CN113428136A - 泊车方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种泊车方法、装置及电子设备，属于自动驾驶技术领域。其中，泊车方法，包括：识别泊车场景；根据泊车场景计算泊车限速和泊车路径；根据泊车限速、泊车路径及预设即时转向曲率规划泊车车速，预设即时转向曲率为控制车辆沿规划路径平稳运行的最大转向曲率；根据泊车路径和泊车车速进行泊车。由于该泊车方法的路径规划考虑了即时转向率，将加加速度最小化，在确保泊车安全性的前提下，同样保证了车辆的乘坐舒适性。

Description

泊车方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种泊车方法、装置及电子设备。

背景技术

随着汽车行业的飞速发展与普及，城市车多车位少的现象，传统的停车方式逐渐开始走智能化的发展。机械式停车库有平面移动类，垂直升降类，巷道堆垛类。他们的原理都是有一台工作平台或多个平台，可以从汽车底部把汽车抬起来移动或者升降的方式输送到指定的位置。

立体车库中运用广泛，是载车板搬运汽车。这种方式是汽车停在立体车库中指定的载车板上，通过链条或者钢绳的方式升降到相应的高度，在通过电机平移到相应的位置。对于这种方式需要铺设平移轨道，升降配置及供电电缆等，该方式搬运效率低，故障率高，停车时间长，不能实现智慧停车的实质意义。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种泊车方法、装置及电子设备，以至少解决现有自动停车位置局限、停车效率低的问题。

本申请的技术方案如下：

根据本申请实施例的第一方面，提供一种泊车方法，该方法可以包括：

识别泊车场景；

根据泊车场景计算泊车限速和泊车路径；

根据泊车限速、泊车路径及预设即时转向曲率规划泊车车速，预设即时转向曲率为控制车辆沿规划路径平稳运行的最大转向曲率；

根据泊车路径和泊车车速进行泊车。

进一步地，识别泊车场景，包括：

获取多个不同种类车载传感器采集的第一环境数据；

将多个第一环境数据进行空间同步，得到同一坐标系下的多个第二环境数据；

筛选出多个第二环境数据中存在关联属性的数据，得到多个目标环境数据；

将多个目标环境数据进行融合，得到泊车场景。

进一步地，获取多个不同种类车载传感器采集的第一环境数据，包括：

获取当前时刻多个不同种类车载传感器采集的当前环境数据；

获取多个不同种类车载传感器采集的历史环境数据；

将历史环境数据与当前环境数据一一匹配，并计算历史环境数据与当前环境数据的关联距离，得到关联矩阵；

筛选关联矩阵中关联距离数值小于或等于预设值的当前环境数据，得到第一环境数据。

进一步地，在将历史环境数据与当前环境数据一一匹配，并计算历史环境数据与当前环境数据的关联距离，得到关联矩阵之后，方法还包括：

筛选关联矩阵中关联距离数值大于预设值的当前环境数据，得到未匹配的传感器检测数据和/或未匹配的历史跟踪数据；

将未匹配的传感器检测数据创建为新的历史环境数据；和/或

将未匹配的历史跟踪数据中超过预设时间未再次出现的数据标记为消失数据。

进一步地，泊车场景为：避障泊车、垂直泊车或平行泊车。

进一步地，泊车场景为避障泊车时；根据泊车场景计算泊车限速和泊车路径，包括：

获取与障碍物之间的避障距离；

将避障距离与警报距离、安全距离进行比较；

当避障距离小于或等于警报距离且避障距离大于安全距离时，发出警报提示；

当避障距离小于或等于安全距离时生成紧急制动指令，以使车辆紧急制动；

当避障距离大于安全距离时，根据避障距离、目标车辆速度及目标加速度，计算泊车限速和泊车路径。

进一步地，泊车场景为平行泊车时；根据泊车场景计算泊车限速和泊车路径，包括：

获取平行车位的尺寸信息；

根据尺寸信息及平行车位与目标车辆的相对位置，规划泊车轨迹；

计算泊车轨迹的最大曲率；

根据最大曲率和预设即时转向曲率计算泊车限速。

进一步地，泊车场景为垂直泊车时；根据泊车场景计算泊车限速和泊车路径，包括：

获取垂直车位的尺寸信息；

根据尺寸信息及垂直车位与目标车辆的相对位置，规划泊车轨迹；

计算泊车轨迹的最大曲率；

根据最大曲率和预设即时转向曲率计算泊车限速。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种泊车系统，该系统可以包括：

场景识别模块，用于识别泊车场景；

规划计算模块，用于根据泊车场景计算泊车限速和泊车路径；

车速规划模块，用于根据泊车限速、泊车路径及预设即时转向曲率规划泊车车速，预设即时转向曲率为控制车辆沿规划路径平稳运行的最大转向曲率；

泊车控制模块，用于根据泊车路径和泊车车速进行泊车。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，该电子设备可以包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，处理器被配置为执行指令，以实现如第一方面的任一项实施例中所示的泊车方法。

根据本申请实施例的第四方面，提供一种存储介质，当存储介质中的指令由信息处理装置或者服务器的处理器执行时，以使信息处理装置或者服务器实现以实现如第一方面的任一项实施例中所示的泊车方法。

本申请的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：

本申请实施例通过识别泊车场景，根据泊车场景计算泊车限速和泊车路径，根据泊车限速、泊车路径及预设即时转向曲率规划泊车车速，并根据泊车路径和泊车车速进行泊车。其中，预设即时转向曲率为控制车辆沿规划路径平稳运行的最大转向曲率，由于路径规划考虑了即时转向率，将加加速度最小化，在确保泊车安全性的前提下，同样保证了车辆的乘坐舒适性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限值本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理，并不构成对本申请的不当限定。

图1是根据一示例性实施例示出的泊车方法流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的泊车系统结构示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的电子设备结构示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域普通人员更好地理解本申请的技术方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的泊车进行详细地说明。

如图1所示，在本申请实施例的第一方面，提供一种泊车方法，该方法可以包括：

S110：识别泊车场景；

S120：根据泊车场景计算泊车限速和泊车路径；

S130：根据泊车限速、泊车路径及预设即时转向曲率规划泊车车速，预设即时转向曲率为控制车辆沿规划路径平稳运行的最大转向曲率；

S140：根据泊车路径和泊车车速进行泊车。

上述实施例方法通过识别泊车场景，根据泊车场景计算泊车限速和泊车路径，根据泊车限速、泊车路径及预设即时转向曲率规划泊车车速，并根据泊车路径和泊车车速进行泊车。其中，预设即时转向曲率为控制车辆沿规划路径平稳运行的最大转向曲率，由于路径规划考虑了即时转向率，将加加速度最小化，在确保泊车安全性的前提下，同样保证了车辆的乘坐舒适性。

在本申请的一些可选实施例中，识别泊车场景，包括：

获取多个不同种类车载传感器采集的第一环境数据；

将多个第一环境数据进行空间同步，得到同一坐标系下的多个第二环境数据；

筛选出多个第二环境数据中存在关联属性的数据，得到多个目标环境数据；

将多个目标环境数据进行融合，得到泊车场景。

在本申请的一些可选实施例中，获取多个不同种类车载传感器采集的第一环境数据，包括：

获取当前时刻多个不同种类车载传感器采集的当前环境数据；

获取多个不同种类车载传感器采集的历史环境数据；

将历史环境数据与当前环境数据一一匹配，并计算历史环境数据与当前环境数据的关联距离，得到关联矩阵；

筛选关联矩阵中关联距离数值小于或等于预设值的当前环境数据，得到第一环境数据。

在本申请的一些可选实施例中，在将历史环境数据与当前环境数据一一匹配，并计算历史环境数据与当前环境数据的关联距离，得到关联矩阵之后，方法还包括：

筛选关联矩阵中关联距离数值大于预设值的当前环境数据，得到未匹配的传感器检测数据和/或未匹配的历史跟踪数据；

将未匹配的传感器检测数据创建为新的历史环境数据；和/或

将未匹配的历史跟踪数据中超过预设时间未再次出现的数据标记为消失数据。

在本申请的一些可选实施例中，泊车场景为：避障泊车、垂直泊车或平行泊车。

在本申请的一些可选实施例中，泊车场景为避障泊车时；根据泊车场景计算泊车限速和泊车路径，包括：

获取与障碍物之间的避障距离；

将避障距离与警报距离、安全距离进行比较；

当避障距离小于或等于警报距离且避障距离大于安全距离时，发出警报提示；

当避障距离小于或等于安全距离时生成紧急制动指令，以使车辆紧急制动；

当避障距离大于安全距离时，根据避障距离、目标车辆速度及目标加速度，计算泊车限速和泊车路径。

在本申请的一些可选实施例中，泊车场景为平行泊车时；根据泊车场景计算泊车限速和泊车路径，包括：

获取平行车位的尺寸信息；

根据尺寸信息及平行车位与目标车辆的相对位置，规划泊车轨迹；

计算泊车轨迹的最大曲率；

根据最大曲率和预设即时转向曲率计算泊车限速。

在本申请的一些可选实施例中，泊车场景为垂直泊车时；根据泊车场景计算泊车限速和泊车路径，包括：

获取垂直车位的尺寸信息；

根据尺寸信息及垂直车位与目标车辆的相对位置，规划泊车轨迹；

计算泊车轨迹的最大曲率；

根据最大曲率和预设即时转向曲率计算泊车限速。

上述实施例方法通过识别泊车场景，根据泊车场景计算泊车限速和泊车路径，根据泊车限速、泊车路径及预设即时转向曲率规划泊车车速，并根据泊车路径和泊车车速进行泊车。其中，预设即时转向曲率为控制车辆沿规划路径平稳运行的最大转向曲率，由于路径规划考虑了即时转向率，将加加速度最小化，在确保泊车安全性的前提下，同样保证了车辆的乘坐舒适性。

需要说明的是，本申请实施例提供的泊车方法，执行主体可以为泊车装置，或者该泊车装置中的用于执行泊车的方法的控制模块。本申请实施例中以泊车装置执行泊车的方法为例，说明本申请实施例提供的泊车的装置。

如图2所示，在本申请实施例的第二方面，提供一种泊车系统，该系统可以包括：

场景识别模块210，用于识别泊车场景；

规划计算模块220，用于根据泊车场景计算泊车限速和泊车路径；

车速规划模块230，用于根据泊车限速、泊车路径及预设即时转向曲率规划泊车车速，预设即时转向曲率为控制车辆沿规划路径平稳运行的最大转向曲率；

泊车控制模块240，用于根据泊车路径和泊车车速进行泊车。

上述实施例系统通过识别泊车场景，根据泊车场景计算泊车限速和泊车路径，根据泊车限速、泊车路径及预设即时转向曲率规划泊车车速，并根据泊车路径和泊车车速进行泊车。其中，预设即时转向曲率为控制车辆沿规划路径平稳运行的最大转向曲率，由于路径规划考虑了即时转向率，将加加速度最小化，在确保泊车安全性的前提下，同样保证了车辆的乘坐舒适性。

本申请实施例中的泊车系统可以是系统，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该系统可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(personaldigital assistant，PDA)等，非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器(NetworkAttached Storage，NAS)、个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例中的泊车系统可以为具有操作系统的系统。该操作系统可以为安卓(Android)操作系统，可以为ios操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的泊车系统能够实现图1的方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

可选地，如图3所示，本申请实施例还提供一种电子设备300，包括处理器301，存储器302，存储在存储器302上并可在所述处理器301上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器301执行时实现上述泊车方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，本申请实施例中的电子设备包括上述所述的移动电子设备和非移动电子设备。

图4为实现本申请实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。

该电子设备400包括但不限于：射频单元401、网络模块402、音频输出单元403、输入单元404、传感器405、显示单元406、用户输入单元407、接口单元408、存储器409、以及处理器410等部件。

本领域技术人员可以理解，电子设备400还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器410逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图4中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元404可以包括图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)4041和麦克风4042，图形处理器4041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元406可包括显示面板4061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板4061。用户输入单元407包括触控面板4071以及其他输入设备4072。触控面板4071，也称为触摸屏。触控面板4071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备4072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。存储器409可用于存储软件程序以及各种数据，包括但不限于应用程序和操作系统。处理器410可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器410中。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述泊车方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述泊车方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种泊车方法，其特征在于，包括：

识别泊车场景；

根据所述泊车场景计算泊车限速和泊车路径；

根据所述泊车限速、所述泊车路径及预设即时转向曲率规划泊车车速，所述预设即时转向曲率为控制车辆沿规划路径平稳运行的最大转向曲率；

根据所述泊车路径和所述泊车车速进行泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别泊车场景，包括：

获取多个不同种类车载传感器采集的第一环境数据；

将多个所述第一环境数据进行空间同步，得到同一坐标系下的多个第二环境数据；

筛选出所述多个第二环境数据中存在关联属性的数据，得到多个目标环境数据；

将所述多个目标环境数据进行融合，得到所述泊车场景。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取多个不同种类车载传感器采集的第一环境数据，包括：

获取当前时刻多个不同种类车载传感器采集的当前环境数据；

获取多个不同种类车载传感器采集的历史环境数据；

将所述历史环境数据与所述当前环境数据一一匹配，并计算所述历史环境数据与所述当前环境数据的关联距离，得到关联矩阵；

筛选所述关联矩阵中关联距离数值小于或等于预设值的所述当前环境数据，得到所述第一环境数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述将所述历史环境数据与所述当前环境数据一一匹配，并计算所述历史环境数据与所述当前环境数据的关联距离，得到关联矩阵之后，所述方法还包括：

筛选所述关联矩阵中关联距离数值大于预设值的所述当前环境数据，得到未匹配的传感器检测数据和/或未匹配的历史跟踪数据；

将未匹配的传感器检测数据创建为新的历史环境数据；和/或

将未匹配的历史跟踪数据中超过预设时间未再次出现的数据标记为消失数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述泊车场景为：避障泊车、垂直泊车或平行泊车。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述泊车场景为避障泊车时；所述根据所述泊车场景计算泊车限速和泊车路径，包括：

获取与障碍物之间的避障距离；

将所述避障距离与警报距离、安全距离进行比较；

当所述避障距离小于或等于所述警报距离且所述避障距离大于所述安全距离时，发出警报提示；

当所述避障距离小于或等于所述安全距离时生成紧急制动指令，以使车辆紧急制动；

当所述避障距离大于所述安全距离时，根据所述避障距离、目标车辆速度及目标加速度，计算泊车限速和泊车路径。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述泊车场景为平行泊车时；所述根据所述泊车场景计算泊车限速和泊车路径，包括：

获取平行车位的尺寸信息；

根据所述尺寸信息及所述平行车位与目标车辆的相对位置，规划泊车轨迹；

计算所述泊车轨迹的最大曲率；

根据所述最大曲率和预设即时转向曲率计算泊车限速。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述泊车场景为垂直泊车时；所述根据所述泊车场景计算泊车限速和泊车路径，包括：

获取垂直车位的尺寸信息；

根据所述尺寸信息及所述垂直车位与目标车辆的相对位置，规划泊车轨迹；

计算所述泊车轨迹的最大曲率；

根据所述最大曲率和预设即时转向曲率计算泊车限速。

9.一种泊车系统，其特征在于，包括：

场景识别模块，用于识别泊车场景；

规划计算模块，用于根据所述泊车场景计算泊车限速和泊车路径；

车速规划模块，用于根据所述泊车限速、所述泊车路径及预设即时转向曲率规划泊车车速，所述预设即时转向曲率为控制车辆沿规划路径平稳运行的最大转向曲率；

泊车控制模块，用于根据所述泊车路径和所述泊车车速进行泊车。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的泊车方法的步骤。

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