KR20150026203A

KR20150026203A - 후측방 레이더 센서를 이용한 차선 유지 보조 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20150026203A
Application number: KR20130104711A
Authority: KR
Inventors: 양승한; 윤장열; 황태훈
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2013-09-02
Filing date: 2013-09-02
Publication date: 2015-03-11
Also published as: KR102083141B1

Abstract

본 발명은 후측방 레이더 센서를 이용하여 후측방에서 다가오는 주변 차량과의 충돌 가능성을 판단하고 제어 시점과 제어량을 조절하는 차선 유지 보조 장치 및 방법을 제안한다. 본 발명에 따른 차선 유지 보조 장치는 자기 차량의 후측방 레이더 센서를 이용하여 미리 정해진 거리 이내에 자기 차량으로부터 후측방에서 주행하는 주변 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 차량 존재 판단부; 주변 차량이 존재하는 것으로 판단되면 주변 차량과의 충돌 가능성을 판단하는 충돌 가능성 판단부; 및 주변 차량과의 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 자기 차량의 주행 차선을 유지시켜 주변 차량과의 충돌을 회피시키는 충돌 회피부를 포함한다.

Description

후측방 레이더 센서를 이용한 차선 유지 보조 장치 및 방법 {Apparatus and method for assisting lane keeping using radar sensor that is equipped in the rear side of vehicle}

본 발명은 차선 유지 보조 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 차량의 후측방에 장착된 레이더 센서를 이용하는 차선 유지 보조 장치 및 방법에 관한 것이다.

고도의 기술 발전과 더불어 차량 운전자의 편의성과 안전을 고려한 다양한 차량 안전 장치가 개발되고 있으며, 실제 차량에도 다수 적용되고 있다.

최근 운전자의 장시간 운전, 졸음 운전, 휴대전화 사용 등에 따른 전방 주시 태만으로 차선을 이탈하는 경우가 자주 발생하고 있는데, 이러한 차선 이탈은 대형 사고로 이어지는 경우가 다반사이다.

이를 방지하기 위한 안전 장치의 일환으로 차선 이탈 방지 장치가 개발되었고 이미 상용화되어 차량에 적용되고 있다.

차량의 도로 주행시 운전자의 핸들 조작을 보조하여 주행 차선으로부터의 이탈을 방지하는 차선 이탈 방지 장치는 운전자의 부주의를 감지하여 안전 운전을 지원하는 보조 장치로서, 운전자의 조향 부담을 경감시키고 주행 차선 이탈에 따른 대형 사고를 사전에 방지하기 위해 차량이 주행 차선을 이탈할 것으로 판단되면 조향 모터를 이용하여 조향 휠에 토크를 가해 주행 차선의 중앙으로 차량을 복귀시키고 그 상태를 유지시킨다.

그런데 종래의 차선 이탈 방지 장치는 차량을 제어하는 시점이 이미 차량이 차선에 걸쳐 있거나 차선을 살짝 벗어난 시점이기 때문에, 옆 차선에서 달리고 있는 차량의 운전자에게 위협을 줄 수 있고, 이로 인하여 교통 사고를 유발할 수 있는 문제점이 있다.

국내공개특허 제2012-0051544호는 초음파 센서를 이용한 차선 이탈 방지 장치에 대하여 기술하고 있다. 그러나 이 장치는 차량의 측면에 위치한 초음파 센서를 이용하기 때문에 측후방에서 다가오는 차량을 제대로 감지하기 어려우며, 주행하는 차량의 상대 속도도 측정할 수가 없다. 또한 초음파 센서를 이용한 시스템은 충돌 위험성을 예측하기 어려우며 위험한 경우 측후방 차량과의 충돌을 일으킬 수 있는 문제점이 있다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 후측방 레이더 센서를 이용하여 후측방에서 다가오는 주변 차량과의 충돌 가능성을 판단하고 제어 시점과 제어량을 조절하는 차선 유지 보조 장치 및 방법을 제안함을 목적으로 한다.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 자기 차량의 후측방 레이더 센서를 이용하여 미리 정해진 거리 이내에 자기 차량으로부터 후측방에서 주행하는 주변 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 차량 존재 판단부; 상기 주변 차량이 존재하는 것으로 판단되면 상기 주변 차량과의 충돌 가능성을 판단하는 충돌 가능성 판단부; 및 상기 주변 차량과의 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 상기 자기 차량의 주행 차선을 유지시켜 상기 주변 차량과의 충돌을 회피시키는 충돌 회피부를 포함하는 것을 특징으로 하는 후측방 레이더 센서를 이용한 차선 유지 보조 장치를 제안한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는, 상기 후측방 레이더 센서를 이용하여 상기 자기 차량으로부터 상기 주변 차량까지의 상대 거리와 상기 자기 차량에 대한 상기 주변 차량의 상대 속도를 측정하는 거리/속도 측정부; 상기 상대 거리와 상기 상대 속도를 기초로 TTC(Time To Collision)를 계산하는 TTC 계산부; 및 상기 TTC와 미리 정해진 임계값을 비교하여 상기 충돌 가능성을 판단하는 TTC 비교부를 포함한다.

바람직하게는, 상기 충돌 회피부는 상기 자기 차량의 조향각을 제어하거나 상기 자기 차량을 운전하는 운전자에게 경고 메시지를 발송하여 상기 주행 차선을 유지시킨다.

바람직하게는, 상기 충돌 회피부는, TTC(Time To Collision)를 기초로 LKAS(Lane Keeping Assist System)에 의한 제어 시작 시점을 변경하는 제어 시작 시점 변경부; 및 상기 제어 시작 시점이 변경되면 TTLC(Time To Line Cross)를 기초로 상기 자기 차량의 조향각을 제어하여 상기 자기 차량의 주행 궤적을 변경하는 주행 궤적 변경부를 포함한다.

바람직하게는, 상기 제어 시작 시점 변경부는 상기 TTC를 이용하여 상기 TTLC를 계산하며, 상기 TTLC를 상기 제어 시작 시점으로 변경한다.

또한 본 발명은 자기 차량의 후측방 레이더 센서를 이용하여 미리 정해진 거리 이내에 자기 차량으로부터 후측방에서 주행하는 주변 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 차량 존재 판단 단계; 상기 주변 차량이 존재하는 것으로 판단되면 상기 주변 차량과의 충돌 가능성을 판단하는 충돌 가능성 판단 단계; 및 상기 주변 차량과의 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 상기 자기 차량의 주행 차선을 유지시켜 상기 주변 차량과의 충돌을 회피시키는 충돌 회피 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 후측방 레이더 센서를 이용한 차선 유지 보조 방법을 제안한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단 단계는, 상기 후측방 레이더 센서를 이용하여 상기 자기 차량으로부터 상기 주변 차량까지의 상대 거리와 상기 자기 차량에 대한 상기 주변 차량의 상대 속도를 측정하는 거리/속도 측정 단계; 상기 상대 거리와 상기 상대 속도를 기초로 TTC(Time To Collision)를 계산하는 TTC 계산 단계; 및 상기 TTC와 미리 정해진 임계값을 비교하여 상기 충돌 가능성을 판단하는 TTC 비교 단계를 포함한다.

바람직하게는, 상기 충돌 회피 단계는 상기 자기 차량의 조향각을 제어하거나 상기 자기 차량을 운전하는 운전자에게 경고 메시지를 발송하여 상기 주행 차선을 유지시킨다.

바람직하게는, 상기 충돌 회피 단계는, TTC(Time To Collision)를 기초로 LKAS(Lane Keeping Assist System)에 의한 제어 시작 시점을 변경하는 제어 시작 시점 변경 단계; 및 상기 제어 시작 시점이 변경되면 TTLC(Time To Line Cross)를 기초로 상기 자기 차량의 조향각을 제어하여 상기 자기 차량의 주행 궤적을 변경하는 주행 궤적 변경 단계를 포함한다.

바람직하게는, 상기 제어 시작 시점 변경 단계는 상기 TTC를 이용하여 상기 TTLC를 계산하며, 상기 TTLC를 상기 제어 시작 시점으로 변경한다.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 구성을 통하여 다음 효과를 얻을 수 있다.

첫째, 후측방 레이더 센서를 이용하여 후측방에서 다가오는 주변 차량과의 충돌 가능성을 판단하고 제어 시점과 제어량을 조절함으로써 주변 차량과의 충돌을 방지 또는 회피할 수 있다.

둘째, 기존보다 주행 차선 유지 가능성을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차선 유지 보조 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 도 1의 차선 유지 보조 장치를 구성하는 충돌 가능성 판단부의 내부 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 도 1의 차선 유지 보조 장치를 구성하는 충돌 회피부의 내부 구성을 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 LKAS의 구성도이다.
도 5와 도 6은 도 4의 LKAS에 의해 수행되는 기능을 부연 설명하기 위한 참고도이다.
도 7은 도 4에 도시된 LKAS의 구동 순서를 도시한 흐름도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차선 유지 보조 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.

도 1에 따르면, 차선 유지 보조 장치(100)는 차량 존재 판별부(110), 충돌 가능성 판단부(120) 및 충돌 회피부(130)를 포함한다.

차량 존재 판별부(110)는 자기 차량의 후측방 레이더 센서를 이용하여 미리 정해진 거리 이내에 자기 차량으로부터 후측방에서 주행하는 주변 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.

차량 존재 판별부(110)는 후측방 레이더 센서로부터 얻은 자기 차량에 대한 주변 차량의 상대 속도를 기초로 주변 차량이 자기 차량의 후측방에서 다가오는 차량인지 여부를 판단하는 것도 가능하다.

충돌 가능성 판단부(120)는 차량 존재 판단부(110)에 의해 미리 정해진 거리 이내에 주변 차량이 존재하는 것으로 판단되면 주변 차량과의 충돌 가능성을 판단하는 기능을 수행한다.

충돌 가능성 판단부(120)는 자기 차량에 대한 주변 차량의 상대 속도를 기초로 주변 차량과의 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 이 경우 충돌 가능성 판단부(120)는 도 2와 같이 구성될 수 있다.

도 2는 도 1의 차선 유지 보조 장치를 구성하는 충돌 가능성 판단부의 내부 구성을 도시한 블록도이다.

도 2에 따르면, 충돌 가능성 판단부(120)는 거리/속도 측정부(121), TTC(Time To Collision) 계산부(122) 및 TTC 비교부(123)를 포함한다.

거리/속도 측정부(121)는 후측방 레이더 센서를 이용하여 자기 차량으로부터 주변 차량까지의 상대 거리, 자기 차량에 대한 주변 차량의 상대 속도 등을 측정하는 기능을 수행한다.

TTC 계산부(122)는 거리/속도 측정부(121)에 의해 측정된 상대 거리와 상대 속도를 기초로 TTC를 계산하는 기능을 수행한다. TTC 계산부(122)는 상대 거리(relative distance)를 상대 속도(relative velocity)로 나눈 값을 TTC로 계산할 수 있다.

TTC 비교부(123)는 TTC 계산부(122)에 의해 계산된 TTC와 미리 정해진 임계값(threshold value)을 비교하여 주변 차량과의 충돌 가능성을 판단하는 기능을 수행한다. TTC 비교부(123)는 TTC와 임계값의 비교를 통해 TTC가 임계값 이하인지 여부를 판단하며, TTC가 임계값 이하이면 주변 차량과의 충돌 가능성이 있는 것으로 판단하고, TTC가 임계값보다 크면 주변 차량과의 충돌 가능성이 없는 것으로 판단한다.

다시 도 1을 참조하여 설명한다.

충돌 회피부(130)는 충돌 가능성 판단부(120)에 의해 주변 차량과의 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 자기 차량의 주행 차선을 유지시켜 주변 차량과의 충돌을 회피시키는 기능을 수행한다.

충돌 회피부(130)는 자기 차량의 조향각을 제어하거나 자기 차량을 운전하는 운전자에게 경고 메시지를 발송하여 주행 차선을 유지시킬 수 있다.

충돌 회피부(130)가 조향각을 제어하여 주행 차선을 유지시킬 경우 도 3에 도시된 바와 같이 구성될 수 있다.

도 3은 도 1의 차선 유지 보조 시스템을 구성하는 충돌 회피부의 내부 구성을 도시한 블록도이다.

도 3에 따르면, 충돌 회피부(130)는 제어 시작 시점 변경부(131)와 주행 궤적 변경부(132)를 포함한다.

제어 시작 시점 변경부(131)는 TTC(Time To Collision)를 기초로 LKAS(Lane Keeping Assist System)에 의한 제어 시작 시점을 변경하는 기능을 수행한다.

제어 시작 시점 변경부(131)는 TTC를 이용하여 TTLC(Time To Line Cross)를 계산하고, TTLC를 기초로 자기 차량이 주행 차선을 이탈하기 전 시점을 제어 시작 시점으로 변경한다.

주행 궤적 변경부(132)는 제어 시작 시점 변경부(131)에 의해 제어 시작 시점이 변경되면 TTLC(Time To Line Cross)를 기초로 주행 차선을 이탈하지 않게 자기 차량의 조향각을 제어하여 자기 차량의 주행 궤적을 변경하는 기능을 수행한다.

한편 비록 도 1에는 표시하지 않았지만 차선 유지 보조 장치(100)는 전원부와 주제어부를 더 포함할 수 있다. 전원부는 차선 유지 보조 장치(100)를 구성하는 각 구성에 전원을 공급하는 기능을 수행하고, 주제어부는 차선 유지 보조 장치(100)를 구성하는 각 구성의 전체 작동을 제어하는 기능을 수행한다. 차선 유지 보조 장치(100)가 차량 내 ECU에 탑재될 수 있음을 참작할 때 본 실시예에서 차선 유지 보조 장치(100)는 전원부와 주제어부를 구비하지 않아도 무방하다.

이상 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 차선 유지 보조 장치에 대하여 설명하였다. 이하에서는 도 4 내지 도 7을 참조하여 차선 유지 보조 장치의 일실시예에 대하여 설명한다.

최근 자동차 기술 개발에 있어서 위험 상황에서 사고를 회피 또는 사고 충격을 경감시켜 주는 능동 안전 시스템이 많이 개발되고 있으며 그 중 차선 유지 장치는 양산되어 실제 차량에 적용되고 있다.

하지만 기존 차선 유지 시스템들은 시스템의 동작에 있어 자차량과 차선 정보만을 고려하며 이외의 주변 환경은 고려하지 않아 운전자 부주의시 주변 차량과의 충돌 가능성을 지니고 있다.

본 발명은 후측방 레이더 센서 정보를 활용하여 기존 LKAS(Lane Keeping Assist System)의 성능을 보다 향상시킬 수 있는 시스템에 대한 제안이다. 후측방 레이더 센서를 이용하여 후측방에서 다가오는 차량을 인지하며, 다가오는 차량의 상대 속도를 이용하여 충돌 가능성을 판단하고, 충돌 가능성이 있을 경우 LKAS의 동작 시점 및 제어량을 조절하여 충돌을 회피할 수 있는 장점이 있다. 또한 기본적으로 후측방 레이더 장착 차량에 시스템 구성을 위하여 별도의 하드웨어를 추가하지 않아도 된다는 장점이 있다.

기존의 LKAS는 주변 환경을 고려하지 않으며 차선과 자차량의 상대적 관계만 고려하여 자차량의 조향각을 조절하여 차선을 이탈하지 않도록 한다. 하지만 차선 이탈 방지 제어시 운전자가 거부감을 느끼지 않도록 하기 위해 급격한 조향을 하지 않도록 하며 이탈 각도에 따라 간헐적으로 차선을 이탈하기도 한다. 이 경우 좌/우 차선에서 빠른 속도로 다가오는 차량이 있을 경우 기존 LKAS는 주변 차량을 고려하지 않으므로 옆차선 차량과 충돌을 피할 수 없다.

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위해 기존의 LKAS에 후측방 레이더 센서의 차량 정보를 이용하여 자차량과 후측방 차량과의 충돌 가능성을 판단하며 충돌 가능성이 판단될 경우 차량의 거동을 빠르게 변경하여 충돌을 막도록 한다. 이를 위한 전체 구성도는 도 4에 도시된 바와 같다. 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 LKAS의 구성도이다.

차선 이탈 방지를 위하여 전방 카메라(410)로부터 자차량과 차선 간의 상대 정보를 전달받으며 이로부터 제어 시점 판단부(421)에서 차선 이탈 가능 여부를 판단하여 제어 시점을 결정한다.

제어가 시작될 경우 목표 요레이트 산출부(422)에서 자차량의 현재 위치에서 기설정된 목표 옵셋까지 이동하기 위한 목표 요레이트를 산출하며 목표 조향각 산출부(423)에서 목표 요레이트를 추종하기 위한 목표 조향각을 산출한다.

최종적으로 목표 조향각 제어부(424)에서 목표 조향각 추종을 위한 명령값을 조향 장치로 전달하며(440) 차선 이탈시 경고를 경고 장치(430)로 전달한다.

본 발명은 이러한 시스템 구성에 차량 충돌 판단부(425)가 추가되어 차량의 충돌 가능 여부를 판단하며 충돌 가능시 시스템의 제어 시점 및 목표 오프셋을 변경한다.

차량의 충돌 여부 판단 과정은 다음과 같다.

차량의 충돌 여부는 레이더 센서(450)로부터 전달되는 측후방 차량 정보를 이용하여 계산한다. 레이더 센서로부터 상대 거리와 상대 속도를 입력받으며 이로부터 TTC(Time To Collision)를 계산한다. 이 TTC 값이 일정 threshold 이하일 경우 충돌 가능으로 판단한다.

TTC는 도 5에 도시된 바와 같이 자기 차량(510)이 현재 주행 궤적을 따를 때에 주변 차량(520)과 충돌하는 데에 걸리는 시간을 의미한다.

제어 시작 시점 변경 과정은 다음과 같다.

차량 충돌 가능성이 있는 것으로 판단될 경우 LKAS의 제어 시점을 앞당겨 충돌을 피할 수 있도록 한다. LKAS에서 제어 시작 시점은 TTLC(Time To Line Cross)가 일정 threshold 이하로 작아질 때이므로 이 threhold 값을 축소한다.

TTLC는 도 5에 도시된 바와 같이 자기 차량(510)이 주행 차선을 이탈하기까지 걸리는 시간을 의미한다.

제어 목표 오프셋 변경 과정은 다음과 같다.

차량 충돌 가능성이 있는 것으로 판단될 경우 후방 차량과 충돌하는 것을 방지하기 위해 LKAS의 목표 오프셋(Target Offset)을 도 6에 도시된 바와 같이 Current Target Offset(620)에서 Shifted Target Offset(630)으로 변경하여 차량의 제어량이 커지도록 한다. 이 경우 자기 차량(510)의 목표 궤적도 640에서 650으로 변경한다. 610은 Center Line을 의미한다.

한편 도 4에서 420은 ECU를 의미한다. 이로부터 제어 시점 판단부(421), 목표 요레이트 산출부(422), 목표 조향각 산출부(423), 목표 조향각 제어부(424), 차량 충돌 판단부(425) 등은 ECU에 탑재되는 것임을 알 수 있다.

도 7은 도 4에 도시된 LKAS의 구동 순서를 도시한 흐름도이다.

자기 차량에 장착된 LKAS(Lane Keeping Assist System)는 후측방 레이더 센서로부터 얻은 센서값을 이용하여 후방 차량에 대한 TTC를 계산한다(S705).

이후 LKAS는 TTC와 Threshold를 비교한다(S710).

LKAS는 TTC가 Threshold보다 작은 것으로 판단되면 TTLC Threshold를 Shifted Threshold로 변경하고(S715), TTC가 Threshold보다 작지 않은 것으로 판단되면 TTLC Threshold를 변경하지 않는다(S720).

이후 LKAS는 TTLC와 Threshold를 비교한다(S725). S710 단계에서 TTC와 비교되는 Threshold는 S725 단계에서 TTLC와 비교되는 Threshold와 동일한 값을 가질 수 있으며, 다른 값을 가지는 것도 가능하다.

LKAS는 TTLC가 Threshold보다 작은 것으로 판단되면 Target Offset을 Shifted Target Offset으로 변경하고(S730), TTLC가 Threshold보다 작지 않은 것으로 판단되면 Target Offset을 변경하지 않는다(S735).

이후 LKAS는 목표 요레이트를 계산한다(S740).

다음으로 도 1을 참조하여 설명한 차선 유지 보조 장치의 차선 유지 보조 방법에 대하여 설명한다.

먼저 차량 존재 판단부(110)가 자기 차량의 후측방 레이더 센서를 이용하여 미리 정해진 거리 이내에 자기 차량으로부터 후측방에서 주행하는 주변 차량이 존재하는지 여부를 판단한다(차량 존재 판단 단계).

이후 충돌 가능성 판단부(120)가 주변 차량이 존재하는 것으로 판단되면 주변 차량과의 충돌 가능성을 판단한다(충돌 가능성 판단 단계).

충돌 가능성 판단부(120)는 먼저 후측방 레이더 센서를 이용하여 자기 차량으로부터 주변 차량까지의 상대 거리와 자기 차량에 대한 주변 차량의 상대 속도를 측정하고(거리/속도 측정 단계), 이후 상대 거리와 상대 속도를 기초로 TTC(Time To Collision)를 계산하며(TTC 계산 단계), 그후 TTC와 미리 정해진 임계값을 비교하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다(TTC 비교 단계).

이후 충돌 회피부(130)가 주변 차량과의 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 자기 차량의 주행 차선을 유지시켜 주변 차량과의 충돌을 회피시킨다(충돌 회피 단계).

충돌 회피부(130)는 먼저 TTC(Time To Collision)를 기초로 LKAS(Lane Keeping Assist System)에 의한 제어 시작 시점을 변경하고(제어 시작 시점 변경 단계), 이후 제어 시작 시점이 변경되면 TTLC(Time To Line Cross)를 기초로 자기 차량의 조향각을 제어하여 자기 차량의 주행 궤적을 변경할 수 있다(주행 궤적 변경 단계).

이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

자기 차량의 후측방 레이더 센서를 이용하여 미리 정해진 거리 이내에 자기 차량으로부터 후측방에서 주행하는 주변 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 차량 존재 판단부;
상기 주변 차량이 존재하는 것으로 판단되면 상기 주변 차량과의 충돌 가능성을 판단하는 충돌 가능성 판단부; 및
상기 주변 차량과의 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 상기 자기 차량의 주행 차선을 유지시켜 상기 주변 차량과의 충돌을 회피시키는 충돌 회피부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 후측방 레이더 센서를 이용한 차선 유지 보조 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는,
상기 후측방 레이더 센서를 이용하여 상기 자기 차량으로부터 상기 주변 차량까지의 상대 거리와 상기 자기 차량에 대한 상기 주변 차량의 상대 속도를 측정하는 거리/속도 측정부;
상기 상대 거리와 상기 상대 속도를 기초로 TTC(Time To Collision)를 계산하는 TTC 계산부; 및
상기 TTC와 미리 정해진 임계값을 비교하여 상기 충돌 가능성을 판단하는 TTC 비교부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 후측방 레이더 센서를 이용한 차선 유지 보조 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 충돌 회피부는 상기 자기 차량의 조향각을 제어하거나 상기 자기 차량을 운전하는 운전자에게 경고 메시지를 발송하여 상기 주행 차선을 유지시키는 것을 특징으로 하는 후측방 레이더 센서를 이용한 차선 유지 보조 장치.
제 3 항에 있어서,
상기 충돌 회피부는,
TTC(Time To Collision)를 기초로 LKAS(Lane Keeping Assist System)에 의한 제어 시작 시점을 변경하는 제어 시작 시점 변경부; 및
상기 제어 시작 시점이 변경되면 TTLC(Time To Line Cross)를 기초로 상기 자기 차량의 조향각을 제어하여 상기 자기 차량의 주행 궤적을 변경하는 주행 궤적 변경부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 후측방 레이더 센서를 이용한 차선 유지 보조 장치.
제 4 항에 있어서,
상기 제어 시작 시점 변경부는 상기 TTC를 이용하여 상기 TTLC를 계산하며, 상기 TTLC를 기초로 상기 자기 차량이 주행 차선을 이탈하기 전 시점을 상기 제어 시작 시점으로 변경하는 것을 특징으로 하는 후측방 레이더 센서를 이용한 차선 유지 보조 장치.
자기 차량의 후측방 레이더 센서를 이용하여 미리 정해진 거리 이내에 자기 차량으로부터 후측방에서 주행하는 주변 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 차량 존재 판단 단계;
상기 주변 차량이 존재하는 것으로 판단되면 상기 주변 차량과의 충돌 가능성을 판단하는 충돌 가능성 판단 단계; 및
상기 주변 차량과의 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 상기 자기 차량의 주행 차선을 유지시켜 상기 주변 차량과의 충돌을 회피시키는 충돌 회피 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 후측방 레이더 센서를 이용한 차선 유지 보조 방법.
제 6 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단 단계는,
상기 후측방 레이더 센서를 이용하여 상기 자기 차량으로부터 상기 주변 차량까지의 상대 거리와 상기 자기 차량에 대한 상기 주변 차량의 상대 속도를 측정하는 거리/속도 측정 단계;
상기 상대 거리와 상기 상대 속도를 기초로 TTC(Time To Collision)를 계산하는 TTC 계산 단계; 및
상기 TTC와 미리 정해진 임계값을 비교하여 상기 충돌 가능성을 판단하는 TTC 비교 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 후측방 레이더 센서를 이용한 차선 유지 보조 방법.
제 6 항에 있어서,
상기 충돌 회피 단계는 상기 자기 차량의 조향각을 제어하거나 상기 자기 차량을 운전하는 운전자에게 경고 메시지를 발송하여 상기 주행 차선을 유지시키는 것을 특징으로 하는 후측방 레이더 센서를 이용한 차선 유지 보조 방법.
제 8 항에 있어서,
상기 충돌 회피 단계는,
TTC(Time To Collision)를 기초로 LKAS(Lane Keeping Assist System)에 의한 제어 시작 시점을 변경하는 제어 시작 시점 변경 단계; 및
상기 제어 시작 시점이 변경되면 TTLC(Time To Line Cross)를 기초로 상기 자기 차량의 조향각을 제어하여 상기 자기 차량의 주행 궤적을 변경하는 주행 궤적 변경 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 후측방 레이더 센서를 이용한 차선 유지 보조 방법.
제 9 항에 있어서,
상기 제어 시작 시점 변경 단계는 상기 TTC를 이용하여 상기 TTLC를 계산하며, 상기 TTLC를 기초로 상기 자기 차량이 주행 차선을 이탈하기 전 시점을 상기 제어 시작 시점으로 변경하는 것을 특징으로 하는 후측방 레이더 센서를 이용한 차선 유지 보조 방법.