CN114407827B - 车门控制方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车门控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶、图像处理等技术领域。具体实施方案为：获取乘客客户端发送的乘车订单信息，并根据乘车订单信息，控制无人驾驶车辆达到乘客的上车地点；获取用于解锁无人驾驶车辆车门的解锁请求，其中解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识；根据乘客的验证信息对乘客进行身份验证，并根据车门标识进行车门验证；响应于乘客身份验证和车门验证均通过，生成待解锁车门的解锁指令并发送给无人驾驶车辆执行。由此，通过对上车人员进行身份验证以及对车门进行标识验证，可以大大增加乘客的乘车安全，提高乘客的乘车体验。

Description

车门控制方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆

技术领域

本公开涉及自动驾驶、图像处理技术领域，尤其涉及一种车门控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，无人驾驶汽车(Automated Driving Vehicle，简称ADV)技术越来越成熟，也得到了社会越来越多的关注。在一些城市中，无人驾驶车辆已经投入到实际的运营当中，为人们的出行提供了很大的方便。

相关技术中，乘客通过APP叫单上车后乘客扫码或人脸识别通过后，自动驾驶系统进行车辆右后门单独解锁，此后乘客拉开车门上车。现有技术自动驾驶车辆的门锁为四门门锁并联，四门门锁只能同时进行解锁或闭锁。

发明内容

本公开提供了一种用于车门控制方法、装置、电子设备及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种车门控制方法，包括：获取乘客客户端发送的乘车订单信息，并根据所述乘车订单信息，控制无人驾驶车辆达到乘客的上车地点；获取用于解锁所述无人驾驶车辆车门的解锁请求，其中所述解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识；根据所述乘客的验证信息对所述乘客进行身份验证，并根据所述车门标识进行车门验证；响应于所述乘客身份验证和车门验证均通过，生成所述待解锁车门的解锁指令并发送给所述无人驾驶车辆执行。

根据本公开的第二方面，提供了一种车门控制方法，包括：向服务器发送乘车订单信息，其中，所述乘车订单信息包括乘客的上车地点；响应于所述无人驾驶车辆达到所述上车地点，向所述服务器发送用于解锁所述无人驾驶车辆车门的解锁请求，其中所述解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识。

根据本公开的第三方面，提供了一种车门控制方法，包括：接收所述服务器根据乘车订单信息生成的行驶指令，根据所述行驶指令行驶至乘客的上车地点；向所述服务器发送用于解锁所述无人驾驶车辆车门的解锁请求，其中所述解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识。

根据本公开的第四方面，提供了一种车门控制装置，包括：控制模块，用于获取乘客客户端发送的乘车订单信息，并根据所述乘车订单信息，控制无人驾驶车辆达到乘客的上车地点；获取模块，用于获取用于解锁所述无人驾驶车辆车门的解锁请求，其中所述解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识；验证模块，用于根据所述乘客的验证信息对所述乘客进行身份验证，并根据所述车门标识进行车门验证；生成模块，用于响应于所述乘客身份验证和车门验证均通过，生成所述待解锁车门的解锁指令并发送给所述无人驾驶车辆执行。

根据本公开的第五方面，提供了一种车门控制装置，包括：第一发送模块，用于向服务器发送乘车订单信息，其中，所述乘车订单信息包括乘客的上车地点；第二发送模块，用于响应于所述无人驾驶车辆达到所述上车地点，向所述服务器发送用于解锁所述无人驾驶车辆车门的解锁请求，其中所述解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识。

根据本公开的第六方面，提供了一种车门控制装置，包括：接收模块，用于接收所述服务器根据乘车订单信息生成的行驶指令，根据所述行驶指令行驶至乘客的上车地点；解锁模块，用于向所述服务器发送用于解锁所述无人驾驶车辆车门的解锁请求，其中所述解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识。

根据本公开第七方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面实施例中任一项所述的高精地图生成方法。

根据本公开第八方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述一方面实施例所述的车门控制方法。

根据本公开的第九方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现上述一方面实施例所述的车门控制方法。

根据本公开的第十方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述第七方面的电子设备。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1为本公开实施例提供的一车门控制方法的流程示意图；

图2为本公开实施例提供的另一车门控制方法的流程示意图；

图3为本公开实施例提供的另一车门控制方法的流程示意图；

图4为本公开实施例提供的另一车门控制方法的流程示意图；

图5为本公开实施例提供的另一车门控制方法的流程示意图；

图6为本公开实施例提供的另一车门控制方法的流程示意图；

图7为本公开实施例提供的一车门控制装置的结构示意图；

图8为本公开实施例提供的另一车门控制装置的结构示意图；

图9为本公开实施例提供的另一车门控制装置的结构示意图；

图10为本公开实施例提供的车门控制方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

下面参考附图描述本公开实施例的车门控制方法、装置和电子设备。

智慧公路(Intelligent Traffic System，简称ITS)又称智能运输系统(Intelligent Transportation System)，是将先进的科学技术(信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。智能交通系统通过人、车、路的和谐、密切配合提高交通运输效率，缓解交通阻塞，提高路网通过能力，减少交通事故，降低能源消耗，减轻环境污染。

图像处理(image processing)，用计算机对图像进行分析，以达到所需结果的技术。又称影像处理。图像处理一般指数字图像处理。数字图像是指用工业相机、摄像机、扫描仪等设备经过拍摄得到的一个大的二维数组，该数组的元素称为像素，其值称为灰度值。图像处理技术的一般包括图像压缩，增强和复原，匹配、描述和识别3个部分。常见的系统有康耐视系统、图智能系统等，目前是正在逐渐兴起的技术。

智能驾驶本质上涉及注意力吸引和注意力分散的认知工程学，主要包括网络导航、自主驾驶和人工干预三个环节。智能驾驶的前提条件是，我们选用的车辆满足行车的动力学要求，车上的传感器能获得相关视听觉信号和信息，并通过认知计算控制相应的随动系统。智能驾驶的网络导航，解决我们在哪里、到哪里、走哪条道路中的哪条车道等问题；自主驾驶是在智能系统控制下，完成车道保持、超车并道、红灯停绿灯行、灯语笛语交互等驾驶行为；人工干预，就是说驾驶员在智能系统的一系列提示下，对实际的道路情况做出相应的反应。

图1为本公开实施例提供的一种车门控制方法的流程示意图。

如图1所示，该车门控制方法，可包括：

S101，获取乘客客户端发送的乘车订单信息，并根据乘车订单信息，控制无人驾驶车辆达到乘客的上车地点。

需要说明的是，本方法的执行主体为服务器。服务器可接收乘客客户端发送的乘车订单信息，并根据乘车订单信息，向无人驾驶汽车下发指令，控制无人驾驶车辆达到乘客的上车地点。

在一些实施例中，乘客客户端可包括手机、掌上电脑、可穿戴设备等电子设备。

进一步地，乘客客户端上可以安装有的乘车应用(Application，APP)，用户在需要乘车时，可以基于乘车应用，生成乘车订单信息。乘客客户端将乘车订单信息发送到服务器。需要说明的是，该服务器可为云端服务器。

在本公开实施例中，乘车订单信息可包括多种，举例来说，可包括下单乘客的身份信息、乘客的位置信息、乘客的目的地信息、乘客的用车时间等。此处不作任何限定，具体可根据实际情况进行设定。

进一步地，服务器在接收到乘车APP发送来的乘车订单信息后，可根据乘车订单信息生成出行指令，其中，出行指令中包括乘客的上车地点和用车时间。

在本公开实施例中，服务器在接收到乘车订单信息中的乘客的身份信息、乘客的位置信息、乘客的目的地信息、乘客的用车时间等信息后，可根据上述信息生成行驶指令，并下发给无人驾驶车辆，无人驾驶车辆可根据行驶指令定位到乘客的上车地点。可选地，无人驾驶车辆可以根据行驶指令中的上车时间准时达到。

S102，获取用于解锁无人驾驶车辆车门的解锁请求，其中解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识。

在本公开实施例中，响应于无人驾驶车辆达到乘客的上车地点后，乘客客户端可通过给服务器发送解锁请求来开启车门，其中，解锁请求包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识，以便服务器可以确认乘客身份，并根据车门标识开启对应车门。

在一些实现中，解锁请求可为乘客客户端生成，并上报给服务器进行处理。可选地，可以由乘客客户端上显示无人驾驶车辆的车身图，从车身图上选取上车的车门。举例来说，乘客可根据自身携带的行李，从车身图选择方便上车的车门，或者根据乘客的个人情况，例如老年人、儿童，可根据选择方便上车的车门，或者根据乘客的个人习惯选择上车的车门。乘车客户端可以监控到乘客在车身图上的选取操作，进而能够确定要开启的车门。可选地，也可以通过其他手段选取上车的车门，例如语音、或者设置车门选择菜单等。

在另一些实现中，解锁请求可为无人驾驶车辆生成，并上报给服务器进行处理。可选地，可以由乘客在无人驾驶车辆上直接选取上车的车门。例如车门上可以有相应的按钮或者组件，乘客通过对按钮或者组件进行操作，无人驾驶车辆可以监控到该操作，进而确定要解锁的车门。

进一步地，为了保证上车人员为叫车乘客，还需要采集上车人员的身份信息，作为乘客验证信息。可选地，可以在无人驾驶车辆上设置有身份信息采集装置，通过该采集装置进行采集。身份信息可以为人脸图像、指纹、瞳孔等。

需要说明的是，乘车APP可基于不同的乘车场景，生成不同的解锁请求。举例来说，当乘车场景为深夜时，该解锁请求可包含打开车灯的请求；当乘车场景为泥泞道路时，该解锁请求可包含靠近路牙石的请求等。

需要说明的是，本公开实施例中的无人驾驶车辆的车门标识各不相同，举例来说，若无人驾驶车辆为四车门车辆，右前侧车门的车门标识可为1，右后侧车门的车门标识可为2，左后侧车门的车门标识可为3。

S103，根据乘客的验证信息对乘客进行身份验证，并根据车门标识进行车门验证。

通过对采集的乘客验证信息，可以对上车人员验证，以确定上车人员是否为叫车乘客。以防止由于非乘客人员上车，对乘车乘客的乘车安全造成隐患。

同时，还可根据车门标识进行车门验证，可以确定乘客预定的车门是否为允许上车的车门，举例来说，可通过车门标识判断车门是否为非驾驶室车门、是否为无法打开车门等。

需要说明的是，左前侧车门一般为驾驶室的车门，为了车辆的行驶安全，一般不作为上车车门的选项。

S104，响应于乘客身份验证和车门验证均通过，生成待解锁车门的解锁指令并发送给无人驾驶车辆执行。

服务器在接收到APP和乘客身份验证和车门验证均通过的信息后，可生成待解锁车门的解锁指令并发送给无人驾驶车辆执行。

在本公开实施例中，首先获取乘客客户端发送的乘车订单信息，并根据乘车订单信息，控制无人驾驶车辆达到乘客的上车地点，然后获取用于解锁无人驾驶车辆车门的解锁请求，其中解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识，而后根据乘客的验证信息对乘客进行身份验证，并根据车门标识进行车门验证，最后响应于乘客身份验证和车门验证均通过，生成待解锁车门的解锁指令并发送给无人驾驶车辆执行。由此，通过生成解锁指令，规定乘客上车的车门，相较于传统技术的车锁同时打开，提升了乘客乘车的安全性和上车效率。

图2本公开实施例提供的另一种车门控制方法的流程示意图。如图所示，该方法包括：

S201，获取乘客客户端发送的乘车订单信息，并根据乘车订单信息，控制无人驾驶车辆达到乘客的上车地点。

关于步骤S201的具体介绍可参加上述实施例中相关内容的加载，此处不再赘述。

S202，接收车载客户端发送的解锁请求，其中，解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识。

需要说明的是，在接收无人驾驶车辆上被选为上车车门的图像采集装置发送的乘客的待验证人脸图像后，可基于图像采集装置的标识，确定上车车门的车门标识，以便根据车门标识和待验证人脸图像，生成解锁请求。

在本公开实施例中，无人驾驶车辆的每个车门上设置有图像采集装置，乘客在无人驾驶车辆到达后，可以通过被选为上车车门的图像采集装置采集人脸图像。上车车门的图像采集装置可以将乘客的待验证人脸图像发送给无人驾驶车辆上的车载客户端。需要说明的是，图像采集装置可为车载摄像头、车载录像机等。

相应地，车载客户端接收上车车门的图像采集装置发送的乘客的待验证人脸图像。本公开实施例中，图像采集装置与车门之间存在关联关系，车载客户端在获取到乘客的待验证人脸图像后，可以提取到上车车门的图像采集装置的标识，并根据关联关系，确定出上车车门的车门标识。

进一步地，车载客户端根据车门标识和待验证人脸图像，生成解锁请求，并上报给服务器。需要说明的是，接收车载客户端可为车辆安装的处理器、车载电脑等。

相应地的服务器可以接收车载客户端上报的解锁请求。

S203，根据乘客的待验证人脸图像对乘客进行身份验证，并根据车门标识进行车门验证。

服务器获取到解锁请求后，可以对待验证人脸图像，并对乘客验证信息进行比对，确定上车人员是否为叫车乘客。由此，通过对上车人员进行身份验证，不仅可以保证无人驾驶车辆的安全，而且车可以避免乘客乘错，大大增加乘客的乘车安全，并提高乘客的乘车体验。

进一步地，根据车门标识，确定待解锁车门在无人驾驶车辆上的安装位置，并根据安装位置，确定待解锁车门为允许开启的目标车门，则确定车门验证通过。由此，乘客上车时，无需将所有车门打开，而只需打开目标车门，防止由于所有车门打开对乘客的造成安全隐患。

进一步地，根据安装位置，确定待解锁车门为开启存在风险的风险车门，则确定车门验证失败，根据目标车门的安装位置，生成提醒信息发送给乘客客户端。举例来说，实现中，一般认为开启右侧车门为危险车门，因此，当目标车门为右侧车门时，服务器可生成提醒信息发送给乘客客户端。需要说明的是，该提醒信息可为提醒声音，提醒灯光等。由此，可通过对乘客上车进行危险告警，提高用户乘车的安全性，并提升用户的使用体验。

根据乘客的验证信息对乘客进行身份验证的过程如下：可选地，获取乘客的参考人脸图像，在本公开实施例中，乘客的参考人脸图像可为提前录制好的，并通过乘车APP上报给服务器进行存储，以方便在需要时调取使用。

可选地，乘客的参考人脸图像还可通过服务器连接人脸识别信息库进行获取。具体地，人脸识别信息库可根据服务器发送来的乘客的身份信息，确定乘客的参考人脸图像，并将参考人脸图像发送给服务器。

进一步地，获取参考人脸图像与待验证人脸图像的相似度。

在本公开实施例中，可通过相似度对比模型对参考人脸图像与待验证人脸图像进行对比，以获取参考人脸图像与待验证人脸图像的相似度。需要说明的是，该相似度对比模型可为提前设定好的，并存储在服务器的存储空间中，以方便需要时调取使用。

响应于相似度大于设定阈值，则确认对乘客的身份验证通过。

需要说明的是，该设定阈值并不是唯一的，可根据实际需要进行设定。举例来说，该设定阈值可为0.7、0.8、0.9等。

在本公开实施例中，首先获取乘客的参考人脸图像，然后获取参考人脸图像与待验证人脸图像的相似度，最后响应于相似度大于设定阈值，则确认对乘客的身份验证通过。由此，通过对乘客人脸与待验证人脸图像进行匹配，可以防止非乘客上车，增加乘客乘车的安全性。

S204，响应于乘客身份验证和车门验证均通过，生成所述待解锁车门的解锁指令并发送给无人驾驶车辆执行。

关于步骤S204的具体介绍可参加上述实施例中相关内容的加载，此处不再赘述。

在本公开实施例中，首先获取乘客客户端发送的乘车订单信息，并根据乘车订单信息，控制无人驾驶车辆达到乘客的上车地点，然后接收车载客户端发送的解锁请求，其中，解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识，而后根据乘客的待验证人脸图像对乘客进行身份验证，并根据车门标识进行车门验证，最后响应于乘客身份验证和车门验证均通过，生成所述待解锁车门的解锁指令并发送给无人驾驶车辆执行。由此，通过接收车载客户端发送的解锁请求，确认乘客身份和车门信息，可以大大提高乘客乘车的安全性，提升乘客的乘车体验。

图3本公开实施例提供的另一种车门控制方法的流程示意图。如图所示，该方法包括：

S301，获取乘客客户端发送的乘车订单信息，并根据乘车订单信息，控制无人驾驶车辆达到乘客的上车地点。

关于步骤S101的具体介绍可参加上述实施例中相关内容的加载，此处不再赘述。

S302，接收乘客客户端发送的解锁请求，其中，解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识。

在本公开实施例中，服务器接收乘客客户端发送的解锁请求，其中，解锁请由乘客客户端识别无人驾驶车辆上被选为上车车门对应的车门开启图像后生成。具体地，乘客可通过客户端识别无人驾驶车辆上被选为上车车门对应的车门上的开启图像，以生成解锁请求，并通过乘车APP上报给服务器进行处理。由此，通过识别客户端的解锁请求，可以确定上车车门，增加用户的使用体验。

需要说明的是，该车门开启图像可为对应车门的二维码信息，可选地，乘客还可通过想要上车的车门信息输入至乘车APP中，并通过APP上报给服务器进行处理。由此，通过乘客客户端对车门开启图像进行识别，可以快速生成解锁请求，增加乘客的使用体验，节省时间。

S303，根据乘客的待验证人脸图像对乘客进行身份验证，并根据车门标识进行车门验证。

在本公开是实施例中，根据乘客的验证信息对乘客进行身份验证的过程如下：

首先获取乘车订单信息中携带的第二身份标识，然后将第一身份标识和第二身份标识进行比对，最后响应于第一身份标识和第二身份标识匹配，确定对乘客的身份验证通过。

需要说明的是，第一身份标识可为乘客手机号、终端设备的设备标识等，第二身份标识可包括乘客的身份信息、设备信息，举例来说，可包括乘客的身份证信息、头像、手机号等。可通过乘客客户端安装的APP将第二身份标识上报给服务器进行处理。

进一步地，在获取乘车订单信息中携带的第二身份标识后，可通过将第一身份标识和第二身份标识进行比对，以确定第一身份标识和第二身份标识是否匹配，以此确定验证者的身份。

在本公开实施例中，同一乘客的第一身份标识和第二身份标识存在映射关系，可通过将第一身份标识和第二身份标识通过该映射关系进行识别，判断第一身份标识和第二身份标识是否匹配。需要说明的是，该映射关系可为用户提前输入好的，并存储在服务器的存储空间中，以便在需要时调取使用。

可选地，还可通过连接身份信息网站，获取第一身份标识和第二身份标识的映射关系，以对第一身份标识和第二身份标识匹配。

由此，可以通过对上车乘客的身份信息进行验证，确定是否为叫车乘客，以避免非乘客上车，增加乘客乘车的安全性。

S304，响应于乘客身份验证和车门验证均通过，生成所述待解锁车门的解锁指令并发送给无人驾驶车辆执行。

关于步骤S204的具体介绍可参加上述实施例中相关内容的加载，此处不再赘述。

在本公开实施例中，首先获取乘客客户端发送的乘车订单信息，并根据乘车订单信息，控制无人驾驶车辆达到乘客的上车地点，然后接收乘客客户端发送的解锁请求，其中，解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识，而后根据乘客的待验证人脸图像对乘客进行身份验证，并根据车门标识进行车门验证，最后响应于乘客身份验证和车门验证均通过，生成所述待解锁车门的解锁指令并发送给无人驾驶车辆执行。由此，通过接收乘客客户端发送的解锁请求，确认乘客身份和车门信息，可以提升验证乘客身份的准确性，提高乘客的乘车安全。

图4为本公开实施例提供的一种车门控制方法的流程示意图。

如图4所示，该车门控制方法，可包括：

S401，向服务器发送乘车订单信息，其中，乘车订单信息包括乘客的上车地点。

需要说明的是，本方法的执行主体为乘客客户端，当乘客有用车请求后，可通过客户端向服务器发送乘车订单信息。具体地，乘客客户端可安装有乘车APP，乘客可通过乘车APP生成乘车订单信息，并上报给服务器进行处理。

乘车订单信息可包括多种，举例来说，可包括下单乘客的身份信息、客户的位置信息、客户的目的地信息等。此处不作任何限定，具体可根据实际情况进行设定。

S402，响应于无人驾驶车辆达到上车地点，向服务器发送用于解锁无人驾驶车辆车门的解锁请求，其中解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识。

需要说明的是，当无人驾驶车辆达到上车地点，乘客可通过终端设备发送用于解锁无人驾驶车辆车门的解锁请求。

可选地，响应于无人驾驶车辆达到上车地点后，乘车APP可自动生成解锁请求，并通过终端设备上报给服务器进行处理。

在本公开实施例中，首先向服务器发送乘车订单信息，其中，乘车订单信息包括乘客的上车地点，然后响应于无人驾驶车辆达到上车地点，向服务器发送用于解锁无人驾驶车辆车门的解锁请求，其中解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识。由此，可通过乘客终端和服务器之间进行交互，提升了乘客用车的效率，增加了乘客的使用体验。

上述实施例中，向服务器发送用于解锁无人驾驶车辆车门的解锁请求，还可通过图5进一步解释，该方法包括：

S501，启动图像采集装置采集无人驾驶车辆上被选为上车车门对应的车门开启图像。

在本公开实施例中，用户可通过客户端的图像采集装置，采集车门的开启图像。需要说明的是，该开启图像可为车门开启二维码。

S502，对车门开启图像进行识别，基于识别结果生成解锁请求。

在本公开实施例中，在采集到车门开启图像后，可对车门开启图像进行识别，以生成解锁请求。

具体地，可通过识别二维码，以获取二维码中的车门开启信息，最后生成车门解锁请求。

在本公开实施例中，首先启动图像采集装置采集无人驾驶车辆上被选为上车车门对应的车门开启图像，然后对车门开启图像进行识别，基于识别结果生成解锁请求。由此，通过乘客客户端对车门进行开启图像识别，生成解锁请求，可以让乘客通过事先制定的车门上车，增加乘客乘车的安全性。

进一步地，乘客客户端可接收服务器发送的提醒信息，其中，提醒信息中携带允许开启的目标车门的安装位置，提醒信息在根据车门标识确定待解锁车门为开启存在风险的风险车门时生成。由此，通过客户端对乘客进行提醒，防止乘客由于光线、路况等原因，忽视开车门带来的风险，增加用户的使用体验。

图6为本公开实施例提供的一种车门控制方法的流程示意图。

如图6所示，该车门控制方法，可包括：

S601，接收服务器根据乘车订单信息生成的行驶指令，根据行驶指令行驶至乘客的上车地点。

需要说明的是，本方法的执行主体为自动驾驶车辆。

具体地，自动驾驶车辆在接收到服务器根据乘车订单信息生成的行驶指令后，可根据行驶指令行驶至乘客的上车地点。

可选地，行驶指令还可包括上车时间，自动驾驶车辆可根据行驶指令中乘客的上车时间要求达到指定上车地点。

S602，向服务器发送用于解锁无人驾驶车辆车门的解锁请求，其中解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识。

在本公开实施例中，首先接收服务器根据乘车订单信息生成的行驶指令，根据行驶指令行驶至乘客的上车地点，然后向服务器发送用于解锁无人驾驶车辆车门的解锁请求，其中解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识。由此，自动驾驶车辆可以根据用户请需求达上车地点，并解锁目标车门，由此，可以增加用户的乘车效率和乘车体验。

进一步地，自动驾驶车辆在向服务器发送用于解锁无人驾驶车辆车门的解锁请求之前，还可接收无人驾驶车辆上被选为上车个车门的图像采集装置乘客的待验证人脸图像，并基于图像采集装置的标识，确定被选为上车车门的车门标识，最后根据车门标识和待验证人脸图像，生成解锁请求。

需要说明的是，车门上的验证设备可对乘客身份进行验证，以确定使用者是否为乘车乘客。举例来说，该验证设备可为指纹识别设备、脸部识别设备、二维码扫描设备等。

由此，通过对自动驾驶车辆车门进行标识，实现乘客可以通过车门标识，指定车门上车，以增加用户乘车的安全性。

与上述几种实施例提供的车门控制方法相对应，本公开的一个实施例还提供了一种车门控制装置，由于本公开实施例提供的车门控制装置与上述几种实施例提供的车门控制方法相对应，因此上述车门控制方法的实施方式也适用于本公开实施例提供的车门控制装置，在下述实施例中不再详细描述。

图7为本公开实施例提供的一种车门控制装置的结构示意图。

如图7所示，该车门控制装置700包括控制模块710、获取模块720、验证模块730、生成模块740。

其中，控制模块710，用于获取乘客客户端发送的乘车订单信息，并根据乘车订单信息，控制无人驾驶车辆达到乘客的上车地点。

获取模块720，用于获取用于解锁无人驾驶车辆车门的解锁请求，其中解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识。

验证模块730，用于根据乘客的验证信息对乘客进行身份验证，并根据车门标识进行车门验证。

生成模块740，用于响应于乘客身份验证和车门验证均通过，生成待解锁车门的解锁指令并发送给无人驾驶车辆执行。

在本公开的一个实施例中，获取模块720还用于：接收车载客户端发送的解锁请求，其中，解锁请求由无人驾驶车辆上被选为上车个车门的图像采集装置对乘客进行人脸图像采集后生成。

在本公开的一个实施例中，获取模块720还用于：获取乘客的参考人脸图像；获取参考人脸图像与待验证人脸图像的相似度；响应于相似度大于设定阈值，则确认对乘客的身份验证通过。

在本公开的一个实施例中，获取模块720还用于：接收乘客客户端发送的解锁请求，其中，解锁请由乘客客户端识别无人驾驶车辆上被选为上车车门对应的车门开启图像后生成。

在本公开的一个实施例中，验证模块730还用于：获取乘车订单信息中携带的第二身份标识；将第一身份标识和第二身份标识进行比对；响应于第一身份标识和第二身份标识匹配，确定对乘客的身份验证通过。

在本公开的一个实施例中，验证模块730还用于：根据车门标识，确定待解锁车门在无人驾驶车辆上的安装位置；根据安装位置，确定待解锁车门为允许开启的目标车门，则确定车门验证通过。

在本公开的一个实施例中，车门控制装置700还用于：根据所述安装位置，确定所述待解锁车门为开启存在风险的风险车门，则确定所述车门验证失败；根据所述目标车门的安装位置，生成提醒信息发送给所述乘客客户端。

图8为本公开实施例提供的一种车门控制装置的结构示意图。

如图8所示，该车门控制装置800包括第一发送模块810、第二发送模块820。

其中，第一发送模块810，用于向服务器发送乘车订单信息，其中，所述乘车订单信息包括乘客的上车地点。

第二发送模块820，用于响应于所述无人驾驶车辆达到所述上车地点，向所述服务器发送用于解锁所述无人驾驶车辆车门的解锁请求，其中所述解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识。

在本公开的一个实施例中，第二发送模块820，还用于：启动图像采集装置采集无人驾驶车辆上被选为上车车门对应的车门开启图像；对车门开启图像进行识别，基于识别结果生成解锁请求。

在本公开的一个实施例中，车门控制装置800，还用于：接收服务器发送的提醒信息，其中，提醒信息中携带允许开启的目标车门的安装位置，提醒信息在根据车门标识确定待解锁车门为开启存在风险的风险车门时生成。

图9为本公开实施例提供的一种车门控制装置的结构示意图。

如图9所示，该车门控制装置900包括接收模块910、解锁模块920。

其中，接收模块910，用于接收服务器根据乘车订单信息生成的行驶指令，根据行驶指令行驶至乘客的上车地点。

解锁模块920，用于向服务器发送用于解锁无人驾驶车辆车门的解锁请求，其中解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识。

在本公开的一个实施例中，解锁模块920，还用于：接收无人驾驶车辆上被选为上车个车门的图像采集装置乘客的待验证人脸图像；基于图像采集装置的标识，确定被选为上车车门的车门标识；根据车门标识和待验证人脸图像，生成解锁请求。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质、一种计算机程序产品和一种自动驾驶车辆。

图10示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1000的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图10所示，设备1000包括计算单元1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的计算机程序/指令或者从存储单元1006载到随机访问存储器(RAM)1003中的计算机程序/指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还可存储设备1000操作所需的各种程序和数据。计算单元1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。

设备1000中的多个部件连接至I/O接口1005，包括：输入单元1006如键盘、鼠标等；输出单元1007，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1008，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1009，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1009允许设备1000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1001可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1001的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1001执行上文所描述的各个方法和处理，例如车门控制方法。例如，在一些实施例中，车门控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1006些实施例中，计算机程序/指令的部分或者全部可以经由ROM1002和/或通信单元1009而被载入和/或安装到设备1000上。当计算机程序/指令加载到RAM 1003并由计算单元1001执行时，可以执行上文描述的车门控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1001可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车门控制方法。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种自动驾驶车辆，包括上述实施例中的电子设备。通过电子设备可接收服务器根据乘车订单信息生成的行驶指令，根据行驶指令行驶至乘客的上车地点，然后向服务器发送用于解锁无人驾驶车辆车门的解锁请求，其中解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序/指令中，该一个或者多个计算机程序/指令可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网络。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序/指令来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (22)

1.一种车门控制方法，包括：

获取乘客客户端发送的乘车订单信息，并根据所述乘车订单信息，控制无人驾驶车辆达到乘客的上车地点；

获取用于解锁所述无人驾驶车辆车门的解锁请求，其中所述解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识；

根据所述乘客的验证信息对所述乘客进行身份验证，并根据所述车门标识进行车门验证；

响应于所述乘客身份验证和车门验证均通过，生成所述待解锁车门的解锁指令并发送给所述无人驾驶车辆执行；

所述获取用于解锁所述无人驾驶车辆车门的解锁请求，包括：

接收所述乘客客户端发送的所述解锁请求，其中，所述解锁请由所述乘客客户端识别所述无人驾驶车辆上被选为上车车门对应的车门开启图像后生成。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取用于解锁所述无人驾驶车辆车门的解锁请求，包括：

接收车载客户端发送的所述解锁请求，其中，所述解锁请求由所述无人驾驶车辆上被选为上车车门的图像采集装置对所述乘客进行人脸图像采集后生成。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述乘客验证信息包括所述乘客的待验证人脸图像，其中，所述根据所述乘客的验证信息对所述乘客进行身份验证，包括：

获取所述乘客的参考人脸图像；

获取所述参考人脸图像与所述待验证人脸图像的相似度；

响应于所述相似度大于设定阈值，则确认对所述乘客的身份验证通过。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述乘客验证信息包括所述乘客的第一身份标识，其中，所述根据所述乘客的验证信息对所述乘客进行身份验证，包括：

获取所述乘车订单信息中携带的第二身份标识；

将所述第一身份标识和所述第二身份标识进行比对；

响应于所述第一身份标识和所述第二身份标识匹配，确定对所述乘客的身份验证通过。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述根据所述车门标识进行车门验证，包括：

根据所述车门标识，确定所述待解锁车门在所述无人驾驶车辆上的安装位置；

根据所述安装位置，确定所述待解锁车门为允许开启的目标车门，则确定所述车门验证通过。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述安装位置，确定所述待解锁车门为开启存在风险的风险车门，则确定所述车门验证失败；

根据所述目标车门的安装位置，生成提醒信息发送给所述乘客客户端。

7.一种车门控制方法，包括：

向服务器发送乘车订单信息，其中，所述乘车订单信息包括乘客的上车地点；

响应于无人驾驶车辆达到所述上车地点，向所述服务器发送用于解锁所述无人驾驶车辆车门的解锁请求，其中所述解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识；

所述向所述服务器发送用于解锁所述无人驾驶车辆车门的解锁请求，包括：

启动图像采集装置采集所述无人驾驶车辆上被选为上车车门对应的车门开启图像；

对所述车门开启图像进行识别，基于识别结果生成所述解锁请求。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：

接收所述服务器发送的提醒信息，其中，所述提醒信息中携带允许开启的目标车门的安装位置，所述提醒信息在根据所述车门标识确定所述待解锁车门为开启存在风险的风险车门时生成。

9.一种车门控制方法，包括：

接收服务器根据乘车订单信息生成的行驶指令，根据所述行驶指令行驶至乘客的上车地点；

向所述服务器发送用于解锁无人驾驶车辆车门的解锁请求，其中所述解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识；

所述向所述服务器发送用于解锁所述无人驾驶车辆车门的解锁请求之前，还包括：

接收所述无人驾驶车辆上被选为上车车门的图像采集装置发送的所述乘客的待验证人脸图像；

基于所述图像采集装置的标识，确定所述上车车门的车门标识；

根据所述车门标识和所述待验证人脸图像，生成所述解锁请求。

10.一种车门控制装置，包括：

控制模块，用于获取乘客客户端发送的乘车订单信息，并根据所述乘车订单信息，控制无人驾驶车辆达到乘客的上车地点；

获取模块，用于获取用于解锁所述无人驾驶车辆车门的解锁请求，其中所述解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识；

验证模块，用于根据所述乘客的验证信息对所述乘客进行身份验证，并根据所述车门标识进行车门验证；

生成模块，用于响应于所述乘客身份验证和车门验证均通过，生成所述待解锁车门的解锁指令并发送给所述无人驾驶车辆执行；

所述获取模块，还用于：

接收所述乘客客户端发送的所述解锁请求，其中，所述解锁请由所述乘客客户端识别所述无人驾驶车辆上被选为上车车门对应的车门开启图像后生成。

11.根据权利要求10所述的装置，所述获取模块，还用于：

接收车载客户端发送的所述解锁请求，其中，所述解锁请求由所述无人驾驶车辆上被选为上车车门的图像采集装置对所述乘客进行人脸图像采集后生成。

12.根据权利要求11所述的装置，所述获取模块，还用于：

获取所述乘客的参考人脸图像；

获取所述参考人脸图像与待验证人脸图像的相似度；

响应于所述相似度大于设定阈值，则确认对所述乘客的身份验证通过。

13.根据权利要求10所述的装置，所述验证模块，还用于：

获取所述乘车订单信息中携带的第二身份标识；

将所述乘客验证信息中的第一身份标识和所述第二身份标识进行比对；

响应于所述第一身份标识和所述第二身份标识匹配，确定对所述乘客的身份验证通过。

14.根据权利要求10-13任一项所述的装置，其中，所述验证模块，还用于：

根据所述车门标识，确定所述待解锁车门在所述无人驾驶车辆上的安装位置；

根据所述安装位置，确定所述待解锁车门为允许开启的目标车门，则确定所述车门验证通过。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述装置，还用于：

根据所述安装位置，确定所述待解锁车门为开启存在风险的风险车门，则确定所述车门验证失败；

根据所述目标车门的安装位置，生成提醒信息发送给所述乘客客户端。

16.一种车门控制装置，包括：

第一发送模块，向服务器发送乘车订单信息，其中，所述乘车订单信息包括乘客的上车地点；

第二发送模块，用于响应于无人驾驶车辆达到所述上车地点，向所述服务器发送用于解锁所述无人驾驶车辆车门的解锁请求，其中所述解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识；

所述第二发送模块，还用于：

启动图像采集装置采集所述无人驾驶车辆上被选为上车车门对应的车门开启图像；

对所述车门开启图像进行识别，基于识别结果生成所述解锁请求。

17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述装置，还用于：

接收所述服务器发送的提醒信息，其中，所述提醒信息中携带允许开启的目标车门的安装位置，所述提醒信息在根据所述车门标识确定所述待解锁车门为开启存在风险的风险车门时生成。

18.一种车门控制装置，包括：

接收模块，用于接收服务器根据乘车订单信息生成的行驶指令，根据所述行驶指令行驶至乘客的上车地点；

解锁模块，用于向所述服务器发送用于解锁无人驾驶车辆车门的解锁请求，其中所述解锁请求中包括乘客验证信息和待解锁车门的车门标识；

所述解锁模块，还用于：

接收所述无人驾驶车辆上被选为上车车门的图像采集装置发送的所述乘客的待验证人脸图像；

基于所述图像采集装置的标识，确定所述上车车门的车门标识；

根据所述车门标识和所述待验证人脸图像，生成所述解锁请求。

19.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的车门控制方法。

20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的车门控制方法。

21.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-9任一项所述方法的车门控制方法。

22.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求19所述的电子设备。

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