DE10310214A1 - Verfahren zum Erfassen von Umgebungsinformationen und Verfahren zum Bestimmen der Lage einer Parklücke - Google Patents

Verfahren zum Erfassen von Umgebungsinformationen und Verfahren zum Bestimmen der Lage einer Parklücke Download PDF

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Abstract

Die Erfindungg betrifft ein Verfahren zum Erfassen von Umgebungsinformationen sowie ein Verfahren zum Bestimmen der Lage einer Parklücke (12). DOLLAR A Ein Verfahren zum Erfassen von Umgebungsinformationen benutzt eine Quelle, die pulsierend Signale bestimmter Frequenz aussendet. Die von einem Gegenstand (G) reflektierten Signale werden in einem Empfänger empfangen. In einer Steuereinheit wird aufgrund der Laufzeit (T) der reflektierten Strahlen der Abstand (D) des Gegenstands (G) zum Sensor (S) ermittelt. Aufgrund der Überlagerung einer Vielzahl von Messungen wird ein Diagramm erstellt, das einer Überlagerung der Vielzahl von Messungen entspricht und aufgrund dessen auf die Position der die Strahlen reflektierenden Gegenstände (G) bezüglich der Position des Sensors (S) geschlossen wird. Gemäß der Erfindung bilden eine Quelle und ein Empfänger einen Sensor (S). Dabei führt der wenigstens eine Sensor (S) bezüglich dem Beobachtungsbereich (B) eine Bewegung bekannter Geschwindigkeit (vs) aus. Dabei wird die Frequenz (Fdo) der reflektierten Signal erfasst. Aus der Frequenzverschiebung zwischen dem ausgesandten und den reflektierten Signalen wird ein Richtungswinkel (alpha) für den reflektierenden Gegenstand (G) bezüglich der Bewegungsrichtung des Sensors (S) ermittelt. Aus Abstand (D) und Richtung (alpha) des reflektierenden Gegenstandes (G) wird dann auf dessen Position geschlossen.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen von Umgebungsinformationen sowie ein Verfahren zum Bestimmen der Lage einer Parklücke.
  • Es ist beispielsweise aus der DE 196 16 447 A1 bekannt, unterschiedliche elektromagnetische Wellen, wie Radarstrahlen, aber auch Ultraschall dazu zu nutzen, um die Position und Größe einer Parklücke gegenüber einem Fahrzeug festzustellen. Das Vermessen der Parklücke erfolgt dabei mit einer geringen Anzahl an Sensoren, die am Fahrzeug montiert sind.
  • Daneben ist es beispielsweise aus der DE 198 09 416 A1 bekannt, dem Fahrer nach dem Erfassen der Parklücke eine Einparkstrategie zum Einparken seines Fahrzeugs in die Parklücke zu vermitteln.
  • Im Übrigen ist es von sogenannten Evidence-Grid-Verfahren her bekannt, die Ergebnisse aufeinander folgender Abstandsmessungen zu überlagern und aufgrund der Überlagerung einer Vielzahl von Messungen Wahrscheinlichkeitsdiagramme für die Position von Gegenständen zu ermitteln. Diese Verfahren haben allerdings den Nachteil, eine sehr große Datenmenge zu verarbeitender Daten zu erzeugen.
  • Bei jeder einzelnen Messung wird von der Quelle jedes Sensors ein Signal ausgesandt und aufgrund der Laufzeit des von einem Gegenstand reflektierten Signals bis zum Empfang im Empfänger des Sensors auf den Abstand vom Gegenstand zum Sensor geschlossen. Man erhält also mit einer einzelnen Messung einen Positionskreis für jedes reflektierte Signal. Um die Position eines Gegenstandes zu ermitteln, müssen mit mindestens zwei zueinander beabstandeten Sensoren Messungen durchgeführt werden. Das Überlagern der Messsignale erfolgt dann in einer Gitterstruktur, wobei jedem Feld eine Menge von Positionen zugeordnet ist. Werden die Felder markiert, in die die Positionskreise der reflektierten Signale fallen, so ergibt sich im Bereich von einzelnen Feldern der Eintrag von mehreren Markierungen. Es wird dann darauf geschlossen, dass im Bereich der häufiger markierten Felder sich tatsächlich Gegenstände befinden. Am besten ist die Qualität, wenn mehrere Messungen hintereinander ausgeführt werden, die unter Verwendung einer großen Anzahl von unterschiedlichen Positionen der Sensoren erfolgen.
  • Das Berechnen der Positionskreise und das Abspeichern der entsprechenden Markierungen in den Feldern erfordert eine hohe Rechen- und Speicherkapazität. Dieses bedeutet einen hohen Aufwand.
  • Demgegenüber ist es Aufgabe der Erfindung, den erforderlichen Aufwand sowie die Anzahl der benötigten Sensoren möglichst weit zu reduzieren.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst.
  • Ein Verfahren zum Erfassen von Umgebungsinformationen benutzt eine Quelle, die pulsierend Signale bestimmter Frequenz aussendet. Die von einem Gegenstand reflektierten Signale werden in einem Empfänger empfangen. In einer Steuereinheit wird aufgrund der Laufzeit der reflektierten Strahlen der Abstand des Gegenstands zum Sensor ermittelt. Aufgrund der Überlagerung einer Vielzahl von Messungen wird ein Diagramm erstellt, das einer Überlagerung der Vielzahl von Messungen entspricht und aufgrund dessen auf die Position der die Strahlen reflektierenden Gegenstände bezüglich der Position des Sensors geschlossen wird. Gemäß der Erfindung bilden eine Quelle und ein Empfänger einen Sensor. Dabei führt der wenigstens eine Sensor bezüglich dem Beobachtungsbereich eine Bewegung bekannter Geschwindigkeit aus. Dabei wird die Frequenz der reflektierten Signale erfasst. Aus der Frequenzverschiebung zwischen dem ausgesandten und den reflektierten Signalen wird ein Richtungswinkel für den reflektierenden Gegenstand bezüglich der Bewegungsrichtung des Sensors ermittelt. Aus Abstand und Richtung des reflektierenden Gegenstandes wird dann auf dessen Position geschlossen.
  • Das Ermitteln der Position des reflektierenden Gegenstandes aufgrund einer einzigen Messung wird dadurch ermöglicht, dass der Sensor eine Bewegung ausführt. Durch Ausnutzen des Doppler-Effekts wird dann eine Richtungsinformation gewonnen. Da weiterhin auch die Laufzeit des reflektierten Signals erfasst wird, kann aus Richtung und Entfernung schon mit einer einzigen Messung eine Position bestimmt werden. Aus einer einzigen Messung wird nicht mehr eine aufwändige Standortlinie mit vielen Punkten, sondern nur noch eine Position für das von einem Gegenstand reflektierte Signal erhalten.
  • Die Bestimmung der Position reflektierender Gegenstände wird weiter dadurch verbessert, dass sich die Position des Sensors aufgrund seiner Bewegung gegenüber den reflektierenden Gegenständen ändert, so dass die Beobachtung der reflektierenden Gegenstände aus unterschiedlichen Richtungen erfolgt.
  • Entsprechend einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird aufgrund der Signalauflösung hinsichtlich der Frequenzverschiebung und aus der Bewegungsgeschwindigkeit auf eine Winkelauflösung bezüglich der ermittelten Richtung geschlossen und diese bei der Ermittlung der Position berücksichtigt. Die durch die Frequenzauflösung des Sensors gegebene Be schränkung in der Auflösung des Winkelsignals wird durch diese Maßnahme berücksichtigt. Die vorhandene Messgenauigkeit des Sensors wird somit bei der Ermittlung der möglichen Position eines Gegenstandes berücksichtigt.
  • Gemäß vorteilhafter Ausgestaltung erfolgt die Auswertung der Signale mittels einer zweidimensionalen Gitterstruktur von Feldern vorgegebener Maschenweite. Jedem der Felder ist eine Menge von Positionen zugeordnet. Die Gitterstruktur erstreckt sich in der Bewegungsebene des Sensors. Bei jeder Messung werden Markierungen entsprechend der ermittelten Positionen der reflektierenden Gegenstände in den diesen zugeordneten Feldern vorgenommen. Gemäß weiterführender Ausgestaltung der Erfindung wird eine Vielzahl aufeinander folgender Messungen durchgeführt. Die Positionen von Gegenständen der Messungen werden in eine gemeinsame Gitterstruktur eingetragen. Hierdurch wird in einfacher Weise eine Überlagerung der Messergebnisse der Vielzahl von Messungen erzeugt. Gemäß weiterer weiterführender Ausgestaltung besteht das Markieren eines Feldes im Inkrementieren eines diesem zugeordneten Zählerstands. Eine andere weiterführende Ausgestaltung sieht vor, dass dann auf das Vorhandensein eines Gegenstands an einer Position geschlossen wird, wenn in dem dieser Position zugeordneten Feld der Gitterstruktur die erzeugte Markierung ein vorgegebenes Maß übersteigt. Hierdurch wird zum einen ein Ausfiltern von Messfehlern und zum anderen ein Ausmitteln der Positionswerte vorgenommen. Durch das Ausmitteln der Positionswerte werden alle Gegenstände, die sich selbst ebenfalls bewegen, aus den zu berücksichtigenden Messsignalen herausgefiltert. Diese Gegenstände bewegen sich von Feld zu Feld, so dass im zeitlichen Mittel der Zählerstände nicht eine Häufung in einem Feld (also in einem Bereich von Positionen) entsteht. Vielmehr wird in einer Vielzahl von Feldern ein "Abdruck" hinterlassen. Dieser könnte zwar ebenfalls ausgewertet werden. Zur Erfassung einer feststehenden Umgebung, beispielsweise einer Lücke in einer Kolonne parkender Fahrzeuge ist dies jedoch nicht erforderlich. Es werden also nur die Gegenstände erkannt, die über eine gewisse Zeit hinweg in einer Position verharren. Die Anzahl an Messungen, die erforderlich ist, um auf das Vorhandensein eines reflektierenden Gegenstandes zu schließen, kann in Abhängigkeit der Erfordernisse und in Abhängigkeit der Wiederholrate der Messungen festgelegt werden. Sie kann auch in Abhängigkeit der Bewegungsgeschwindigkeit des Sensors festgelegt sein. Solche Verfahren sind in vielfältiger Ausgestaltung unter der Bezeichnung "Evidence-Grid-Verfahren" bekannt.
  • Eine vorteilhafte Anwendung eines erfindungsgemäßen Verfahrens ist gegeben, wenn der Sensor an einem Fahrzeug montiert ist und dem Beobachten der Umgebung des Fahrzeugs dient. Hierdurch können Hindernisse im Bereich des Bewegungsraumes eines Fahrzeugs erfasst werden. Es können insbesondere im Bereich schräg zur Fahrzeuglängsachse liegende Bereiche des Verkehrsraums erfasst werden. In diesen Bereichen kann die Position vor allem ruhender oder sich gegenüber dem Fahrzeug sehr langsam bewegender Gegenstände erfasst werden.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass die Bewegungsgeschwindigkeit des Sensors oberhalb von 0,5 km/h, insbesondere oberhalb von 2 km/h liegt. Oberhalb dieser Geschwindigkeiten wird eine hinreichende Winkelauflösung aufgrund der Auswertung der Frequenzverschiebung erreicht. Je größer die Fahrzeuggeschwindigkeit ist, desto besser wird dabei die Winkelauflösung. Dennoch entspricht es einer vorteilhaften Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Verfahrens, wenn das Verfahren nur bis zu Geschwindigkeiten von unterhalb von 50 oder 60 km/h ausgeführt wird. Die Beobachtung der Fahrzeugumgebung bezüglich insbesondere ruhender reflektierender Gegenstände oberhalb dieser Geschwindigkeiten ist nicht sinnvoll. Zum einen werden solche Geschwindigkeiten dann nicht gefahren, wenn beispielsweise nach einem Parkplatz gesucht wird. Darüber hinaus wird bei solchen Geschwindigkeiten die Veränderung der Position des Fahrzeugs so groß, dass ein reflektierender Gegenstand nur bei einer geringen Anzahl von Messungen im Beobachtungsbereich liegt. Daraus ergibt sich dann, dass oberhalb dieses Geschwindigkeitsbereichs auch korrekt erfasste reflektierende Gegenstände nicht mehr entsprechend häufig erfasst werden, um durch eine Filterung hindurch noch erkannt zu werden.
  • Eine weitere Ausgestaltung sieht zur Verbesserung der Messergebnisse vor, dass eine Mehrzahl von Sensoren vorgesehen ist, die unabhängig voneinander Messungen ausführen. Durch die Vervielfachung der Anzahl der Messungen, die mit der Erhöhung der Anzahl von Sensoren einhergeht, wird zunächst die Auflösung des Systems erhöht. Dies erlaubt über den gesamten Geschwindigkeitsbereich hinweg eine bessere Erfassung der Positionen von reflektierenden Gegenständen.
  • Jeder der Sensoren weist einen durch seine Charakteristik bedingten Beobachtungsbereich auf. Werden mehrere Sensoren verwendet, sind diese gemäß bevorzugter Ausgestaltung so angeordnet, dass ihre Beobachtungsbereiche einander überlappen. So wird sichergestellt, dass reflektierende Gegenstände gleichzeitig von mehreren Sensoren erfasst werden. Durch Vergleich der verschiedenen Sensorsignale miteinander wird es dann überprüfbar, ob an einer bestimmten Position sich ein reflektierender Gegenstand befindet. Gemäß vorteilhafter Ausgestaltung sind die Sensoren derart angeordnet, dass der beobachtbare Raum einen Winkelbereich von annähernd 360° umfasst. Dadurch wird weitgehend der gesamte Umgebungsraum erfasst. In Abhängigkeit des Anwendungszwecks der Sensoren kann es am wenigsten wichtig sein, den Umgebungsraum direkt in Fahrtrichtung zu erfassen. Dies geht damit einher, dass der Dopplereffekt in Bewegungsrichtung des Sensors am wenigsten stark ausgeprägt ist, so dass in diesem Bereich die Winkelauflösung relativ schlecht sein kann, so dass eine optimale Beobachtung vor allem in den Bereichen quer zu der Fahrtrichtung gegeben ist.
  • Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sehen vor, dass die Quelle elektromagnetische Strahlen, insbesondere Radarstrahlen bekannter Frequenz, vorzugsweise im Bereich um 24 GHz, aussendet. Die Verwendung von Radarstrahlen, also hochfrequenten elektromagnetischen Strahlen, ermöglicht die Erfassung unterschiedlichster Gegenstände in einem breiten Bereich und mit großem Anwendungsspektrum.
  • Ein Verfahren zur Bestimmung der Lage einer Parklücke erfolgt gemäß der vorliegenden Erfindung aus einem sich bewegenden Fahrzeug heraus. An dem Fahrzeug ist wenigstens ein Sensor, bestehend aus einer Quelle für Strahlen bekannter Frequenz und einem Empfänger, angeordnet. Durch den wenigstens einen Sensor wird ein Bereich beobachtet, in dem sich eine Parklücke befinden kann. Aus der Laufzeit der Strahlen wird auf das Vorhandensein von Gegenständen in der Umgebung geschlossen. Gemäß der Erfindung wird eine Vielzahl aufeinanderfolgender Messungen, insbesondere nach einem vorstehend beschriebenen-Verfahren durchgeführt. Aus der Überlagerung der Vielzahl von Messungen wird dann wenigstens eine der Größen aus Position und Größe der Parklücke bezüglich dem Fahrzeug geschlossen.
  • Gemäß der Erfindung erfolgt die Auswertung der Signale nach einem Evidence-Grid-Verfahren, wie es vorstehend schon beschrieben wurde. Gemäß bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung wird das Evidence-Grid-Verfahren unter Berücksichtigung des Doppler-Effekts durchgeführt.
  • Im übrigen wird die Erfindung nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:
  • 1 In schematischer Darstellung eine beispielhafte Messanordnung an einem Fahrzeug und
  • 2a, 2b in schmatischer Darstellung eine Messsituation und das zugeordnete Messergebnis.
  • Die Anordnung der 1 zeigt ein schematisch dargestelltes Fahrzeug 10. Das Fahrzeug 10 weist einen Sensor S auf, der an einer Fahrzeugseite des Fahrzeugs 10 angeordnet ist. Dabei ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel der Sensor S im vorderen Fahrzeugbereich montiert. Der Sensor S strahlt in einem Öffnungswinkel β aus. Entsprechend diesem Öffnungswinkel β ergibt sich ein Beobachtungsbereich B. Innerhalb des Beobachtungsbereichs B werden die Gegenstände G erfasst, soweit sie die vom Sensor S ausgesandten Signale reflektieren. In der dem Sensor S zugeordneten Auswerteeinheit wird die Laufzeit T und die Frequenz Fdo des reflektierten Signals ermittelt. Die Frequenz Fa des ausgesendeten Signals ist bekannt. Aufgrund der Dopplergleichung kann daraus die Geschwindigkeit vdo des Gegenstandes G relativ zum Fahrzeug 10 ermittelt werden. Der Winkel α, unter dem sich der Gegenstand G dann bezüglich dem Fahrzeug 10 befindet, ist dann durch die geometrische Gleichung cos α = vdo/vs gegeben, wobei vs die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10 ist, die im Fahrzeug 10 selbst bekannt ist. Aus der Laufzeit T ergibt sich gleichzeitig die Entfernung D zum Gegenstand G, da D = T∙c gilt, wobei c die Lichtgeschwindigkeit ist. Somit kann dem Gegenstand G genau ein Punkt zugeordnet werden. Bei jeder Messung wird ein Punkt für einen reflektierten Gegenstand G erzeugt. Dieser Punkt wird einer Zelle des Evidence-Grid zugeordnet. Dabei ist die Winkelauflösung des Dopplerverfahrens durch die Auflösung der Frequenzverschiebung begrenzt. Die minimale erkennbare Geschwindigkeitsdifferenz vmin im Verhältnis zur aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit vs ergibt die minimale Auflösung der Erkennung bzw. Zuordnung eines gemessenen Punktes im Gitter. Dadurch bedingt müssen eventuell mehrere Felder markiert werden, da bei geringer Geschwindigkeit vdo die Auflösung und die zu berücksichtigende Messungenauigkeit des Winkels α nicht einen Ortspunkt ergibt, sondern einen Aufenthaltsbereich, der sich über mehrere Felder des Evidence-Grid erstreckt.
  • Die 2a und 2b zeigen in schematischer Darstellung eine Messsituation und das sich daraus ergebende Evidence-Grid. Die Messsituation (2a) wird aus dem Fahrzeug 10 gebildet, das sowohl an Fahrzeugvorderseite und Fahrzeughinterseite mehrere Sensoren S aufweist, deren Signale jeweils ausgewertet und in ein gemeinsames Evidence-Grid übertragen werden. Das Evidence-Grid ist in der 2b dargestellt. Das Evidence-Grid ist ein Gitter von Feldern, wobei in der dargestellten Form das Gitter so eng ist, dass die einzelnen Gitterpunkte nicht erkennbar sind. Während der Fahrbewegung des Fahrzeugs 10 wird das Evidence-Grid synchron mit dem Fahrzeug 10 sozusagen mitbewegt, das heißt die lineare Bewegung des Fahrzeugs 10 gegenüber einem Ausgangszeitpunkt wird durch entsprechende Verschiebung der Koordinaten berücksichtigt. Jeder mögliche Ort ist somit nur Element eines Feldes des Evidence-Grid.
  • Das Fahrzeug 10 bewegt sich an einer Kette von geparkten Fahrzeugen 11 vorbei, zwischen denen sich die Parklücke 12 befindet. Daneben sind die Fahrzeuge 11 entlang des Randsteins 13 geparkt, der die Parklücke 12 in ihrer Tiefe begrenzt. Aufgrund der Messungen ergibt sich ein Evidence-Grid, das in der Literatur gewöhnlich so dargestellt wird, dass häufig markierte Felder gegenüber einem dunklen Hintergrund hell erscheinen. Diese Art der Darstellung soll keine einschränkende Wirkung haben, denkbar sind auch beliebige andere Darstellungen, aus denen die Häufigkeitsverteilung im Evidence-Grid hervorgeht. Der Übersichtlichkeit wegen wurde in der 2b eine hiervon abweichende, inverse Darstellung gewählt, bei der häufig markierte Felder nun gegenüber einem hellen Hintergrund dunkel erscheinen. Eine Vielzahl von Messungen ergibt dann das gezeigte Evidence-Grid. Man kann darauf die Konturkanten 14 der geparkten Fahrzeuge 11 sowie im Bereich der Parklücke 12 die Verlaufslinie 15 der Bordsteinkante 13 erkennen. Die Messung erlaubt es anhand von Analysen des erhaltenen Gitterbildes automatisch die Länge L, die Position und die Tiefe Ti der Parklücke 12 zu ermitteln. Dabei kann die Bestimmung schon abgeschlossen sein, bevor das Fahrzeug 10 vollständig an einem der Fahrzeuge 11 vorbeigefahren ist.

Claims (16)

  1. Verfahren zum Erfassen von Umgebungsinformationen, wobei – von wenigstens einer Quelle pulsierend Signale bestimmter Frequenz ausgesendet werden, – die von einem Gegenstand (G) reflektierten Signale in einem Empfänger empfangen werden, – in einer Steuereinheit aufgrund der Laufzeit (T) der reflektierten Strahlen der Abstand (D) des Gegenstands (G) zum Sensor (S) ermittelt wird, – aufgrund der Überlagerung einer Vielzahl von Messungen ein Diagramm erstellt wird, das einer Überlagerung der Vielzahl von Messungen entspricht und aufgrund dessen auf die Position der die Strahlen reflektierenden Gegenstände (G) bezüglich der Position des Sensors (S) geschlossen wird, dadurch gekennzeichnet, dass – je eine Quelle und ein Empfänger einen Sensor (S) bilden, – der wenigstens eine Sensor (S) bezüglich dem Beobachtungsbereich (B) eine Bewegung bekannter Geschwindigkeit (vs) ausführt, – dass die Frequenz (Fdo) der reflektierten Signale erfasst wird, – dass aus der Frequenzverschiebung zwischen dem ausgesandten und den reflektierten Signalen ein Richtungswinkel (α) für den reflektierenden Gegenstand (G) bezüglich der Bewegungsrichtung des Sensors (10) ermittelt wird, so dass aus Abstand (D) und Richtungswinkel (α) des reflektierenden Gegenstandes (G) auf dessen Position geschlossen wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (S) eine Signalauflösung hinsichtlich der Frequenzverschiebung aufweist, und dass aus Bewegungsgeschwindigkeit (vs) und Signalauflösung des Sensors (S) auf eine Winkelauflösung bezüglich der ermittelten Richtung geschlossen und diese bei der Ermittlung der Position berücksichtigt wird.
  3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine zweidimensionale Gitterstruktur von Feldern vorgegebener Maschenweite, welche jeweils einer Menge von Positionen zugeordnet sind, gegeben ist, die sich in der Bewegungsebene des Sensors (S) erstreckt, wobei bei jeder Messung entsprechend der ermittelten Position reflektierenden Gegenstände (G) Markierungen in dem jeweils wenigstens einen der Position zugeordneten Feld vorgenommen wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Vielzahl von aufeinander folgenden Messungen durchgeführt wird, wobei die Positionen von Gegenständen (G) der Messungen in eine gemeinsame Gitterstruktur eingetragen werden.
  5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Markierung im inkrementieren eines dem Feld zugeordneten Zählerstand besteht.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass dann auf das Vorhandensein eines Gegenstandes (G) an einer Position geschlossen wird, wenn in dem dieser Position zugeordneten Feld der Gitterstruktur die erzeugten Markierungen ein vorgegebenes Maß übersteigt.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (S) an einem Fahrzeug (10) montiert ist und der Beobachtung der Umgebung des Fahrzeugs (10) dient.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsgeschwindigkeit (vs) oberhalb von 0,5 km/h liegt, insbesondere oberhalb von 2 km/h liegt.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsgeschwindigkeit (vs) unterhalb von 50 km/h liegt.
  10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Mehrzahl von Sensoren (S) vorgesehen ist,
  11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass jeder der Sensoren (S) einen Beobachtungsbereich (B) aufweist, wobei Beobachtungsbereiche (B) von Sensoren (S) einander überlappen.
  12. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (S) derart angeordnet sind, dass der beobachtbare Raum einen Winkelbereich von annähernd 360° umfasst.
  13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Quelle elektromagnetische Strahlen, insbesondere Radarstrahlen bekannter Frequenz, vorzugsweise im Bereich um 24 GHz, aussendet.
  14. Verfahren zur Bestimmung der Lage einer Parklücke (12) relativ zu einem sich bewegenden Fahrzeug (10), wobei an dem Fahrzeug (10) wenigstens ein Sensor (S), bestehend aus einer Quelle für Strahlen bekannter Frequenz und einem Empfänger angeordnet ist, wobei durch den Sensor (S) ein Bereich (B) beobachtet wird, in dem sich eine Parklücke (12) befinden kann, und aus der Laufzeit (T) der Strahlen auf das Vorhandensein von Gegenständen (G) in der Umgebung geschlossen wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Vielzahl aufeinanderfolgender Messungen, insbesondere nach einem der vorhergehenden Verfahren, durchgeführt wird, wobei aus der Überlagerung der Vielzahl von Messungen auf wenigstens eine der Größen aus Position und Größe der Parklücke (12) bezüglich dem Fahrzeug (10) geschlossen wird.
  15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertung der Signale nach einem Evidence-Grid-Verfahren erfolgt.
  16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Evidence-Grid-Verfahren unter Berücksichtigung des Doppler-Effekts gemäß einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13 erfolgt.
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