CN105474039B - 用于运行车辆的周围环境检测系统的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行车辆的周围环境检测系统(2)的方法，所述周围环境检测系统具有至少一个发射/接收单元(4)，其中所述发射/接收单元(4)发射经频率调制的信号(26)并且所述发射/接收单元(4)和/或一个或多个另外的发射/接收单元(4)接收所发射的经频率调制的信号(26)的回波信号(28)。在此设置，将所接收的回波信号分配给所述反射源(24)并且根据所接收的回波信号(28)求取关于所述反射源(24)相对于所述发射/接收单元(4)的速度(38)的信息。此外，本发明涉及一种计算机程序和一种周围环境检测系统(2)，其尤其构造用于实施根据本发明的方法。

Description

用于运行车辆的周围环境检测系统的方法
技术领域
本发明涉及一种用于运行车辆的周围环境检测系统的方法，所述周围环境检测系统具有至少一个发射/接收单元，所述至少一个发射/接收单元发射信号并且接收所发射的信号的回波信号。
此外，本发明涉及一种计算机程序和一种周围环境检测系统，它们设置用于实施所述方法。
背景技术
基于超声的测量系统用于测量与位于传感器系统前方的对象的距离。所使用的传感器在此大多基于脉冲/回波方法。在所述运行中，传感器发射超声脉冲并且测量超声脉冲的由对象引起的反射，所述反射称作回波信号。传感器与对象之间的间距通过所测量的回波渡越时间(Echolaufzeit)和声速来计算。除对象与传感器的间距以外，还感兴趣的是对象相对于用于周围环境检测的传感器系统的相对速度。由于多普勒效应，发生回波频率相对于发射频率的频率移位。对象相对于传感器系统的相对速度可以在基于脉冲/回波方法的系统中通过频率移位来求取。
EP 1 248 119 A1示出了一种用于在遭受未知的多普勒频率移位的系统中探测信号的方法，所述多普勒频率移位损害经调制的相干信号，所述相干信号例如出于距离测量目的使用。在接收滤波器路程中，相干解调器处理所接收的信号，以便重建经调制的波形的延时的拷贝。经调制的波形和其延时的拷贝在相关器中被处理，以便确定所述系统与障碍物之间的间距。在系统与障碍物之间有相对运动时，频率移位的值由以下确定：
多普勒频率ωDO由相关函数的变化速率来计算，所述变化速率重复地对于相继的短的处理间隔计算。EP 1 248 119 A1涉及在微波范围中工作的系统。
DE 195 33 126 A1示出了一种用于运动检测限定的距离区域中的对象的多普勒传感器，其中设置信号源，所述信号源产生微波信号，在所述微波信号上混频并且发射适合的编码信号、例如啁啾信号。由对象反射的和所接收的信号输送给相关器，以便将其与通过延迟元件延迟的编码信号相关。
发明内容
在根据本发明的用于运行车辆的具有至少一个发射/接收单元的周围环境检测系统的方法中设置，所述发射/接收单元发射经频率调制的信号并且所述发射/接收单元和/或一个或多个另外的发射/接收单元接收所发射的经频率调制的信号的回波信号，从而将所接收的回波信号分配给反射源并且根据所接收的回波信号求取关于反射源相对于发射/接收单元的速度的信息。在此，所发射的经频率调制的信号具有以下至少一个第一区段和第二区段：所述至少一个第一区段具有上升的频率，所述第二区段具有下降的频率，或者所发射的经频率调制的信号具有以下第一区段和第二区段：所述第一区段具有下降的频率，所述第二区段具有上升的频率。
替代具有固定频率的发射信号，根据本发明选择具有变化的频率的发射信号，例如以线性的、对数的或二次的调制的经频率调制的信号。在经频率调制的信号中，通常使发射信号中和回波信号中的相位速度变化。
具有上升的频率的区段在本发明的范畴内也称作正啁啾(Chirp-Up)，而具有下降的频率的区段称作负啁啾(Chirp-Down)。在本发明的范畴内，其频率在时间上变化的信号称作啁啾。在正啁啾中，频率随时间增大，而在负啁啾中频率随时间减小。借助本发明的措施，所接收的回波信号的用于第一区段的时间移位与用于第二区段的时间移位相反。由时间移位可以确定关于反射源相对于发射/接收单元的速度的信息。
根据从回波信号获得的信息例如求取发射/接收单元的检测区域中的对象的存在性或运动，这例如可以引起向车辆乘客的警告的发送、事故避免系统的激活和/或事故伤害降低系统的激活。
通过在从属权利要求中列举的措施能够实现在独立权利要求中所说明的方法的有利的扩展方案和改善。
根据一种优选实施方式，所发射的经频率调制的信号具有0.6ms至3ms的脉冲持续时间。特别有利的是，发射具有1ms至2ms之间的脉冲持续时间的经频率调制的信号。通过所述脉冲长度可以实现非常好的信号/噪声比。在本发明的范畴内，在时间上受限制的信号称作脉冲。与此不同，存在FMCW方法(frequency modulated continuous wave：调频连续波)。在时间上受限制的脉冲(FM-Puls，frequency modulated pulse：调频脉冲)是优选的，因为传感器紧随在发射脉冲之后在同一信号路径上又准备用于回波接收。
根据另外的实施方式，以要探测的频率发射多于两个区段，例如用于验证测量结果，所述测量结果可以根据多个区段中的分别两个区段获得。因此，所发射的信号例如也可以具有三个区段——例如正啁啾、负啁啾、正啁啾或负啁啾、正啁啾、负啁啾或者具有四个区段——例如正啁啾、负啁啾、正啁啾、负啁啾或负啁啾、正啁啾、负啁啾、正啁啾或者具有更多个区段。
特别优选的是，所发射的经频率调制的信号具有由线性的或对数的负啁啾跟随的、线性的或对数的正啁啾，或者具有由线性的或对数的正啁啾跟随的、线性的或对数的负啁啾。线性啁啾不仅可以在技术上简单实现，此外其特征在于其他可容易测量的特性，例如上升常数和限定的角频率，所述上升常数在本发明的范畴内也可以称作啁啾的斜度。斜度和角频率可以从脉冲至脉冲地变化。
根据一种优选实施方式，使所接收的回波信号经过至少一个具有第一FIR信号的第一FIR滤波器装置，并且求取所接收的回波信号与第一FIR信号最一致的第一时刻。第一FIR信号设置用于滤波出所发射的经频率调制的信号的第一区段的回波信号。
此外优选地，使所接收的回波信号经过至少一个具有第二FIR信号的第二FIR滤波器装置，并且求取所接收的回波信号与第二FIR信号最一致的第二时刻。第二FIR信号相应于所发射的经频率调制的信号的第二区段并且适于探测相应的回波信号。
根据一种优选实施方式，由所求取的第一和第二时刻求取时间差并且由所求取的时间差求取关于反射源相对于发射/接收单元的速度的信息。特别优选地，由所求取的时间差借助线性的方式求取关于反射源相对于发射/接收单元的速度的信息。在此，由所求取的时间差减去第一区段与第二区段之间的基时间差，所述基时间差由所发射的经频率调制的信号自身得出，即由所发射的经频率调制的信号的第二区段相对于所发射的经频率调制的信号的第一区段的时间错位得出。因此，根据一种优选实施方式，借助以下公式得出相对速度：
vrel＝(时间差一基时间差)×转换因数
所接收的回波信号是否可以分配给反射源，取决于回波信号的质量，所述回波信号通常具有有用信号份额和干扰信号份额。为了确定有用信号份额，根据本发明的一种优选实施方式，由所接收的回波信号确定相位信息和/或振幅信息。优选地，回波信号估计通过连接在发射接收单元后方的滤波器逻辑装置来实现。回波信号估计在确定回波信号中的有用信号份额时是决定性的。在适合的滤波器路程之后，例如可以提供以互相关函数xcorr(t)形式的振幅信息和以互相关系数R(t)形式的相位信息，以便分析处理信号质量。振幅信息xcor(t)是与所接收的信号的振幅相关的参量。相位信息R(t)给出关于所接收的信号的相位的质量的陈述，在理想情况下与振幅不相关。因为两个变量提供关于所探测的对象的有意义的信息，所以根据一种优选实施方式由所接收的回波信号确定不仅相位信息而且振幅信息并且在确定有用信号份额时使用。
振幅信息xcorr(t)由所接收的回波信号优选通过计算所接收的或所处理的接收信号与期望的信号s(t)的卷积来求取，例如根据：
xcorr(t)＝∫s(τ)e(t-τ)dτ
相关函数通过所接收的信号或经预处理的接收信号与期望的信号的卷积来计算。
期望的信号s(t)是与转换器的传递函数匹配的激励函数，所述激励函数尤其考虑由于发射接收单元的特性引起的信号失真。所述计算例如可以在所谓的经匹配的滤波器中进行。
由所接收的回波信号优选通过以下来求取相位信息、即互相关系数R(t)：
R(t)2＝xc。rr(t)2/(||s(T)||2·||e(t)||2)
其中，e(t)是所接收的信号，s(t)是期望的信号，xcorr(t)是所接收的信号e(t)与期望的信号s(t)的卷积，而||s(t)||2和||e(t)||2是单个信号的范数(Normen)的平方。有利地，减少振幅信息。相位信息、即互相关系数R(t)由R(t)2通过开方来求取。
根据本发明，还提出一种计算机程序，其用于当在可编程的计算机装置上实施所述计算机程序时实施在此描述的方法中的一种。所述计算机程序例如可以涉及用于在车辆中实现驾驶辅助系统或其子系统的模块或者涉及用于驾驶辅助功能的可在智能手机上执行的应用。所述计算机程序可以存储在机器可读的存储介质、例如永久性的或可复写的存储介质上或计算机装置的附属装置中或可移除的CD-Rom、DVD或USB记忆棒上。附加地或替代地，可以在计算机装置上——例如在用于通过数据网络(例如因特网)或者通信连接(例如电话线路或无线连接)进行下载的服务器上提供所述计算机程序。
根据本发明的另一方面，车辆的周围环境检测系统包括至少一个发射/接收单元和滤波器装置，所述至少一个发射/接收单元设置用于发射并且接收经频率调制的信号，其中所发射的经频率调制的信号具有以下至少一个第一区段和第二区段：所述至少一个第一区段具有上升的频率，所述第二区段具有下降的频率，或者所发射的经频率调制的信号具有以下第一区段和第二区段：所述第一区段具有下降的频率，所述第二区段具有上升的频率，所述滤波器装置与所述至少一个发射/接收单元耦合，使得所接收的回波信号可以经过所述滤波器装置，其中所述滤波器装置设置用于，将所接收的回波信号分配给反射源并且设置用于根据所接收的回波信号求取关于反射源相对于发射/接收单元的速度的信息。
本发明在以下周围环境检测系统中使用：所述周围环境检测装置使用基于脉冲/回波方法的传感器。这尤其涉及超声系统，但也涉及雷达系统和激光雷达系统。典型地，在此使用不仅可以发射脉冲而且可以接收脉冲的传感器——所谓的发射/接收单元。但也可以设置，将根据本发明的传感器仅仅用作接收单元或仅仅用作发射单元。
特别有利地，本发明可以在基于超声的系统中使用，所述系统不能在发射过程期间也同时接收回波信号，因为在发射期间膜片振幅比可能在膜片上产生的作为回波的反射信号高若干量级。在发射过程期间强加于膜片的振动受输入的声波仅仅不显著地影响。在此不能应用在雷达技术中通常的FMCW方法(frequency modulated continuous wave)，因为发射与接收路径在超声系统中实施在同一机械的有振动能力的系统上，而所述发射与接收路径在雷达系统中是分开的。
本发明尤其可以在以下传感器中使用：所述传感器例如出于泊车辅助目的和/或碰撞避免的目设置在机动车的前保险杠中和/或后保险杠中。根据本发明的传感器尤其可以安装在以下超声系统中：所述超声系统包括一组超声传感器，其中至少一个、优选所有超声传感器具有根据本发明的特征。所述超声系统例如可以设置用于检测机动车的部分周围环境。例如，在前部区域中的用于检测前侧的车辆周围环境的超声传感器和/或在侧面区域中的用于检测车辆的侧面区域的超声传感器和/或在后部区域中的用于检测车辆的向后的周围环境的超声传感器可以分别分配给所述超声系统。在此，通常将4至6个超声传感器安装在保险杠中，其中安装仅仅最多四个具有约相同视向的超声传感器。为了尤其也检测车辆旁的区域，在前部保险杠中此外如此定位有超声传感器，使得所述超声传感器向左和向右具有它们的检测区域。附加地或替代地，在后保险杠中也可以如此定位有超声传感器，使得所述超声传感器检测机动车左侧和右侧的区域。此外，所述超声系统也具有分配给相应组的控制装置和信号处理装置。为了检测车辆的侧面区域，不仅可以使用侧面地在前保险杠和后保险杠中安装的超声传感器，而且可以使用安装在侧面镜中或车门区段中的超声传感器。
根据本发明的周围环境检测系统能够实现对车辆的行驶通道中和附近的对象的快速且无误的陈述，其中行驶通道通常表示由车辆未来行驶经过的面。借助无误的陈述不仅可以表示在传感器的检测区域(FOV，Field of View：视域)中的定位精确性而且可以表示探测概率，即在确定的时间段中检测到障碍物的次数。
优选地，所述周围环境检测系统包括至少一个FIR滤波器装置，其设置用于求取所接收的回波信号与两个FIR信号最一致的至少两个时刻。也可以设置，所述滤波器装置包括两个FIR滤波器装置，它们分别设置用于求取所接收的回波信号与第一或第二FIR信号最一致的时刻。
所述系统可以与其他用于求取频率移位的系统组合，例如可以与设置频谱分析和发射频谱的移位的探测的系统、与设置通过希尔伯特变换分析相位速度的系统、与在时间范围中实施周期持续时间分析的系统以及与使用通过由频谱错位的匹配的滤波器组成的滤波器组的频谱分析并且实施随后的插值的系统组合。所求取的关于间距和相对速度的信息可以借助其他系统来验证。
根据本发明的另一方面，机动车包括至少一个所述周围环境检测系统。
本发明优点
根据本发明的方法和装置能够实现传感器的检测区域中的对象的相对速度的快速且可靠的求取，而不需要对象间距的在时间上多次检测以及对象间距的由此计算的变化。与单纯基于间距的方法相比示出，能够实现相对速度的更精确的求取。
通过可以非常快速地在靠近的和远离的对象之间进行区分，也可以非常快速地实现车辆乘员的警告，例如在死角监视、例如所谓的侧视辅助的范畴内。另一应用情形是为了触发安全气囊对安全气囊传感器的辅助。在此，可能出现非常高的相对速度、例如超过30km/h，从而通常仅仅能够测量对象的少的回波。借助根据本发明的措施可以克服基于位置推导(Ortsableitung)的相对速度的分析处理的困难。
此外，本发明提供附加的测量参量、即两个严格限定的回波信号份额之间的时间差，以便由此提供用于使干扰和实际对象分开的另一测量可能性。
附图说明
本发明的实施例在附图中示出并且在随后的描述中详细阐述。附图示出：
图1：车辆的具有发射/接收单元的超声检测系统的示意图，
图2：具有周围环境检测系统和对象的场景的示意图，
图3：用于阐述信号移位的曲线图，
图4：用于阐述信号移位的另一曲线图，
图5：用于求取周围环境检测系统相对于对象的相对速度的方法步骤，
图6：用于运动的和静止的对象的示例性的FIR滤波器响应振幅的曲线图，以及
图7：由负啁啾跟随的正啁啾的示例性频率变化曲线的曲线图。
具体实施方式
图1示出周围环境检测系统2，所述周围环境检测系统包括发射/接收单元4，所述发射/接收单元设置用于发射并且接收经频率调制的信号。周围环境检测系统2包括预滤波器6，所述预滤波器例如设置用于从所接收的回波信号中滤波出有用信号份额并且抑制干扰信号份额。所述预滤波器6接收发射/接收单元4的信号。在所述预滤波器6中，所接收的信号被预处理——例如放大、数字化、采样、通过低通、高通或带通滤波并且例如经受信号变换、例如希尔伯特变换。如果设置有信号的信号编码，则信号在预滤波器6中被解码。
此外，所述周围环境检测系统2包括第一FIR滤波器装置8和第二FIR滤波器装置10，它们设置用于求取所接收的回波信号与FIR信号最一致的时刻。由预滤波器6输出的信号输送给所述两个FIR滤波器装置8、10。所述FIR滤波器装置(FIR，Finite ImpulseResponse)也可以称作具有有限冲激响应的滤波器并且优选数字地转换并且借助计算机程序来运行。优选地，FIR滤波器装置8、10是信号匹配的滤波器。第一FIR滤波器装置8解码具有上升的频率的区段(也称作所谓的正啁啾)，而第二FIR滤波器装置10解码具有下降的频率的区段(也称作负啁啾)。如果探测到回波，则通过如下方式确定渡越时间：寻找相应滤波器输出的最大值并且相互计算两个FIR滤波器装置8、10的输出的两个所测量的时间。由所述计算得到相对速度。
为此，周围环境检测系统2包括用于求取反射源的速度的装置12。用于求取反射源的速度的装置12接收FIR滤波器装置8、10的数据或测量值并且对其进行进一步处理。用于求取反射源的速度的装置12给进行进一步处理的控制系统14、例如上级的控制系统例如ADAS系统(Advanced Driving Assistance System)或并列的控制系统提供数据。例如可以设置，用于求取反射源的速度的装置12在总线系统上、例如在CAN总线上提供所求取的数据。
图2示出具有周围环境检测系统2和对象24的情况的示意图，所述对象位于周围环境检测系统2的检测区域中。对象24在本发明的范畴内也称作反射源。在时刻t0，发射单元20发射经频率调制的信号26。经频率调制的信号26被对象24反射。在时刻t1，接收单元22接收由对象24反射了的回波信号28，所述接收单元22不一定必须与发射单元20重合(zusammenfallen)，但完全可以是同一单元。
所发射的经频率调制的信号26包括具有上升的频率、即具有正啁啾的第一区段30。此外，所发射的经频率调制的信号26包括具有下降的频率、即具有负啁啾的第二区段32。在时刻t1所接收的回波信号28包括第一区段34和第二区段36，所述第一区段相应于所发射的经频率调制的信号26的第一区段30，所述第二区段相应于所发射的经频率调制的信号26的第二区段32。
在示例性的第二情况中，发射单元20在时刻t2发射经频率调制的信号26。经频率调制的信号26被对象24反射，其中对象24现在在反射的时刻具有相对于发射单元20或接收单元22的相对速度38。在时刻t3，接收单元22接收被运动的对象24反射了的回波信号28。由于对象24相对于发射单元20或接收单元22(它们通常是发射/接收单元)的相对运动，所以所接收的回波信号28相对于所发射的信号26被压缩(即在其频率上作为整体地增大)或被伸展(即在其频率上作为整体地减小)，从而接收单元22接收具有第一区段34′和第二区段36′的经多普勒移位的回波信号28′。
图3示出用于阐述信号移位的两个曲线图D1、D2。第一曲线图D1示出所发射的信号的一个区段的频率变化曲线40，所述区段例如可以相应于在图2中所示出的信号的第一区段30。在所述实施例中，所述频率变化曲线从时刻t0直至时刻t1地线性增大，即持续地并且以恒定的斜率。可以给在图3中所示出的频率变化曲线40分配所述区段的脉冲持续时间T。适于实现根据本发明的方法的经频率调制的信号在第一或第二区段中具有在图3中所示出的频率变化曲线。但是，所述经频率调制的信号可以同样好地具有另一频率变化曲线，例如线性减小的或多项式的、尤其二次多项式的、指数的或对数的变化曲线。此外，在图3中示出相应于所发射的信号的所接收的回波信号的一个区段的频率变化曲线42，其中示出，回波信号的频率变化曲线现在整体高于所发射的信号的所述区段的频率变化曲线40。所接收的回波信号的频率变化曲线42例如可以相应于在对象24运动时所接收的回波信号的参照图2所描述的区段34。
第二曲线图D2示出所发射的信号的频率变化曲线40和所接收的回波信号的频率变化曲线42，其中所述频率变化曲线如此相对于彼此地移位了时间Δt，使得它们在尽可能多的函数值上一致。在本发明的范畴内，两个频率变化曲线40、42彼此重叠的时刻、即在尽可能多的函数值上一致的时刻也称作最一致的时刻。
图4示出根据正啁啾/负啁啾信号产生时间上的信号移位作为频率移位的序列。图4示出所发射的信号的频率变化曲线44，其具有以下第一区段48和第二区段50：所述第一区段具有上升的频率，所述第二区段具有下降的频率。此外，在图4中，频率变化曲线46是所接收的回波信号，所述回波信号同样具有以下第一区段48和第二区段50：所述第一区段具有上升的频率，所述第二区段具有下降的频率。
此外，借助时间滤波窗T1和在下边界频率56与上边界频率58之间的频率滤波窗示出FIR滤波器信号52。第一FIR滤波器信号52是线性信号，其与所发射的信号的在第一区段48中的频率变化曲线44的信号协调。此外，借助时间滤波窗T2和在下边界频率56与上边界频率58之间的频率滤波窗示出第二FIR滤波器信号54。所述第二FIR滤波器信号54是线性信号，其与所发射的信号的频率变化曲线44的第二区段50协调。
此外，图4示出对于所发射的信号的整个滤波器响应振幅60以及对于所接收的回波信号的整个滤波器响应振幅62。如参照图2所描述的那样，当周围环境检测装置此外也不运动时，即当没有发生多普勒移位时，所发射的信号的频率变化曲线44与在没有运动的对象上反射的信号的频率变化曲线一致。
由对于所发射的信号的或在没有运动的对象上反射的信号的频率变化曲线44的整个滤波器响应振幅60可以求取基时间差64，即作为第一FIR滤波器信号52与所发射的信号的频率变化曲线44最一致的第一时刻66和第二FIR滤波器信号54与所发射的信号的频率变化曲线44最一致的第二时刻68之间的差。在没有多普勒移位的情况下，如果正啁啾脉冲与负啁啾脉冲之间的时间间隔为1ms，则例如得到两个信号曲线，它们具有例如1ms的基时间差64。
在多普勒移位的情形中，如所示的那样，发生频率变化曲线的上升。由对于所接收的回波信号的频率变化曲线46的整个滤波器响应振幅62可以求取时间差70，作为第一FIR滤波器信号52与回波信号的频率变化曲线46最一致的第一时刻72和第二FIR滤波器信号54与回波信号的频率变化曲线46最一致的第二时刻74之间的差。由于频率变化曲线的上升，用于正啁啾的滤波器略微更早地求取出最一致(所谓的匹配)的第一时刻72，而用于负啁啾的滤波器略微更晚地求取出最一致的第二时刻74，从而时间差70大于基时间差64。
图5示出用于求取周围环境检测系统相对于对象的相对速度的其他方法步骤。在第一步骤S1中，接收回波信号28，如参照图2所描述的那样。在第二步骤S2中，借助FIR滤波器信号52滤波所接收的回波信号28并且由此获得第一FIR滤波器响应振幅76。在第三步骤S3中，借助第二FIR滤波器滤波所接收的信号28并且求取第二FIR滤波器响应振幅78。在第四步骤S4中，由第一FIR滤波器响应振幅76和第二FIR滤波器响应振幅78通过第一和第二FIR滤波器响应振幅76、78的叠加来求取整个滤波器响应振幅60、62，其在图4中示出。在另一步骤S5中，求取时间差和基时间差并且将其换算成相对速度。这根据以下实现：
vrel＝(时间差一基时间差)×转换因数
在步骤S5中，将所求取的信息此外提供给其他驾驶辅助系统。
转换因数例如为1/20[km/h/μs]。所述转换因数取决于所使用的啁啾的带宽和啁啾的形状。对于对数的啁啾而言，给出在vrel与所测量的时间移位之间的线性相关性。对于具有约＜10kHz的小的带宽的线性啁啾而言，所述相关性在第一近似中同样是线性的。对于其他调制种类而言，原理上可以得出其他关系。通过多普勒移位引起的频率错位df与啁啾的带宽DF的比例与所使用的脉冲持续时间一起确定所述换算因数。如果df＜＜DF，则仅仅测量出小的时间移位并且转换因数是大的。
图6示出具有对于运动的和静止的对象的示例性的FIR滤波器响应振幅的两个曲线图。对静止对象的第一FIR滤波器响应振幅82具有第一最大值86并且由此限定第一时刻t1。对静止对象的第二FIR滤波器响应振幅84在第二时刻t2具有第二最大值88。由时刻t1和t2可以求取基时间差64，如上文中所描述的那样，其被包含到相对速度的计算中。在图6中所示出的下方曲线图具有在运动对象的情况下对所接收的回波信号的第一FIR滤波器响应振幅90，所述第一FIR滤波器响应振幅在时刻t3具有第一最大值94。第二FIR滤波器响应振幅92在时刻t4具有第二最大值96。通过求差，由第一时刻t3和第二时刻t4得出时间差70，借助所述时间差可以求取运动对象相对于周围环境检测系统的相对速度。时间差与基时间差之间的差或时间差与基时间差的比例可以用作用于所基于的多普勒速度的直接度量。
图7示例性示出所接收的信号的时间的频率变化曲线。所述频率变化曲线具有以下第一区段34和第二区段36：所述第一区段具有上升的频率，所述第二区段具有下降的频率。所示出的实现包括正啁啾，所述正啁啾具有1ms的脉冲持续时间、45kHz的第一角频率102和54kHz的第二角频率，跟随着具有从54kHz至45kHz的1ms的负啁啾。在第一区段34中，可以给正啁啾分配第一斜率98，而在第二区段36中给负啁啾分配第二斜率100，所述第二斜率也称作斜度。在超声系统的情形中，具有在从40kHz至60kHz的范围中的谐振频率的超声转换器如所示出的那样优选是具有谐振频率48kHz的超声转换器。啁啾优选构造有以下角频率102、104：所述角频率在从超声转换器的谐振频率之下和之上5％至30％、优选5％至10％的范围中。在谐振频率48kHz时，优选的范围例如位于谐振频率之上和之下的2.5kHz至10kHz、优选2.5kHz至5kHz。
本发明不局限于在此所描述的实施例和在其中所突出的方面。而是在通过权利要求书所说明的范围内能够实现位于本领域技术人员的处理范畴中的多种修改方案。

Claims (9)

1.一种用于运行车辆的周围环境检测系统(2)的方法，所述周围环境检测系统具有至少一个超声转换器(4)，其中，所述超声转换器(4)发射经频率调制的信号(26)并且所述超声转换器(4)和/或一个或多个另外的超声转换器(4)接收所发射的经频率调制的信号(26)的回波信号(28)，将所接收的回波信号(28)分配给反射源(24)并且根据所接收的回波信号(28)求取关于所述反射源(24)相对于所述超声转换器(4)的速度(38)的信息，其特征在于，由所述超声转换器发射的经频率调制的信号(26)具有以下至少一个第一区段(30，48)和第二区段(32，50)：所述至少一个第一区段具有上升的频率，所述第二区段具有下降的频率，或者所发射的经频率调制的信号具有以下至少一个第一区段(30，48)和第二区段(32，50)：所述至少一个第一区段具有下降的频率，所述第二区段具有上升的频率。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所发射的经频率调制的信号(26)具有0.6ms至3ms的脉冲持续时间。
3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所发射的经频率调制的信号(26)具有由线性的或对数的负啁啾跟随的线性的或对数的正啁啾或者具有由线性的或对数的正啁啾跟随的线性的或对数的负啁啾。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，使所接收的回波信号(28)经过至少一个具有第一FIR信号(52)的第一FIR滤波器装置(8)并且求取所接收的回波信号(28)与所述第一FIR信号(52)最一致的第一时刻(66)。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，使所接收的回波信号(28)经过至少一个具有第二FIR信号(54)的第二FIR滤波器装置(10)并且求取所接收的回波信号(28)与所述第二FIR信号(54)最一致的第二时刻(68)。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，由所求取的第一时刻和第二时刻(66，68)求取时间差(70)并且由所求取的时间差(70)借助线性的方法求取关于所述反射源(24)相对于所述超声转换器(4)的速度(38)的信息。
7.一种车辆的周围环境检测系统(2)，所述周围环境检测系统具有至少一个超声转换器(4)，所述至少一个超声转换器设置用于发射和接收经频率调制的信号(26)，
其特征在于，
由所述超声转换器发射的经频率调制的信号(26)具有以下至少一个第一区段(30，48)和第二区段(32，50)：所述至少一个第一区段具有上升的频率，所述第二区段具有下降的频率，或者所发射的经频率调制的信号具有以下至少一个第一区段(30，48)和第二区段(32，50)：所述至少一个第一区段具有下降的频率，所述第二区段具有上升的频率，其中，所述周围环境检测系统具有滤波器装置(6，8，10，12)，所述滤波器装置与所述至少一个超声转换器(4)耦合，使得所接收的回波信号(28)能够经过所述滤波器装置(6，8，10，12)，其中，所述滤波器装置(6，8，10，12)设置用于将所接收的回波信号(28)分配给反射源(24)并且设置用于根据所接收的回波信号(28)求取关于所述反射源(24)相对于所述超声转换器(4)的速度(38)的信息。
8.根据权利要求7所述的周围环境检测系统(2)，其中，所述滤波器装置(6，8，10，12)包括至少一个FIR滤波器装置(8，10)。
9.一种机动车，其具有根据权利要求7或8中任一项所述的周围环境检测系统(2)。
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