CN111483457B - 用于避免碰撞的装置、系统和方法 - Google Patents

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Abstract

用于避免碰撞的装置、系统和方法。本公开提供了避免碰撞的装置、系统和方法，其被配置成基于图像数据和感测数据中的至少一者来计算在车辆正行驶的行驶车道中位于该车辆后方的跟随车辆的速度矢量；基于行驶数据和速度矢量来计算车辆与跟随车辆之间的碰撞风险范围；计算在碰撞风险范围内发生碰撞的碰撞时间；并基于碰撞时间输出警告。根据本公开，能够根据使用跟随车辆的速度矢量计算出的碰撞风险范围和碰撞时间来执行警告和控制，从而防止与相邻的跟随车辆发生碰撞。

Description

用于避免碰撞的装置、系统和方法
技术领域
本公开涉及能够对车辆周围的对象进行检测以防止车辆碰撞的碰撞避免装置和碰撞避免方法。
背景技术
车辆是一种用于沿车上的使用者期望的方向移动的设备。具有代表性的车辆的示例是汽车。对车辆的主动驾驶稳定性和事故预防技术的需求不断增长，并且根据这种趋势，在车辆中设置了驾驶员辅助系统，以在各种情况下辅助驾驶员。例如，驾驶员辅助系统被设置成执行盲区检测(BSD)或车道变更辅助(LCA)功能，以警告或控制存在于相邻车道的预定区域中的其它车辆，或者通过在车辆的左后侧/右后侧上安装雷达来快速驶近。
然而，在靠近驾驶员车辆的其它车辆尝试使用车辆行驶车道后方的一侧车道超车的情况下，可能不会执行警告，因为尽管存在碰撞的风险，但该其它车辆不在碰撞风险测定范围内。另外，碰撞避免功能可能不适用于诸如护栏、隧道或墙壁的基础设施之类的静止对象。
因此，即使在这种情况下，也需要一种用于执行针对驾驶员的适当警告和控制或者执行车辆的自主驾驶的方法。
发明内容
在上述背景技术中，本公开旨在用于防止碰撞的装置、系统和方法，其被配置成通过使用在车辆正行驶的行驶车道中位于该车辆后方的跟随车辆的速度矢量计算碰撞风险范围和碰撞时间，并且通过执行警告和控制以防止与相邻的跟随车辆发生碰撞，来执行驾驶员辅助或自主驾驶。
另外，本公开旨在用于防止碰撞的装置、系统和方法，其被配置成通过基于车辆的行驶方向与静止对象之间的倾角以及静止对象的相对速度和距离计算碰撞时间，并且通过执行警告和控制以防止与静止对象发生碰撞，来执行驾驶员辅助或自主驾驶。
用于解决上述问题的一个实施方式提供了一种碰撞避免装置，所述碰撞避免装置包括：相机模块，所述相机模块被配置成设置在车辆中，以便观察所述车辆的外部，所述相机模块被配置成采集图像数据并且被配置成处理所采集的图像数据；至少一个非图像传感器模块，所述至少一个非图像传感器模块被配置成设置在所述车辆中，以便具有关于所述车辆的外部的感测区域，所述至少一个非图像传感器模块被配置成采集感测数据并且被配置成处理所采集的感测数据；车辆内部传感器模块，所述车辆内部传感器模块被配置成检测所述车辆的行驶数据；以及控制器，所述控制器被配置成至少部分地基于所述图像数据和所述感测数据的所述处理来防止与在车辆周围感测到的对象发生碰撞；其中，所述控制器能够操作以基于所述图像数据和所述感测数据中的至少一者来计算在所述车辆正行驶的行驶车道中位于所述车辆后方的跟随车辆的速度矢量、基于所述行驶数据和所述速度矢量来计算所述车辆与所述跟随车辆之间的碰撞风险范围、计算在所述碰撞风险范围内发生碰撞的碰撞时间(TTC)并基于所述碰撞时间输出警告。
另外，一个实施方式提供了一种用于防止碰撞的系统，所述系统包括：相机模块，所述相机模块被配置成设置在车辆中，以便观察所述车辆的外部，并且所述相机模块被配置成采集图像数据；至少一个非图像传感器模块，所述至少一个非图像传感器模块被配置成设置在所述车辆中，以便具有关于所述车辆的外部的感测区域，并且被配置成采集感测数据；车辆内部传感器模块，所述车辆内部传感器模块被配置成检测所述车辆的行驶数据；以及域控制单元，所述域控制单元被配置成处理图像数据和感测数据、防止与在所述车辆周围感测到的对象发生碰撞以及对设置在所述车辆中的至少一个驾驶员辅助系统模块进行控制，其中，所述域控制单元能够操作以至少部分地基于所述图像数据和所述感测数据的处理来计算在所述车辆正行驶的行驶车道中位于所述车辆后方的跟随车辆的速度矢量、基于所述行驶数据和所述速度矢量来计算所述车辆与所述跟随车辆之间的碰撞风险范围、计算在所述碰撞风险范围内发生碰撞的碰撞时间(TTC)并基于所述碰撞时间输出警告。
另外，一个实施方式提供了一种用于防止碰撞的方法，所述方法包括以下步骤：获取车辆的外部的图像数据和感测数据以及车辆的行驶数据；基于所述图像数据和所述感测数据中的至少一者来计算在所述车辆正行驶的行驶车道中位于所述车辆后方的跟随车辆的速度矢量；基于所述行驶数据和所述速度矢量来计算所述车辆与所述跟随车辆之间的碰撞风险范围；计算在所述碰撞风险范围内发生碰撞的碰撞时间(TTC)；以及基于所述碰撞时间输出警告。
根据本公开，存在以下效果：能够通过使用在车辆正行驶的行驶车道中位于所述车辆后方的跟随车辆的速度矢量计算碰撞风险范围和碰撞时间并且通过执行警告和控制以防止与相邻的跟随车辆发生碰撞来执行适当的驾驶员辅助或自主驾驶。
此外，根据本公开，存在以下效果：能够通过基于所述车辆的所述行驶方向与所述静止对象之间的所述倾角以及所述静止对象的所述相对速度和距离计算碰撞时间并且通过执行警告和控制以防止与所述静止对象发生碰撞来执行适当的驾驶员辅助或自主驾驶。
附图说明
根据以下结合附图对实施方式进行的描述，本发明的这些和/或其它方面将变得显而易见并且更加容易理解，在附图中：
图1是根据一个实施方式的设置在车辆中的碰撞避免装置的框图；
图2是根据另一实施方式的设置在车辆中的碰撞避免系统的框图；
图3是用于例示车辆中配置的相机模块的框图；
图4是例示了根据一个实施方式的设置在车辆中的相机模块和雷达模块的图；
图5是例示了根据一个实施方式的防止与靠近车辆的跟随车辆发生碰撞的图；
图6是例示了根据一个实施方式的防止车辆与静止对象之间的碰撞的图；
图7是根据一个实施方式的用于防止车辆与跟随车辆之间的碰撞的方法的流程图；
图8是例示了根据一个实施方式的用于根据碰撞时间以及变道意图来防止车辆与跟随车辆之间的碰撞的方法的流程图；
图9是例示了根据一个实施方式的用于防止车辆与静止对象之间的碰撞的方法的流程图；以及
图10是例示了根据一个实施方式的用于根据倾角以及碰撞时间来防止车辆与静止对象之间的碰撞的方法的流程图。
符号说明：
1：车辆
2：跟随车辆
3：侧后方车辆
5：护栏
7：目标
10：碰撞风险范围
20：交叉点
30：第一区域
40：第二区域
100：控制器
110：相机模块
120：非图像传感器
130：通信模块
140：车辆内部传感器模块
200：碰撞避免系统
210：域控制单元
220：驾驶员辅助系统模块
具体实施方式
下文参照示例性附图详细描述本公开的一些实施方式。在描述本公开的部件时，可以使用诸如第一、第二、A、B、(a)和(b)之类的用语。这些用语仅用于将部件与其它部件区分开，并且部件的性质、次序或顺序不受这些用语的限制。将理解，当元件被称为“连接”或“联接”至另一元件时，它可以直接连接或联接至另一元件，或者可以在存在中间元件的情况下连接或联接至另一元件。
本说明书中的车辆可以是包括汽车、摩托车等的概念。另外，车辆可以是包括以发动机为动力源的内燃机车辆、以发动机和电动马达为动力源的混合动力车辆以及以电动马达为动力源的电动车辆的概念。在下文中，将主要针对车辆给出车辆描述。
在下面的描述中，“前面”是指车辆的前进方向，并且“后面”是指车辆的后退方向。另外，车辆的左侧是指车辆的前进方向的左侧，并且车辆的右侧是指车辆的前进方向的右侧。另外，车辆的后侧是指基于车辆的后退方向的左侧或右侧。
在下文中，将参照相关附图描述根据本公开实施方式的碰撞避免装置和碰撞避免方法。
图1是根据一个实施方式的设置在车辆中的碰撞避免装置100的框图。
参照图1，碰撞避免装置100可以被配置成包括相机模块110、非图像传感器模块120、通信模块130、车辆内部传感器模块140、控制器150等。
例如，相机模块110可以包括：图像传感器，其被配置成观察车辆的内部或外部以采集图像数据；以及处理器，其用于处理所采集的图像数据。
例如，图像传感器可以设置在车辆中，以观察该车辆的内部或外部。可以将至少一个图像传感器安装至该车辆的各个部分，以观察该车辆的前面、侧面或后面。
由于由图像传感器采集的图像信息由图像数据构成，因此它可以指由图像传感器采集的图像数据。在下文中，在本公开中，从图像传感器采集的图像信息是指从图像传感器采集的图像数据。例如，由图像传感器采集的图像数据可以以原始形式的AVI、MPEG-4、H.264、DivX和JPEG的格式中的一个格式生成。
可以在处理器中处理由图像传感器采集的图像数据。处理器可以操作用以处理由图像传感器采集的图像数据。
处理器可以使用能够处理图像数据并执行其它功能的电气单元中的至少一个来实现，诸如专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器等。
同时，非图像传感器模块120是指除了采集图像的相机模块110以外的其它传感器模块。例如，多个非图像传感器模块120可以设置在车辆中以具有针对车辆内部或外部的感测区域，以采集感测数据。多个非图像传感器模块120的示例包括雷达传感器、激光雷达传感器、超声传感器等。可以不设置或者可以设置一个或更多个非图像传感器模块120。
通信模块130执行用于执行车辆与车辆、车辆与基础设施、车辆与服务器以及车载通信的功能。为此，通信模块130可以由发射模块和接收模块构成。例如，通信模块130可以包括广播接收模块、无线互联网模块、短距离通信模块、位置信息模块、光通信模块、V2X通信模块等。
广播接收模块通过广播信道从外部广播管理服务器接收广播信号或广播相关信息。在此，广播包括无线电广播和电视广播中的至少一者。无线互联网模块是指用于无线互联网访问的模块，并且可以设置在车辆内或车辆外。
短距离通信模块用于短距离通信，并且可以使用蓝牙TM、射频识别(RFID)、红外数据组织(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee和近场通信(NFC)、无线保真(Wi-Fi)、Wi-Fi Direct以及无线通用串行总线(无线USB)技术中的至少一种来支持短距离通信。
位置信息模块是用于获取车辆的位置信息的模块，并且其代表性示例是全球定位系统(GPS)模块。例如，当车辆利用GPS模块时，车辆可以使用从GPS卫星发射的信号来获取车辆的位置。在一些实施方式中，位置信息模块可以是被包括在车辆内部传感器模块140中的部件，而不是被包括在通信模块130中的部件。
同时，根据一个实施方式，位置信息模块可以是被包括在车辆内部传感器模块140中的部件，而不是被包括在通信模块130中的部件。
光通信模块可以包括光发射器和光接收器。光发射器和光接收器可以将光信号转换成电信号以发送和接收信息。
V2X通信模块是用于与服务器或另一车辆、基础设施设备等进行无线通信的模块。在本实施方式中，V2X通信模块是指车辆通过有线/无线网络或其技术与另一车辆、移动设备、道路等交换信息。
V2X通信模块包括诸如车辆对车辆(V2V)、车辆对基础设施(V2I)、车辆对游牧设备(V2N)、车辆对行人(V2P)等之类的概念。V2X通信模块基于专用短距离通信(DSRC)，并且可以使用IEEE最近执行的使用WAVE或5.9GHz频带的IEEE802.11p通信技术，但不限于此，并且应理解，V2X通信模块包括现在或将来将开发的所有车辆间通信。
车辆内部传感器模块140是指用于感测车辆内部信息的传感器。例如，车辆内部传感器模块140可以指用于感测转向扭矩的扭矩传感器、用于感测转向角的转向角传感器、用于感测与转向马达有关的信息的马达位置传感器、车速传感器、用于感测车辆移动的车辆运动检测传感器和车辆姿态检测传感器。另外，车辆内部传感器模块140可以指用于感测车辆内部的各种数据的传感器，并且可以被配置成一个或更多个传感器。
控制器150可以从相机模块110、非图像传感器模块120、通信模块130和车辆内部传感器模块140中的至少一者获取数据，并且可以基于所获取的数据来控制车辆的各种操作。另选地，控制器150可以从相机模块110获取图像数据并处理该图像数据。另外，控制器150可以从非图像传感器模块120接收感测数据并且处理该感测数据。另选地，控制器150可以从车辆内部传感器模块140或通信模块130获取数据并处理该数据。针对该处理，控制器150可以包括至少一个处理器。
另外，控制器150可以对相机模块110、非图像传感器模块120、通信模块130和车辆内部传感器模块140中的至少一者的操作进行控制。另外，控制器150可以对车辆中配置的各种驾驶员辅助系统的操作进行控制。
同时，在对本公开中使用的非图像传感器模块120进行更详细的描述时，雷达传感器或雷达系统可以包括至少一个雷达传感器单元，例如，安装在车辆前面的前方感测雷达传感器、安装在车辆后面的后方雷达传感器以及安装在车辆各个侧面的侧方或后侧感测雷达传感器中的一者或更多者。这样的雷达传感器或雷达系统可以对发射的信号和接收到的信号进行分析，以处理数据，并因此可以检测与对象有关的信息，并且为此可以包括电子控制单元(ECU)或处理器。从雷达传感器到ECU的数据传输或信号通信可以使用诸如适当的车辆网络总线之类的通信链路。
这样的雷达传感器包括至少一个用于发射雷达信号的发射天线以及至少一个用于接收从对象反射的反射信号的接收天线。
同时，根据本实施方式的雷达传感器可以采用多维天线阵列和多个输入多个输出的信号发射/接收方案，以形成大于实际天线孔径的假想天线孔径。
例如，二维天线阵列用于实现水平和垂直角度的精度和分辨力。利用二维雷达天线阵列，通过水平地以及垂直地进行两次扫描(时分复用)分别发射和接收信号，并且可以将MIMO与二维雷达水平和垂直扫描(时分复用)分开使用。
更具体地，根据本实施方式的雷达传感器可以采用二维天线阵列配置，该二维天线阵列配置包括总共包括12个发射天线(Tx)的发射天线单元以及包括16个接收天线(Rx)的接收天线单元，并因此总共可以有192种假想接收天线布置。
在这种情况下，发射天线单元包括三个发射天线组，该三个发射天线组均包括四个发射天线，其中，第一发射天线组可以与第二发射天线组沿垂直方向间隔开预定距离，并且第一或第二发射天线组可以与第三发射天线组沿水平方向间隔开预定距离(D)。
另外，接收天线单元可以包括四个接收天线组，该四个接收天线组均包括四个接收天线，各个接收天线组布置成沿垂直方向间隔开，接收天线单元可以设置在沿水平方向间隔的第一发射天线组与第三发射天线组之间。
此外，在另一实施方式中，雷达传感器的天线被布置成二维天线阵列，例如，各个天线贴片可以具有菱形网格布置以减少不必要的旁瓣。
另选地，二维天线阵列可以包括多个辐射贴片以V形布置的V形天线阵列，并且更具体地，可以包括两个V形天线阵列。此时，对各个V形天线阵列的顶点进行单级馈电(single feed)。
另外，二维天线阵列可以包括多个辐射贴片以X形布置的X形天线阵列，并且更具体地，可以包括两个X形天线阵列。此时，对各个X形天线阵列的中心进行单级馈电。
另外，根据本实施方式的雷达传感器可以使用MIMO天线系统，以便沿垂直方向和水平方向实现感测精度或分辨力。
更具体地，在MIMO系统中，各个发射天线可以发射具有彼此有区别的独立波形的信号。即，各个发射天线发射与其它发射天线有区别的独立波形信号，并且各个接收天线可以根据这些信号的不同波形而确定从对象反射的反射信号来自哪个发射天线。
另外，根据本实施方式的雷达传感器可以被配置成包括：用于容纳基板的雷达壳体；以及包括发射天线和接收天线的电路；以及构成雷达壳体的外观的天线罩。此时，天线罩由能够使所发射和所接收的雷达信号的衰减减少的材料制成，并且天线罩可以由车辆的前保险杠、后保险杠、格栅或侧车身或者车辆部件的外表面组成。
即，雷达传感器的天线罩可以设置在车辆格栅、保险杠、车身等的内部，并且设置成构成诸如车辆格栅、保险杠、车身部分之类的车辆外表面的部分中的一部分，从而在提高车辆美观性的同时提供安装雷达传感器的便利性。
激光雷达可以包括激光发射器、接收器和处理器。激光雷达可以按渡越时间(TOF)方法或相移方法来实现。
TOF系统的激光雷达射出激光脉冲信号并接收由对象反射的反射脉冲信号。激光雷达可以基于射出激光脉冲信号和接收到反射脉冲信号的时间来测量距对象的距离。另外，可以基于距离随时间的变化来测量与对象的相对速度。
相移方法的激光雷达可以射出按特定频率连续调制的激光束，并且可以基于反射回对象的信号的相变量来测量时间以及距对象的距离。
激光雷达可以基于发射的激光来检测对象，并检测相对于检测到的对象的距离和速度。如果对象是静止对象(例如，行道树、路灯、交通信号灯、交通标志等)，则激光雷达可以借助于对象，基于渡越时间(TOF)来检测车辆的行驶速度。
超声传感器可以包括超声发射器、接收器和处理器。
超声传感器可以基于所发射的超声波来检测对象，并且检测相对于检测对象的距离和相对速度。如果对象是静止对象(例如，行道树、路灯、交通信号灯、交通标志等)，则超声传感器可以借助于对象，基于渡越时间(TOF)来检测车辆的行驶速度。
图2是根据另一实施方式的设置在车辆中的防止碰撞的系统的框图。
参照图2，碰撞避免系统200可以被配置成包括前述相机模块110、非图像传感器模块120、通信模块130以及车辆内部传感器模块140中的至少一者。已经参照图1对其说明进行了描述，因此将省略该说明。
另外，碰撞避免系统200可以包括域控制单元210。
域控制单元(DCU)210被配置成接收从至少一个图像传感器采集的图像数据以及接收从多个非图像传感器采集的感测数据，从而对图像数据和感测数据中的至少一者进行处理。针对该处理，域控制单元210可以包括至少一个处理器。
另选地，域控制单元210可以向相机模块110、非图像传感器模块120、通信模块130、车辆内部传感器模块140以及驾驶员辅助系统模块220中的至少一个模块发送数据/从其接收数据。即，域控制单元210可以设置在车辆中，并与安装在该车辆中的至少一个模块进行通信。为此，域控制单元210还可以包括合适的数据链路或通信链路，诸如用于数据传输或信号通信的车辆网络总线。
域控制单元210可以操作用于对车辆中使用的各种驾驶员辅助系统(DAS)中的一个或更多个进行控制。例如，域控制单元210可以基于从上述模块110、120、130、140和220中的至少一者获取的数据来确定特定情况、状况、事件发生、控制操作等。
域控制单元210可以通过使用所确定的信息来发射用于对车辆中配置的各种驾驶员辅助系统模块220的操作进行控制的信号。例如，驾驶员辅助系统模块220可以包括盲区检测(BSD)系统模块221、车道保持辅助系统(LKAS)模块222、自适应智能巡航控制(ASCC)系统模块223等。另外，车辆中配置的驾驶员辅助系统模块220可以以各种方式存在，诸如车道偏离警告系统(LDWS)、车道变更辅助系统(LCAS)、停车辅助系统(PAS)等。本文描述的驾驶员辅助系统的术语和名称通过实施例的方式公开，并且不限于此。
另外，驾驶员辅助系统模块220可以包括用于自主驾驶的自主驾驶模块。另选地，域控制单元可以通过对被包括在驾驶员辅助系统模块220中的单个系统模块进行控制来控制车辆执行自主驾驶。
图3是用于例示车辆中配置的相机模块的框图。
参照图3，相机模块110可以包括图像传感器300和处理器310。
图像传感器300可以指用于将通过摄像头输入的光(图像信息)转换为电数字信号的设备。例如，图像传感器300可以指直接发射电子形式的信号的电荷耦合器件(CCD)图像传感器。另选地，图像传感器300可以指将信号转换成电压形式并发射该信号的互补金属氧化物半导体(CMOS)图像传感器。
如上所述，图像传感器300可以设置在车辆中以观察车辆的外部或内部，并且至少一个图像传感器300可以安装在车辆的各个部分上以观察车辆的前方、侧方或后方。
例如，由图像传感器300采集的图像数据可以以原始形式的AVI、MPEG-4、H.264、DivX和JPEG的格式中的一个格式生成。由图像传感器300采集的图像数据可以由处理器310处理。
处理器310可以操作用于处理由图像传感器300采集的图像数据。作为一个实施例，图像数据的处理操作可以由相机模块中包括的处理器来处理。作为另一实施例，图像数据可以由上述控制器150或域控制单元210处理。
例如，处理器310可以通过各种计算将图像传感器300读取的数据处理成高质量图像。如果需要，则处理器310可以处理图像数据以执行诸如目标检测、距离测量和目标分类之类的操作。
上述用于各个配置的术语以及各个配置的实施例是为了便于理解，并且不限于这些术语和实施例。在下文中，为了更清楚地描述根据本公开的实施方式，可以对上述术语进行修改和描述。另外，参照图1至图3描述的车辆配置已经通过实施例的方式进行了描述，并且在下文中，可以修改、添加或省略该配置以便更清楚地描述本技术思想。
图4是例示了根据一个实施方式的设置在车辆中的相机模块和雷达模块的图，并且图5是例示了根据一个实施方式的防止与靠近车辆的跟随车辆发生碰撞的图。
根据本公开的实施方式的碰撞避免装置可以包括：相机模块110，其被配置成设置在车辆中以观察车辆的外部、被配置成采集图像数据并且被配置成处理所采集的图像数据；至少一个非图像传感器模块120，其被配置成设置在车辆中以具有关于车辆的外部的感测区域、被配置成采集感测数据并且被配置成处理所采集的感测数据；车辆内部传感器模块140，其被配置成检测车辆的行驶数据；以及控制器150，其被配置成至少部分地基于图像数据和感测数据的处理来防止与在车辆周围感测到的对象发生碰撞。
如图4所示，相机模块110可以包括：后方相机110_1，其被配置成设置在车辆1的后面以采集后方图像；以及前方相机110_2，其被配置成设置在车辆1的前面以采集前方图像。相机模块110可以包括图像传感器和用于处理图像数据的处理器。由于已经在上面参照图1至图3对相机模块110进行了描述，所以将省略其详细描述。
如图4所示，非图像传感器模块120可以包括设置在车辆1的左后角落处的左后方雷达模块120_1、设置在车辆1的右后角落处的右后方雷达模块120_2、设置在车辆1的左前角落处的左前方雷达模块120_3以及设置在车辆1的右前角落处的右前方雷达模块120_4。
根据一个实施例，图4将雷达模块例示为非图像传感器模块120，但是不限于此。根据本公开，如果能够感测到与车辆1周围的对象有关的信息，则除了雷达模块之外，基本上可以以相同的方式应用激光雷达模块或超声传感器模块。
车辆内部传感器模块140可以检测车辆1的行驶数据。根据一个实施例，行驶数据可以包括车辆1的车速信息、转向角信息、车辆姿态信息、偏航率信息等。另外，行驶数据可以包括车辆1的方向指示灯信息。为此，车辆内部传感器模块140可以包括设置在车辆1中的一个或更多个传感器。
控制器150可以基于图像数据和感测数据中的至少一者来对在车辆正行驶的行驶车道中位于该车辆后方的跟随车辆的速度矢量进行计算。
参照图5，示出了跟随车辆2在车辆1行驶的行驶车道的后面行驶。另外，示出了侧后方车辆3在车辆1行驶的行驶车道的相邻车道的后面行驶。
传统上，当侧后方车辆3存在于基于车辆1正行驶的行驶车道的相邻车道的近侧区域30中时，由于存在在变道时发生碰撞的风险，因此诸如BSD之类的驾驶员辅助系统模块被执行警告。另选地，即使当侧后方车辆3以预定速度或更大速度接近比近侧区域30更远的预定区域40时，也已经执行了警告。
然而，如图5所示，在跟随车辆2非常靠近车辆1正行驶的行驶车道而行驶的情况下，跟随车辆2不存在于传统BSD的感测区域中，因此未感测到与跟随车辆2有关的信息。当跟随车辆2试图通过使用相邻的右车道快速超越车辆1时，在车辆1也试图将车道变更至右车道的情况下，可能不会针对跟随车辆2执行警告。在这种情况下，控制器150可以基于从相机模块110获取的图像数据以及从作为非图像传感器模块120的雷达模块获取的感测数据中的至少一者来计算跟随车辆2的速度矢量。
根据一个实施例，跟随车辆2的速度矢量的计算可以在跟随车辆2靠近距车辆1后部的预定距离之内时执行。
因为当跟随车辆2在跟随车辆2距离车辆1比预定距离更远的状态下试图通过相邻车道超车时，可以在设置在车辆中的BSD的感测区域30和40中检测到跟随车辆2，因此不需要本公开的警告和控制。
根据一个实施例，可以基于跟随车辆2的速度、车辆1的驾驶员的驾驶倾向等来不同地设定预定距离。例如，跟随车辆2的速度越快，预定距离可以设定得越长。另外，例如，当车辆1的驾驶员具有频繁变道的倾向时，可以将预定距离设定得更长。在这种情况下，碰撞避免装置100中还可以包括用于学习驾驶员的身份和驾驶倾向的配置。
控制器150可以通过使用图像数据和雷达感测数据中的至少一者来计算速度矢量，该速度矢量是与跟随车辆2的行驶车道平行的行驶方向的速度矢量Vy以及与行驶方向垂直的方向的速度矢量Vx的和。
根据一个实施例，可以使用跟随车辆2的在图像数据或雷达感测数据中顺序地感测到的尺寸或位置的变化来计算速度矢量。然而，这仅是一个实施例，并且本发明不限于此，并且本发明不限于特定的方法，只要可以计算速度矢量即可。
控制器150可以基于行驶数据和速度矢量来计算车辆1与跟随车辆2之间的碰撞风险范围10。根据一个实施例，当跟随车辆2的速度矢量分量中的Vx的大小变得大于预定值时，控制器150可以计算碰撞风险范围10。即，当跟随车辆2仅在车辆1后方直行时，Vx的大小被计算为接近零。在这种情况下，跟随车辆2不愿意超车，在随后的操作中可能不执行车辆1与跟随车辆2之间的碰撞风险范围的计算。
当跟随车辆2试图超车时，速度矢量Vx的大小增大，并且当速度矢量Vx变得大于预定值时，控制器150可以计算碰撞风险范围10。碰撞风险范围10是当车辆1试图变道时存在与跟随车辆2发生碰撞的风险的范围，并且可能包括交叉点20。
控制器150可以基于包括车辆1的车速信息的行驶数据和跟随车辆2的速度矢量来计算车辆1试图变道的情况下的碰撞风险范围10和交叉点20。控制器150可以预测跟随车辆2移动到车辆1的左方或右方的移动路径。
根据一个实施例，可以根据跟随车辆2的速度矢量，基于预测移动路径来计算碰撞风险范围10。即，考虑车辆1的移动同时前进至跟随车辆2的预测移动路径，可以将相邻车道中的与车辆1的后表面平行的直线计算为碰撞风险范围10。碰撞风险范围10与预测移动路径的交点可以作为交叉点20而被获得。控制器150可以计算在交叉点20处发生碰撞的碰撞时间(TTC)。
控制器150可以基于计算出的碰撞时间向驾驶员输出警告。根据一个实施例，控制器150可以在跟随车辆2试图超车的方向上的侧镜区域中显示与后方碰撞有关的警告。另选地，控制器150可以在人机界面(HMI)或平视显示器(HUD)上显示警告。另选地，控制器150可以通过设置在车辆1中的声音输出模块或触觉模块以听觉或触感方式输出警告。
根据一个实施例，当确定碰撞时间在预定时间内时，控制器150可以被设定成输出警告。
如果预定时间设定得太长，则警告的输出可能执行较长时间，从而使驾驶员懈怠，并且如果预定时间设定得太短，则当驾驶员试图变道时可能无法有效地执行防止碰撞，因此可以基于这一点设定预定时间。
根据一个实施例，可以根据车辆1的驾驶员的驾驶倾向来设定预定时间。例如，当车辆1的驾驶员具有频繁变道的倾向时，可以将预定时间设定得更长。在这种情况下，碰撞避免装置100中还可以包括用于学习驾驶员的身份和驾驶倾向的配置。
当在碰撞风险范围10中检测到车辆1试图变道时，控制器150可以通过对车辆1的转向设备和制动设备中的至少一者进行控制来防止车道偏离。
当由于针对跟随车辆2的碰撞时间在预定时间内而执行警告时，控制器150可以检测是否存在变道意图。
根据一个实施例，控制器150可以通过使用根据图像数据和感测数据中的至少一者检测到的车道信息来检测车辆1在碰撞风险范围10中变道的意图。
控制器150可以通过确定车辆1沿从图像数据和感测数据检测到的车道方向移动来检测变道意图。然而，这是一个实施例，但不限于此。
根据另一实施例，当沿相邻车道方向的方向指示灯被打开时，控制器150可以确定存在变道意图。另选地，控制器150可以基于车辆1的转向角或偏航率信息来确定是否存在变道意图。
当检测到至碰撞风险范围10的变道意图时，控制器150可以控制车辆1的转向装置，使得车辆1在行驶车道中前进。另选地，当车辆1前进至碰撞风险范围10时，控制器150可以控制车辆1的制动设备，以防止车辆1由于一侧制动而与行驶车道分离。为此，根据一个实施例，控制器150可以将控制信号发射到设置在车辆1的转向设备和制动设备中的每一者中的电子控制设备。
在上文中，已经描述了在驾驶员直接驾驶车辆的假设下执行车辆的警告和控制，但是不限于此。即使在车辆执行自主驾驶时，前述内容也基本同样适用。自主车辆还可以计算跟随车辆的速度矢量，并根据碰撞时间控制不试图变道。
据此，可以通过使用在车辆正行驶的行驶车道中位于该车辆后方的跟随车辆的速度矢量计算碰撞风险范围和碰撞时间并通过执行警告和控制以防止与相邻的跟随车辆发生碰撞，来执行适当的驾驶员辅助或自主驾驶。
图6是例示了根据一个实施方式的防止车辆与静止对象之间的碰撞的图。
控制器150可以基于图像数据和感测数据来检测车辆1的左侧或右侧上的静止对象。参照图6，示出了由于驾驶员的无意疲劳驾驶而使车辆1处于与作为存在于左侧的静止对象的护栏5(该护栏5是基础设施)发生碰撞的危险中的情况。除了护栏之外，基础设施还可以包括在驾驶车辆时可能被碰撞的各种结构，诸如隧道墙壁或中央分隔带(median)。虽然图6描述了基础设施位于车辆1的左侧的情况，但应当理解，该情况可以基本上等同地应用于基础设施位于右侧的情况。
如图6所示，控制器150可以根据图像数据或雷达感测数据检测目标7。可以按规则的间隔检测目标7。根据一个实施例，由于安装在道路周围的护栏5具有彼此相似的形状并且按规则的间隔线性地安装，因此当检测到所检测的目标7在一定距离内线性分布时，控制器150可以将目标确定为诸如护栏之类的静止对象。然而，这仅仅是一个实施例，如果可以检测到静止对象，则不限于特定的方法。
控制器150可以基于行驶数据来计算车辆1的行驶方向与作为静止对象的护栏5之间的倾角。控制器150可以基于车辆1的车速信息、转向角信息、车辆姿态信息、偏航率信息等，计算与行驶车道平行的速度矢量Vx和与行驶车道垂直的速度矢量Vy。另外，控制器150可以使用图像数据或雷达感测数据来计算车辆1的前面与护栏5之间的距离d。控制器150可以使用计算出的信息来计算在护栏5与车辆1的行驶方向之间形成的倾角θ。
当计算出的倾角大于或等于预定角度时，控制器150可以输出警告。如果预定角度设定得太小，则警告的输出可能会执行较长时间，从而使驾驶员懈怠，并且如果预定角度设定得太大，则由于驾驶员的粗心而导致无法有效地执行防止碰撞，可以基于这一点设定预定角度。
根据一个实施例，控制器150可以在护栏5所位于的方向上的侧镜的一个区域中显示与碰撞有关的警告。另选地，控制器150可以在HMI或HUD上显示警告。另选地，控制器150可以通过设置在车辆1中的声音输出模块或触觉模块以听觉或触感方式输出警告。
控制器150可以使用图像数据、雷达感测数据和行驶数据来计算静止对象与车辆之间的相对速度和距离。作为静止对象的护栏5相对于车辆1的相对速度由等于车辆1的速度的负值表示。即，当相对速度和车辆1的速度之和非常接近零时，只有车辆1移动而前方的对象静止，并因此将车辆前方的对象识别为静止对象。
控制器150可以基于计算出的相对速度和距离来计算车辆1的关于作为静止对象的护栏5的碰撞时间。当确定碰撞时间在预定时间内时，控制器150可以对车辆1的转向设备和制动设备中的至少一者进行控制以执行规避控制。控制器150可以控制车辆1的转向设备，使得车辆1沿着行驶车道前进。另选地，控制器150可以通过控制车辆1的制动设备来执行一侧制动，以防止与护栏5发生碰撞。
根据一个实施例，可以根据车辆1的驾驶员的驾驶倾向来设定预定时间。例如，当车辆1的驾驶员具有疏忽驾驶的倾向时，可以将预定时间设定得更长。在这种情况下，碰撞避免装置100中还可以包括用于学习驾驶员的身份和驾驶倾向的配置。
在上文中，已经描述了在驾驶员直接驾驶车辆的假设下执行车辆的警告和控制，但是不限于此。即使在车辆执行自主驾驶时，前述内容也基本同样适用。
据此，可以通过基于车辆的行驶方向与静止对象之间的倾角以及静止对象的相对速度和距离计算碰撞时间并且通过执行警告和控制以防止与静止对象发生碰撞来执行适当的驾驶员辅助或自主驾驶。
如图2所述，根据一个实施方式的用于防止碰撞的系统包括：相机模块110，其被配置成设置在车辆中，以便观察车辆的外部，并且被配置成采集图像数据；至少一个非图像传感器模块120，其被配置成设置在车辆中，以便具有关于车辆的外部的感测区域，并且被配置成采集感测数据；车辆内部传感器模块140，其被配置成检测车辆的行驶数据；以及域控制单元210，其被配置成处理图像数据和感测数据、防止与在车辆周围感测到的对象发生碰撞以及控制设置在车辆中的至少一个驾驶员辅助系统模块220。
除了不适用的内容以外，与上述碰撞避免装置100中的相机模块110、非图像传感器模块120和车辆内部传感器模块140有关的内容可以以基本相同的方式应用于碰撞避免系统200，并且将省略其详细描述以避免重复的描述。
域控制单元210可以操作用以至少部分地基于图像数据和感测数据的处理来计算在车辆正行驶的行驶车道中位于该车辆后方的跟随车辆的速度矢量、基于行驶数据和速度矢量来计算车辆与跟随车辆之间的碰撞风险范围、计算在碰撞风险范围内发生碰撞的碰撞时间(TTC)并基于碰撞时间输出警告。
域控制单元210可以基于图像数据和感测数据中的至少一者来计算在车辆正行驶的行驶车道中位于该车辆后方的跟随车辆的速度矢量。参照图5，示出了跟随车辆2在车辆1正行驶的行驶车道后面行驶。
当跟随车辆2试图使用相邻的右车道快速超过车辆1时，在车辆1也试图将车道变更至右车道的情况下，可能不执行针对跟随车辆2的警告。在这种情况下，域控制单元210可以基于从相机模块110获取的图像数据以及从作为非图像传感器模块120的雷达模块获取的感测数据中的至少一者来计算跟随车辆2的速度矢量。
根据一个实施例，当跟随车辆2位于距车辆1后面的预定距离内时，可以执行跟随车辆2的速度矢量的计算。可以基于跟随车辆2的速度、车辆1的驾驶员的驾驶倾向等来不同地设定预定距离。例如，跟随车辆2的速度越快，预定距离可以设定得越长。另外，例如，当车辆1的驾驶员具有频繁变道的倾向时，可以将预定距离设定得更长。在这种情况下，碰撞避免系统200中还可以包括用于学习驾驶员的身份和驾驶倾向的配置。
域控制单元210可以通过使用图像数据和雷达感测数据中的至少一者来计算速度矢量，该速度矢量是与跟随车辆2的行驶车道平行的行驶方向的速度矢量Vy以及与行驶方向垂直的方向的速度矢量Vx的和。根据一个实施例，可以使用跟随车辆2的在图像数据或雷达感测数据中顺序地感测到的尺寸或位置的变化来计算速度矢量。然而，这仅是一个实施例，并且本发明不限于此，并且本发明不限于特定的方法，只要可以计算速度矢量即可。
域控制单元210可以基于行驶数据和速度矢量来计算车辆1与跟随车辆2之间的碰撞风险范围10。根据一个实施例，当跟随车辆2的速度矢量分量中的Vx的大小变得大于预定值时，域控制单元210可以计算碰撞风险范围10。即，当跟随车辆2仅在车辆1后方直行时，Vx的大小被计算为接近零。在这种情况下，跟随车辆2不愿意超车，在随后的操作中可能不执行车辆1与跟随车辆2之间的碰撞风险范围的计算。
当跟随车辆2试图超车时，速度矢量Vx的大小增大，并且当速度矢量Vx变得大于预定值时，域控制单元210可以计算碰撞风险范围10。碰撞风险范围10是当车辆1试图变道时存在与跟随车辆2发生碰撞的风险的范围，并且可能包括交叉点20。
域控制单元210可以基于包括车辆1的车速信息的行驶数据以及跟随车辆2的速度矢量来计算车辆1试图变道的情况下的碰撞风险范围10和交叉点20。域控制单元210可以预测跟随车辆2移动到车辆1的左方或右方的移动路径。
根据一个实施例，可以根据跟随车辆2的速度矢量，基于预测移动路径来计算碰撞风险范围10。即，考虑车辆1的移动同时前进至跟随车辆2的预测移动路径，可以将相邻车道中的与车辆1的后表面平行的直线计算为碰撞风险范围10。碰撞风险范围10与预测移动路径的交点可以作为交叉点20而被获得。域控制单元210可以计算在交叉点20处发生碰撞的碰撞时间(TTC)。
域控制单元210可以基于计算出的碰撞时间向驾驶员输出警告。根据一个实施例，域控制单元210可以在跟随车辆2试图超车的方向上的侧镜区域中显示与后方碰撞有关的警告。另选地，域控制单元210可以在人机界面(HMI)或平视显示器(HUD)上显示警告。另选地，域控制单元210可以通过设置在车辆1中的声音输出模块或触觉模块以听觉或触感方式输出警告。
当确定碰撞时间在预定时间内时，域控制单元210可以被设定成输出警告。如果预定时间设定得太长，则警告的输出可能执行较长时间，从而使驾驶员懈怠，并且如果预定时间设定得太短，则当驾驶员试图变道时可能无法有效地执行防止碰撞，因此可以基于这一点设定预定时间。
根据一个实施例，可以根据车辆1的驾驶员的驾驶倾向来设定预定时间。例如，当车辆1的驾驶员具有频繁变道的倾向时，可以将预定时间设定得更长。在这种情况下，碰撞避免系统200中还可以包括用于学习驾驶员的身份和驾驶倾向的配置。
当在碰撞风险范围10中检测到车辆1试图变道时，域控制单元210可以通过对车辆1的转向设备和制动设备中的至少一者进行控制来防止车道偏离。当由于针对跟随车辆2的碰撞时间在预定时间内而执行警告时，域控制单元210可以检测是否存在变道意图。
根据一个实施例，域控制单元210可以通过使用根据图像数据和感测数据中的至少一者检测到的车道信息来检测车辆1在碰撞风险范围10中变道的意图。域控制单元210可以通过确定车辆1沿从图像数据和感测数据检测到的车道方向移动来检测变道意图。然而，这是一个实施例，但不限于此。根据另一实施例，当沿相邻车道方向的方向指示灯被打开时，域控制单元210可以确定存在变道意图。另选地，域控制单元210可以基于车辆1的转向角或偏航率信息来确定是否存在变道意图。
当检测到至碰撞风险范围10的变道意图时，域控制单元210可以控制车辆1的转向装置，使得车辆1在行驶车道中前进。另选地，当车辆1前进至碰撞风险范围10时，域控制单元210可以控制车辆1的制动设备，以防止车辆1由于一侧制动而与行驶车道分离。
根据一个实施例，当车辆1设置有包括域控制单元210的碰撞避免系统200时，可以从车辆1的转向设备和制动设备中省略电子控制设备。在这种情况下，域控制单元210可以直接控制转向设备和制动设备。
在上文中，已经描述了在驾驶员直接驾驶车辆的假设下执行车辆的警告和控制，但是不限于此。即使在车辆执行自主驾驶时，前述内容也基本同样适用。自主车辆还可以计算跟随车辆的速度矢量，并根据碰撞时间控制不试图变道。
据此，可以通过基于车辆的行驶方向与静止对象之间的倾角以及静止对象的相对速度和距离计算碰撞时间并且通过执行警告和控制以防止与静止对象发生碰撞来执行适当的驾驶员辅助或自主驾驶。
域控制单元210可以基于图像数据和感测数据来检测车辆1的左侧或右侧上的静止对象。如参照图6所描述的，域控制单元210可以根据图像数据或雷达感测数据检测目标7。可以按规则的间隔检测目标7。根据一个实施例，由于安装在道路周围的护栏5具有彼此相似的形状并且按规则的间隔线性地安装，因此当检测到所检测的目标7在一定距离内线性分布时，域控制单元210可以将目标确定为诸如护栏之类的静止对象。然而，这仅仅是一个实施例，如果可以检测到静止对象，则不限于特定的方法。
域控制单元210可以基于行驶数据来计算车辆1的行驶方向与作为静止对象的护栏5之间的倾角。域控制单元210可以基于车辆1的车速信息、转向角信息、车辆姿态信息、偏航率信息等，计算与行驶车道平行的速度矢量Vx和与行驶车道垂直的速度矢量Vy。另外，域控制单元210可以使用图像数据或雷达感测数据来计算车辆1的前面与护栏5之间的距离d。域控制单元210可以使用计算出的信息来计算在护栏5与车辆1的行驶方向之间形成的倾角θ。
当计算出的倾角大于或等于预定角度时，域控制单元210可以输出警告。如果预定角度设定得太小，则可能会频繁地执行警告的输出，从而使驾驶员懈怠，并且如果预定角度设定得太大，则由于驾驶员的粗心而导致无法有效地执行防止碰撞，可以基于这一点设定预定角度。
根据一个实施例，域控制单元210可以在护栏5所位于的方向上的侧镜的一个区域中显示与碰撞有关的警告。另选地，域控制单元210可以在HMI或HUD上显示警告。另选地，域控制单元210可以通过设置在车辆1中的声音输出模块或触觉模块以听觉或触感方式输出警告。
域控制单元210可以使用图像数据、雷达感测数据和行驶数据来计算静止对象与车辆之间的相对速度和距离。作为静止对象的护栏5相对于车辆1的相对速度由等于车辆1的速度的负值表示。即，当相对速度和车辆1的速度之和非常接近零时，只有车辆1移动而前方的对象静止，并因此将车辆前方的对象识别为静止对象。
域控制单元210可以基于计算出的相对速度和距离来计算车辆1的关于作为静止对象的护栏5的碰撞时间。当确定碰撞时间在预定时间内时，域控制单元210可以对车辆1的转向设备和制动设备中的至少一者进行控制以执行规避控制。域控制单元210可以控制车辆1的转向设备，使得车辆1沿着行驶车道前进。另选地，域控制单元210可以通过控制车辆1的制动设备来执行一侧制动，以防止与护栏5发生碰撞。
根据一个实施例，可以根据车辆1的驾驶员的驾驶倾向来设定预定时间。例如，当车辆1的驾驶员具有疏忽驾驶的倾向时，可以将预定时间设定得更长。在这种情况下，碰撞避免系统200中还可以包括用于学习驾驶员的身份和驾驶倾向的配置。
在上文中，已经描述了在驾驶员直接驾驶车辆的假设下执行车辆的警告和控制，但是不限于此。即使在车辆执行自主驾驶时，前述内容也基本同样适用。
据此，可以通过基于车辆的行驶方向与静止对象之间的倾角以及静止对象的相对速度和距离计算碰撞时间并且通过执行警告和控制以防止与静止对象发生碰撞来执行适当的驾驶员辅助或自主驾驶。
根据本公开的碰撞避免方法可以在参照图1描述的碰撞避免装置中实现。在下文中，将参照附图详细描述碰撞避免方法和碰撞避免装置100的用于实现该方法的操作。在下文中，尽管参照包括控制器150的碰撞避免装置100进行了描述，但是不限于此。在包括域控制单元210的碰撞避免系统200中，碰撞避免方法可以基本相同。
图7是根据一个实施方式的用于防止车辆与跟随车辆之间的碰撞的方法的流程图，并且图8是例示了根据一个实施方式的用于根据碰撞时间以及变道意图来防止车辆与跟随车辆之间的碰撞的方法的流程图。
参照图7，碰撞避免装置可以获取与车辆的外部有关的图像数据和感测数据以及车辆的行驶数据[S110]。
碰撞避免装置可以通过相机模块获取车辆的后方图像数据和前方图像数据。另外，碰撞避免装置可以通过诸如雷达模块之类的非图像传感器模块获取针对车辆的前方和后方的感测数据。另外，碰撞避免装置可以通过设置在车辆中的车辆内部传感器模块来获取作为行驶数据的车速信息、转向角信息、车辆姿态信息、偏航率信息等。
返回参照图7，碰撞避免装置可以基于图像数据和感测数据中的至少一者来计算在车辆正行驶的行驶车道中位于车辆后方的跟随车辆的速度矢量[S120]。
碰撞避免装置的控制器可以基于图像数据和感测数据中的至少一者来计算车辆正行驶的行驶车道中位于该车辆后方的跟随车辆的速度矢量。
当非常接近车辆正行驶的行驶车道的跟随车辆试图使用相邻的左车道或右车道快速超过该车辆时，在该车辆也试图将车道变更至同一车道的情况下，可能无法执行针对跟随车辆的警告。在这种情况下，控制器可以基于图像数据和感测数据中的至少一者来计算跟随车辆的速度矢量。
控制器可以通过使用图像数据和雷达感测数据中的至少一者来计算速度矢量，该速度矢量是与跟随车辆的行驶车道平行的行驶方向的速度矢量Vy以及与行驶方向垂直的方向的速度矢量Vx的和。根据一个实施例，可以使用跟随车辆的在图像数据或雷达感测数据中顺序地感测到的尺寸或位置的变化来计算速度矢量。然而，这仅是一个实施例，并且不限于此，并且本发明不限于特定的方法，只要可以计算速度矢量即可。
返回参照图7，碰撞避免装置可以基于行驶数据和速度矢量来计算车辆与跟随车辆之间的碰撞风险范围[S130]。
碰撞避免装置的控制器可以基于行驶数据和速度矢量来计算车辆与跟随车辆之间的碰撞风险范围。根据一个实施例，当跟随车辆的速度矢量分量中的Vx的大小变得大于预定值时，控制器可以计算碰撞风险范围。即，当跟随车辆仅在车辆后方直行时，Vx的大小被计算为接近零。在这种情况下，跟随车辆不愿意超车，在随后的操作中可能不执行车辆与跟随车辆之间的碰撞风险范围的计算。
当跟随车辆试图超车时，速度矢量Vx的大小增大，并且当速度矢量Vx变得大于预定值时，控制器可以计算碰撞风险范围。碰撞风险范围是当车辆试图变道时存在与跟随车辆发生碰撞的风险的范围，并且可能包括交叉点。
返回参照图7，碰撞避免装置可以计算在碰撞风险范围内发生碰撞的碰撞时间[S140]。
碰撞避免装置的控制器可以根据跟随车辆的速度矢量，基于预测移动路径来计算碰撞风险范围。考虑车辆的移动同时前进至跟随车辆的预测移动路径，可以将相邻车道中的与车辆1的后表面平行的直线计算为碰撞风险范围。碰撞风险范围与预测移动路径的交点可以作为交叉点而被获得。控制器可以计算在交叉点处发生碰撞的碰撞时间(TTC)。
返回参照图7，碰撞避免装置可以基于碰撞时间输出警告[S150]。
控制器可以在跟随车辆试图超车的方向上的侧镜区域中显示与后方碰撞有关的警告。另选地，控制器可以在人机界面(HMI)或平视显示器(HUD)上显示警告。另选地，控制器可以通过设置在车辆中的声音输出模块或触觉模块以听觉或触感方式输出警告。在下文中，将参照图8详细描述碰撞避免装置的警告输出。
参照图8，碰撞避免装置的控制器可以确定计算出的碰撞时间是否在预定时间内[S210]。如果预定时间设定得太长，则警告的输出可能执行较长时间，从而使驾驶员懈怠，并且如果预定时间设定得太短，则当驾驶员试图变道时可能无法有效地执行防止碰撞，因此可以基于这一点设定预定时间。
根据一个实施例，可以根据车辆的驾驶员的驾驶倾向来设定预定时间。例如，当车辆的驾驶员具有频繁变道的倾向时，可以将预定时间设定得更长。在这种情况下，碰撞避免装置中还可以包括用于学习驾驶员的身份和驾驶倾向的配置。
如果碰撞时间不在预定时间内(S210，否)，则控制器可以从开始重新开始图7所示的处理，而不会输出警告。
如果确定碰撞时间在预定时间内(S210，是)，则控制器可以确定是否检测到车辆试图变道至碰撞风险范围[S220]。根据一个实施例，控制器可以使用根据图像数据和感测数据中的至少一者感测到的车道信息来检测车辆试图变道至碰撞风险范围。然而，这是一个实施例，但不限于此。
根据另一实施例，当相邻车道方向的方向指示灯被打开时，控制器可以确定存在变道意图。另选地，控制器可以基于车辆的转向角、偏航率信息等来确定是否存在变道意图。
如果未检测到变道意图(S220，否)，则控制器可以仅输出与碰撞风险有关的警告，而无需控制车辆的转向或制动[S230]。
如果检测到变道意图(S220，是)，则控制器可以对车辆的转向设备和制动设备中的至少一者进行控制以防止车道偏离[S240]。根据一个实施例，控制器可以控制车辆的转向装置，使得车辆在行驶车道中前进。另选地，当车辆前进至碰撞风险区域时，控制器可以通过控制车辆的制动设备而执行一侧制动，以防止车辆与行驶车道分离。
在上文中，已经描述了在驾驶员直接驾驶车辆的假设下执行车辆的警告和控制，但是不限于此。即使在车辆执行自主驾驶时，前述内容也基本同样适用。自主车辆还可以计算跟随车辆的速度矢量，并根据碰撞时间控制不试图变道。
据此，可以通过基于车辆的行驶方向与静止对象之间的倾角以及静止对象的相对速度和距离计算碰撞时间并且通过执行警告和控制以防止与静止对象发生碰撞来执行适当的驾驶员辅助或自主驾驶。
图9是例示了根据一个实施方式的用于防止车辆与静止对象之间的碰撞的方法的流程图，并且图10是例示了根据一个实施方式的用于根据倾角以及碰撞时间来防止车辆与静止对象之间的碰撞的方法的流程图。
参照图9，碰撞避免装置可以获取与车辆的外部有关的图像数据和感测数据以及车辆的行驶数据[S310]。
碰撞避免装置可以通过相机模块获取车辆的后方图像数据和前方图像数据。另外，碰撞避免装置可以通过诸如雷达模块之类的非图像传感器模块获取针对车辆的前方和后方的感测数据。另外，碰撞避免装置可以通过设置在车辆中的车辆内部传感器模块来获取作为行驶数据的车速信息、转向角信息、车辆姿态信息、偏航率信息等。
返回参照图9，碰撞避免装置可以基于图像数据和感测数据确定在车辆的左侧还是右侧检测到静止对象[S320]。
碰撞避免装置的控制器可以基于图像数据和感测数据来检测车辆的左侧或右侧的静止对象。根据一个实施例，由于安装在道路周围的护栏具有彼此相似的形状并且按规则的间隔线性地安装，因此当检测到所检测的目标在一定距离内线性分布时，控制器可以将目标确定为诸如护栏之类的静止对象。然而，这仅仅是一个实施例，如果可以检测到静止对象，则不限于特定的方法。
如果未检测到静止对象(S320，否)，则碰撞避免装置的控制器可以不执行警告。此后，控制器可以再一次从开始执行图9的处理。
返回参照图9，当检测到静止对象时(S320，是)，控制器可以基于行驶数据来计算车辆的行驶方向与静止对象之间的倾角[S330]。控制器可以基于车辆的车速信息、转向角信息、车辆姿态信息、偏航率信息等，计算与行驶车道平行的速度矢量Vx和与行驶车道垂直的速度矢量Vy。另外，控制器可以使用图像数据或雷达感测数据来计算车辆的前面与静止对象之间的距离。控制器可以使用计算出的信息来计算在静止对象与车辆的行驶方向之间形成的倾角。
返回参照图9，碰撞避免装置可以计算车辆关于静止对象的碰撞时间[S340]。
碰撞避免装置的控制器可以使用图像数据、雷达感测数据和行驶数据来计算静止对象与车辆之间的相对速度和距离。静止对象相对于车辆的相对速度由等于车辆速度的负值表示。即，当相对速度和车辆速度之和非常接近零时，只有车辆移动而前方的对象静止，并因此将车辆前方的对象识别为静止对象。控制器可以基于计算出的相对速度和距离来计算车辆关于静止对象的碰撞时间。
返回参照图9，碰撞避免装置可以基于碰撞预期时间和倾角来输出警告[S350]。
碰撞避免装置的控制器可以在静止对象所位于的方向上的侧镜区域中显示碰撞警告。另选地，控制器可以在人机界面(HMI)或平视显示器(HUD)上显示警告。另选地，控制器可以通过设置在车辆中的声音输出模块或触觉模块以听觉或触感方式输出警告。在下文中，将参照图10详细描述碰撞避免装置的警告输出
参照图10，碰撞避免装置的控制器可以确定计算出的倾角等于还是大于预定角度[S410]。
如果预定角度设定得太小，则会频繁地执行警告的输出，从而使驾驶员懈怠，并且如果预定角度设定得太大，则由于驾驶员的粗心而导致无法有效地执行防止碰撞，可以基于这一点设定预定角度。
如果倾角不大于预定角度(S410，否)，则控制器可以从开始重新开始图9所示的处理，而不输出警告。
如果确定倾角大于预定角度(S410，是)，则控制器可以确定碰撞时间是否在预定时间内[S420]。根据一个实施例，可以根据车辆1的驾驶员的驾驶倾向来设定预定时间。例如，当车辆1的驾驶员具有疏忽驾驶的倾向时，可以将预定时间设定得更长。在这种情况下，碰撞避免装置100中还可以包括用于学习驾驶员的身份和驾驶倾向的配置。
当碰撞时间不在预定时间内时(S420，否)，控制器可以仅输出与碰撞风险有关的警告，而无需控制车辆的转向或制动[S430]。
当确定碰撞时间在预定时间内时(S420，是)，控制器可以对车辆1的转向设备和制动设备中的至少一者进行控制以执行规避控制[S440]。
控制器可以控制车辆的转向设备，使得车辆沿着行驶车道行驶。另选地，控制器可以通过控制车辆的制动设备来执行一侧制动，以防止与静止对象发生碰撞。
在上文中，已经描述了在驾驶员直接驾驶车辆的假设下执行车辆的警告和控制，但是不限于此。即使在车辆执行自主驾驶时，前述内容也基本同样适用。
据此，可以通过基于车辆的行驶方向与静止对象之间的倾角以及静止对象的相对速度和距离计算碰撞时间并且通过执行警告和控制以防止与相邻的跟随车辆发生碰撞来执行适当的驾驶员辅助或自主驾驶。
可以通过各种手段来实现上述实施方式。例如，可以通过硬件、固件、软件或其组合来实现实施方式。
在硬件实现的情况下，本实施方式可以包括一个或更多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)以及现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器等。
在通过固件或软件实现的情况下，可以以用于执行上述功能或操作的装置、过程或功能的形式来实现实施方式。可以将软件代码存储在存储单元中并由处理器驱动。存储单元可以位于处理器内部或外部，并且可以通过各种已知手段与处理器交换数据。
同样，术语“系统”、“处理器”、“控制器”、“部件”、“模块”、“接口”、“模型”、“单元”通常可以表示计算机相关实体硬件、硬件和软件的组合、软件或正在运行的软件。例如，前述部件可以是但不限于由处理器、处理器、控制器、控制处理器、对象、执行线程、程序和/或计算机驱动的处理。例如，在控制器或处理器上运行的应用以及控制器或处理器都可以是部件。一个或更多个部件可以在处理和/或执行线程内，并且部件可以位于一个系统上或部署在超过一个的系统上。
上文的描述仅是本公开的技术精神的例示，并且本公开所属领域的普通技术人员可以在不脱离本公开的本质特征的情况下组合配置。可以进行各种修改和变型，包括分离、替换和变更。因此，本公开中公开的实施方式不旨在限制本公开的技术精神，而是用于描述本公开，并且本公开的技术精神的范围不受这些实施方式的限制。换句话说，在本公开的范围内，所有部件可以与一个或更多个组合地选择性地操作。本公开的保护范围应由所附权利要求书来解释，并且与其等效的范围内的所有技术思想应被解释为被包括在本公开的范围内。
相关申请的交叉引用
本申请要求2019年1月28日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2019-0010636并要求其优先权，该韩国专利申请的公开内容通过引用合并于此。

Claims (20)

1.一种碰撞避免装置，所述碰撞避免装置包括：
相机模块，所述相机模块被配置成设置在车辆中，以便观察所述车辆的外部，并且被配置成获取图像数据；
至少一个非图像传感器模块，所述至少一个非图像传感器模块被配置成设置在所述车辆中，以便具有关于所述车辆的外部的感测区域，并且被配置成获取感测数据；
车辆内部传感器模块，所述车辆内部传感器模块被配置成检测所述车辆的行驶数据；以及
控制器，所述控制器被配置成包括用于处理所述图像数据和所述感测数据的至少一个处理器，
其中，所述控制器能够操作以：基于所述图像数据和所述感测数据中的至少一者来计算在所述车辆正行驶的行驶车道中位于所述车辆后方的跟随车辆的速度矢量；当计算所述速度矢量时确定所述跟随车辆是否具有水平移动；在确定所述水平移动大于预定值时，基于所述行驶数据和所述速度矢量来计算所述车辆与所述跟随车辆之间的碰撞风险范围；计算在所述碰撞风险范围内发生碰撞的碰撞时间TTC并基于所述碰撞时间输出警告，并且
其中，所述碰撞风险范围是当所述车辆试图变道时存在与所述跟随车辆发生碰撞的危险的范围。
2.根据权利要求1所述的碰撞避免装置，其中，所述控制器基于所述速度矢量来预测所述跟随车辆移动至所述车辆的左方或右方的移动路径，并根据所述移动路径确定所述碰撞风险范围。
3.根据权利要求1所述的碰撞避免装置，其中，当确定所述碰撞时间在预定时间内时，所述控制器输出警告。
4.根据权利要求1所述的碰撞避免装置，其中，当在所述碰撞风险范围内检测到所述车辆的变道意图时，所述控制器对所述车辆的转向设备和制动设备中的至少一者进行控制，以防止车道偏离。
5.根据权利要求4所述的碰撞避免装置，其中，所述控制器通过使用根据所述图像数据和所述感测数据中的至少一者而检测到的车道信息来检测所述车辆在所述碰撞风险范围内的变道意图。
6.根据权利要求1所述的碰撞避免装置，其中，所述控制器基于所述图像数据和所述感测数据来检测所述车辆的左侧或右侧上的静止对象、基于所述行驶数据来确定所述车辆的移动方向与所述静止对象之间的倾角并且当所述倾角大于或等于预定角度时输出警告。
7.根据权利要求6所述的碰撞避免装置，其中，所述控制器确定所述静止对象与所述车辆之间的相对速度和距离、基于所述相对速度和所述距离来确定碰撞时间并且当确定所述碰撞时间在预定时间内时，对所述车辆的转向设备和制动设备中的至少一者进行控制。
8.一种碰撞避免系统，所述碰撞避免系统包括：
相机模块，所述相机模块被配置成设置在车辆中，以便观察所述车辆的外部，并且被配置成获取图像数据；
至少一个非图像传感器模块，所述至少一个非图像传感器模块被配置成设置在所述车辆中，以便具有关于所述车辆的外部的感测区域，并且被配置成获取感测数据；
车辆内部传感器模块，所述车辆内部传感器模块被配置成检测所述车辆的行驶数据；以及
域控制单元，所述域控制单元被配置成包括用于处理图像数据和感测数据的至少一个处理器并且对设置在所述车辆中的至少一个驾驶员辅助系统模块进行控制，
其中，所述域控制单元能够操作以：基于所述图像数据和所述感测数据中的至少一者来计算在所述车辆正行驶的行驶车道中位于所述车辆后方的跟随车辆的速度矢量；当计算所述速度矢量时确定所述跟随车辆是否具有水平移动；在确定所述水平移动大于预定值时，基于所述行驶数据和所述速度矢量来计算所述车辆与所述跟随车辆之间的碰撞风险范围；计算在所述碰撞风险范围内发生碰撞的碰撞时间TTC并基于所述碰撞时间输出警告，并且
其中，所述碰撞风险范围是当所述车辆试图变道时存在与所述跟随车辆发生碰撞的危险的范围。
9.根据权利要求8所述的碰撞避免系统，其中，所述域控制单元基于所述速度矢量来预测所述跟随车辆移动至所述车辆的左方或右方的移动路径，并根据所述移动路径确定所述碰撞风险范围。
10.根据权利要求8所述的碰撞避免系统，其中，当确定所述碰撞时间在预定时间内时，所述域控制单元输出警告。
11.根据权利要求8所述的碰撞避免系统，其中，当在所述碰撞风险范围内检测到所述车辆的变道意图时，所述域控制单元对所述车辆的转向设备和制动设备中的至少一者进行控制，以防止车道偏离。
12.根据权利要求11所述的碰撞避免系统，其中，所述域控制单元通过使用根据所述图像数据和所述感测数据中的至少一者而检测到的车道信息来检测所述车辆在所述碰撞风险范围内的变道意图。
13.根据权利要求8所述的碰撞避免系统，其中，所述域控制单元基于所述图像数据和所述感测数据来检测所述车辆的左侧或右侧上的静止对象、基于所述行驶数据来确定所述车辆的移动方向与所述静止对象之间的倾角并且当所述倾角大于或等于预定角度时输出警告。
14.根据权利要求8所述的碰撞避免系统，其中，所述域控制单元确定静止对象与所述车辆之间的相对速度和距离、基于所述相对速度和所述距离来确定碰撞时间并且当确定所述碰撞时间在预定时间内时，对所述车辆的转向设备和制动设备中的至少一者进行控制。
15.一种碰撞避免方法，所述碰撞避免方法包括以下步骤：
获取车辆的外部的图像数据和感测数据以及所述车辆的行驶数据；
基于所述图像数据和所述感测数据中的至少一者来计算在所述车辆正行驶的行驶车道中位于所述车辆后方的跟随车辆的速度矢量；
当计算所述速度矢量时确定所述跟随车辆是否具有水平移动；
在确定所述水平移动大于预定值时，基于所述行驶数据和所述速度矢量来计算所述车辆与所述跟随车辆之间的碰撞风险范围；
计算在所述碰撞风险范围内发生碰撞的碰撞时间TTC；以及
基于所述碰撞时间输出警告，
其中，所述碰撞风险范围是当所述车辆试图变道时存在与所述跟随车辆发生碰撞的危险的范围。
16.根据权利要求15所述的碰撞避免方法，其中，计算碰撞风险范围包括以下步骤：基于所述速度矢量来预测所述跟随车辆移动至所述车辆的左方或右方的移动路径，以及根据所述移动路径确定所述碰撞风险范围。
17.根据权利要求15所述的碰撞避免方法，所述碰撞避免方法还包括以下步骤：当确定所述碰撞时间在预定时间内时，输出警告。
18.根据权利要求15所述的碰撞避免方法，所述碰撞避免方法还包括以下步骤：当在所述碰撞风险范围内检测到所述车辆的变道意图时，对所述车辆的转向设备和制动设备中的至少一者进行控制，以防止车道偏离。
19.根据权利要求18所述的碰撞避免方法，所述碰撞避免方法还包括以下步骤：通过使用根据所述图像数据和所述感测数据中的至少一者而检测到的车道信息来检测所述车辆在所述碰撞风险范围内的变道意图。
20.根据权利要求15所述的碰撞避免方法，所述碰撞避免方法包括以下步骤：
基于所述图像数据和所述感测数据来检测所述车辆的左侧或右侧上的静止对象，
基于所述行驶数据来确定所述车辆的移动方向与所述静止对象之间的倾角，以及
当所述倾角大于或等于预定角度时，输出警告。
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