至少一个第一带通滤波器是窄带的。
在本发明的一种非常有利的实施方式中，在接收信号中的第二接收信号的第二带通滤波中允许第二接收信号中的来自相对于所发送的超声波脉冲经多普勒移位的回波脉冲的接收信号通过。优选地，分析处理在第二带通滤波中允许通过的接收信号用于探测在布置在行车道边缘处的至少一个对象。
在本发明的另一种实施方式中，在一种情况——在所述情况中在所述第一带通滤波中不允许接收信号通过并且在所述第二带通滤波中允许接收信号通过——中，不将在所述第二带通滤波中允许通过的接收信号用于探测所述对象边沿。优选地，在所述情况下识别在布置在所述行车道边缘处的对象的存在，所述对象具有与所述超声波传感器的不垂直于所述车辆的纵向运动方向延伸的连接线。
在本发明的另一种实施方式中，在另一种情况——在所述情况中在所述第一带通滤波中并且在所述第二带通滤波中允许接收信号通过——中，识别布置在所述行车道边缘处的并且相对于所述超声波传感器位于相同距离处的两个对象的存在。在此识别，所述两个对象中的一个对象具有与所述超声波传感器的垂直于所述车辆的纵向运动方向延伸的连接线。此外识别，所述两个对象中的另一对象具有与所述超声波传感器的不垂直于所述车辆的纵向运动方向延伸的连接线。
通过本发明，能够实现限界停车位的对象的安装件的和另外的对象——所述另外的对象至今由出现的双曲线分支掩盖，即所述另外的对象至今借助出现的双曲线分支的分析处理不可单个地识别——的差异化探测。由此，提高根据本发明实施的停车位探测相对于先前提及的安装件和另外的对象的稳健性。
本发明的另一方面涉及一种车辆，其具有根据本发明的装置。
附图说明
以下参考附图标记详细描述本发明的实施例。在此，对于相同的部件也使用相同的附图标记。在附图中：
图1示出一种驾驶状况，其中，一个车辆行驶经过布置在行车道边缘处的两个车辆，其中，借助在行驶经过的车辆侧面安装的且由现有技术已知的具有大的张角的超声波传感器探测在所述两个车辆之间延伸的停车位；
图2根据图1中的行驶经过的车辆的行驶路程示出借助图1的超声波传感器检测的在超声波传感器与图1中的布置在行车道边缘处的相应车辆之间的距离；
图3示出图1中的驾驶状况，其中，借助在行驶经过的车辆侧面安装的具有根据本发明减小的张角的超声波传感器探测停车位；
图4分别示出根据借助图3的超声波传感器检测的在超声波传感器与图3中的布置在行车道边缘处的相应车辆之间的距离示出的、由经多普勒移位的回波脉冲产生的第一接收信号在通过根据本发明使用的第一带通滤波器之前或之后的相应的信号强度的变化过程；
图5根据图3中的行驶经过的车辆的行驶路程示出借助图3中的超声波传感器检测的在超声波传感器与图3中的布置在行车道边缘处的相应车辆之间的距离；以及
图6示出根据借助图3中的超声波传感器检测的超声波传感器与图3中的布置在行车道边缘处的相应车辆之间的距离示出的、由经多普勒移位的回波脉冲产生的另一第一接收信号在通过根据本发明使用的第一带通滤波器之后的信号强度的变化过程，其与根据同样的距离示出的、由经多普勒移位的回波脉冲产生的第二接收信号在通过根据本发明使用的第二带通滤波器之后的信号强度的变化过程进行比较。
具体实施方式
恰恰如图1那样，图3示出在车辆10行驶经过在布置在行车道边缘处的两个车辆30、40之间延伸的停车位期间的停车位寻找。与图1的示图中不同，在车辆10侧面安装的超声波传感器20具有减小的有效张角。超声波传感器20的作为超声波传感器20的减小的张角的结果也减小的检测区域22在图3中绘出。在图3中，超声波传感器20与车辆40之间的实际距离的距离值以d0标记。
图3还示出检测区域21，超声波传感器20在例如-60°与+-60°之间的大的张角的情况下具有该检测区域，其与先前提及的检测区域22——超声波传感器20在例如-15°与+-15°之间的减小的有效张角的情况下具有该检测区域——进行比较。
根据本发明优选地，通过以下方式实现超声波传感器20的有效张角的减小：即减小超声波传感器20的带宽。所述减小通过借助超声波传感器发送窄带超声波脉冲并且通过在超声波传感器20的接收侧上的第一窄带带通滤波器的同时使用来实现。优选地，借助超声波传感器20发送具有48kHz的固定频率和2ms的脉冲持续时间的超声波脉冲。进一步优选地，第一滤波器或带通滤波器具有48kHz的中心频率和500Hz的带宽。
从图3中可以看出，以车辆10的速度v引导超声波传感器20经过对象或车辆40。超声波传感器20发送具有例如48kHz的固定频率和例如2ms的脉冲持续时间的窄带超声波脉冲。所发送的超声波脉冲在车辆40的相对于超声波传感器20位于具有距离值d0的距离处的车辆棱边或车辆角部41处反射并且由超声波传感器20接收作为经多普勒移位的回波脉冲。然后，超声波传感器20由所接收的回波脉冲产生具有相应的幅度A11的第一接收信号p1。在图3中也示出车辆30的车辆角部31。
在图4中，在用100标记的曲线图中，根据与超声波传感器20的距离d示出由经多普勒移位的并且由超声波传感器20接收的回波脉冲产生的第一接收信号p1的信号强度S的变化过程p11。第一接收信号p1在距离d的距离值d0处达到其最大信号强度或其幅度A11。在本发明中，具有与频率有关的信号强度变化过程的第一接收信号p1通过第一窄带带通滤波器来滤波。
在图4中，在用110标记的曲线图中，根据频率f示出第一带通滤波器的滤波功能的变化过程F1。在同一曲线图110中也根据频率f示出第一接收信号p1的信号强度S的变化过程p12。从曲线图110中可以看出，第一接收信号p1的频谱相对于第一带通滤波器的允许的频带移位。在图4中，在用120标记的曲线图中根据距离d示出第一带通滤波器的第一输出信号的信号强度S的变化过程p13，所述第一输出信号相应于在通过第一带通滤波器滤波之后的第一接收信号p1。从曲线图120中可以看出，第一输出信号在距离d的距离值d0处达到幅度A12，该幅度与未通过第一带通滤波器滤波的第一接收信号p1的幅度A11相比明显更小。通过预给定的阈值SW的应用甚至抑制第一输出信号。因此，在车辆30、40处反射的经多普勒移位的超声波信号不对在超声波传感器至车辆30、40的相应的车辆边沿或车辆角部31、41之间的距离d的变化过程的检测做出贡献。由此，借助超声波传感器20通过根据本发明的方式检测的在超声波传感器20与车辆30、40中的每一个车辆之间的距离d的变化过程不具有双曲线分支。
关于车辆10与车辆30、40之间的相对运动在此要考虑的是，沿着垂直于车辆10的纵向运动方向延伸的方向、即沿着超声波传感器20的主辐射方向传播的在车辆30、40处反射的超声波脉冲不具有多普勒位移。此外，出于此原因要考虑的是：沿着不垂直于车辆10的纵向运动方向延伸的方向、即不沿着超声波传感器20的主辐射方向传播的在车辆30、40处反射的超声波脉冲具有相应的多普勒位移。
在图5中，根据车辆10的行驶路程w示出借助具有根据本发明减小的张角的超声波传感器20检测的在超声波传感器20与车辆30之间的距离d的变化过程d1和借助具有根据本发明减小的张角的超声波传感器20检测的在超声波传感器20与车辆40之间的距离d的变化过程d2。在此，所示出的每个变化过程d1、d2分别包括一个区域d11、d12，在所述区域中，相应的距离d是恒定的。从图5中可以看出，借助具有根据本发明减小的张角的超声波传感器20检测的距离d的变化过程d1、d2不具有双曲线分支。由此，以更小的错误通过车辆角部31、41的前面提及的根据本发明的探测来例如测量在车辆30、40之间延伸的停车位的长度L。
在本发明中，优选使用至少两个带通滤波器，即至少一个第一带通滤波器和至少一个第二带通滤波器。在此，所使用的带通滤波器具有相对于彼此经频率移位的通带区域。
图6中的示图涉及对于一种情况——在该情况中在第一带通滤波器中不进行回波脉冲的探测，但在第二带通滤波器中进行回波脉冲的探测——同时使用第一带通滤波器和第二带通滤波器。在此，至少一个第一带通滤波器尤其允许来自相对于借助超声波传感器20发送的超声波脉冲未经多普勒移位的回波脉冲的第一接收信号通过。此外，至少一个第二带通滤波器尤其允许来自相对于借助超声波传感器20发送的超声波脉冲经多普勒移位的回波脉冲的第二接收信号通过。在图6中标明的曲线图111根据频率f示出第一带通滤波器的滤波功能F1并且根据频率f示出由经多普勒移位的并且借助超声波传感器20接收的回波脉冲产生的另一第一接收信号p1的信号强度S的变化过程p14。曲线图121根据与超声波传感器20的距离d示出第一带通滤波器的另一第一输出信号的信号强度S的变化过程p15，该另一第一输出信号相应于在通过第一带通滤波器滤波之后的另一第一接收信号p1。第一带通滤波器用于通过将预给定的阈值SW应用到相应的第一输出信号上来抑制如先前描述的那样的双曲线分支。从曲线图141中可以看出，另一第一输出信号在距离d的距离值d0处达到幅度A15，该幅度与未通过第一带通滤波器滤波的另一第一接收信号p1的幅度相比明显更小并且明显低于预给定的阈值SW。
在图6中，在用130标记的曲线图中根据频率f示出第二带通滤波器的另一滤波功能的变化过程F2。在同一曲线图130中根据频率f示出由经多普勒移位的并且由超声波传感器20接收的回波脉冲产生的第二接收信号p2的信号强度S的变化过程p22。从曲线图130中可以看出，第二接收信号p2的频谱位于第二带通滤波器的允许的频带中。在图6中，在用140标记的曲线图中根据距离d示出第二带通滤波器的第二输出信号的信号强度S的变化过程p23，该第二输出信号相应于在通过第二带通滤波器滤波之后的第二接收信号p2。从曲线图140可以看出，第二输出信号在距离d的距离值d0处达到幅度A22，该幅度与未通过第二带通滤波器滤波的第二接收信号p2的幅度可以比较并且明显超过预给定的阈值SW。
在图6中示出的情况——在该情况中仅在第二带通滤波器中进行回波脉冲的探测并且在第一带通滤波器中不进行回波脉冲的探测——中，即在一种情况——在该情况中仅进行具有预期的多普勒移位的回波脉冲的探测并且不进行未经多普勒移位的回波脉冲的探测——中，肯定地涉及一对象，该对象通常对先前描述的双曲线分支的出现做出贡献。在这种情况下，不将由借助超声波传感器20接收的回波脉冲产生的第一和第二接收信号p1、p2用于车辆角部31、41的探测。在这种情况下，不仅通过第一带通滤波器的第一接收信号p1而且通过第二带通滤波器的第二接收信号p2尤其来自经多普勒移位的回波脉冲。
在另一情况——在该情况中在两个带通滤波器中进行回波脉冲的探测——中可以假设：两个对象位于同样的距离半径中，其中，这两个对象中的一个对象位于超声波传感器20的主辐射方向上并且与该主辐射方向重要相关，并且这两个对象中的另一对象相对于所提及的主辐射方向成一斜角。因此，可以探测至今借助双曲线分支的分析处理不能够识别的对象，即可以探测至今由双曲线分支掩盖的对象。在另一情况中，通过第一带通滤波器的第一接收信号p1尤其来自未经多普勒移位的回波脉冲，并且通过第二带通滤波器的第二接收信号p2尤其来自经多普勒移位的回波脉冲。
除了前面的书面公开内容之外，在此补充地参考图3至6中的示图用于进一步公开本发明。

Claims (11)

1.一种用于探测在布置在行车道边缘侧面的对象之间延伸的停车位的方法，其中，在车辆(10)沿着所述对象(30，40)旁实现的行驶经过期间，借助在所述车辆(10)侧面安装的超声波传感器(20)发送超声波脉冲，接收所发送的并且在所述对象(30，40)处反射的、称为回波脉冲的超声波脉冲，并且由所接收的回波脉冲产生电接收信号(p1，p2)，其中，分析处理所述电接收信号(p1，p2)用于探测在所述对象(30，40)之间延伸的停车位，其特征在于所述接收信号(p1，p2)中的第一接收信号(p1)的第一带通滤波，其中，允许所述第一接收信号(p1)中的来自相对于所发送的超声波脉冲未经多普勒移位的回波脉冲的接收信号通过并且对其进行分析处理用于探测所述对象(30，40)的位于所述对象(30，40)的面向所述行车道的一侧的对象边沿和/或对象角部(31，41)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，借助所述超声波传感器(20)发送的超声波脉冲具有预先定义的频率和超过脉冲持续时间边界值的脉冲持续时间，优选具有48kHz的频率和2ms的脉冲持续时间，和/或，其中，所述第一带通滤波具有与预先定义的频率相同的中心频率和低于带宽边界值的带宽，优选具有48kHz的中心频率和500Hz的带宽。
3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其特征在于所述接收信号(p1，p2)中的第二接收信号(p2)的第二带通滤波，其中，允许所述第二接收信号(p2)中的来自相对于所发送的超声波脉冲经多普勒移位的回波脉冲的接收信号通过并且优选地对其进行分析处理用于探测布置在所述行车道边缘处的至少一个对象(30，40)。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，在一种情况——在所述情况中在所述第一带通滤波中不允许接收信号通过并且在所述第二带通滤波中允许接收信号通过——中，不将在所述第二带通滤波中允许通过的接收信号用于探测所述对象边沿和/或所述对象角部(31，41)，并且识别布置在所述行车道边缘处的对象(30，40)的存在，所述对象具有与所述超声波传感器(20)的不垂直于所述车辆(10)的纵向运动方向延伸的连接线。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，在另一种情况——在所述情况中在所述第一带通滤波中并且在所述第二带通滤波中允许接收信号通过——中，识别布置在所述行车道边缘处的并且相对于所述超声波传感器(20)位于相同距离处的两个对象的存在，所述两个对象中的一个对象(30，40)具有与所述超声波传感器(20)的垂直于所述车辆的纵向运动方向延伸的连接线，并且另一对象(30，40)具有与所述超声波传感器(20)的不垂直于所述车辆(10)的纵向运动方向延伸的连接线。
6.一种用于探测在布置在行车道边缘侧面的对象(30，40)之间延伸的停车位的装置，其中，所述装置包括超声波传感器(20)，所述超声波传感器能够安装或者是安装在车辆(10)侧面并且构造用于在所述车辆(10)沿着所述对象(30，40)旁实现的行驶经过期间发送超声波信号、接收所发送的并且在所述对象(30，40)处反射的、称为回波脉冲的超声波脉冲，并且由所接收的回波脉冲产生电接收信号(p1，p2)，其中，所述装置构造用于分析处理所述接收信号(p1，p2)用于探测在所述对象(30，40)之间延伸的停车位，其特征在于至少一个带通滤波器，所述至少一个带通滤波器设置用于由所述接收信号(p1，p2)中的第一接收信号(p1)通过并且允许所述第一接收信号(p1)中的来自相对于所发送的超声波脉冲未经多普勒移位的回波脉冲的接收信号通过，其中，所述装置构造用于分析处理所述第一接收信号(p1)中的由所述至少一个第一带通滤波器允许通过的接收信号用于探测所述对象(30，40)的位于所述对象(30，40)的面向所述行车道的一侧的对象边沿和/或对象角部(31，41)。
7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述超声波传感器构造用于发送具有预先定义的频率和超过脉冲持续时间边界值的脉冲持续时间、优选具有48kHz的预先定义的频率和2ms的脉冲持续时间的超声波脉冲，和/或，其中，所述至少一个第一带通滤波器具有与所述预先定义的频率相同的中心频率和低于带宽边界值的带宽，优选具有48kHz的中心频率和500Hz的带宽。
8.根据权利要求6或7中任一项所述的装置，其特征在于第二带通滤波器，所述第二带通滤波器设置用于由所述接收信号(p1，p2)中的第二接收信号通过并且允许所述第二接收信号(p2)中的来自相对于所发送的超声波脉冲经多普勒移位的回波脉冲的接收信号通过，其中，所述装置优选构造用于分析处理所述第二接收信号(p2)中的由所述至少一个第二带通滤波器允许通过的接收信号用于探测布置在所述行车道边缘处的至少一个对象(30，40)。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述装置构造用于在一种情况——在所述情况中所述至少一个带通滤波器不允许接收信号通过并且所述至少一个第二带通滤波器允许接收信号通过——中，不将由所述至少一个第二带通滤波器允许通过的接收信号用于探测所述对象边沿和/或所述对象角部(31，41)，并且识别布置在所述行车道边缘处的对象(30，40)的存在，所述对象具有与所述超声波传感器(20)的不垂直于所述车辆(10)的纵向运动方向延伸的连接线。
10.根据权利要求8或9中任一项所述的装置，其中，所述装置构造用于在另一种情况——在所述情况中所述至少一个第一带通滤波器和所述至少一个第二带通滤波器允许接收信号通过——中，识别布置在所述行车道边缘处的并且相对于所述超声波传感器(20)位于相同距离处的两个对象的存在，所述两个对象中的一个对象(30，40)具有与所述超声波传感器(20)的垂直于所述车辆(10)的纵向运动方向延伸的连接线，并且另一对象(30，40)具有与所述超声波传感器(20)的不垂直于所述车辆(10)的纵向运动方向延伸的连接线。
11.一种车辆(10)，其具有根据权利要求6至10中任一项所述的装置。
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