CN103370634A - 用于探测车辆周围环境中的对象的驾驶员辅助系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种在车辆的驾驶员辅助系统(200)中用于探测车辆周围环境中的对象的方法。所述方法具有以下步骤：通过发送器(202)发送至少一个测量脉冲；通过至少一个接收器(116)接收所述测量脉冲的反射；在分析处理单元(208)中确定所发送的测量脉冲和所接收的反射之间的多普勒频移；基于所确定的多普勒频移确定相对于对象的方向。

Description

用于探测车辆周围环境中的对象的驾驶员辅助系统
技术领域
本发明涉及一种在车辆的驾驶员辅助系统中用于探测车辆周围环境中的对象的方法以及这类驾驶员辅助系统。本发明尤其涉及基于超声的泊车辅助系统，如其例如用于测量泊车位。
背景技术
例如在车辆的行驶通道侧旁的空间中探测对象以便找到泊车位(PSL，“Parking Space Localization”：泊车位定位)的泊车辅助装置属于驾驶员辅助系统领域。此外，所述辅助装置或其他辅助装置实施对象探测，以便使车辆的引导或操纵性变得容易，以便避免事故等等。在此，应探测例如是其他(停放的)车辆、不能移动的建筑——例如街道边石、墙、围栏、房屋、植被的对象，但也探测此时运动通过潜在泊车位的人。在成功的探测之后，例如通过声学显示或光学显示来告知驾驶员关于探测到的对象。基于所述探测，主动的辅助(子)系统也支持性地干预车辆引导，例如通过加速、制动或转向。
在基于超声的系统中，大多在前部区域和/或后部区域中施加多个超声传感器。通常至少一个传感器在行驶方向侧面或相对于行驶方向倾斜地例如位于车辆的前挡泥板上。所述传感器测量行车道旁的空间，其方式是，在从旁驶过期间以一定的时间间距例如以脉冲状的能量辐射的形式发送测量信号。由被车辆周围环境中的对象发射的信号的传播时间可以确定对象和传感器之间的间距并且因此确定至车辆的间距。
为了除对象间距以外还可以确定相对于对象的方向，传感器在恰恰一个(窄的)空间角范围中具有特别大的灵敏性，也就是说，传感器应具有突出的
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方向特性。然而，在突出的方向特性的情况下，必须相应更频繁地发送测量脉冲，以便能够可靠地探测位于行车道侧旁侧的对象。尤其在使用超声的情况下，最大的脉冲频率又通过与电磁射束——例如雷达或红外线相比相对较低的传播速度来限定。因此，在由窄的方向特性引起的高空间分辨率的情况下，在更高的速度的情况下不再保证可靠的探测。
具有较大张角和/或多个分布在空间角上的、具有相对较高的灵敏性的角度范围(即多个“瓣”或“指”)的小的、突出的方向特性大多伴随着通常降低的灵敏性，即作用距离。在散射的或多指的方向特性的情况下，不再能够以所期望的高精度来确定相对于对象的方向。为了提高精度，需要复杂的配置，例如必须设有借助多个传感器的并行测量，其中必要时除超声以外还使用其他的射束——如雷达或红外线。这导致这类辅助系统的高开销。
发明内容
根据本发明，提出一种在车辆的驾驶员辅助系统中用于探测车辆周围环境中的对象的方法。所述方法包括以下步骤：通过发送器发送至少一个测量脉冲；通过至少一个接收器接收所述测量脉冲的反射；在分析处理单元中确定所发送的测量脉冲和所接收的反射之间的多普勒频移；基于所确定的多普勒频移确定相对于对象的方向。
为了确定多普勒频移，可以求得脉冲信号频率的移位、脉冲形状的移位和/或两个测量脉冲之间的时间间距的移位。在根据本发明的方法的确定实施方式中，为了确定多普勒频移，求得所提到的移位中的至少两个。
用于确定多普勒频移，可以检测一个测量脉冲的信号频率内的一个周期持续间隔中的时间差(即一个载波调制的脉冲内的载波频率的一个周期持续时间中的时间差)、一个脉冲宽度中的时间差和/或一个脉冲间距中的时间差。
根据本发明的方法的一种变型方案包括以下其他步骤：在分析处理单元中基于所接收的反射确定至对象的间距；基于间距和方向确定对象在车辆周围环境中的空间位置。
分析处理单元可以与发送器和所述一个接收器或所述多个接收器分开设置。在这种情形中，可以在一方是可选地容纳分析处理单元的处理组件(例如，ECU)与另一方是发送器或者所述一个接收器/多个接收器之间交换时间基准信息。为了由发送器向分析处理单元传输发送信息并且为了由接收器向分析处理单元传输接收信息，可以使用非线性编码。
此外，根据本发明，提出一种用于当在可编程的计算机装置上执行计算机程序时实施在此描述的方法的计算机程序。计算机装置例如可以涉及中央式的或分布式的硬件，在所述硬件上实现车辆的驾驶员辅助系统。计算机程序可以包括多个部分，其中例如一部分在发送器和/或接收器或者传感器上实现，而另一部分在控制和/或分析处理单元——例如ECU(“Electronic Control Unit(电子控制单元)”)中实现。计算机程序可以存储在机器可读的存储介质上，例如永久性存储介质或可重复写的存储介质上或分配给计算机装置或在可拆卸的CD-ROM、DVD或USB棒上。附加地或替代地，可以在计算机装置上提供计算机程序用于例如通过数据网络——如互联网或数据连接——例如电话线路或无线连接进行下载。
此外，根据本发明，提出车辆中用于探测车辆周围环境中的对象的驾驶员辅助系统，其包括以下组件：用于发送至少一个测量脉冲的发送器；用于接收测量脉冲的反射的至少一个接收器；用于确定所发送的测量脉冲和所接收的反射之间的多普勒频移的分析处理单元；用于基于所确定的多普勒频移确定相对于对象的方向的组件。
所述发送器和所述一个或多个接收器例如可以基于超声工作。在此概述的方法或者驾驶员辅助系统尤其可以设置用于测量泊车位、用于泊车进入泊车位时被动的或主动的支持和/或用于事故避免或者事故预防。
本发明能够提供成本有利的驾驶员辅助系统，其能够可靠地实现车辆环境中的对象的空间探测。这类系统例如可以单纯基于超声工作，使得仅仅需要成本有利的超声传感器。尽管仅仅需要少量的接收器，但能够实现对象根据方向和间距的空间分配；例如一个发送器和一个接收器——即例如通常的基于压电的超声传感器就足够了。
对于所述方法，不需要具有特别突出的方向特性的传感器；可以使用具有较大张角和/或多个高灵敏性的角度范围(即多个“瓣”或“指”)的传感器。
不需要特别高的脉冲频率用于测量周围环境，这能够实现已知的基于超声的系统的组件的使用。
所述方法尤其在较高速度时可靠地检测相对于对象的方向并且因此能够有利地实现对象的探测和例如能够实现在从旁驶过时的泊车位测量。
测量的分析处理可以在与传感机构分开的分析处理单元中进行。这样的分析处理单元例如可以在用于驾驶员辅助系统的已经存在的控制单元、即例如ECU中实现。多个传感器、即多个接收器和/或发送器可以连接到这类分析处理单元上。因此，可以使用于设置其他的部件或者布线或连接或实现其他的软件、固件等等的开销最小化。
所发送的测量脉冲可以同时用于对象的距离或方向确定。因此不需要用于距离测量的其他或附加的测量脉冲。
超声传感器可能已经具有自己的时间基准(自己的时钟发生器)，例如当其设置用于无线连接时。根据本发明的方法可以(再次)使用所述时间基准。
可以使在一方是发送器/接收器与另一方是分析处理单元之间的在分开的分析处理的情况下所需的数据流量最小化。因此，对于本发明，从一开始就不需要特别高的脉冲频率。此外，例如可以使用非线性编码，借助所述非线性编码选择与探测的目匹配的数据表示。
附图说明
现在根据附图更详细地描述本发明的其他方面和优点。在此示出：
图1：用于车辆周围环境的示例场景；
图2：根据本发明的驾驶员辅助系统的第一实施例的功能组件；
图3：用于说明图2中的驾驶员辅助系统的工作原理的流程图；
图4：所发送的测量脉冲的示意图；
图5：图4中的测量脉冲序列的多个回波的示意图；
图6：由驾驶员辅助系统基于所求得的多普勒频率进行的方向重构的说明；
图7：根据本发明的驾驶员辅助系统的第二实施例的功能组件；
图8：非线性数据编码的示意图。
具体实施方式
图1示意性地示出一种示例情况，随后根据所述示例情况进一步解释本发明。车辆100在通过箭头102表示的行驶方向上沿着对象104-110运动。对象104和110涉及停放的车辆，对象108涉及植被并且对象106涉及当前从街道边石112运动到泊车位114中的人。
在车辆100的侧面施加有超声接收器116，所述超声接收器的方向特性118在图中以实线表示。方向特性118具有三个瓣或指120、122和124，所述三个瓣或指具有特别高的灵敏性。因此，特性118涉及具有主瓣122和旁瓣120、124的典型特性，如这对于本领域人员已知的那样。
接收器116例如可以涉及传感器或者将电信号转换成声(超声)信号并且反之亦然的电声换能器(方向特性118不仅可以涉及信号的发送而且可以涉及接收反射的灵敏性)。所发送的信号或者测量脉冲以声速传播并且在对象104、106和108上被反射。所反射的信号或者反射或者回波126、128和130同样在图1中表示为箭头。
本发明不基于具有在图1中所示的方向特性118的接收器或传感器的使用。本发明完全不基于任何确定的方向特性。在图1中所示的场景仅仅用于解释本发明的特征和优点。出于这个原因，如此构造图1中的示例情况，使得对象104、106和108的回波126、128和130与方向特性118的瓣120、122和124重叠。因此，以特殊的灵敏性记录这三个对象的回波。此外，所有三个对象与接收器116相距几乎一样远，如这通过虚线132和134——具有与接收器116恒定间距的线表示的那样。因此，所有回波126、128和130几乎同时到达接收器116。
因此，基于接收到的回波，传统的辅助系统仅仅能够推断出：至少一个对象位于如通过线132、134限定的间距范围内。在无附加的测量和/或传感器的情况下，不能够确定所述一个对象或多个对象位于哪个角度内。
替代地，取代接收器116，可以设有具有明显更强聚集的方向特性的接收器，例如仅仅具有瓣122。那么，在通过图1保持的瞬间中，仅仅检测对象106，并且可以精确地说明其空间角(相应于瓣122)。然而，借助所述测量脉冲探测不到对象104或108中的任一个。因此，对于不仅方向精确而且可靠的对象探测，需要高的脉冲频率，以便能够在对象108、106、104旁驶过时相继探测到它们。但最大的脉冲频率通过声传播时间限定，这导致，这样的替代系统也仅仅在低车辆速度时提供可靠的结果。
图2以电路框图的形式说明根据本发明的驾驶员辅助系统200的功能组件。以下，出于讨论的目的假设：驾驶员辅助系统200安装在图1中的车辆100中。中央的控制与分析处理单元201在硬件组件——例如ECU上实现。以下，控制与分析处理单元201经常缩写为“ECU201”。由一个超声发送器202和已经在图1中所示的接收器116组成的发送器/接收器对202/116以及必要时其他的发送器和/或接收器——其中示例性地示出仅仅一个发送器/接收器对204连接到ECU201上。每一个发送器和/或接收器202/116或者204例如可以由超声传感器代表。
ECU201具有内部的控制单元206、分析处理单元208、时间基准210以及时间测量单元212。此外，存在表示单元214以及控制单元216。ECU201在此连接到驾驶员信息系统218、横向控制组件(转向控制器)220、制动控制器222以及发动机控制器224上。
随后根据图3中的流程图描述ECU201的工作原理。原则上(302)ECU201如在图2中所示的那样用于探测相对于车辆100的周围环境中的对象的方向。
在步骤304中，通过发送器202发送测量脉冲400的序列，其在图4中说明。在图4的示图中，在时间404上绘出信号强度402。测量脉冲400的序列包括一个或多个单个脉冲的序列，其中在图4中示出了两个脉冲406、408。所述脉冲分别具有一个脉冲宽度410并且以时间间距412彼此相继。所述脉冲基于脉冲调制的信号载波，其载波频率414在所示情形中不是恒定的。在图4中简略画出的脉冲序列400通过发送器202发射到空间中，如这通过在图1中再现的方向特性118说明的那样。
脉冲序列400通过发送器202的发送通过中央的控制单元206控制。“中央，，在此意味着，发送器202、必要时接收器116以及其他传感器204不必具有自己的、本地的时间基准，而是脉冲的发送和必要时回波的探测基于ECU201的中央时间基准210进行。这简化了回波中的多普勒频移的确定。然而，这样的确定也可以在以下系统中进行：在所述系统中，传感器基于自己的时间基准发送或者接收脉冲。时间基准210涉及时钟发生器，例如石英振荡器或类似的能够振荡的系统。
在步骤306中，通过接收器116接收测量脉冲序列400的反射。其他连接到ECU201上的接收器——如传感器204中的接收器同样能够探测脉冲序列400的回波。这些其他回波的处理按意义以同样的方式进行，因此以下仅仅描述通过接收器116探测到的回波的处理。回波信号在接收器116中转换成电信号并且转发给中央的控制单元206。在此，例如对信号进行数字化(A/D转换)和中间存储，用于通过分析处理单元208的稍后分析处理。通过中间存储或以其他方式，分析处理单元208的控制单元206还提供有关通过发送器202发送的测量脉冲400的说明。
由分析处理单元208的控制单元206提供的说明还包含分别分配给所发送/所接收的脉冲的时间戳，所述时间戳基于时间基准210，由此可以简单地实现偏移和量化方面的一致性。通常至少在信号传播时间期间可忽略漂移。
在步骤308中，分析处理单元208确定图4中所发射的测量脉冲序列400与由图5中的示例示出的所接收的反射500之间的多普勒频移。在图5中以与在图4中相同的方式在时间流程504上示出信号强度502，更确切地说，对于回波130、128和126，如其根据图1中的示例场景由对象108、106和104在朝向从旁驶过的车辆100中的接收器116的方向反射那样。如由图5看出，由于所述对象中的每一个与车辆之间的不同相对速度，产生不同的多普勒频移。为了进行说明，这没有相对于所发送的测量脉冲而是相对彼此在图5中简略画出。
因此，在图1中所示的示例中，由于车辆100和位于行驶方向上的对象104(回波126)之间相对较高的相对速度，回波频率移位到更高的值。回波128的频率相对于所发送的脉冲基本上保持恒定，因为对象106位于从旁驶过的车辆100侧面，因此相对速度接近0。回波130中的频率移位到更低的值(或周期持续时间移位到更高的值)，因为对象108落在车辆100后面，也就是说，车辆100远离对象108。如由图5可以看出，产生时间间距506相对于时间脉冲间距412的相应移位(压缩、拉伸)508以及信号形状或脉冲形状相对于脉冲宽度410的移位(压缩、拉伸)以及回波的频率相对于图4中所发送的信号的信号频率414的移位(至更高或更低频率)510。
分析处理组件208提供用于表示单元214的确定的多普勒频移的说明。在步骤310中，表示单元214从由分析处理单元208确定的一个多普勒频移或多个多普勒频移中确定相对于一个探测到的对象或者多个探测到的对象的方向。如果车辆100关于车道的速度已知并且在假设探测到的对象关于车道静止的情况下，从所测量的多普勒频移中可以推断出相对于进行反射的对象的方向。车辆速度例如可以通过雷达传感器测量。
分析处理组件208已(从由接收器116接收的、在图5中显示的三个曲线的重叠中)推断出三个多普勒频移的存在。为此，一定存在三个对象，其回波分别可测量地以确定的方式压缩(对象104)、几乎不受影响(对象106)或可测量地以确定的方式拉伸(对象108)。在图6中说明相应地由表示单元214进行的空间重构，其中在此图1中的情况用于说明。
由确定的第一多普勒频移p1(至更高频率或更短周期；回波126)确定相对于接收器的方向R1；对象104位于所述R1方向上。由在无多普勒频移p2≈O(回波128)的情况下回波的存在来确定侧面的方向R2；对象106位于所述方向上。由确定的第三多普勒频移p3(至更小频率或更长周期；回波130)确定方向R3，对象108位于所述方向上。通过这种方式，系统确定在不同的方向上(与间距值无关)存在多个对象。为了提高角度分辨率，表示单元可以附加地考虑方向性118(参考图1)的说明。
在步骤312中，分析处理单元308(或ECU201的另一单元)基于所接收的反射确定至进行反射的对象中的每一个的间距。所述确定基于信号的传播时间，当如同脉冲的接收那样对于发送使用共同的时间基准210时，可以简单地确定所述传播时间。
然后，表示单元214在步骤314中基于探测到的对象的方向和间距以对于进一步处理而言符合目的的形式确立在车辆的周围环境中探测到的对象的表示。例如由鸟瞰图可以生成地图视图或者示图，所述鸟瞰图确定用于输出到信息系统218的显示单元上。表示单元214还可以向控制单元216转发关于车辆周围环境的相应信息，所述控制单元216基于所述信息进行主动的横向引导(转向控制器220)和/或主动的纵向引导(制动控制器222或者发动机控制器224)。
在步骤316中，所述方法结束。然而，在连续工作的系统中，在步骤314之后又分支返回到步骤304，直至例如找到泊车位。在图3中所示的流程300中，进行方向和间距的顺序确定。在另一实施例中，可以并行地实施多个步骤。尤其可以彼此无关地进行方向和间距的确定，也就是说，可以与步骤312并行地处理步骤308和310。
分析处理单元208中多普勒频移的确定在最简单的情形中可以基于移位506、508和510(参考图5)中的仅仅一个。因此，例如可以仅仅测量脉冲间距506相对于所发送的测量信号序列400的脉冲间距412的移位。为了例如在小的车辆速度和/或相对速度的情况下永久的或与事件相关的精度提高，可以考虑三个移位506、508和510中的两个。因此，例如在一个实施例中，不仅可以测量脉冲间距506而且可以测量回波脉冲510的信号频率的移位。其他的对同样是可能的。在又一实施例中，测量所有三个移位506、508和510并且由此推导实际存在的多普勒频移。
为了确定多普勒频移，例如可以基于快速傅里叶变换(FFT，“FastFourier Transformation”)实施频率分析处理。在ECU201(参考图2)中，作为时间基准210和/或时间测量装置212的替代或附加，可以运行频率转换器，例如电压/频率转换器。然而，例如对于测量脉冲的信号频率的多普勒频移510有效的是，在通常的电声转换器中出现在脉冲宽度419内的信号频率的相对较强的振荡(这在图4中在脉冲406和408中示出)。所述振荡比典型地出现的多普勒频移更大，使得基于频率分析处理的多普勒频移确定更费事。
因此，在此描述的实施例中，提出基于相关的时间测量的分析处理。在此，例如测量载波频率414和510的周期持续时间或脉冲间距412和506的周期持续时间。在现今通常的高时钟节拍的系统中，能够以大的精确度实施并且容易以顺序的架构处理这样的时间测量。为此，在图2的实施例中，设置时间测量装置212。因此，借助基于高时钟节拍的时间基准210的时间测量装置212，分析处理单元208可以以高精度来量化或者测量回波130、128或者126(图5)的信号变化曲线，并且确定相对于测量脉冲序列400(图4)的相应多普勒频移。
图7中示意性地示出根据本发明构造的驾驶员辅助系统700的第二实施例。在此还存在与多个传感器分开的处理组件702(以下称作“ECU702”)，其中示例性地示出传感器704和706。传感器704具有发送器708和接收器710以及自己的本地时间基准(时钟发生器，“Clock(时钟)”)712以及基于所述本地时间基准的时间测量装置(未示出)。同样地，传感器706具有发送器716、接收器718、时间基准720以及时间测量装置(未示出)。
ECU702包括分析处理单元724、(可选地)时间基准726以及表示单元728以及控制单元730。驾驶员信息系统732以及转向控制器734、制动控制器736以及发动机控制器738连接到ECU702上。传感器704、706与ECU702通过连接740或者742通信，所述连接例如可以通过总线系统——如CAN、FlexRay或其他线缆支持的系统运行，或其可以涉及例如基于系统——如WLAN、DECT、HiperLAN、Bluetooth或ZigBee的无线连接。
用于车辆周围环境中的对象的方向确定和必要时距离确定的方法按意义如在图3的用于图2的实施例的流程图300中那样运行。但传感器704和706分别基于其自己的时间基准712或者720发送和接收测量脉冲。通常，根据偏移和漂移，传感器704的时间基准712不同于传感器706的时间基准720，也就是说，部分地存在不可忽略的偏差。这要在多普勒频移确定时考虑。
然而，首先考虑简单的情形：例如传感器704仅仅分析处理自己的测量脉冲序列的反射。在这种情形中，发送器708发送测量脉冲序列如同通过接收器710接收回波那样基于共同的时基712。在这种情形中(当时间基准712在回波传播时间期间的漂移可忽略时)，回波中的多普勒频移可以在本地通过传感器704中的(在图7中未绘出的)分析处理单元确定。然后，结果通过连接740传输给ECU702并且在那里以上所述的方式用于确立车辆周围环境的表示，用于显示并且必要时用于主动的纵向引导和/或横向引导。
然而，如果时间基准712的漂移已经在信号传播时间期间是不可忽略的，则通过传感器704仅仅可以确定暂时的多普勒频移，其必须在ECU702的分析处理单元704中被校正。相同的情况通常适于多个传感器用于接收回波的情形。如果例如不仅由接收器710而且由接收器718探测由传感器708发送的测量脉冲信号，则在传感器706中基于本地的时间基准720的多普勒频移确定通常会不精确，因为时间基准712和720即使在确定的时刻存在相同的偏移的情况下例如也由于成本原因而彼此漂移。因此，在通过多个传感器的测量的情况下需要与ECU交换同步信息。
如果传感器中的本地时间基准的漂移在回波传播时间期间是可忽略的，则关于图7中的示例可考虑：通过由ECU702通过连接740和742传输的同步信息使传感器704和706中的时间基准712和720与共同的偏移同步。替代地，可以由进行发送的单元——例如传感器704向ECU702传输有关时间基准712在发送测量脉冲的时刻的状态的说明。进行接收的单元——例如传感器706传输有关时间基准702在接收回波的时刻的状态的说明。由此，ECU702可以求得多普勒频移。
作为又一个替代方案可考虑使用本地时间基准之一作为基础。因此例如传感器单元704可以通过共同的总线系统向参与测量的其他传感器传输同步信息。然后，分开的传感器可以例如借助本领域技术人员己知的PLL(“Phase-Locked Loop(锁相环)”)算法同步到时间基准712。作为基础也可以使用ECU702的时间基准726。
在进行接收的传感器单元在相应的传播时间之后可以直接测量所发送的信号的串扰的情形中，进行接收的传感器单元可以直接从串扰的发送信号中确定进行发送的单元和进行接收的单元的时间基准的偏差。因此，如果例如使用进行发送的传感器的时间基准作为用于测量的基础，则可以不用处理装置中的其他时间基准。然而，如果使用ECU作为处理装置，则可以使用通常原本在那里存在的精确的时间基准。
如果进行发送的传感器单元(例如，传感器704)的时间基准和进行接收的单元(例如，传感器706)的时间基准之间的漂移或进行发送的传感器的时间基准的漂移如此大，使得其已经在回波传播时间期间不可忽略，则必要时除由进行接收的传感器本地确定的、暂时的多普勒频移以外作为同步信息向上一级处理装置(ECU702)传输用于时间基准在发送期间的状态的说明和用于时间基准在回波接收时刻期间的状态的说明。然后，所述上一级处理装置可以由暂时的多普勒频移和所获得的同步信息确定用于回波的多普勒频移的最终值。
因此，以上描述的实施方式能够实现低长期稳定性的时间基准或频率基准的成本有利的使用，其中多普勒频移确定所需的精确度通过同步信息相应频繁重复地传输给传感器和/或除有关多普勒频移的说明以外时间基准或者频率基准的相应当前状态传输给中央的处理单元来实现。
图8示出参量802——例如在传感器中测量的回波传播时间或在传感器中本地求得的暂时的多普勒频移的编码特征曲线。轴线804在此表示所测量的或者所求得的值，轴线806表示代表所测量的或者所求得的值的说明，其随后例如通过通信连接740、742传输给ECU702。图8中的示图说明：与对于较小的值相比，对于所测量的较大的值804使用更粗略的量化。因此，如此进行数据的数字传输，使得所测量的或者所求得的较小的值以更好的分辨率量化和传输而所测量的或所求得的较高的值以更低的分辨率量化和传输。由此，可以减小待通信的数据的规模。如在图8中所示的非线性编码也可以涉及例如多普勒频移的所测量的或者所求得的负值。为此可以使图8的图在零点镜像。
本发明不限制于在此描述的实施例和其中强调的方面；而是在通过从属权利要求说明的范畴内能够实现本领域技术人员惯用技术手段范畴内的多个变型方案。

Claims (10)

1.一种在车辆(100)的驾驶员辅助系统(200，700)中用于探测车辆周围环境中的对象(104，106，108)的方法，所述方法具有以下步骤：
通过发送器发送(304)至少一个测量脉冲；
通过至少一个接收器(116)接收(306)所述测量脉冲的反射(126，128，130)；
在分析处理单元(208，724)中确定(308)所发送的测量脉冲和所接收的反射之间的多普勒频移；
基于所确定的多普勒频移确定(310)相对于所述对象的方向。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，为了确定所述多普勒频移，求得脉冲信号频率(414，510)的移位、脉冲形状(410，508)的移位和/或两个测量脉冲(412，506)之间的时间间距的移位。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，为了确定所述多普勒频移，求得所提到的移位中的至少两个。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，为了确定所述多普勒频移，检测在一个测量脉冲的信号频率内的一个周期持续时间中的时间差、在一个脉冲宽度中的时间差和/或在一个脉冲间距中的时间差。
5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，所述方法具有其他步骤：
在所述分析处理单元中基于所接收的反射确定(312)至所述对象的间距：
基于间距和方向确定(314)所述对象在所述车辆周围环境中的空间位置。
6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述分析处理单元(724)与所述发送器(708，716)和一个接收器或多个接收器(710，718)分开设置。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，在一方是中央的处理组件(702)与另一方是所述发送器(704，706)或所述一个接收器或所述多个接收器之间交换时间基准信息。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，为了由所述发送器向所述分析处理单元传输发送信息和/或为了由所述接收器向所述分析处理单元传输接收信息，使用非线性编码(804，806)。
9.一种计算机程序，用于当在可编程的计算机装置上执行所述计算机程序时实施根据以上权利要求中任一项所述的方法。
10.一种在车辆(100)中用于探测车辆周围环境中的对象(104，106，108)的驾驶员辅助系统(200，700)，所述驾驶员辅助系统具有以下组件：
用于发送至少一个测量脉冲的发送器(202，708)；
用于接收所述测量脉冲的反射的至少一个接收器(116，710，718)；
用于确定所发送的测量脉冲和所接收的反射之间的多普勒频移的分析处理单元(208，724)；
用于基于所确定的多普勒频移确定相对于所述对象的方向的组件(214，728)。
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