CN106537175A - 用于运载工具的周围环境对象的声学检查的设备和方法 - Google Patents

Abstract

提出一种用于运载工具(10)的周围环境对象(20，30，40)的声学检查的方法，所述方法包括以下步骤：借助于传感器(1、2、3、4)检测通过周围环境对象(20，30，40)发射的声音，在时间上分析处理传感器信号，以及基于所述传感器信号的强度参量的时间变化曲线(5)与预先定义的参考(6)的比较来识别所述周围环境对象(20，30，40)的位置和/或相对运动(P)和/或空间延伸。

Description

用于运载工具的周围环境对象的声学检查的设备和方法

技术领域

本发明涉及用于运载工具的周围环境对象的检查的一种设备以及一种方法。本发明尤其涉及周围环境对象的位置的和/或相对运动的和/或空间延伸的声学检查。

背景技术

在现有技术中尤其已知基于声音的驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统如下检查所发送的测量信号的回波：在自身运载工具的周围环境中是否包含周围环境对象，所述周围环境对象相对于自身车辆处于什么距离内并且必要时它们当前向哪个方向运动。除了以例如在泊车期间的低的自身速度的操纵之外，在自身速度较高的情况下也使用基于声音的周围环境检测系统用于探测在自身车辆的车辆周围环境中的对象。在此，响应于低于临界距离极限值地，应向运载工具的驾驶员给出提示。为此，在识别出存在于自身车辆侧向的周围环境对象(死角辅助，侧视辅助(Side View Assist，SVA))的情况下也通常发送测量信号到运载工具的周围环境中并且自动地检查回波。因为不但自身车辆的而且其他交通参与者的流动噪声随着增加的速度显著地增大，这些流动噪声阻止通过周围环境对象反射的测量信号的干净接收，从而从一定的速度值起省去测量信号的发送并且取而代之地借助于流动噪声的音强的特征曲线基于阈值地推断出周围环境对象的位置。如果例如在自身车辆的后方角落中的传感器中流动噪声超过一最小值(阈值)，则现在推断出其他车辆在自身车辆附近的存在。在此，不区分，其是在大的距离内的强烈地进行发射的声源还是在小的距离内的微弱地进行发射的声源或者声源以哪种相对运动沿着哪个运动轨道沿着在自身车辆上安装的传感器运动。就此而言，基于流动噪声和其他信号的周围环境探测现在还相当不准确。因此，可以开发一种方法，借助所述方法可以更准确地确定，对象是否较长时间地位于车辆周围环境中的确定的区域内，如死角内或者朝所述区域运动或者正要离开所述区域或者是否无交通参与者位于该区域中。

与此相关联地，DE 10 2009 002 870 A1提出一种所发送的测量信号的能量的提高，以便能够相对于流动噪声更好地划界由周围环境信号反射的信号的能量。

此外，现在的方法的缺点在于，仅仅分析处理最小音强的超出。

因此，DE 10 2009 027 842 A1提出这样的探测方法，除了通过与分别由发送信号形式预给定的可能的接收信号形式互相关来分析处理接收信号之外，所述探测方法允许耗费较少的回波探测。

DE 10 2011 079 707 A1公开了用于应用在驾驶员辅助系统中的无测量信号式声学周围环境传感机构的另一种方法。

发明内容

本发明的任务在于，一方面较简单地且另一方面范围更广泛地允许声学的周围环境监视。

根据本发明，以上所提到的任务通过一种用于运载工具的周围环境对象的声学检查的方法以及通过一种用于实施该方法的设备解决。周围环境对象可以是例如在自身运载工具的传感器作用距离内的交通参与者和/或行驶安全重要相关的和/或运动的和/或静止的对象。在第一步骤中，借助于布置在自身运载工具上的传感器检测通过周围环境对象发射的声音。所述声音可以通过周围环境对象独立地产生，如例如这在发动机噪声、轮胎的滚动噪声、风噪声、变速器噪声、机组噪声等等的情况下发生的那样。然而，替代地或者附加地，由周围环境对象发射的声音也可以是被反射的声音，所述声音的起源位于周围环境对象的周围环境中、尤其在自身运载工具中。相对于由自身车辆发射的短的测量信号、尤其测量脉冲——所述测量脉冲的回波由自身运载工具接收和分析处理，根据本发明实现较广泛的数据基础，后来的分析处理可以基于所述数据基础。因此，进行周围环境对象的细听，由此获得附加的信息。根据本发明，接收和分析处理时间信号(“在时间上的声音事件”)。换言之，将传感器输出信号(话筒、声电换能器)的强度参量的时间变化曲线与预先定义的参考进行比较。在本发明的范畴内，以下物理参量理解为“强度参量”：该物理参量允许关于所接收的声音事件的通常也称作“音强”的特性的结论。与现有技术相反，不仅仅在传感器信号方面设置阈值考虑，而且设置信号强度在时间上的变化曲线的检查，因此，相反地，检查周围环境对象的声学标记的音强在时间上的特征，所述特征(此外)由周围环境对象的噪声辐射、其位置/速度/延伸和所使用的传感器的方向特征得出。除了信号强度自身的直接评估之外，对信号强度的导数、尤其信号强度对时间的导数、即就其在时间上的变化而言和/或信号强度对位置的导数的时间变化曲线的评估也属于此，其中，在当前速度已知的情况下，时间上的和方位上的导数可以相互换算。通过与预先定义的参考相比较——所述参考例如可以保存在数据存储器中，可以推断出周围环境对象的位置和/或相对运动和/或空间延伸。换言之，对传感器信号的强度参量的时间变化曲线分类并且将配属于所求取的类别识别为现有的。根据本发明，可以省去测量信号的发送并且在较广泛的信号基础上提供对周围环境对象的检查，由此可以收集关于运载工具的现有交通状况的附加信息。

时间变化曲线的显示的不同形式对于本领域技术人员是常用的。因此，在此强调仅仅两种特别常见的。

在等距离地扫描的情况下，检测所述信号以及由所述信号尤其借助于对有规律的(＝等距离的)时间差在时间上的导数Ts并且将其作为(扫描)值的序列来处理。对于本领域技术人员来说同样常用的是，优选可以借助于相关性来执行这样的序列的比较并且例如可以借助于阈值评估在此出现的比较结果、即相关性值的序列，所述阈值考虑一定的公差。

一种借助于等距离的扫描对时间变化曲线的显示的替代的优选的实现可以基于路径等距离在所述路径等距离中，在经过一定的路程之后分别检测信号和其导数，其中，优选分别也同时存储相应的检测时刻或者类似的参量，如相应的当前速度。例如可以如此实现所述路径等距离的扫描，使得由所有车轮的车轮转动确定车辆的参考点(如例如后轴的中点)的行驶路径，并且在经过该参考点的一定的行驶路径差之后确定待检测的信号和其导数。

在路径等距离的扫描中，所检测的数据量的减少、尤其在更低的自身速度的情况下可以是有利的。此外，可以简化信号分析处理，因为可以更容易地在路径几何形状或者运载机构运动几何形状方面说明决定标准。

从属权利要求示出本发明的优选扩展方案。

用于表征当前的时间变化曲线的特征的一种可能性在于，将传感器信号的强度(强烈度)中的彼此相继的时刻相互比较。在数学上，这样的检查有时也被称作“曲线讨论(Kurvendiskussion)”。在这里，也可以使用时间变化曲线的一部分，将所述部分与预先定义的参考的部分进行比较。在该范畴内，例如可以求取用于在时间变化曲线的所考虑的部分和预先定义的参考的所考虑的部分之间的距离的特征值，并且可以将所述特征值与用于到其他参考的距离的特征值进行比较。因此，与在自动化的语音识别中使用的算法类似地，可以求取与恰好一个预先定义的参考的最高可能的相似关系，在低于预先定义的最大偏差的情况下，所述相似关系被假定为当前适用的。换言之，比较在周围环境对象方面的交通状况的声学标记与相应的预先定义的标记，并且将与离得最近的标记相对应的行驶状况假定为与当前的行驶状况相似的。

对测量信号的发送的省去避免必要时同样感兴趣的周围环境信号的通过其回波的遮盖并且降低在车载电网内的能量耗费。

然而，到达自身车辆的信号的根据本发明的分析处理不限于测量信号的发送的省去。因此，尤其可以考虑交替的分析处理，即在发送至少一个测量信号之后分析处理到达的回波，并且在回波周期结束时、即在以下时间区段内获得否则到达自身车辆的声信号的时间变化曲线的至少一个扫描值：在所述时间区段内，针对测量信号发送的回波的到达由于与传播时间成比例增加的声音衰减而变得不可能。

传感器信号在时间上的强度可以例如类似于包络曲线地构型和被检查。相应地，不同的包络曲线的形状可以作为参考被存储并且对应于相应的交通状况。包络曲线的产生在电路技术上是简单的并且不同的包络曲线(包络区段)的比较能够实现基于显著降低的数据基础的成本有利的并且快速的分析处理。

强度参量在时间上与所存储的参考的比较可以迭代地进行，其中，随着时间向前推进总是排除更多的参考，直到最终仅仅还剩下一个参考(具有与所检查的传感器信号最高类似度的那个)。在此，所基于的是，由声换能器转换的信号强度基于方向特征根据这样的方向改变，声信号从所述方向入射到所述声换能器上。同样考虑，基于空间衰减，到达固定的几何形状的声换能器的声音强度随着到声源的距离增加而下降或者反之随着距离下降而增加。尤其在车辆接近时，当车辆沿着声换能器的方向特征的轴线运动时，所接收的音强在时间上的动态性提高。方向特征的或者空间衰减的影响可以正地或者负地叠加。基于自身运载工具的几何形状以及基于在无碰撞的情况下仅仅受限地可能的出现的加速度，多种不同的可能的运动轨迹被相对于自身车辆而言的其他交通参与者限制。在与所使用的一个或一些传感器的定向和方向特征相结合地考虑到在自身运载工具和周围环境对象之间的最终的多种不同的轨迹的情况下，得出用于周围环境对象相对于布置在自身运载工具上的传感器的位置的、相对速度的和空间延伸的可能出现的相应的声学标记的限制。此外，自身运载工具的或者周围环境对象的绝对速度、道路状态和周围环境对象的另外的特性对所述标记具有影响。之前提到的特性反映在强度参量的在时间上的不同位置上或者不同区域中，并且可以相应地从时间变化曲线读取。如果周围环境对象独立地产生声音(例如其他交通工具)，则不需要一次自身运载工具的运行(行驶运行)。如果自身运载工具独立地发射声音(行驶运行，速度大于零)，则“无声的”周围环境对象的强度参量也可以根据自身运载工具的所反射的固有噪声提供关于周围环境对象的情况。例如可以根据由自身车辆发送的声音事件的突然增大的反射识别护栏的或者道路界桩的存在。两者的特征在于在接近时由于声强的基本上与自身车辆的速度等效的改变，所述改变可以借助于声强度的变化曲线的导数来容易地检查。然而，连续延伸的护栏接着将反射相应于从旁驶过距离的几乎保持不变的信号强度，所述信号强度将与护栏的反射面积成比例，而所述信号强度直接在经过道路界桩之后相应于通过自身车辆的自身速度确定的相对速度地相应迅速地减小。在此，基于道路界桩的通常较小的反射性，声强度最大将不如在以相同的距离从旁驶过时良好地进行反射的护栏的声强度那样高。根据强度参量的空间导数可以推断出道路界桩相对于彼此的距离。在信号强度的时间变化曲线的最大值方面的改变可以是对发生改变的从旁驶过距离的提示，正如信号强度变化曲线的导数的梯度。等效的适用于在经过假定为连续地延展的护栏时发生改变的信号强度。

位置不固定的声源或者反射器——如例如向相同或者相反的方向行驶的交通参与者——的特征在于强度参量的其他时间变化曲线和其导数。尤其在自身运载工具的低的自身速度的情况下，借助根据本发明的方法，也能够实现另外的通过无碰撞的横穿的从旁行驶来确定的轨迹。此外，尤其当接近的声源的信号强度大于由自身车辆发送的信号和反射的回波时，借助根据本发明的方法也能够实现较高的探测作用距离或者较大的可靠性。尤其由自身运载工具发送的声事件可以是令人感兴趣的测量信号，因为可以根据例如在总线系统上的多个消息使用自身运载工具的运行状态用于回波的强度参量的分析处理。例如自身速度、发动机转速、变速挡位、车身配置(车顶敞开、窗户打开、汽车紊流板位置等等)可以影响自身运载工具的声学标记并且在分析处理时考虑在周围环境对象上反射的回波。

根据本发明也认识到，沿着一个且同一个轨迹经过自身车辆的声源具有强度参量在时间上的导数的可比较的变化曲线，但是在轨迹的确定的位置上的强度值受声源的强度影响。此外，强度的时间变化曲线或者其导数受强度参量的方向特征影响。

根据本发明也认识到，强度的时间变化曲线和/或其导数在旅程开始时可能是相等的，尽管反射器或者声源在不同的轨迹上运动并且尤其在相对位置方面或者在相对速度方面在轨迹中的差别通过强度参量的时间变化曲线和/或其导数的累进的分析才可以识别。

根据本发明也认识到，相对于自身车辆存在的或者运动的声源或者反射器的强度的和/或其导数的时间变化曲线在以下传感器的情况下将是不同的：所述传感器在自身车辆上的安装位置方面和/或在其方向特征方面不同。因此，可以通过使用多个传感器根据强度参量的和/或其导数的不同的时间变化曲线更迅速地限制可能合适的轨迹的数量并且因此更可靠地确定声源和/或反射器相对于自身车辆的位置或者位置的变化曲线。

因此，例如主要朝向后的传感器可以仅仅模糊地探测交通参与者从后方沿着相应轨迹的接近。然而，如果由另一个传感器、如例如主要朝向后方角落的方向的传感器检测到强度等级的时间变化曲线——所述时间变化曲线即使仅仅模糊地与相应的轨迹相一致，则到达的信号的总体相当于从后方接近的可能性提高。

等效的适用于从前方接近。在此，一个重要的方面是应探测：接近的交通参与者多长时间地位于车辆侧的区域中、尤其在难以被驾驶员看到的后方角落的区域中、即死角中。基于在前方传感器上的强度信号的时间变化曲线可以推断出从旁驶过轨迹，并且在假定以通常的方式限制的相对加速度的情况下接着已经可以估计，交通参与者将以哪个轨迹经过危险的后方区域。

在信号分析处理时、尤其在识别周围环境对象的位置和/或相对运动和/或空间延伸时，可以执行对强度参量的时间变化曲线的基于概率的分析，以便与周围环境对象的速度相结合地在确定的时刻尽可能准确地确定位置。例如所谓的“Kalman滤波器”适用于此，所述Kalman滤波器的结构和功能原理基本上在现有技术中已知。

如果已足够准确地确定周围环境对象的位置和速度，则可以根据自身运载工具的速度算出，周围环境对象在哪个时刻位于哪个区域中如例如位于自身运载工具的死角中。相应地，可以借助足够长的在时间上的预运行向自身运载工具的驾驶员发送提示。所述提示可以例如光学地(通过在镜、组合仪表、中央信息显示器等等中的显示元件)、触觉地(例如通过方向盘的和/或座椅的振动)和/或声学地(例如通过输出提示音调或者相应的语音信号)实现和/或借助于常用的传输单元——如例如数据总线——向至少在车辆控制中进行辅助的装置传输。以此方式也向使用者提示这样的周围环境对象，由状况决定地，使用者没有考虑到所述周围环境对象的在场。因此，与根据本发明的方法或者根据本发明的运载工具相结合地，行驶安全性提高。

根据本发明的第二方面，提出一种设备，所述设备包括至少一个周围环境传感器(例如声音传感器)、分析处理单元(例如以可编程的处理器、微控制器、纳控制器等等形式)和存储工具(例如非易失性存储器(例如闪存)的形式)。存储工具设置用于准备好参考，所述参考可以通过分析处理单元读取并且与当前的传感器信号的强度参量的时间变化曲线相比较。以此方式，所述设备设置用于实现根据本发明的方法的特征、特征组合和由它们得出的优点，因此，为了避免重复，就此明确地参阅它们的描述。

根据本发明的第三方面，提出一种运载工具，该运载工具可以构型为例如轿车、运输车、载重货车、陆上运输工具和/或飞行器。运载工具包括根据本发明的设备，如所述设备以上已作为所提到的第二发明方面描述的那样。相应地得出特征、特征组合以及优点。

附图说明

以下参照附图详细地描述本发明的实施例。在所述附图中：

图1示出根据本发明的运载工具的实施例的行驶状况的示意性俯视图，

图2和3示出用于传感器信号的强度参量的不同时间变化曲线的示例；以及

图4直观地示出根据本发明的方法的实施例的步骤的流程图。

具体实施方式

图1示出作为自身运载工具的轿车10的俯视图，所述自身运载工具具有根据本发明的设备的实施例。所述设备包括第一声音传感器1，该第一声音传感器装入轿车的左前侧面内。相应的声音传感器2、3、4设置在其余的三个角落中并且分别与作为分析处理单元的电子控制装置5通过信息技术连接。此外，电子控制装置5与非易失性数据存储器6通过信息技术连接，参考以预先定义的传感器信号的强度参量的时间变化曲线的形式存储在所述数据存储器中。声音传感器1、2、3、4具有不同的方向特征11、12、13、14，所述方向特征基于由制造决定的差异以及基于在相应的外围设备内部安装方面的差异而产生。此外，声音传感器1、2、3、4的相应的定向对应于四个不同的方位角的角度范围。作为周围环境对象的轿车30位于轿车10右旁。作为周围环境对象的第二轿车20位于轿车10左后方，所述第二轿车相应于箭头P地准备超过轿车10。直到第二轿车20到达死角或者与轿车10相同的高度，作为周围环境对象的仅仅一个护栏40位于轿车10的左旁，所述护栏的声学标记(不考虑一次的风噪声)仅仅由周围环境噪声的反射构成。因为护栏40的空间延伸随着时间不显著变化，所以根据本发明，可以根据与其对应的参考推断出轿车10的由其反射的固有噪声。

图2示出用于其他车辆缓慢地从旁驶过的情况的、借助于布置在自身车辆的右后方的角落上的声音传感器接收的传感器信号的强度参量的两个不同的时间变化曲线。在此，时间变化曲线5a、5b代表不同音量的其他车辆，所述其他车辆例如以相同的斜度在传感器旁经过地运动，其中，音强例如也可以归因于所考虑的其他车辆的和自身车辆的绝对速度。在时间区域I中发生时间变化曲线5a、5b的逐渐上升。在时间区域II中，其他车辆相对长时间地位于自身车辆的空间附近或者旁边。大约在纵坐标的区域中，其他车辆的由声音传感器接收的信号最大。在这种状况下，其他车辆的尾管大致位于声音传感器的区域中。接着，从其他车辆到达声音传感器上的信号的音强减小。在时间区域III中，其他车辆进一步远离自身车辆，并且传感器信号的强度参量进一步减弱。可看到，时间变化曲线5a、5b除了恒定的因子以外的特征基本上等同。在周围环境声音的强度方面的差异例如起因于交通参与者的不同种类，所述交通参与者例如在否则类似的轨迹上经过自身车辆。通过根据本发明的方法，可以通过分析处理周围环境声音的强度推断出交通参与者的对象种类。因此，例如重的大轿车的宽的轮胎的滚动噪声比在否则相同的轨迹上运动的、配备有通常窄的轮胎的轻型车辆的噪声更大。

图3示出用于在其他车辆和自身运载工具之间的相对速度较高(快速的从旁驶过)的情况的、结合图2地示出的变化曲线。可看到，所示出的强度参量5c、5d在时间上的特征与在图2中所示出的强度参量5a、5b的特征相似。然而，由于较高的相对速度，在图3中的变化曲线在时间的方向上压缩。换言之，用于所强调的相对位置I、II和III的持续时间不同。在时间区域II中，两个车辆具有在空间上的显著接近，尤其时间区域II相对于在图2中的相对应的时间区域II大大缩短。因此，基于上升的特征推断出提高的相对速度，响应于此地，必须在较早的时刻向使用者输出提示，以便及时地提示使用者其他车辆将来在死角中的存在。

在图2和图3中示出的变化曲线仅仅示例性地示出在分析处理信号强度的时间变化曲线和/或其导数时的可能性。因此，在考虑在交通实践中出现的受限的加速度和轨迹的、声源的可能的或者通常的声强度的和方向特征的、在声传播中由气候决定地不同的信号衰减的因此受限的变型以及考虑通常在其在自身车辆上的安装位置方面以及在其接收特性方面、尤其在其方向特征方面已知的声接收器的情况下可以实现在所接收的声信号的强度的时间变化曲线上的广泛的数据基础，所述数据基础例如可以作为预先定义的参考保存在数据存储器中，并且可以根据所述数据基础通过曲线讨论的方法、尤其也能够通过分析处理声强度的变化曲线在时间或者方位上的导数来更准确地估计交通参与者沿着自身车辆的轨迹，以便将这些信息以合适的形式向车辆驾驶员传送，计算机也可以算作所述车辆驾驶员。

图4示出用于运载工具的周围环境对象的声学检查的、根据本发明的方法的实施例的步骤。在步骤100中，借助于传感器检测通过周围环境对象发射的声音。在步骤200中，在时间上分析处理传感器信号。为此，在步骤300中，进行传感器信号的强度参量的时间变化曲线与预先定义的参考的比较。尤其将多个预先定义的参考分别与时间变化曲线的区段进行比较并且最后求取具有最大可能的类似度的时间变化曲线。在步骤400中，基于所求取的尽可能好的一致性将与所获得的预先定义的参考相对应的位置和/或相对运动和/或相对速度和/或空间延伸识别为对于当前的周围环境对象具体的。根据自身运载工具的已知尺寸和/或根据与所获得的预先定义的参考对应的数据算出用于向自身运载工具的使用者输出对于周围环境对象的提示的时刻。在达到所算出的时刻时，在步骤500中，向使用者输出光学的、触觉的和声学的提示。尤其对于这样的情况——强度参量在时间上在时间区域II中(比较图2、3)在预先定义的持续时间上不改变，可以根据本发明推断出在自身车辆的死角中的其他车辆，响应于此地，发出根据本发明的提示。

信号强度的改变可以具有不同的原因。在具有方向特征的传感器的情况下，甚至当周围环境对象绕所考虑的传感器等距离地运动时，信号强度改变。当在相对的运动方向保持恒定的情况下其他车辆朝向自身车辆运动时，传感器的信号强度以相同的方式改变。

对于预先定义的参考，可以使用根据计算确定的信号变化曲线。为此，尤其方向特征的认识和所考虑的传感器在运载工具的外壳之内的位置是必需的。用于求取预先定义的参考的简单的可能性可能在于，执行行驶试验，在所述行驶试验中，模仿相互不同的行驶状况并且必要时按比例分配不同的速度。为了简化地执行所描述的比较，也可以进行标准化。

根据一种构型，在多个传感器的信号例如相互组合之前，可以在向中央分析处理单元传输之前和/或之后借助置于后面的滤波器再处理从强度参量的时间变化曲线得到的声学信号。

为此，可以考虑用于实现所述方法的设备的不同架构。为了进行声学的周围环境监视，现在主要使用以下传感器，所述传感器基于其谐振特性已经具有突出的窄带的滤波器特征。因此，它们特别好地适合用于实现根据本发明的方法，因为频率谱的仅仅一个小的部分可以作为用于到达的声强度的代表来分析处理。

优选地，可以将这种测量方法与发送测量信号的方法在设备中组合，以便不仅在强的声信号存在的情况下根据本发明分析处理所述声信号，并且尤其在缺少周围环境声音的情况下同样能够借助于所发送的测量信号进行周围环境探测。不同的组合方法对于本领域技术人员是常用的。因此，在这里，在不要求完整性的情况下仅仅列举一些例子。带有测量信号的周围环境探测与在使用相同的频率范围的情况下信号强度的时间变化曲线的根据本发明的分析处理的同时实现是相当耗费的，而在频率复用或者时间复用中的组合可以相当容易地实现。在频率复用中，根据本发明的方法使用不同于带有测量信号的周围环境探测的频谱范围。通常借助于相应的滤波器实现频率复用。

用于将带有测量信号的周围环境探测与周围环境强度的时间变化曲线的根据本发明的分析处理进行组合的设备的特别有效的可能的实现是时间复用。

根据作用距离，带有测量信号的周围环境探测的回波周期持续大约20ms至大约60ms，这在例如10m/s的最大相对速度的情况下相当于最大大约20cm至大约60cm的位置改变。如果在时间复用中使用在测量信号发送的彼此相继的回波周期之间的间歇用于获得用于周围环境声音的强度的值，则对于通常小于60cm的轨迹的确定达到足够好的相应的位置分辨率。因此，该时间复用方法在现在流行的测量方法中已经可以少耗费地涉及。

Claims (11)

1.一种用于运载工具(10)的周围环境对象(20，30，40)的声学检查的方法，所述方法包括以下步骤：

借助于传感器(1、2、3、4)检测(100)通过周围环境对象(20，30，40)发射的声音，

在时间上分析处理(200)传感器信号，和

基于所述传感器信号的强度参量的时间变化曲线(5)与预先定义的参考(6)的比较来识别(400)所述周围环境对象(20，30，40)的位置和/或相对运动(P)和/或空间延伸。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据多个预先定义的参考与所述信号的强度参量的时间变化曲线(5a、5b，5c，5d)实现所述比较(300)，和/或，其中，根据所述传感器信号对时间和/或对位置的导数实现所述传感器信号的分析处理(200)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，将所述传感器信号的强度参量的包络曲线的形状与所述参考相互关联。

4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，迭代地并且以减小的数量的参考实现所述比较(400)。

5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述由周围环境对象(20，30，40)发射的声音为由所述周围环境对象(20，30，40)产生的声音和/或由所述周围环境对象(20，30，40)反射的声音。

6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，

所述参考也代表强度参量的时间变化曲线，和/或

每个参考对应于所述运载工具(10)在一个或多个周围环境对象(20，30，40)方面的状况。

7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，

所述参考尤其对于每一个传感器(1、2、3、4)、优选与其相应的安装位置相结合地、分开地考虑所述传感器(1、2、3、4)的方向特征。

8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述识别(400)包括所述强度参量的时间变化曲线(5)的基于概率的分析，其中，尤其使用Kalman滤波器。

9.根据以上权利要求中任一项所述的方法，所述方法还包括：

向所述运载工具(10)的使用者输出(500)对周围环境对象(20，30，40)的提示，其中，光学地、触觉地、声学地对使用者进行所述提示。

10.一种设备，其包括：

至少一个传感器(1、2、3、4)、尤其声音传感器，

分析处理单元(5)，

存储单元(6)，

其中，所述设备设置用于实施根据以上权利要求中任一项所述的方法。

11.一种运载工具、尤其轿车(10)、运输车、载重汽车、陆上运输工具和/或飞行器，其包括根据权利要求10所述的设备。