CN116749958B - 车辆控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

车辆控制方法、装置、车辆及存储介质 Download PDF

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CN116749958B CN202310765660.8A CN202310765660A CN116749958B CN 116749958 B CN116749958 B CN 116749958B CN 202310765660 A CN202310765660 A CN 202310765660A CN 116749958 B CN116749958 B CN 116749958B
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Abstract

本申请公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及可读存储介质，方法包括：在目标车辆按照初始车速行驶的情况下，若存在碰撞车辆，获取碰撞车辆各自对应的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离；根据碰撞车辆的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离，从碰撞车辆中确定待处理碰撞车辆；根据待处理碰撞车辆的相对车道关系以及碰撞距离，确定目标车辆的目标车速；根据目标车速控制目标车辆行驶。在本申请中，通过监控目标车辆的待处理碰撞车辆，及时针对待处理碰撞车辆对目标车辆做出车速调整，提高了车速确定的准确率，降低了碰撞发生的概率，提高了行车的安全性和舒适性。

Description

车辆控制方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，更具体地，涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。
背景技术
车辆在行驶过程中，可以通过车辆的自适应巡航控制系统调整车速，但是自适应巡航控制系统十分依靠雷达和摄像头，易受天气等环境因素影响，且无法做到对相邻车道的前方车辆进行监控，导致车速调整的准确率低，发生碰撞的概率高。
因此，亟需一种车辆控制方法，提高车速确定的准确率，以降低发生碰撞的概率。
发明内容
本申请提出了一种车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，以改善上述缺陷。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，方法包括：在目标车辆按照初始车速行驶的情况下，若存在碰撞车辆，获取碰撞车辆各自对应的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离；碰撞车辆是指目标车辆按照初始车速继续行驶时会与其发生碰撞的车辆；碰撞车辆的碰撞时长是指目标车辆按照初始车速继续行驶与碰撞车辆发生碰撞所需的时间，碰撞车辆的碰撞距离是指碰撞车辆与目标车辆之间的相对距离；碰撞车辆对应的相对车道关系是指碰撞车辆所在的车道以及目标车辆所在的车道之间的关系；根据碰撞车辆的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离，从碰撞车辆中确定待处理碰撞车辆；根据待处理碰撞车辆的相对车道关系以及碰撞距离，确定目标车辆的目标车速；根据目标车速控制目标车辆行驶。
第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆控制装置，装置包括：
获取模块，在目标车辆按照初始车速行驶的情况下，若存在碰撞车辆，获取碰撞车辆各自对应的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离；碰撞车辆是指目标车辆按照初始车速继续行驶时会与其发生碰撞的车辆；碰撞车辆的碰撞时长是指目标车辆按照初始车速继续行驶与碰撞车辆发生碰撞所需的时间，碰撞车辆的碰撞距离是指碰撞车辆与目标车辆之间的相对距离；碰撞车辆对应的相对车道关系是指碰撞车辆所在的车道以及目标车辆所在的车道之间的关系；
第一确定模块，用于根据碰撞车辆的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离，从碰撞车辆中确定待处理碰撞车辆；
第二确定模块，用于根据待处理碰撞车辆的相对车道关系以及碰撞距离，确定目标车辆的目标车速；
控制模块，用于根据目标车速控制目标车辆行驶。
第三方面，本申请实施例还提供了一种车辆，其特征在于，车辆包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述方法。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有处理器可执行的程序代码，程序代码被处理器执行时使处理器执行上述方法。
本申请提供的一种车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，在本申请中，在目标车辆按照初始车速行驶的情况下，获取目标车辆对应的碰撞车辆各自对应的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离，根据各个碰撞车辆的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离，从碰撞车辆中确定待处理碰撞车辆；然后根据待处理碰撞车辆的相对车道关系以及碰撞距离，通过监控目标车辆的待处理碰撞车辆，及时针对待处理碰撞车辆对目标车辆做出车速调整，提高了车速确定的准确率，降低了碰撞发生的概率，提高了行车的安全性和舒适性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了一种适用于本申请实施例的车辆硬件环境的示意图。
图2示出了根据本申请一个实施例提出的一种车辆控制方法流程图。
图3示出了本申请实施例中一种目标车辆接受信息的示意图。
图4示出了本申请实施例中一种一次矢量速度计算的示意图。
图5示出了本申请实施例中一种多次矢量速度计算的示意图。
图6示出了根据本申请又一个实施例提出的一种车辆控制方法的流程图。
图7示出了本申请实施例中一种安全距离确定的示意图。
图8根据本申请实施例中的一种车辆控制方法的应用流程图。
图9根据本申请实施例中的又一种车辆控制方法的应用流程图。
图10示出了本申请一个实施例提出的一种车辆控制装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
请参阅图1，图1示出了一种适用于本申请实施例的车辆硬件环境的示意图，车辆100包括自适应巡航控制系统110，车载单元111，处理器112以及存储器113。
自适应巡航控制系统110用于车辆行驶过程中调整车速。
车载单元111用于接收路侧单元(RSU)发送的V2I信息：周边路口和道路信息、红绿灯信息，同时接收其他行驶车辆(RV)一定范围发送的V2V信息：位置坐标、航向角、横摆角、方向盘转角、车速、加速度。
处理器112可以是微控制单元(MCU)，微控制单元内置存储器113，该存储器113中存储有可以执行下述实施例中内容的程序，而处理器112可以执行该存储器113中存储的程序。
其中，处理器112可以包括一个或者多个处理器。处理器112利用各种接口和线路连接整个车辆100内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器113内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器113内的数据，执行车辆100的各种功能和处理数据。
存储器113可以包括随机存储器(RandomAccessMemory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-OnlyMemory)。存储器113可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器113可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。
请参阅图2，图2示出了本申请一个实施例提出的一种车辆控制方法流程图，用于车辆，方法包括：
S201、在目标车辆按照初始车速行驶的情况下，若存在碰撞车辆，获取碰撞车辆各自对应的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离。
其中，碰撞车辆是指目标车辆按照初始车速继续行驶时会与其发生碰撞的车辆；碰撞车辆的碰撞时长是指目标车辆按照初始车速继续行驶与碰撞车辆发生碰撞所需的时间，碰撞车辆的碰撞距离是指碰撞车辆与目标车辆之间的相对距离；碰撞车辆对应的相对车道关系是指碰撞车辆所在的车道以及目标车辆所在的车道之间的关系。
其中，目标车辆以及碰撞车辆可以是电动车或燃油车，车辆也可以是轿车、suv、公交车以及货车等。
初始车速是指目标车辆的自适应巡航控制系统设定的车速，自适应巡航控制系统在目标车辆行驶过程中会对初始车速进行调整。
如图3所示，目标车辆(HV)在行驶过程中，通过搭载有蜂窝车联网(C-V2X)的车载单元(OBU)接收路侧单元(RSU)发送的V2I信息：周边路口和道路信息、红绿灯信息，同时接收其他行驶车辆(RV)一定范围发送的V2V信息：位置坐标、航向角、横摆角、方向盘转角、车速、加速度。HV接收到周围的V2V信息和V2I信息后，可以根据V2V信息和V2I信息，判断是否存在碰撞车辆，并且获取碰撞车辆。
其中，碰撞车辆对应的相对车道关系可以是碰撞车辆与目标车辆在同一个车道，也可以是碰撞车辆所在车道与目标车辆所在车道相邻。
在一些实施方式中，S201之前可以包括：根据预设时长、预设时长对应的计算次数以及计算次数中每次计算时其他行驶车辆相对于目标车辆的矢量车速，确定目标车辆按照初始车速继续行驶预设时长时，目标车辆与其他行驶车辆之间的最短车距以及车距阈值；若最短车距不超过车距阈值，获取其他车辆为碰撞车辆。
从目标车辆当前位置开始计算其他行驶车辆相对于目标车辆的矢量车速，每计算一次矢量车速，就可以得到该次计算对应的目标车辆与其他行驶车辆之间的最短车距以及车距阈值，当前次计算矢量车速以及确定当前次目标车辆与其他行驶车辆之间的最短车距和车距阈值都需要在前一次计算矢量车速以及确定前一次目标车辆与其他行驶车辆之间的最短车距和车距阈值的基础上。
其中，预设时长对应的计算次数是指每计算周期计算一次矢量车速在预设时长内计算矢量车速的总次数，计算周期可以是单位时间，此时预设时长对应的计算次数是指每单位时间计算一次矢量车速在预设时长内计算矢量车速的总次数。预设时长不同或预设时长对应的计算次数不同，目标车辆与其他行驶车辆之间的最短车距以及车距阈值不同。
其中，车距阈值是指目标车辆不会与其他行驶车辆发生碰撞的车距阈值。若最短车距不超过车距阈值，那么目标车辆会与该最短车距对应的其他行驶车辆发生碰撞，若最短车距超过车距阈值，那么目标车辆不会与该最短车距对应的其他行驶车辆发生碰撞。
以在弯道行驶的HV和RV为例，如图4所示，HV与RV车速分别为VHV、VRV，方向盘转角StHV、StRV，车头方向角为HHV，HRV(车头方向角以车头前进方向与大地坐标系Y轴的夹角，逆时针为正)，αHV、αRV为HV与RV的转向角(转向角以顺时针方向为正，逆时针方向为负)，将矢量车速在B1为起始点，αHV转动，则RV相对于HV矢量车速为/>在/>的投影为/>其中A1为投影点；目的就是找到HV行驶预设时间后RV相对于HV车之间的最短车距。其中投影/>的计算公式如下：
其中，θ1为矢量与/>的夹角，/>
则/>
每单位时间计算一次RV相对于HV的矢量速度，第1次计算时，RV相对于HV的矢量速度为
可设定系数
则
表示的物理意义是：如果A1在向量上，那么该点即为在第1次计算时时，RV相对于HV最近距离点(CPA1)，向量/>即为DCPA1；如果A1点在/>的延长线上，用表示DCPA1；如果A1在/>的延长线上，那么用/>表示DCPA1。
如图5所示，第3次计算时，RV相对于HV得到CPA3，其中表示的是与HV车辆在第3次计算时，矢量/>与/>大小相等，方向相反；因此在第1次计算时，B1和P1坐标表示如下：
B1点坐标：
则P1坐标：
当第n次计算时，
Bn点基于GPS坐标系(全局坐标系)的坐标：
其中，aRV，n＝naRV，0，aRV，n＝nαRV，0，
其中，为初始状态RV的速度矢量和加速度矢量；aRV，0为初始状态的转向角，由于V2X应用层国标中规定了可以从整车总线上获得方向盘转角St，则RV车轮转向角/>iRV为RV的转向传动比，
Pn点基于GPS坐标系(全局坐标系)的坐标：
其中，aRV，n＝naRV，0，aRV，n＝nαRV，0，
其中，为初始状态RV的速度矢量和加速度矢量；αRV，0为初始状态的转向角，由于V2X应用层国标中规定了可以从整车总线上获得方向盘转角St，则RV车轮转向角/>iRV为RV的转向传动比，
车距阈值
其中，Vrel为HV与RV的相对车速。
由图5可知，RV相对于HV的速度矢量在第1次计算时为第2次计算时为第3次计算时为/>将/>分别投影到矢量上；由于/>与HV的车速矢量/> 大小相等，方向相反；
因此在第n次计算时得到的车距阈值即为目标车辆HV按照初始车速行驶预设时长后，目标车辆HV与其他行驶车辆RV之间的车距阈值为：
其中，为/>与/>的夹角；/>为和/>的夹角；
在第n个计算次数时，
目标车辆HV与其他行驶车辆RV之间的最短车距为：
若DCPAn≤dw,n，则获取其他行驶车辆RV为碰撞车辆。若预设时间对应的计算次数n内出现DCPAn≤dw,n，则停止计算，获取该其他行驶车辆RV为碰撞车辆。
在一些实施方式中，在目标车辆按照初始车速行驶的情况下，若不存在碰撞车辆，确定目标车辆是否满足跟车条件；若不满足跟车条件，且目标车辆所在车道存在交通信号灯的情况下，根据交通信号灯对应的信号灯信息，确定目标车辆的目标车速。
在不存在碰撞车辆且满足跟车条件的情况下，获取自适应巡航控制系统设定的车速为目标车速。
其中，跟车条件为目标车辆所在车道上目标车辆前方存在其他行驶车辆且目标车辆与该其他行驶车辆之间的车距小于安全距离。
在一些实施方式中，若目标车辆目标范围内不存在其他行驶车辆，确定目标车辆所在车道是否存在交通信号灯，若存在交通信号灯，则根据交通信号灯对应的信号灯信息，确定目标车辆的目标车速，若不存在交通信号灯，则获取目标车辆的自适应巡航控制系统设定的车速为目标车速。
S202、根据碰撞车辆的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离，从碰撞车辆中确定待处理碰撞车辆。
在一些实施方式中，碰撞时长为碰撞车辆与目标车辆之间的最短车距与碰撞车辆相对于目标车辆的车速的比值。其中，碰撞时长与预设时长、预设时长对应的计算次数有关。预设时长不同或者预设时长对应的计算次数不同，碰撞时长不同。
以上述弯道行驶的HV和RV为例，第n次计算时，碰撞时长的计算式为：
若预设时间对应的计算次数n内出现DCPAn≤dw,n，则停止计算，并获取DCPAn≤dw,n时的计算次数作为碰撞时长中的计算次数n。
在一些实施方式中，S202可以包括：从相对车道关系为与目标车辆在同一车道的碰撞车辆中选取碰撞时长最小的第一碰撞车辆；从相对车道关系为所在的车道与目标车辆所在的车道在同侧相邻的碰撞车辆中选取碰撞距离最小的第二碰撞车辆；获取并汇总第一碰撞车辆以及第二碰撞车辆，作为待处理碰撞车辆。
若只有一个碰撞车辆，那么直接获取该碰撞车辆为待处理碰撞车辆，若有两个及以上碰撞车辆，那么根据碰撞距离和碰撞时长确定待处理碰撞车。
S203、根据待处理碰撞车辆相对车道关系以及碰撞距离，确定目标车辆的目标车速。
在一些实施方式中，若待处理碰撞车辆中包括多个车辆，需要根据多个车辆之间的处理优先级先后对多个车辆进行处理，从而确定目标车辆的目标车速。其中，优先级可以是将待处理碰撞车辆中所有车辆按照碰撞时长升序排列，先处理碰撞时长最小的待处理碰撞车辆。
在一些实施方式中，若待处理碰撞车辆中只包括一个车辆，则直接根据待处理碰撞车辆相对车道关系以及碰撞距离，确定目标车辆的目标车速。
S204、根据目标车速控制目标车辆行驶。
获取到目标车速之后，根据目标车速控制目标车辆行驶。
在本实施例中，在目标车辆按照初始车速行驶的情况下，获取目标车辆对应的碰撞车辆各自对应的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离，根据各个碰撞车辆的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离，从碰撞车辆中确定待处理碰撞车辆；然后根据待处理碰撞车辆的相对车道关系以及碰撞距离，通过监控目标车辆的待处理碰撞车辆，及时针对待处理碰撞车辆对目标车辆做出车速调整，降低了碰撞发生的概率，提高了行车的安全性和舒适性。
请参阅图6，图6示出了本申请又一个实施例提出的一种车辆控制方法流程图，用于车辆，方法包括：
S301、在目标车辆按照初始车速行驶的情况下，若存在碰撞车辆，获取碰撞车辆各自对应的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离。
S302、根据碰撞车辆的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离，从碰撞车辆中确定待处理碰撞车辆。
其中，S301-S302的描述参照上文S201-S202的描述，此处不再赘述。
S303、若所述待处理碰撞车辆中包括多个车辆，根据待处理碰撞车辆的优先级，从待处理碰撞车辆中选取一个车辆作为目标碰撞车辆。
其中，待处理碰撞车辆对应的优先级可以是优先处理碰撞时长最小的待处理碰撞车辆。
可以从待处理碰撞车辆中选取碰撞时长最小的待处理碰撞车辆为目标碰撞车辆。
S304、在目标碰撞车辆对应的相对车道关系以及碰撞距离满足预设条件的情况下，根据目标碰撞车辆对应的碰撞距离，确定目标车辆的目标车速。
在目标碰撞车辆对应的相对车道关系以及碰撞距离满足预设条件的情况下，获取目标碰撞车辆对应的碰撞距离，若碰撞距离小于安全距离，根据目标碰撞车辆对应的碰撞距离，确定目标车辆的目标车速，这里的目标车速可以是自适应巡航控制系统设定的车速。
在一些实施方式中，预设条件可以包括：目标碰撞车辆对应的相对车道关系为目标碰撞车辆与目标车辆在同一车道以及目标碰撞车辆对应的碰撞距离小于安全距离；或，目标碰撞车辆对应的相对车道关系为目标碰撞车辆所在车道与目标车辆所在的车道相邻、目标碰撞车辆存在进入目标车辆所在的车道的意图以及目标碰撞车辆对应的碰撞距离小于安全距离。
如图7所示，安全距离的计算式为：
Dsafe＝dmin+th×V′HV，
其中，Dsafe为预设的最小停车距离，V′HV为目标车辆的初始车速在HV与RV距离方向上的投影，th为车头时距，计算式如下：
其中，V′RV为目标碰撞车辆的车速在HV与RV距离方向上的投影，t0为两车基准车头时距，tmax为预设的车头时距最大值，tmin为预设的车头时距最小值，cv为预设的参数常量。
当目标碰撞车辆与目标车辆在同一车道且目标碰撞车辆与目标车辆之间的碰撞距离小于安全距离，也就是目标碰撞车辆满足跟车条件时，根据目标碰撞车辆对应的碰撞距离，确定目标车辆的目标车速，这里的目标车速可以是自适应巡航控制系统设定的车速。
当目标碰撞车辆所在的车道与目标车辆所在的车道相邻时，要确定目标碰撞车辆是否存在想要并入目标车辆所在车道的意图，若存在想要并入目标车辆所在车道的意图，且目标碰撞车辆对应的碰撞距离小于安全距离，根据目标碰撞车辆对应的碰撞距离，确定目标车辆的目标车速，这里的目标车速可以是自适应巡航控制系统设定的车速。
自适应巡航控制系统设定的车速可以通过构建车辆运动学模型求解期望加速度，然后根据期望加速度确定自适应巡航控制系统设定的车速。
建立车辆运动学模型：
y＝Cx，
x＝[Δd Δv ax]′，u＝ades，w＝arv，
y＝[Δd Δv]′，
其中，Δd为两车实际车距与安全车距的差值Δd＝HVRV-Dsafe，Δv为两车的速度差Δv＝V′HV-V′RV，arv为目标碰撞车辆的加速度在两车距离方向上的投影，ades为目标车辆在距离方向上的期望加速度，实际车辆输入的加速度为
其中，确定目标碰撞车辆是否存在想要并入目标车辆所在车道的意图是根据目标车辆接收到目标碰撞车辆的车辆信息确定的，这里的车辆信息可以是转向灯信号，也可以是方向盘转角，若方向盘转角小于转角阈值，则认为目标碰撞车辆有并入目标车辆所在车道的意图。
S305、在目标碰撞车辆对应的相对车道关系以及碰撞距离不满足预设条件的情况下，返回执行根据碰撞车辆的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离，从碰撞车辆中确定待处理碰撞车辆的步骤，直到遍历所有待处理碰撞车辆；若最后一次确定的目标碰撞车辆对应的相对车道关系以及碰撞距离不满足预设条件，且目标车辆所在车道存在交通信号灯的情况下，根据交通信号灯对应的信号灯信息，确定目标车辆的目标车速。
目标碰撞车辆的相对车道关系以及碰撞距离不满足预设条件的情况可以包括：目标对碰撞车辆对应的车相对车道关系为目标碰撞车辆与目标车辆在同一车道且目标碰撞车辆对应的碰撞距离大于等于安全距离；目标碰撞车辆对应的相对车道关系为目标碰撞车辆所在车道与目标车辆所在车道相邻，且目标碰撞车辆不存在进入目标车辆所在车道的意图；目标碰撞车辆对应的相对车道关系为目标碰撞车辆所在车道与目标车辆所在车道相邻，且目标碰撞车辆存在进入目标车辆所在车道的意图且目标碰撞车辆对应的碰撞距离大于等于安全距离。
若目标车辆所在车道的不存在交通信号灯，那么直接按照自适应巡航控制系统设定的车速行驶。
在一些实施方式中，根据交通信号灯对应的信号灯信息，确定目标车辆的目标车速，可以包括：根据信号灯信息确定目标车辆以初始车速行驶到达交通信号灯时交通信号灯的交通信号灯状态；根据目标车辆与交通信号灯之间的距离以及交通信号灯状态，确定目标车辆通过交通信号灯的车速区间；从车速区间中确定目标车速。
在一些实施方式中，根据目标车辆与交通信号灯之间的距离以及交通信号灯状态，确定目标车辆通过交通信号灯的车速最大值和车速最小值。交通信号灯状态可以为红灯状态以及绿灯状态，其中红灯状态包括黄灯状态。
其中，车速最大值的计算式为：
车速最小值的计算式为：
tc＝tg+tr，
其中，v1(td)和vh(td)为车速最小值以及车速最大值；da(td)为td时刻目标车辆与交通信号灯a的距离；Kw为信号灯的循环次数；tr和tg为红灯、绿灯持续时间；tc为一个红绿灯循环周期，等于红灯和绿灯持续时间之和；vmax为当前车道汽车允许的最大车速；mod()为t除以tc余数的函数，同时需要说明的是，交通信号灯以红灯开始，且当t＝Kwtc时，Kw增加1。
确定目标车辆通过交通信号灯的车速最大值和车速最小值之后，可以确定通过交通信号灯的车速区间为[v1(td)，vh(td)]。
在一些实施方式中，在确定了车速区间之后，还可以将车速区间设置在ACC中，根据接收到的交通信号灯对应的信号灯信息，ACC从车速区间中确定目标车速。
S306、根据目标车速控制目标车辆行驶。
其中，S306的描述参照上文S204的描述，此处不再赘述。
在本实施例中，在目标碰撞车辆对应的相对车道关系以及碰撞距离满足预设条件的情况下，根据目标碰撞车辆对应的碰撞距离，确定目标车辆的车速；在目标碰撞车辆对应的相对车道关系以及碰撞距离不满足预设条件的情况下，返回执行根据碰撞车辆的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离，从碰撞车辆中确定待处理碰撞车辆的步骤，直到遍历所有待处理碰撞车辆；若最后一次确定的目标碰撞车辆对应的相对车道关系以及碰撞距离不满足预设条件，且目标车辆所在车道存在交通信号灯的情况下，根据信号灯信息，确定目标车辆的目标车速。通过监控目标碰撞车辆，及时针对目标碰撞车辆对目标车辆做出车速调整，降低了碰撞发生的概率，提高了行车的安全性和舒适性，并且在碰撞车辆对目标车辆的目标车速无影响的情况小，考虑交通信号灯信对目标车速的影响，使得目标车辆以目标车速通过该交通信号灯时，不需要怠速通过，提高了行车的舒适性。
综上，如图8所示，图8示出了本申请实施例中一种车辆控制方法的应用流程图，(1)接收一定范围内其他行驶车辆信息和RSU发送的道路信息；(3)根据RSU车辆发送的道路信息，识别出目标车前方、左前方、右前方的其他行驶车辆，即：目标前方同车道、相邻车道的车辆，若未找到其他行驶车辆，则判断是否存在RSU发送的当前车道的交通信号灯对应的信号灯信息，如果接收到当前行驶车道的交通信号灯对应的信号灯信息，根据计算得到的车速区间中的车速最大值行驶，如果没有接收到当前行驶车道的交通信号灯对应的信号灯信息，按照ACC设定车速行驶。如果存在其他行驶车辆，则转到步骤(4)；(4)判断其他行驶车辆是否存在具有碰撞风险的碰撞车辆，若不存在则转到步骤(5)；(5)判断本车道前方安全距离内是否有碰撞车辆，如果有碰撞车辆则将碰撞车辆作为跟随目标，按照ACC按照设定车速行驶；如果没有，判断是否存在RSU发送的目标当前车道的交通信号灯对应的信号灯信息，如果接收到当前行驶车道的交通信号灯对应的信号灯信息，根据计算得到的车速区间中的车速最大值行驶，如果没有接收到当前行驶车道的交通信号灯对应的信号灯信息，按照ACC设定车速行驶。
如图9所示，图9示出了本申请实施例中又一种车辆控制方法的应用流程图，(1)若存在碰撞车辆，计算每辆碰撞车辆的碰撞时长，并筛选出每条相邻车道碰撞时长最小的车辆和当前车道碰撞距离最小的车辆作为待处理碰撞车辆，转到步骤(2)；(2)将待处理碰撞车辆按照碰撞时长升序排列，每次取出一辆作为目标碰撞车辆依次处理，判断目标碰撞车辆是否为本车道车辆，如果是，则转到步骤(3)，否则转到步骤(4)；(3)判断是否满足跟车条件，如果满足，则将目标碰撞车辆作为跟随目标，按照ACC设定车速行驶；如果没有，并转到步骤(12)；(4)判断目标碰撞车辆是否有并入本车道的意图，如果没有并入意图，转到步骤(12)，如果有并入意图，则跳转到步骤(5)；(5)判断是否满足跟车条件，如果满足，则将有并入目标车道的目标碰撞车辆作为跟踪目标车辆，按照ACC设定车速行驶；如果不满足，则转到步骤(6)；(6)判断待处理碰撞车辆中是否还有未处理车辆，如果存在，则跳转到步骤(2)，若不存在，判断是否存在RSU发送的目标当前车道的交通信号灯对应的信号灯信息，如果接收到所在车道的交通信号灯对应的信号灯信息，根据计算得到的车速区间中的车速最大值行驶，如果没有接收到当前行驶车道的交通信号灯对应的信号灯信息，按照ACC设定车速行驶。
参阅附图10，图10示出了本申请一个实施例提出的一种车辆控制装置的结构框图。用于车辆，装置400包括：
获取模块401，用于在目标车辆按照初始车速行驶的情况下，若存在碰撞车辆，获取碰撞车辆各自对应的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离；碰撞车辆是指目标车辆按照初始车速继续行驶时会与其发生碰撞的车辆；碰撞车辆的碰撞时长是目标车辆按照初始车速继续行驶与碰撞车辆发生碰撞所需的时间，碰撞车辆的碰撞距离是指碰撞车辆与目标车辆之间的相对距离；碰撞车辆对应的相对车道关系是指碰撞车辆所在的车道以及目标车辆所在的车道之间的关系；
第一确定模块402，用于根据碰撞车辆的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离，从碰撞车辆中确定待处理碰撞车辆；
第二确定模块403，用于根据待处理碰撞车辆的相对车道关系以及碰撞距离，确定目标车辆的目标车速；
控制模块404，用于根据目标车速控制目标车辆行驶。
可选地，第二确定模块403，还用于根据待处理碰撞车辆的优先级，从待处理碰撞车辆中选取一个车辆作为目标碰撞车辆；在目标碰撞车辆对应的相对车道关系以及碰撞距离满足预设条件的情况下，根据目标碰撞车辆对应的碰撞距离，确定目标车辆的车速；在目标碰撞车辆对应的相对车道关系以及碰撞距离不满足预设条件的情况下，返回执行根据碰撞车辆的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离，从碰撞车辆中确定待处理碰撞车辆的步骤，直到遍历所有待处理碰撞车辆；若最后一次确定的目标碰撞车辆对应的相对车道关系以及碰撞距离不满足预设条件，且目标车辆所在车道存在交通信号灯的情况下，根据交通信号灯对应的信号灯信息，确定目标车辆的目标车速。
可选地，第二确定模块403，还用于根据信号灯信息确定目标车辆以初始车速行驶到达交通信号灯时交通信号灯的交通信号灯状态；根据目标车辆与交通信号灯之间的距离以及交通信号灯状态，确定目标车辆通过交通信号灯的车速区间；从车速区间中确定目标车速。
可选地，第一确定模块402，还用于从相对车道关系为与目标车辆在同一车道的碰撞车辆中选取碰撞时长最小的第一碰撞车辆；从相对车道关系为所在的车道与目标车辆所在的车道在同侧相邻的碰撞车辆中选取碰撞距离最小的第二碰撞车辆；获取并汇总第一碰撞车辆以及第二碰撞车辆，作为待处理碰撞车辆。
可选地，获取模块401，还用于在目标车辆按照初始车速行驶的情况下，若不存在碰撞车辆，确定目标车辆是否满足跟车条件；若不满足跟车条件，且目标车辆所在车道存在交通信号灯的情况下，根据交通信号灯对应的信号灯信息，确定目标车辆的目标车速。
可选地，获取模块401，还用于根据预设时长、预设时长对应的计算次数以及计算次数中每次计算时其他行驶车辆相对于目标车辆的矢量车速，确定目标车辆按照初始车速继续行驶预设时长时，目标车辆与其他行驶车辆之间的最短车距以及车距阈值；若最短车距不超过车距阈值，获取其他行驶车辆为碰撞车辆。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
另外，在本申请各个实施例中的各功能可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序代码，该程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。
计算机可读存储介质可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之簇的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质包括非易失性计算机可读存储介质(non-transitorycomputer-readablestoragemedium)。计算机可读存储介质具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在目标车辆按照初始车速行驶的情况下，若存在碰撞车辆，获取所述碰撞车辆各自对应的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离；所述碰撞车辆是指目标车辆按照初始车速继续行驶时会与其发生碰撞的车辆；所述碰撞车辆的碰撞时长是指目标车辆按照初始车速继续行驶与碰撞车辆发生碰撞所需的时间，所述碰撞车辆的碰撞距离是指所述碰撞车辆与所述目标车辆之间的相对距离；所述碰撞车辆对应的相对车道关系是指所述碰撞车辆所在的车道以及所述目标车辆所在的车道之间的关系；
从相对车道关系为与所述目标车辆在同一车道的碰撞车辆中选取碰撞时长最小的第一碰撞车辆；
从相对车道关系为所在的车道与所述目标车辆所在的车道在同侧相邻的碰撞车辆中选取碰撞距离最小的第二碰撞车辆；
获取所述第一碰撞车辆和/或所述第二碰撞车辆，作为待处理碰撞车辆；
若所述待处理碰撞车辆中包括多个车辆，根据所述待处理碰撞车辆的优先级，从所述待处理碰撞车辆中选取一个车辆作为目标碰撞车辆；
在所述目标碰撞车辆对应的相对车道关系以及碰撞距离满足预设条件的情况下，根据所述目标碰撞车辆对应的碰撞距离，确定所述目标车辆的目标车速；其中，所述预设条件为所述目标碰撞车辆对应的相对车道关系为所述目标碰撞车辆与所述目标车辆在同一车道以及所述目标碰撞车辆对应的碰撞距离小于目标距离，或，所述目标碰撞车辆对应的相对车道关系为所述目标碰撞车辆所在车道与所述目标车辆所在的车道相邻、所述目标碰撞车辆存在进入所述目标车辆所在的车道的意图以及所述目标碰撞车辆对应的碰撞距离小于所述目标距离；
根据所述目标车速控制所述目标车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述目标碰撞车辆对应的相对车道关系以及碰撞距离不满足预设条件的情况下，返回执行所述根据碰撞车辆的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离，从碰撞车辆中确定待处理碰撞车辆的步骤，直到遍历所有待处理碰撞车辆；若最后一次确定的目标碰撞车辆对应的相对车道关系以及碰撞距离不满足预设条件，且所述目标车辆所在车道存在交通信号灯的情况下，根据所述交通信号灯对应的信号灯信息，确定所述目标车辆的目标车速。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通信号灯对应的信号灯信息，确定所述目标车辆的目标车速，包括：
根据所述信号灯信息确定所述目标车辆以所述初始车速行驶到达所述交通信号灯时所述交通信号灯的交通信号灯状态；
根据所述目标车辆与所述交通信号灯之间的距离以及所述交通信号灯状态，确定所述目标车辆通过所述交通信号灯的车速区间；
从所述车速区间中确定所述目标车速。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在目标车辆按照初始车速行驶的情况下，若不存在碰撞车辆，确定所述目标车辆是否满足跟车条件；
若不满足所述跟车条件，且所述目标车辆所在车道存在交通信号灯的情况下，根据所述交通信号灯对应的信号灯信息，确定所述目标车辆的目标车速。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在目标车辆按照初始车速行驶的情况下，若存在碰撞车辆，获取所述碰撞车辆各自对应的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离之前，包括：
根据预设时长、预设时长对应的计算次数以及每次计算时其他行驶车辆相对于所述目标车辆的矢量车速，确定所述目标车辆按照所述初始车速继续行驶所述预设时长时，所述目标车辆与所述其他行驶车辆之间的最短车距以及车距阈值；
若所述最短车距不超过所述车距阈值，获取所述其他行驶车辆为碰撞车辆。
6.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，在目标车辆按照初始车速行驶的情况下，若存在碰撞车辆，获取所述碰撞车辆各自对应的相对车道关系、碰撞时长以及碰撞距离；所述碰撞车辆是指所述目标车辆按照所述初始车速继续行驶时会与其发生碰撞的车辆；所述碰撞车辆的碰撞时长是指目标车辆按照初始车速继续行驶与碰撞车辆发生碰撞所需的时间，所述碰撞车辆的碰撞距离是指所述碰撞车辆与所述目标车辆之间的相对距离；所述碰撞车辆对应的相对车道关系是指所述碰撞车辆所在的车道以及所述目标车辆所在的车道之间的关系；
第一确定模块，用于从相对车道关系为与所述目标车辆在同一车道的碰撞车辆中选取碰撞时长最小的第一碰撞车辆；从相对车道关系为所在的车道与所述目标车辆所在的车道在同侧相邻的碰撞车辆中选取碰撞距离最小的第二碰撞车辆；获取所述第一碰撞车辆和/或所述第二碰撞车辆，作为待处理碰撞车辆；
第二确定模块，用于若所述待处理碰撞车辆中包括多个车辆，根据所述待处理碰撞车辆的优先级，从所述待处理碰撞车辆中选取一个车辆作为目标碰撞车辆；在所述目标碰撞车辆对应的相对车道关系以及碰撞距离满足预设条件的情况下，根据所述目标碰撞车辆对应的碰撞距离，确定所述目标车辆的目标车速；其中，所述预设条件为所述目标碰撞车辆对应的相对车道关系为所述目标碰撞车辆与所述目标车辆在同一车道以及所述目标碰撞车辆对应的碰撞距离小于目标距离，或，所述目标碰撞车辆对应的相对车道关系为所述目标碰撞车辆所在车道与所述目标车辆所在的车道相邻、所述目标碰撞车辆存在进入所述目标车辆所在的车道的意图以及所述目标碰撞车辆对应的碰撞距离小于所述目标距离；
控制模块，用于根据所述目标车速控制所述目标车辆行驶。
7.一种车辆，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个应用程序配置用于执行如权利要求1-5任一项所述的方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有处理器可执行的程序代码，所述程序代码被所述处理器执行时使所述处理器执行权利要求1-5任一项所述方法。
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