CN113472833B - 泊车控制方法、系统和云服务平台 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种泊车控制方法、系统和云服务平台，可以在一定范围内提高泊车成功率和安全性。方法部分包括：接收终端设备反馈的目标泊车方案，并获取车辆的车辆信息和车辆周围环境信息；根据目标泊车方案、车辆信息和周围环境信息生成第一远程控制指令以控制车辆泊车；当监控到满足预设泊车异常条件时释放泊车控制权并发出人工介入泊车指示信息；根据安全员在模拟驾驶器的远程驾驶操作生成第二远程控制指令，并向车辆发送所述第二远程控制指令以继续控制车辆泊车，所述安全员在收到人工介入泊车指示信息后进行远程驾驶操作操作。
Description
技术领域
本发明涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种泊车控制方法、系统和云服务平台。
背景技术
自动泊车是指车辆自动泊车入位而不需要人工控制的技术。随着消费者对车辆使用体验需求的提高，自动泊车越来越受到关注。传统的方案主要是通过路端、停车场端的摄像、和监控视频来获得车辆周围环境信息，然后由人工依据车辆周围环境信息全程一对一地远程自动驾驶车辆泊入车位，或者直接由自动泊车算法进行泊车。
然而，在上述方案中，人工远程控制的方法中一个代驾员某段时间内只能驾驶一辆车，严重浪费人力资源；且利用停车场端的设备进行图像信息的采集无法真实还原驾驶员视角，对于复杂交通状况下车辆的行驶控制不够精确，极易产生风险，另外，仅利用自动泊车算法的泊车服务区域受限，一般在某个特定区域，例如停车场门口才能实现，在距离停车场门口较远位置时，容易导致泊车失败。
发明内容
本发明提供一种泊车控制方法、系统和云服务平台，以解决现有技术中泊车安全性低和泊车易失败问题。
为解决上述问题，本发明第一方面提供了一种泊车控制方法，应用于云服务平台，所述方法包括：
接收所述终端设备反馈的目标泊车方案，并获取所述车辆的车辆信息和车辆周围环境信息；
根据所述目标泊车方案、车辆信息和周围环境信息生成第一远程控制指令，并向所述车辆发送所述第一远程控制指令以控制所述车辆泊车；
对所述车辆的泊车过程进行监控，当监控到满足预设泊车异常条件时释放泊车控制权并发出人工介入泊车指示信息；
根据安全员在模拟驾驶器的远程驾驶操作生成第二远程控制指令，并向所述车辆发送所述第二远程控制指令以继续控制所述车辆泊车，所述安全员在收到所述人工介入泊车指示信息后进行所述远程驾驶操作操作。
进一步地，所述释放泊车控制权并发出人工介入泊车指示信息之后，所述方法还包括：
当监控到未满足所述预设泊车异常条件时，则重新获取所述泊车控制权，并根据实时获取的所述目标泊车方案、车辆信息和车辆周围环境信息继续向所述车辆发送所述第一远程控制指令以控制所述车辆继续泊车。
进一步地，所述获取所述车辆的车辆信息和车辆周围环境信息，包括：
向所述目标泊车方案对应的停车场端发送锁定车位指令；
在接收到所述停车场端反馈的锁位确认指令之后，向所述车辆发送接管指示指令；
接收所述车辆实时反馈的所述车辆信息和车辆周围环境信息，其中，所述车辆信息和车辆周围环境信息为所述车辆接收到所述接管指示指令之后由所述车辆上的传感器实时获取。
进一步地，所述获取所述车辆的车辆信息和车辆周围环境信息，包括：
接收所述车辆实时反馈的车辆信息和车辆周围环境信息，其中，所述车辆信息和车辆周围环境信息为所述车辆接收到传输信息指令之后由所述车辆上的传感器实时获取，所述传输信息指令为所述终端设备接收到所述用户选择的目标泊车方案后向所述车辆发送。
进一步地，所述泊车异常的异常类型包括感知类异常、决策类异常和其他类异常，所述感知类异常包括预设外部环境下所述车辆信息和/或车辆周围环境信息的感知异常，所述决策类异常包括云服务平台决策生成所述第一远程控制指令的时长超过预设时长和/或根据所述车辆信息和车辆周围环境信息无法生成所述第一远程控制指令的决策异常，所述其他类异常包括所述车辆硬件出现故障的硬件异常。
进一步地，所述对所述车辆的泊车过程进行监控，包括：
确定当前检测出的泊车异常；
从异常列表中获取当前异常类型的异常权值，其中，所述异常列表关联存储有所有异常类型和对应的异常权值，所述异常权值与对应异常类型的经验消除时长相关；
根据所述当前异常类型的异常权值确定异常综合权值，所述综合权值用于表征当前异常类型的处理时长；
根据所述异常综合权值确定是否能在预设时长内处理所述当前异常类型；
若确定未能在所述预设时长内处理所述当前异常类型，则确定满足所述预设泊车异常条件。
进一步地，向所述车辆发送所述第一远程控制指令以控制所述车辆泊车之后，所述方法还包括：
接收所述终端设备的取车请求，所述取车请求包括取车时间和取车地点；
确定所述取车时间是否在合理时间范围内，并确定所述取车地点是否在合理地点范围内；
若所述取车时间在所述合理时间范围内且所述取车地点在合理地点范围内，则根据所述车辆实时传输的车辆信息和车辆周围环境信息控制所述车辆在规定时间内停放在所述取车地点。
本发明第二方面提供了一种云服务平台，所述云服务平台包括：
接收模块，用于接收所述终端设备反馈的目标泊车方案，并获取所述车辆的车辆信息和车辆周围环境信息；
云计算模块，用于根据所述接收模块接收的所述目标泊车方案、车辆信息和周围环境信息生成第一远程控制指令；
发送模块，用于向所述车辆发送所述云计算机模块生成的所述第一远程控制指令以控制所述车辆泊车；
监控模块，用于对所述车辆的泊车过程进行监控；
云计算模块，用于当监控到满足预设泊车异常条件时释放泊车控制权；
人工接管模块，用于在所述云计算模块释放泊车控制权后发出人工介入泊车指示信息；
所述云计算模块，还用于根据安全员在模拟驾驶器的远程驾驶操作生成第二远程控制指令；所述安全员在收到所述人工接管模块发出的所述人工介入泊车指示信息后进行所述远程驾驶操作操作；
所述发送模块，还用于向所述车辆发送所述第二远程控制指令以继续控制所述车辆泊车。
本发明第三方面提供了一种云服务平台，包括存储器、处理器、收发器，所述收发器，用于接收所述终端设备反馈的目标泊车方案，并获取所述车辆的车辆信息和车辆周围环境信息；所述处理器，还用于根据所述目标泊车方案、车辆信息和周围环境信息生成第一远程控制指令所述收发器，还用于向所述车辆发送所述第一远程控制指令以控制所述车辆泊车；所述处理器，还用于对所述车辆的泊车过程进行监控，当监控到满足预设泊车异常条件时释放泊车控制权并发出人工介入泊车指示信息；根据安全员在模拟驾驶器的远程驾驶操作生成第二远程控制指令；所述收发器，还用于向所述车辆发送所述第二远程控制指令以继续控制所述车辆泊车，所述安全员在收到所述人工介入泊车指示信息后进行所述远程驾驶操作操作。
并向所述车辆发送所述第二远程控制指令以继续控制所述车辆泊车，所述安全员在收到所述人工介入泊车指示信息后进行所述远程驾驶操作操作。
本发明第四方面提供了一种泊车控制系统，包括了前述提到的终端设备、车辆、停车场端和云服务平台。
上述一种泊车控制方法、系统和云服务平台所实现的方案中，在云服务平台利用第一远程控制指令控制车辆自动泊车的过程中，云服务平台会实时对自动泊车进行监控，当监控到泊车过程满足预设泊车异常条件时则释放泊车控制权并发出人工介入泊车指示信息，这样可以通过人工介入泊车指示信息通知安全员接管车辆，并由通过安全员的驾驶操作生成第二远程控制指令，以对车辆进行泊车控制，这样，当监控到泊车异常解除时，则将泊车控制权重新移交给云服务平台，以释放人力资源，避免占用人力资源。当出现异常情况时，便可以通知人为介入控制，提高自动泊车服务范围，且使得可以减少由于泊车失败或泊车中止或泊车中止时间过长的问题，有效地提高了泊车成功率和安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中泊车控制系统的一个系统架构示意图；
图2是本发明一实施例中泊车控制方法的一个交互示意图；
图3是本发明一实施例中云服务平台的一个结构示意图；
图4是本发明一实施例中云服务平台的另一结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供的了一种泊车控制方法，可应用在如图1的泊车控制系统中，其中，该泊车控制系统包括终端设备、车辆、云服务平台、停车场端和5G基站，其中，终端设备、云服务平台、车辆和停车场端可以通过5G基站建立通信连接并实现信息/信令交互，需要说明的是，在其他应用场景中，泊车控制系统中的各端也可以通过其他网络，例如4G网络等建立通信连接，本发明不做限定。另外，终端设备可以但不限于各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备或者为内置在车辆上的车载娱乐影音系统、中控等。云服务平台可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现，本发明也不做限定，下面对本发明实施例提供的泊车控制方法进行详细的描述：
请参阅图2，图2为本发明实施例中一种泊车控制方法的一个交互示意图，包括如下步骤：
S10：终端设备向云服务平台发送针对车辆的泊车请求，所述泊车请求包括所述车辆的定位信息、用户对停车场的筛选结果信息和对泊车服务方式的筛选结果信息。
终端设备上运行有泊车APP，在用户需要进行泊车的时候，可以打开泊车APP并通过该泊车APP触发针对车辆的泊车请求。具体地，在终端设备向云服务平台发送针对车辆的泊车请求之前，本发明提供了两种生成上述泊车请求的方式，如下所示：
第一种，基于终端设备当前位置生成泊车请求，具体包括如下步骤：
S101A：终端设备获取车辆的定位信息和终端设备当前位置预设范围内的停车场的相关信息。
终端设备可以实时获取自身的地理位置，且可以获取车辆的定位信息。其中，在一实施方式中，用户可以通过泊车APP与车辆建立连接关系，已建连接关系的终端设备可以实时获取到车辆反馈的定位信息。
另外，终端设备可以实时获取到预设范围内的停车场的相关信息。具体地，在一实施方式中，预设范围内的停车场会将停车场的相关信息会传输至云服务平台，终端设备可以向云服务平台发送指令，以使云服务平台向终端设备发送预设范围内停车场的相关信息。或者终端设备直接向停车场端索取停车场的相关信息。示例性的，停车场的相关信息包括但不限于停车场名称、收费标准、与终端设备当前位置的距离、空车位数量和停车场地理位置。示例性的，上述预设范围可以是1公里以内，具体不做限定。
在一应用场景中，在用户打开泊车APP时，终端设备获取车辆的定位信息和终端设备当前位置预设范围内的停车场的信息。
S102A：当用户打开终端设备对应的泊车APP时，终端设备根据停车场的相关信息展示停车场筛选界面，停车场筛选界面包括可供用户选择的停车场选项和泊车服务方式选项。
在终端设备获取车辆的定位信息和终端设备当前位置预设范围内的停车场的相关信息之后，当用户打开终端设备对应的泊车APP时，终端设备根据停车场的相关信息展示停车场筛选界面，停车场筛选界面包括可供用户选择的停车场选项和泊车服务方式选项。
本发明实施例中，终端设备通过泊车APP提供一停车场筛选界面，该停车场筛选界面主要包括用于给用户提供停车场筛选的停车场选项，该停车场选项的具体展示形式不做限定，示例性的，本发明实施例可以用唯一标识停车场的图标展示停车场选项，在该停车场选项中包括上述预设范围内的停车场对应的图标，且当用户点击某个停车场的图标时，会显示出该停车场对应的详情页面，该详情页面中可以包括停车场名称、停车场名称、收费标准、与终端设备当前位置的距离、空车位数量和停车场地理位置等，具体不做限定。
另外，停车场筛选界面还包括用于给用户提供泊车服务方式筛选的泊车服务方式选项，该泊车服务方式选项的具体展示形式不做限定，示例性的，该泊车服务方式选项可以作为停车场选项的下级选项进行展示，当用户通过停车场选项选中某个停车场时，泊车服务方式以下拉方式供用户选择。其中，泊车服务方式包括仅泊车，和泊车+取车服务方式。
S103A：终端设备根据用户在停车场选项上所选择的目标停车场，以获取用户对停车场的筛选结果信息。
S104A：终端设备根据用户在泊车服务方式选项上所选择的目标服务方式，以获取用户对泊车服务方式的筛选结果信息。
在终端设备根据停车场的相关信息展示停车场筛选界面之后，用户便可以通过停车场筛选界面的停车场选项选择所需的目标停车场，从而获取到用户对停车场的筛选结果信息，以及在泊车服务方式上选择所需的泊车服务方式，例如仅泊车服务，从而获取到用户对服务方式的筛选结果信息。
S105A：终端设备根据车辆的定位信息、用户对停车场的筛选结果信息和对泊车服务方式的筛选结果信息生成泊车请求。
在终端设备获取到车辆的定位信息、用户对停车场的筛选结果信息和对泊车服务方式的筛选结果信息之后，终端设备根据车辆的定位信息、用户对停车场的筛选结果信息和对泊车服务方式的筛选结果信息生成泊车请求，该泊车请求包括上述车辆的定位信息与筛选结果信息。可以看出，在该实施例中，终端设备可以直接加载终端设备当前位置预设范围的停车场供给用户选择，也就是加载终端设备周围内的停车场供给用户选择，便于后续控制车辆以较近的距离行驶至停车场，可以有效地降低泊车时长和降低车辆的油耗等功耗。
第二种：基于停车场筛选条件生成泊车请求，具体包括如下步骤：
S101B：当接收到停车场筛选指令时，根据停车场筛选指令展示停车场筛选界面，所述停车场筛选界面包括可供用户选择的停车场筛选条件选项和泊车服务方式选项；
在用户打开泊车APP时，当用户选择进行停车场条件筛选时，可以通过泊车APP的预设位置触发停车场筛选指令，终端设备可以接收到停车场筛选指令时，并根据停车场筛选指令展示停车场筛选界面。
可见，该实施例中，终端设备也是提供一停车场筛选界面，但该停车场筛选界面不是直接加载终端设备周围的停车场以供用户选择，而是加载可供用户选择的停车场筛选条件选项，在一些实施方式中，上述停车场筛选条件包括停车场距离范围条件(即停车场与用户当前位置或车辆当前位置之间的距离)，例如停车场与终端设备当前位置的距离范围在1公里内或2公里内等；停车价格范围条件，例如10-15元/小时、10-20元/小时、20元/小时等；停车类型条件，例如地下停车场、地面停车场、路边停车场、机械立体停车库、私人共享车库等，停车场设施条件，例如具有定位道闸等设施条件的停车场。需要说明的是，上述停车场筛选条件在这里只是示例说明，在实际应用中，可以包括上述中的一个或多个筛选条件，还可以包括其他筛选条件，停车场内是否提供除停车外的其他服务等，具体这里不做限定。
S102B：根据所述用户在所述停车场筛选条件选项上所选择的筛选条件，以获取所述用户对停车场的筛选结果信息。
S103B：根据所述用户在所述泊车服务方式选项上所选择的目标服务方式，以获取所述用户对服务方式的筛选结果信息。
在根据停车场筛选指令展示停车场筛选界面之后，用户便可以在停车场筛选界面选择相关筛选条件，以获取用户对停车场的筛选结果信息。例如，用户可以在停车场筛选条件选项上选择如下筛选条件：停车场距离当前位置300米内、价格范围为10元内、停车场类型为地下停车场等。这里需要说明的，当用户未在某项停车场筛选条件选项上作选择时，则按照默认值处理。例如，若用户未设置停车场类型条件，则默认停车场类型条件为地下停车场。
并且，用户可以在泊车服务方式上选择所需的泊车服务方式，例如仅泊车服务，从而获取到用户对服务方式的筛选结果信息。
S104B：根据所述车辆的定位信息、用户对停车场的筛选结果信息和对泊车服务方式的筛选结果信息生成所述泊车请求。
在终端设备获取到车辆的定位信息、用户对停车场的筛选结果信息和对泊车服务方式的筛选结果信息之后，终端设备根据车辆的定位信息、用户对停车场的筛选结果信息和对泊车服务方式的筛选结果信息生成泊车请求，该泊车请求包括上述车辆的定位信息的筛选结果信息。可以看出，在该实施例中，终端设备不再直接加载终端设备当前位置预设范围的停车场供给用户选择，而是可以根据用户自身需求输入的个性化停车场筛选条件生成泊车请求，使得泊车需求更具个性化，可以给用户带来较好的泊车体验。
S20：云服务平台接收终端设备发送的针对车辆的泊车请求，根据所述定位信息、筛选结果信息和预设服务范围内的所有停车场信息确定泊车方案响应信息，其中，所述泊车方案响应信息包括每一种泊车方案和对应的费用信息。
可以理解，云服务平台可以预先与预设服务范围内的停车场建立合作关系，具体地，云服务平台可以与预设范围内的各停车场的停车场端通信，使得云服务可以获取预设服务范围内的所有停车场信息。由于泊车请求包括车辆的定位信息、用户对停车场的筛选结果信息和对泊车服务方式的筛选结果信息，因此，云服务平台可以结合预设服务范围内的所有停车场信息确定出符合筛选条件且有余位的停车场，并依据用户选择的泊车服务方式计算出停车场对应的费用信息，从而生成泊车方案响应信息，该泊车方案响应信息包括每一种泊车方案和对应的费用信息。例如，若泊车服务方式为仅泊车，则仅收取泊车代驾费，用户取车离开自行缴纳停车费即可；若泊车服务方式包含泊车和取车，则预先收取泊车代驾费，用户使用取车服务完成时，再根据取车地点加收实际停车费与取车代驾费的总和。
S30：云服务平台向所述终端设备反馈所述泊车方案响应信息。
在云服务平台确定出泊车方案响应信息之后，便可以向所述终端设备反馈所述泊车方案响应信息，终端设备可以接收到上述泊车方案响应信息。
S40：终端设备展示泊车方案选择界面，所述泊车方案选择界面包括所述每一种泊车方案和对应的费用信息，并根据用户在泊车方案选择界面的方案选择操作确定所述用户所选择的目标泊车方案。
在终端设备接收到泊车方案响应信息之后，由于泊车方案响应信息中包含每一种泊车方案和对应的费用信息，终端设备通过泊车APP展示泊车方案选择界面，该泊车方案选择界面包括所述每一种泊车方案和对应的费用信息，用户可以从中选择所需的泊车方案，得到目标泊车方案。
S50：终端设备向所述云服务平台发送所述目标泊车方案。
S60：在云服务平台接收目标泊车方案后，获取所述车辆的车辆信息和车辆周围环境信息。
S70：云服务平台根据所述目标泊车方案、车辆信息和车辆周围环境信息生成第一远程控制指令，并向所述车辆发送所述第一远程控制指令以使车辆根据第一远程控制指令进行自动泊车。
在用户在泊车方案选择界面的方案选择操作确定所述用户所选择的目标泊车方案之后，终端设备便可以向云服务平台发送目标泊车方案，云服务平台接收到终端设备发送的目标泊车方案，便知道用户选择了该目标泊车方案，并可以结合车辆实时的车辆信息和车辆周围环境信息生成用于控制车辆自动泊车的第一远程控制指令。其中，车辆信息包括车辆当前GPS相关数据，例如坐标、航向、速度、高精度定位等数据，以及车辆的油(电)量、空调状态和车门窗状态等反应车辆状态的状态信息。车辆周围环境信息是指车辆周围的环境信息，例如，车辆周围的交通设施、道路情况、障碍物等反映周围环境的信息。
具体地，在一实施例中，云服务平台获取所述车辆的车辆信息和车辆周围环境信息，指的是包括如下步骤：
S61：云服务平台向所述目标泊车方案对应的停车场端发送锁定车位指令。
S62：云服务平台在接收到所述停车场端反馈的锁位确认指令。
S63：云服务平台在接收到所述停车场端反馈的锁位确认指令之后，向所述车辆发送接管指示指令。
S64：云服务平台接收所述车辆实时反馈的车辆信息和车辆周围环境信息，其中，所述车辆信息和车辆周围环境信息为所述车辆接收到所述接管指示指令之后由所述车辆上的传感器实时获取。
对于步骤S61-S64，云服务平台在接收到终端设备反馈的目标泊车方案之后，说明用户已经选择了所需的停车场，此时，云服务平台可以向目标泊车方案对应的停车场端发送锁定车位指令，以锁定停车场的某个空余车位。目标泊车方案对应的停车场端接收到云服务平台发送的锁定车位指令后，将某个空余车位进行锁定，以留给发起泊车请求的用户使用，并向云服务平台发送锁位确认指令，指示当前已经锁定某个空余车位。云服务平台在接收到所述停车场端反馈的锁位确认指令之后，向所述车辆发送接管指示指令，以接管车辆，车辆在接收到云服务平台发送的接管指示指令之后，车辆确定当前已被云服务平台接管，车辆上的传感器实时获取车辆信息和车辆周围环境信息，并实时向云服务平台反馈上述车辆信息和车辆周围环境信息，云服务平台可以接收到车辆实时反馈的车辆信息和车辆周围环境信息。可以理解，云服务平台通过上述锁定停车场空余车位的方式，可以有效地保证后续停车场有空余位为用户使用，避免当泊车时出现原本的空位已被其他车辆所占用，可提高泊车成功率和用户体验。
需要说明的是，上述只是其中一种云服务平台实时获取车辆信息和车辆周围环境信息的方式，还可以有其他获取方式，本发明不做限定，例如，在用户泊车方案选择界面选择目标泊车方案后，终端设备便可以向车辆发送传输信息指令，以使车辆通过自身传感器实时获取车辆信息和车辆周围环境信息，并实时将车辆信息和车辆周围环境信息传输至云服务平台。
可见，在上述方案中，是由车辆自身传感器实时将车辆信息和车辆周围环境信息传至云服务平台，以便云服务平台执行自动泊车控制操作，相对于现有技术中的利用路边监控获取车辆周围环境信息的方案，由车辆自身传感器获取的车辆周围环境信息可以更加准确的反应车辆周围环境，可以准确的还原驾驶员视角，使得获取的车辆周围环境信息更具准确和真实，更具备参考价值，且可以避免通过在路边布置监控等设备，可以有效地降低泊车成本。
在本发明实施例中，云服务平台根据所述目标泊车方案、车辆信息和车辆周围环境信息生成第一远程控制指令，具体可以利用自动驾驶算法，结合目标泊车方案、车辆信息和车辆周围环境信息进行实时的路径规划，最后根据实时规划好的路径将方向盘转角、制动踏板开度、油门踏板开度、信号灯状态等第一远程控制指令传输给车辆，以控制车辆依据规划好的路径进行驾驶。
需要说明的是，在采用第一远程控制指令控制车辆根据规划好的路径进行泊车时，由于交通情况复杂多样等存在可能导致泊车中断的情况，对此，为更好的面对交通情况复杂多样等存在可能导致泊车中断的情况，本发明实施例还进一步设置了安全冗余处理设计，具体地，本发明实施例还包括如下步骤：
S80：云服务平台对车辆的泊车过程进行监控，当监控到满足预设泊车异常条件时执行步骤S90-S100；当监控到不满足预设泊车异常条件时执行步骤S110.
S90：云服务平台释放泊车控制权并发出人工介入泊车指示信息。
S100：根据安全员在模拟驾驶器的远程驾驶操作生成第二远程控制指令，并向所述车辆发送所述第二远程控制指令以继续控制所述车辆泊车，所述安全员在收到所述人工介入泊车指示信息后进行所述远程驾驶操作操作
S110：云服务平台重新获取所述泊车控制权，并根据所述目标泊车方案、车辆信息和车辆周围环境信息继续向所述车辆发送所述第二远程控制指令以控制所述车辆继续泊车。
也就是说，在云服务平台利用第一远程控制指令控制车辆自动泊车的过程中，云服务平台会实时对自动泊车过程进行监控，当监控到满足预设泊车异常条件时则释放泊车控制权并发出人工介入泊车指示信息，可以通过人工介入泊车指示信息通知安全员接管车辆，并由安全员通过模拟驾驶器上的车辆信息、车辆周围环境信息进行驾驶操作，模拟驾驶器根据安全员的驾驶操作生成第二远程控制指令，从而云服务平台可以向第二远程控制指令继续对车辆进行泊车控制，这样，当出现异常情况时，便可以通知安全员介入控制，使得可以减少由于泊车失败或泊车中止或泊车中止时间过长的问题，有效地提高了泊车效率和成功率。当监控到不满足预设泊车异常条件，也就是泊车异常解除时，则重新获取泊车控制权并发送第一远程控制指令进行自动泊车控制，以释放人力资源，避免占用人力资源，可减少泊车成本，同时，通过安全员接管和自动泊车相结合的方式，提高了泊车服务范围，使得在停车场外较远的距离也可以实现泊车的功能，提高了用户体验。
其中，在一实施方式中，泊车异常的异常类型可以包括感知类异常、决策类异常和其他类异常，所述感知类异常包括预设车辆外部环境下所述车辆信息和/或车辆周围环境信息的感知异常，例如，在雨、雪、大雾等恶劣天气下车辆传感器的感知异常；在光线变化(如强光、弱光)和不利照明条件(例如光线不足或夜间)下车辆传感器的感知异常；车道线或其他交通标识模糊或缺失导致车辆传感器的感知异常；所述决策类异常包括云服务平台决策生成所述第一远程控制指令时长超过预设时长和/或根据所述车辆信息和车辆周围环境信息无法生成所述第一远程控制指令的决策异常，例如，复杂交通环境下(例如无保护路口左转场景)的决策超时异常；感知条件不足、环境理解可信度低于预设可信度，例如低于80％导致无法决策的决策异常。所述其他类异常包括所述车辆硬件出现故障的硬件异常，例如自动驾驶相关控制器异常；燃油存量/低电量、车窗清洗液位等警示类异常；发动机、电机、机油、水温、车身稳定系统ESP等故障类异常。在出现上述异常的其中一个或多个异常类型时，均可以认为符合预设异常条件。需要说明的是，上述异常类型在这里只是举例说明，并不对本发明造成限定。
另外需要说明的是，为了提高对车辆的泊车过程进行监控时的合理性，对车辆的泊车过程进行监控，具体指的是：
S81：确定当前检测出的泊车异常.
S82：当检测到泊车异常时，从异常列表中获取当前异常类型的异常权值，其中，所述异常列表关联存储有所有异常类型和对应异常权值，所述异常权值与对应异常类型的经验消除时长相关。
在本发明实施例中，所有的异常类型(包括该异常类型的子类异常类型)，均用以描述异常消除时间相关的异常权值一一对应，且都会存储在一张可查的异常列表中，例如，所述感知类异常，和该感知类异常下的子类异常类型(如恶劣雨天气下导致的感知异常)均有其对应的异常权值，且该异常列表能够储存新的异常类型并进行动态更新。其中，在检测到泊车异常时，会确定当前异常行为类型并从异常列表中获取当前异常类型的异常权值。可以理解，当前检测到的异常可以是一个也可以是多个，因此，获取到的异常权值也可以是一个或多个。
S83：根据所述当前异常类型的异常权值确定异常综合权值，所述综合权值用于表征当前异常类型的处理时长；
S84：根据所述异常综合权值确定是否能在预设时长内处理所述当前异常类型；
S85：若确定未能在所述预设时长内处理所述当前异常类型，则确定满足所述预设泊车异常条件。
当检测到一项异常时，则直接将当前异常类型的异常权值作为异常综合权值，当检测到多项异常时，则根据所有异常类型的异常权值确定异常综合权值，其中，该异常综合权值可以是所有异常权值的直接叠加，具体不做限定。在计算出异常综合权值之后，便可以根据所述异常综合权值确定是否能在预设时长内处理所述当前异常类型，若不能在预设时长内处理所述当前异常类型，则确定符合预设泊车异常条件，若能在预设时长内处理所述当前异常类型，则确定不符合预设泊车异常条件。需要说明的是，上述预设时长可以根据实际应用情况进行配置，且异常消除时间相关的异常权值也可以根据经验设置，这里不做限定。
可以理解，在云服务平台控制车辆泊车至停车场停车位之后，在用户需要取车时，用户可以依据之前选择的泊车服务方式确定是否需要通过泊车APP发出取车请求。若之前选择的泊车服务方式为仅泊车，则用户可以自行至停车场取车。若之前选择的泊车服务方式为泊车+取车，则用户可以通过泊车APP实现自动取车服务，具体地，本发明实施例还包括如下步骤：
S110：终端设备向云服务平台发送取车请求，所述取车请求包括取车时间和取车地点。
S120：云服务平台接收到终端设备发送的取车请求后，确定所述取车时间是否在合理时间范围内，并确定所述取车地点是否在合理点范围内，若是，则执行步骤S130，若否，则执行步骤S140。
S130：云服务平台根据所述车辆实时传输的车辆信息和车辆周围环境信息控制所述车辆在规定时间内停放在所述取车地点。
S140：云服务平台向终端设备反馈取车请求失败反馈信息。
对于步骤S110-S140，在用户需要取车时，用户可以通过终端设备上的泊车APP触发取车请求，云服务平台接收到终端设备发送的取车请求后，确定所述取车时间是否在合理时间范围内，并确定所述取车地点是否在合理地点范围内，若取车时间在合理时间范围内，且取车地点在合理地点范围内，则根据车辆实时传输的车辆信息和车辆周围环境信息控制车辆在规定时间内停放在取车地点。若取车时间未在合理时间范围内，或取车地点未在合理地点范围内，则云服务平台向终端设备反馈取车请求失败反馈信息，以指示用户取车请求失败，此时用户可以通过泊车APP重新输入取车时间和取车地点，以再次触发取车请求。需要说明的是，上述合理地点范围内可以是指前述提到的预设服务范围内，具体不做限定。另外，以对于取车时间，设车辆到达约定地点预计所需的时间为T1，车辆到达约定地点后最长等待的时间为T2，则以当前时间T为基准，用户最终能够预约的时间点在区间[T+T1,T+T1+T2]内，也就是取车时间需在区间[T+T1,T+T1+T2]内。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
在一实施例中，提供一种云服务平台，该云服务平台与上述实施例中泊车控制方法中的云服务平台一一对应。如图3所示，该云服务平台30包括接收模块301、云计算模块302、发送模块303、监控模块304、人工接管模块305。各功能模块详细说明如下：
接收模块301，用于接收所述终端设备反馈的目标泊车方案，并获取所述车辆的车辆信息和车辆周围环境信息；
云计算模块302，用于根据所述接收模块接收的所述目标泊车方案、车辆信息和周围环境信息生成第一远程控制指令；
发送模块303，用于向所述车辆发送所述云计算机模块生成的所述第一远程控制指令以控制所述车辆泊车；
监控模块304，用于对所述车辆的泊车过程进行监控；
云计算模块302，用于当监控到满足预设泊车异常条件时释放泊车控制权；
人工接管模块305，用于在所述云计算模块释放泊车控制权后发出人工介入泊车指示信息；
所述云计算模块302，还用于根据安全员在模拟驾驶器的远程驾驶操作生成第二远程控制指令；所述安全员在收到所述人工接管模块发出的所述人工介入泊车指示信息后进行所述远程驾驶操作操作；
所述发送模块303，还用于向所述车辆发送所述第二远程控制指令以继续控制所述车辆泊车。
在一实施例中，在释放泊车控制权并发出人工介入泊车指示信息之后，当监控模块304监控到未满足所述预设泊车异常条件时，则所述云计算模块302用于重新获取所述泊车控制权，所述发送模块303还用于根据实时的获取的所述目标泊车方案、车辆信息和车辆周围环境信息继续向所述车辆发送所述第一远程控制指令以控制所述车辆继续泊车。
在一实施例中，所述发送模块303还用于向所述目标泊车方案对应的停车场端发送锁定车位指令；在接收到所述停车场端反馈的锁位确认指令之后，向所述车辆发送接管指示指令；所述接收模块301用于接收所述车辆实时反馈的所述车辆信息和车辆周围环境信息，其中，所述车辆信息和车辆周围环境信息为所述车辆接收到所述接管指示指令之后由所述车辆上的传感器实时获取。
在一实施例中，所述接收模块301用于接收所述车辆实时反馈的车辆信息和车辆周围环境信息，其中，所述车辆信息和车辆周围环境信息为所述车辆接收到传输信息指令之后由所述车辆上的传感器实时获取，所述传输信息指令为所述终端设备接收到所述用户选择的目标泊车方案后向所述车辆发送。
在一实施例中，所述监控模块304具体用于：确定当前检测出的泊车异常；从异常列表中获取当前异常类型的异常权值，其中，所述异常列表关联存储有所有异常类型和对应的异常权值，所述异常权值与对应异常类型的经验消除时长相关；根据所述当前异常类型的异常权值确定异常综合权值，所述综合权值用于表征当前异常类型的处理时长；根据所述异常综合权值确定是否能在预设时长内处理所述当前异常类型；若确定未能在所述预设时长内处理所述当前异常类型，则确定满足所述预设泊车异常条件。
在一实施例中，所述接收模块301还用于，在发送模块303向所述车辆发送所述第一远程控制指令以控制所述车辆泊车之后，接收所述终端设备的取车请求，所述取车请求包括取车时间和取车地点；所述云计算模块302，用于确定所述取车时间是否在合理时间范围内，并确定所述取车地点是否在合理地点范围内；若所述取车时间在所述合理时间范围内且所述取车地点在合理地点范围内，则根据所述车辆实时传输的车辆信息和车辆周围环境信息控制所述车辆在规定时间内停放在所述取车地点。
关于云服务平台的具体限定可以参见上文中对于泊车控制方法中云服务平台的限定，在此不再赘述。上述云服务平台中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，如图4所示，本发明提供了一种云服务平台，包括存储器、处理器、收发器，其中：
所述收发器，用于接收所述终端设备反馈的目标泊车方案，并获取所述车辆的车辆信息和车辆周围环境信息；
所述处理器，还用于根据所述目标泊车方案、车辆信息和周围环境信息生成第一远程控制指令
所述收发器，还用于向所述车辆发送所述第一远程控制指令以控制所述车辆泊车；
所述处理器，还用于对所述车辆的泊车过程进行监控，当监控到满足预设泊车异常条件时释放泊车控制权并发出人工介入泊车指示信息；根据安全员在模拟驾驶器的远程驾驶操作生成第二远程控制指令；
所述收发器，还用于向所述车辆发送所述第二远程控制指令以继续控制所述车辆泊车，所述安全员在收到所述人工介入泊车指示信息后进行所述远程驾驶操作操作。
关于上述云服务平台的限定可以参阅前述方法实施例中云服务平台的限定。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例中云服务平台的相关功能。
在一实施例中，提供了一种泊车控制系统，包括前述方法实施例中涉及到的终端设备、车辆、停车场端和云服务平台，其中，泊车控制系统中各端的限定或功能可以对应参阅前述方法实施例，这里不重复描述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种泊车控制方法，其特征在于，应用于云服务平台，所述方法包括：
接收终端设备发送的针对车辆的泊车请求，所述泊车请求包括所述车辆的定位信息、用户对停车场的筛选结果信息和对泊车服务方式的筛选结果信息；
根据所述定位信息、筛选结果信息和预设服务范围内的所有停车场信息确定泊车方案响应信息，其中，所述泊车方案响应信息包括每一种泊车方案和对应的费用信息；
向所述终端设备反馈所述泊车方案响应信息，以使终端设备展示泊车方案选择界面，所述泊车方案选择界面包括所述每一种泊车方案和对应的费用信息；
接收终端设备反馈的目标泊车方案，并获取所述车辆的车辆信息和车辆周围环境信息；所述目标泊车方案为根据用户在泊车方案选择界面的所选择的目标泊车方案；
根据所述目标泊车方案、车辆信息和周围环境信息生成第一远程控制指令，并向所述车辆发送所述第一远程控制指令以控制所述车辆泊车；
对所述车辆的泊车过程进行监控，当监控到满足预设泊车异常条件时释放泊车控制权并发出人工介入泊车指示信息；
根据安全员在模拟驾驶器的远程驾驶操作生成第二远程控制指令，并向所述车辆发送所述第二远程控制指令以继续控制所述车辆泊车，所述安全员在收到所述人工介入泊车指示信息后进行所述远程驾驶操作。
2.如权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述释放泊车控制权并发出人工介入泊车指示信息之后，所述方法还包括：
当监控到未满足所述预设泊车异常条件时，则重新获取所述泊车控制权，并根据实时获取的所述目标泊车方案、车辆信息和车辆周围环境信息继续向所述车辆发送所述第一远程控制指令以控制所述车辆继续泊车。
3.如权利要求1或2所述的泊车控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的车辆信息和车辆周围环境信息，包括：
向所述目标泊车方案对应的停车场端发送锁定车位指令；
在接收到所述停车场端反馈的锁位确认指令之后，向所述车辆发送接管指示指令；
接收所述车辆实时反馈的所述车辆信息和车辆周围环境信息，其中，所述车辆信息和车辆周围环境信息为所述车辆接收到所述接管指示指令之后由所述车辆上的传感器实时获取。
4.如权利要求1或2所述的泊车控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的车辆信息和车辆周围环境信息，包括：
接收所述车辆实时反馈的车辆信息和车辆周围环境信息，其中，所述车辆信息和车辆周围环境信息为所述车辆接收到传输信息指令之后由所述车辆上的传感器实时获取，所述传输信息指令为所述终端设备接收到所述用户选择的目标泊车方案后向所述车辆发送。
5.如权利要求1或2所述的泊车控制方法，其特征在于，所述泊车异常的异常类型包括感知类异常、决策类异常和其他类异常，所述感知类异常包括预设外部环境下所述车辆信息和/或车辆周围环境信息的感知异常，所述决策类异常包括云服务平台决策生成所述第一远程控制指令的时长超过预设时长和/或根据所述车辆信息和车辆周围环境信息无法生成所述第一远程控制指令的决策异常，所述其他类异常包括所述车辆硬件出现故障的硬件异常。
6.如权利要求5所述的泊车控制方法，其特征在于，所述对所述车辆的泊车过程进行监控，包括：
确定当前检测出的泊车异常；
从异常列表中获取当前异常类型的异常权值，其中，所述异常列表关联存储有所有异常类型和对应的异常权值，所述异常权值与对应异常类型的经验消除时长相关；
根据所述当前异常类型的异常权值确定异常综合权值，所述综合权值用于表征当前异常类型的处理时长；
根据所述异常综合权值确定是否能在预设时长内处理所述当前异常类型；
若确定未能在所述预设时长内处理所述当前异常类型，则确定满足所述预设泊车异常条件。
7.如权利要求1或2所述的泊车控制方法，其特征在于，向所述车辆发送所述第一远程控制指令以控制所述车辆泊车之后，所述方法还包括：
接收所述终端设备的取车请求，所述取车请求包括取车时间和取车地点；
确定所述取车时间是否在合理时间范围内，并确定所述取车地点是否在合理地点范围内；
若所述取车时间在所述合理时间范围内且所述取车地点在合理地点范围内，则根据所述车辆实时传输的车辆信息和车辆周围环境信息控制所述车辆在规定时间内停放在所述取车地点。
8.一种云服务平台，其特征在于，所述云服务平台包括：
接收模块，用于接收终端设备反馈的目标泊车方案，并获取车辆的车辆信息和车辆周围环境信息；
云计算模块，用于根据所述接收模块接收的所述目标泊车方案、车辆信息和周围环境信息生成第一远程控制指令；
发送模块，用于向所述车辆发送所述云计算模块生成的所述第一远程控制指令以控制所述车辆泊车；
监控模块，用于对所述车辆的泊车过程进行监控；
云计算模块，用于当监控到满足预设泊车异常条件时释放泊车控制权；
人工接管模块，用于在所述云计算模块释放泊车控制权后发出人工介入泊车指示信息；
所述云计算模块，还用于根据安全员在模拟驾驶器的远程驾驶操作生成第二远程控制指令；所述安全员在收到所述人工接管模块发出的所述人工介入泊车指示信息后进行所述远程驾驶操作；
所述发送模块，还用于向所述车辆发送所述第二远程控制指令以继续控制所述车辆泊车。
9.一种云服务平台，包括存储器、处理器、收发器，其特征在于；
所述收发器，用于接收终端设备反馈的目标泊车方案，并获取车辆的车辆信息和车辆周围环境信息；
所述处理器，还用于根据所述目标泊车方案、车辆信息和周围环境信息生成第一远程控制指令
所述收发器，还用于向所述车辆发送所述第一远程控制指令以控制所述车辆泊车；
所述处理器，还用于对所述车辆的泊车过程进行监控，当监控到满足预设泊车异常条件时释放泊车控制权并发出人工介入泊车指示信息；根据安全员在模拟驾驶器的远程驾驶操作生成第二远程控制指令；
所述收发器，还用于向所述车辆发送所述第二远程控制指令以继续控制所述车辆泊车，所述安全员在收到所述人工介入泊车指示信息后进行所述远程驾驶操作。
10.一种泊车控制系统，其特征在于，包括终端设备、车辆、停车场端和如权利要求9所述的云服务平台。
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