KR20210049925A - 레이더 신호 처리 방법 및 장치, 및 저장 매체 - Google Patents

레이더 신호 처리 방법 및 장치, 및 저장 매체 Download PDF

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사 마
루타오 가오
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후아웨이 테크놀러지 컴퍼니 리미티드
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Abstract

본 출원의 실시예들은 제1 레이더에 적용되는 레이더 신호 처리 방법 및 장치, 및 저장 매체를 제공한다. 이러한 방법은, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하는 단계- 제1 레이더는 제1 차량에 위치됨 -; 및 제1 레이더의 편광 방향에 기초하여 레이더 신호를 송신하는 단계- 제1 레이더의 검출 방향은 제1 차량에 위치되는 제2 레이더의 검출 방향과 반대이고, 제2 레이더의 편광 방향은 제2 각도이고; 제1 각도 및 제2 각도는 직교함 -를 포함한다. 본 출원의 실시예들에 따르면, 차량-내 레이더들 사이의 상호 간섭이 감소될 수 있다.

Description

레이더 신호 처리 방법 및 장치, 및 저장 매체
본 출원은 2018년 10월 25일자로 중국 특허청에 출원되고 발명의 명칭이 "RADAR SIGNAL PROCESSING METHOD AND APPARATUS, AND STORAGE MEDIUM"인 중국 특허 출원 제201811252196.8호에 대한 우선권을 주장하며, 이는 그 전체가 본 명세서에 참조로 원용된다.
<기술 분야>
본 출원의 실시예들은 레이더 기술들에, 특히, 레이더 신호 처리 방법 및 장치, 및 저장 매체에 관련된다.
고급 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistant Systems, ADAS)에서, 차량 주위의, 보행자 및 차량과 같은, 타겟들을 검출하기 위한 중요한 센서로서 차량-내 레이더가 사용된다. 구체적으로, 차량-내 레이더의 송신기가 전자기파를 생성하고, 안테나를 사용하여 이러한 전자기파를 지향성으로 방사한다. 타겟은 인터셉트된 전자기파를 다양한 방향들로 산란시키고, 그 일부 산란된 전자기파(즉, 타겟 에코 신호)는 차량-내 레이더의 수신 방향에 있다. 차량-내 레이더는 안테나를 사용하여 일부 산란된 전자기파들을 수집하고 산란된 전자기파들을 차량-내 레이더의 수신기에 피드백한다. 수신기는 일부 산란된 전자기파들에 대해 증폭과 같은 신호 처리를 수행하여, 타겟 검출 정보를 획득한다. 다음으로, 차량-내 레이더는 이러한 타겟 검출 정보를 입력으로서 사용하고, 무인 운전의 후속 기능의 구현을 위해, 무인 운전에 관련된 처리 모듈에 이러한 타겟 검출 정보를 송신한다.
전술한 타겟 검출 프로세스에서, 차량-내 레이더는 타겟 에코 신호에 기초하여 타겟을 검출한다(양방향). 차량-내 레이더와 간섭하는 간섭 신호가 수신기에 직접 송신되면(단방향), 타겟 에코 신호와 간섭 신호 사이의 거리 차이에 의해 경로 손실 차이가 야기되고, 타겟의 산란 특성을 반영하는 레이더 단면(Radar Cross Section, RCS)에 의해 타겟의 반사 에너지의 손실이 야기되기 때문에, 수신기에 의해 수신되는 간섭 신호는 타겟 에코 신호보다 훨씬 더 크다. 차량-내 레이더의 검출 거리 및 검출 정밀도를 보장하기 위해, 수신기에서의 신호-대-잡음 비율이 구체적 레벨로 유지될 필요가 있다. 따라서, 수신기에서의 신호-대-잡음 비율을 구체적 레벨로 유지하는 방법이 가장 중요하다.
또한, 차량-내 레이더 보급률이 증가함에 따라, 차량-내 레이더들 사이의 상호 간섭이 점점 더 심각하다. 수신기에서의 신호-대-잡음 비율의 감소는 차량-내 레이더의 검출 확률을 크게 감소시키거나 또는 차량-내 레이더의 잘못된 경보 확률을 증가시킬 것이다. 이러한 것은 안전성 또는 편안함에 상당히 영향을 미친다. 따라서, 차량-내 레이더들 사이의 상호 간섭이 감소될 필요가 있다.
본 출원의 실시예들은, 차량-내 레이더들 사이의 상호 간섭을 감소시키기 위한, 레이더 신호 처리 방법 및 장치, 및 저장 매체를 제공한다.
제1 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 제1 레이더에 적용되는 레이더 신호 처리 방법을 제공한다. 이러한 레이더 신호 처리 방법은, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하는 단계- 제1 레이더는 제1 차량에 위치됨 -; 및 제1 레이더의 편광 방향에 기초하여 레이더 신호를 송신하는 단계를 포함한다. 제1 레이더의 검출 방향은 제1 차량에 위치되는 제2 레이더의 검출 방향과 반대이다. 제2 레이더의 편광 방향은 제2 각도이다. 제1 각도 및 제2 각도는 직교한다.
선택적으로, 제1 각도는 0도 또는 90도이다. 제1 각도에 대응하여, 제1 각도가 0도일 때, 제2 각도는 90도이거나; 또는 제1 각도가 90도일 때, 제2 각도는 0도이다.
전술한 실시예에서, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 먼저 결정되고, 다음으로 레이더 신호가 제1 레이더의 편광 방향에 기초하여 송신된다. 제1 레이더의 검출 방향은 제1 차량에 위치되는 제2 레이더의 검출 방향과 반대이고, 제2 레이더의 편광 방향은 제2 각도이고, 제1 각도 및 제2 각도는 직교한다. 제1 각도 및 제2 각도가 직교하기 때문에, 차량-내 레이더들 사이의 상호 간섭이 효과적으로 감소될 수 있다.
가능한 설계에서, 제1 레이더 및 제2 레이더의 검출 방향들은 각각 제1 차량의 진행 방향의 전방 방향 및 후방 방향이다.
추가로, 제1 차량은 제3 레이더 및 제4 레이더를 추가로 포함하고, 제3 레이더 및 제4 레이더의 편광 방향들은 제3 각도이다. 선택적으로, 제3 각도는 45도 또는 -45도이다.
선택적으로, 제3 레이더 및 제4 레이더의 검출 방향들은 각각 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 좌측 방향 및 우측 방향이다.
다른 가능한 설계에서, 제1 레이더의 검출 방향은 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 좌측 방향이고, 제2 레이더의 검출 방향은 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 우측 방향이거나; 또는, 제1 레이더의 검출 방향은 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 우측 방향이고, 제2 레이더의 검출 방향은 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 좌측 방향이다.
이러한 가능한 설계에서, 추가로, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하는 단계는, 제1 신호에 기초하여, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 제1 신호가 미리 결정된 시간 내에 연속적으로 수신되는 횟수는 미리 결정된 횟수 이상이고, 제1 신호의 편광 방향은 제1 각도 또는 제2 각도이다.
선택적으로, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하는 단계 전에, 레이더 신호 처리 방법은, 제1 신호가 미리 결정된 시간 내에 미리 결정된 횟수만큼 연속적으로 수신될 때까지, 제1 각도 및 제2 각도를 편광 방향들로서 사용하여 레이더 신호를 교대로 송신하도록 제1 레이더를 구성하는 단계를 추가로 포함할 수 있다.
이러한 실시예에서, 제1 레이더는 제1 각도 및 제2 각도를 편광 방향들로서 사용하여 레이더 신호를 교대로 송신하도록 먼저 구성된다. 제1 신호가 미리 결정된 시간 내에 미리 결정된 횟수만큼 수신될 때, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정된다. 다음으로 레이더 신호는 제1 레이더의 편광 방향에 기초하여 송신된다. 제1 레이더의 검출 방향은 제1 차량에 위치되는 제2 레이더의 검출 방향과 반대이고, 제2 레이더의 편광 방향은 제2 각도이고, 제1 각도 및 제2 각도는 직교한다. 제1 각도 및 제2 각도가 직교하기 때문에, 차량-내 레이더들 사이의 상호 간섭이 효과적으로 감소될 수 있다.
제1 신호에 기초하여, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하는 단계는 다음의 2개의 가능한 설계들을 사용하여 구현될 수 있다:
제1 설계에서는, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정되고, 제1 신호가 미리 결정된 시간 내에 제2 레이더에 의해 연속적으로 수신되는 횟수는 미리 결정된 횟수 이상이고, 제1 신호의 편광 방향은 제1 각도이다.
제2 설계에서는, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정되고, 제1 신호가 미리 결정된 시간 내에 제1 레이더에 의해 연속적으로 수신되는 횟수는 미리 결정된 횟수 이상이고, 제1 신호의 편광 방향은 제2 각도이다.
전술한 설명들에 기초하여, 제1 차량의 진행 방향이 변경되거나 또는 제1 차량이 교차로를 통과하면, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하는 단계 후에, 이러한 방법은, 제1 레이더의 편광 방향을 제2 각도로 전환하기로 결정하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 대응하여, 제2 레이더의 편광 방향은 제1 각도로 전환된다. 여기서, 제1 레이더 및 제2 레이더의 편광 방향들의 각도들은 항상 직교일 필요가 있다는 점이 주목되어야 한다.
제2 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 제1 레이더에 적용되는 장치를 제공한다. 이러한 장치는 처리 모듈 및 송수신기 모듈을 포함한다. 처리 모듈은 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하도록 구성되고, 제1 레이더는 제1 차량에 위치된다. 송수신기 모듈은 제1 레이더의 편광 방향에 기초하여 레이더 신호를 송신하도록 구성된다. 제1 레이더의 검출 방향은 제1 차량에 위치되는 제2 레이더의 검출 방향과 반대이다. 제2 레이더의 편광 방향은 제2 각도이다. 제1 각도 및 제2 각도는 직교한다.
선택적으로, 제1 각도는 0도 또는 90도이다. 제1 각도에 대응하여, 제1 각도가 0도일 때, 제2 각도는 90도이거나; 또는 제1 각도가 90도일 때, 제2 각도는 0도이다.
전술한 실시예에서, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 먼저 결정되고, 다음으로 레이더 신호가 제1 레이더의 편광 방향에 기초하여 송신된다. 제1 레이더의 검출 방향은 제1 차량에 위치되는 제2 레이더의 검출 방향과 반대이고, 제2 레이더의 편광 방향은 제2 각도이고, 제1 각도 및 제2 각도는 직교한다. 제1 각도 및 제2 각도가 직교하기 때문에, 차량-내 레이더들 사이의 상호 간섭이 효과적으로 감소될 수 있다.
가능한 설계에서, 제1 레이더 및 제2 레이더의 검출 방향들은 각각 제1 차량의 진행 방향의 전방 방향 및 후방 방향이다.
추가로, 제1 차량은 제3 레이더 및 제4 레이더를 추가로 포함하고, 제3 레이더 및 제4 레이더의 편광 방향들은 제3 각도이다. 선택적으로, 제3 각도는 45도 또는 -45도이다.
선택적으로, 제3 레이더 및 제4 레이더의 검출 방향들은 각각 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 좌측 방향 및 우측 방향이다.
다른 가능한 설계에서, 제1 레이더의 검출 방향은 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 좌측 방향이고, 제2 레이더의 검출 방향은 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 우측 방향이거나; 또는, 제1 레이더의 검출 방향은 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 우측 방향이고, 제2 레이더의 검출 방향은 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 좌측 방향이다.
이러한 가능한 설계에서, 추가로, 처리 모듈은, 제1 신호에 기초하여, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하도록 구체적으로 구성될 수 있다. 제1 신호가 미리 결정된 시간 내에 연속적으로 수신되는 횟수는 미리 결정된 횟수 이상이고, 제1 신호의 편광 방향은 제1 각도 또는 제2 각도이다.
선택적으로, 처리 모듈은, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하기 전에, 제1 신호가 미리 결정된 시간 내에 미리 결정된 횟수만큼 연속적으로 수신될 때까지, 제1 각도 및 제2 각도를 편광 방향들로서 사용하여 레이더 신호를 교대로 송신하도록 제1 레이더를 구성하도록 추가로 구성될 수 있다.
이러한 실시예에서, 제1 레이더는 제1 각도 및 제2 각도를 편광 방향들로서 사용하여 레이더 신호를 교대로 송신하도록 먼저 구성된다. 제1 신호가 미리 결정된 시간 내에 미리 결정된 횟수만큼 수신될 때, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정된다. 다음으로 레이더 신호는 제1 레이더의 편광 방향에 기초하여 송신된다. 제1 레이더의 검출 방향은 제1 차량에 위치되는 제2 레이더의 검출 방향과 반대이고, 제2 레이더의 편광 방향은 제2 각도이고, 제1 각도 및 제2 각도는 직교한다. 제1 각도 및 제2 각도가 직교하기 때문에, 차량-내 레이더들 사이의 상호 간섭이 효과적으로 감소될 수 있다.
처리 모듈이, 제1 신호에 기초하여, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하도록 구성될 때, 다음의 2개의 가능한 설계들이 구현을 위해 사용될 수 있다:
제1 설계에서는, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정되고, 제1 신호가 미리 결정된 시간 내에 제2 레이더에 의해 연속적으로 수신되는 횟수는 미리 결정된 횟수 이상이고, 제1 신호의 편광 방향은 제1 각도이다.
제2 설계에서는, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정되고, 제1 신호가 미리 결정된 시간 내에 제1 레이더에 의해 연속적으로 수신되는 횟수는 미리 결정된 횟수 이상이고, 제1 신호의 편광 방향은 제2 각도이다.
제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정된 후에, 제1 차량의 진행 방향이 변경되거나 또는 제1 차량이 교차로를 통과하면, 처리 모듈은 제1 레이더의 편광 방향을 제2 각도로 전환하기로 결정하도록 추가로 구성될 수 있다. 대응하여, 제2 레이더의 편광 방향은 제1 각도로 전환된다.
제3 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 제1 레이더에 적용되는 장치를 제공한다. 이러한 장치는 메모리 및 프로세서를 포함한다. 메모리는 프로세서에 의해 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램을 저장한다. 이러한 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때, 제1 양태 또는 제1 양태의 가능한 설계들 중 어느 하나에 따른 방법이 구현된다.
제4 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 제공한다. 이러한 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 컴퓨터 프로그램을 저장한다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 세그먼트의 코드를 포함한다. 이러한 적어도 하나의 세그먼트의 코드는, 컴퓨터가 제1 양태 또는 제1 양태의 가능한 설계들 중 어느 하나에 따른 방법을 구현하도록, 프로세서에 의해 실행될 수 있다.
제5 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 프로그램을 제공한다. 이러한 프로그램이 컴퓨터에 의해 실행될 때, 제1 양태 또는 제1 양태의 가능한 설계들 중 어느 하나에 따른 방법이 구현된다.
이러한 프로그램은 프로세서와 패키징되는 저장 매체에 완전히 또는 부분적으로 저장될 수 있거나, 또는 프로세서와 패키징되지 않는 메모리에 부분적으로 또는 완전히 저장될 수 있다.
선택적으로, 이러한 프로세서는 칩일 수 있다.
제6 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 프로그램 명령어를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품을 제공한다. 이러한 프로그램 명령어는 전술한 방법들 중 어느 하나를 구현하기 위해 실행되도록 사용된다.
제7 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 처리 모듈 및 통신 인터페이스를 포함하는 칩을 제공한다. 이러한 처리 모듈은 통신 인터페이스와 협력하여 전술한 방법들 중 어느 하나를 수행한다.
추가로, 이러한 칩은 저장 모듈(예를 들어, 메모리)을 추가로 포함한다. 이러한 저장 모듈은 명령어를 저장하도록 구성된다. 이러한 처리 모듈은 저장 모듈에 저장되는 명령어를 실행하고, 저장 모듈에 저장되는 명령어를 실행하여, 제1 양태에서의 임의의 방법을 구현하도록 구성된다.
제8 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 송신 안테나, 수신 안테나, 및 프로세서를 포함하는 레이더를 제공한다. 이러한 프로세서, 송신 안테나, 및 수신 안테나는, 레이더가 제1 양태 또는 제1 양태의 가능한 설계들 중 어느 하나에 따른 방법을 구현하도록, 서로 협력한다.
선택적으로, 레이더는 명령어를 저장하도록 구성되는 메모리를 추가로 포함할 수 있다. 프로세서는 메모리에 저장되는 명령어를 실행하도록 구성되고, 메모리에 저장되는 명령어의 실행은 레이더가 제1 양태에서의 임의의 방법을 구현하는 것을 가능하게 한다.
본 출원의 이들 및 다른 양태들은 다음의 (복수의) 실시예들의 설명들에서 더 명확하고 보다 선명하다.
도 1은 본 출원의 실시예에 따라 ADAS를 갖춘 차량이 도시 도로 상에서 주행하는 경우의 개략도이다.
도 2는 차량-내 레이더의 로컬 좌표계의 개략도이다.
도 3은 선형 편광파의 전기장 성분의 개략도이다.
도 4는 선형 편광파의 전기장 성분 및 전기장 벡터의 개략도(제1 사분면 및 제3 사분면)이다.
도 5는 선형 편광파의 전기장 성분 및 전기장 벡터의 다른 개략도(제2 사분면 및 제4 사분면)이다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법의 흐름도이다.
도 7은 본 출원의 다른 실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법의 흐름도이다.
도 8은 동일한 차선 상의 차량을 뒤따르는 시나리오에서 상이한 차량-내 레이더들 사이의 상호 간섭의 상태를 도시한다.
도 9는 동일한 방향으로 나란히 운전하는 시나리오에서 상이한 차량-내 레이더들 사이의 상호 간섭의 상태를 도시한다.
도 10은 반대 방향으로 나란히 운전하는 시나리오에서 상이한 차량-내 레이더들 사이의 상호 간섭의 상태를 도시한다.
도 11은 상이한 차선들 상의 차량-측 레이더와 차량-전방/후방 레이더 사이의 상호 간섭의 상태를 도시한다.
도 12는 양방향 다수-차선 우측-운전 도로 상의 차량-내 레이더들 사이의 상호 간섭의 상태를 도시한다.
도 13은 차량이 시작될 때 차량-내 레이더의 편광 방향을 도시한다.
도 14는 운전 동안 차량이 교차로를 통과할 때 차량-내 레이더의 편광 방향의 변경 상태를 도시한다.
도 15는 차량이 회전할 때 차량-내 레이더의 편광 방향의 변경 상태를 도시한다.
도 16은 본 출원의 실시예에 따른 레이더 신호 처리 장치의 개략 블록도이다.
도 17은 본 출원의 다른 실시예에 따른 레이더 신호 처리 장치의 개략 블록도이다.
본 명세서에서 사용되는 "및/또는(and/or)"이라는 용어는 연관된 객체들을 설명하기 위한 연관 관계만을 표시하고, 3개의 관계들이 존재할 수 있다는 것을 표현한다는 점이 이해되어야 한다. 예를 들어, A 및/또는 B는 다음의 3개의 경우들: A만 존재함, A 및 B 양자 모두 존재함, 그리고 B만 존재함을 표현한다.
본 출원의 실시예들은, ADAS와 같은, 레이더 신호에 관련된 시스템에 적용될 수 있다. 도 1은 본 출원의 실시예에 따라 ADAS를 갖춘 차량이 도시 도로 상에서 주행하는 경우의 개략도이다. 도 1에 도시되는 바와 같이, ADAS를 갖춘 차량은 차량-내 레이더를 사용하여, 차량 주위의 자동차, 비-자동차, 보행자, 건물, 나무, 및 교통 신호등과 같은, 객체들을 검출할 수 있다. 비-자동차는 이에 제한되는 것은 아니지만 자전거를 포함한다. 자동차는 모터사이클 등을 포함한다.
또한, 도 1에 출현하는 약어들은 다음과 같이 설명된다:
BSD는 사각 지대 검출(Blind Spot Detection)에 대한 약칭이다.
LCA는 차선 변경 보조(Lane Change Assist)에 대한 약칭이다.
ACC는 적응적 크루즈 제어(Adaptive Cruise Control)에 대한 약칭이다.
CWS는 충돌 경고 시스템(Collision Warning System)에 대한 약칭이다.
이러한 약어들과 함께 마킹되는 부채꼴 영역들은 대응하는 기능들의 유효 범위들을 표현하기 위해 사용된다.
위에 설명된 바와 같이, 본 출원의 실시예들의 목적은 차량-내 레이더들 사이의 상호 간섭의 문제점을 감소시켜, 수신기에서의 신호-대-잡음 비율이 구체적 레벨로 유지되게 하고, 그렇게 함으로써 차량-내 레이더의 검출 거리 및 검출 정밀도를 보장하는 것이다. 차량-내 레이더들 사이의 상호 간섭은 복수의 기술적 수단들, 예를 들어, 편광 방법, 시간 도메인 방법, 주파수 도메인 방법, 공간 도메인 방법, 및 코드 도메인 방법을 사용하여 감소될 수 있다.
편광 방법은 전자기파 및 안테나의 편광 특성들에 관련된다. 밀리미터-파 레이더에 의해 송신되는 밀리미터파(즉, 밀리미터-파 레이더에 의해 송신되는 레이더 신호) 및 레이저 레이더에 의해 송신되는 레이저(즉, 레이저 레이더에 의해 송신되는 레이더 신호)는 양자 모두 전자기파들에 속하고, 파장에서만 상이하다. 평면 전자기파의 전기장 E 및 자기장 H는 서로 수직이고, 평면 전자기파의 전파 방향에 수직이다.
아래의 설명의 용이함을 위해, 도 2에 도시되는 바와 같이, 관련 차량-내 레이더의 로컬 좌표계(Local coordinate systems, LCS)가 먼저 수립된다. 전자기-파 방사 방향, 즉, 레이더 신호 전파 방향은, z 축의 양의 방향이고, 전자기-장 발진은 xoy 평면에서 발생한다. 달리 명시되지 않는 한, 아래의 각도 설명들은 모두 차량-내 레이더의 로컬 좌표계 하에서 제공된다.
전자기파의 전파 동안 전기장 E/자기장 H의 방향 변경을 설명하기 위해 전자기파의 편광이 사용된다. 일반적으로, 전기장 E 및 자기장 H는 등위상 표면 상에 2개의 성분들을 갖는다. 다음은 논의를 위한 예로서 전기장 E를 사용한다. 전자기파는 z 축의 양의 방향으로 전파된다고 가정된다.
Figure pct00001
여기서,
Figure pct00002
및
Figure pct00003
은 각각 x 축 및 y 축의 양의 방향들에서의 단위 벡터들이고;
Figure pct00004
및
Figure pct00005
는 각각 x 축 및 y 축 상의 전기장 벡터
Figure pct00006
의 투영 성분들의 크기들이다.
Figure pct00007
및
Figure pct00008
은 각각 x 축 및 y 축 상의 전기장 벡터
Figure pct00009
Figure pct00010
의 최대 투영 진폭들이다.
Figure pct00011
및
Figure pct00012
는 각각 2개의 투영 성분들의 위상들이고,
Figure pct00013
는 전자기-파 전파의 각 주파수이고, c는 z 축을 따른 전자기-파 전파의 속도(광의 속도)이다.
편광은 공간에서의 고정된 지점에서 시간에 따른 전기장 벡터
Figure pct00014
의 벡터 단부의 변경에 의해 설명되는 궤도를 지칭한다. 벡터 단부 궤도가 직선이면, 전자기파는 선형 편광파라고 지칭된다. 벡터 단부 궤도가 원형이면, 전자기파는 원형 편광파라고 지칭된다. 벡터 단부 궤도가 타원형이면, 전자기파는 타원형 편광파라고 지칭된다. 본 출원의 실시예들은 선형 편광파에만 관련된다. 따라서, 다음은 선형 편광파만의 상세한 설명들을 제공한다.
선형 편광파:
(1)
Figure pct00015
및
Figure pct00016
이 동일한 위상, 즉,
Figure pct00017
를 가지면,
Figure pct00018
및
Figure pct00019
가 충족된다. 초기 위상이
Figure pct00020
를 충족한다고 가정하여, z=0인 등위상 표면 상에 다음의 식들이 충족된다:
Figure pct00021
선형 편광파의 전기장 성분이 도 3에 도시된다.
합성 전자기파의 전기장 강도의 크기는 다음과 같다:
Figure pct00022
도 4에 도시되는 바와 같이, 합성 전자기파의 전기장 강도 방향은 다음과 같이 전기장 벡터
Figure pct00023
와 x 축 사이의 끼인각에 의해 표현된다:
Figure pct00024
이러한 경우,
Figure pct00025
는 0보다 더 큰 상수이다.
합성 전자기파의 전기장 강도의 크기는 시간 t에 따라 사인파적으로 변하고, 합성 전자기파의 전기장 방향과 x 축 사이에 일정한 끼인각이 유지된다, 즉, 방향은 변경되지 않고 유지되며, 이는 전기장 벡터
Figure pct00026
의 벡터 단부 궤도가 직선이라는 것을 표시한다는 점을 알 수 있다. 이러한 전자기파는 선형 편광파라고 지칭된다.
도 4에 도시되는 바와 같이,
Figure pct00027
및
Figure pct00028
의 위상 진폭들이 동일하면, (1.3) 및 (1.4)에 기초하여
Figure pct00029
=
Figure pct00030
가 획득된다.
Figure pct00031
도일 때, 선형 편광파는 +45-도 선형 편광파라고 지칭된다.
(2)
Figure pct00032
와
Figure pct00033
사이의 위상차가
Figure pct00034
이면, 즉,
Figure pct00035
이면, 초기 위상이
Figure pct00036
를 충족한다고 가정하여, z=0인 등위상 표면 상에 다음의 식들이 충족된다:
Figure pct00037
합성 전자기파의 전기장 강도의 크기는 다음과 같다:
Figure pct00038
도 5에 도시되는 바와 같이, 합성 전자기파의 전기장 강도 방향은 다음과 같이 전기장 벡터
Figure pct00039
와 x 축 사이의 끼인각에 의해 표현된다:
Figure pct00040
이러한 경우,
Figure pct00041
는 0보다 작은 상수이다.
도 5에 도시되는 바와 같이,
Figure pct00042
및
Figure pct00043
가 위상차
Figure pct00044
및 동일한 진폭을 가지면, (1.6) 및 (1.7)에 기초하여
Figure pct00045
=
Figure pct00046
가 획득된다.
Figure pct00047
도일 때, 선형 편광파는 -45-도 선형 편광파라고 지칭된다.
또한, 합성 전자기파의 전기장 벡터
Figure pct00048
가 x 방향으로만 변경되면, 즉,
Figure pct00049
이면, 선형 편광파는, 0-도 선형 편광파에 의해 표현되는, 수평 선형 편광파라고 지칭되고; 합성 전자기파의 전기장 벡터
Figure pct00050
가 y 방향으로만 변경되면, 즉,
Figure pct00051
이면, 선형 편광파는, 90-도 선형 편광파에 의해 표현되는, 수직 선형 편광파라고 지칭된다.
전자기-파 편광의 전술한 설명들에 기초하여, 다음은 안테나 편광의 개념을 제공한다. 안테나의 편광 특성은 안테나에 의해 방사되는 전자기파의 편광 특성에 의해 정의된다. 예를 들어, 안테나에 의해 방사되는 전자기파가 +45-도 선형 편광파이면, 안테나는 +45-도 선형 편광 안테나라고 지칭된다. 일반적으로, 선형 편광 안테나의 편광 특성을 설명하기 위해 편광 방향이 사용될 수 있다. 예를 들어, +45-도 선형 편광 안테나는 안테나의 편광 방향이 +45-도라는 것을 의미한다.
선형 편광파 송수신기 안테나가 전자기파를 전송할 때, 안테나 및 전자기파의 편광 방향들 사이의 차이는 수신 신호의 전력 변경을 야기한다. 일반적으로, 수신 전자기파의 편광 방향과 수신 안테나의 편광 방향 사이의 각도 차이가
Figure pct00052
일 때, 편광 불일치에 의해 야기되는 전력 손실은 편광 손실 인자(Polarization Loss Factor, PLF)에 의해 설명된다:
Figure pct00053
이러한 경우,
Figure pct00054
이고, 여기서
Figure pct00055
은 수신 안테나에 도달하는 전자기파의 신호 전력 값이고,
Figure pct00056
는 수신 안테나에 대해 수신 편광 손실이 고려된 후에 획득되는 신호 전력 값이다. 이러한 경우,
Figure pct00057
도일 때, 수신 신호는 편광 손실을 갖지 않고;
Figure pct00058
도일 때, 수신 신호는 편광 직교성으로 인해 완전히 손실된다. 따라서, 차량-내 레이더 안테나의 편광 방향을 적절하게 구성하는 것은 차량-내 레이더들 사이의 상호 간섭을 상쇄할 수 있다.
전자기파와 안테나의 편광 특성들을 사용하여 차량-내 레이더들 사이의 상호 간섭의 문제점을 해결하기 위한 기존의 기술적 해결책에서, 모든 차량들의 모든 차량-내 레이더들의 송수신기 안테나들로서 +45-도 선형 편광 안테나들이 사용된다. 이러한 기술은 차량-내 레이더들의 설계 균일성에 이르고, 더 유연한 시나리오에 적응할 수 없다. 따라서, 차량-내 레이더들 사이의 상호 간섭을 감소시키기 위해 더 유연한 설계 방식이 제공될 필요가 있다.
전술한 설명들에 기초하여, 본 출원의 실시예들은, 통상적인 무인 운전 시나리오에서, 동일한 차선 상에서 동일한 방향으로 주행하는 차량들 사이의, 상이한 차선들 상에서 동일한 방향으로 주행하는 차량들 사이의, 및 상이한 차선들 상에서 반대 방향들로 주행하는 차량들 사이의 레이더 신호들 사이의 상호 간섭을 효과적으로 감소시키기 위한, 레이더 신호 처리 방법 및 장치, 및 저장 매체를 제공한다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법의 흐름도이다. 도 6에 도시되는 바와 같이, 본 출원의 이러한 실시예는 레이더 신호 처리 방법을 제공한다. 이러한 방법은 레이더 신호 처리 장치에 의해 수행될 수 있다. 레이더 신호 처리 장치는 소프트웨어 및/또는 하드웨어를 사용하여 구현될 수 있다. 예를 들어, 레이더 신호 처리 장치는 레이더 신호를 수신 또는 송신하도록 구성되는 엔티티, 예를 들어, 차량-내 레이더일 수 있다. 대안적으로, 레이더 신호 처리 장치는 신호들을 수신 및 전송하기 위해 적어도 하나의 차량-내 레이더를 제어하도록 구성되는 제어 모듈일 수 있다. 여기서, 제1 레이더가 레이더 신호 처리 장치로서 사용되는 예가 설명을 위해 사용된다.
도 6에 도시되는 바와 같이, 레이더 신호 처리 방법은 다음의 단계들을 포함한다.
S601: 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정함.
제1 레이더는 제1 차량에 위치된다. 선택적으로, 제1 레이더는 임의의 방향으로 검출을 수행하는 그리고 제1 차량 상에 있는 레이더일 수 있다. 또한, 하나의 제1 레이더 또는 복수의 제1 레이더들이 존재할 수 있다. "복수의(plurality of)"는 2개 또는 2개보다 많은 것을 포함한다.
제1 레이더 상에 선형 편광 안테나가 배치되고, 이러한 선형 편광 안테나는 편광 방향을 갖는다. 이러한 단계에 대해, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 제1 레이더가 결정한다는 점이 이해될 수 있다. 선택적으로, 제1 레이더의 편광 방향은 제1 각도가 되도록 미리 구성될 수 있다. 사전 구성은 2개의 가능한 구현들을 포함한다:
제1 구현에서, 제1 레이더는 편광 방향으로서 제1 각도만을 지원하도록 설계된다. 즉, 제1 레이더의 공장-디폴트 편광 방향은 제1 각도이다. 이러한 제1 레이더는 다른 각도의 편광 방향을 구현할 수 없다. 본 출원의 이러한 실시예에서, 제1 레이더는 실제 차량 설계 및/또는 교통 계획/법규들 및 규정들에서의 관련 조항들에 기초하여 차량 상의 대응하는 위치에 설치되어, 운전 동안 대응하는 방향으로 검출을 수행할 수 있다.
제2 구현에서, 제1 레이더는 편광 방향들로서 복수의 각도들을 지원하도록 설계된다. 본 출원의 이러한 실시예에서의 설명들에 따르면, 제1 레이더는 차량 상의 임의의 위치에 설치될 수 있고, 다음으로 제1 레이더의 편광 방향은 제1 레이더가 차량의 운전 동안 검출을 수행하도록 설계되는 방향에 기초하여 제1 각도가 되도록 구성되거나 또는 설정된다. 추가로 선택적으로, 레이더의 검출 방향이 변경될 필요가 있으면, 제1 레이더의 편광 방향은 새로 구성되거나 또는 설정될 수 있다. 이러한 설계는 레이더를 사용 시에 더 유연하게 하고 더 많은 시나리오들에 적용가능하게 한다. 여기서, 제1 레이더의 편광 방향은 제1 레이더의 설계 및 구체적 시나리오의 요건에 기초하여 변경될 수 있다는 점이 주목되어야 한다. 이러한 것이 본 출원의 이러한 실시예에서 구체적으로 제한되는 것은 아니다. 그러나, 본 출원의 이러한 실시예에서, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하는 것은 대응하는 검출 방향에 대한 구성이고, 일반적으로 변경되지 않는다. 특히, 제1 차량의 운전 동안, 제1 레이더의 편광 방향은 변경되지 않는다.
선택적 설계에서, 제1 각도는 0도 또는 90도일 수 있다.
S602: 제1 레이더의 편광 방향에 기초하여 레이더 신호를 송신함.
제1 레이더의 안테나는 레이더 신호를 송신/수신할 수 있고, 레이더 신호들을 수신 및 전송하기 위해 제1 레이더에 의해 사용되는 편광 방향들은 동일하다.
추가로, 제1 레이더의 검출 방향은 제1 차량에 위치되는 제2 레이더의 검출 방향과 반대이다. 제2 레이더의 편광 방향은 제2 각도이다. 제1 각도 및 제2 각도는 직교한다. 다시 말해서, 제1 각도와 제2 각도 사이의 각도 차이는 90도이다.
가능한 구현에서, 제1 레이더의 검출 방향은 제1 차량의 진행 방향의 전방 방향이고, 제2 레이더의 검출 방향은 제1 차량의 진행 방향의 후방 방향이다.
다른 가능한 구현에서, 제1 레이더의 검출 방향은 제1 차량의 진행 방향의 후방 방향이고, 제2 레이더의 검출 방향은 제1 차량의 진행 방향의 전방 방향이다.
여기서, 제1 각도 및 제2 각도가 직교한다는 것은 편광 방향들의 각도들이 직교한다는 것을 의미한다는 점이 주목되어야 한다. 구체적으로, 제1 레이더가 레이더 신호를 송신/수신하는 제1 각도는 제2 레이더가 레이더 신호를 송신/수신하는 제2 각도와 직교한다. 예를 들어, 제1 각도가 0도일 때, 제2 각도는 90도이거나; 또는 제1 각도가 90도일 때, 제2 각도는 0도이거나 등이다.
여전히 도 1을 참조하면, 중간 차선 상에 위치되는 차량(10) 및 차량(20) 양자 모두가 제1 차량으로서 사용될 수 있다고 가정된다. 제1 레이더는 차량(10)의 전방 방향으로 배치되고, 제1 레이더의 검출 방향은 차량(10)의 전방 방향이고, 제1 레이더의 편광 방향은 제1 각도이다. 제2 레이더는 차량(10)의 후방 방향으로 배치되고, 제2 레이더의 검출 방향은 차량(10)의 후방 방향이고, 제2 레이더의 편광 방향은 제2 각도이다. 제1 각도 및 제2 각도는 직교한다.
차량(10)과 동일하게, 제1 레이더는 차량(20)의 전방 방향으로 배치되고, 제1 레이더의 검출 방향은 차량(20)의 전방 방향이고, 제1 레이더의 편광 방향은 제1 각도이고; 제2 레이더는 차량(20)의 후방 방향으로 배치되고, 제2 레이더의 검출 방향은 차량(20)의 후방 방향이고, 제2 레이더의 편광 방향은 제2 각도이고; 제1 각도 및 제2 각도는 직교한다.
차량(10)에 대해, 차량(20)은 차량(10)의 후방 측에 위치된다. 차량(20)의 전방 방향으로 배치되는 제1 레이더의 편광 방향은 차량(10)의 후방 방향으로 배치되는 제2 레이더의 편광 방향에 직교한다. 따라서, 차량(10)의 제2 레이더 및 차량(20)의 제1 레이더는 서로 간섭하지 않는다.
전술한 것은, 동일한 차선 상에서 동일한 방향으로 주행하는 차량들의 레이더 신호들이 서로 간섭하지 않는다는 것을 설명하기 위해, 제1 레이더가 제1 차량의 전방 방향으로 검출을 수행하고 제2 레이더가 제1 차량의 후방 방향으로 검출을 수행하는 예를 사용한다.
본 출원의 이러한 실시예에서, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 먼저 결정되고, 다음으로 레이더 신호가 제1 레이더의 편광 방향에 기초하여 송신된다. 제1 레이더의 검출 방향은 제1 차량에 위치되는 제2 레이더의 검출 방향과 반대이고, 제2 레이더의 편광 방향은 제2 각도이고, 제1 각도 및 제2 각도는 직교한다. 제1 각도 및 제2 각도가 직교하기 때문에, 차량-내 레이더들 사이의 상호 간섭이 효과적으로 감소될 수 있다.
전술한 실시예에 기초하여, 추가로, 제1 차량은 제3 레이더 및 제4 레이더를 추가로 포함할 수 있다. 제3 레이더 및 제4 레이더의 편광 방향들은 제3 각도이다. 선택적으로, 제3 각도는 45도 또는 -45도이다.
선택적 설계에서, 제3 레이더 및 제4 레이더의 검출 방향들은 각각 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 좌측 방향 및 우측 방향이다. 이러한 설계를 사용하는 것은 상이한 차선들 상에서 동일한 방향으로 주행하는 차량들 사이의 그리고 상이한 차선들 상에서 반대 방향들로 주행하는 차량들 사이의 레이더 신호들 사이의 상호 간섭을 회피할 수 있다. 레이더 신호들 사이의 비-간섭에 관한 설명들은 전술한 예의 것들과 유사하고, 상세사항들은 여기서 다시 설명되지는 않는다. 이러한 경우, 제1 레이더 및 제2 레이더의 검출 방향들이 각각 제1 차량의 진행 방향의 전방 방향 및 후방 방향일 때, 제1 레이더, 제2 레이더, 제3 레이더, 및 제4 레이더는 각각 제1 차량의 전방, 후방, 좌측, 및 우측에 배치되어, 제1 차량은 제1 차량의 진행 방향의 전방 방향 및 후방 방향 및 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 좌측 방향 및 우측 방향으로 다른 차량들을 검출할 수 있다.
본 출원의 이러한 실시예에서, 차량-내 레이더는 도로 상에서 운전하는 동안 신호를 검출하도록 구성된다. 임의의 차량에 대해, 동일한 방향으로 검출을 수행하도록 구성되는 차량-내 레이더들은 동일한 편광 방향을 갖는다. 본 명세서에서 "동일한 방향(same direction)"은 차량 진행 방향에 상대적인 것이고, 전방 방향, 후방 방향, 좌측 방향, 또는 우측 방향으로의 검출을 위해 사용된다. 예를 들어, 모든 차량들에 대해, 전방 방향으로의 검출에 대해 사용되는 레이더들은 균일한 편광 방향, 예를 들어, 0도 또는 90도를 갖고; 및/또는 후방 방향으로의 검출에 대해 사용되는 레이더들은 균일한 편광 방향, 예를 들어, 90도 또는 0도를 갖는다. 추가로, 좌측 방향 및 우측 방향으로의 검출에 대해 사용되는 레이더들의 편광 방향들은 동일하고, 모든 차량들에 대해 동일하다, 예를 들어, 모두 45도 또는 -45도이다.
도 7은 본 출원의 다른 실시예에 따른 레이더 신호 처리 방법의 흐름도이다. 도 6에 대응하는 실시예와의 차이는, 도 6에 대응하는 실시예에서는, 제1 레이더의 편광 방향이 운전 동안 변경되지 않고 미리 구성되는 반면, 이러한 실시예에서는, 제1 레이더의 편광 방향이 운전 동안 변경될 수 있고 운전 동안 동적으로 변경된다는 점에 있다. 선택적으로, 초기 편광 방향이 제1 레이더에 대해 구성될 수 있고, 초기 시동 동안 참조로서 사용된다.
도 7에 도시되는 바와 같이, 레이더 신호 처리 방법은 다음의 단계들을 포함할 수 있다.
S701: 제1 신호가 미리 결정된 시간 내에 미리 결정된 횟수만큼 수신될 때까지, 제1 각도 및 제2 각도를 편광 방향들로서 사용하여 레이더 신호를 교대로 송신하도록 제1 레이더를 구성함.
제1 레이더가 제1 각도 및 제2 각도를 편광 방향들로서 사용하여 레이더 신호를 교대로 송신하는 것은, 주기로서의 구체적 시간 간격으로, 제1 레이더가 제1 각도를 편광 방향으로서 사용하여 제1 주기에서 레이더 신호를 송신하는 것; 제1 레이더가 제2 각도를 편광 방향으로서 사용하여 제2 주기에서 레이더 신호를 송신하는 것; 제1 레이더가 제1 각도를 편광 방향으로서 사용하여 제3 기간에서 레이더 신호를 송신하는 것; 제1 레이더는 제2 각도를 편광 방향으로서 사용하여 제4 기간에서 레이더 신호를 송신하는 것; 등을 의미한다.
제1 신호가 미리 결정된 시간 내에 연속적으로 수신되는 횟수는 미리 결정된 횟수 이상이다. 이러한 실시예에서, 미리 설정된 시간 및 미리 설정된 횟수는 표준 및/또는 교통 계획/규정에서 명시될 수 있거나, 또는 미리 설정된 시간 및 미리 설정된 횟수는 실제 요건에 기초하여 설정될 수 있다. 이러한 것은 실제 상황에 구체적으로 의존한다.
선택적 설계에서, 이러한 단계는 제1 차량이 시작된 후에 제1 차량의 초기화 구성으로서 이해될 수 있다.
다른 가능한 설계에서, 제1 차량이 주차장과 같은 장소에서 주행할 때, 제1 레이더는 제1 각도 및 제2 각도를 편광 방향들로서 사용하여 레이더 신호를 교대로 송신하도록 구성된다.
또 다른 가능한 설계에서, 제1 차량이 불규칙한 도로 상에 있을 때, 제1 레이더는 제1 각도 및 제2 각도를 편광 방향들로서 사용하여 레이더 신호를 교대로 송신하도록 구성된다.
제1 신호가 미리 결정된 시간 내에 미리 결정된 횟수만큼 수신될 때, 레이더 신호는 S702 및 S703을 수행하는 것에 의해 처리된다.
단계 702: 제1 신호에 기초하여, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정함.
예를 들어, 제1 레이더의 검출 방향은 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 좌측 방향이다. 편광 방향이 0도인 제1 신호를 제1 레이더가 연속적으로 수신하면, 제1 레이더의 편광 방향은 90도이다. 선택적으로, 제2 레이더의 편광 방향은 0도이다. 제2 레이더의 검출 방향은 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 우측 방향이다. 선택적으로, 제1 레이더 및 제2 레이더의 검출 방향들은 교환될 수 있다.
다른 예를 들어, 편광 방향이 90도인 제1 신호를 제2 레이더가 연속적으로 수신하면, 제1 레이더의 편광 방향은 90도이다. 선택적으로, 제2 레이더의 편광 방향은 0도이다.
단계 703: 제1 레이더의 편광 방향에 기초하여 레이더 신호를 송신함.
제1 레이더의 안테나는 레이더 신호를 송신/수신할 수 있고, 레이더 신호들을 수신 및 전송하기 위해 제1 레이더에 의해 사용되는 편광 방향들은 동일하다.
미리 결정된 시간 내에 제1 레이더에 의해 제1 신호가 수신되는 횟수는 다음의 몇몇 경우들을 포함할 수 있다:
1. 제1 신호가 미리 결정된 시간 내에 연속적으로 수신되는 횟수는 미리 결정된 횟수보다 작다. 이러한 경우, 제1 레이더는 제1 각도 및 제2 각도를 편광 방향들로서 사용하여 레이더 신호를 교대로 송신하도록 구성된다.
2. 제1 신호가 미리 결정된 시간 내에 연속적으로 수신되는 횟수는 미리 결정된 횟수 이상이다. 이러한 경우, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정되고, 레이더 신호는 제1 레이더의 편광 방향에 기초하여 송신된다.
연속적인 수신은 시간의 주기 내에 고정된 각도의 전자기파만이 수신된다는 것을 의미한다. 예를 들어, 편광 방향이 0도인 제1 신호는 시간의 주기 내에 복수 회 수신되고, 임의의 다른 편광 방향(예를 들어, 90도)을 갖는 어떠한 신호도 이러한 시간의 주기에 수신되지 않는다.
본 출원의 이러한 실시예에서, 제1 레이더는 제1 각도 및 제2 각도를 편광 방향들로서 사용하여 레이더 신호를 교대로 송신하도록 먼저 구성된다. 제1 신호가 미리 결정된 시간 내에 미리 결정된 횟수만큼 수신될 때, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정된다. 다음으로 레이더 신호는 제1 레이더의 편광 방향에 기초하여 송신된다. 제1 레이더의 검출 방향은 제1 차량에 위치되는 제2 레이더의 검출 방향과 반대이고, 제2 레이더의 편광 방향은 제2 각도이고, 제1 각도 및 제2 각도는 직교한다. 제1 각도 및 제2 각도가 직교하기 때문에, 차량-내 레이더들 사이의 상호 간섭이 효과적으로 감소될 수 있다.
선택적 설계에서, 제1 신호에 기초하여, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하는 것은 다음의 2개의 가능한 구현들을 포함할 수 있다:
선택적 설계에서, 제1 신호에 기초하여, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하는 것은, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하는 것을 포함하고, 제1 신호가 미리 결정된 시간 내에 제2 레이더에 의해 연속적으로 수신되는 횟수는 미리 결정된 횟수 이상이고, 제1 신호의 편광 방향은 제1 각도이다.
여기서, 제1 신호에 기초하여 결정하는 것은, 예를 들어, 중앙 제어기에 의해 수행될 수 있고, 제1 레이더에 통지될 수 있고, "제1 신호에 기초하여, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하는 것(determining, based on the first signal, that the polarization direction of the first radar is the first angle)"은 제1 레이더에 대해 간접적이다. 기술적으로, 제1 레이더는 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하고, 제1 신호가 미리 결정된 시간 내에 제2 레이더에 의해 연속적으로 수신되는 횟수는 미리 결정된 횟수 이상이고, 제1 신호의 편광 방향은 제1 각도이다.
다른 선택적 설계에서, 제1 신호에 기초하여, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하는 것은, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하는 것을 포함하고, 제1 신호가 미리 결정된 시간 내에 제1 레이더에 의해 연속적으로 수신되는 횟수는 미리 결정된 횟수 이상이고, 제1 신호의 편광 방향은 제2 각도이다.
여기서, 제1 신호에 기초하여 결정하는 것은, 예를 들어, 중앙 제어기에 의해 수행될 수 있고, 제1 레이더에 통지될 수 있고, "제1 신호에 기초하여, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하는 것(determining, based on the first signal, that the polarization direction of the first radar is the first angle)"은 제1 레이더에 대해 간접적이다. 기술적으로, 제1 레이더는 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하고, 제1 신호가 미리 결정된 시간 내에 제1 레이더에 의해 연속적으로 수신되는 횟수는 미리 결정된 횟수 이상이고, 제1 신호의 편광 방향은 제2 각도이다.
추가로, 제1 차량의 진행 방향이 변경되거나 또는 제1 차량이 교차로를 통과하면, 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하는 단계 후에, 레이더 신호 처리 방법은, 제1 레이더의 편광 방향을 제2 각도로 전환하기로 결정하는 단계, 및 다음으로, 제1 레이더에 의해, 제2 각도에 기초하여 레이더 신호를 송신하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 대응하여, 제2 레이더의 편광 방향은 제1 각도로 전환된다. 다음으로 제2 레이더는 제1 각도에 기초하여 레이더 신호를 송신한다.
제1 차량의 진행 방향은 제1 차량이 정규 도로에 진입하거나 또는 제1 차량이 정규 차선 상에 위치될 때 변경될 수 있다.
교차로는 도로들이 수렴하는 장소이다. 선택적으로, 도로는 차도만이다. 대안적으로, 도로는 차도 및 보도를 포함할 수 있다. 교차로는 구체적으로 네거리들, T-형상 도로 교차지점, 로터리 등일 수 있다.
본 출원의 임의의 실시예에서 언급되는 제1 레이더, 제2 레이더, 제3 레이더, 및 제4 레이더 모두는 차량-내 레이더들이라는 점이 추가로 주목되어야 한다. 차량-내 레이더는 다음의 레이더들: 차량-측 레이더, 차량-전방 레이더, 및 차량-후방 레이더 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 차량-측 레이더는 좌측 레이더 및 우측 레이더를 포함한다.
다음은 구체적 예들을 사용하여 전술한 레이더 신호 처리 방법을 설명하지만, 이러한 예들이 보호 범위에 대한 제한으로서 사용되는 것은 아니다.
예 1:
이러한 예에서, 도로가 양방향 다수-차선 도로인 것이 예로서 사용된다. 검출 방향이 제1 차량의 진행 방향의 전방 방향인 제1 레이더의 송수신기 안테나로서 0도 선형 편광 안테나가 사용된다. 검출 방향이 제1 차량의 진행 방향의 후방 방향인 제2 레이더의 송수신기 안테나로서 90도 선형 편광 안테나가 사용된다. 동일한 차선 상의 차량을 뒤따르는, 도 8에 도시된, 시나리오에서, 흑색 점을 갖는 원은 지면에 수직인 전자기-파 발진, 즉, 90도 선형 편광을 표현하고; 수직선은 지면에 평행한 전자기-파 발진, 즉, 0도 선형 편광을 표현하고; 점선 박스는 서로 간섭하는 2개의 관련 레이더들을 표현한다. 간섭 레이더 신호의 편광 방향과 제1 차량의 송수신기 안테나의 편광 방향 사이의 각도 차이 φ가 90도이어서, 상호 간섭이 최소화될 수 있다는 점을 알 수 있다.
검출 방향이 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 좌측 방향인 제3 레이더의 송수신기 안테나 및 검출 방향이 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 우측 방향인 제4 레이더의 송수신기 안테나는 양자 모두 +45-도 선형 편광 또는 -45도 선형 편광되도록 구성된다. 예를 들어, 동일한 방향으로 나란히 주행하는 2대의 차량들 사이에서, 도 9에 도시되는 바와 같이, 제3 레이더의 송수신기 안테나 및 제4 레이더의 송수신기 안테나가 양자 모두 +45-도 선형 편광되도록 구성될 때, 흑색 점을 갖는 원 및 파선은 전자기파가 지면에 수직인 그리고 파선에 평행한 평면 상에서 발진하는 것을 표시하고, 흑색 점을 갖는 원은 선형 편광파의 발진이 "워프 업(warps up)"하는 방향을 표시한다. 간섭 레이더 신호의 편광 방향과 제1 차량의 송수신기 안테나의 편광 방향 사이의 각도 차이 φ는 90도이어서, 상호 간섭이 최소화될 수 있다.
마찬가지로, 도 10에 도시되는 바와 같이, 반대 방향들로 나란히 주행하는 2대의 차량들 사이에서, 간섭 레이더 신호의 편광 방향과 제1 차량의 송수신기 안테나의 편광 방향 사이의 각도 차이 φ는 90도이어서, 상호 간섭이 최소화될 수 있다.
또한, 상이한 차선들에 대해, 차량-측 레이더와 차량-전방 레이더 또는 차량-후방 레이더 사이의 상호 간섭이 도 11에 도시된다. 이러한 해결책은 다음의 효과를 달성할 수 있다: 간섭 레이더 신호의 편광 방향과 제1 차량의 송수신기 안테나의 편광 방향 사이의 각도 차이 φ는 45도이어서, 3 dB 편광 간섭 상쇄가 구현된다.
전술한 레이더 신호 처리 방법에 따르면, 양방향 다수-차선 우측-운전 도로의 시나리오에서, 도 12에 도시되는 효과가 달성될 수 있다, 구체적으로, 나란히 주행하는 전방 및 후방 차량들 사이 및 좌측 및 우측 차량들 사이 양자 모두에서 상호 간섭이 상쇄될 수 있다. 마찬가지로, 좌측-운전 도로의 시나리오에서 동일한 효과가 또한 달성될 수 있다.
요약하면, 본 출원의 이러한 실시예에서 제공되는 레이더 신호 처리 방법에 따르면, 통상적인 무인 운전 시나리오에서의 차량이 차량-내 레이더의 편광 방향을 적절하게 구성한 후에, 명시적인 정보 협업 없이 편광 방향을 사용하여 차량-내 레이더들 사이의 상호 간섭이 감소될 수 있다는 점을 예 1로부터 알 수 있다.
또한, 본 출원의 임의의 실시예에서, 검출 방향은 차량 상의 레이더의 위치에 관련되지 않는다는 점이 추가적으로 주목되어야 한다. 설명의 용이함을 위해, 차량-전방 레이더는 검출 방향이 차량 진행 방향의 전방 방향인 레이더를 표현하기 위해 사용될 수 있고, 차량-후방 레이더는 검출 방향이 차량 진행 방향의 후방 방향인 레이더를 표현하기 위해 사용될 수 있고, 차량-좌측 레이더는 검출 방향이 차량 진행 방향에 직교하는 좌측 방향인 레이더를 표현하고, 차량-우측 레이더는 검출 방향이 차량 진행 방향에 직교하는 우측 방향인 레이더를 표현한다.
예 2:
이러한 예에서, 도로가 우측-운전 도시 도로인 것이 예로서 사용된다. 검출 방향이 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 좌측 방향인 제1 레이더의 송수신기 안테나로서 0도 선형 편광 안테나가 사용된다. 검출 방향이 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 우측 방향인 제2 레이더의 송수신기 안테나로서 90도 선형 편광 안테나가 사용된다. 검출 방향이 제1 차량의 진행 방향의 전방 방향인 제3 레이더의 편광 방향은 45도 또는 -45도이다. 검출 방향이 제1 차량의 진행 방향의 후방 방향인 제4 레이더의 편광 방향은 45도 또는 -45도이다. 제3 레이더 및 제4 레이더의 편광 방향들은 동일하다. 제1 차량이 시작되고 있을 때, 제1 레이더는 0도 및 90도를 편광 방향들로서 사용하여 레이더 신호를 교대로 송신하도록 구성되고, 제2 레이더는 90도 및 0도를 편광 방향들로서 사용하여 레이더 신호를 교대로 송신하도록 구성된다.
제1 차량은, 운전 동안, 동일한 방향으로 주행하는 인근 차량의 차량-내 레이더의 편광 방향을 검출한다. 구성된 미리 설정된 시간 내에 미리 설정된 횟수만큼 제1 레이더에 의해 제1 신호가 연속적으로 수신되면(제1 신호의 편광 방향은, 예를 들어, 0도임), 제1 신호에 기초하여, 제1 레이더의 편광 방향은 90도라고 그리고 제2 레이더의 편광 방향은 0도라고 결정된다.
도 13에 도시되는 바와 같이, 차량 2는 차량-좌측 레이더의 수신 안테나를 사용하여 동일한 방향으로 주행하는 차량(차량 1)의 차량-우측 레이더의 편광 방향을 검출하고, 차량 2의 차량-좌측 레이더의 편광 방향을 조정한다. 수신 신호가 최대 강도에 도달할 때, 이는 차량 1의 차량-우측 레이더의 편광 방향이 검출된다는 점을 표시한다. 마찬가지로, 차량 4는 차량-좌측 레이더의 수신 안테나를 사용하여 동일한 방향으로 주행하는 차량 (차량 3)의 차량-우측 레이더의 편광 방향을 검출한다. 이러한 방식으로, 차량 2의 차량-좌측 레이더의 편광 방향은 차량 1의 차량-좌측 레이더의 것과 동일하고, 차량 4의 차량-좌측 레이더의 편광 방향은 차량 3의 차량-좌측 레이더의 것과 동일하다.
차량 운전 동안, 차량이 차선 내에서 주행하는 경우 및 차량이 차선들 사이에서 전환하는 경우를 포함하여, 차량이 차선 라인을 따라 주행하면, 차량-내 레이더의 편광 방향은 변경되지 않고 유지된다. 차량이 (네거리들, T-형상 도로 교차지점, 또는 로터리와 같은) 교차로를 통과할 때, 차량-좌측 레이더 및 차량-우측 레이더의 편광 방향들이 변경된다. 도 14에 도시되는 바와 같이, 교차로를 통과할 때, 차량은 경로(11)를 따라 직선으로 주행하여 교차로를 통과하거나, 경로(12)를 따라 우측으로 회전하여 교차로를 통과하거나, 또는 경로(13)를 따라 좌측으로 회전하여 교차로를 통과한다. 이러한 경우, 차량-좌측 레이더 및 차량-우측 레이더의 편광 방향들이 변경된다.
차량 운전 동안, 도 15에 도시되는 바와 같이, 차량이 회전할 때, 차량-좌측 레이더 및 차량-우측 레이더의 편광 방향들이 변경된다.
전술한 실시예에서, 우측 운전이 설명을 위한 예로서 사용된다. 좌측 운전의 경우는 유사하고, 상세사항들은 여기서 다시 설명되지 않는다.
본 출원의 이러한 실시예에서 제공되는 레이더 신호 처리 방법에 따르면, 무인 운전 시나리오에서의 차량은 차량의 상이한 운전 거동들에 기초하여 차량 레이더의 편광 방향을 조정할 수 있어, 차량-내 레이더들 사이의 상호 간섭이 명시적인 정보 협업 없이 편광 방향을 사용하여 감소될 수 있다는 점을 예 2로부터 알 수 있다.
전술한 것은 본 출원의 실시예들에서 제공되는 레이더 신호 처리 방법을 상세히 설명한다. 다음은 본 출원의 실시예들에서 제공되는 레이더 신호 처리 장치를 설명한다.
예에서, 도 16은 본 출원의 실시예에 따른 레이더 신호 처리 장치의 개략 블록도이다. 본 출원의 이러한 실시예에서의 레이더 신호 처리 장치(1400)는 전술한 방법 실시예에서의 제1 레이더일 수 있거나, 또는 제1 레이더에서의 하나 이상의 칩일 수 있다. 레이더 신호 처리 장치(1400)는 전술한 방법 실시예에서의 제1 레이더의 일부 또는 모든 기능들을 수행하도록 구성될 수 있다. 레이더 신호 처리 장치(1400)는 처리 모듈(1410) 및 송수신기 모듈(1420)을 포함할 수 있다. 선택적으로, 레이더 신호 처리 장치(1400)는 저장 모듈(1430)을 추가로 포함할 수 있다.
예를 들어, 처리 모듈(1410)은 전술한 방법 실시예에서의 "제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하는(determining that a polarization direction of the first radar is a first angle)" 단계를 수행하도록 구성될 수 있다. 송수신기 모듈(1420)은 전술한 방법 실시예에서의 "제1 레이더의 편광 방향에 기초하여 레이더 신호를 송신하는(transmitting a radar signal based on the polarization direction of the first radar)" 단계를 수행하도록 구성될 수 있다.
대안적으로, 레이더 신호 처리 장치(1400)는, 예를 들어, 칩이라고 일반적으로 지칭되는, 범용 처리 시스템으로서 구성될 수 있다. 처리 모듈(1410)은 처리 기능을 제공하는 하나 이상의 프로세서를 포함할 수 있다. 송수신기 모듈(1420)은, 예를 들어, 입력/출력 인터페이스, 핀, 또는 회로일 수 있다. 입력/출력 인터페이스는 칩 시스템과 외부 사이의 정보 상호작용을 담당하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 입력/출력 인터페이스는 처리 모듈(1410)에 의해 획득되는 매칭 결과를 처리를 위해 칩 외부의 다른 모듈에 출력할 수 있다. 처리 모듈(1410)은, 전술한 방법 실시예에서의 제1 레이더의 기능을 구현하기 위해, 저장 모듈(1430)에 저장되는 컴퓨터-실행가능 명령어를 실행할 수 있다. 예에서, 레이더 신호 처리 장치(1400)에 포함되는 선택적 저장 모듈(1430)은, 레지스터 또는 캐시와 같은, 칩에서의 저장 유닛일 수 있다. 저장 모듈(1430)은 대안적으로, UE에 있는 그리고, 판독-전용 메모리(read-only memory, ROM) 또는 정적 정보 및 명령어를 저장할 수 있는 다른 타입의 정적 저장 디바이스, 또는 랜덤 액세스 메모리(random access memory, RAM)와 같은, 칩 외부에 위치되는 저장 유닛일 수 있다.
다른 예에서, 도 17은 본 출원의 다른 실시예에 따른 레이더 신호 처리 장치의 개략 블록도이다. 본 출원의 이러한 실시예에서의 레이더 신호 처리 장치(1500)는 전술한 방법 실시예에서의 제1 레이더일 수 있고, 레이더 신호 처리 장치(1500)는 전술한 방법 실시예에서의 제1 레이더의 일부 또는 모든 기능들을 수행하도록 구성될 수 있다. 레이더 신호 처리 장치(1500)는 프로세서(1510), 기저대역 회로(1530), 무선 주파수 회로(1540) 및 안테나(1550)를 포함할 수 있다. 선택적으로, 레이더 신호 처리 장치(1500)는 메모리(1520)를 추가로 포함할 수 있다. 선택적으로, 레이더 신호 처리 장치(1500)의 컴포넌트들은 버스(1560)를 사용하여 함께 연결된다. 데이터 버스 외에도, 버스 시스템(1560)은 전력 버스, 제어 버스, 및 상태 신호 버스를 추가로 포함한다. 그러나, 명확한 설명을 위해, 도면에서의 다양한 버스들은 버스 시스템(1560)으로서 모두 마킹된다.
프로세서(1510)는 전술한 실시예에서의 제1 레이더에 의해 수행되는 처리를 수행하기 위해 제1 레이더를 제어하도록 구성될 수 있고, 전술한 방법 실시예에서의 제1 레이더에 관련된 처리 프로세스 및/또는 본 출원에서 설명되는 기술에 대해 사용되는 다른 프로세스를 수행할 수 있고, 추가로 운영 체제를 실행하고, 버스 관리를 담당하고, 메모리에 저장되는 프로그램 또는 명령어를 실행할 수 있다.
기저대역 회로(1530), 무선 주파수 회로(1540) 및 안테나(1550)는 전술한 실시예에서의 제1 레이더와 다른 레이더 사이의 정보 수신 및 전송을 지원하도록 구성될 수 있어, 제1 레이더와 다른 레이더 사이의 무선 통신을 지원한다.
메모리(1520)는 송신단의 프로그램 코드 및 데이터를 저장하도록 구성될 수 있고, 메모리(1520)는 도 16에서의 저장 모듈(1430)일 수 있다. 기저대역 회로(1530), 무선 주파수 회로(1540) 및 안테나(1550)는 다른 엔티티와 통신함에 있어서 제1 레이더를 지원하도록 추가로 구성될 수 있다는, 예를 들어, 다른 레이더와 통신함에 있어서 제1 레이더를 지원하도록 구성될 수 있다는 점이 이해될 수 있다. 도 17에서의 메모리(1520)는 프로세서(1510)로부터 분리된 것으로서 도시된다. 그러나, 메모리(1520) 또는 메모리(1520)의 임의의 부분이 레이더 신호 처리 장치(1500) 외부에 위치될 수 있다는 점을 해당 분야에서의 기술자는 용이하게 이해할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1520)는 무선 노드로부터 분리되는 송신 라인 및/또는 컴퓨터 제품을 포함할 수 있다. 모든 이러한 매체는 버스 인터페이스(1560)를 통해 프로세서(1510)에 의해 액세스될 수 있다. 대안적으로, 메모리(1520) 또는 메모리(1520)의 임의의 부분은 프로세서(1510)에 통합될 수 있다, 예를 들어, 캐시 및/또는 범용 레지스터일 수 있다.
도 15는 제1 레이더의 단순화된 설계만을 도시한다는 점이 이해될 수 있다. 예를 들어, 실제 애플리케이션에서, 제1 레이더는 임의의 수량의 송신기들, 수신기들, 프로세서들, 메모리들 등을 포함할 수 있고, 본 출원을 구현할 수 있는 모든 제1 레이더들은 본 출원의 보호 범위 내에 속한다.
가능한 구현에서, 레이더 신호 처리 장치는 다음: 하나 이상의 필드 프로그램가능 게이트 어레이(field-programmable gate array, FPGA), 프로그램가능 로직 디바이스(programmable logic device, PLD), 제어기, 상태 머신, 게이트 로직, 개별 하드웨어 컴포넌트, 임의의 다른 적합한 회로, 또는 본 출원에서 설명되는 다양한 기능들을 수행할 수 있는 회로들의 임의의 조합을 사용하여 대안적으로 구현될 수 있다.
레이더 신호 처리 장치(1500)에서의 프로세서는 범용 프로세서, 예를 들어, 범용 중앙 처리 유닛(Central Processing Unit, CPU), 네트워크 프로세서(Network Processor, NP), 또는 마이크로프로세서일 수 있거나, 또는 주문형 집적 회로(application-specific integrated circuit, ASIC), 또는 본 출원의 해결책들에서 프로그램 실행을 제어하도록 구성되는 하나 이상의 집적 회로일 수 있다. 대안적으로, 프로세서는 디지털 신호 프로세서(Digital Signal Processor, DSP), 필드 프로그램가능 게이트 어레이(Field-Programmable Gate Array, FPGA) 또는 다른 프로그램가능 로직 디바이스, 개별 게이트 또는 트랜지스터 로직 디바이스, 또는 개별 하드웨어 컴포넌트일 수 있다. 제어기/프로세서는 대안적으로 컴퓨팅 기능을 구현하기 위한 조합, 예를 들어, 하나 이상의 마이크로프로세서를 포함하는 조합, 또는 DSP와 마이크로프로세서의 조합일 수 있다. 프로세서는 메모리에 저장되는 프로그램 명령어에 따라 논리 및 산술 연산을 일반적으로 수행한다.
레이더 신호 처리 장치(1500)에서의 메모리는 운영 체제 및 다른 애플리케이션 프로그램을 추가로 저장할 수 있다. 구체적으로, 프로그램은 프로그램 코드를 포함할 수 있고, 프로그램 코드는 컴퓨터 동작 명령어를 포함한다. 더 구체적으로, 메모리는 판독-전용 메모리(read-only memory, ROM), 정적 정보 및 명령어를 저장할 수 있는 다른 타입의 정적 저장 디바이스, 랜덤 액세스 메모리(random access memory, RAM), 정보 및 명령어를 저장할 수 있는 다른 타입의 동적 저장 디바이스, 자기 디스크 메모리 등일 수 있다. 메모리는 전술한 저장 타입들의 조합일 수 있다. 또한, 전술한 컴퓨터 판독가능 저장 매체/메모리는 프로세서 내에 있을 수 있거나, 또는 프로세서 외부에 있을 수 있거나, 또는 프로세서 또는 처리 회로를 포함하는 복수의 엔티티들 상에 분산될 수 있다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체/메모리는 컴퓨터 프로그램 제품으로 구체적으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터 프로그램 제품은 패키징 재료에 컴퓨터 판독가능 매체를 포함할 수 있다.
본 출원의 실시예는 레이더를 추가로 제공한다. 이러한 레이더는 송수신기 안테나 및 프로세서를 포함한다. 선택적으로, 이러한 레이더는 메모리를 추가로 포함할 수 있다. 추가로, 송수신기 안테나는 수신 안테나 및 송신 안테나를 포함할 수 있다. 수신 안테나 및 송신 안테나는, 대응하는 수신 및 송신 기능들을 수행하기 위해, 독립적으로 배치될 수 있거나, 또는 송수신기 안테나에 통합될 수 있다.
메모리는 레이더의 프로그램 코드 및 데이터를 저장하도록 구성될 수 있고, 메모리는 도 16에서의 저장 모듈(1430)일 수 있다. 프로세서는, 전술한 방법 실시예에서의 단계들을 구현하기 위해, 메모리에 저장되는 프로그램 코드를 실행하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 전술한 방법 실시예에서의 "제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하는(determining that a polarization direction of the first radar is a first angle)" 단계를 수행하도록 구성될 수 있고, 송수신기는 전술한 방법 실시예에서의 "제1 레이더의 편광 방향에 기초하여 레이더 신호를 송신하는(transmitting a radar signal based on the polarization direction of the first radar)" 단계를 수행하도록 구성될 수 있다.
선택적으로, 레이더는 전술한 실시예들에서 언급되는 임의의 레이더일 수 있다.
본 출원의 실시예는 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 추가로 제공한다. 이러한 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 컴퓨터 프로그램을 저장한다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 세그먼트의 코드를 포함한다. 이러한 적어도 하나의 세그먼트의 코드는, 전술한 실시예들 중 어느 하나에서의 방법을 수행하도록 컴퓨터를 제어하기 위해, 컴퓨터에 의해 실행될 수 있다.
본 출원의 실시예는 처리 모듈 및 통신 인터페이스를 포함하는 칩을 추가로 제공한다. 처리 모듈은 전술한 방법 실시예들 중 어느 하나에서의 방법 프로시저를 수행할 수 있다. 추가로, 칩은 저장 모듈(예를 들어, 메모리)을 추가로 포함할 수 있다. 이러한 저장 모듈은 명령어를 저장하도록 구성된다. 처리 모듈은 저장 모듈에 저장되는 명령어를 실행하도록 구성되고, 저장 모듈에 저장되는 명령어의 실행은 처리 모듈이 전술한 방법 실시예들 중 어느 하나에서의 방법 프로시저를 수행하는 것을 가능하게 한다.
본 출원의 실시예는 프로그램 명령어를 포함하는 프로그램 또는 컴퓨터 프로그램 제품을 제공한다. 이러한 프로그램 명령어가 프로세서에 의해 실행될 때, 프로세서는 전술한 방법 실시예들 중 어느 하나에서의 방법 프로시저를 구현하는 것이 가능하게 된다.
이러한 프로그램 명령어는 프로세서와 패키징되는 저장 매체에 완전히 또는 부분적으로 저장될 수 있거나, 또는 프로세서와 패키징되지 않는 메모리에 부분적으로 또는 완전히 저장될 수 있다.
선택적으로, 이러한 프로세서는 칩일 수 있다.
본 출원에서 제공된 몇몇 실시예들에서, 개시된 시스템, 장치 및 방법은 다른 방식들로 구현될 수 있다는 점이 이해되어야 한다. 예를 들어, 설명된 장치 실시예는 단지 예이다. 예를 들어, 유닛들로의 분할은 단지 논리적 기능 분할이고, 실제 구현에서는 다른 분할일 수 있다. 예를 들어, 복수의 유닛들 또는 컴포넌트들이 조합될 수 있거나, 또는 다른 시스템에 통합될 수 있거나, 또는 일부 특징들이 무시되거나 또는 수행되지 않을 수 있다. 또한, 표시된 또는 논의된 상호 연결들 또는 직접 연결들 또는 통신 접속들은 일부 인터페이스들을 사용하여 구현될 수 있다. 이러한 장치들 또는 유닛들 사이의 간접적 연결들 또는 통신 접속들은 전자적, 기계적 또는 다른 형태들로 구현될 수 있다.
개별 부분들로서 설명되는 유닛들은 물리적으로 개별일 수 있거나 또는 그렇지 않을 수 있고, 유닛들로서 표시되는 부분들은 물리적 유닛일 수 있거나 또는 그렇지 않을 수 있으며, 하나의 위치에 위치될 수 있거나, 또는 복수의 네트워크 유닛들 상에 분산될 수 있다. 이러한 유닛들 중 일부 또는 전부는 실시예들에서의 해결책들의 목적들을 달성하기 위해 실제 요건들에 기초하여 선택될 수 있다.
또한, 본 출원의 실시예들에서의 기능 유닛들은 하나의 처리 유닛으로 통합될 수 있거나, 또는 각각의 유닛이 물리적으로 단독으로 존재할 수 있거나, 또는 2개 이상의 유닛들이 하나의 유닛으로 통합될 수 있다. 통합 유닛은 하드웨어의 형태로 구현될 수 있거나, 또는 소프트웨어 기능 유닛의 형태로 구현될 수 있다.

Claims (24)

  1. 제1 레이더에 적용되는 레이더 신호 처리 방법으로서, 상기 방법은,
    상기 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하는 단계- 상기 제1 레이더는 제1 차량에 위치됨 -; 및
    상기 제1 레이더의 편광 방향에 기초하여 레이더 신호를 송신하는 단계를 포함하고,
    상기 제1 레이더의 검출 방향은 상기 제1 차량에 위치되는 제2 레이더의 검출 방향과 반대이고, 상기 제2 레이더의 편광 방향은 제2 각도이고;
    상기 제1 각도 및 상기 제2 각도는 직교하는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 레이더 및 상기 제2 레이더의 검출 방향들은 각각 상기 제1 차량의 진행 방향의 전방 방향 및 후방 방향인 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제1 차량은 제3 레이더 및 제4 레이더를 추가로 포함하고, 상기 제3 레이더 및 상기 제4 레이더의 편광 방향들은 제3 각도인 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제3 레이더 및 상기 제4 레이더의 검출 방향들은 각각 상기 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 좌측 방향 및 우측 방향인 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 레이더의 검출 방향은 상기 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 좌측 방향이고, 상기 제2 레이더의 검출 방향은 상기 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 우측 방향이거나; 또는
    상기 제1 레이더의 검출 방향은 상기 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 우측 방향이고, 상기 제2 레이더의 검출 방향은 상기 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 좌측 방향인 방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하는 단계는,
    제1 신호에 기초하여, 상기 제1 레이더의 편광 방향이 상기 제1 각도라고 결정하는 단계를 포함하고,
    상기 제1 신호가 미리 결정된 시간 내에 연속적으로 수신되는 횟수는 미리 결정된 횟수 이상이고, 상기 제1 신호의 편광 방향은 상기 제1 각도 또는 상기 제2 각도인 방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하는 단계 전에, 상기 방법은,
    상기 제1 신호가 상기 미리 결정된 시간 내에 상기 미리 결정된 횟수만큼 연속적으로 수신될 때까지, 상기 제1 각도 및 상기 제2 각도를 편광 방향들로서 사용하여 레이더 신호를 교대로 송신하도록 상기 제1 레이더를 구성하는 단계를 추가로 포함하는 방법.
  8. 제6항 또는 제7항에 있어서, 상기 제1 신호에 기초하여, 상기 제1 레이더의 편광 방향이 상기 제1 각도라고 결정하는 단계는,
    상기 제1 레이더의 편광 방향이 상기 제1 각도라고 결정하는 단계- 상기 제1 신호가 상기 미리 결정된 시간 내에 상기 제2 레이더에 의해 연속적으로 수신되는 횟수는 상기 미리 결정된 횟수 이상이고, 상기 제1 신호의 편광 방향은 상기 제1 각도임 -; 또는
    상기 제1 레이더의 편광 방향이 상기 제1 각도라고 결정하는 단계- 상기 제1 신호가 상기 미리 결정된 시간 내에 상기 제1 레이더에 의해 연속적으로 수신되는 횟수는 상기 미리 결정된 횟수 이상이고, 상기 제1 신호의 편광 방향은 상기 제2 각도임 -를 포함하는 방법.
  9. 제5항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 차량의 진행 방향이 변경되거나 또는 상기 제1 차량이 교차로를 통과하면, 상기 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하는 단계 후에, 상기 방법은, 상기 제1 레이더의 편광 방향을 상기 제2 각도로 전환하기로 결정하는 단계를 추가로 포함하는 방법.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 각도는 0도 또는 90도인 방법.
  11. 제3항 또는 제4항에 있어서,
    상기 제3 각도는 45도 또는 -45도인 방법.
  12. 제1 레이더에 적용되는 장치로서,
    상기 제1 레이더의 편광 방향이 제1 각도라고 결정하도록 구성되는 처리 모듈- 상기 제1 레이더는 제1 차량에 위치됨 -; 및
    상기 제1 레이더의 편광 방향에 기초하여 레이더 신호를 송신하도록 구성되는 송수신기 모듈을 포함하고,
    상기 제1 레이더의 검출 방향은 상기 제1 차량에 위치되는 제2 레이더의 검출 방향과 반대이고, 상기 제2 레이더의 편광 방향은 제2 각도이고;
    상기 제1 각도 및 상기 제2 각도는 직교하는 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 제1 레이더 및 상기 제2 레이더의 검출 방향들은 각각 상기 제1 차량의 진행 방향의 전방 방향 및 후방 방향인 장치.
  14. 제12항 또는 제13항에 있어서,
    상기 제1 차량은 제3 레이더 및 제4 레이더를 추가로 포함하고, 상기 제3 레이더 및 상기 제4 레이더의 편광 방향들은 제3 각도인 장치.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 제3 레이더 및 상기 제4 레이더의 검출 방향들은 각각 상기 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 좌측 방향 및 우측 방향인 장치.
  16. 제12항에 있어서,
    상기 제1 레이더의 검출 방향은 상기 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 좌측 방향이고, 상기 제2 레이더의 검출 방향은 상기 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 우측 방향이거나; 또는
    상기 제1 레이더의 검출 방향은 상기 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 우측 방향이고, 상기 제2 레이더의 검출 방향은 상기 제1 차량의 진행 방향에 직교하는 좌측 방향인 장치.
  17. 제16항에 있어서, 상기 처리 모듈은 구체적으로,
    제1 신호에 기초하여, 상기 제1 레이더의 편광 방향이 상기 제1 각도라고 결정하도록 구성되고,
    상기 제1 신호가 미리 결정된 시간 내에 연속적으로 수신되는 횟수는 미리 결정된 횟수 이상이고, 상기 제1 신호의 편광 방향은 상기 제1 각도 또는 상기 제2 각도인 장치.
  18. 제17항에 있어서, 상기 처리 모듈은,
    상기 제1 레이더의 편광 방향이 상기 제1 각도라고 결정하기 전에, 상기 제1 신호가 상기 미리 결정된 시간 내에 상기 미리 결정된 횟수만큼 연속적으로 수신될 때까지, 상기 제1 각도 및 상기 제2 각도를 편광 방향들로서 사용하여 레이더 신호를 교대로 송신하도록 상기 제1 레이더를 구성하도록 추가로 구성되는 장치.
  19. 제17항 또는 제18항에 있어서, 상기 처리 모듈이, 상기 제1 신호에 기초하여, 상기 제1 레이더의 편광 방향이 상기 제1 각도라고 결정하도록 구성될 때, 상기 처리 모듈은 구체적으로,
    상기 제1 레이더의 편광 방향이 상기 제1 각도라고 결정하도록- 상기 제1 신호가 상기 미리 결정된 시간 내에 상기 제2 레이더에 의해 연속적으로 수신되는 횟수는 상기 미리 결정된 횟수 이상이고, 상기 제1 신호의 편광 방향은 상기 제1 각도임 -; 또는
    상기 제1 레이더의 편광 방향이 상기 제1 각도라고 결정하도록- 상기 제1 신호가 상기 미리 결정된 시간 내에 상기 제1 레이더에 의해 연속적으로 수신되는 횟수는 상기 미리 결정된 횟수 이상이고, 상기 제1 신호의 편광 방향은 상기 제2 각도임 - 구성되는 장치.
  20. 제16항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 차량의 진행 방향이 변경되거나 또는 상기 제1 차량이 교차로를 통과하면, 상기 처리 모듈은,
    상기 제1 레이더의 편광 방향이 상기 제1 각도라고 결정한 후에, 상기 제1 레이더의 편광 방향을 상기 제2 각도로 전환하기로 결정하도록 추가로 구성되는 장치.
  21. 제12항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 각도는 0도 또는 90도인 장치.
  22. 제14항 또는 제15항에 있어서,
    상기 제3 각도는 45도 또는 -45도인 장치.
  23. 제1 레이더에 적용되는 장치로서,
    메모리 및 프로세서- 상기 메모리는 상기 프로세서에 의해 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램을 저장함 -를 포함하고;
    상기 프로세서가 상기 컴퓨터 프로그램을 판독하고 실행할 때, 상기 프로세서는 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하는 것이 가능하게 되는 장치.
  24. 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서, 상기 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 컴퓨터 프로그램을 저장하고, 상기 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 세그먼트의 코드를 포함하고, 상기 적어도 하나의 세그먼트의 코드는 프로세서에 의해 실행되어, 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 방법을 구현할 수 있는 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
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